CN101904233B - 用于自动装配机的基片输送装置 - Google Patents

Abstract

按发明的用于将基片(22)输送到用于给基片(22)装配结构元件(23)的自动装配机(10)的装配区域(11)中的输送装置(40)具有至少一个第一线路对和第二线路对(50、60)，所述第一线路对和第二线路对(50、60)并排布置，其中每个线路对(50、60)包括两条单个的并排放置的第一和第二输送线路(51、52、61、62)。借助于这个输送装置(40)，可以明显地提高装配内容并且由此可以明显地提高自动装配机(10)的装配效率，其中所述输送装置(40)的线路对(50、60)不仅能够以同步的模式而且能够以异步的模式来运行。

Description

用于自动装配机的基片输送装置

技术领域

本发明涉及一种用于将基片输送到自动装配机的装配区域中的输送装置，所述自动装配机用于在装配区域中给基片装配结构元件。

背景技术

对于用于给基片装配结构元件的自动装配机来说，通过输送段借助于输送装置将基片输送到自动装配机的装配区域中。在所述输送段的侧面，布置了用于提供结构元件的供给机构。所述自动装配机的能够通过定位系统移动的装配头从供给机构上取走结构元件，将其移入到装配区域中并且将结构元件放在基片上，其中在所述装配区域中提供有待装配的基片。

在过去数年里，趋向于使用效率越来越高的自动装配机，所述自动装配机可以在单位时间里加工越来越多的结构元件。在此，不仅使用单线路的而且使用多线路的输送装置。一种常见的设计方案是双线路的双重输送，对于所述双重输送来说平行并排地布置了两条输送线路。在此，所述两条线路不仅可以以同步的模式而且能够以异步的模式运行。所述同步的模式的优点是，对于同样有待装配的基片来说，装配内容也就是说在装配区域中有待装配的结构元件的数目加倍，这导致装配效率的提高，因为用于基片的更换时间-相对地看-关于装配时间得到降低。相反，所述异步的模式的优点是，印制电路板更换时间可以在很大程度上消除，因为总是可以装配一个基片，与此同时另一个基片则正在输送到装配区域中。由此同样可以提高装配效率。

从US 2004/0128827A1中公开了一种双线路的基片输送装置，该基片输送装置不仅能够以同步的模式而且能够以异步的模式来运行。

发明内容

本发明的任务是，提供一种输送装置、一种自动装配机以及一种用于给基片装配结构元件的方法，通过所述输送装置、所述自动装配机以及所述方法可以明显地提高自动装配机的装配效率。

所述任务通过按按本发明的输送装置、自动装配机以及装配方法得到解决。

按照本发明，要求保护一种用于将基片输送到用于给基片装配结构元件的自动装配机的装配区域中的输送装置，其中所述输送装置具有至少一个第一线路对和第二线路对，所述第一线路对和第二线路对并排布置，其中每个线路对包括两条单个的并排放置的第一和第二输送线路。

通过具有多条输送线路的输送装置的使用，尤其对于小的基片来说获得的优点是，可以明显地提高装配内容。所述装配内容在此是指在两次基片更换之间定位到基片上的结构元件的数目。比如对于输送线路的同步的运行模式来说，可以同时将多个基片定位在所述自动装配机的装配区域中并且对其进行装配。基片更换时间在整个加工时间中所占的相对的份额由此得到降低。在此相应地提高装配时间的相对的份额。由此可以明显地提高自动装配机的装配效率。

此外，在装配具有很小的尺寸的基片时可以为输送装置添加另外的线路对，用于进一步提高装配内容。输送线路的数目在此相应地增加2个，从而总是提供偶数数目的输送线路。

在按本发明的输送装置的一种设计方案中，每个线路对的两条并排放置的输送线路能够同步驱动。所述至少两个线路对在此要么可以同步运行要么不仅可以同步运行而且可以异步运行。

通过一个线路对的两条并排放置的输送线路的同步运行，可以同时将两个基片输送到自动装配机的装配区域中并且在那里将其准备好，由此使装配内容加倍。通过所述至少两个线路对的同步运行，在装配区域中同时提供其它的基片，从而可以进一步提高装配内容。所述至少两个线路对也可以异步运行。在这种情况下，在装配区域中总是有一个线路对的至少两个基片，而另一个线路对的基片正在输送到装配区域中。由此可以在最大程度上消除基片更换时间。因此借助于所述输送装置不仅可以实现同步的运行模式的优点而且可以实现异步的运行模式的优点。

在按本发明的输送装置的另一种设计方案中，关于所述输送装置的输送方向相应地每个线路对的左边的输送线路能够同步驱动并且/或者相应地每个线路对的右边的输送线路能够同步驱动。这可以意味着，可以在时间上如此安排在不同的输送线路上进行的装配，从而在第一装配阶段中对借助于两条左边的输送线路输送的基片进行装配，并且将借助于两条右边的输送线路输送的基片送入到装配区域中并且/或者从装配区域中送出。相应地在第二装配阶段中，对借助于两条右边的输送线路输送的基片进行装配并且将借助于两条左边的输送线路输送的基片送入到装配区域中并且/或者从装配区域中送出。因为由此从未同时对两个处于彼此相邻的输送线路上的基片进行装配，所以可以以简单而有效的方式防止不同的同时进行装配的装配头的不期望的碰撞。

在按本发明的输送装置的一种设计方案中，能够个别地使各条输送线路适应于有待输送的基片的宽度。

由此不仅可以将所述输送装置用于输送和提供特定的基片类型的同样有待装配的基片而且可以用于不同的基片类型的基片。由此可以明显地提高所述输送装置的灵活性。

按照本发明，要求保护一种用按本发明的输送装置来给基片装配结构元件的自动装配机。

关于这样的自动装配机提供的优点，参照上面关于按本发明的输送装置所作的解释。

在一种按本发明的设计方案中，所述自动装配机具有多个用于给基片进行装配的装配头。在此应该为每个装配头明确地分配所述线路对之一，从而借助于这个装配头只能对这一个线路对的基片进行装配。

借助于所述输送装置可以在自动装配机的一个装配区域中同时提供多个基片。通过每个线路对与装配头之间的固定的配属关系并且由此通过借助于这个线路对提供的基片与这个装配头之间的固定的配属关系来保证所述装配头可以在空间上彼此独立地进行动作并且不会相互影响或者说妨碍。

在一种按本发明的设计方案中，所述自动装配机具有横梁，该横梁跨越所述输送装置，在此横向于基片的输送方向延伸并且用于安装至少一条门架臂。此外，所述自动装配机具有两条门架臂，所述门架臂沿基片的输送方向延伸并且并排地以能够移动的方式布置在所述横梁的同一侧。此外，设置了两个装配头，所述装配头分别布置在所述门架臂之一上并且尤其彼此面对。

优选所述两条门架臂彼此平行地布置在横梁上。通过装配头朝向彼此地定向这种方式，它们可以关于其各自的结构元件放置位置更为紧密地朝向彼此移动，而没有相互妨碍。这尤其在基片的边缘区域中进行装配时是有利的。否则这里存在着装配头或者说门架臂彼此碰撞的危险。通过装配头的对称的布置，也可以在紧密相邻的边缘区域中同时可靠地对基片进行装配。

按照本发明，要求保护一种用于用按本发明的自动装配机来给基片装配结构元件的方法。第一线路对的两条输送线路以及所述第二线路对的两条输送线路在此相应地如此运行，从而借助于一个线路对同时在装配区域中提供两个基片。

通过一个线路对的两条输送线路的这样的运行获得这样的优点，即与单线路的输送装置或者异步运行的双重输送相比可以使这个线路对的装配内容加倍。由此关于整个加工持续时间可以明显地降低基片更换的相对的时间份额。此外获得这样的优点，即对于一个线路对的两条输送线路来说仅仅需要一个驱动装置以及一个控制装置，所述驱动装置以及控制装置供两条输送线路一起使用。

按照本发明的一种实施例，关于所述输送装置的输送方向所述线路对的相应左边的输送线路以及所述线路对的相应右边的输送线路各自如此运行，从而借助于两条右边的输送线路或者借助于两条左边的输送线路总是在装配区域中同时提供两个基片。因此可以在时间上如此安排在不同的输送线路上进行的装配，从而在第一装配阶段中仅仅给分配给两条左边的输送线路的基片进行装配。相应地在第二装配阶段中仅仅给分配给两条右边的输送线路的基片进行装配。因为由此不是同时给两个彼此相邻的基片进行装配，所以可以防止不同的同时进行装配的装配头不期望地相互碰撞。

在所述方法的一种设计方案中，装配头要么给所述第一或者第二线路对的沿输送方向相应左边的输送线路的基片要么给所述第一或者第二线路对的沿输送方向相应右边的输送线路的基片装配结构元件。

在同时装配时，装配头关于其工作顺序在时间上相互协调。优选为此在所有的输送线路上同时提供基片。自动装配机为此具有控制机构，该控制机构如此控制装配头的时间上的运动过程，从而能够同时进行装配。“同时”这个概念在此是指，借助于装配头能够使

-取走结构元件，

-将结构元件转移到装配区域中以及

-将结构元件定位在相应的基片上

这些加工顺序在彼此协调的情况下进行。因此所述加工顺序同时或者近乎同时地执行。结构元件在相应的基片上的装配顺序在此是微不足道的。通过这种装配模式，可以在最大程度上避免相应的装配头的相互影响并且由此避免门架的相互影响。

为了避免装配头的等候时间，有意义的是，将用于装配头的同样有待装配的基片定位在自动装配机的装配区域中。有利的是，对于这样的彼此协调的装配来说也使用同样的装配头，用于能够更好地使装配头的节拍时间彼此相平衡。

在此同步装配是一种可能的特殊情况，在同步装配时装配头同样地装备着结构元件。在此同时或者近乎同时将这些结构元件放到其在基片上的相应的装配位置上。

按照本发明的一种实施例，说明一种用于用上述类型的自动装配机来给基片装配结构元件的方法。在这种方法中，第一线路对的两条输送线路被彼此独立地驱动。作为替代方案或者作为组合方案，第二线路对的两条输送线路被彼此独立地驱动。

比如可以如此利用各条输送线路的独立的运行的可能性，使得分配给一个线路对的输送线路异步地运行。如果将一个线路对的第一输送线路上的基片移入到装配区域中，那么同时给事先借助于该线路对的第二输送线路送入到装配区域中的基片进行装配。通过这种方式，可以明显地减少辅助时间，所述辅助时间由基片更换所引起并且降低了相关的自动装配机的装配效率。

通过关于所述第一和/或第二线路对的不同的输送线路独立的驱动，可以使不同的输送线路以及分配给相应的输送线路的装配过程彼此解耦。由此可以从具有多条输送线路以及多个门架臂或者说装配头的自动装配机中产生多个彼此至少近乎独立的在逻辑上分开的装配装置。由此用一条装配线可以独立地制造多种可能不同的产品或者说基片。在不同的输送线路上制造产品的过程由此完全彼此解耦。在装配线的一条逻辑线(logische Linie)上更换产品的过程由此可以在独立于在另一条逻辑线上进行的生产的情况下实施。这一点甚至适用于所谓的改装(Rüstwechsel)，对于所述改装来说改变借助于供给机构提供给装配过程的结构元件的类型并且由此使其与其它有待制造的产品相匹配。此外，对于不同的装配内容来说，可以在没有相互限制的情况下来标度装配线的不同的逻辑线，而不必对装配线进行硬件技术上的改动。

按照本发明的一种另外的实施例，将分配给总共四条输送线路中的至少一条输送线路的基片在没有装配的情况下输送穿过装配区域。这意味着，不是装配区域中的所有的装配部分区域都为装配作贡献。有意识地不使用至少一个装配部分区域这种做法的优点是，由此不再限制门架臂或者说安装在门架臂上的给为了装配目的而处于相邻的装配部分区域内的基片进行装配的装配头的运动自由度。也就是说，如果在一个特定的装配部分区域内没有实施装配过程而是仅仅在不进一步加工的情况下将基片输送穿过这个装配部分区域，那就没有必要使门架臂或者说装配头停留在这个装配部分区域的上方。通过这种方式可以可靠地防止不同的在彼此相邻的装配部分区域中工作的装配头或者说门架臂之间发生不期望的碰撞。

在这方面，装配部分区域是指装配区域的一个空间部分，该空间部分被分配给一条特定的输送线路。彼此相邻的装配部分区域因此横向于输送线路的输送方向彼此邻接地来布置。

即使通过有针对性地不使用至少一个装配部分区域这种方式首先导致装配效率的降低，所说明的无装配地使基片穿过至少一个装配区域这种做法对于整条的具有多台先后布置的并且通过共同的输送装置彼此相连接的自动装配机的装配线来说也导致整体装配效率的改进。也就是说因此完全可能的是，在一种装配程序中通过相互的门架排挤出现同步损失，在这种装配程序中基片被分配给不同的输送线路并且完全彼此独立地得到装配。这可能意味着，在原理上完全独立地对不同的被分配给不同的输送线路的基片进行装配之后在装配线的第一纵向区段内部对于布置在下游的自动装配机来说必定出现所谓的强制同步，以便避免门架臂碰撞或者说装配头碰撞。由此可能在相关的比如可能布置在装配线的末端的自动装配机的前面形成基片堆。因为这样的基片堆一般也会限制布置在所述第一纵向区段中的自动装配机的效率，所以通过有针对性地不使用至少一个装配部分区域这种做法可以维持通过不同的输送线路而独立进行的装配并且防止有待输送的基片成堆。由此而后完全也可以提高整条装配线的效率。

按照本发明的一种另外的实施例，将分配给所述第一线路对的两条输送线路的基片在不装配的情况下输送穿过装配区域。这意味着，一个完整的具有两条直接相邻的输送线路的线路对仅仅用于无装配地使基片穿过。与此相反，所述第二线路对的两条同样彼此直接相邻的输送线路用于为了装配目的将基片移到装配区域或者说相应的装配部分区域中并且在至少部分地装配了结构元件之后又使其从所述装配区域或者说相应的装配部分区域中移出来。

全部四条输送线路的这种运行方式的优点是，可以在两条分配给第二线路对的输送线路上借助于所谓的交替的装配模式来实施基片的装配。在此使用两个装配头，其中第一装配头从处于全部四条输送线路的一侧的第一供给机构取走结构元件，并且其中第二装配头从处于全部四条输送线路的对置的另一侧的第二供给机构取走结构元件。这意味着，装配区域处于所述两个供给机构之间，所述两个供给机构沿输送方向看布置在所述四条输送线路的左边或者右边。

在所述交替的装配模式中，在第一时间间隔中，(a)由所述第一装配头从所述第一供给机构接收结构元件并且(b)将由所述第二装配头事先接收的结构元件放置到第一基片和/或第二基片上。然后在第二时间间隔中，(a)由所述第一装配头将结构元件放置到所述第一和/或第二基片上并且(b)由所述第二装配头从所述第二供给机构接收结构元件。不仅在所述第一时间间隔中而且在所述第二时间间隔中，所述第一基片都处于第二线路对的两条输送线路之一上并且所述第二基片都处于所述第二线路对的两条输送线路中的另一条输送线路上。在所述交替的装配模式中，第一时间间隔和第二时间间隔相互交替。

按照本发明的一种另外的实施例，将分配给所述第一线路对的第一输送线路和所述第二线路对的第一输送线路的基片在没有装配的情况下输送穿过装配区域。在此，比如所述第一输送线路相应地沿输送方向看是相应的线路对的左边的线路。这样做的优点是，总是在两个实际上对基片进行装配的装配部分区域之间存在着一定的间距，该间距通过装配区域的未设置用于装配基片而仅仅用于无装配地直通输送的部分区域来预先设定。由此可以可靠地避免门架臂碰撞和/或装配头碰撞。由此可以实现完全独立的装配，在所述装配过程中所述两个门架臂或者说装配头可以完全彼此独立地移动或者说运行。

在不同的输送线路的独立的运行中，相应的自动装配机可以划分为两个在逻辑上分开的装配装置，其中所述第一线路对的第一输送线路被分配给第一装配装置并且所述第二线路对的第一输送线路被分配给第二装配装置。

在此要指出，作为替代方案所述两条第一输送线路也可以是全部四条输送线路或者说所述两个线路对的两条外面的输送线路。这意味着，仅仅给在所述全部四条输送线路的两条里面的输送线路上朝装配区域中移入并且又移出的基片在其在装配区域中的停留过程中装配结构元件。因为在这种情况下所述两个装配有效的装配部分区域直接彼此邻接，所以为避免门架臂碰撞和/或装配头碰撞可以如上面已经说明的一样使用交替的装配模式。

此外按照本发明的一种另外的实施例，所述输送装置延伸到另外的装配区域中并且在所述另外的装配区域中给分配给所述全部四条输送线路中的至少一条输送线路的基片进行装配。这意味着，给分配给在所述第一装配区域中用于无装配地输送穿过所述第一装配区域的输送线路的基片在所述第二装配区域中装配电子的结构元件。这样做的优点是，通过无装配的直通输送引起的在与各个输送线路有关的装配效率方面的非对称性至少部分地通过在所述第二装配区域中的装配得到补偿。此外，在此在所述第二装配区域中可以将在所述第一装配区域之内已经经过装配的基片无装配地输送穿过所述第二装配区域并且就这样进一步对上面提到的在与各个输送线路有关的装配效率方面的非对称性进行补偿。必要时关于无装配的和有装配的基片输送的划分所述另外的装配区域也可以与所述装配区域互补。

在此要指出，所述另外的装配区域可以分配给上面说明的自动装配机或者另外的在和所述第一自动装配机相同的装配线中布置在上游或者下游的自动装配机，使得所述自动装配机和所述另外的自动装配装置借助于所述输送装置彼此相耦合。

按照本发明的一种按另外的实施例，所述自动装配机具有保护机构，该保护机构在关闭的状态中防止手动操作干预所述装配区域的部分区域并且在所述保护机构的打开的状态中由分配给所述部分区域的输送线路将基片在无装配的情况下输送穿过所述部分区域。

在进行所说明的无装配的直通输送时，当然没有必要使门架臂或者说装配头在这个可接近的部分区域之内运动。这同样适用于基片夹紧在装配位置中的情况，所述夹紧情况在进行简单的无装配的直通输送时同样没有必要。由此可以以简单的方式使所述自动装配机的所有在进行手动的操作干预时潜在危险的动作不起作用，从而可以在无危险的情况下进行操作干预。

在进行手动的操作干预的情况下无装配地直通输送基片这种做法的优点是，在装配线的一台自动装配机有故障时不必使整条装配线停止。由于直通输送方式对于手动的操作干预来说通常并不意味着危险，所以所述装配线的其它的自动装配机由此可以继续工作，从而可以以降低了的效率来继续进行生产。

在此要指出，通过所述保护机构的打开所述手动的操作干预在空间上可能局限于所述输送线路中的仅仅一条或者多条输送线路上但不是局限于所有的输送线路上。在这种情况下，可以继续给处于所述装配区域的部分区域中的基片进行装配，所述部分区域即使在保护机构打开时对操作人员来说也不可接近。

按照本发明的一种另外的实施例，借助于不同的输送线路来输送同类基片。这可以意味着，在所有四条输送线路上输送相同的基片或者说相同的产品并且在装配区域的相应的部分区域中制造相同的基片或者说相同的产品。通过这种方式，装配线可以在特定的有待制造的产品方面获得特别高的效率。如果要制造大批量的特定的产品或者说大批量的设有特定的装配内容的基片，那么所说明的方法由此特别有利。

按照本发明的一种另外的实施例，借助于不同的输送线路来输送不同类的基片。这意味着，在至少两条输送线路上输送不同的基片并且由此也制造不同的基片。不同的基片在这方面可以是具有不同的产品所特有的布局的基片。在此基片的外形完全可以相同。

通过不同的产品的制造，高效装配线可以用在许多方面。只要仅仅将一条或者两条输送线路用于一种特定的有待制造的产品，那么由此也可以在经济上有效地制造小批量的特定产品时同时制造至少一种其它的产品。

在此要再次明确地指出，在本申请中所说明的发明也可以用一种具有四条以上的输送线路的输送装置来实现。在使用五条或者更多并排布置的输送线路时，比如也可以在装配运行中避免相邻的门架臂或者装配头之间的碰撞，方法是在装配区域的所选出的分配给所选出的输送线路的部分区域中不进行装配而是使相应的基片无装配地穿过有关的部分区域。通过这种方式可以为输送给不同的输送线路的基片实现具有上面所说明的优点的独立的装配运行。

按照本发明的一种另外的方面，对用于给基片装配结构元件的自动装配机进行说明。所说明的自动装配机具有控制机构，如此设置该控制机构，从而能够实施所述用于给基片装配结构元件的方法的一种或者多种上面所说明的实施方式。

所说明的自动装配机以这样的认识为基础，即通过在装配区域的至少一个所选出的部分区域中有针对性地不对基片进行装配这种方式尤其在与装配线的其它自动装配机进行共同作用的情况下可以显著地提高自动装配机的灵活性，其中所述部分区域被分配给用来无装配地将相应的基片输送穿过所选出的部分区域或者说所述装配区域的输送线路。因此比如可以在依赖于相应有待制造的产品或者说有待装配的基片的情况下关于在装配区域之内有待装配的分配给不同的输送线路的基片实现完全独立的装配或者在上面所解释的交替的装配模式中进行的装配。

如上面已经说明的一样，可以通过有针对性地无装配地直通输送分配给至少一条输送线路的基片这种做法来比如取消在装配线之内的特定的自动装配机上进行强制同步的必要性，并且由此可以防止基片成堆并且由此防止整条装配线的装配效率的显著降低。

此外，通过有针对性地无装配地直通输送基片这种做法可以有意识地在给不同的基片或者说至少具有不同的装配内容的基片装配时实现同步。这也适用于基片的双面装配，所述基片在一面上用第一装配内容来装配并且在另一面上用第二装配内容来装配。在此所述两种装配内容典型地是不同的并且各自的装配过程持续不同的时间。对于比如特定类型的基片的上侧面的装配分配给一条输送线路并且所述类型的基片的下侧面的装配分配给另一条输送线路这种情况来说，而后可以通过有针对性地无装配地使基片直通穿过装配区域的部分区域这种做法来保证，由自动装配机或者说由整条装配线在特定的时间单位内刚好对和基片的下侧面一样多的上侧面进行装配。

附图说明

下面借助于实施例在参照附图的情况下对所述输送装置进行详细解释。其中：

图1是自动装配机的示意性的平面图，

图2是输送装置的示意性的正视图，

图3是输送装置的另一示意性的平面图，

图4a是具有两个装配区域的自动装配机的处于第一运行模式中的情况，对于所述第一运行模式来说相应地借助于两条输送线路通过有选择的无装配的基片直通输送给所有有待装配的基片在独立于其它基片的装配的情况下进行装配，

图4b是图4a的自动装配机的处于第二运行模式中的情况，对于所述第二运行模式来说相应地借助于两条分配给一个线路对的输送线路通过相应有选择的无装配的基片直通输送在使用交替的装配模式的情况下给所有有待装配的基片进行装配，

图4c是图4a的自动装配机的处于第三运行模式中的情况，对于所述第三运行模式来说在第一装配区域中在交替的运行模式中实施装配并且在第二装配区域中实施独立的装配，

图4d是具有两个装配区域的自动装配机，在所述两个装配区域中相应地在一条输送线路之内并且在一个装配区域之内对一种特定类型的基片的上侧面和下侧面进行装配，其中由于有选择的无装配的基片直通输送相应地借助于两条输送线路在独立于其它的基片的装配的情况下进行装配，

图5a是具有两台借助于四重输送装置相连接的自动装配机的装配线，所述自动装配机各具有两个装配区域，其中通过有针对性地无装配地使基片穿过从不同的装配区域中选出的部分区域这种方式来防止不同的门架臂的碰撞，

图5b是图5a的装配线的处于另一种运行模式中的情况，对于所述另一种运行模式来说同样通过有针对性地无装配地使基片穿过从不同的装配区域中选出的部分区域这种方式来防止不同的门架臂的碰撞。

具体实施方式

图1示意性地示出了用于给基片22装配结构元件23的自动装配机10的俯视图。所述自动装配机10包括横梁17，该横梁17沿y方向延伸并且固定地与机架(未示出)相连接。在横梁17上安装了两条门架臂18，所述门架臂18沿x方向延伸并且以能够沿y方向移动的方式固定在横梁17上。每条门架臂18与所述横梁17一起形成分别用于装配头16之一的定位装置，其中通过x轴和y轴相应地形成了正交的坐标系。在每条门架臂18上以能够沿x方向移动的方式安装了装配头16。此外，设置了用于输送基片22的输送装置40。借助于所述输送装置40可以在自动装配机10的装配区域11中沿x方向来输送基片22。在所述输送装置40的侧面，在所述装配区域11的附近布置了供给机构14，所述供给机构14在取件位置13上提供电气的结构元件23。由所述供给机构14提供的结构元件23相应地被所述装配头16之一取走并且放置在定位在装配区域11中的基片22上。借助于输送装置40又将装配完毕的基片22从装配区域11中输送出来。

所述输送装置40在图1中构造为四线路的结构。在此并排布置的第一输送线路51和第二输送线路52形成在图1的左边示出的第一线路对50。另外的第一和第二输送线路61和62形成在图1右边示出的第二线路对60。优选所述第一和第二输送线路(51、61和52、62)以及所述两个线路对(50、60)相应地彼此平行地布置。每个线路对50或者说60的两条输送线路(51、52或者说61、62)在此同步运行，也就是说在所述自动装配机10的装配区域11中借助于所述线路对50或者说60之一的两条输送线路(51、52或者说61、62)一起提供两个同样的有待装配的基片22。所述两个线路对50和60在此不仅可以以同步的模式而且可以以异步的模式来运行。以同步的模式运行导致这样结果，即可以在装配区域11中一起提供四个基片22。

在异步的模式中，借助于所述两个线路对(50或者60)之一将基片22定位在装配区域11中并且可以借助于装配头16对其进行装配。同时借助于另一个线路对(60或者50)将基片22输送到装配区域11中并且/或者从这个装配区域11中输送出来。因为相应地所述装配头16之一明确地分配给所述线路对50或者说60之一，所以所述输送装置40的异步的运行模式导致所述两个装配头16也异步运行。在所述装配头16之一从供给机构14的取件位置13取出结构元件23时，有利的是，另一个装配头16给朝所述输送装置的中心布置的基片22装配在相对于相应另一个线路对50或60具有最短的间距的边缘区域中供应的结构元件23。即使相关的门架臂18为此必须移动超过所述横梁17的中间位置，在这种情况下所述两条门架臂或者说两个装配头也不妨碍彼此。

图2参照图1示出了所述用于输送基片22的输送装置40的正视图。该输送装置构造为四线路的结构并且具有第一线路对50和第二线路对60，所述第一线路对50和第二线路对60并排放置地布置在所述输送装置40的框架41中。所述第一线路对50具有第一输送线路51和第二输送线路52，所述第一输送线路51和第二输送线路52同样并排放置。所述第二线路对60具有第一输送线路61和第二输送线路62，所述第一输送线路61和第二输送线路62同样并排放置。有利的是，所述第一和第二输送线路(51、61和52、62)以及所述两个线路对(50、60)相应地彼此平行地布置。基片22在其侧面的边缘区域中放置在传送带45上，所述传送带45通过导向辊46得到导引和驱动。所述导向辊46在所定义的高度位置中在侧面固定在输送侧壁42或者说43上。为驱动导向辊46或者说传送带45设置了驱动装置44，所述驱动装置44与所述导向辊46中的至少一个相耦合。对于每个线路对50或者说60来说，在此设置了自己的驱动装置44。所述输送侧壁42或者说43不仅可以构造为位置固定的而且可以构造为能够移动的。在所述输送装置40的边缘区域中设置了固定的输送侧壁42，所述输送侧壁42与所述框架41固定地相连接。其它的输送侧壁构造为能够移动的输送侧壁43，由此每条输送线路51、52、61、62的线路宽度可以精确地适应于有待输送的基片22的宽度。

借助于能够调节的输送侧壁43同样可以同时在装配区域11中提供不同类型的基片。

通过将固定的输送侧壁42构造在输送装置40的边缘区域中这种方式来获得这样的优点，即输送线路51、52、61、62尽可能靠近供给机构14地布置(参见图1)。所述装配头16(参见图1)在供给机构14与装配区域11之间的移动距离由此可以得到降低(参见图1)，这提高了自动装配机10的装配效率。

图3示出了所述输送装置40的另一示意性的平面图。所述输送装置40在此又包括具有第一输送线路51和第二输送线路52的第一线路对50以及具有第一输送线路61和第二输送线路62的第二线路对60。所述两个线路对50和60以及所述四条输送线路51、52、61和62平行地并排布置，使得其可以沿y方向输送基片22。所述输送装置40被横梁17沿垂直于y方向或者基片22的输送方向T定向的x方向所跨越。在横梁17上以能够沿x方向移动的方式固定了两条门架臂18。在所述两条门架臂18的每条门架臂上有装配头16，所述装配头16以能够沿y方向移动的方式布置在各自的门架臂18上。所述装配头16在此没有相应地安装在所分配的门架臂18的相同的一侧，而是彼此面对。通过所述门架臂18或者说装配头16的这种对称的布置方式，可以使两个装配头16更加紧密地移向彼此，而没有在这过程中彼此妨碍。这尤其在同时借助于两个装配头16来给两个中间的在输送线路52和61上提供的基片22进行装配时是有利的。在此为每个装配头16明确地分配了所述线路对50或60之一的基片22。此外，为每个装配头16分配了自己的供给机构14，所述供给机构14在所述输送装置40的侧面布置在装配区域11的高度并且在其取件位置13上提供结构元件23以便由装配头16取走。

下面借助于图3对用于给基片22装配结构元件23的方法进行详细解释：

所述第一线路对50的两条输送线路51和52以及所述第二线路对60的两条输送线路61和62相应地如此运行，从而借助于一个或者另一个线路对50、60的两条输送线路总是同时在所述自动装配机10的装配区域11中提供一个线路对的两个基片22。

有利的是，在所有输送线路51、52、61、62上同时提供基片22。

随后给所提供的基片22装配结构元件23。在此借助于装配头16要么给所述第一或者第二线路对50、60的沿输送方向T相应左边的输送线路51或者61的基片22要么给所述第一或者第二线路对50、60的沿输送方向T相应右边的输送线路52、62的基片22同时装配结构元件23。

每个装配头16在此明确地分配给所述线路对50、60之一并且仅仅给借助于这一个线路对50或者60的输送线路输送和提供的基片22进行装配。

“同时”这个概念在此是指，所述装配头16的取走结构元件23、将结构元件23转移到装配区域11中以及将结构元件23定位在相应的基片22上这些加工顺序彼此协调地也就是说同时或者近乎同时地得到执行。所述结构元件23在相应基片22上的装配顺序在此不重要。

这种装配方法的优点从以下情况中获得，即所述装配头16-尤其在给较小的基片22的边缘区域进行装配时-没有相互影响或者甚至相互妨碍。由此避免装配头16的等候时间，由此提高灵活性。在此明显地提高自动装配机10的实际的装配效率。

图4a示出了自动装配机410，该自动装配机410具有两个装配区域，也就是第一装配区域471和第二装配区域472。如可以从图4a中看出的一样，所述自动装配机410具有输送装置440，该输送装置440具有四条输送线路451、452、461和462。两条输送线路451和452形成第一线路对450。两条输送线路461和462形成第二线路对460。

此外，所述自动装配机具有两个未示出的表面定位系统，其中各一个表面定位系统被分配给所述两个装配区域471、472之一。所述两个表面定位系统中的每一个又具有横梁，在所述横梁上以能够移动的方式各安装了两条同样未示出的门架臂。所述门架臂能够垂直于输送方向T移动，使得各一个以能够沿输送方向T移动的方式安装在门架臂上的装配头可以在相应的装配区域内部移动。此外，所述自动装配机410还具有四个同样未示出的用于结构元件的供给机构，所述供给机构沿输送方向T看布置在所述两个装配区域471和472的左边和右边。所述供给机构以已知的方式在结构元件取件位置上提供结构元件，从那里可以借助于装配头取走所述结构元件。

如可以从图4a中看出的一样，在所述第一装配区域中仅仅给分配给输送线路451和461的基片422进行装配。分配给输送线路452和462的基片则在没有装配的情况下输送穿过所述第一装配区域471。这种无装配的直通输送在图4a中相应地通过三个箭头＞＞＞来表示。由于所示出的有选择的无装配的基片直通输送，现在所述两个有待装配的处于第一装配区域471中的基片422在空间上始终彼此隔开如此远，从而甚至在通过两个未示出的装配头完全独立地给基片422进行装配时也可以排除装配头或者说相应的门架臂的碰撞。这同样适用于所述第二装配区域，对于所述第二装配区域来说借助于输送线路451和461通过有选择的直通输送在处于所述第二装配区域中的基片之间同样实现了空间上的分开。因此这里也可以可靠地避免不同的装配头和/或门架臂之间的碰撞。通过这种方式也可以在所述第二装配区域中对每个基片在完全独立于其它基片的情况下进行装配。

图4b示出了自动装配机410的处于第二运行模式中的情况。基片的无装配的直通输送又通过三个箭头＞＞＞来表示。在此在所述第一装配区域471的分配给输送线路451的第一部分区域中对类型A的基片422a在其上侧面上进行装配。在所述第一装配区域471的分配给输送线路452的第二部分区域中对类型A的另一个基片422a在其下侧面上装配电子的结构元件。因为所述两个基片422a直接相邻，所以如上面所说明的一样由于可能的装配头或者说门架臂碰撞而排除独立的装配。因而尽管如此为了也获得高装配效率，选择交替的装配模式。在此，在第一时间间隔中，(a)由第一装配头从沿输送方向T处于输送装置左边的第一供给机构(未示出)接收结构元件并且(b)由第二装配头将事先从沿输送方向T处于输送装置右边的第二供给机构(同样未示出)接收的结构元件放置到所述两个基片422a中的至少一个基片上。然后在第二时间间隔中，(a)由所述第一装配头将结构元件放置在所述两个基片422a中的至少一个基片上并且(b)由所述第二装配头从第二供给机构接收结构元件。通过这种方式可以在避免装配头和/或门架臂碰撞的情况下实现高的装配效率。

以相应的方式在所述第二装配区域中用交替的装配模式给借助于输送线路461和462输送给第二装配区域的类型B的基片422b进行装配。按照这里示出的实施例，对在输送线路461上输送给第二装配区域472的基片422b在其上侧面上进行装配。对在输送线路462上输送给第二装配区域472的基片422b在其下侧面上进行装配。

由此对于图4b所示的运行模式来说，不仅可以对类型A的基片422a和类型B的基片422b的上侧面而且可以对其下侧面进行装配。由于处于所述第一装配区域471内部的两个基片422a之间以及处于所述第二装配区域472的内部的两个基片422b之间缺少安全间距，对各个基片422a和422b来说排除了完全独立的装配。为避免装配头碰撞和/或门架臂碰撞，为获得高的装配效率必须使用上面详细说明的交替的装配模式。这不仅适用于第一装配区域471而且适用于第二装配区域472。

图4c示出了自动装配机410的处于第三运行模式中的情况，对于所述第三运行模式来说在第一装配区域471中以交替的装配模式实施装配并且在第二装配区域472中实施独立的装配。基片的无装配的直通输送在这里也通过三个箭头＞＞＞来表示。

如可以从图4c中看出的一样，在所述第一装配区域中在两条输送线路452和461中对类型B的基片422b进行装配。借助于输送线路452，将类型B的基片422b如此加入到第一装配区域471中，从而可以对基片422b的上侧面进行装配。借助于输送线路461，将类型B的基片422b如此加入到第一装配区域471中，从而可以对基片422b的下侧面进行装配。因为将所述基片422a的两个不同的侧面输送穿过整个自动装配机410并且必要时穿过整条装配线(未示出)这个过程由于在第一装配区域471的内部必要的交替的装配模式而强制同步，所以自动地保证，对和所述基片422b的下侧面一样多的上侧面进行装配。

如可以从图4c中看出的一样，在所述第二装配区域472中在输送线路451上对类型A的基片422a进行装配并且在输送线路462上对类型C的基片422c进行装配。由于所述基片422a和422c的巨大的空间间隔，可以对这些基片彼此独立地进行装配。由此不用担心装配头碰撞和/或门架臂碰撞。

在此要指出，依赖于运行方式、输送装置的配置和基片的相应的装配内容也可以实现在图4a、4b和4c中示出的运行模式的任意的组合。所述自动装配机410由此可以通过运行模式的合适的选择灵活地与不同的框架条件如用于有效的装配的装料大小相匹配。

此外要指出，所述两个装配区域471和472也可以分配给不同的自动装配机，所述自动装配机借助于输送装置440彼此相连接。在此这些自动装配机也可以是较长的装配线的一部分。

图4d示出了自动装配机410，该自动装配机410具有两个与前面示出的装配区域相比沿输送方向T稍许加长的装配区域471和472。在所述两个装配区域471和472中的每个装配区域中相应地在一条输送线路内部对特定类型的基片的上侧面和下侧面进行装配。利用所述输送线路451为装配目的将两个类型A的基片422a输送到第一装配区域471中。利用所述输送线路452为装配目的将两个类型B的基片422b输送到第二装配区域472中。利用所述输送线路461为装配目的将两个类型C的基片422c输送到第一装配区域471中。利用所述输送线路462为装配目的将两个类型D的基片422d输送到第二装配区域472中。

如可以从图4d中看出的一样，由于相应两个有选择的无装配的基片直通输送在所述两个装配区域471和472中的每个装配区域中有待装配的基片如此远地彼此隔开，从而即使在完全独立地给各个基片(上侧面和下侧面)进行装配时也不用担心装配头碰撞和/或门架臂碰撞。

在图4d所示出的运行方式中在一个装配部分区域内部也就是说在一个装配区域内部并且在一条输送线路内部不仅对特定的基片的上侧面而且对其下侧面进行装配，这种运行方式的优点是，始终保证对相同数目的上侧面和下侧面进行装配。因为在装配过程中相应地一个上侧面和一个下侧面直接并排布置，所以不同的基片侧面的两个装配内容被理解为一个全板(Nutzen)。这样做的优点是，关于上侧面和下侧面严重不对称的装配(比如关于有待装配的结构元件的数目)也不会导致装配效率的降低。也就是说，自动地将可能过剩的用于基片的一个侧面的装配资源用于相应的基片的另一个侧面。

图5a和5b分别示出了装配线490的至少一个部分，该装配线490具有两台自动装配机，也就是第一自动装配机510a和第二自动装配机510b。所述两台自动装配机510a和510b借助于输送装置540彼此相连接。该输送装置540具有第一线路对550和第二线路对560，其中所述第一线路对550具有第一输送线路551和第二输送线路552并且所述第二线路对560具有第一输送线路561和第二输送线路562。所述第一自动装配机510a具有第一装配区域471a和第二装配区域472a。所述第二自动装配机510a具有第一装配区域471b和第二装配区域472b。为每个装配区域又分配了两个装配头和两个结构元件供给机构，所述结构元件供给机构如上面结合图4a所说明的一样关于相应的装配区域来布置。为简明起见，在图5a和5b中既没有示出装配头和相应的横梁及门架臂，也没有示出结构元件供给机构。

用附图标记A来相应地表示第一类型的基片并且用附图标记B来相应地表示第二类型的基片。穿过相应的装配区域571a、572a、571b和572b的无装配的直通输送如上面一样通过三个箭头＞＞＞来表示。

如果偶尔想将相关的装配区域的两个装配头在里面的基片上进行装配，那么在相应的输送线路551、552、561和562上来独立地输送基片并且首先独立地给基片进行装配时，由于装配头和/或门架臂在装配区域的中心的相互排挤而出现装配效率的限制。在图5a和5b所示出的装配模式中通过以下方式避免由于可能的装配头排挤和/或门架臂排挤引起的这样的负面的影响，即在一个装配区域中决不同时在两条里面的输送线路552和561上进行装配，而总是所述两条里面的输送线路552和561中的至少一条用于无装配地直通输送相关的基片。通过这种方式，一个装配区域的装配头或者说门架臂总是以一个彼此间比较大的空间间距进行装配并且再也不会出现相互的装配头排挤和/或门架排挤。

对于在图5a中示出的装配模式来说，相互的装配头排挤和/或门架排挤通过以下方式得到防止，即所述输送线路552无装配地将基片B输送穿过两个第二装配区域572a和572b。此外所述输送线路561无装配地将基片B输送穿过两个第一装配区域571a和571b。由此保证，在一个装配区域的内部决不同时对处于所述两条里面的输送线路552和561上的基片进行装配。

对于在图5b中示出的装配模式来说，通过以下方式来防止相互的装配头排挤和/或门架排挤，即所述输送线路552无装配地将基片B输送穿过所述自动装配机510b的第一装配区域571b和第二装配区域572b。此外，所述输送线路561无装配地将基片B输送穿过所述第一自动装配机510a的第一装配区域571a和第二装配区域572a。由此也保证，在一个装配区域内部决不同时对处于所述两条里面的输送线路552和561上的基片进行装配。

在此要指出，所述两种在图5a和5b中示出的运行模式仅仅是两种特殊的实施例，这两种特殊的实施例遵循着下面普遍适用于在具有四条输送线路的输送装置上避免相互的装配头排挤和/或门架排挤的规则。也就是说如果在所述两条里面的输送线路上相应地总是仅仅平均每隔一个装配区域对基片进行装配，那么总是可以可靠地避免装配头排挤和/或门架排挤。

此外要指出，如果应该仅仅对一种类型的基片或者两种以上不同类型的基片进行装配，那么也可以运用所说明的避免装配头排挤和/或门架排挤的原理。同样有待装配的基片上侧面和基片下侧面在这方面可以理解为不同类型的印制电路板。

附图标记列表：

10自动装配机

11装配区域

13取件位置

14供给机构

15导向元件

16装配头

17横梁

18门架臂

22基片

23结构元件

40输送装置

41框架

42固定的输送侧壁

43能够移动的输送侧壁

44驱动装置

45传送带

46导向辊

50第一线路对

51第一输送线路

52第二输送线路

60第二线路对

61第一输送线路

62第二输送线路

410自动装配机

422基片

422a基片A

422b基片B

422c基片C

422d基片D

440输送装置

450第一线路对

451第一输送线路

452第二输送线路

460第二线路对

461第一输送线路

462第二输送线路

471第一装配区域

472第二装配区域

T输送方向

510a自动装配机

510b自动装配机

540输送装置

550第一线路对

551第一输送线路

552第二输送线路

560第二线路对

561第一输送线路

562第二输送线路

471a第一装配区域

472b第一装配区域

472a第二装配区域

472b第二装配区域

490装配线

A基片A

B基片B

Claims (19)

1.输送装置(40)，用于将基片(22)输送到用于给基片(22)装配结构元件(23)的自动装配机(10、410)的装配区域(11)中，其中所述输送装置(40)具有至少一条第一线路对和第二线路对(50、60)，其中所述线路对(50、60)并排布置并且每个线路对(50、60)包括两条单个的并排放置的第一和第二输送线路(51、52、61、62)。

2.按权利要求1所述的输送装置(40)，其中，每个线路对(50、60)的两条并排放置的输送线路(51、52、61、62)能够同步驱动并且所述至少两个线路对(50、60)要么能够同步地运行要么不仅能够同步地而且能够异步地运行。

3.按权利要求1所述的输送装置(40)，其中，关于所述输送装置(40)的输送方向(T)相应地每个线路对(50、60)的左边的输送线路能够同步驱动并且/或者相应地每个线路对的右边的输送线路能够同步驱动。

4.按权利要求1到3中任一项所述的输送装置(40)，其中，所述各个输送线路(51、52、61、62)能够个别地适应于有待输送的基片(22)的宽度。

5.用于给基片(22)装配结构元件(23)的自动装配机(10、410)，具有按权利要求1到4中任一项所述的输送装置(40)。

6.按权利要求5所述的自动装配机(10、410)，其中，所述自动装配机(10、410)具有多个用于给基片(22)进行装配的装配头(16)，并且为每个装配头(16)明确地分配了所述线路对(50、60)之一，从而借助于这个装配头(16)只能给这一个线路对(50、60)的基片(22)进行装配。

7.按权利要求5或6中任一项所述的自动装配机(10、410)，具有

-用于安装至少一条门架臂(18)的横梁(17)，该横梁(17)跨越所述输送装置(4)并且横向于所述基片(22)的输送方向(T)延伸，

-两条门架臂(18)，所述门架臂(18)沿输送方向(T)延伸并且并排地以能够移动的方式布置在所述横梁(17)的同一侧，

-两个装配头(16)，所述装配头(16)相应地布置在所述门架臂(18)之一上，

其中，所述两个装配头(16)朝向彼此。

8.用于用按权利要求5到7中任一项所述的自动装配机(10、410)来给基片(22)装配结构元件(23)的方法，

其中，第一线路对(50)的两条输送线路(51、52)以及第二线路对(60)的两条输送线路(61、62)相应地如此运行，从而借助于每一个线路对(50、60)总是同时在装配区域(11)中提供两个基片(22)。

9.用于用按权利要求5到7中任一项所述的自动装配机(10、410)来给基片(22)装配结构元件(23)的方法，

其中，关于所述输送装置的输送方向(T)所述线路对(50、60)的相应左边的输送线路以及所述线路对(50、60)的相应右边的输送线路相应地如此运行，从而借助于所述两条右边的输送线路或者借助于所述两条左边的输送线路总是同时在装配区域(11)中提供两个基片(22)。

10.按权利要求8或9所述的方法。

其中，所述装配头(16)同时要么给所述第一或者第二线路对(50、60)的沿输送方向(T)相应左边的输送线路(51、61)的基片(22)要么给所述第一或者第二线路对(50、60)的沿输送方向(T)相应右边的输送线路(52、62)的基片(22)装配结构元件(23)。

11.用于用按权利要求5到7中任一项所述的自动装配机(10、410)来给基片(422)装配结构元件的方法，

其中，所述第一线路对(450)的两条输送线路(451、452)彼此独立地被驱动并且/或者

其中，所述第二线路对(460)的两条输送线路(461、462)彼此独立地被驱动。

12.按权利要求11所述的方法，

其中，将分配给总共四条输送线路(451、452、461、462)的至少一条输送线路的基片(422)在不装配的情况下输送穿过所述装配区域。

13.按权利要求12所述的方法，

其中，将分配给所述第一线路对(450)的两条输送线路(451、452)的基片在不装配的情况下输送穿过所述装配区域(471)。

14.按权利要求12所述的方法，

其中，将分配给所述第一线路对(450)的第一输送线路(451)和所述第二线路对(460)的第一输送线路(461)的基片(422)在不装配的情况下输送穿过所述装配区域(471)。

15.按权利要求12到14中任一项所述的方法，

其中，此外所述输送装置(440)延伸到另外的装配区域(472)中，并且

其中，在所述另外的装配区域(471)中给分配给总共四条输送线路(451、452、461、462)中的至少一条输送线路的基片(422)进行装配。

16.按权利要求12所述的方法，

其中，所述自动装配机(10、410)具有保护机构，该保护机构在关闭的状态中防止所述装配区域(471)的部分区域受到手动的操作干预，并且

其中，在所述保护机构的打开的状态中由分配给所述部分区域的输送线路在不装配的情况下将基片(422)输送穿过所述部分区域。

17.按权利要求12所述的方法，

其中，借助于不同的输送线路(451、452、461、462)来输送同类的基片。

18.按权利要求12所述的方法，

其中，借助于不同的输送线路(451、452、461、462)来输送不同类的基片。

19.用于给基片(422)装配结构元件的自动装配机，该自动装配机具有控制机构，所述控制机构设置用于能够实施按权利要求11到18中任一项所述的方法。

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