JP2010064897A6 - 動的に可変の駆動範囲を有する搬送装置 - Google Patents
動的に可変の駆動範囲を有する搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010064897A6 JP2010064897A6 JP2009190289A JP2009190289A JP2010064897A6 JP 2010064897 A6 JP2010064897 A6 JP 2010064897A6 JP 2009190289 A JP2009190289 A JP 2009190289A JP 2009190289 A JP2009190289 A JP 2009190289A JP 2010064897 A6 JP2010064897 A6 JP 2010064897A6
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- primary
- side portion
- driving
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【課題】高められた処理量を有し、必要な場合には改善された位置決め精度を有する搬送装置を提供する。
【解決手段】1次側部分(P)と、駆動目的のためにそれぞれ1次側部分(P)に磁気的に結合されている少なくとも第1および第2の2次側部分(S1,S2)と、2次側部分の駆動制御のための制御装置とを備えた搬送装置において、この制御装置によって、第1の2次側部分(S1)の駆動が1次側部分(P)の第1の範囲(P1)において第1の制御規則にしたがって制御可能であり、第2の2次側部分(S2)の駆動が1次側部分(P)の第2の範囲(P2)において第1とは異なる第2の制御規則にしたがって制御可能である。更に、第1の範囲(P1)を第2の範囲(P2)から分離する境界(GR)が制御装置によって動的に可変である。更に、それに相応した駆動方法が提供される。範囲(P1,P2)の動的な変化によって、2次側部分(S1,S2)間の間隔が短縮され、それにより処理量が高められる。
【選択図】図1
【解決手段】1次側部分(P)と、駆動目的のためにそれぞれ1次側部分(P)に磁気的に結合されている少なくとも第1および第2の2次側部分(S1,S2)と、2次側部分の駆動制御のための制御装置とを備えた搬送装置において、この制御装置によって、第1の2次側部分(S1)の駆動が1次側部分(P)の第1の範囲(P1)において第1の制御規則にしたがって制御可能であり、第2の2次側部分(S2)の駆動が1次側部分(P)の第2の範囲(P2)において第1とは異なる第2の制御規則にしたがって制御可能である。更に、第1の範囲(P1)を第2の範囲(P2)から分離する境界(GR)が制御装置によって動的に可変である。更に、それに相応した駆動方法が提供される。範囲(P1,P2)の動的な変化によって、2次側部分(S1,S2)間の間隔が短縮され、それにより処理量が高められる。
【選択図】図1
Description
本発明は、1次側部分と、駆動目的のためにそれぞれ1次側部分に磁気的に結合されている少なくとも第1または第2の2次側部分と、2次側部分の駆動制御のための制御装置とを備えた搬送装置に関する。更にまた、本発明は、1次側部分と共に少なくとも第1および第2の2次側部分を磁気的に駆動するための相応の方法に関する。
搬送装置は、例えば工作物ホルダをこれに配置された工作物と共に搬送し、かつ正確に位置決めするために用いられる。この種の搬送装置は、コンベヤ部品としての使用および/またはコンベヤ区間に沿った使用も可能である。とりわけ、コンベヤ区間に沿っては、1つ以上の加工ステーションと、好ましくはリニアモータによる位置決め駆動を有する1つ以上の位置決めモジュールとが配置されているとよい。しかし、更に搬送装置は、例えば貨物または人の輸送のためにも、分散配置、長距離およびネットワークシステム(種々の様式の搬送システム)において使用可能である。
工作物ホルダのためのこの種の搬送装置は公知である(例えば、特許文献1参照)。それ自体は電磁リニア駆動装置のコイルシステムのリニア移動磁界の発生のために存在する第1の部分が、コンベヤシステムから位置決めモジュールへの引き継ぎ時に工作物ホルダの位置検出および/または保持のためにも共通に利用可能であることによって、相応の測定システムの別々の取り付けおよび/または従来の停止装置を省略することができ、したがって組み込みスペース、構造編成および設備費用を低減することができる。
更に、工作物ホルダのための位置決めモジュールおよび工作物ホルダのための搬送装置が公知である(例えば、特許文献1)。精度を損なうことなしに、位置決めモジュールにおいて工作物ホルダの位置決めを簡単化できるように、各工作物ホルダにリニア駆動装置の1次側要素または2次側要素が設けられている。
例えば、3相モータを有する公知の搬送装置においては、例えば各相グループが固定的に割り当てられた制御器に固定的に配線されている。直列に配置された複数のモータが、それぞれ規定された駆動範囲およびセンサ範囲において、相応に割り当てられた制御器を介して制御される。しかし、この種のシステムにおける欠点は、各2次側部分もしくは各工作物ホルダが、1次側部分に沿って的確に移動され得るように、1次側部分の固定された範囲に割り当てられていなければならないことにある。したがって、場合によっては、個々の2次側部分もしくは工作物ホルダの間において比較的大きな間隔が保たれなければならない。更に、全ての2次側部分が、固定的に予め与えられた制御規則にしたがって1次側部分に沿って移動される。それによって、一般には比較的低い位置決め精度しか達成することができない。
そこで、本発明の課題は、搬送装置の処理量を高め、必要な場合には位置決め精度も改善することにある。
この課題は、本発明によれば、1次側部分と、駆動目的のためにそれぞれ1次側部分に磁気的に結合されている少なくとも第1および第2の2次側部分と、2次側部分の駆動制御のための制御装置とを備えた搬送装置において、この制御装置によって、第1の2次側部分の駆動が1次側部分の第1の範囲において第1の制御規則にしたがって制御可能であり、第2の2次側部分の駆動が1次側部分の第2の範囲において第1とは異なる第2の制御規則にしたがって制御可能であり、かつ第1の範囲を第2の範囲から分離する境界がこの制御装置によって動的に可変である搬送装置によって解決される。
更に、本発明によれば、1次側部分により少なくとも第1および第2の2次側部分を磁気的に駆動するための方法において、第1の2次側部分の駆動が1次側部分の第1の範囲において第1の制御規則にしたがって制御可能であり、第2の2次側部分の駆動が1次側部分の第2の範囲において第1とは異なる第2の制御規則にしたがって制御可能であり、かつ第1の範囲を第2の範囲から分離する境界が、動的に変化させられる方法が提供される。
1次側部分の複数の駆動範囲の複数の境界を動的に移動することによって、複数の2次側部分を唯一の1次側部分に沿って互いに独立に移動させ、この移動にともなって1次側部分のそれぞれの駆動範囲も移動することが可能である。それにより、2つの2次側部分の間の間隔を短縮することができ、したがって搬送装置の処理量を高めることができる。原理的には、1つの(間隙のない)2次側棒も共に移動可能である(例:棒にロックされているもしくは棒から解放されている2次側部分としてのトラックを有するガードレールに沿ったトラック列)。
1つのセンサ装置が1次側部分に固定されていて、制御装置によってこのセンサ装置が同様に動的に複数のセンサ範囲に区分可能であることによって、1次側部分の第1の範囲に第1のセンサ範囲が割り当てられていて、1次側部分の第2の範囲に第2のセンサ範囲が割り当てられているとよい。それにより、1つのセンサ範囲も電子的に1つの2次側部分の移動に追従できる。この種の直接モータシステムの駆動範囲およびセンサ範囲の動的な移動によって、2次側部分の交換をともなう電子的な送りが実現可能である。
センサ装置が、磁気的原理に基づいて絶対位置情報を供給するとよい。この場合に、2次側部分もしくは工具ホルダが永久磁石を有し、永久磁石の絶対位置が1次側のセンサにより検出されるとよい。このために、例えば永久磁石によって影響を及ぼされるセンサ部分の位置を走行時間測定によって求めることができる。これによって、簡単で且つ影響を受けにくいセンサシステムが実現される。
第1の2次側部分が同時に第2の2次側部分と共に移動可能であるのが、特に有利である。とりわけ、両2次側部分を1次側部分によって同期して移動させることができる。したがって、2つ以上の2次側部分を同時に1つの方向に移動させることができることから、搬送または加工のための2つの2次側部分間の間隔を減少させることができる。駆動範囲の戻り移動は、完全に機械的な移動なしに行なわれ、2次側部分に1次側部分の新たな駆動範囲が割り当てられるだけである。この場合に、制御器間もしくは制御範囲間の同期化が行なわれる。それゆえ、本発明による搬送装置における移動経過は、スパイラル送り、戻りストロークのない歯付ベルト送り、戻りストロークのないチェーン送りもしくは戻りストローク付きのタクト送りに相当する。駆動範囲およびセンサ範囲の動的な移動の際に、それ自体は固定された配線範囲の1次側要素(コイルグループ)の電子的切換だけが必要である。
1次側部分の2つの範囲の間の境界が、第1および/または第2の2次側部分の移動にともなってすぐに共に移動可能であるとよい。それによって、2つの2次側部分の間に、1次側部分の利用されない範囲が僅かだけ残る。
更に、各2次側部分が、それに対応した1次側部分のそれぞれの範囲において、予め与えられた位置に対してそれぞれ個別の位置オフセットでもって移動可能であるとよい。この位置オフセットは、例えば特殊な工作物ホルダもしくは工作物ホルダ上の特殊な工作物に関係する。このオフセットは、1次側部分のそれぞれ割り当てられた範囲において2次側部分もしくは工作物ホルダの全移動の間一緒に移動し、もしくは一緒に考慮される。それにより、工作物を全搬送範囲にわたって精密に位置決めすることができる。
更に、第1の2次側部分が1次側部分から去るや否や、制御装置によって1次側部分の第1の範囲を第2の2次側部分の駆動のために割り当てることが可能である。それにより、1次側部分の1つの定められた範囲における複数の2次側部分の移動を、常に同じやり方で制御することができる。場合によっては、複数のオフセット値をそれらに対応する複数の範囲に引き継ぐことができる。
ここで、本発明を添付図面に基づいて更に詳細に説明する。
以下において詳述する実施例は、本発明の好ましい実施形態である。
図1の例によれば、搬送装置として1次側部分Pを有する直線モータシステムが設けられている。この1次側部分Pは一体構造に構成されていて、搬送方向(図1における水平方向)に沿って多数のコイルおよび永久磁石を有する。これらのコイルは、例えば3相モータ用に3組にまとめられている。この1次側部分Pには、センサGが取り付けられている。センサGの信号は、搬送移動の制御(フィードバック制御)のために用いられる。1つ以上の制御器が、1次側部分Pの複数のコイルをセンサGの複数の信号に応じて制御する。
この搬送装置は、この例では機械式の搬送システムに組み込まれている。したがって、例えば1次側部分PもしくはセンサGの両端面にそれぞれ1つのコンベヤベルトが存在する。これらの付加的な搬送システムは、図1ないし3には示されていない。
複数の工作物ホルダの搬送が、ここでは右から左へ向けて行なわれる。搬送装置もしくはモータシステムの左側においては、矢印PF0が示すように、2次側部分S0がセンサGもしくは1次側部分Pの範囲から去る。1次側部分Pには、今や2つの2次側部分S1およびS2が存在する。これらは、1次側部分Pによって矢印PF1およびPF2に従って移動させられる。他の2次側部分S3は、まだ1次側部分Pの影響範囲になく、前方ストッパVによって押しとどめられる。
ここでは搬送装置が上から見た図で考察され、2次側部分S0ないしS3はそれぞれL字形の形状を持つ。1次側部分PもしくはセンサGに向けられている各2次側部分の垂直壁には、それぞれ1つの永久磁石PMが配置されている。
個々の工作物は、工作物ホルダもしくは2次側部分S0ないしS3によって正確に加工位置BPに搬送されるべきである。この加工位置は、図1ないし3に鎖線BPで示されている。移動の調節のために、各2次側部分S0ないしS1がセンサGと協力動作をする。この場合には、センサGが絶対位置信号を供給する。
この例では、1次側部分の駆動範囲に両2次側部分S1およびS2が存在する。共通な1次側部分Pにもかかわらず、両2次側部分S1およびS2を互いに個別に移動することを可能にするために、両2次側部分S1およびS2がそれぞれ専用の制御器もしくは制御器範囲によって駆動される。このために1次側部分PおよびセンサGが、同様にそれぞれ2つの部分P1およびP2もしくはG1およびG2に区分される。移動方向に対して垂直に延びる共通の境界GRが、センサ範囲G1が割り当てられている1次側部分P1を、センサ範囲G2が割り当てられている1次側部分P2から分離する。範囲P1およびG1は2次側部分S1の駆動のために用いられ、範囲P2およびG2は2次側部分S2の駆動のために用いられる。範囲P2およびG2のセクションはストッパもしくは搬入部の機能を持つ。このセクションは、二重矢印DPで示されているように、2次側部分S2をコンベヤベルトから受け取って、2次側部分S1または加工位置BPに対して相対的に予め定められた位置に運び込む。
範囲G1およびP1によって実現されている駆動は、2次側部分S1の移動のために用いられる。2次側部分S1は加工位置BPへ移動させられ、そこに定められた時間だけ停止し、それから更に搬送される。範囲G1/P1もしくはG2/P2が異なる制御器によって制御されることから、2次側部分S1およびS2は互いに独立に移動することができる。範囲G1/P1による駆動は、第1に加工位置BPにおける工作物の正確な位置決めに役立つ。
工作物の加工後に2次側部分S1が、図2にしたがって、左に向けて更に運ばれる。2次側部分S1が搬送装置を去ってしまうまで2次側部分S2が待つ必要がないようにするために、境界GRが2次側部分S1の移動にともなって左に向けて移動される。それによって駆動範囲P2/G2が延長され、駆動範囲G1/P1が短縮される。それにより、2次側部分S2が短い間隔で2次側部分S1を追い(二重矢印DP参照)、加工位置BPに運び込まれる。今や、範囲G2/P2が加工位置BPの位置決め機能を引き継ぎ、範囲G1/P1が後に続くコンベヤベルトへの搬出機能を引き受ける。搬出と位置決めとが同時に行なわれる。
図3は、搬出位置における2次側部分S1および加工位置BPにおける2次側部分S2を示す。駆動装置の1次側部分が2つに区分されているために、1次側部分の搬入部に今や2次側部分S3が受け入れることができる一方で、2次側部分S2が加工位置BPにおいて停止する。このために両駆動範囲間の境界GRが、動的に新たにセットされなければならない。このためには原理的に2つの可能性が存在する。2次側部分S2に動的に変えられた範囲G1/P1が割り当てられ、2次側部分S3に範囲G2/P2が割り当てられるか、あるいは範囲G2/P2が2次側部分S2にそのまま割り当てられ、かつ2次側部分S3に範囲G1/P1が割り当てられるかのいずれかである。後者の場合には、範囲G1/P1が範囲G2/P2の右側にある。結局、それぞれの割り当ては制御ロジックの問題にすぎない。
図3における2次側部分の位置は、ほぼ図1の2次側部分に対応する。しかし、個々の2次側部分のそれぞれが1つの位置だけ左側に移動させられている。それにともなって、前方ストッパVには新たな2次側部分S4が設置されるのに対して、その間に前方ストッパVから開放された2次側部分S3が、今や駆動装置の右側部分におけるストッパの前方位置にある。2次側部分S2は位置決め部にあり、2次側部分S1が上述のように搬出口にある
したがって、本発明によれば、第2のモータの相配線が、定められた時点で、その前に第1のモータを調節する第1の制御器に接続される。駆動範囲もしくは制御器範囲のこの動的な移動によって、2次側部分の同期化を達成することができる。したがって、2つの2次側要素の同期移動がほぼ等しい間隔で可能になる。このようにして、2つの2次側要素の同時移動のためのいわゆる「機械的曲線」(例えばスパイラル駆動またはラチェット駆動)が「電子曲線」によって模擬される。
同期移動後に駆動範囲およびセンサ範囲の境界が再び動的に新たにセットされるので、後続の2次側部分との新たな同期化を円滑に行なうことができる。
事前に設定されたシステムによって位置決めおよび繰り返し精度が公知のシステムに比べて容易に10倍改善される。この正確な位置決めシステムの他の有利な利点は、障害をより簡単に取り除くことができることにある。なぜならば、工作物ホルダが、機械的な運搬の場合と違って、櫛形部材もしくは熊手状部材によって自由にアクセス可能であり、システムから取り出し可能であるからである。
純粋に機械的な移動形態に対する他の利点は、より短いサイクルにある。なぜならば、固定の間隔もしくは厳密な同期位置が必要でないからである。同様に、機械的な製造誤差がある場合にオフセット調整を行なうことによって、例えば機械式のスパイラル送りと比べて高い動特性および精度を得ることができる。というのは、場合によって生じ得る位置オフセットを容易に第1の制御範囲から更に第2の制御範囲へ届け得るので、搬送装置の全通過中における個々の2次側部分の間隔もしくは移動を個別的にオフセットに応じて行なうことができるからである。
今までに公知の解決策においては、同時に2つの2次側要素を1つのモータ範囲において制御することができないために、1つのサイクル全体において常に空走行が考慮されなければならなかった。これは、新しい工具ホルダが位置決め範囲に受け入れられ得る前に、1つの工具ホルダが先ず位置決め範囲から運び出されなければならないことを意味する。この種の「空走行」は、提案した解決策によればもはや必要でない。なぜならば、制御範囲の動的な移動によって2つの工作物ホルダの移動の同期化が可能になるかである。これは、位置決めと同時に工具ホルダもしくは2次側部分の交換が可能であることも意味する。
上述した例は、唯一の1次側部分の助けのもとでの調節範囲の動的な移動による2つの工作物ホルダの搬送に関する。しかし、1次側部分を2つよりも多い駆動範囲に区分することができるので、2つよりも多い工作物ホルダを短い間隔で互いに独立にもしくは互いに同期させて移動させることができる。更に、この搬送システムは貨物および人の輸送にも使用可能である。
BP 加工位置
G センサ装置
G1 第1のセンサ範囲
G2 第2のセンサ範囲
GR 第1および第2の範囲の間を分離する境界
P 1次側部分
P1 1次側部分の第1の範囲
P2 1次側部分の第2の範囲
PM 永久磁石
S0 2次側部分
S1 第1の2次側部分
S2 第2の2次側部分
S3 2次側部分
S4 2次側部分
V 前方ストッパ
G センサ装置
G1 第1のセンサ範囲
G2 第2のセンサ範囲
GR 第1および第2の範囲の間を分離する境界
P 1次側部分
P1 1次側部分の第1の範囲
P2 1次側部分の第2の範囲
PM 永久磁石
S0 2次側部分
S1 第1の2次側部分
S2 第2の2次側部分
S3 2次側部分
S4 2次側部分
V 前方ストッパ
Claims (9)
- 1次側部分(P)と、
駆動目的のためにそれぞれ1次側部分(P)に磁気的に結合されている少なくとも第1および第2の2次側部分(S1,S2)と、
これらの2次側部分の駆動制御のための制御装置と、
を備えた搬送装置において、
前記制御装置によって、第1の2次側部分(S1)の駆動が1次側部分(P)の第1の範囲(P1)において第1の制御規則にしたがって制御可能であり、第2の2次側部分(S2)の駆動が1次側部分(P)の第2の範囲(P2)において第1とは異なる第2の制御規則にしたがって制御可能であり、かつ
第1の範囲(P1)を第2の範囲(P2)から分離する境界(GR)が前記制御装置によって動的に可変であることを特徴とする搬送装置。 - 1つのセンサ装置(G)が、1次側部分(P)に固定されていて、前記制御装置によってこのセンサ装置(G)が同様に動的に複数のセンサ範囲(G1,G2)に区分可能であることによって、1次側部分(P)の第1の範囲(P1)に第1のセンサ範囲(G1)が割り当てられていて、1次側部分(P)の第2の範囲(P2)に第2のセンサ範囲(G2)が割り当てられている請求項1記載の搬送装置。
- 前記センサ装置(G)が、磁気的原理に基づいて絶対位置情報を供給する請求項2記載の搬送装置。
- 第1の2次側部分(S1)が、第2の2次側部分(S2)と共に同時に移動可能である請求項1乃至3の1つに記載の搬送装置。
- 前記境界(GR)が、第1および/または第2の2次側部分(S1,S2)と共に移動可能である請求項1乃至4の1つに記載の搬送装置。
- 各2次側部分(S1,S2)が、1次側部分(P)のそれぞれの範囲において、予め与えられた位置に対してそれぞれ個別の位置オフセットでもって移動可能である請求項1乃至5の1つに記載の搬送装置。
- 両2次側部分(S1,S2)が、1次側部分(P)によって同期して移動可能である請求項1乃至6の1つに記載の搬送装置。
- 第1の2次側部分(S1)が、1次側部分(P)から去るや否や、1次側部分(P)の第1の範囲(P1)が、前記制御装置によって第2の2次側部分(S2)にそれの駆動のために割り当て可能である請求項1乃至7の1つに記載の搬送装置。
- 1次側部分(P)により少なくとも第1および第2の2次側部分(S1,S2)を磁気的に駆動するための方法において、
第1の2次側部分(S1)の駆動が、1次側部分(P)の第1の範囲(P1)において第1の制御規則にしたがって制御可能であり、第2の2次側部分(S2)の駆動が1次側部分(P)の第2の範囲(P2)において第1とは異なる第2の制御規則にしたがって制御可能であり、かつ
第1の範囲(P1)を第2の範囲(P2)から分離する境界(GR)が、動的に変化させられることを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP08015870.2 | 2008-09-09 | ||
EP08015870A EP2161826B1 (de) | 2008-09-09 | 2008-09-09 | Transfervorrichtung mit dynamisch veränderbaren Antriebsbereichen |
Publications (4)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010064897A JP2010064897A (ja) | 2010-03-25 |
JP2010064897A6 true JP2010064897A6 (ja) | 2010-06-10 |
JP2010064897A5 JP2010064897A5 (ja) | 2012-07-05 |
JP5623039B2 JP5623039B2 (ja) | 2014-11-12 |
Family
ID=39790883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009190289A Active JP5623039B2 (ja) | 2008-09-09 | 2009-08-19 | 動的に可変の駆動範囲を有する搬送装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8807327B2 (ja) |
EP (1) | EP2161826B1 (ja) |
JP (1) | JP5623039B2 (ja) |
DE (1) | DE502008002888D1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012005892A1 (de) * | 2012-03-23 | 2013-09-26 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Transportvorrichtung für Verpackungsschalen |
DE102013108767A1 (de) | 2013-08-13 | 2015-02-19 | Thyssenkrupp Elevator Ag | Dezentrale Linear Motor Regelung für Transportsysteme |
EP2869035B1 (de) * | 2013-10-29 | 2016-08-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Positionsmesssystem und Regelungsverfahren für verkettete Linearmotoren |
CN103587923B (zh) * | 2013-11-28 | 2016-03-30 | 柯马(上海)工程有限公司 | 磁性制动传输系统 |
DE102014119110A1 (de) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Bewegungsvorrichtung |
AT519665B1 (de) * | 2017-02-15 | 2018-09-15 | Sticht Tech Gmbh | Transportsystem |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3666080A (en) * | 1969-04-28 | 1972-05-30 | Sandvikens Jernverks Ab | Conveyor belt system |
US3878933A (en) * | 1974-04-29 | 1975-04-22 | Sandco Ltd | Conveyor system and control |
GB1596681A (en) * | 1977-01-19 | 1981-08-26 | Sony Corp | Drive circuits with speed control for brushless dc motors |
EP0346815A3 (en) * | 1988-06-13 | 1990-12-19 | Asahi Glass Company Ltd. | Vacuum processing apparatus and transportation system thereof |
DE4011797C2 (de) * | 1989-06-10 | 1998-02-12 | Schlafhorst & Co W | Transportsystem für eine automatische Textilmaschine zum gesteuerten Führen von Paletten entlang vorgegebener Transportwege |
US5289983A (en) * | 1990-04-12 | 1994-03-01 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Production control system in spinning mill |
US5023495A (en) * | 1990-04-17 | 1991-06-11 | Hitachi Metals & Shicoh Engine | Moving-magnet type linear d.c. brushless motor having plural moving elements |
DE4322744C2 (de) * | 1993-07-08 | 1998-08-27 | Baumueller Nuernberg Gmbh | Elektrisches Antriebssystem und Positionierverfahren zur synchronen Verstellung mehrerer dreh- und/oder verschwenkbarer Funktionsteile in Geräten und Maschinen, Antriebsanordnung mit einem Winkellagegeber und Druckmaschine |
EP0740776B1 (de) * | 1994-11-22 | 2002-06-12 | Robert Bosch Gmbh | Anordnung zur berührungslosen drehwinkelerfassung eines drehbaren elements |
US5749454A (en) * | 1995-05-26 | 1998-05-12 | Span Tech Corporation | Conveyor system with driven roller transfer assembly |
US5720377A (en) * | 1995-07-14 | 1998-02-24 | Chiron Diagnostics Corporation | Magnetic conveyor system |
DE19622699A1 (de) * | 1996-06-05 | 1997-12-11 | Krauss Maffei Ag | Regeleinrichtung und -verfahren für Motoren |
DE19636661A1 (de) * | 1996-09-10 | 1998-03-12 | Schlafhorst & Co W | Transportsystem für eine Textilmaschine |
US5882171A (en) * | 1996-10-01 | 1999-03-16 | Balzers Aktiengesellschaft | Transport and transfer apparatus |
JPH10236648A (ja) * | 1997-02-24 | 1998-09-08 | Nkk Corp | ビル内搬送設備 |
US5959430A (en) * | 1997-03-07 | 1999-09-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Power conversion system |
DE19801586A1 (de) * | 1998-01-19 | 1999-07-22 | Daimler Chrysler Ag | Anordnung zum Betreiben eines Transportsystems mit einem magnetischen Schwebefahrzeug |
US5965963A (en) * | 1998-02-26 | 1999-10-12 | Anorad Corporation | Linear motor with a plurality of stages independently movable on the same path |
US6803681B2 (en) * | 1998-02-26 | 2004-10-12 | Anorad Corporation | Path module for a linear motor, modular linear motor system and method to control same |
DE19814141C2 (de) * | 1998-03-30 | 2003-08-14 | Ltg Holding Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum positionsgenauen Zuführen von flächenförmigen Gütern zu einem Bearbeitungsprozeß |
JP3421689B2 (ja) * | 2000-04-06 | 2003-06-30 | 伊東電機株式会社 | ローラコンベアのゾーン制御方法並びにゾーンコントローラ |
JP2003062727A (ja) * | 2001-04-26 | 2003-03-05 | Fuji Photo Film Co Ltd | 組立装置 |
WO2002099549A2 (en) * | 2001-06-07 | 2002-12-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Tiered control architecture for material handling |
CN1996552B (zh) * | 2001-08-31 | 2012-09-05 | 克罗辛自动化公司 | 晶片机 |
DE10150319C1 (de) | 2001-10-11 | 2003-05-28 | Siemens Ag | Transfervorrichtung für Werkstückträger |
DE10150318B4 (de) | 2001-10-11 | 2019-09-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Positioniermodul für Werkstückträger und Transfervorrichtung für Werkstückträger |
JP3088833U (ja) * | 2002-03-26 | 2002-10-04 | 安田工業株式会社 | 移動テーブル装置及びそれを用いた工作機械 |
DE10334736A1 (de) | 2003-07-29 | 2005-02-17 | Rexroth Indramat Gmbh | Linearmotor mit Fortbewegungsregelung |
DE102005013349A1 (de) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Bosch Rexroth Aktiengesellschaft | Linearmotor und Verfahren zum Betrieb eines Linearmotors |
US7534081B2 (en) * | 2005-05-24 | 2009-05-19 | Festo Corporation | Apparatus and method for transferring samples from a source to a target |
JP4536648B2 (ja) * | 2005-12-13 | 2010-09-01 | 富士通株式会社 | 搬送レールユニットおよび搬送機構ユニット用接続機構並びにライブラリ装置 |
US7456593B1 (en) | 2006-04-10 | 2008-11-25 | Anorad Corporation | Direct drive transport system |
US7589482B2 (en) * | 2006-06-02 | 2009-09-15 | Sepe Jr Raymond B | Hot spot sensoring control of linear motors |
DE102007014876B4 (de) * | 2007-03-26 | 2010-04-08 | Kba-Metronic Aktiengesellschaft | Transportsystem |
-
2008
- 2008-09-09 EP EP08015870A patent/EP2161826B1/de active Active
- 2008-09-09 DE DE502008002888T patent/DE502008002888D1/de active Active
-
2009
- 2009-08-19 JP JP2009190289A patent/JP5623039B2/ja active Active
- 2009-09-09 US US12/556,138 patent/US8807327B2/en active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5623039B2 (ja) | 動的に可変の駆動範囲を有する搬送装置 | |
US7597187B2 (en) | Conveyor system | |
US10442637B2 (en) | Linear drive system having central, distributed and group control | |
KR101683870B1 (ko) | 선형 이송 장치 | |
JP2010064897A6 (ja) | 動的に可変の駆動範囲を有する搬送装置 | |
JP6313642B2 (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
US10669106B2 (en) | Carriage transport system and method of manufacturing article | |
EP2779432B1 (en) | Linear conveyor | |
KR101345278B1 (ko) | 이동체 시스템 및 이동체의 제어 방법 | |
US10625948B2 (en) | Conveyance apparatus, conveyance system, and method of controlling conveyance system | |
US10967892B2 (en) | Independent cart system and method of operating the same | |
EP3537247B1 (en) | Method and apparatus for coordinating external device motion with motion of independent movers in a linear drive system | |
CN102648137B (zh) | 输送装置和用于检查两个输送物体之间是否保持最小间隔的方法 | |
US9233802B2 (en) | Conveyor device for the conveyance of workpieces, specifically of circuit boards, in the conveyance direction along a conveyance path | |
JP2009120318A (ja) | 作業用搬送装置 | |
JP2002515655A (ja) | 素子支持体に電子素子を実装するための装置 | |
US20160236873A1 (en) | Transfer device controller and transport device | |
US11969841B2 (en) | Transport system, transport method, and article manufacturing method | |
JP2011054605A (ja) | 表面実装機および駆動装置 | |
JP2018102129A (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
US20200379439A1 (en) | Automated Independent Cart System and Method of Controlling Operation of a Plurality of movers of the Automated Independent Cart System | |
JP4523550B2 (ja) | 部品実装方法 | |
JP2022103178A (ja) | 搬送システム及び加工システム | |
WO2019043841A1 (ja) | 部品実装機 |