CN101746596A - 输送车系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够确保操作者的安全、并且不用停止系统就能够对输送车进行手动操作的输送车系统。输送车系统(1)具备：操作终端(45)、通信装置(43)以及输送车(3)。操作终端(45)能够手动操作。通信装置(43)能够通过操作终端(45)进行操作。输送车(3)与通信装置(43)分体设置，且具有能够经由通信装置(43)与操作终端(45)通信的无线通信处理部(71)和能够直接与操作终端(45)通信的有线通信处理部(76)。

Description

输送车系统

技术领域

本发明涉及输送车系统，特别是涉及能够通过对终端进行手动操作来控制输送车的输送车系统。

背景技术

以往，公知有具有多个工位和在多个工位之间输送物品的多个输送车的输送车系统。在工位和输送车之间进行装货(将物品从工位装入输送车)以及卸货(将物品从输送车发货到工位)。

输送车系统的控制系统例如具有制造控制器、物流控制器、储料器控制器、以及输送车控制器。制造控制器接收来自处理装置的输送请求。物流控制器是与制造控制器相同顺位的控制器，并且是比储料器控制器和输送车控制器上位的控制器。物流控制器对储料器控制器和输送车控制器发送各种指令。储料器控制器对储料器发送出库指令。输送车控制器对输送车发送输送指令。

作为用于进行手动操作的终端，作为一例使用遥控器。遥控器能够无线地与输送车互相通讯。操作者能够通过遥控器进行输送车的停止·出发、各种设定变更等作业(例如参照专利文献1)。

[专利文献1]日本特开2000-153905号公报

一般情况下，为了确保安全性，遥控操作是在操作者接近输送车附近、并且特定输送车后的状态下进行。另一方面，在输送车系统中，为了操作者的安全，有时使用进入防止栅栏以禁止从外部进入输送车的轨道区域。因此，为了对输送车进行操作，操作者需要从进入防止栅栏的出入口进入轨道区域内并移动到输送车附近。

但是，由于输送车系统通常情况下自动行驶，因此在进行遥控操作的情况下需要停止系统。因此，系统的输送效率降低。

另一方面，在输送车发生故障的情况下，有时不需要使系统整体停止、仅对该输送车进行控制即可。例如存在仅确认动作状态的情况或者进行异常复位等简单的操作的情况。

发明内容

本发明的课题在于提供一种能够确保操作者的安全、并且不用停止系统就能够对输送车进行手动操作的输送车系统。

本发明所涉及的输送车系统具备操作终端、通信设备以及输送车。操作终端能够手动操作。通信设备能够通过操作终端进行操作。输送车与通信设备分体设置，并且具有能够经由通信设备与操作终端通信的第一通信部和能够直接与操作终端通信的第二通信部。

在该系统中，为了控制输送车，操作者通过使用操作终端对通信设备进行操作就能够使通信设备与输送车的第一通信部互相通讯。因此，操作者不需要过度地接近输送车，因此即便系统处于自动行驶状态也能够安全地控制输送车。并且，由于能够从操作终端与输送车的第二通信部互相通讯，因此操作者能够选择安全的状态在输送车的附近控制输送车。

另外，操作终端和通信设备以及通信部的连接方法可以是有线连接也可以是无线连接。

输送车系统也可以还具备供输送车行驶的隔离区域。在该情况下，在隔离区域外，操作终端无法直接与输送车通信。操作终端仅能够在隔离区域外与通信设备连接。

在该系统中，由于操作终端在隔离区域外无法直接与输送车通信，因此操作者在隔离区域外必须将操作终端连接在通信设备上来手动地控制输送车。并且，由于操作终端在隔离区域内无法与通信设备连接，因此操作者必须在隔离区域外进行将操作终端连接在通信设备上的作业。即、当操作者经由通信设备进行手动操作时，操作者确实处于从行驶路径离开的安全的场所。因此，不需要进行针对手动操作的安全对策。

也可以是多个输送车在隔离区域内行驶。在该情况下，当对连接在通信设备上的操作终端进行手动操作时，操作对象外的输送车可以自动行驶。

在该系统中，由于当使用连接在通信设备上的操作终端进行手动操作时系统整体并不停止，因此输送效率难以降低。

通信设备也可以沿着输送车的行驶路径设有多个。

在该系统中，操作者将操作终端连接在靠近输送车的通信设备上来对输送车进行手动操作。因此，操作者能够在输送车的附近进行处于安全位置的作业。

在本发明所涉及的输送车系统中，能够一边确保操作者的安全、一边以不停止系统的方式对输送车进行手动操作。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的输送车系统的布局的局部俯视图。

图2是示出输送车系统的控制系统的框图。

图3是示出输送车系统的一部分的局部俯视图。

图4是示出无线装置、操作终端以及输送车的关系的示意图。

图5是示出操作终端和输送车的关系的示意图。

标号说明

1：输送车系统；3：输送车；5：回转行驶路径；7：主干行驶路径；9：处理装置；11：储料器；13：入库口；15：出库口；19：控制系统；21：制造控制器；23：物流控制器；25：储料器控制器；27：输送车控制器；28：区域控制器；29：行驶路径；31：进入防止栅栏；33：隔离区域；35：出入口；37：门；41：手动操作机构；43：通信装置(通信设备)；45：操作终端；51：无线通信处理部；53：天线；55：通信处理部；57：按钮；58：按键开关；59：连接部；60：起动按钮；61：主体；61a：液晶屏幕；61b：操作按钮；63：连接线；71：无线通信处理部(第一通信部)；73：天线；75：CPU；76：有线通信处理部(第二通信部)；77：连接部；79：信号线。

具体实施方式

(1)输送车系统的基本构造

作为本发明的一个实施方式的输送车系统1是用于使多个输送车3在规定的轨道上行驶的系统。输送车3在轨道上朝一个方向行驶，遵从由上位的控制器(后述)分配的输送指令，从目的场所装入物品，然后行驶到输送目的地的场所并将物品发货到输送目的地的场所。输送车的种类可以是顶棚输送车、无轨道地行驶的无人输送车或者有轨道台车中的某一种。

图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的输送车系统1的布局的局部俯视图。输送车系统1具有：多个回转行驶路径5和连结多个回转行驶路径5的主干行驶路径7。主干行驶路径7整体形成一个回转路径。沿着回转行驶路径5设有多个处理装置9，沿着主干行驶路径7设有多个储料器11。储料器11实现回转行驶路径5中的处理装置9组之间的缓冲器的功能。

在处理装置9和储料器11等设备上设有用于将物品搬入设备内的入库口13和用于将物品从设备装到输送车3上的出库口15。另外，也可以兼用入库口13和出库口15。

(2)输送车系统的控制系统

图2是示出输送车系统的控制系统的框图。该控制系统19具有：制造控制器21、物流控制器23、储料器控制器25以及输送车控制器27。另外，作为输送车控制器27下位的控制器设有区域控制器28。区域控制器28对输送车控制器27和存在于管辖区域内的输送车3之间的通信进行中转。物流控制器23是储料器控制器25和输送车控制器27的上位的控制器。输送车控制器27管理多个输送车3，并具有对它们分配输送指令的分配功能。另外，“输送指令”包括与行驶有关的指令以及与装货位置和卸货位置有关的指令。

制造控制器21能够与各处理装置9之间通信。处理装置9将处理完毕的物品的输送请求(装货请求·卸货请求)发送到制造控制器21。制造控制器21将来自处理装置9的输送请求发送到物流控制器23，物流控制器23将报告发送到制造控制器21。

当物流控制器23从制造控制器21收到输送请求时，在伴随着储料器11处的入库或者出库的情况下，在预定的时刻朝储料器控制器25发送入库或者出库指令。进而，储料器控制器25据此朝储料器11发送入库或者出库指令。进一步，当物流控制器23从制造控制器21接收输送请求时，将该输送请求转换为输送指令，并进行朝输送车3分配输送指令的动作。

输送车控制器27为了生成输送指令而连续地与各输送车3通信，根据从各输送车3发送来的位置数据获得其位置信息。例如，将编码器设置在输送车3上，并将通过点后行驶的距离作为位置数据从输送车3发送到输送车控制器27，输送车控制器27据此掌握输送车3的位置。

(3)输送车系统的一部分

图3是示出输送车系统的一部分的局部俯视图。多个输送车3能够沿着行驶路径29行驶。在行驶路径29的两侧设有进入防止栅栏31，该进入防止栅栏31的内侧成为隔离区域33。进入防止栅栏31具有操作者无法简单地越过的程度的高度。在进入防止栅栏31上，在预定的部位设有出入口35和门37。另外，在输送车3在行驶路径29上自动行驶的情况下，门37自动地被锁定。由此，在输送车3自动行驶的过程中，能够防止操作者误进入隔离区域33内。

图4是示出无线装置、操作终端以及输送车的关系的示意图，图5是示出操作终端和输送车的关系的示意图。

如图4所示，输送车3具有：无线通信处理部71、天线73、CPU 75、有线通信处理部76、以及连接部77。利用天线73接收到的控制信号经由无线通信处理部71输入CPU 75。并且，能够从连接部77经由有线通信处理部76对CPU 75输入控制信号。另外，CPU 75经由信号线79(图1)与区域控制器28连接。CPU 75能够根据来自区域控制器28的指令控制未图示的驱动装置和移载装置。

(4)手动操作机构

使用图4和图5对用于手动操作输送车3的手动操作机构41进行说明。手动操作机构41由沿着行驶路径29设置的多个通信装置43和操作终端45构成。

通信装置43是无线装置。如图4所示，通信装置43具有：无线通信处理部51、天线53、通信处理部55、各种按钮57以及连接部59。无线通信处理部51能够根据输入到连接部59的信号从天线53发送电波。并且，通信处理部55能够根据来自各种按钮57的输入信号对区域控制器28发送信号。进一步，通信处理部55能够根据来自连接部59的输入信号对区域控制器28发送信号。

进一步，通信装置43具有按键开关58和起动按钮60。按键开关58能够在“维修”和“自动行驶”之间进行切换。在按键开关58处于“维修”状态的情况下，能够对各种按钮57进行操作从而对区域控制器28发送“遥控操作请求”。在按键开关58处于“自动行驶”状态的情况下，能够对起动按钮60进行操作从而对区域控制器28发送“自动起动请求”。

从图中可以看出，无线通信处理部51、天线53以及通信处理部55配置在隔离区域33内。但是，各种按钮57和连接部59配置在隔离区域33的外侧。由此，操作者仅能够在隔离区域33的外侧操作各种按钮57、或者将连接线63的前端安装在连接部59上或从连接部59卸下。

通信装置43以一定的间隔或者预定范围内的间隔配置。另外，由于通信装置43的无线有线半径大约为20m(操作者能够目视进行操作的范围)，因此在该实施方式中设各通信装置43之间的间隔S的大小为17m前后。这样，沿着行驶路径29设定多个通信线路区域，在行驶路径29的任意场所都能够对输送车3进行手动操作。

通信区域(无线通信有效范围)在了望性好的布局条件的情况下能够扩大，并且能够根据使用者的要求扩大。并且，在轨道弯曲、或者存在遮蔽物的情况下，能够缩窄通信装置43的间隔。另外，在相邻的通信区域中使用的电波的频率不同，当输送车3进入不同频率的通信区域中时自动地切换频率。

根据以上的情况，只要在通信装置43的通信线路区域内存在作为对象的输送车3，操作者就能够利用该通信装置43对输送车3进行手动操作。

相邻的通信线路区域相互重叠。因此，在使用者通过手动操作使输送车3在通信线路区域之间移动时，操作者在确认输送车3进入下一个通信线路区域之后使其暂时停止，并移动到下一个通信装置43继续进行手动操作。

操作终端45具有主体61和连接线63。通信装置43的连接线63的前端以能够装卸的方式连接在连接部59上。在主体61上设有液晶屏幕61a和各种操作按钮61b。

在图4中，操作终端45的连接线63连接在通信装置43的连接部59上。在该状态下，当操作者对操作终端45的主体61进行操作时，控制信号经由无线通信处理部51从天线53发送到输送车3。并且，控制信号也可以从通信处理部55发送到区域控制器28。

另外，在通过进入防止栅栏31的门37的互锁功能判定出在隔离区域33内存在操作者的情况下，上述远距离操作功能失效。

(5)遥控远距离操作功能

以下，对遥控远距离操作功能(从进入防止栅栏外进行的手动操作)进行说明。

作为前提，多个输送车3根据来自输送车控制器27的指令在行驶路径29上自动行驶。

最初，操作者将通信装置43的按键开关58从“自动行驶”切换到“维修”。进一步，操作者对各种按钮57进行操作，对区域控制器28发送“遥控操作请求”。区域控制器28进一步对输送车控制器27发送“遥控操作请求”，其结果是，输送车控制器27经由区域控制器28指示该通信装置43的通信区域内的输送车3自动停止。输送车3从“自动运转模式”过渡到“遥控等待模式”并自动停止。此后，停止后的输送车3从区域控制器28的指示脱离，等待来自操作终端45的指示。另外，该通信装置43的通信区域外的输送车3继续自动行驶。

如图4所示，操作者等待输送车3停止之后将操作终端45的连接线63连接在通信装置43的连接部59上。在该情况下，在满足以下的两个条件的情况下遥控连接是有效的。第一条件是门37的互锁关闭条件。具体而言，隔离区域33内没人，确保对象框内的安全。第二条件是按键开关58被切换至“维修”侧，由此成为无法自动起动的状态。

操作者一边目视确认作为对象的输送车3一边将输送车3的编号(号機)设定在操作终端45中。

在成为该状态之后，操作者对操作终端45进行操作来控制作为对象的输送车3。具体而言，操作者确认动作状态或者进行异常复位。

操作结束后，操作者将通信装置43的按键开关从“维修”切换到“自动行驶”。进一步，操作者将操作终端45的连接线63从连接部59卸下，并按下通信装置43的起动按钮60。由此，通信处理部55对区域控制器28发送“自动起动请求”，区域控制器28进一步对输送车控制器27发送“自动起动请求”。其结果是，输送车控制器27经由区域控制器28对停止的输送车3发送自动起动指示。其结果是，停止的输送车3从“遥控等待模式”过渡到“自动运转模式”。此后，停止的输送车3根据来自区域控制器28的指示自动行驶。

图5示出操作者进入隔离区域33内、并将连接线63连接在输送车3的连接部77上的状态。在该情况下，操作者能够通过对操作终端45进行操作来控制输送车3。

(6)特征

输送车系统1具备操作终端45、通信装置43以及输送车3。操作终端45能够手动操作。通信装置43能够通过操作终端45操作。输送车3与通信装置43分体设置，且具有能够经由通信装置43与操作终端45通信的无线通信处理部71和能够直接与操作终端45通信的有线通信处理部76。

在该输送车系统1中，为了控制输送车3，操作者能够通过使用操作终端45对通信装置43进行操作而使通信装置43与输送车3的无线通信处理部71互相通讯。因此，由于操作者不需要过度地接近输送车3，因此即便输送车系统1处于自动行驶状态也能够安全地控制输送车3。并且，由于能够从操作终端45与输送车3的有线通信处理部76互相通讯，因此操作者能够选择安全的状态在输送车3的附近控制输送车3。

输送车系统1还具备供输送车3行驶的隔离区域33。在该情况下，在隔离区域33外，操作终端45无法直接与输送车3通信。操作终端45仅能够在隔离区域33外与通信装置43连接。

在该系统中，由于操作终端45在隔离区域33外无法直接与输送车3通信，因此在隔离区域33外操作者必须将操作终端45连接在通信装置43上来手动地控制输送车3。并且，由于操作终端45在隔离区域33内无法连接在通信装置43上，因此操作者必须在隔离区域33外进行将操作终端45连接在通信装置43上的作业。即，当经由通信装置43进行手动操作时，操作者确实处于从行驶路径29离开的安全的场所。因此，不需要进行针对手动操作的安全对策。

多个输送车3在隔离区域33内行驶。在该情况下，在对连接在通信装置43上的操作终端45进行手动操作的情况下，操作对象外的输送车3能够自动行驶。

在该输送车系统1中，由于在对连接在通信装置43上的操作终端45进行手动操作时输送车系统1整体并不停止，因此输送效率难以降低。

通信装置43沿着输送车3的行驶路径29设有多个。

在该输送车系统1中，操作者将操作终端45连接在靠近输送车3的通信装置43上，对输送车3进行手动操作。因此，操作者能够在输送车3的附近进行处于安全位置的作业。

(7)其他的实施方式。

以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。

输送车系统的布局和控制系统并不限定于上述实施方式。并且，输送车系统所能够应用的设备的种类也并不限定于上述实施方式。本发明不仅能够应用于地面自动车辆，也能够应用于悬吊式自动车辆系统。

在上述实施方式中，当利用操作终端进行手动操作时使规定区域内的多个输送车停止，但是本发明并不限定于此。例如也可以仅使作为对象的输送车停止。

在上述实施方式中，操作终端能够利用有线和无线装置与输送台车互相通讯，但是本发明并不限定于此。例如，操作终端也可以是具有较短的有效距离的无线设备。但是，一般情况下，如果对有线和无线进行比较，在安全性的方面有线更加安全。这时因为能够通过对紧急停止按钮进行操作来隔断通信线。并且，在该情况下，输送车能够无线地与操作终端互相通讯。

在上述实施方式中，当操作者按下各种按钮而对中转控制器发送“遥控操作请求”时，输送车控制器对该通信装置的通信区域内的输送车发出自动停止的指示，但是本发明并不限定于此。也可以是中转控制器、而不是输送车控制器对该通信装置的通信区域内的输送车发出自动停止的指示。

在上述实施方式中通信装置的主体配置在进入防止栅栏内，但是本发明并不限定于此。通信装置的主体也可以配置在进入防止栅栏的外部。

本发明能够广泛地应用于能够使用操作终端对输送车进行手动操作的输送车系统中。

Claims (4)

1.一种输送车系统，其特征在于，所述输送车系统具备：

能够手动操作的操作终端；

能够通过所述操作终端进行操作的通信设备；以及

输送车，其与所述通信设备呈分体设置，且具备能够经由所述通信设备与所述操作终端通信的第一通信部和能够直接与所述操作终端通信的第二通信部。

2.根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，

所述输送车系统还具备供所述输送车行驶的隔离区域，

在所述隔离区域外，所述操作终端无法直接与所述输送车通信，

所述操作终端仅能够在所述隔离区域外与所述通信设备连接。

3.根据权利要求2所述的输送车系统，其特征在于，

多个所述输送车在所述隔离区域内行驶，

当对连接于所述通信设备的所述操作终端进行手动操作时，操作对象外的输送车能够自动行驶。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的输送车系统，其特征在于，

所述通信设备沿着所述输送车的行驶路径设有多个。

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