CN101818434B - 洗衣装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制滚筒动作使滚筒以设定速度和设定方向进行旋转的洗衣装置的控制方法，依据本发明中的洗衣装置的控制方法，其包括：使滚筒向与上述滚筒动作中设定的方向相反方向旋转既定角度并检测起动电流的最大值的观测起动；使滚筒以上述检测出的起动电流的最大值向滚筒动作的设定方向进行旋转的开环起动；在滚筒向上述滚筒动作的设定方向旋转既定角度后，使电流从起动电流的最大值转换为上述滚筒动作的设定动作中所需的电流值并供给的反馈起动。

Description

洗衣装置的控制方法

技术领域

本发明涉及控制滚筒动作使滚筒以设定速度和设定方向进行旋转的洗衣装置的控制方法。

背景技术

一般来说，洗衣装置是一种通过水和洗涤剂的作用去除洗涤物上粘贴的污渍的装置。

洗衣装置大体上可分为波轮式、涡流式及滚筒式洗衣装置。

波轮式洗衣装置通过将洗涤槽的中央突起的洗涤棒向左右方向旋转，从而进行洗涤操作。涡流式洗衣装置通过将洗涤槽下部形成的圆盘模样的旋转翼片向左右方向旋转，从而利用水流和洗涤物之间的摩擦力进行洗涤操作。滚筒式洗衣装置在滚筒的内部放入水、洗涤剂及洗涤物，并旋转滚筒，从而进行洗涤操作。

在滚筒式洗衣装置中，在形成外观的壳体的内部安装有用于容纳洗涤水的洗衣桶，在洗衣桶的内侧设置有用于容纳洗涤物的滚筒，在洗衣桶的背面设置有用于旋转上述滚筒的电机和轴。

具有如上所述结构的滚筒式洗衣装置利用洗衣桶中储存的洗涤水和滚筒中储存的洗涤物的摩擦力，以及洗涤水中含有的洗涤剂的化学作用去除洗涤物中含有的污渍。因此，滚筒的旋转方向和旋转速度的组合将与洗衣装置的洗衣性能具有密切的关联。

此外，在现有技术的洗衣装置的情况下，在洗衣时将存在如下问题，即，为了使滚筒向设定方向进行旋转，将可能在滚筒的旋转初期产生电机中供给的电流值急剧上升的电流峰值。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于提供一种洗衣装置的控制方法，在本发明中，可使在滚筒动作的初期过程中产生的电流峰值达到最小化。

技术方案：为了达到上述目的，依据本发明中的洗衣装置的控制方法，在洗衣装置中包括以下部件：用于储存洗涤物的滚筒；可使上述滚筒进行正反方向旋转的电机，从而控制滚筒动作使上述滚筒以设定速度和设定方向进行旋转，其洗衣装置的控制方法中包括以下步骤：使滚筒向与上述滚筒动作中设定的设定方向相反方向进行旋转的第一步骤；判断在上述第一步骤中旋转的滚筒的位置或角度是否到达第一基准位置或第一基准角度以制动上述电机的第二步骤；使滚筒以上述电机中供给的电流的最大值向与上述滚筒动作的设定方向相同方向进行旋转直至上述第二步骤结束的第三步骤；在上述第三步骤中旋转的滚筒的位置到达预先设定的第二基准位置或第二基准角度时，为了维持上述滚筒动作的设定速度而供给所需的电流的第四步骤。

在此情况下，本发明中的洗衣装置的控制方法的特征在于，在上述第一步骤和上述第二步骤结束后，将在洗涤物的势能最大的位置开始上述第三步骤。

有益效果：根据本发明中的洗衣装置的控制方法，可使在滚筒动作的初期过程中产生的电流峰值达到最小化。

附图说明

图1是洗衣装置的立体图；

图2是图示出适用于本发明中的洗衣装置的控制方法的滚筒动作的示意图；

图3是步进动作的详细示意图；

图4是擦洗动作的详细示意图；

图5是起动动作的概念图；

图6是图示出与洗涤包量对应的起动电流及维持电流的倾向的实验图表；

图7是比较设置有起动动作的滚筒动作和未设置有起动动作的滚筒动作的电流峰值的图表；

图8是本发明中的洗衣装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面，将参照附图，对本发明中的优选实施例进行详细的说明。

在无特别的定义的情况下，本说明书中的所有技术用语等同于本发明所属技术领域中的通常的技术人员理解的相关用语的一般含义，若本说明书中使用的用语与相关用语的一般含义发生冲突时，应按照本说明书中使用的定义。

此外，以下将要说明的装置的结构或控制方法旨在说明本发明中的实施例，而不是用于限定本发明的权利范围，在整个说明书中使用的相同的参照符号表示相同的结构要素。

图1是可适用于本发明中的实施例的洗衣装置的立体图。

洗衣装置中包括以下部件：形成外观的壳体110；设置于上述壳体的内部，并由上述壳体支撑的洗衣桶120；可旋转的设置于上述洗衣桶的内部，用于投放洗涤物的滚筒130；向上述滚筒施加扭矩，使滚筒进行旋转的电机140；使用户进行洗衣行程的选择及执行的控制面板115。

上述壳体110中包括以下部件：本体111；设置于上述本体的前面并结合的盖112；结合于上述本体的上部的顶面板116。其中，上述盖112中可包括以下部件：用于投放/取出洗涤物的开口部114；用于选择性的开放上述开口部的门113。

上述滚筒130形成用于洗涤内部投放的洗涤物的空间，上述滚筒130从上述电机140提供到动力并进行旋转。由于上述滚筒130中设置有多个通孔131，上述洗衣桶120中储存的洗涤水可通过上述通孔131流入到上述滚筒130的内部，并且，上述滚筒内部的洗涤水可流出到上述洗衣桶，因此，当上述滚筒进行旋转时，上述滚筒内部投放的洗涤物将在与上述洗衣桶中储存的洗涤水发生摩擦的过程中去除污渍。

上述控制面板115是供用户输入与洗涤操作相关的信息，并可确认与洗涤操作相关的信息的结构，即，上述控制面板115是用于与用户进行接口(interface)连接的结构。

因此，上述控制面板115中包括以下部件：供用户输入控制指令的操作部117、118；显示与上述控制指令对应的控制信息的显示部119。此外，上述控制面板中可包括控制部(未图示)，将根据上述控制指令控制包含上述电机的操作的洗衣装置的驱动。

根据本发明中的洗衣装置的控制方法，滚筒可以多种形态进行驱动，即，除了一般的翻转驱动和自旋(spin)驱动以外，还将以更加多样的形态进行滚筒驱动。其中，上述翻转驱动是在一般的滚筒洗衣机的洗涤或清洗操作时，举起洗涤物后使其掉落的滚筒驱动动作。并且，上述自旋驱动是在进行脱水操作时，洗涤物以紧贴于滚筒内部的状态继续进行旋转的滚筒驱动动作。

本发明中的滚筒驱动动作指的是，除了滚筒旋转的RPM以外，与之相关的洗涤物在滚筒内部流动的动作。因此，本发明中将提供以多样的滚筒驱动动作进行驱动的滚筒的旋转，特别是使滚筒进行旋转的电机的控制方法。

下面，将对可适用于本发明中的实施例的多种滚筒驱动动作进行详细的说明。

图2是适用于本发明洗衣装置的控制方法的多种滚筒驱动动作的示意图。

滚筒驱动动作指的是上述滚筒的旋转方向和旋转速度的组合。根据上述不同的滚筒驱动动作，位于滚筒内部的洗涤物的掉落方向、掉落时点将会不同，从而使滚筒内部的洗涤物的流动发生变化，上述滚筒驱动动作将通过控制上述电机来实现。

在上述滚筒进行旋转时，洗涤物将由设置于滚筒的内周面的提升装置(lifter)135提升，通过控制上述滚筒的旋转速度和旋转方向，将可使施加于洗涤物的冲击分别不同。即，可使洗涤物之间的摩擦、洗涤物和洗涤水之间的摩擦，以及洗涤物的掉落冲击等机械作用力分别不同。即是说，可使为了洗涤操作而捶打或搓洗洗涤物的程度分别不同，并使洗涤物的分散或翻转程度分别不同。

由此，本发明中将提供设置有多种滚筒驱动动作的洗衣装置的控制方法，将根据洗涤物的种类、洗涤物的被污染程度、各个行程、构成各个行程的细化步骤而采取不同的滚筒驱动动作，从而可以最佳的机械作用力处理洗涤物，由此，将可提高洗涤物的洗涤效率。此外，将可防止因采用一贯的滚筒驱动动作而导致消耗过多的洗涤时间的情况，从而可缩短所消耗的时间。

此外，为了实现上述多种滚筒驱动动作，上述电机140最好是直结式电机。即，最好是构成电机的定子固定于洗衣桶120的后方，电机的转子进行旋转，并直接驱动上述滚筒130的形态。这是因为，通过控制电机的旋转方向、扭矩等，将可最大程度的防止时间上的延迟或空回(backlash)，从而可即刻控制滚筒驱动动作。

此外，在将电机的旋转力通过小齿轮(pulley)等传送给旋转轴的形态中，可采用允许时间上的延迟或空回的形态的滚筒驱动动作，例如，可采用翻转驱动或自旋驱动等，因此，为了实现多种滚筒驱动动作而不建议采用。电机和滚筒的驱动方式形态对于相关行业的技术人员属于公知常识，在此将省去详细的说明。

图2(a)是图示出滚动动作(rolling motion)的示意图，上述滚动动作是被控制为，上述电机140使滚筒130向一方向进行旋转，上述滚筒内周面的洗涤物从滚筒的旋转方向上约为90度以下的位置掉落到滚筒的最低点的动作。

即，当电机140使滚筒以约为40RPM进行旋转时，位于上述滚筒130的最低点的洗涤物沿着滚筒130的旋转方向提升到既定高度后，将在从上述滚筒的最低点向旋转方向约为90度以下的位置，如滚动般流动到上述滚筒的最低点，从视觉上看去时，将构成为在滚筒向顺时针方向旋转时，洗涤物从滚筒的第三象限面持续滚动的形态。

洗涤物通过上述滚动动作，并通过与洗涤水的摩擦、洗涤物之间的摩擦，以及与滚筒内周面的摩擦进行洗涤操作，并且，通过上述动作将充分发生洗涤物的翻转，从而可得到柔和搓洗洗涤物的效果。

其中，滚筒RPM由与滚筒的半径的关系决定，即，滚筒的RPM变大时，滚筒内的洗涤物中将产生离心力，由于上述离心力和重力的大小存在差异，滚筒内部的洗涤物的流动将会不同，当然，需要同时考虑到滚筒的旋转力和滚筒与洗涤物之间的摩擦力。

因此，在滚动动作中，决定滚筒的RPM以使产生的离心力和摩擦力要小于重力(1G)。

图2(b)是图示出翻转动作(tumbling motion)的示意图。

上述翻转动作是被控制为，上述电机140使滚筒130向一方向进行旋转，上述滚筒内周面的洗涤物从滚筒的旋转方向上约为90度至110度位置掉落到滚筒的最低点的动作。在上述翻转动作中，只需控制滚筒以适当的RPM向一方向进行旋转即可产生机械作用力，它是在洗涤和清洗操作时一般使用的滚筒驱动动作。

即，在电机140进行驱动之前，滚筒130中投放的洗涤物将位于上述滚筒130的最低点，当上述电机140向上述滚筒130提供扭矩时，上述滚筒130将进行旋转，设置于上述滚筒的内周面的提升装置135将洗涤物从滚筒内的最低点移动到既定高度，当上述电机140使上述滚筒130以约为46RPM程度进行旋转时，洗涤物将从上述滚筒的最低点向旋转方向上约为90度至110度的位置向滚筒的最低点方向掉落。

在翻转动作中，决定滚筒的RPM以使产生的离心力大于滚动动作时的离心力并小于重力。

从视觉上看去时，翻转动作将构成为在滚筒向顺时针方向旋转时，洗涤物从滚筒的最低点移动到第三象限面至第二象限面的一部分后，从滚筒的内周面脱离并掉落到滚筒的最低点的形态。

由此，在上述翻转动作中，将使洗涤物通过与洗涤水的摩擦及掉落引起的冲击力进行洗涤操作，并将以大于上述滚动动作时的机械作用力执行洗涤及清洗操作，并且，由于是某种程度脱离滚筒的内部并掉落的动作，将可得到使相互缠绕的洗涤物进行分离并分散洗涤物的效果。

图2(c)是图示出步进动作(step motion)的示意图，上述步进动作是被控制为，上述电机140使滚筒130向一方向进行旋转，上述滚筒内周面的洗涤物从滚筒的旋转方向上最高点(约为180度位置)掉落到滚筒的最低点的动作。

当上述电机140使上述滚筒130以约为60RPM以上进行旋转时，洗涤物在离心力的作用下可以无掉落的进行旋转。上述步进动作是使上述滚筒以洗涤物在离心力的作用下防止从滚筒内周面掉落的速度进行旋转后，通过紧急制动上述滚筒，使洗涤物受到的冲击力极大化的动作。

在上述步进动作中被控制为，上述电机140使上述滚筒以洗涤物在离心力的作用下防止从滚筒的内周面掉落的速度(约为60RPM以上)进行旋转后，在洗涤物位于滚筒的最高点(旋转方向180度)附近的情况下，将向上述滚筒130供给扭矩。

由此，洗涤物从上述滚筒130的最低点沿着滚筒的旋转方向提升后，在电机140的扭矩作用下滚筒被停止的瞬间，将从滚筒130的最高点掉落到最低点。因此，上述步进动作是通过滚筒内部的洗涤物以最大落差掉落的过程中引起的冲击力进行洗涤操作的动作，由上述步进动作产生的机械作用力将大于前述的滚动动作或翻转动作。

从视觉上看去时，步进动作将构成为在滚筒向顺时针方向旋转时，从滚筒的最低点经过第三象限面至第二象限面并移动到滚筒的最高点后，突然从滚筒的内周面脱离，并掉落到滚筒的最低点的形态。由此，在步进动作中，在滚筒的内部掉落的距离将最大，在洗涤包量较少的情况下，可更加有效的提供机械作用力。

此外，为了上述滚筒的制动，上述电机140最好是被反相制动，上述反相制动是向电机旋转中的方向的相反方向产生旋转力以制动电机的方式。为了产生与电机旋转中的方向相反的方向的旋转力，可使电机中供给的电流的相位(phase)逆转，上述反相制动使电机的紧急制动成为可能，因此，上述反相制动将是对于向洗涤物施加强冲击的上述步进动作最为适合的制动方式。

随后，上述电机140再向上述滚筒130施加扭矩，使滚筒的最低点的洗涤物提升到最高点，即，在施加扭矩向顺时针方向旋转后，施加扭矩将瞬间向逆时针方向旋转以紧急停止，随后施加扭矩将再向顺时针方向旋转，从而实现上述步进动作。

其结果是，上述步进动作是在滚筒进行旋转时，使流入到通孔131的洗涤水和洗涤物发生摩擦，并进行洗涤操作，当洗涤物位于滚筒的最高点时使其掉落，并通过冲击力进行洗涤操作的动作。

图2(d)是图示出摆动动作(swing motion)的示意图，上述摆动动作是被控制为，上述电机140使滚筒130向两方向进行旋转，并使洗涤物从滚筒的旋转方向上约为90度以下的位置掉落的动作。

即，当上述电机140使上述滚筒130向逆时针方向以约为40RPM进行旋转时，位于上述滚筒130的最低点的洗涤物将向逆时针方向提升到既定高度，此时，在洗涤物到达从滚筒的逆时针方向上约为90度的位置之前，上述电机使滚筒停止进行旋转，从而使洗涤物从滚筒的逆时针方向上约为90度以下的位置向滚筒的最低点方向移动。

随后，上述电机140使上述滚筒130向顺时针方向以约为40RPM进行旋转，并使掉落中的洗涤物沿着滚筒的旋转方向向顺时针方向提升到既定高度，此时，在洗涤物到达从滚筒的顺时针方向上约为90度的位置之前，上述电机140使滚筒停止进行旋转，从而使洗涤物从滚筒的顺时针方向上约为90度以下的位置向滚筒的最低点方向移动。

即，摆动动作是滚筒的一方向旋转及停止和逆方向旋转及停止反复进行的动作，从视觉上看去时，它是反复进行洗涤物被提升到滚筒的第四象限面至第一象限面一部分并柔和掉落后，被提升到滚筒的第三象限面至第二象限面一部分并柔和掉落的动作的形态。

在此，作为上述电机140的制动将利用发电制动，由此使电机140中产生的负载最小化，使电机140的机械性摩擦最小化的同时，可调节洗涤物上施加的冲击。

上述发电制动是利用电机中接入的电流被关闭(OFF)时，在旋转惯性的作用下电机将起到发电机的作用的制动方式。当电机中接入的电流被关闭(OFF)时，电流的线圈上流动的电流的方向将与电源关闭(OFF)之前电流的方向相反，从而将向妨碍电机旋转的方向产生作用力(弗莱明右手法则)，并制动电机。上述发电制动与上述反相制动不同，其不使电机被紧急制动，而是柔和转换滚筒的旋转方向。

因此，从视觉上看去时，上述摆动动作将构成为洗涤物以跨过滚筒的第三象限面和第四象限面，并以横卧的8字形态流动的形态。

图2(e)是图示出擦洗动作(scrub motion)的示意图，上述擦洗动作是被控制为，上述电机140使滚筒130以两方向进行旋转，并使洗涤物从滚筒的旋转方向上约为90度以上的位置掉落的动作。

即，当上述电机140使上述滚筒130向逆时针方向以约为60RPM进行旋转时，位于上述滚筒130的最低点的洗涤物将向逆时针方向提升到既定高度，此时，在洗涤物经过滚筒的逆时针方向上约为90度的位置后，上述电机将向滚筒提供逆扭矩，从而使上述滚筒暂时停止进行旋转，此时，滚筒的内周面的洗涤物将会急剧掉落。

随后，上述电机140使上述滚筒130向顺时针方向以约为60RPM进行旋转，并使掉落的洗涤物向顺时针方向提升到既定高度，此时，在洗涤物经过滚筒的顺时针方向上90度的位置后，上述电机140将向滚筒提供逆扭矩，从而使上述滚筒暂时停止进行旋转，此时，滚筒的内周面的洗涤物从滚筒的顺时针方向上90度以上的位置掉落到滚筒的最低点。

由此，在上述擦洗动作中，通过洗涤物从既定高度急剧掉落而对洗涤物进行洗涤操作。此外，为了制动上述滚筒，上述电机140最好是被反相制动。

由于滚筒的旋转方向被急剧转换，洗涤物将不会较大的脱离滚筒的内周面，从而可得到非常强力的搓洗效果。上述擦洗动作是反复进行经过第四象限面并移动到第一象限面一部分的洗涤物急剧掉落，再经过第三象限面并移动到第二象限面一部分后掉落的动作的形态。因此，从视觉上看去时，上述擦洗动作将构成为被提升的洗涤物沿着滚筒的内周面反复进行下降的动作的形态。

图2(f)是图示出过滤动作(filtration)的示意图，上述过滤动作是，上述电机140使滚筒130进行旋转，并使洗涤物在离心力的作用下防止从滚筒的内周面掉落，同时向上述滚筒的内部喷射洗涤水的动作。

即，在上述过滤动作中，在洗涤物被展开后紧贴于滚筒的内周面进行旋转的过程中，将向滚筒的内部喷射洗涤水，洗涤水在离心力的作用下，将经由洗涤物、滚筒的通孔131排出到洗衣桶120，由此，在上述过滤动作中，在使洗涤物的表面积加宽的同时，由于洗涤水可贯通洗涤物，将可得到使洗涤水均匀的供给到洗涤物的效果。

在上述过滤动作中，向滚筒喷射洗涤水的方式将通过如下方式实现，即，利用循环流路(未图示)和抽泵(未图示)使洗衣桶中储存的洗涤水进行循环并喷射。

此外，在上述过滤动作中，可在洗涤水不喷射的情况下，使洗涤物紧贴于滚筒的内周面进行旋转，这将会产生洗涤包的分散，从而在洗涤包被浸湿后为了在洗涤过程中产生洗涤包的分散而适用。

并且，在上述过滤动作中，可使洗衣桶中储存的洗涤水不进行循环，而是以喷射从外部的给水源供给的干净的洗涤水的方式进行。为了与洗衣桶中储存的洗涤水循环的情况区分，在此将其定义为喷射清洗动作(Spray Rinse motion)，在上述喷射清洗动作中将利用干净的洗涤水，因此，它是适合于需要清洗的行程的动作。

图2(g)是图示出压挤动作(squeeze motion)的示意图，上述压挤动作是，上述电机140使滚筒130进行旋转，并使洗涤物在离心力的作用下防止从滚筒的内周面掉落，随后降低滚筒130的旋转速度，并反复进行洗涤物从滚筒的内周面分离的动作，并在上述滚筒的旋转过程中向滚筒的内部喷射洗涤水的动作。

即，上述过滤动作和上述压挤动作的差别在于，在上述过滤动作中，将以洗涤物不从滚筒的内周面掉落的速度继续进行旋转，但在上述压挤动作中，将改变上述滚筒的旋转速度，并反复进行洗涤物从滚筒130的内周面紧贴及分离的动作。

虽然图2中未图示出在上述过滤动作和压挤动作中向上述滚筒130的内部喷射洗涤水的过程，但其可由循环流路及抽泵实现，其可被设置为，上述抽泵与洗衣桶120的底面连通并加压洗涤水，上述循环流路的一侧与上述抽泵连接，另一侧从上述滚筒的上部向滚筒的内部喷射洗涤水。

只是，上述循环流路及抽泵是在喷射洗衣桶中储存的洗涤水时所必要的结构，其并非旨在排除通过与壳体外部的给水源连接的喷射给水流路向上述滚筒的内部喷射洗涤水的情况。

即，当上述喷射给水流路的一侧与给水源连接，另一侧与上述洗衣桶连接，并设置有可向上述滚筒的内部喷射洗涤水的喷嘴时，将可在过滤动作和压挤动作中向滚筒的内部喷射洗涤水。

图3是更加详细的图示出上述步进动作的示意图。当电机140向滚筒130以一定方向施加扭矩时，滚筒130将向移动方向进行旋转，洗涤物将紧贴于滚筒130的内周面并提升，此时，为了使洗涤物紧贴于滚筒的内周面提升，滚筒最好是以约为60RPM以上进行旋转。其中，滚筒的旋转速度由与滚筒的内径的关系决定，其被决定为离心力将大于重力的旋转速度。

在洗涤物经过从滚筒130的旋转方向上90度的位置并达到滚筒内最高点之前，为了使上述滚筒暂时停止旋转，电机140将被反相制动。由于电机140的反相制动时点与滚筒130内的洗涤物的位置具有密切关联，因此，最好是设置有可判断或预测出洗涤物的位置的装置。作为其一例，可以是设置有可判断出转子的旋转角度的霍尔传感器(Halleffect sensor)的检测装置。

控制部通过上述霍尔传感器，除了转子的旋转角度以外还可判断出旋转方向。与此相关的内容对于相关行业的技术人员属于公知常识，在此将省去详细的说明。

控制部通过上述检测装置可判断出滚筒的旋转角度，并在滚筒到达180度之前控制上述电机140被反相制动。其中，反相制动指的是，为了使滚筒向相反方向旋转而接入反相的电流。例如，在电机中接入电流使其向顺时针方向旋转后，突然接入电流使其向逆时针方向旋转。

由此，向顺时针方向旋转中的滚筒将瞬间停止进行旋转，此时的角度实质上达到180度，从而使洗涤物从滚筒内部的最高点掉落到滚筒内部的最低点，随后，为了使滚筒继续向顺时针方向旋转而继续接入电流。

图3中图示出滚筒向顺时针方向旋转的情况，但是也可在逆时针方向的旋转中执行步进动作，只是，由于在上述步进动作中在电机140上将产生高负载，因此，最好是降低净动率并执行上述步进动作。

净动率指的是对于电机140的驱动时间及停止时间的总和的电机驱动时间的比，净动率为1则表示无停止时间的进行驱动。在上述步进动作的情况下，考虑到电机中承接的负载，最好是以约为70％的净动率进行控制。作为其一例，可以是驱动10秒时间后停止4秒时间。

图4是更加详细的图示出擦洗动作的示意图。当电机140向滚筒130施加扭矩时，滚筒内的洗涤物将向顺时针方向进行旋转，为了使洗涤物紧贴于滚筒的内周面进行旋转，最好是控制上述电机140使上述滚筒130具有约为60RPM以上的旋转数。随后，当洗涤物通过滚筒的旋转方向上90度的位置时，由于电机140将被反相制动，紧贴于滚筒的内周面的洗涤物将掉落到滚筒的最低点。

当洗涤物掉落到最低点时，上述电机140将提供使滚筒向逆时针方向旋转的扭矩，由此，掉落的洗涤物将紧贴于滚筒的内周面并向逆时针方向进行旋转，当洗涤物处于从滚筒的最低点向逆时针方向上的90度位置和滚筒的最高点之间时，上述电机将被反相制动，紧贴于滚筒的内周面的洗涤物将掉落到滚筒的最低点。

与上述步进动作相同，由于上述擦洗动作也将在电机140上产生高负载，最好是降低净动率并执行上述擦洗动作。作为其一例，可以是反复进行以10秒时间执行擦洗动作后停止4秒时间的操作，从而以70％的净动率进行控制。

此外，虽未图示，在摆动动作中，将上述擦洗动作中的电机的制动方式变更为发电制动，并将发电制动的时点变更为洗涤物到达从滚筒的旋转方向上90度位置时即可，因此将省去详细的说明。

在上述各个滚筒动作中，在使滚筒向设定的方向(顺时针方向或逆时针方向)进行旋转之前，最好是包括使其向与旋转方向相反方向旋转既定角度后进入到滚动动作的起动动作(又称Active-I motion)。

在执行滚动动作时，当使滚筒直接以滚筒动作的设定速度(设定的旋转数，rpm)进行旋转时，将可能在滚筒动作的初期产生电机中供给的电流值急剧上升的电流峰值(peak)。

即，在滚筒动作开始之前，滚筒中投放洗涤物并处于停止状态，由于在滚筒的最低点和旋转方向上90度位置之间电机的负载最大，为了使滚筒以相应滚筒动作的设定速度进行旋转，将需要供给较多的电流，在滚筒中投放的洗涤包量多的情况下，所需要供给的电流的量将更大。

当在滚筒动作的初期产生电流峰值时，将可能引起洗衣装置的安全性问题，为了确保洗衣装置的安全性而控制变更电机的净动率时，将不可避免的降低洗衣性能，因此，为了容易的实现滚筒动作，本发明中将提供在起动动作后实现滚筒动作的洗衣装置的控制方法。

即，在使滚筒向与滚筒动作的设定方向相反方向旋转既定角度后，向滚动动作的设定方向进行旋转的起动动作中，利用洗涤物向与滚筒动作的设定方向相反方向旋转的过程中得到的势能，将可防止在滚筒动作的初期供给的电流值的急剧上升，并且，由于根据滚筒中投放的洗涤包量决定在滚筒动作的初期供给的电流值，将可防止在初期滚筒动作中可能引起的供给电流的急剧上升。

图5是本发明中的起动动作时的滚筒旋转的示意图，图8是本发明中的起动动作的控制步骤的流程图。

下面，将首先在滚筒的角度上对本发明中的起动动作进行说明，随后在控制步骤的角度上对本发明中的起动动作进行说明。

上述起动动作由观测起动、开环起动(open loop)及反馈起动(feedback)实现。图5(a)中图示出起动动作开始之前滚筒中投放有洗涤物的状态；图5(b)中图示出滚筒动作被设定为顺时针方向的情况下，使滚筒旋转到基准角度的起动(观测起动)。

即，当滚筒动作被设定为顺时针方向时，在观测起动中，滚筒将向逆时针方向进行旋转，当滚筒动作被设定为逆时针方向时，在上述观测起动中，滚筒将向顺时针方向进行旋转。下面，将以滚筒动作的设定方向为顺时针方向的情况为基准进行说明。

在观测起动时，滚筒向逆时针方向以预先设定的基准角度(第一基准角度或第一基准位置)进行旋转，上述“基准角度”可从在观测起动时通过电机中供给的电流(以下称为“起动电流”)检测出洗涤包量的检测区间15度至45度中进行选择，图5(b)是图示出设定为22.5度的情况的示意图。

为了使滚筒旋转到上述基准角度，控制部将向电机供给电流，此时，在洗涤物的量多的情况下供给的电流值和洗涤物的量少的情况下供给的电流值将不同。

即，参照图6可知，洗涤物的量越是增加，在观测起动中的起动电流将会增加。在洗涤物的量相当于洗涤容量的一半(以下称为“半负载”)时，为了维持滚筒动作而供给的电流(以下称为“维持电流”)的大小将最大。

在半(half)负载量时的维持电流供给最多的原因在于，当洗涤物的量相当于洗涤容量的一半时，滚筒内的洗涤物的流动将最为严重，滚筒动作中引起的洗涤物的流动将作用为电机的负载，从而需要较多的滚筒动作的流动所需的流动电流。

即，当洗涤物的量超过半负载量时，洗涤物在滚筒内部可流动的空间将减少，由于洗涤物的流动而引起的负载将变少，其结果是，可使滚筒以小于最大负载量时要求的维持电流的维持电流进行驱动。并且，当洗涤物的量为半负载量以下时，虽然在滚筒内部的洗涤物的流动较为严重，但由于洗涤物的量较少，因此，由于洗涤物的流动而引起的电机负载不致大于使维持电流值上升。

此外，观测起动时所需的起动电流值的最大值将由控制部存储于存储器等存储装置中，并在后述的开环起动时使用。

当上述观测起动结束时，本发明中为了最大程度的利用洗涤物具有的势能而制动电机。如图5(c)所示，滚筒和滚筒内部投放的洗涤物在观测起动的惯性作用下，还可旋转既定角度。

即，图5(c)中图示出的洗涤物的位置(A)是洗涤物通过观测起动得到的势能的最大点，当在随后进行的开环起动(图5(d))时利用洗涤物的势能，将在增加旋转速度方面具有较佳的效果。

此外，洗涤物通过观测起动可得到的势能的最大点(A)将通过设置于电机的霍尔传感器(Hall Sensor)等检测装置进行判断。

由于在观测起动结束后电机将被制动，滚筒在惯性的作用下，将向与观测起动时的旋转方向相同的旋转方向(逆时针方向)进行旋转，但在洗涤物的势能达到最大的位置(A)时，滚筒在洗涤物的重量作用下将在被停止后向顺时针方向进行旋转。

因此，上述霍尔传感器识别滚筒的旋转中断或旋转方向转换的时点将成为达到洗涤物的势能为最大的位置(A)的时点，在此时点将开始图5(d)中图示出的开环起动。

上述开环起动是利用观测起动中供给的起动电流值的最大值(或是将上述起动电流的最大值以既定比率增幅的值)使滚筒向顺时针方向进行旋转的区间，它是使滚筒以相当于滚筒的最低点(0)和洗涤物的势能最大点(A)构成的角度的两倍的角度(顺时针方向)进行旋转的区间。

即，在开环起动中，从滚筒的最低点(0)到洗涤物的势能最大点(A)的角度和从滚筒的最低点(0)到上述开环起动结束的滚筒的位置(B，第二基准角度或第二基准位置)形成的角度相同。这是为了最大程度的利用由观测起动所得到的势能，并在电机的负载达到最大的区间(0-B区间)防止产生电机中供给的电流值急剧增加的电流峰值。

此外，在上述开环起动中向电机供给的电流值最好是以在上述观测起动时供给的起动电流的最大值供给。

当不进行观测起动而实现滚筒动作的情况，或是在观测起动后立即向电机供给滚筒动作中设定的rpm所需的电流的情况下，将会引起电机中供给的电流值急剧上升的电流峰值(peak)的问题(图7(a))。如前所述，这是因为在洗涤物通过与势能的最大点(A)对应的位置(B)时，电机的负载将达到最大并瞬间需要较多的电流。因此，在上述开环起动中，在到达与洗涤物的势能位置最大点(A)对应的位置(B)为止，使滚筒以上述观测起动中所需的起动电流的最大值进行旋转，从而防止在电机的负载达到最大的区间所需电流值的急剧增加(参照图7(b))。

当上述开环起动结束时，将开始图5(e)中图示出的反馈起动。上述反馈起动是将在上述开环起动中向电机供给的起动电流的最大值，转换为使滚筒以滚筒动作的设定速度(设定旋转数，rpm)进行旋转时所需的电流值的步骤。向上述反馈起动的转换时点可通过上述霍尔传感器等检测装置监视滚筒的旋转角度来实现，当通过上述反馈起动变更电机中供给的电流值时，将进行预先设定的滚筒动作。

下面，将参照图8，在控制步骤的角度上对本发明中的起动动作进行说明。

在本发明的洗衣装置的控制方法中，当接入滚筒动作的开始信号时S10，将在包括观测起动S21、开环起动S25、反馈起动S27的起动动作S20后进行滚筒动作S30。

在上述观测起动S21中，为了使滚筒向第一方向(与滚筒动作的设定方向相反方向)进行旋转而向电机供给电源(S211)。

在向电机供给电源后，通过霍尔传感器等检测装置判断上述滚筒是否到达与基准角度对应的位置(S，参照图5)S212，当滚筒未到达上述基准角度时，为了使上述滚筒继续向第一方向进行旋转而供给电源，当判断为滚筒到达基准角度时，将断开电机的电源供给S213。

此外，在断开向上述电机的电源供给S213的同时，在使滚筒旋转到上述基准角度所供给的电源中判断出起动电流值(或是起动电流的最大值或平均值)S214。

随后，通过检测装置判断洗涤物是否位于势能的最大点(A，参照图5)S23，当判断为洗涤物位于势能最大点(A)时，将开始开环起动S25。

在上述开环起动S25中，将供给用于在上述观测起动时使滚筒向与滚筒的旋转方向相反方向的第二方向进行旋转的电源，此时供给的电流的大小最好是与在上述观测起动中检测出的起动电流的最大值相同S215。

在上述电源供给的同时，在上述开环起动S25中，判断滚筒是否到达与开环基准角度对应的位置(B)S252，并在到达上述开环基准角度时，将接着进行反馈起动S27。

通过上述反馈起动S27，向上述电机供给的电流值将从在开环起动时向电机供给的起动电流的最大值转换为滚筒动作的设定速度(rpm)所需的电流值，随后，上述滚筒将以预先设定的滚筒动作的设定速度和设定方向进行旋转(S30，滚筒动作)。

在以上进行的说明中，对本发明的起动动作作为图2中图示出的7个滚筒动作的先行动作进行的情况进行了说明，但这只是说明了本发明的一例，当使滚筒以图2中图示出的滚筒动作以外的动作进行旋转时，先行进行本发明的起动动作也可实现本发明起动动作的效果，因此，无需将本发明的目的和效果限制为先行于图2中图示出的滚筒动作的起动动作。

本发明可变形为多种形态实施，因此，本发明的权利范围并非限定于上述实施例，若变形的实施例中包括本发明权利要求书中的结构要素时，其应当被认为是属于本发明的权利范围。

Claims (4)

1.一种洗衣装置的控制方法，在洗衣装置中包括以下部件：用于储存洗涤物的滚筒；可使上述滚筒进行正反方向旋转的电机，从而控制滚筒动作使上述滚筒以设定速度和设定方向进行旋转，其特征在于，包括以下步骤：

使滚筒向与上述滚筒动作中设定的设定方向相反方向进行旋转的第一步骤；

判断在上述第一步骤中旋转的滚筒的位置或角度是否到达第一基准位置或第一基准角度，即15度至45度，以制动上述电机的第二步骤；

使滚筒以上述第二步骤中旋转到第一基准角度时电机中供给电流的最大值向与上述滚筒动作的设定方向相同方向进行旋转直至滚筒的位置或角度到达预先设定的第二基准位置或第二基准角度的第三步骤；

在上述第三步骤中旋转的滚筒的位置或角度到达预先设定的第二基准位置或第二基准角度时，为了维持上述滚筒动作的设定速度而供给所需的电流的第四步骤。

2.根据权利要求1所述的洗衣装置的控制方法，其特征在于：在上述第一步骤和上述第二步骤结束后，在基于惯性的洗涤物的势能最大的位置开始上述第三步骤。

3.根据权利要求2所述的洗衣装置的控制方法，其特征在于：上述洗涤物的势能最大的位置的判断将由在上述第二步骤结束后进行的惯性旋转的中断与否来判断。

4.根据权利要求3所述的洗衣装置的控制方法，其特征在于：上述第二基准位置或第二基准角度与在上述滚筒的惯性旋转中断时上述滚筒旋转的位置或角度相同。

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