JP4813912B2 - 未加工品と工作機械の工具との間の相対運動の運動分割方法、および運動分割を実施するための工作機械 - Google Patents

Description

本発明は、未加工品と工作機械の工具との間の相対運動を、軸方向で少なくとも第1運動成分と第2運動成分に運動分割する方法に関するものであり、この方法では全体運動に対する目標値が設定される。さらに本発明は、未加工品または工具を軸方向に運動するための第1駆動軸と、未加工品または工具を軸方向に運動するための第2駆動軸と、第1駆動軸および第2駆動軸に割り当てられた運動成分を調整するための調整システムとを有する工作機械に関するものであり、この調整システムには軸方向の全体運動に対する目標値が設定されている。

この種の方法およびこの種の工作機械は例えばEP0594699B1から公知である。

未加工品を工作機械で処理する際に一方では、未加工品を適切な駆動部により工具に対して相対的に運動させ、未加工品処理を実行することができる。択一的に、工具を未加工品に対して運動させることも可能である。このときは、未加工品の運動の場合よりも小さな質量を運動させなければならない。しかし工具の運動自体が、これが例えばポータルに固定されており、未加工品上を移動される場合には、限界に達する。このようなポータルも比較的大きな重量を有しており、十分な精度を以て高いダイナミクスで走行することができない。従って付加的に未加工品駆動部または工具駆動部の方向に作用する、高ダイナミクスな駆動部が設けられ、この駆動部によって非常に僅かな重量だけを運動させれば良いようにする。このことにより比較的に高いダイナミクスと比較的高い精度が達成される。例えばY方向に駆動部を介して走行可能なポータルに工具ホルダを設けることができ、この工具ホルダはポータルに沿って第2駆動部により比較的短い距離をY方向に走行することができる。工具ホルダに保持された工具はこれにより2つの駆動部を介してY方向に走行することができる。ポータルを駆動する第1駆動部はしばしば機械軸と、高ダイナミクスの第2の駆動部は付加軸と称される。未加工品を軸方向に運動する駆動部はしばしば未加工品軸と称される。従って軸の名称によってしばしば作用する駆動部の配向が示される。付加軸は機械軸または未加工品軸とすることができる。しかし同じ軸方向に作用する2つの駆動部の制御ないし調整は困難であることが判明している。

EP1366846A1では、コンピュータプログラムによって未加工品処理を最適化し、これに基づいて処理することが提案されている。輪郭を切断するレーザ切断機械の場合、ポータルを移動すべきか、または工具ホルダだけを移動すべきかが決定される。とりわけポータルは、モータを移動することなしに最大数の輪郭を切断できるように位置決めしなければならない。その結果、切断過程は（可能であれば）もっぱら付加軸によって行われる。

EP0594699B1から、CNC制御によって装置に制御信号を供給することが公知である。制御信号は、所要の実行すべき全体運動を指示する。装置はこの信号を、工具キャリヤ（ダイナミクスの小さい軸）の運動成分と、付加装置（ダイナミクスの大きい軸）の運動成分とに分割する。2つの運動軸への分割は電子的フィルタによって行われ、工具キャリヤに対する制御信号成分はローパスフィルタにより、付加装置に対する制御信号はハイパスフィルタにより形成される。制御信号が分割された後、これにより工具キャリヤの駆動と付加装置の駆動は独立して制御される。CNC制御部にはフィードバック信号が供給され、このフィードバック信号は1つの軸方向での全体運動を表す。
EP0594699B1 EP1366846A1

本発明の課題は、運動成分の分割方法ないし工作機械を提供することであり、これにより未加工品処理の際にさらに高い精度とさらに大きなダイナミクスが達成できるようにすることである。

この課題は冒頭に述べた形式の方法において、第1の運動成分の制御を第1の軸制御部で行い、第2の運動成分の制御を第2の軸制御部で行い、第1の軸制御部のパラメータを第2の軸制御部に供給することによって解決される。

実質的な制御が実行される従来技術とは異なり、本発明では第1と第2の運動成分に対して制御が実行される。この制御は完全には相互に独立していない。第1軸制御部のパラメータは第2軸制御部に供給され、そこで第2の運動成分の制御のために考慮される。第2軸制御部は第1軸制御部に擬似的に後置接続される。この手段により、比較的に高いダイナミクスと精度が達成される。全体運動に対する目標パラメータとして走行すべき位置、速度または加速度を設定することができる。全体運動は1つまたは複数の工具運動、および同じ軸方向での1つまたは複数の未加工品運動に分割することができる。1つまたは複数の機械軸と１つの(機械）付加軸、または1つまたは複数の未加工品軸と１つの（未加工品）付加軸を設けることができる。

方法変形実施例では、全体運動に対する目標パラメータから、第1軸制御部の制御器に対する第1入力パラメータを第1の運動成分のために検出し、第1軸制御部のパラメ―タを検出し、このパラメータを考慮して第2軸制御部の制御器に対する第2入力パラメータを第2の運動成分のために検出する。これにより第1軸制御部のパラメータは第2軸制御部に直接供給される。第2軸制御部ではパラメータを直接、またはさらなる処理の後に、および/または他のパラメータとの比較の後に、第2軸制御部の制御器に供給することができる。第2軸制御部に供給されるパラメータは、例えば第1軸制御部の制御器の入力パラメータ、または第1軸制御部の第1制御区間の出力端で検出された実際パラメータとすることができる。

第1軸制御部では1つの軸方向に作用する第1の駆動部に対して位置制御を実行し、第2軸制御部では同じ軸方向に作用する第2駆動部に対してサーボ制御を実行すると、定常的で有利な動作点が得られる。

方法変形実施例では、全体運動の実際パラメータを検出し、この実際パラメータと実際運動に対する目標パラメータとから第1入力パラメータを検出し、サーボオフセットを設定し、第2入力パラメータをこのサーボオフセットと、第1軸制御部の第1制御区間の実際パラメータとから検出する。第1と第2の運動成分を実現するための軸ないし軸駆動部は機械的に順次接続される。全体運動のパラメータとして、第1および第2の軸制御部の第1および第2の制御区間の実際パラメータの和が使用される。目標パラメータはもっぱら第1軸制御部に供給される。そこで高ダイナミクス軸（ダイナミクスの比較的に高い駆動部）に対する調整信号が検出される。第2軸制御部では、高ダイナミクス軸の実際パラメータが実際値として使用され、これを所定の値に制御する（サーボオフセット）。このことは低ダイナミクス軸の駆動部に対する調整信号を形成することにより行われる。

第1駆動部の位置誤差は、第1および第2の軸制御部においてそれぞれ軸駆動部に対する位置制御が実行され、第2軸制御部によって第1軸制御部の制御偏差(目標値と実際値との偏差)が調整される場合に低減することができる。

択一的変形方法では、第1軸制御部の制御器の第1入力パラメータを全体運動に対する目標パラメータおよび第1軸制御部の第1制御区間の実際パラメータから検出し、第2軸制御部の第2制御区間の実際パラメータを検出し、第2軸制御部の制御器の第2入力パラメータを第2制御区間の実際パラメータおよび第1入力パラメータに比例するパラメータから検出する。第1軸制御部の制御器の入力パラメータは低ダイナミクス軸の制御部における位置誤差である。この位置誤差は位置目標値として第2軸制御部に供給される。第2制御区間では高ダイナミクス軸が調整される。従ってこの高ダイナミクス軸は付加的に低ダイナミクス軸の制御偏差を送出する。このことは機械的に順次接続された軸の偏差を低減する。

有利には所望の全体運動に対してそれぞれ1つの目標値だけを設定すればよい。第1の運動成分と第2の運動成分への運動分割はもっぱら軸制御部で行われる。

冒頭に述べた形式の工作機械も本発明に属する。この工作機械では調整システムが、第1軸駆動部の運動成分に対する第1軸制御部と、第2軸駆動部の運動成分に対する第2軸制御部とを有し、第1軸制御部と第2軸制御部とは接続されている。この種の工作機械により、運動が1つの軸方向に調整されるだけでなく閉ループ制御される。このことにより、さらに高いダイナミクスと精度が得られる。

本発明の有利な構成では、１つの軸駆動部により他の軸駆動部によるよりも高いダイナミクスが実現される。これにより小さく高速な運動を、高ダイナミクスな軸駆動部（付加軸）によって実行することができる。とりわけ比較的にダイナミクスの高い軸駆動部によって微調整が行われ、他の軸駆動部によって粗調整が行われる。軸駆動部の運動ないしこれに起因する運動は重畳することができる。

有利には少なくとも１つの軸制御部は位置制御器を有する。この位置制御器により、駆動部、とりわけ駆動部を有する制御区間を制御するのに使用できる調整信号が形成される。

制御を可能にするために、実際パラメータを検出するための測定装置、とりわけ工具または未加工品の実際位置を検出するための測定装置を設けると有利である。この実際パラメータは各駆動部ごとに検出することができ、これにより例えばポータル駆動部の位置に対する位置値および工具ないし工具ホルダの位置に対する位置値が得られる。

本発明の有利な構成では、第１軸制御部が位置制御器と、高ダイナミクスな軸駆動部とを有し、第２軸制御部はサーボ制御部を有し、サーボ制御部の入力パラメータは第１軸制御部の第１制御区間の検出された実際パラメータと、所定のサーボオフセットとから検出される。低ダイナミクス軸駆動部により、比較的小さな制御帯域幅を実現することができる。高ダイナミクス軸駆動部(付加軸）により比較的大きな制御帯域幅を、ひいては比較的に大きな精度を実現することができる。高ダイナミクス駆動軸は比較的短い区間にわたる運動だけを実現し、そのために比較的正確な調整を行うことができる。制御の副次的条件は有利には、高ダイナミクス軸を有利には（工具長または工具により実行可能な行程を基準にして）中央位置に維持することである。

択一的構成では、第１軸制御部が位置制御器および低ダイナミクス軸駆動部を有し、第２軸制御部が第２位置制御器を有する。従ってこの調整システムは位置制御器だけを有する。サーボ制御器は設けられていない。低ダイナミクス軸の制御部における位置誤差は位置目標値として高ダイナミクス軸の位置制御器に供給される。

有利には第１軸制御部の制御器の入力パラメータは、目標パラメータおよび第１軸制御部の第１制御区間の実際パラメータから形成され、第１軸制御部の制御器の入力パラメータは検出装置に供給され、第２軸制御部の第２制御区間の実際パラメータを考慮して第２軸制御部の制御器の第２入力パラメータを検出するのに用いられる。特に有利には調整装置は適応装置を有し、この適応装置には第１入力パラメータが第１軸制御部から供給される。

適応装置では第１入力パラメータを適応係数により変形することができる。

この係数が存在しなければ（すなわち値1を有していれば）、制御部は次のように動作する。すなわち、低ダイナミクス軸は位置目標値に条件付きでのみ追従することができるように動作する。このことにより低ダイナミクス軸における制御偏差が調整される。

この制御偏差は目標値として高ダイナミクス軸の軸制御部に供給される。この軸はこの目標値にやはり条件付きでのみ追従することができる。しかし低ダイナミクス軸よりは格段に良好に追従する。このことにより、高ダイナミクス軸は低ダイナミクス軸の偏差を低減する。高ダイナミクス軸はもっぱら低ダイナミクス軸の誤差と、ノイズ力により低ダイナミクス軸に作用する偏差を補償する。

結合された軸が一定の目標速度により位置ランプを走行する場合、低ダイナミクス軸（第１軸制御部）では定常状態で一定の制御偏差が調整される。この制御偏差を高ダイナミクス軸（第２軸制御部）は定常状態で完全に補償することができる。すなわち結合された軸で生じる位置誤差は定常的にゼロである。とりわけ定常状態では、結合された軸の制御偏差が発生するが、この制御偏差は減衰し、その振幅は低ダイナミクス軸の定常的制御偏差よりも小さい。このことは常に秀でた制御特性が達成され、定常状態では振幅の小さい振動が発生することを意味する。

例えば2つのデカルト軸の軌道特性、すなわちX方向とY方向で作用する軌道特性を観察すると、制御偏差における前記振動は生じる軌道運動に非常に不利に作用する。この場合偏差は、低ダイナミクス軸を単独で駆動する場合よりも大きくなることがあり、軸が結合された場合よりも低ダイナミクス軸の定常的位置偏差の方が大きい場合であってもそうである。

その原因は、軌道を形成するために使用される軸の、自然対数eに従う位置偏差の振動過程が非常に小さな軌道誤差を生じさせるからである。このことは軌道に関与するすべての軸が同じ制御ダイナミクスを有することを前提にした場合に当てはまる。振動過程が自然対数eから偏差すれば、格段に大きな軌道誤差が生じる。

従って本発明の軸制御を軌道結合で使用することができるようにするためには以下の要求を満たさなければならない：
・軌道運動の他の自由度に対する軸と同じ制御帯域幅であること。
・位置ランプ走行の際に、結合された軸ができるだけ自然対数eに従う振動特性を示すこと。

例えばY軸はX軸よりのダイナミクスが高いとする。この場合、X軸をこのX軸に作用する比較的にダイナミクスの高い別の軸X2によって改善することが推奨される。X軸およびX2軸は共に、Y軸と同じ制御特性を有しなければならない。これはできるだけ小さな軌道誤差を達成するためである。

このことは、0と1の間にある適応係数によって低ダイナミクス軸（例えばX軸）の制御偏差を高ダイナミクス軸（例えばX2軸）の目標値に適応することにより行われる。この係数により、高ダイナミクス軸は位置誤差を定常的であっても完全には補償できなくなる。結合された軸は適応係数が正しく調整されている場合、軌道結合の別の軸（この例ではY軸）と正確に同じように作用する。ただし、これらの軸が一般的に通常のP位置制御部を有することが条件である。

適応係数は最終的に、高ダイナミクス軸の作用を良好な軌道特性に必要な程度まで低減する。同時に、結合された軸の位置偏差における振動は減少し、ないしはまったく消失する。

これにより適応係数は良好な軌道特性に対する前記条件を良好に満たす。

すべての運動方向（すなわちX方向およびY方向）で結合された軸を使用すべき場合（例えばX軸とX2軸（＝X方向の付加軸）、並びにY軸とY2軸（＝Y方向の付加軸））、位置誤差が位置ランプの走行の際に一方の運動方向でまったくオーバシュートを有さないように適応係数を調整すれば最適のパラメータ化が得られる。この場合でもX方向とY方向で同じ制御特性を設定しなければならない。すなわち「比較的に良好な」軸を「比較的に劣る」軸に前記の係数によって適応しなければならない。

図１には工作機械1が示されており、この工作機械では未加工品2が軸方向3，4に沿って移動する。図示しない工具を収容することのできる工具ホルダ5も同様に軸方向4に移動することができる。軸方向3，4に作用する、未加工品に対する駆動部は未加工軸と称することができる。軸方向4に作用する、工具ホルダ5の駆動部は機械軸と称することができる。

図２には別の工作機械10が示されており、この工作機械では未加工品11が位置固定して配置されている。ポータル12は軸方向13に沿って移動する。ポータル12には装置14が配置されており、この装置にはさらに工具を保持することのできる工具ホルダ14'が配置されている。装置14（およびひいては工具）は軸方向15に移動することができる。工具ホルダ14'は装置14を基準にして軸方向13に移動する。図２から、装置14はポータル12よりも小さな質量を有することが分かる。従って軸方向15への運動は、軸方向13へのポータルの運動よりも高速に実行することができる。しかし軸方向13への高ダイナミックな運動は工具ホルダ14'により実行することができる。

図３には工作機械1が示されており、この工作機械ではアーム21が軸方向22に沿って運動する。アーム21に沿って装置23が軸方向24に可動である。装置23は付加的に軸方向25に可動である。軸方向22，24，25によってデカルト座標系のX,Y,Z方向が設定される。ブーム26は軸方向27で回転可能である。ブーム26にはレーザ切断ヘッド28が配置されており、このヘッドも軸方向29で回転可能である。

図４は、同じ軸方向22，24，25，27，29が設けられている点で図３に類似する。付加的に軸方向30が設けられており、この軸を中心に未加工品が回転することができる。

工作機械のさらなる構成が図５に示されている。ポータル41で装置42は軸方向43に可動である。装置42はまた軸方向44にレベル調整することができる。ブーム45は軸方向46で回転可能であり、レーザ切断ヘッド247は軸方向48で回転可能である。軸方向43，44，46，48に作用する駆動部は機械軸と称することができ、軸方向49に作用する駆動部は未加工品軸と称することができる。なぜならこの軸に沿って未加工品50が移動するからである。本発明の形式の工作機械では、軸方向を基準にして少なくとも2つの調整手段が存在しなければならない。図５でこのことは、ポータル41が同様に軸方向49にも可動であることによって達成することができる。

図６には調整システム60の第1実施形態が示されている。調整システム60には目標パラメータxsollが供給される。出力パラメータとして実際パラメータxistが存在する。さらなる入力パラメータとして調整システム60はサーボオフセットを個所61に有する。値xsollと値xistから第１軸制御部63の比較器62で、第１軸制御部63の位置制御器64に対する入力パラメータが検出される。位置制御器64は、高ダイナミクスな付加軸を有する制御区間65に対する調整信号を検出する。これにより調整された実際パラメータは、図示しない測定装置によってパラメータx1として検出される。このパラメータはサーボオフセット61に調整される。すなわちこのパラメータx1から第２軸制御部67の比較器66でサーボオフセット61が減算され、結果が入力パラメータとして第２軸制御部67のサーボ制御器68に供給される。サーボ制御器68は、第2制御区間69に配置された1つまたは複数の機械軸ないし未加工品軸に対する調整信号を形成する。第２軸制御部67の出力端では実際パラメータx2が検出される。この値は実際パラメータx1に個所70で加算され、そこから値xistが得られる。ここでは、パラメータx1,x2,xistのうちの2つを測定または検出しなければならなく、第3のパラメータはそれらから得られることに注意すべきである。パラメータx1,x2,xistは例えば軸の位置検出により、または例えば未加工品と工具との間の間隔測定を介して求めることができる。このような間隔測定は間隔制御のためにしばしば工作機械にはすでに実現されている。

例えば軸位置x1がサーボオフセット61より上にあれば、サーボ制御器68と制御区間69は上昇する軸位置x2を形成する。これにより和はx1+x2となる。従って位置制御器64は軸位置を低減する。なぜなら位置制御器64は、和x1+x2を目標値xsollに制御するからである。これにより第1制御区間65の付加軸（高ダイナミクス軸）は、サーボオフセット61により設定された位置に達する。

図７には調整システム80の択一的実施形態が示されている。この調整システム80でも目標値xsollが設定される。出力端には実際値xistが印加される。図６の実施例とは異なり、第１軸制御部81で位置制御器83に対する入力パラメータが検出される。この検出は、目標パラメータxsollから第1軸制御部81の第１制御区間84の実際パラメータx1を比較器82で減算することにより行われる。第１軸制御部81は位置制御器83を有しており、この位置制御器は、1つまたは複数の機械軸ないし未加工品軸を含む制御区間84（この場合は低ダイナミクスである）に対する調整信号を形成する。位置制御器83の入力パラメータは、制御区間84の軸の制御部における位置誤差に相応する。この位置誤差は、検出装置85aに配置された適応装置85に出力される。適応装置85では位置誤差を、0と1の間の値である係数と乗算することができる。係数が1であれば、位置誤差は目標値として第２軸制御部86の制御部に直接入力される。比較器87では、適応装置85の出力から第2制御区間89の出力端の実際パラメータx2が減算される。これにより第２軸制御部986の位置制御器88の第２入力パラメータが形成される。位置制御器88は、制御区間89の付加軸（この場合は高ダイナミクス軸）に対する調整パラメータを検出する。個所90では実際パラメータx1とx2が加算され、値xistが得られる。第１軸制御部81の位置誤差が目標値として第２軸制御部86に入力されると、制御区間89の付加軸によって軸の制御偏差が制御区間84に送出される。このことは機械的に順次接続された第1と第2の制御区間84，89の軸の偏差を低減する。

図１は、2つの軸方向に沿って移動可能な未加工品を有する第1の工作機械を示す。 図２は、2つの軸方向に移動可能な工具を有する工作機械を示す。 図３は、5つの軸方向を有する工作機械を示す。 図４は、6つの軸方向を有する工作機械を示す。 図５は、4つの軸方向と可動の未加工品を有する工作機械を示す。 図６は、工作機械の調整装置の第1実施形態を示す図である。 図７は、工作機械の調整装置の第2実施形態を示す図である。

Claims (11)

1. 未加工品と工作機械の工具との間の、１つの同じ軸方向での相対運動を、少なくとも第１の運動成分と第２の運動成分に運動分割する方法であって、
   前記相対運動に対する目標パラメータ（ｘｓｏｌｌ）を調整システム（６０，８０）に設定し、
   前記第１の運動成分の制御を第１の軸制御部（６３，８１）で行い、前記第２の運動成分の制御を第２の軸制御部（６７，８６）で行い、
   前記第２の軸制御部（８６）の第２の制御区間（８９）からの実際パラメータ（ｘ２）を求め、
   前記第２の制御区間（８９）は、前記第２の軸制御部（８６）に所属する第２の軸駆動部を含む区間であり、
   前記実際パラメータ（ｘ２）は、前記第１および第２の軸制御部での制御の結果として生じるパラメータである方法において、
   前記第２の軸制御部（８６）の制御器（８８）に供給される第２の入力パラメータを、前記第２の制御区間（８９）からの前記実際パラメータ（ｘ２）と、前記第１の軸制御部（８１）の制御器（８３）に供給される第１の入力パラメータに比例するパラメータとから求める、ことを特徴とする方法。
2. 請求項１記載の方法において、前記第１の軸制御部（８１）の制御器（８３）に供給される第１の入力パラメータを、前記調整システム（８０）に対して設定された目標パラメータ（ｘｓｏｌｌ）と、前記第１の軸制御部（８１）の、第１の軸駆動部を含む第１の制御区間（８４）からの実際パラメータ（ｘ１）とから求める方法。
3. 請求項１または２記載の方法において、第１の軸制御部（８１）と第２の軸制御部（８６）は、第１の制御区間（８４）と第２の制御区間（８９）にある軸駆動部に対する位置制御をそれぞれ実行し、
   前記第２の軸制御部（８６）によって前記第１の軸制御部（８１）の制御偏差を調整する方法。
4. 請求項１から３までのいずれか一項記載の方法において、前記調整システムに対する目標パラメータ（ｘｓｏｌｌ）から、前記第１の軸制御部（６３、８１）の制御器（６４、８３）に供給される第１の入力パラメータを前記第１の運動成分について求める方法。
5. 工具または未加工品を軸方向に運動するための少なくとも１つの第１の軸駆動部と、工具または未加工品を前記軸方向と同じ軸方向に運動するための少なくとも１つの第２の軸駆動部と、前記第１および第２の軸駆動部に割り当てられた運動成分を調整するための調整システム（６０，８０）とを有する工作機械であって、
   前記調整システムには前記軸方向での運動に対する目標パラメータ（ｘｓｏｌｌ）が設定され、
   前記調整システム（６０，８０）は、第１の軸駆動部の運動成分に対する第１の軸制御部（６３，８１）と、第２の軸駆動部の運動成分に対する第２の軸制御部（６７，８６）とを有し、
   前記第１と第２の軸制御部（６３，６７，８１，８６）は接続されている形式の工作機械において、
   前記第１の軸制御部（８１）の制御器（８３）に供給される第１の入力パラメータが計算装置（８５ａ）にも供給され、
   該計算装置（８５ａ）は、前記第１の入力パラメータに比例するパラメータを出力し、
   前記第２の軸制御部（８６）の制御器（８８）に供給される第２の入力パラメータが、前記第２の軸制御部（８６）の、第２の軸駆動部を含む第２の制御区間（８９）からの実際パラメータ（ｘ２）と、前記計算装置（８５ａ）からの前記第１の入力パラメータに比例するパラメータとから求められる、ことを特徴とする工作機械。
6. 請求項５記載の工作機械において、一方の軸駆動部によって、他方の軸駆動部によるよりも高いダイナミクスが実現される工作機械。
7. 請求項５または６記載の工作機械において、前記制御器（８３，８８）は位置制御器（８３．８８）である工作機械。
8. 請求項５から７までのいずれか一項記載の工作機械において、工具または未加工品の実際パラメータ（ｘ１，ｘ２）を検出するための測定装置が設けられている工作機械。
9. 請求項５から８までのいずれか一項記載の工作機械において、前記第１の軸制御部（８１）は位置制御器（８３）と、第２の軸制御部（８６）の軸駆動部と比較して低ダイナミクスな軸駆動部とを有し、
   前記第２の軸制御部（８６）の制御器は第２の位置制御器（８８）である工作機械。
10. 請求項９記載の工作機械において、前記第１の軸制御部（８１）の位置制御器（８３）に供給される入力パラメータは、前記調整システム（８０）に対する目標パラメータ（ｘｓｏｌｌ）と、該第１の軸制御部（８１）の、第１の軸駆動部を含む第１の制御区間（８４）からの実際パラメータ（ｘ１）とから形成される工作機械。
11. 請求項５から１０までのいずれか一項記載の工作機械において、計算装置（８５ａ）は適応装置（８５）を有し、該適応装置には第１の入力パラメータが供給され、
    該第１の入力パラメータは前記適合装置（８５）において、０から１の間の値と乗算される工作機械。

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