CN111984011B - 一种多控制升降运输车 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种多控制升降运输车，包括基座和遥控器，基座上设有处理器，处理器上安装有第一接口和第一无线通讯模块，遥控器中设有控制器和第一电压检测模块，控制器上安装有第二接口和第二无线通讯模块，通讯线缆的两端分别插接在第一接口和第二接口中,第一电压检测模块用于检测第二接口的电压并向控制器传输相应的第一电压信号，控制器接收第一电压信号后控制第二无线通讯模块的启闭。将通讯线缆从第一接口或第二接口上拔出，第一电压检测模块就会因无法检测到第二接口上的电压而使输出的第一电压信号发生跳变，使第二无线通讯模块启动，控制器和处理器之间实现无线通讯，方便运输车和工作人员通过障碍物较多的区域。

Description

一种多控制升降运输车
技术领域
本申请涉及运输车的领域，尤其是涉及一种多控制升降运输车。
背景技术
在生产车间中经常要使用运输车来搬运货物。而为了节省车间内的空间，货物往往是堆叠在一起的，搬运货物是需要按照从上往下的顺序进行。此时，需要运输车具有一定的升降功能，以辅助工作人员顺利进行装货和卸货。
目前,有一种升降运输车，如图1所示，包括基座1、安装在基座1上的升降架6以及遥控器3，基座1的一侧安装有驱动轮7，基座1的另一侧安装有从动轮8，基座1上还安装有用于使驱动轮7转动的驱动机构以及处理器2，处理器2通过通讯线缆5与遥控器3连接，处理器2根据遥控器3的指令来控制升降架6的升降以及驱动机构的运行。
由于生产车间内具有电磁干扰，为了保证信号的传递，遥控器3和处理器2之间采用实体的通讯线缆5进行连接。但工作人员在部分存储环境较为杂乱的车间内控制升降运输车移动时，实体的通讯线缆5容易被车间内的设备或是杂物勾住，干扰到工作人员或是运输车的移动。
发明内容
为了方便运输车的移动，本申请提供一种多控制升降运输车。
本申请提供的一种多控制升降运输车采用如下的技术方案：
一种多控制升降运输车，包括基座和遥控器，所述基座上设有处理器、升降架以及用于提供电能的主电源，所述处理器和遥控器之间连接有通讯线缆，所述处理器上安装有第一接口和第一无线通讯模块，所述遥控器中设有控制器和第一电压检测模块，所述控制器上安装有第二接口和第二无线通讯模块，通讯线缆的两端分别插接在第一接口和第二接口中,所述第一电压检测模块用于检测第二接口的电压并向控制器传输相应的第一电压信号，所述控制器接收第一电压信号后响应第一电压信号并控制第二无线通讯模块的启闭,所述第一无线通讯模块与第二无线通讯模块相对应。
通过采用上述技术方案，只要通讯线缆保持连接在第一接口和第二接口之间，处理器和控制器的通讯就由通讯线缆来完成，而当通讯线缆从第一接口或第二接口上脱落，没有电流在通讯线缆中流过，第一电压检测模块就会因无法检测到第二接口上的电压而使输出的第一电压信号发生跳变，使第二无线通讯模块启动，控制器和处理器之间实现无线通讯，方便运输车和工作人员通过障碍物较多的区域。
优选的，所述基座上安装有倾角检测模块；
倾角检测模块，用于检测基座相对水平面的倾斜程度并输出倾角检测信号；
控制器，基于工作人员在遥控器上的操作输出相应的倾角基准信号；
处理器，用于接收倾角检测信号和倾角基准信号，并比较倾角检测信号和倾角基准信号，当倾角检测信号大于倾角基准信号时，处理器停止升降架的升降工作。
通过采用上述技术方案，运输车在移动过程中，地面环境不断发生变化，当运输车移动到不平整的地面时，驱动轮和从动轮无法支撑在同一水平面上，导致基座以及基座上的升降架出现倾斜，当倾斜角度过大时，整个运输车的重心会出现明显的偏移，导致运输车的放置不稳定，为防止运输车倾倒，要暂时停止升降架的升降。设置倾角检测模块，能够自动对倾斜角度进行判断，实现运输车在倾斜角度过大时自动停止升降架的活动。
优选的，所述驱动轮有两个，两个驱动轮分别处在两侧，两个驱动轮上分别同轴连接有驱动电机；
控制器，基于工作人员在遥控器上的操作输出相应的移动指令，所述移动指令为前进指令、后退指令、居中指令以及转向指令中的一种；
处理器，接收移动指令并响应移动指令来控制两个驱动电机的正反转以及转速。
通过采用上述技术方案，根据移动指令的不同，处理器控制电机的供电电压以及供电电流的方向，从而间接控制驱动轮的转速和转动方向，并且每个驱动轮的控制又是相对独立的，不同的转动方向和转速组合起来就可以实现运输车的不同移动方式。
优选的，所述驱动轮和相应的驱动电机之间均安装有测速模块，
测速模块，用于检测相应驱动轮的转动速度并输出速度信号；
处理器，用于接收到前行指令或是后退指令后，获取两个测速模块输出的速度信号并比较两个速度信号是否一致，当两个速度信号不一致时，处理器控制主电源向转速低的驱动电机提供修正电量以使两个驱动轮转速一致。
通过采用上述技术方案，基座上的负载分布不均匀时，会导致单侧的驱动轮受到更大的压力，对驱动轮的转速影响更大，导致两个驱动轮转速不一致，此时直行指令下的运输车无法保持正常的直线行驶。通过测速模块对驱动轮转速的反馈，使处理器能够自动对驱动电机的供电电压进行调整，使驱动轮的转速重新保持一致，无需工作人员进行手动调节运输车的方向。
优选的，所述基座上还设有两个第二电压检测模块，两个第二电压检测模块分别检测两个驱动电机的供电电压并输出相应的第二电压信号，
处理器，用于接收到前行指令或是后退指令后经过预设时间再接收两个第二电压检测模块的第二电压信号，并计算两个第二电压信号的差值并进行存储，两个第二电压信号的差值为与修正电量相对应的基准值；
当指令信号从转向指令或居中指令重新切换到前进指令或是后退指令时，处理器根据基准值提高相应驱动电机的供电电量。
通过采用上述技术方案，第二电压检测模块用于检测完成转速调节后的驱动电机的供电电压，此时两个驱动电机的供电电压的差值能够弥补两个驱动轮受到的负载的不同，因此对基准值进行记录，只要运输车上的负载不发生变化，在后续进行直线运动时都可直接添加基准值的方式使两个驱动轮的转速相同，避免反复进行转速调节。
优选的，还包括两个负载检测模块，所述两个负载检测模块分别处在基座的两侧，所述负载检测模块用于检测基座相应侧承受的重量并输出相应的负载信号，所述处理器接收负载信号并在负载信号发生变化时调整基准值。
通过采用上述技术方案，在负载发生变化后，原先已经完成调节的两个驱动轮之间的稳定状态被打破，控制器需要重新调节主电源对驱动电机的供电电压，而负载检测模块能够得到两侧驱动轮受到的负载的实际差值，处理器根据差值得到补偿量，补偿量和基准值结合作为新的基准值投入到对驱动电机的调整中去，新的基准值不一定精准，但能够有效降低两个驱动轮的转速的差别，使运输车的移动路径尽可能只出现小的偏斜。
优选的，所述基座上安装有测距模块，所述测距模块与驱动轮处在基座的同一端上，所述测距模块用于检测运输车行进方向上的障碍物到运输车的距离并输出相应的距离信号，处理器接收距离信号并根据距离信号控制驱动电机的电压。
通过采用上述技术方案，工作人员在遥控运输车在具有较多障碍物的环境进行移动时，尤其是采用无线方式控制运输车移动时，工作人员的视线容易受到障碍物的遮挡，对于运输车的前方是否具有障碍物不能有准确的了解，测距模块能够自动识别运输车与前进道路上的障碍物的距离，方便处理器能够检测到的距离判断运输车是否需要停止前进以避免撞击到障碍物，对运输车起到保护作用。
优选的，所述测距模块包括直行测距仪和转向测距仪，转向测距仪安装在基座的角落上，直行测距仪安装在基座的端部中心上，当处理器接收到转向指令时控制转向测距仪启动，当处理器接收到前进指令时控制直行测距仪启动。
通过采用上述技术方案，针对直线行进和转向行进存在的区别，分别设置转向测距仪和直行测距仪，使测距模块对于障碍物到运输车之间的距离测量得更加精准。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过设置有线和无线两种可切换的通讯方式，使处理器和控制器之间的信号传递更加灵活，方便对运输车的遥控；
2.通过设置测速模块和第二电压检测模块，对于运输车的移动路线进行纠偏，使运输车能够自动保持直线移动，减少人工调节的次数；
3.通过设置测距模块和倾角模块，降低运输车受损的概率，保护人员和设备的安全。
附图说明
图1是相关技术的结构示意图。
图2是本申请实施例的结构示意图。
图3是本申请实施例的遥控器的结构示意图。
图4是本申请实施例的处理器和控制器之间的连接框图。
图5是本申请实施例的响应移动指令操作的电路框图。
附图标记说明：1、基座；2、处理器；3、遥控器；31、摇杆；32、控制器；4、主电源；5、通讯线缆；6、升降架；7、驱动轮；8、从动轮；9、驱动电机；11、第一无线通信模块；12、第二无线通信模块；13、第一接口；14、第二接口；15、倾角检测模块；16、测速模块；17、第一电压检测模块；18、第二电压检测模块；19、负载检测模块；20、测距模块。
具体实施方式
以下结合附图2-5对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种多控制升降运输车，参照图2，包括基座1、升降架6和遥控器3，基座1的底部安装有一对驱动轮7和一对从动轮8，驱动轮7和从动轮8分别安装在基座1的两端上，且驱动轮7和从动轮8均为万向轮。驱动轮7所在的基座1的端部的朝向方向为整个运输车的前进方向。每个驱动轮7上均安装有驱动电机9，驱动电机9的输出轴与驱动轮7同轴连接。为了节省空间，两个驱动电机9均处在两个驱动轮7之间，即两个驱动电机9的输出轴相背设置，只有当两个驱动电机9的输出轴转动方向相反时，两个驱动轮7才会往同一方向转动。基座1中安装有处理器2和主电源4，主电源4为处理器2、升降架6和驱动电机9供电。处理器2和遥控器3之间通过通讯线缆5进行连接。
参见图3，遥控器3上设有遥杆、控制器32以及为控制器32供电的锂电池。摇杆31具有8种代表不同方向的转动状态以及1种竖直不动的居中状态。控制器32耦接于摇杆31以获取摇杆31的当前状态并产生相应的移动指令，根据摇杆31状态的不同，移动指令可具体地分为前进指令、后退指令、居中指令、左转指令、后转指令、左前指令、右前指令、左后指令和右后指令这9种，其中左转指令、后转指令、左前指令、右前指令、左后指令和右后指令均属于转向指令。
参见图3、图4，控制器32上安装有第二接口14，处理器2上安装有与第二接口14相对应的第一接口13，第一接口13和第二接口14均为485通讯接口。通讯线缆5的两端采用插接的方式可拆卸地分别连接在第一接口13和第二接口14上。通讯线缆5由数据线和充电线共同组成，数据线负责控制器32和处理器2的数据传输，而充电线的一端则通过处理器2的供电回路连接在主电源4上，当充电线连接在第一接口13和第二接口14之间时，主电源4通过充电线为控制器32供电并对锂电池进行充电。
除了采用通讯线缆5进行数据传输外，控制器32和处理器2之间还具有无线通讯功能。处理器2上安装有第一无线通讯模块，控制器32上安装有第二无线通讯模块，第一无线通讯模块和第二无线通讯模块相互匹配。另外，第一接口13上安装有第一电压检测模块17，第一电压检测模块17用于检测第二接口14的电压并输出相应的第一电压信号。控制器32耦接于第一电压检测模块17以接收第一电压信号。
第一无线通讯模块随着处理器2的启动而同步启动，而第二无线通讯模块为节省锂电池的电量处在未启动的状态。通讯线缆5连接在处理器2和控制器32之间时，第一电压检测模块17检测到第一接口13上具有电压，则控制器32不动作，第二无线通讯模块保持关闭。当通讯线缆5的任意一端脱离与处理器2或控制器32的连接，第一接口13都不再具有电压，第一电压信号发生跳变，控制器32响应第一电压信号并控制第二无线通讯模块启动，从而实现有线通信到无线通信的快速切换。
参见图4、图5，处理器2采用有线或无线的形式接收控制器32发出的移动指令。当移动指令为前进指令时，处理器2控制主电源4向两个驱动电机9提供相同的电压值，而供电的电流方向相反。由于两个驱动电机9的输出轴相反，实际上驱动轮7能够向前进方向转动。同理移动指令为后退指令时，只要改变两个驱动电机9的供电电流反向，使驱动轮7背离前进方向转动。而移动指令为左转指令或是右转指令时，两个驱动电机9的电流方向相同，使驱动轮7一个往前转动一个往后转动，并运输车转向往后转动的驱动轮7的一侧。移动指令为其他转向指令时，两个驱动电机9的电流方向相反且供电电压不同，驱动轮7一个转速快一个转速慢，运输车一边向驱动轮7转动方向移动，一边转向转速慢的驱动轮7一侧。
参见图1、图5，基座1上安装有倾角检测模块15。倾角检测模块15为倾角传感器，倾角传感器能够检测基座1相对水平面的倾斜角度并输出与倾斜角度相对应的倾角检测信号。基座1的倾斜角度越大，倾角检测信号的电信号越强。控制器32基于工作人员在遥控器3上的操作输出相应的倾角基准信号，处理器2接收并存储控制器32输出的倾角基准信号。倾角基准信号一般只需要根据车间环境提前设定一次即可，后续当运输车的使用环境变化后，再重新通过遥控器3设定新的倾角基准信号，处理器2再将新的倾角基准信号覆盖原先的倾角基准信号。在实际使用过程中，倾角传感器实时检测基座1的倾角并向处理器2传输相应的倾角检测信号。处理器2将接收到的倾角检测信号与预存的倾角基准信号做比较，当倾角检测信号大于倾角基准信号时，处理器2停止升降架6的升降工作。反之，处理器2不干扰升降架6的工作。
参见图1、图5，基座1上安装有三个测距模块20，测距模块20均为红外线测距仪。测距模块20用于检测测距模块20朝向方向上的障碍物到运输车的距离并输出相应的距离信号。三个测距模块20均安装在基座1朝向运输车前进方向的端面上，其中一个测距模块20处在基座1该端面的中心位置并定义为直行测距仪，另外两个测距模块20分别靠近两个驱动轮7并定义为转向测距仪。
处理器2接中预存有基准距离信号，当处理器2接收到前进指令时，处理器2控制直行测距仪启动，并将直行测距仪输出的距离信号与基准距离信号进行比较，当运输车到障碍物的距离小于预设距离后，处理器2切断主电源4对驱动电机9的供电。当处理器2接收到左转指令或是左前指令时，处理器2启动处在基座1左侧的转向测距仪。同理，当处理器2接收到右转指令或是右前指令时，处理器2启动处在基座1右侧的转向测距仪。
本申请实施例中的多控制升降运输车具有自动纠偏功能，在前进指令或是后退指令控制下，运输车能够保持直线运动，一旦在运动过程中出现偏斜，能够通过自动对方向进行调整，以恢复到正确的前进方向。
电机转速与电机的供电电压之间的关系可由公式n=（U-IaRa）/Ceφ表示， n是电机转速，U是电机的供电电压，Ia是电枢电流，Ra是电枢回路电阻，Ce是电机的电势系数，φ是电机的磁通。Ra、Ce和φ的值一般不会变化，Ia的值与负载有关，负载越大，Ia也越大。因此在负载一定的情况下，电机转速随电机供电电压的增大而加快；在供电电压一定的情况下，电机转速随负载的增加而降低。
为了使运输车能够稳定地沿直线前进或是后退，需要控制两个驱动轮7的转速处在同一数值，理论上只需要驱动电机9的供电电压相同即可。但实际上，运输车上的负载容易出现分布不均匀，导致两个驱动轮7受到的实际负载存在差异，使得两个驱动轮7的实际转速不同。需要通过调节驱动电机9的供电电压使驱动轮7的转速重新恢复一致。
参见图1、图5，两个驱动电机9上均安装有测速模块16和第二电压检测模块18。测速模块16为编码器。第二电压检测模块18为电压传感器。测速模块16用于检测相应驱动轮7的转动速度并输出速度信号。第二电压检测模块18用于检测相应驱动电机9的供电电压并输出相应的第二电压信号。
测速模块16和第二电压检测模块18均只有在处理器2接收到前进指令或是后退指令时才会被处理器2启动。处理器2获取两个测速模块16输出的速度信号并比较两个速度信号是否一致，当两个速度信号不一致时，处理器2控制主电源4向转速低的驱动电机9提供修正电量以使两个驱动轮7转速一致。每次提供的修正电量的值固定，可由人工进行设定，例如每次增减0.1V的电压。通过多次测速模块16的反馈以及处理器2的调节，两个驱动轮7的转速能够十分接近甚至是完全一致。处理器2内预设有计时时间，在测速模块16启动的同时，处理器2开始计时，当计时达到预设时间时，处理器2接收两个第二电压检测模块18输出的第二电压信号，预设时间的长度应足够处理器2完成对驱动轮7转速的调节。两个第二电压信号的差值即为与修正电量相对应的基准值，处理器2将基准值存储下来。基准值的存储是暂时性的，一旦处理器2被重新启动，处理器2内的基准值将被清除。
只要基座1上的负载保持不变，处理器2在被启动后第一次接收到前进指令或是后退指令时，需要通过测速模块16的反馈来调节驱动轮7的转速并获取基准值，后续接收到前进指令或是后退指令时，处理器2只需要调取基准值并根据基准值对驱动电机9的供电进行调整即可。
参见图1、图5，基座1上还安装有两个负载检测模块19，两个负载检测模块19分别处在基座1的两侧，负载检测模块19用于检测基座1相应侧承受的重量并输出相应的负载信号。负载检测模块19的启动受处理器2的控制，当控制器32向处理器2发送的移动指令从居中指令转换成其他任意一种指令时，处理器2启动两个负载检测模块19并接收相应的负载信号，处理器2内存储有上一次获取的负载信号，通过比较两次负载信号的大小，判断负载是否出现变化，若负载出现变化，则处理器2将此次接收到的两个负载信号相减得到当前的运输车两侧的负载差值，根据负载差值得到补偿量，补偿量与原先的基准值相加得到当前的基准值。处理器2再将存储的负载信号和基准值做相应的更新。调整后的基准值不一定能完全使两个驱动轮7的转速相同，但能够有效减少驱动轮7之间的转速的差距，使运输车的移动路径不容易出现明显变化。处理器2在此基础上能够快速通过测速模块16的反馈调整出精准的基准值。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种多控制升降运输车，包括基座(1)和遥控器(3)，所述基座(1)上设有处理器(2)、升降架(6)以及用于提供电能的主电源(4)，所述处理器(2)和遥控器(3)之间连接有通讯线缆(10)(5)，所述基座(1)的一端设有驱动轮(7)，基座(1)的另一端设有从动轮(8)，其特征在于：所述处理器(2)上安装有第一接口(13)和第一无线通讯模块，所述遥控器(3)中设有控制器(32)和第一电压检测模块(17)，所述控制器(32)上安装有第二接口(14)和第二无线通讯模块，通讯线缆(10)(5)的两端分别插接在第一接口(13)和第二接口(14)中,所述第一电压检测模块(17)用于检测第二接口(14)的电压并向控制器(32)传输相应的第一电压信号，所述控制器(32)接收第一电压信号后响应第一电压信号并控制第二无线通讯模块的启闭,所述第一无线通讯模块与第二无线通讯模块相对应；
所述驱动轮(7)有两个，两个驱动轮(7)分别处在两侧，两个驱动轮(7)上分别同轴连接有驱动电机(9)；
控制器(32)，基于工作人员在遥控器(3)上的操作输出相应的移动指令，所述移动指令为前进指令、后退指令、居中指令以及转向指令中的一种；
处理器(2)，接收移动指令并响应移动指令来控制两个驱动电机(9)的正反转以及转速；
所述驱动轮(7)和相应的驱动电机(9)之间均安装有测速模块(16)；
测速模块(16)，用于检测相应驱动轮(7)的转动速度并输出速度信号；
处理器(2)，用于接收到前行指令或是后退指令后，获取两个测速模块(16)输出的速度信号并比较两个速度信号是否一致，当两个速度信号不一致时，处理器(2)控制主电源(4)向转速低的驱动电机(9)提供修正电量以使两个驱动轮(7)转速一致；
所述基座(1)上还设有两个第二电压检测模块(18)，两个第二电压检测模块(18)分别检测两个驱动电机(9)的供电电压并输出相应的第二电压信号；
处理器(2)，用于接收到前行指令或是后退指令后经过预设时间再接收两个第二电压检测模块(18)的第二电压信号，并计算两个第二电压信号的差值并进行存储，两个第二电压信号的差值为与修正电量相对应的基准值；
当指令信号从转向指令或居中指令重新切换到前进指令或是后退指令时，处理器(2)根据基准值提高相应驱动电机(9)的供电电量；
还包括两个负载检测模块(19)，所述两个负载检测模块(19)分别处在基座(1)的两侧，所述负载检测模块(19)用于检测基座(1)相应侧承受的重量并输出相应的负载信号，所述处理器(2)接收负载信号并在负载信号发生变化时调整基准值。
2.根据权利要求1所述的一种多控制升降运输车，其特征在于：所述基座(1)上安装有倾角检测模块(15)；
倾角检测模块(15)，用于检测基座(1)相对水平面的倾斜程度并输出倾角检测信号；
控制器(32)，基于工作人员在遥控器(3)上的操作输出相应的倾角基准信号；
处理器(2)，用于接收倾角检测信号和倾角基准信号，并比较倾角检测信号和倾角基准信号，当倾角检测信号大于倾角基准信号时，处理器(2)停止升降架(6)的升降工作。
3.根据权利要求1所述的一种多控制升降运输车，其特征在于；所述基座(1)上安装有测距模块(20)，所述测距模块(20)与驱动轮(7)处在基座(1)的同一端上，所述测距模块(20)用于检测运输车行进方向上的障碍物到运输车的距离并输出相应的距离信号，处理器(2)接收距离信号并根据距离信号控制驱动电机(9)的电压。
4.根据权利要求3所述的一种多控制升降运输车，其特征在于：所述测距模块(20)包括直行测距仪和转向测距仪，转向测距仪安装在基座(1)的角落上，直行测距仪安装在基座(1)的端部中心上，当处理器(2)接收到转向指令时控制转向测距仪启动，当处理器(2)接收到前进指令时控制直行测距仪启动。
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