CN101583468A - 用于自动处理和/或机械加工工件的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于自动机械加工和/或处理工件(2)的系统和方法。该系统包括具有用于检测至少一个控制变量(9)的至少一个测量装置(8)的至少一个处理装置(4)，具体地为机器人或者工业机器人。该系统装配有与至少一个测量装置(8)共同工作的至少一个控制单元(10)，并且通过考虑该至少一个变量来使各个机械加工和/或操作过程最优化。

Description

用于自动处理和/或机械加工工件的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于工件的自动机械加工和/或处理的系统和方法，其中，具体地为机器人和/或工业可应用机器人的至少一个操作设备可被用于对至少一个工件自动执行可指定的机械加工和/或处理过程。

背景技术

机器人作为工业生产的一部分执行越来越多的任务和功能。在本文中，机器人更多地用于将组件定位和/或装配到预定位置，也就是说用于装配的目的，以及更多地用于利用将装配有相关机械加工工具(例如，焊头、涂漆喷嘴、或者激光切割设备)的适当机器人工具对工件进行机械加工(例如，涂漆、磨削、激光切割、磨光、钻孔、铣削等)的目的。在这种情况下，机器人利用设置的轴来执行预先编程的移动。为了实现至少均匀的机械加工质量(特别是对于表面机械加工)，需要稳定和/或检查在将加工工件与机械加工所使用的工具之间的接触压力。为此，工业传统上包括不同系统的使用。例如，当磨削工件时，压缩空气可被用于将来自磨削工具的预定接触压力施加到将磨削的工件，以确保在机械加工或生产过程中工件和工具之间的连续接触，并避免失去接触从而破坏磨削质量或使磨削质量下降。其他系统包括例如机械悬架、借助橡胶块的悬架、具有基本相当的操作模式和/或相似的操作原则的电磁悬架。缺点在于没有必须规定日期以允许已知系统和/或方法来调整和/或调节施加的接触压力，使其具有足够的精度和/或速度，特别是当使用压缩空气时，这意味着在机械加工过程期间其不需要规定日期来将可预先确定或可预先设置的机械加工力或接触力调整到恒定值。

具体地，在压缩空气的情况下，这可以至少部分成比例地归因于其可压缩性，因此这意味着不能确保气流在体积和速度上是恒定的。通过已知系统作为在工艺处理中的物理定律的结果来进行进一步限定。因此，当使用压缩空气时，通过压力提供装置(主系统和压缩机)的性能来限定可实现的接触压力。当使用电气系统时，例如当时用电磁铁时，需要相对较大的电流和/或电压，以克服存在的电阻并生成需要的场强。其他工艺组件的电磁兼容也作为本文中的一部分。此外，还通过使用的工具和将机械加工的工件的物理形状、设计、和特殊材料特征来限制可施加的接触压力，例如，可以在工件从厚壁到薄壁区域的转换中和/或当使用具有不同特殊特性(例如，表面硬度)的不同材料时，局部产生实质的不同。利用因此相当复杂的工艺结构，也可以严格地限制处理设备的设计依据的灵活性，并且起限制作用的补偿机构可以对工具产生运动限制。这可以在不能对组件中的变化尺寸精度进行补偿的自动系统中依次生成。例如，当发生工具磨损时，还将需要对施加的接触压力的进一步校正或调整。使用已知的系统和方法也不能适当地规定这种自动调整的日期，这意味着通常基本上可以仅手动地执行基本的机械加工工艺，这在给出唯一项目的自然特性的机械加工副产品和每个机械加工组件中产生自然特性的偏差和/或不同。

发明内容

因此，本发明基于描述在工件的自动机械加工期间，特别在工件的表面机械加工期间，特别还在改变的环境条件下，实现可再生产和/或均匀的机械加工质量的改进方法的目的。

该目的通过具有在权利要求1中描述的特征的用于自动机械加工和/或处理工件的系统来实现。在其他权利要求和下列描述中描述了根据本发明的系统的有利实施例和发展以及用于机械加工和/或处理工件的适当方法。

用于工件的自动机械加工和/或处理的本发明的系统具有至少一个操作设备(具体地，为机器人和/或工业可应用机器人)，该操作设备具有用于记录至少一个受控变量的至少一个测量装置，其中，设置至少一个调整装置，其与至少一个测量装置相结合并关注至少一个使各个机械加工和/或处理过程最优化的受控变量。

在该系统的一个有利实施例中，通过受控变量依据的校正的指定运动序列，从而通过校正操作设备的轨迹和/或位置来最优化各个机械加工和/或处理过程。

该系统的一个改进提供至少一个保持设备，布置在操作装置的末端，用于保持至少一个工具或者至少一个工件。

具体地，可以在这种情况下使用的至少一个工具是磨削和/或磨光和/或铣削和/或去毛刺工具。

具体地，可以在这种情况下使用的至少一个工件是将被磨光和/或将被磨削和/或将被去毛刺的外壳元件，例如，相机外壳部件。例如，该外壳元件可由镁、铝、或其组合构成。

在本发明的有一个实施例中，提供至少一个测量装置，用于确定力和/或力矩，和/或用于确定力和/或力矩差，其中，被考虑和/或利用的受控变量是作用在使用的工具和各个工件之间的至少一个可预先确定方向上的力和/或力矩。

在一个系统的改进中，提供至少一个控制装置，用于操作设备的位置和/或运动控制，该装置与至少一个调整装置相结合，以向控制装置发送控制校正值，具体地，为与各个执行的位置和/或轨迹最优化相对应的用于实现描述的运动序列和/或轨迹图形的运动和/或位置校正值。

该系统还可以提供前述测量装置，其将能够完全高质量地记录在至少一个可自由指定的方向，和/或沿在工具和工件之间的至少一个轴上生成或者作用到该方向和/或该轴上的力和/或力矩，和/或该系统提供可以经由用于通信和数据交换的至少一个可提供接口传输到调整组件的记录测量值。

在该系统的另一实施例中，能够有利地提供力和/或力矩或者力和/或力矩的偏差，其沿至少一个轴和/或在关于至少一个预定值和/或经由至少一个可提供接口，具体地，通过诸如USB、以太网、RS-232、火线、SCSI、或者其他局域网的有线方式，或者通过诸如蓝牙、红外线、无线电链路、或者用于通信和数据交换的另一无线局域网的无线方式传输到调整装置的将被记录的至少一个可指定方向上生成。

有利地，还可以提供在静止和/或运动参考系或者坐标系中可自由指定的至少一个方向，其即使当存在多重机械加工工艺和/或嵌入参数为变量时，也允许最优化的轨迹校正，从而，使用于机械加工各个工件的各个工具的使用最优化。

在该系统的一个有利实施例中，调整装置解释和处理各受控变量的传输测量值，和/或从而确定操作设备的各个运动或轨迹校正和/或对应轨迹校正值，和/或实现适当的轨迹和/或位置最优化。

具体地，至少一个调整装置与控制装置和至少一个测量装置相结合，使得作用在至少一个可预定方向上的力和/或作用在至少一个方向上的力矩被调整到和/或保持到至少一个预定参考值不变。

在该系统的一个改进中，调整装置被用于基于一个或多个可指定参数(例如，工具或工件的当前位置、所使用工具的类型、各个机械加工或处理过程的类型)从可预定的参考值组中选择各个合适的参考值，该可预定的参考值组被具体地存储在数据存储器中以使其可被调用。

因此，可以提供具有包括存储的参考值的数据存储器的调整装置。

在该系统的一个有利改进中，通过与调整装置相结合的测量装置来循环或连续地实现测量值记录和/或处理，在这种情况下，还可以循环或连续地实现合成轨迹和/或位置校正，或者轨迹和/或位置最优化。

优选地，至少一个处理设备呈单轴或者多轴形式，具体地，为六轴形式，这意味着存在六个可能的旋转自由度。

在该系统的一个有利改进中，至少一个调整装置被集成到控制装置中，并作为其一部分。

在另一实施例中，调整装置为模块设计和/或可以被集成到控制装置中。

特别地，控制装置和/或调整装置和/或测量装置具有用于有线和/或无线通信和/或用于数据交换的至少一个各自接口。

作为实例，可以存在诸如PCI总线、SCSI、USB、火线或其他RS-232的，和/或特别覆盖网络的用于进程间通信(IPC)的数据接口的在物理系统之间硬件接口，例如，远程过程调用、DCOM、RMI或DORBA、或者其他ODBC和JDBC。诸如TCP、HTT等的已知网络协议也可以作为IPC接口被了解。

有利地，还可以使用普通工业和/或现场总线系统及其用于数据交换和/或数据通信的接口。这还包括例如CAN总线、过程现场总线(Profibus)、现场总线、MOST总线、LIN总线、EIB、KNX或者其他车载网络标准(FlexRay)。

在另一实施例中，测试布置包括基于下述原理/类型之一的至少一个力和/或力矩传感器：

-压电传感器；在压电传感器中，压力(即，每个区域上的力)被用于利用在晶体中隔离的电荷在晶体中产生电压(压电效应)。在这种情况下，在预定范围内的电压改变与力的改变成比例。该效应还以相反的方式工作，从而将电压施加到压电传感器使压电传感器失真。此外，压电传感器存在几个优点，例如，它们在达到高温时不灵敏，不需要外部电源，并且它们的效率相对较高。

-力传感器；当使用力传感器时，力的作用导致弹簧元件弹性形变，该力需要在预定方向上施加。通过扩展测试带将由力的作用导致的弹簧主体(通常是金属的)的形变转换为电压。然后，例如将适当的可提供测试放大器用于保存(register)由力的作用以及此后的扩展改变而生成的电压，和/或可以基于弹簧主体的弹性特性将该电压以及此后的扩展改变转换为力的测试值。

-差动压力计；其测试两个绝对压力之差，这被理解为差动压力。差动压力传感器可以具有通过隔板彼此密封地隔离的两个测量室。然后，在隔板中的可测量形变为差动压力大小的测量值。室可以被液体填充，具体地其还可以具有胶状物的适当粘稠度。

在一个有利的实施例中，用于确定力和/或力矩或者用于确定力和/或力矩差的至少一个测量装置被布置在操作设备的至少一个旋转轴或者多个旋转轴上。

该系统还可以提供至少一个测量装置，其以操作设备的运动部分的形式呈现。

在该系统的一个改进中，操作设备呈具有至少一个旋转轴(具体地，具有六个旋转轴)的机器人的形式，具体地，呈工业可用机器人的形式。

在该系统的一个改进中，操作设备沿预定轨迹相对于工件移动各个工具。

可选地，还可以设置操作设备，以沿预定轨迹相对于工具移动各个工件。

此外，可以提供测量装置，以允许将确定在操作设备的一个或多个轴(具体地，为六个轴)和/或包括多个轴的组合中的力和/或力矩或者将确定的力和/或力矩差。

在该系统的一个改进中，保持设备具有磨削和/或磨光机构和/或铣削和/或去毛刺工具。

有利地，可以提供工件的复杂成形和/或材料转变和/或不同材料，该工件也将被考虑和/或可以被考虑和/或可以在调整装置中实现。

在本发明的一个有利实施例中，提供其他测量装置，来记录例如工具、工件和/或操作设备的其他物理变量。

特别地，可以提供调整装置，来直接和/或间接地影响过程变量。

在该系统的另一形式中，诸如力传感器、压力传感器、测远仪、运动传感器、速度传感器、位置传感器、电导仪、光敏元件和传感元件的多种测量装置的不同形状、功能和设计(特别是针对温度和/或湿度的)彼此相互作用或者独立地使用，以记录测量值和/或形成测量信号。

在一个有利地实施例中，通过适当的参数选择，调整装置还考虑到支持各个测量过程的附加装置的使用，例如用于磨削和/或磨光的不同磨削冷却剂的使用，用于磨削和/或磨光和/或喷砂的不同颗粒的使用，其中，作为实例，这种附加装置具有与其相关的至少一个适当过程参数，例如，对于受控变量的特定参数值，具体地例如，为在磨床与工件之间的接触力，以及机械加工速度或者操作设备的速度。

在该系统的一个改进中，来自测量装置的记录测量值被用于操作设备的绝对或相对校正。

有利地，该系统还可以提供一个或多个测量步骤，包括可能的不同工具和/或环境条件或者参数，可以有利地提供工具和/或参数和/或将自动执行的特别参数参考值调整的改变。

此外，可以有利地提供各个机械加工或处理工具的不同定向，例如，磨床对于各个工件的必要倾斜应用，其在工件表面的法向与磨床的旋转轴之间形成一个角度，该定向可以考虑测量装置和/或调整装置的操作方式和/或对其没有影响。

在该系统的一个有利实施例中，测量装置和/或调整装置的操作方式与工具和工件之间的相对运动和/或相对速度无关。

有利地，测量装置和/或调整装置的使用以及最优化过程没有对操作设备和/或供电线的工作状态和灵活性产生不利的影响。

通过考虑可测量的受控变量，从而特别在表面机械加工期间，即使利用改变的环境参数(例如，不同磨削冷却剂)以及在不同磨削和/或磨光操作期间的不同接触力，上述系统也将实现可再生产和/或均匀的机械加工质量。

还通过一种用于工件的自动机械加工和/或处理的适当方法来实现描述的目的，其中，操作设备的至少一个测量装置被用于记录至少一个受控变量，并且至少一个调整装置被用于通过考虑至少一个受控变量来使各个机械加工和/或处理过程最优化。

在该方法的一个实施例中，通过获得确定的受控变量作为校正指定的(特别是编程的)运动序列以及校正操作设备的轨迹和/或位置的基础，来使各个机械加工和/或处理过程最优化。

具体地，在本文中应用的机械加工和/或处理过程为磨削和/或磨光和/或铣削和/或去毛刺过程，以此为基础还可以使用适当的工具，具体地为磨削机构、磨光机构、铣床和/或去毛刺机。

在该方法的一个改进中，至少一个测量装置被用于确定力和/或力矩，和/或确定力和/或力矩差，其中，考虑的受控变量是作用在使用的各个工具和各个工件之间的至少一个可预定的方向。

有利地，还可以提供在静止和/或移动参考系或坐标系中可自由指定的至少一个方向，其即使当存在多重不同种类的机械加工工艺和/或嵌入条件或参数为变量时，也允许最优化的轨迹校正，从而，使用于机械加工各个工件的各个工具的使用最优化。

在该系统的另一实施例中，记录的受控变量测量值被用于确定适当的控制校正值(具体地，为运动和/或位置校正值)，并将其传输到操作设备的控制装置，以执行对适当位置和/或轨迹最优化的实现。

该系统还可以提供前述测量装置，其将能够完全高质量地记录在至少一个可自由指定的方向，和/或沿在工具和工件之间的至少一个轴上生成或者作用到该方向和/或该轴上的力和/或力矩，和/或以将记录测量值经由用于通信和数据交换的至少一个可提供接口传输到调整组件。

在该系统的另一实施例中，能够有利地提供力和/或力矩或者力和/或力矩的偏差，其沿至少一个轴和/或在关于至少一个预定参考值和/或经由至少一个可指定接口，具体地，通过诸如USB、以太网、RS-232、火线、SCSI、或者其他局域网的有线方式，或者通过诸如蓝牙、红外线、无线电链路、或者用于通信和数据交换的另一WLAN的无线方式传输到调整装置的将被记录的至少一个可指定方向上生成。

在该方法的一个有利实施例中，至少一个调整装置被用于解释和处理各受控变量的传输测量值，和/或从而确定操作设备的各个运动或轨迹校正和/或对应轨迹校正值，和/或实现适当的轨迹和/或位置最优化。

特别地，作用在至少一个可预定方向上的力和/或至少一个方向上的力矩被调整到和/或保持到至少一个预定参考值不变。

在该方法的另一实施例中，基于从可预定的参考值组中选择各个适当参考值来获得一个或多个可指定的参数(例如，工具或工件的当前位置、所使用工具的类型、各个机械加工或处理过程的类型)，该参考值组被具体地存储在数据存储器中以使其可被调用。

在该方法的一个有利改进中，测量值记录和/或处理被循环或连续地执行，在这种情况下，合成轨迹和/或位置校正，或者轨迹和/或位置最优化也可以被循环或连续地执行。

有利地，该方法可以具体地提供六个可能的旋转自由度的将考虑的操作设备。

在该方法的一个有利改进中，通信和/或数据交换(具体地，当记录测量值和/或位置和/或轨迹校正值被传输时)其中的每一个都可以通过有线或无线的方式使用适当的接口来实现。

作为实例，可以存在诸如PCI总线、SCSI、USB、火线或其他RS-232的，和/或特别覆盖网络的用于进程间通信(IPC)的数据接口的在物理系统之间硬件接口，例如，远程过程调用、DCOM、RMI或DORBA、或者其他ODBC和JDBC。诸如TCP、HTT等的已知网络协议也可以作为IPC接口被了解。

有利地，普通工业和/或现场总线系统及其接口也可以用于数据交换和/或数据通信。作为实例，这还包括例如CAN总线、过程现场总线(Profibus)、现场总线、MOST总线、LIN总线、EIB、KNX或者其他车载网络标准(FlexRay)。

在另一实施例中，该方法涉及至少一个压电传感器和/或一个力传感器和/或一个作为力和/或力矩感应器的差动压力计。

该方法还提供至少一个操作装置，用于沿预定(具体地，为编成)的轨迹相对于工件移动各个操作或机械加工的工具；可选地，沿预定(具体地，为编成)的轨迹相对于工具移动各个工件。

在一个变更实施例中，测量装置用于确定在一个或多个轴(具体地，为六个轴)中上的力和/或力矩或者用于确定力和/或力矩差，和/或包括多个轴的操作设备的合力。

有利地可以提供工件的复杂成形和/或材料转换和/或不同材料，该工件也可以被考虑符合该方法。

还可以提供其他将被记录的物理和/或工艺相关的变量，特别是针对工具、工件和/或处理设备。

在一个变更实施例中，诸如力传感器、压力传感器、测远仪、运动传感器、速度传感器、位置传感器、电导仪、光敏元件和传感元件的多种不同形状、功能和设计的测量装置(特别是针对温度和/或湿度的)彼此相互作用或者独立地使用，以记录一个或多个受控变量和各个测量值和/或合成测量信号。

在该方法的一个有利形式中，还考虑使用各个参数选择，其中，作为实例，为支持各个机械加工过程的每个附加装置(例如，用于磨削和/或磨光的不同磨削冷却剂，用于磨削和/或磨光和/或喷砂的不同颗粒)分配至少一个其他过程参数，例如，用于各个受控变量的特定参考值，具体地例如，基于适当组合的特殊特征和/或特殊参数的在磨床与工件之间的接触力，以及机械加工速度或者操作设备的速度。

在该方法的一个改进中，来自测量装置中的记录测量值还被用于校正和处理设备。

有利地，该方法还可以涉及包括利用不同工具和/或在不同的环境条件或参数下的一个或多个机械加工步骤被执行，有利地可以提供工具和/或参数的改变和/或将自动执行的特定参数参考值调整。

还可以有利地提供各个机械加工或处理工具的不同定向，例如，磨床对于各个工件的必要倾斜应用，其在工件表面的法向与磨床的旋转轴之间形成一个角度，该定向可以考虑和/或不影响方法的顺序或者该方法的执行。

在一个变更实施例中，在程序控制下使用至少一个可预定特征来选择轨迹最优化的类型或者基本过程参数。

该方法的一个实施例还可以提供一个或多个可指定特征，例如，工具或工件的当前位置、所使用工具的类型、各个机械加工或处理过程的类型，以该指定特征为基础，从可预定的参考值组中选择各个合适的参考值，其被具体地存储在数据存储器中以使其可被调用。

还可以有利地提供将使用至少一个单轴或多轴处理装置进行处理或机械加工的至少一个工件。

在该方法的另一实施例中，至少一个测量信号或者力和/或力矩的至少一个方向的测量值作为绝对值被输出和/或发送。

该方法可以有利地提供基于测量信号或者记录的测量值将以特殊应用的方式最优化的操作设备在两个任意可指定位置之间的运动轨迹。

在该方法的其他形式中，测量或估计的结果和/或测量值的解释导致在运动序列或过程序列和/或基本程序的灵活改变。

还可以有利地提供一维或多维变量和/或测量值和/或将确定的校正值。

有利地，该方法可以广泛和/或完全独立地用于某种类型和/或形式和/或种类的各个工件和/或各个工具。

进一步参照几个附图和示例性实施例示出本发明以及有利实施例。

附图说明

图1示出了用于工件的自动机械加工和/或处理的实例系统设计。

具体实施方式

图1示出了用于工件的自动机械加工和/或处理的实例系统设计。提供的处理设备4多轴机器人或工业机器人，具体地，为六轴机器人，其具有至少一个测量装置8，该测量装置8具有用于记录至少一个受控变量9的至少一个力传感器。

机器人4的末端设置有用于保持至少一个工具6的保持设备12，在此示出的实例中，为研磨机或研磨机构。例如，保持设备12可以具有法兰和/或抓爪和/或工具的更换盒(changing magazine)。

然而，具体地，还可以使用其它处理工具，具体地例如，磨光和/或铣削和/或去毛刺工具和/或焊接机。

此外，设置有调整装置10，其与测量装置8相结合，并考虑至少一个受控变量9，以通过执行和/或促使指定的运动序列的取决于受控变量的校正来使各个机械加工和/或处理过程最优化，从而进行机器人4或者工具6相对于工件2的轨迹和/或位置校正。

工件2的一个实例是需要磨光的外壳元件(具体地，为相机外壳部件)。该外壳元件可以由例如镁或铝或者塑胶，或者其组合组成。

用于确定力和/或力矩，和/或用于确定力和/或力矩差的测量装置记录以至少一个可预定方向R作用在使用的工具和各个工件2之间的轴承力和/或接触力，作为受控变量9。

此外，具有显示器16和输入装置18的控制装置14被设置，用于机器人4的位置和/或运动控制，并且其与调整装置10相结合，以控制装置14发送关于预定运动序列和/或轨迹轮廓的控制校正信号(具体地，为运动和/或位置校正值)，其对应用各个执行的位置和/或轨迹最优化，并且其通过该控制装置自动地执行。在这种情况下，这些校正值被均分，使得在各个记录受控变量测量值和可预订参考值之间的差被弥补，也就是说，各个受控变量被调整到可预定的参考值。

在这种情况下，能够获得参数，具体地获得工具位置和/或工件的各个材料特性和/或各个机械加工步骤和/或使用的附加物(例如，各种磨削和/或磨光剂)，其还作为使用各种差积或者不同参考值的基础。

因此，还可以有利地执行不同的机械加工步骤和/或阶段。

基于在工具和工件之间轴承力的高水平自动化和调整，用于系统和用于方法的相当高水平的机械加工和/或工艺质量(具体地，磨削和/或磨光质量)被可再生产地提供和实现。

Claims (48)

1.一种用于工件(2)的自动机械加工和/或处理的系统，所述系统具有至少一个操作设备(4)，具体地为机器人或者工业机器人，所述至少一个操作设备具有用于记录至少一个受控变量(9)的至少一个测量装置(8)，其中，提供至少一个调整装置，所述调整装置与至少一个测量装置(8)相结合，并考虑所述至少一个受控变量，用于使各个机械加工和/或处理过程最优化。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，通过校正指定的运动序列并通过校正所述操纵设备(4)的所述轨迹和/或位置来使所述各个机械加工和/或处理过程最优化。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述操纵设备(4)的末端被设置有用于保持至少一个工具(6)或者至少一个工件(2)的保持设备(12)。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，设置的至少一个工具(6)为磨削和/或磨光和/或铣削和/或去毛刺工具。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，设置的至少一个工件(2)为将被磨光和/或将被磨削和/或将被去毛刺的外壳元件，具体地，为相机外壳部件。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个工件(2)由镁、铝、或其组合构成。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，提供至少一个测量装置(8)，用于确定力和/或力矩，和/或用于确定力和/或力矩差，其中，考虑和/或利用的所述受控变量(9)是作用在使用的所述工具(6)和所述各个工件(2)之间的至少一个可预先确定方向上的力和/或力矩，具体地，为轴承和/或接触力。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，提供至少一个控制装置(14)，用于所述操纵设备(4)的位置和/或运动控制，和/或与所述至少一个调整装置(10)相结合，以向或者可以向所述控制装置(14)发送控制校正值，具体地，为与各个执行的位置和/或轨迹最优化相对应的运动和/或位置校正值，用于实现描述的位置序列和/或轨迹图形。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，提供至少一个各个接口，用于在所述调整装置(10)和/或所述测量装置(8)和/或所述控制装置(14)之间的有线或者无线通信和数据传输。

10.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，至少一个测量装置(8)完全高质量地记录在至少一个可自由指定的方向，和/或沿在所述工具(6)和所述工件(2)之间的至少一个轴上生成或作用的所述力和/或力矩。

11.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，可以相对于至少一个预定参考值来记录沿至少一个轴和/或至少一个可指定方向发生的力和/或力矩，和/或力和/或力矩差，和/或可以经由至少一个可提供接口将所述力和/或力矩，和/或力和/或力矩差传输到所述调整装置(10)，所述至少一个可提供接口为具体为USB、以太网、RS-232、火线、SCSI、或者其他局域网的有线接口，或者具体为蓝牙、红外线、无线电链路、或者用于通信和数据交换的另一无线局域网的无线接口。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，在静止和/或运动参考系或者坐标系中可自由定义所述至少一个方向。

13.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述调整装置(10)解释和处理所述各个受控变量(9)的所述记录测量值，和/或从而确定所述处理设备(4)的各个运动或者轨迹校正和/或对应的轨迹校正，和/或实现适当的轨迹和/或位置最优化。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个调整装置(10)与所述控制装置(14)以及所述至少一个测量装置(8)相结合，以使作用在至少一个可预定方向上的所述力和/或作用在至少一个方向上的所述力矩被调整到和/或保持到至少一个预定参考值不变。

15.根据权利要求11至14中任一项所述的系统，其特征在于，所述调整装置(10)被用于基于一个或多个可指定参数从可预定的参考值组中选择各个合适的参考值，所述可预定的参考值组被具体地存储在数据存储器中以使其可被调用，所述可指定参数具体为工具或工件的当前位置、所使用工具的类型、各个机械加工或处理过程的类型。

16.根据权利要求11至15中任一项所述的系统，其特征在于，所述调整装置具有数据存储器，所述数据存储器具有存储的参考值。

17.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，通过与所述调整装置(10)相结合的测量装置来循环或连续实现所述测量值记录和/或处理，和/或循环或连续地实现合成轨迹和/或位置校正，或者轨迹和/或位置最优化。

18.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，至少一个处理设备(4)呈单轴或者多轴形式，具体地，为六轴形式。

19.根据权利要求8至18中任一项所述的系统，其特征在于，至少一个调整装置(10)被集成在所述控制装置(14)中。

20.根据权利要求8至18中任一项所述的系统，其特征在于，所述调整装置(10)为模块设计和/或可以被集成到控制装置(14)中。

21.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制装置(14)和/或调整装置(10)和/或测量装置(8)具有用于有线和/或无线通信和/或用于数据交换的至少一个各自接口。

22.一种用于工件的自动机械加工和/或处理的方法，其中，操作设备(4)的至少一个测量装置(8)被用于记录至少一个受控变量(9)，并且至少一个调整装置(10)被用于通过考虑所述至少一个受控变量来使各个机械加工和/或处理过程最优化。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，基于校正指定的，特别是编程的运动序列，并通过校正所述操作设备(4)的所述轨迹和/或位置通过获得所述确定的受控变量(9)来使所述各个机械加工和/或处理过程最优化。

24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，应用的所述机械加工和/或处理过程为磨光和/或磨削和/或铣削和/或去毛刺过程，并且以此为基础还使用适当的工具，具体地为磨削机构、磨光机构、铣床和/或去毛刺机。

25.根据权利要求22或24中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个测量装置(8)用于确定力和/或力矩，和/或用于确定力和/或力矩差，其中，关注的所述受控变量(9)是作用在使用的所述工具(6)和所述各个工件(2)之间的至少一个可预先确定方向上的力和/或力矩。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，在静止和/或运动参考系或坐标系中可自由定义至少一个方向。

27.根据权利要求22至26中任一项所述的方法，其特征在于，所述记录受控变量测量值用于确定适当的控制校正值，具体地为运动和/或位置校正值，以及用于将所述控制校正值传输到所述操作设备(4)的控制装置(14)，以实现执行的适当位置和/或轨迹最优化。

28.根据权利要求22至27中任一项所述的方法，其特征在于，所述测量装置(8)被用于完全高质量地记录在至少一个可自由指定的方向，和/或沿在所述工具(6)和所述工件(2)之间的至少一个轴上生成或作用的所述力和/或力矩。

29.根据权利要求22至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述记录受控变量测量值被传输到所述调整装置(10)。

30.根据权利要求22至29中任一项所述的方法，其特征在于，相对于至少一个预定参考值记录沿至少一个轴和/或在至少一个指定方向上产生的所述力和/或力矩，或者力和/或力矩差；和/或将所述力和/或力矩，或者力和/或力矩差通过具体为USB、以太网、RS-232、火线、SCSI、或者其他局域网的有线形式，或者具体为蓝牙、红外线、无线电链路、或者用于通信和数据交换另一无线局域网的无线形式传输到所述调整装置(10)。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述调整装置(10)用于解释和处理所述各个受控变量(9)的所述传输测量值，和/或从而确定所述处理设备(4)的各个运动或者轨迹校正，和/或对应和/或适当的轨迹校正，和/或实现适当的轨迹和/或位置最优化。

32.根据权利要求22至31中任一项所述的方法，其特征在于，作用在至少一个可预定方向上的所述力和/或作用在至少一个方向上的所述力矩被调整到和/或保持到至少一个预定参考值不变。

33.根据权利要求22至32中任一项所述的方法，其特征在于，获得参数，作为从可预定参考值组中选取各个适当参考值得基础并以其为基础进行所述最优化过程。

34.根据权利要求22至33中任一项所述的方法，其特征在于，所述测量值记录和/或处理被循环或连续地或者间断和/或基于参数地执行，在这种情况下，合成轨迹和/或位置校正或者轨迹和/或位置最优化也基于参数被循环或连续地执行。

35.根据权利要求34或35所述的方法，其特征在于，可使用和/或利用的所述参数具体地为所述工具(6)的各个位置和/或所述工件(2)的所述材料自然特性和/或所述各个机械加工过程和/或所使用附加物的类型。

36.根据权利要求22至35中任一项所述的方法，其特征在于，考虑和/或利用六个可能旋转自由度的所述操作设备(4)。

37.根据权利要求22至36中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个压电传感器和/或力传感器和/或差动压力计在至少一个测试布置(8)中被用作力和/或力矩传感器。

38.根据权利要求22至37中任一项所述的方法，其特征在于，所述测试布置(8)被用于确定在一个或多个轴上的力和/或力矩或者用于确定在一个或多个轴上的力和/或力矩差，或者包括多个轴的所述操纵设备(4)的合力，所述多个轴具体地为六个轴。

39.根据权利要求22至38中任一项所述的方法，其特征在于，工件的复杂成形和/或材料转换和/或不同材料也被考虑和/或利用和/或处理。

40.根据权利要求22至39中任一项所述的方法，其特征在于，记录其他物理和/或处理相关的变量，特别是关于所述工具(6)、工件(2)和/或处理设备的变量，例如，硬度和/或粗糙度。

41.根据权利要求22至40中任一项所述的方法，其特征在于，彼此相互作用或者独立地使用多个不同形式、功能和/或设计的测试布置(8)，具体地为力传感器、压力传感器、测远仪、运动传感器、速度传感器、位置传感器、电导仪、光敏元件和传感元件，用于记录一个或多个受控变量(9)和各个测量值和/或合成测量信号。

42.根据权利要求22至41中任一项所述的方法，其特征在于，还考虑和/或利用在所述机械加工和/或处理过程中使用附加物。

43.根据权利要求22至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述测量装置还用于校准所述操纵设备(4)。

44.根据权利要求22至43中任一项所述的方法，其特征在于，包括利用不同工具和/或在不同环境条件或者参数情况下的一个或多个机械加工步骤被执行，可以有利地提供工具和/或参数的改变和/或将自动执行的特定参数参考值调整。

45.根据权利要求22至44中任一项所述的方法，其特征在于，考虑所述各个机械加工或处理工具(6)的不同定向。

46.根据权利要求22至45中任一项所述的方法，其特征在于，在程序控制下使用至少一个可预定特征和/或至少一个其他参数来选择轨迹最优化的类型，具体地为基本过程参数。

47.根据权利要求22至46中任一项所述的方法，其特征在于，获得一个或多个可指定参数，具体地为所述工具(6)或所述工件(2)的当前位置、所使用工具的类型、所述各个机械加工或处理过程的类型，以所述指定参数为基础，从可预定的参考值组中选择各个合适的参考值。

48.根据权利要求22至47中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述测量信号和/或所述记录的测量值将以特殊应用的方式将操作设备在两个任意可指定位置之间的运动轨迹最优化。

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