TWI427025B - 筒狀物供應裝置 - Google Patents

Description

筒狀物供應裝置

本發明係關於一種筒狀物供應裝置，更詳細而言是關於將載放在台車上的筒狀物自動地向筒狀物支承裝置供給的筒狀物自動供應裝置。

本案係以2009年10月5日提出申請的日本專利申請第2009-231379號為優先權，並在此引用其內容。

己知一種筒狀物供應裝置，係將水平地支承在AGV等台車上的筒狀物向筒狀物支承裝置(例如轉輪機)運送，能夠高精度地對筒狀物支承裝置的夾頭進行定位(定心)之裝置(參照日本專利特開2008-63117號公報)。

這種筒狀物供應裝置具有：使支承在台車上的筒狀物沿上下方向、水平方向移動的筒狀物移動機構；檢測出台車與筒狀物支承裝置之間的相對位置的檢出部；以及依據檢出部的檢出結果來控制筒狀物移動機構，以消除偏離基準位置的偏移量的控制裝置。

檢出部是在筒狀物支承裝置的夾頭附近設置照射雷射光用的投光部，且在台車上設置在其一方接受雷射光的受光部，藉此檢測出筒狀物支承裝置的夾頭與台車上的筒狀物之間的相對位置。

並且，為了使配置在筒狀物中心軸的鐵心的兩端與筒狀物支承裝置的夾頭的中心一致(定心)，利用在台車上支承鐵心的筒狀物移動機構來進行驅動控制。

由此，使筒狀物鐵心的兩端相對於夾頭的中心以例如±5mm左右的精度進行定位。

但是，日本專利特開2008-63117號公報所記載的筒狀物供應裝置是相對於分別固定於一對立設在地面上的支柱的夾頭，對台車上的筒狀物進行定位。亦即，該發明的前提是筒狀物支承裝置的夾頭是固定的(不會移動)。

因此，在筒狀物支承裝置具有在前端分別設有夾頭複數對臂，使其中任意一對臂移動到筒狀物移載位置而相對於該臂的夾頭對台車上的筒狀物進行定位的情況(參照第1圖)下，存在不能實現所希望的定位精度的問題。

這是因為臂的定位精度不一定很高，所以各夾頭的位置會產生誤差(位置偏離)。因此，台車側的受光部無法接受從設在臂(夾頭)側的投光部發出的雷射光，會發生不能相對於夾頭對筒狀物進行定位、移載的情況。

另外，必須在各個臂上分別設置檢出部(投光部)，這樣不僅導致配線處理困難，還會增加檢出部的數量，導致成本升高。

而且，針對筒狀物相對於任意夾頭進行之定位還要求高精度(例如±2mm以內)。

本發明係鑒於上述情況而研創者，其目的在於提供一種能夠相對於用一對夾頭支承筒狀物的筒狀物支承裝置高精度地對筒狀物進行定位並移載的筒狀物供應裝置。尤其是提供一種能夠相對於夾頭位置會發生變動的筒狀物支承 裝置高精度地對筒狀物進行定位和移載的筒狀物供應裝置。

本發明第1態樣的筒狀物供應裝置係具有將在中心軸上配置有鐵心的筒狀物以中心軸呈水平地加以載放的台車，且對將一對夾頭卡合在上述鐵心的兩端以支承上述筒狀物的筒狀物支承裝置運送上述筒狀物者，其特徵在於，上述台車具有：第一水平移動部，使上述筒狀物朝與中心軸正交的第一水平方向移動；上下移動部，使上述筒狀物朝上下方向移動；第一水平方向檢出部，求出上述一對夾頭相對於上述筒狀物的中心軸在第一水平方向的位置；以及上下方向檢出部，求出上述一對夾頭相對於上述筒狀物的中心軸在上下方向的位置；依據上述第一水平方向檢出部及上述上下方向檢出部的檢出結果，來控制上述第一水平移動部及上述上下移動部。

本發明的第2態樣的特徵在於，上述第一水平移動部及上述上下移動部係能夠使上述鐵心的兩端分別沿第一水平方向及上下方向移動，上述第一水平方向檢出部及上述上下方向檢出部係求出上述一對夾頭各自在第一水平方向及上下方向的位置。

本發明的第3態樣的特徵在於，上述台車具有：第二水平移動部，使上述筒狀物朝與中心軸平行的第二水平方向移動；以及第二水平方向檢出部，求出上述一對夾頭相對於上述筒狀物的鐵心的兩端在第二水平方向的位置；依據上述第二水平方向檢出部的檢出結果，來控制上述第二 水平移動部。

本發明的第4態樣的特徵在於，上述台車具有求出上述鐵心的外徑的鐵心外徑檢出部，依據上述鐵心外徑檢出部的檢出結果，來求出上述筒狀物的中心軸相對於上述台車在上下方向的位置。

本發明的第5態樣的特徵在於，上述第一水平方向檢出部具有：輸出帶狀檢出光的投光部；以及與上述投光部相對向配置且用來接受上述檢出光的受光部。

本發明的第6態樣的特徵在於，上述筒狀物支承裝置具有複數組上述一對的夾頭，並且能夠使任意一對夾頭移動到筒狀物載放位置，上述台車係對位於上述筒狀物載放位置的一對夾頭運送上述筒狀物。

根據本發明，利用筒狀物供應裝置，能夠相對於筒狀物支承裝置的一對夾頭，高精度地對筒狀物進行定位(定心)，從而順利地進行移載。尤其是，第一水平方向檢出部和上下方向檢出部不是設在筒狀物支承裝置側，而是全部設在筒狀物供應裝置的台車側，因此即使夾頭的位置發生變動，也能夠適當地對筒狀物進行定位、移載。而且能夠減少檢出部的數量，並且容易進行配線處理且能夠降低筒狀物供應裝置的成本。

以下，參照附圖，說明本發明實施形態的筒狀物供應裝置。

(筒狀物)

首先，參照第1圖和第2圖，說明本發明實施形態的筒狀物供應裝置10的運送對象，即筒狀物R。

如第1圖和第2圖所示，筒狀物R是在中空圓筒形的鐵心C的外周捲繞有多層紙張或各種薄膜等片狀材料而形成者。因此，筒狀物R的中心軸A與鐵心C的中心軸係大致一致。

鐵心C係從筒狀物R的兩端突出預定量，在該突出的部位與後述的筒狀物支承裝置1的夾頭7或筒狀物供應裝置10的筒狀物支承部30卡合，使筒狀物R得到支承。

(筒狀物支承裝置)

接著，參照第1圖，說明以筒狀物供應裝置10運送筒狀物R的運送目的地(運送目標)，即筒狀物支承裝置1。

筒狀物支承裝置1包括2根支柱2a、2b、旋轉軸4、左右各3根臂6以及夾頭7，2根支柱2a、2b係夾著供後述的AGV20行駛的運送路徑T而豎立在地面F的兩側，旋轉軸4係被支承成能夠相對於支柱2a、2b進行回轉分度，左右各3根臂6係以等角度(120度)從旋轉軸4的兩端朝半徑方向延伸出來，夾頭7係分別朝支柱2a、2b的內側而配置在臂6的前端。

筒狀物支承裝置1係將左右各3根臂6中的任意一對臂6回轉分度(移動)到AGV20的運送路徑T的終點區域(筒狀物載放位置L)。

藉由使被回轉分度到筒狀物載放位置L的一對臂6的各個夾頭7與載放在AGV20上的筒狀物R的鐵心C的兩端 嵌合(卡合)，來支承筒狀物R並使其從AGV20移載。

一對夾頭7係包括圓筒狀的殼體8(8a、8b)以及從殼體8的中心軸E朝向內側配置的保持具9，能夠相對於各臂6在水平方向(Y方向)上突出或退避。而且，藉由使相對向的一對夾頭7分別向支柱2a、2b的內側突出，而與配置在筒狀物R的中心軸A上的鐵心C的兩端嵌合，從而夾著筒狀物R對其進行支承。

(筒狀物供應裝置)

接著，參照附圖，說明筒狀物供應裝置10。

如第2圖所示，筒狀物供應裝置10是將筒狀物R載放在能夠在地面F上自動行駛的AGV(台車：Automated Guided Vehicle)20上並向筒狀物支承裝置1運送、移載的裝置。AGV20係藉由設在其上表面的筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)，將筒狀物R支承成使其中心軸A呈水平的狀態。

在AGV20的上表面設有基座22，在該基座22上的Y方向兩側設有由一對支承柱30a、30b所構成的筒狀物支承部30(上下移動部、第二水平移動部)。並且，一對支承柱30a、30b係與從筒狀物R的兩端突出的鐵心C的外周面下側卡合，從而支承筒狀物R的兩端。

具體而言，如第4A圖、第4B圖、第5圖等所示，在支承柱30a、30b的上端分別配置鐵心支承部26，該鐵心支承部26係由在X方向配置的一對鐵心支承輥26a、26b所構成。並且，將該鐵心支承輥26a、26b與從筒狀物R 的兩端突出的鐵心C的外周面下側抵接，從而支承筒狀物R。

一對支承柱30a、30b係分別具有相對於基座22朝Y方向移動的Y移動機構以及沿上下方向(Z方向)移動的Z移動機構。亦即，支承柱30a、30b係分別獨立地受到控制而朝Y、Z方向移動。

AGV20係由未圖示的控制部所控制，沿著運送路徑T向筒狀物移載位置L行駛。AGV20係受到控制而以與水平載放的筒狀物R的中心軸A正交的水平X方向(第一水平方向)為主要行駛方向進行移動。

未圖示的控制部係有設在AGV20的內部之情形，也有設在AGV20的外部而進行遠端搖控之情形。

如第3圖所示，在AGV20的下表面設有配置在X方向兩側的一對驅動輥DR(第一水平移動部、第二水平移動部)及2個滾動輪CS。

而且，藉由以行駛馬達M和轉向馬達SM對一對驅動輥DR進行驅動，即能夠將AGV20控制成除了朝X方向自由地移動以外，亦可朝與筒狀物R的中心軸A平行的Y方向(第二水平方向)以及繞Z方向(γ方向)自由地移動。

從而，筒狀物供應裝置10係藉由分別對AGV20(驅動輥DR)以及筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)進行控制，能夠使大致水平地支承的筒狀物R高精度地朝除了β方向(繞Y方向俯仰：pitching)外的5個自由度方向移動、定位。換言之，藉由筒狀物供應裝置10使筒狀物R分別獨立 地向X方向、Y方向、Z方向、α方向(X方向滾動：rolling)以及γ方向(繞Z方向擺動：yawing)調整位置、姿勢。

具體而言，藉由對AGV20(驅動輥DR)的驅動控制，來控制、調整筒狀物R在X方向、Y方向以及γ方向的位置、姿勢。並且藉由對筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)的驅動，來控制、調整筒狀物R在Y方向、Z方向以及α方向的位置、姿勢。

此外，筒狀物R在Y方向的位置是由AGV20作為粗調機構、由筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)作為微調機構發揮作用來進行控制、調整。

再來看第2圖，在AGV20的基座22的Y方向兩端，亦即比筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)更外側之處設有複數個感測器，用以檢測從AGV20到筒狀物支承裝置1的夾頭7(配置在筒狀物載放位置L上者)的距離。

具體而言，在基座22的Y方向兩端，分別設有基台45以及從該基台45立設的支柱46，在該支柱46上設有複數個感測器。

在2根支柱46上分別設有檢出(測量)至一對夾頭7為止的X方向距離的X方向感測器(第一水平方向檢出部)40a、40b、及檢出Z方向距離的Z方向感測器(上下方向檢出部)47a、47b。

另外，在2根支柱46上還分別設有檢出Y方向是否有筒狀物支承裝置1的夾頭7存在的Y方向感測器(第二水平方向檢出部)48a、48b。

X方向感測器40a、40b(第一水平方向檢出部)係用於測量從AGV20至筒狀物支承裝置1的一對夾頭7的各夾頭為止的X方向距離，依據該檢出結果，求出筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸E在X方向的相對位置(偏移量：△Xa、△Xb)。△Xa係表示殼體8a側的X方向位置誤差，△Xb則表示殼體8b側的X方向位置誤差。

X方向感測器40a、40b係分別由配置在支柱46下側的投光部42、及與該投光部42相對向地配置在支柱46上端的受光部44所構成。

X方向感測器40a、40b是例如CCD透射型數位感測器，從投光部42向受光部沿+Z方向投射帶狀的雷射光(檢出光)B。帶狀的雷射光B的寬度方向係配置成與AGV20的行駛方向(X方向)一致。

如第4A圖、第4B圖所示，將X方向感測器40a、40b配置成在上下方向夾著作為被檢出物之夾頭7。

從而，一旦AGV20沿X方向行駛，朝被分度定位在筒狀物載放置L上的一對夾頭7移動時，作為被檢出物的夾頭7(殼體8a、8b)便進入投光部42和受光部44之間，從而將雷射光B之一部分遮斷(遮光)。

如第5圖所示，X方向感測器40a、40b係藉由被分度定位在筒狀物載放位置L上的一對夾頭7的殼體8a、8b的X方向外周面遮斷了雷射光B的一部分。並且依據該遮光寬度(遮光量)，對各夾頭7的殼體8a、8b的X方向外周面(外周端)進行檢測。

具體而言，從投光部42照射的寬度為L1的帶狀雷射光B被各殼體8a、8b的X方向外周面(外周端)遮斷，從而成為寬度為L2的雷射光B而被受光部44接受。

並且，X方向感測器40a、40b的投光部42以及受光部44在AGV20上的X方向安裝位置是已知的，而且AGV20中之筒狀物R的中心軸A的X方向載放位置也是已知的。

因而，藉由控制AGV20在X方向、γ方向的位置、姿勢，以使被殼體8a、8b遮斷的雷射光B的寬度、即L1-L2=△L成為預定量，就能使筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸E在X方向的偏移量(△Xa、△Xb)為0。亦即，能夠使筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸E在X方向、γ方向的位置、姿勢一致(定位)。

就X方向感測器40a、40b而言，之所以投射帶狀的雷射光B，是為了確實地對夾頭7(殼體8a、8b)的X方向外周端(外周面)進行測量。

亦即，為了檢出圓筒形夾頭7(殼體8a、8b)的X方向位置，需要使夾頭7(殼體8a、8b)的X方向外周端(外周面)碰到雷射光B。然而如上所述，由於筒狀物供應裝置10的夾頭7係設置在旋轉移動的臂6的前端，因此在每一次將臂6分度定位在筒狀物載放位置L上時，夾頭7在X方向及Z方向的位置都會發生變動。

因此，藉由對夾頭7(殼體8a、8b)投射帶狀的雷射光B來檢出X方向的遮光量(遮光寬度)，就能在不影響夾頭(殼體8a、8b)在Z方向位置的前提下，確實地對X方向外 周端(外周面)進行檢測、測量。

Z方向感測器47a、47b(上下方向檢出部)係藉由向夾頭7(殼體8a、8b)的Z方向外周端(外周面)投射雷射光並接受其反射光，來測量從AGV20至筒狀物支承裝置1的夾頭7為止的Z方向距離。並且根據該檢出結果，來求出筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸E在Z方向的相對位置(偏移量：△Za、△Zb)。△Za表示殼體8a側的Z方向位置誤差，△Zb表示殼體8b側的Z方向位置誤差。

如第4A圖、第4B圖等所示，Z方向感測器47a、47b係安裝在從支柱46的下端起朝+X方向水平延伸的臂50的前端，且分別配置成位於AGV20上載放的筒狀物R的中心軸A的正下方。

Z方向感測器47a、47b係在依據X方向感測器40a、40b的檢出而完成AGV20的X方向定位後，對夾頭7(殼體8a、8b)的Z方向外周端(外周面)進行檢測。

亦即，在一對夾頭7的中心軸E與筒狀物R的中心軸A在X方向一致的狀態下，測量位於正上方的夾頭7(殼體8a、8b)在Z方向的位置。從而，就Z方向感測器47a、47b而言，無須使用X方向感測器40a、40b之類的帶狀雷射光，因此能夠使用廉價的感測器。

從而，藉由控制筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)以使Z方向感測器47a、47b的檢出結果成為預定量，就能夠使筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸B在Z方向的偏移量(△Za、△Zb)成為0。亦即，能夠使筒狀物R的中 心軸A與夾頭7的中心軸E在Z方向的偏移量(△Za、△Zb)為0。即，能夠使筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸E在Z方向、α方向的位置、姿勢一致(定位)。

如此，依據X方向感測器40a、40b和Z方向感測器47a、47b的檢出結果，來控制AGV20及筒狀物支承部30並調整筒狀物R在X方向、Z方向、α方向以及γ方向的位置、姿勢，就能夠相對於一對夾頭7(殼體8a、8b)的中心軸E，高精度地對筒狀物R的中心軸A的兩端進行定位(定心)。

另外，如第2圖所示，Y方向感測器48a、48b(第二水平方向檢出部)係藉由將雷射光投射至筒狀物支承裝裝置1的夾頭7(殼體8a、8b)的Y方向內側端面並接受其反射光，來檢出相對於AGV20在Y方向方向有沒有夾頭7(殼體8a、8b)存在。

如第4A圖、第4B圖等所示，Y方向感測器48a、48b與Z方向感測器47a、47b同樣地，安裝在支柱46下端的臂50的前端。

並且，依據Y方向感測器48a、48b的檢出結果，將AGV20上的筒狀物R定位在一對夾頭7的中間。

如上所述，一對夾頭7係藉由向筒狀物R突出移動，而夾著筒狀物R的兩端對其進行支承。因此即使筒狀物R相對於夾頭7在Y方向的定位精度比其他方向的定位精度低也無妨。

當然，將AGV20上的筒狀物R定位在一對夾頭7的大 致中間更有利於筒狀物R的移載作業。

因此，從Z方向向夾頭7(殼體8a、8b)的Y方向內側端面投射雷射光，並根據有無接受其反射光來檢出相對於一對夾頭7在Y方向有沒有AGV20存在(有無偏移)。

具體而言，如第2圖所示，控制AGV20，以使夾頭7(殼體8a、8b)存在於Y方向感測器48a、48b雙方的正上方。亦即，例如在只有Y方向感測器48a檢出夾頭7(殼體8a)時，使AGV20略微朝+Y方向移動。並且使AGV20停在Y方向感測器48a、48b雙方都檢出夾頭7(殼體8a、8b)的位置。

由此將AGV20上的筒狀物R定位在一對夾頭7(殼體8a、8b)的大致中間位置。

此外，利用Y方向感測器48a、48b以及AGV20使筒狀物R在Y方向移動(定位)是在對筒狀物R在X方向、Z方向、α方向及γ方向的位置、姿勢進行控制之前進行。

(鐵心外徑檢出部)

在筒狀物供應裝置10的AGV20上，還設有檢出筒狀物R的鐵心C的外徑的鐵心外徑感測器80。

就沿著筒狀物R的中心軸A配置的鐵心C而言，有直徑不同的複數個鐵心C1、C2、C3存在。

如果鐵心C(C1至C3)的直徑不同，上述X方向感測器40a、40b和Z方向感測器47a、47b的檢出結果就會不同，從而導致誤控制。

由於鐵心C1、C2、C3的直徑是已知的，因此就筒狀物供應裝置10而言，只要可辨識AGV20上載放的筒狀物R 的鐵心C是鐵心C1、C2、C3中的哪一個即可。因此，在AGV20上設有用以檢出對筒狀物R的鐵心的外徑的鐵心外徑感測器80。

如第6A圖至第6C圖所示，鐵心外徑感測器80係將3個檢出感測器80a、80b、80c做成一體來使用，分別採用反射型感測器。

3個檢出感測器80a、80b、80c係從中心側朝著X方向的外側以預定的間隔只安裝在一個支承柱30a的內表面側。具體而言，如第6A圖至第6C圖所示，檢出感測器80a、80b、80c係配置在分別與3個鐵心C1、C2、C3對應的位置上。

如第6A圖所示，當將直徑最小的鐵心C1載放在支承柱30a的鐵心支承部26上時，只有內側的檢出感測器80a檢測到反射光。

如第6B圖所示，如果是直徑比鐵心C1大而比鐵心C3小的鐵心C2，則有兩個檢出感測器80a、80b檢測到反射光。

又如第6C圖所示，如果是直徑最大的鐵心C3，則全部三個檢出感測器80a、80b、80c都檢測到反射光。

如此，由於檢測到反射光的鐵心外徑感測器80的數量係根據三個檢出感測器80a、80b、80c而定，因此能夠辨識AGV20上載放的筒狀物R的鐵心C是鐵心C1、C2、C3中的哪一個。

而且，由於3個鐵心C1、C2、C3的直徑是已知的，因 此當載放在筒狀物支承部30(鐵心支承部26)上時，從筒狀物支承部30的上表面至筒狀物R的中心軸A為止的高度(後述的H1至H3的距離)也能唯一地求出，並且將其值儲存到未圖示的控制部。

從而，如第6A圖至第6C圖所示，在以AGV202的基座22的上表面為基準面K時，為了將筒狀物R的中心軸A定位(定心)於距離基準面K一定高度H0的位置，如下述之方式對筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)進行驅動控制。

首先，如第6A圖所示，一旦最小直徑的鐵心C1被檢測出，即以筒狀物支承部30的上表面從H0的位置下降H1後的位置為目標來控制Z方向的定位。

又如第6B圖所示，一旦鐵心C2被檢測出，即以筒狀物支承部30的上表面從H0的位置下降H2後的位置為目標來進行定位控制。

又如第6C圖所示，一旦鐵心C3被檢出，即以筒狀物支承部30的上表面從H0的位置下降H3後的位置為目標來進行定位。

如此，在利用筒狀物支承部(支承柱30a、30b)支承筒狀物R時，利用鐵心外徑感測器80來檢出鐵心C(C1至C3)的直徑，即能夠相對於筒狀物支承裝置1的一對夾頭7(殼體8a、8b)，在Z方向適當地對筒狀物R的中心軸A進行定位(定心)。

利用鐵心外徑感測器80檢出鐵心C的外徑之步驟是在將筒狀物R載放到AGV20上後立即進行的。

如上所述，筒狀物供應裝置10係依據X方向感測器40a、40b和Z方向感測器47a、47b的檢出結果來控制AGV20及筒狀物支承部30，因此能夠使大致水平地支承在AGV20上的筒狀物R在除了Y方向及β方向之外的4個自由度方向高精度地移動、定位。

而且，藉由依據Y方向感測器48a、48b的檢出結果來控制AGV20，即能夠使筒狀物R在除了β方向之外的5個自由度方向高精度地移動、定位。

(筒狀物移載方法)

筒狀物R向筒狀物支承裝置1的移載係以後述之步驟進行。

首先，將筒狀物R載放在AGV20上。當筒狀物R的鐵心C的種類(C1至C3)不明確時，依據鐵心外徑感測器80的檢出結果來辨識鐵心C的種類。

然後，使AGV20朝筒狀物支承裝置1行駛，並使其一端停在筒狀物載放位置L之正前方。

當一對夾頭7被分度定位於筒狀物載放位置L上時，使AGV20朝X方向低速移動，並進入筒狀物載放位置L。

然後，AGV20係移動到已被分度定位於筒狀物載放位置L的一對夾頭7之間並暫時停住。接著，依據Y方向感測器48a、48b的檢出結果來控制AGV20(驅動輥DR)，以調整筒狀物R在Y方向的位置。

當AGV20移動到已被分度定位於筒狀物載放位置L的一對夾頭7之間時，夾頭7(殼體8a、8b)進入設在AGV20 上的X方向感測器40a、40b的投光部42和受光部44之間，從而使雷射光B的一部分被遮斷(遮光)。從此狀態起，移行至對筒狀物R的定位控制。

亦即，依據X方向感測器40a、40b及Z方向感測器47a、47b的檢出結果，分別控制AGV20(驅動輥DR)及筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)，以調整筒狀物R在X方向、Z方向、α方向以及γ方向的位置、姿勢。

如此，進行筒狀物支承裝置1的一對夾頭7(殼體8a、8b)的中心軸E與AGV20上載放的筒狀物R的中心軸A的對位(定心)。

當筒狀物R的對位(定心)完畢後，使一對夾頭7向筒狀物R突出，且將保持具9與配置在筒狀物R的中心軸A上的鐵心C的兩端嵌合，從而夾著筒狀物R對其進行支承。

然後，使AGV20上的筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)下降，從而完成筒狀物R的移載。

在從筒狀物支承裝置1向AGV20移載筒狀物R時，只要將上述步驟反過來即可。

如上所述，根據本發明實施形態的筒狀物供應裝置10，能夠相對於筒狀物支承裝置1的一對夾具7，高精度地對筒狀物R進行定位(定心)，從而順利地移載。

尤其是，X方向感測器40a、40b及Z方向感測器47a、47b，甚至Y方向感測器48a、48b都不設置在筒狀物支承裝置1側，而是全部設置在筒狀物供應裝置10的AGV20側，因此即使夾頭7的位置發生變動，也能相對於筒狀物 支承裝置1適當地對筒狀物R進行定位、移載。

特別是，不必將上述各種感測器設置在作為可動部的臂6上，因此容易地進行配線處理，而且由於不必在各個臂6上設置各種感測器，因此能夠將各種感測器的數量控制在最小限度，能夠抑制成本。

上述實施形態中所示的各種構件的諸形狀和組合等只是一個例子，在不脫離本發明宗旨的範圍內，能夠根據設計要求等作各種變更。

例如，上述筒狀物支承裝置1是在複數個臂6的前端分別設置夾頭7的構成，但不限於此種構成。亦即，筒狀物支承裝置也可只設置一對夾頭。

另外，以上是說明筒狀物支承裝置1使複數個臂6作旋轉移動之情形，但也可以採用其他的移動方式。

另外，以上是說明一對夾頭7與筒狀物R的鐵心C的兩端嵌合之情形，但並不限於此。例如也可以為把持之情形，還可以為如鐵心支承部26那樣載放的形態。

另外，夾頭7(殼體8a、8b)的外形不限於圓筒形。

另外，不限於使筒狀物R的中心軸A與夾頭7的中心軸E對位(定心)之情形。亦即，只要使筒狀物R的中心軸A與夾頭7的預定位置對位即可。

以上是說明配置(插通)在筒狀物R的中心軸A上的鐵心C從兩端突出之情形，但並不限於此。

另外，以上雖說明鐵心C為中空圓筒形之情形，但也可以是圓柱形。而且鐵心C的剖面形狀不一定非是圓形， 也可以是三角形或四邊形。

以上雖說明筒狀物R(鐵心C)的長度為固定之情形，但例如也可以是C1至C3各自在中心軸A方向的長度不同。在這種情況下，藉由使支承柱30a、30b分別沿Y方向移動，以支承長度不同的筒狀物R(鐵心C)。

另外，以上雖說明採用AGV作為載放筒狀物的台車之情形，但不限於AGV。例如也可以採用沿著設在天花板上的軌道移動的台車。也可以是沿著鋪設在地面上的軌道移動的台車。而且也可以利用手動方式使台車行駛。

另外，以上雖說明筒狀物支承部(支承柱)僅朝Y、Z方向移動之情形，但也可朝X方向移動。亦即，筒狀物在X方向的移動(定位)也可以藉由筒狀物支承部(微調)和台車(粗調)之兩種方式來實現。

同樣地，筒狀物在Z方向的移動也不限於僅藉由筒狀物支承部30(支承柱30a、30b)來實現，還可以併用其他的移動機構(粗調機構)。

以上雖說明本發明的較佳實施例，但本發明並不限於這些實施例。在不脫離本發明宗旨的範圍內可增加、省略、取代構件及作其他變更。本發明不限於上述的說明，僅由申請專利範圍所限定。

1‧‧‧筒狀物支承裝置

2a、2b‧‧‧支柱

4‧‧‧旋轉軸

6、50‧‧‧臂

7‧‧‧夾頭

8、8a、8b‧‧‧殼體

9‧‧‧保持具

10‧‧‧筒狀物供應裝置

20‧‧‧AGV(台車)

22‧‧‧基座

26‧‧‧鐵心支承部

26a、26b‧‧‧鐵心支承輥

30‧‧‧筒狀物支承部

30a、30b‧‧‧支承柱

40a、40b‧‧‧X方向感測器(第一水平方向檢出部)

42‧‧‧投光部

44‧‧‧受光部

45‧‧‧基台

46‧‧‧支柱

47a、47b‧‧‧Z方向感測器(上下方向檢出部)

48a、48b‧‧‧Y方向感測器(第二水平方向檢出部)

80‧‧‧鐵心外徑感測器

80a、80b、80c‧‧‧檢出感測器

A、E‧‧‧中心軸

C、C1、C2、C3‧‧‧鐵心

CS‧‧‧滾動輪

DR‧‧‧驅動輥

F‧‧‧地面

L‧‧‧筒狀物載放位置

M‧‧‧行駛馬達

R‧‧‧筒狀物

SM‧‧‧轉向馬達

T‧‧‧運送路徑

第1圖是本發明實施形態的筒狀物支承裝置的斜視圖。

第2圖是表示本發明實施形態的筒狀物供應裝置的 AGV的前視圖。

第3圖是表示本發明實施形態的AGV的移動方向的俯視圖。

第4A圖是表示載放在AGV上的筒狀物與各感測器間的位置關係的圖。

第4B圖是表示載放在AGV上的筒狀物與筒狀物支承裝置間的位置關係的圖。

第5圖是表示本發明實施形態的筒狀物支承裝置的夾頭與設在AGV上的各種感測器的關係的圖。

第6A圖是利用鐵心外徑感測器檢測鐵心的方法的說明圖，且為表示鐵心外徑最小時的鐵心檢出方法的圖。

第6B圖是利用鐵心外徑感測器檢測鐵心的方法的說明圖，且為表示鐵心外徑比第6A圖的鐵心大且比第6C圖的鐵心小時的鐵心檢出方法的圖。

第6C圖是利用鐵心外徑感測器檢測鐵心的方法的說明圖，且為表示鐵心外徑最大時的鐵心檢出方法的圖。

1‧‧‧筒狀物支承裝置

6‧‧‧臂

7‧‧‧夾頭

8a、8b‧‧‧殼體

9‧‧‧保持具

10‧‧‧筒狀物供應裝置

20‧‧‧AGV(台車)

22‧‧‧基座

26‧‧‧鐵心支承部

30‧‧‧筒狀物支承部

30a、30b‧‧‧支承柱

40a、40b‧‧‧X方向感測器(第一水平方向檢出部)

42‧‧‧投光部

44‧‧‧受光部

45‧‧‧基台

46‧‧‧支柱

47a、47b‧‧‧Z方向感測器(上下方向檢出部)

48a、48b‧‧‧Y方向感測器(第二水平方向檢出部)

A、E‧‧‧中心軸

C‧‧‧鐵心

F‧‧‧地面

R‧‧‧筒狀物

Claims (5)

1. 一種筒狀物供應裝置，係具有將在中心軸上配置有鐵心的筒狀物以中心軸呈水平地加以載放的台車，且對將一對夾頭卡合在前述鐵心的兩端以支承前述筒狀物的筒狀物支承裝置運送前述筒狀物者，其特徵在於：前述台車具有：第一水平移動部，使前述筒狀物朝與中心軸正交的第一水平方向移動；上下移動部，使前述筒狀物朝上下方向移動；第一水平方向檢出部，求出前述一對夾頭相對於前述筒狀物的中心軸在第一水平方向的位置；以及上下方向檢出部，求出前述一對夾頭相對於前述筒狀物的中心軸在上下方向的位置，依據前述第一水平方向檢出部及前述上下方向檢出部的檢出結果，來控制前述第一水平移動部及前述上下移動部，前述台車具有：第二水平移動部，使前述筒狀物朝與中心軸平行的第二水平方向移動；以及第二水平方向檢出部，求出前述一對夾頭相對於前述筒狀物的鐵心的兩端在第二水平方向的位置，前述第二水平移動部係為一對支承柱，其係從下方卡合在前述鐵心，且支持前述筒狀物之兩端，可朝前述第二水平方向獨立地移動， 前述第二水平方向檢出部係為一對感測器，其係用以檢測在前述第二水平方向有沒有前述一對夾頭，依據前述第二水平方向檢出部的檢出結果來控制前述第二水平移動部。
2. 如申請專利範圍第1項所述的筒狀物供應裝置，其中，前述第一水平移動部及前述上下移動部係能夠使前述鐵心的兩端分別朝第一水平方向及上下方向移動，前述水平方向檢出部及前述上下方向檢出部係求出前述一對夾頭各自在第一水平方向及上下方向的位置。
3. 如申請專利範圍第1項所述的筒狀物供應裝置，其中，前述台車具有求出前述鐵心的外徑的鐵心外徑檢出部，依據前述鐵心外徑檢出部的檢出結果，來求出前述筒狀物的中心軸相對於前述台車在上下方向的位置。
4. 如申請專利範圍第1項所述的筒狀物供應裝置，其中，前述第一水平方向檢出部具有：輸出帶狀檢出光的投光部；以及與前述投光部相對向配置且用來接受前述檢出光的受光部。
5. 如申請專利範圍第1項所述的筒狀物供應裝置，其中，前述筒狀物支承裝置係具有複數組前述一對的夾頭，並且能夠使任意一對夾頭移動到筒狀物載放位置，前述台車係對位於前述筒狀物載放位置的一對夾頭運送前述筒狀物。