CN101554727A - 并联机构 - Google Patents

Abstract

本发明目的在于提供一种并联机构，其具有基座、安装于基座上的促动器、并列连结的多个臂、以及检测装置。各臂具有：第一连杆，其一端与促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头。球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件。检测单元基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测。

Description

并联机构

技术领域

本发明涉及并联机构(parallel mechanism)，特别涉及一种具备经由球窝接头相互连结起来的一对臂的并联机构。

背景技术

本申请主张于2008年4月10日提出的日本专利申请No.2008-102969号的优先权，并在此引用其全部内容。

公知有通过多个臂将作为支承底盘的基座部和安装有末端执行器(end effector)的托架并列地结合在一起的并联机构。即，在并联机构中，并列地配置有电动机，并且与各电动机连结的多个臂最终操控一个托架。

各臂之中，球窝接头的球体与球窝利用弹簧所产生的拉力而相互保持在一起，但由于球窝接头的球体半侧球面从球窝中露出，因此在受到超过弹簧的拉力的负荷的情况下，会出现球体从球窝中脱离的情况。然而，在现有的与并联机构相关的技术中，未曾考虑对球体的脱离进行检测。因此，即使球窝接头发生脱离，并联机构仍会保持该状态、即、以球窝接头脱离的状态继续动作。这样一来，若在球窝接头脱离的状态下并联机构继续动作，则会出现臂等破损的情况。为此，渴望有对将臂等可摆动地连结的球窝接头的脱离进行检测的技术。

发明内容

本发明是为了消除上述问题而形成的，根据本发明，能够对将臂等可摆动地连结的球窝接头的脱离状况进行检测。以下，将对本发明公开的实施方式进行说明。

本发明的优选方式中，提供一种并联机构，其是并列地连结有多个臂的并联机构，上述臂具有：第一连杆，其一端与安装在基座部的促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头，该并联机构的特征在于，具备检测单元，其对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测，各球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件，检测单元，基于球头销和球窝之间的导通与否来检测球窝接头的脱离情况。

根据上述本发明的优选方式，在构成球窝接头的球头销的球状头部与球窝之间设置导电部件。因此在球头销的球状头部保持在球窝内的状态下，球头销和球窝经由导电部件而导通。另一方面，当球窝接头脱离时，即球头销的球状头部从球窝中脱离时，球头销和球窝之间的导通会被断开。由此，基于球头销和球窝之间导通与否，能够检测球窝接头的脱离情况，因此能够检测对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头及/或对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头的脱离情况。

另外在优选的方式中，检测单元基于由球头销、导电部件、和球窝形成的单位检测电路的导通与否，来检测球窝接头的脱离情况。

此时，就能够针对每一球窝接头来检测该球窝接头的脱离情况。

另外在优选的方式中，由由球头销、导电部件、和球窝形成单位检测电路，将多个该单位检测电路进行串联连接而形成集成检测电路，检测单元基于该集成检测电路的导通与否，来检测球窝接头的脱离情况。

这样一来，当构成集成检测电路中包含的多个单位检测电路的多个球窝接头中的任何一个以上的球窝接头出现脱离时，集成检测电路的导通会被断开，因此能够统一检测球窝接头的脱离情况。

这里，在又一优选的实施方式中，第二连杆具有一对棒，连结第二连杆的一端和第一连杆的另一端的上述球窝接头、和连结第二连杆的另一端和托架的球窝接头，分别与一对棒彼此成对地设置，集成检测电路是将针对设置于第二连杆的4个球窝接头中每一球窝接头形成的单位检测电路进行串联连接而形成的。

此时，由于在构成第二连杆的一对棒上设置的共4个球窝接头中的任何一个以上的球窝接头出现脱离时，集成检测电路的导通会被断开，因此能够统一检测一对棒上设置的4个球窝接头的脱离情况。

另外，优选地，并联机构具有三根臂，第二连杆具有一对棒，连结第二连杆的一端和第一连杆的另一端的球窝接头、及连结第二连杆的另一端和托架的球窝接头，分别与一对棒彼此成对地设置，集成检测电路是将针对设置于三根的臂的12个球窝接头中每一球窝接头形成的单位检测电路进行串联连接而形成的。

这样一来，当构成一台并联机构的三根臂上使用的共12个球窝接头中的任何一个以上的球窝接头出现脱离时，集成检测电路的导通会被断开，因此能够统一检测三根臂上使用的12个球窝接头的脱离情况。

在本发明的又一优选的方式中，在持续规定时间以上未导通的情况下，检测单元判断球窝接头出现脱离。

这样一来，在并联机构1的工作过程中即便瞬间断开或发生震颤，也能够防止误检测的情况。

在本发明的又一优选的方式中，还具备停止单元，其在检测单元做出球窝接头出现脱离的判断时，停止促动器的驱动。

这样一来，在球窝接头出现脱离时，由于促动器的驱动被停止，因此能够防止在第二连杆从第一连杆或托架上脱离的状态下并联机构仍持续工作。

通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚。

附图说明

图1是表示实施方式中的并联机构的整体构成的立体图。

图2是表示从图1中的箭头A1方向看到的并联机构的图。

图3是表示统一对构成实施方式的并联机构的各臂本体上所使用的球窝接头的脱离进行检测的集成检测电路的一例的示意图。

图4是表示球窝接头脱离时的集成检测电路状态的示意图。

图5表示的是统一对构成实施方式的并联机构的三根臂本体上所使用的球窝接头的脱离进行检测的集成检测电路的一例的示意图。

图6表示的是统一对构成实施方式的并联机构的三根臂本体上所使用的球窝接头的脱离进行检测的集成检测电路的另一例的示意图。

具体实施方式

以下，结合附图对本发明的优选的实施方式进行说明。此外，对于各图中的同一要素标记同一符号而省略重复的说明。

首先，以图1和图2对实施方式中的并联机构的整体构成进行说明。图1是表示实施方式中的并联机构1的整体构成的立体图。图2是表示从图1中的箭头A1方向看到的并联机构1的图。

并联机构1在上部具有基座部2。并联机构1通过将形成于基座部2的下表面侧的平整的安装面2a固定在例如水平的天棚等上而得以支承。另外，在基座部2的下表面侧设置有3个支承部件3。各支承部件3分别支承有作为促动器的电动机4。电动机4被支承为其轴线C2平行于基座部2的安装面2a(即为水平)。各个支承部件3以基座部2的铅垂方向轴线C1为中心，隔开相等角度(120度)被配置，各电动机4也以基座部2的铅垂方向轴线C1为中心，隔开相等角度(120度)被配置(参照图2)。

在各电动机4的输出轴上，相对轴线C2同轴地固定有近似六棱柱形状的臂支承部件5。臂支承部件5通过电动机4的驱动而以轴线C2为中心进行旋转。此外，各电动机4与含有电机驱动器的电子控制装置(省略图示、以下也称为“可编程序逻辑控制器(PLC)”)相连接，电动机4的输出轴的旋转由该电子控制装置来进行控制。

并联机构1具有三根臂本体6，各臂本体6的构成包括第一臂7和第二臂8。这里，第一臂7相当于权利要求书中记载的第一连杆，第二臂8相当于权利要求书中记载的第二连杆。第一臂7是由例如碳素纤维等形成的长条空心圆筒部件。第一臂7的基端部安装在臂支承部件5的侧面。第一臂7被固定成其轴线与上述的轴线C2正交。

在第一臂7的自由端部，连结有第二臂8的基端部，第二臂8构成为能够以第一臂7的自由端部为中心做摆动。第二臂8构成含有一对长条棒9、10，一对长条棒9、10被配置成在其长度方向上互为平行。长条棒9、10也是由例如碳素纤维等形成的长条空心圆筒部件。棒9、10的基端部通过一对球窝接头16、17旋转自如地连结在第一臂7的自由端部。此外，连结棒9、10的基端部中各球窝接头16、17的旋转中心间的轴线C3配置成与电动机4的轴线C2平行。

另外，在第二臂8的基端部，一个棒9与另一棒10通过连结部件11彼此连结，在第二臂8的自由端部，一个棒9与另一棒10通过连结部件12彼此连结。连结部件11和连结部件12具有例如作为施力部件的拉伸螺旋弹簧，对一对棒9、10朝互拉的方向施力。此外，即便连结部件11和连结部件12可以是不同的结构，但从低成本角度出发优选采用同一结构。连结部件11、12均具有防止棒9、10绕平行于自身的长度方向的轴线进行旋转的功能。

另外，并联机构1具有用于可转动地对末端执行器部(终端)13进行安装的托架14。托架14是近似正三角形的板状部件。通过三根臂本体6对该托架14进行保持，以使托架14的末端执行器部13的安装面14a(图1中托架14的下表面)平行于基座部2的安装面2a(即水平)。

在托架14的各边形成有安装片15。各安装片15与各个臂本体6的自由端部(构成第二臂8的一对棒9、10的自由端)连结，从而使得托架14相对于各臂本体6以各臂本体6的自由端为中心做摆动。具体而言，托架14的各安装片15的各端部通过一对球窝接头18、19与对应的棒9、10的自由端部连结。此外，连结一对球窝接头18、19的轴线C4(参照图2)也平行于电动机4的轴线C2。因此，托架14能够以水平的轴线C4为中心相对各臂本体6做摆动。而且，托架14以对于近似正三角形状的托架14的所有边而言，都能够以水平的轴线C4为中心做摆动的方式由三根臂本体6进行支承。

第一臂7和第二臂8的连结部上的一对球窝接头16、17之间的距离被设定成与第二臂8棒9、10和托架14的连结部上的一对球窝接头18、19之间的距离相等。因此，如上所述，构成第二臂的一对棒9、10在其长度方向的全长上被配置成互为平行。由于轴线C2、C3、C4都平行于基座部2的安装面2a，因此无论第一臂7、第二臂8以及托架14以各个轴线C2、C3、C4为中心怎样进行摆动，都可以维持托架14的末端执行器部13的安装面14a和基座部2的安装面2a间的平行关系。

此外，根据发自电子控制装置的指令，对固定于各电动机4的输出轴的臂支承部件5的旋转位置进行控制，从而控制各第一臂7的自由端部的位置。各第二臂8的自由端部的位置追随于受到该控制的各第一臂7的自由端部的位置，从而确定了托架14的末端执行器部13的安装面14a的位置。此时，如上所述，托架14在保持着水平姿势的状态下移动。

另外，并联机构1具有在其中央处沿铅垂方向延伸的转轴棒20、和用于使该转轴棒20旋转的电动机21。电动机21以其轴输出朝向铅垂下方的状态固定于基座部2上。转轴棒20的一端部，经由自由接头(以下称作“万向接头”)22与电动机21的输出轴连结。而转轴棒20的另一端部经由万向接头23与末端执行器部13连接。转轴棒20通过棒20a和管筒20b(cylinder)来实现，可自由进行伸缩。由于在转轴棒20的两端部采用万向接头22、23，因此即使托架14受3个电动机4的驱动而向上下、前后左右的规定位置移动时，也能够使转轴棒20追随并移动到该规定位置。此外，电动机21也连接于上述的电子控制装置，通过由该电子控制装置控制电动机21的输出轴的旋转，来控制末端执行器部13的旋转位置。

另外，并联机构1具备针对三根臂本体6的每一个来检测球窝接头16、17、18、19的脱离情况的功能。下面，结合图3，对检测球窝接头16、17、18、19的脱离情况的集成检测电路以及检测装置进行说明。这里，图3表示的是统一对各臂本体6上使用的合计4个球窝接头16、17、18、19的脱离情况进行检测的集成检测电路的一例的示意图。其中，由于三根臂本体6各自的集成检测电路44相同，因此此处仅对一个臂本体6的集成检测电路44进行说明，省略关于其他的臂本体6的集成检测电路44的说明。

各球窝接头16、17、18、19的构成具有例如由钢铁制得的球头销(ballstud)30、作为球窝部件的金属棒33、具有导电性的导电部件36。球头销30在其前端部具有球状头部31，该球状头部31具有一体设置的球状外周面。另外，轴部32一体地突出设置于球头销30的球状头部31。另外，棒33在其一端部具有形成了作为半球状凹部的杯34的球窝35，这里半球状凹部具有与球状头部31的球状外周面几乎对应的内周面。形成于球窝35的杯34以保持球状头部31的方式形成。

在形成于球窝35的杯34和保持于其中的球头销30的球状头部31之间，设置有具有导电性的导电部件36。导电部件36被设置成与球状头部31和杯34接触。因此在球头销30的球状头部31保持在球窝35中形成的杯34的状态下，球头销30和球窝35之间导通。而在球窝接头16、17、18、19出现脱离的状态下，即球头销30的球状头部31从球窝35中形成的杯34脱离的状态下，球头销30与球窝35间的导通会被断开。即，球头销30、导电部件36及球窝35构成了检测各球窝接头16、17、18、19的脱离的单位检测电路。

于是，将上述4个各单位检测电路串联连接，即构成了统一检测球窝接头16、17、18、19的脱离情况的集成检测电路44。具体而言，以第一配线件41将球窝接头16的棒33和球窝接头18的棒33电连接，连结球窝接头18的球头销30(轴部32)和球窝接头19的球头销30(轴部32)，并且以第二配线件42将球窝接头19的棒33和球窝接头17的棒33电连接，从而形成由4个单位检测电路串联连接所形成的集成检测电路44。此外，球窝接头16的球头销30(轴部32)和球窝接头17的球头销30(轴部32)经由绝缘体43结合在一起。

在该集成检测电路44中，由于4个单位检测电路被串联连接，因此当设置在棒9、10的共4个球窝接头16、17、18、19都未出现脱离时被导通，而当其中任何一个以上的球窝接头16、17、18、19出现脱离时，导通被断开(参照图4)。另外，作为上述的第一配线件41、第二配线件42，最好使用铜线等的配线件、或使用图案配线等，但也可以用具有导电性的材料来形成棒，将该棒本身用作配线部件。另外，第一配线件41、第二配线件42优选被收存于空心的棒9、10的内部空间内，这样一来由于第一配线件41、第二配线件42不会露出到外部，从而在并联机构1做动作时，第一配线件41、第二配线件42不会缠挂于框体等而避免了出现被误切断的情况。

集成检测电路44与根据该集成检测电路44是否导通来检测球窝接头16、17、18、19的脱离情况的检测装置40连接。具体而言，球窝接头16的球头销30(轴部32)、和球窝接头17的球头销30(轴部32)分别通过第三配线件46、第四配线件47与检测装置40的输入端子连结。另外，也可以构成为将球窝接头16的球头销30和球窝接头17的球头销30连结，去除第一配线件41，并将球窝接头16的球头销30与球窝接头18的球头销30连接到检测装置40的输入端子上。同样，也可以构成为将球窝接头16的球头销30和球窝接头17的球头销30连结，去除第二配线件42，并将球窝接头19的球头销30与球窝接头17的球头销30连接到检测装置40的输入端子上。甚至还可以构成为将球窝接头16的球头销30和球窝接头17的球头销30连结，通过绝缘体43将球窝接头18的球头销30和球窝接头19的球头销30结合到一起，并将球窝接头18的球头销30与球窝接头19的球头销30连接到检测装置40的输入端子上。另外，第三配线件46、第四配线件47优选被收存在空心的第一臂7的内部空间内，这样一来由于第三配线件46、第四配线件47不会露出到外部，从而在并联机构1做动作时，第三配线件46、第四配线件47不会缠挂于框体等而避免了出现被切断的事故。

检测装置40中，通过IC、晶体管、电阻以及电容等电子器件构成了输入电路、处理从输入电路输入的信号的信号处理电路、对驱动电动机4的可编程序逻辑控制器(电子控制装置)输出驱动/非常停止信号的输出电路等。输入电路，例如在导通时向信号处理电路输入Lo(0V)信号，在导通被断开时向信号处理电路输入Hi(5V)信号。信号处理电路具有触发器(flip-flop)，且对输入信号进行保持、并进行防止接点震颤等的处理，并将处理后的信号向输出电路输出。另外，信号处理电路在持续规定时间(例如，往复动作的一个周期所用时间)无导通的情况下，会输出导通断开的信号。输出电路在导通断开的情况下对可编程序逻辑控制器输出非常停止信号。即，检测装置40作为权利要求书中记载的检测单元及停止单元发挥功能。

以上的构成在并联机构1的动作过程中，当构成集成检测电路44的任意一个以上的球窝接头16、17、18、19出现脱离时，集成检测电路44的导通会被断开，从而检测球窝接头16、17、18、19的脱离。于是从检测装置40对可编程序逻辑控制器输出非常停止信号，停止电动机4的驱动，从而停止并联机构1的工作。另一方面，当所有球窝接头16、17、18、19均未出现脱离时，由于集成检测电路44导通，因此不会输出非常停止信号，电动机4持续地被驱动，使并联机构1工作。

根据本实施方式，在构成球窝接头16、17、18、19的球头销30的球状头部31和球窝35之间设置有导电部件36。因此，在球头销30的球状头部31被保持在球窝35内的状态下，球头销30与球窝35经由导电部件36而导通。而当球窝接头16、17、18、19出现脱离、即球头销30的球状头部31从球窝35中脱离出时，球头销30与球窝35间的导通被断开。由此根据球头销30与球窝35间的导通与否，能够检测球窝接头16、17、18、19的脱离状况，因此就可以对将第二臂8的一端和第一臂7的另一端可摆动地连结的球窝接头16、17以及将第二臂的另一端和托架14可摆动地连结的球窝接头18、19的脱离情况进行检测。

根据本实施方式，将检测各球窝接头16、17、18、19的脱离情况的4个单位检测电路被串联连接，构成统一检测球窝接头16、17、18、19的脱离情况的集成检测电路44。因此当构成集成检测电路44的任何一个以上的球窝接头16、17、18、19出现脱离时，集成检测电路44的导通会被断开。从而能够统一地测得构成第二臂8的一对棒9、10上所设置的共4个球窝接头16、17、18、19当中的、任何一个以上的球窝接头16、17、18、19出现脱离的情况。

根据本实施方式，在持续规定时间以上集成检测电路44出现未导通的情况下，可判断出球窝接头16、17、18、19出现脱离，因此即便在并联机构1的工作过程中发生瞬间断开或震颤，也能够防止误检测的情况。

另外，根据本实施方式，由于当球窝接头16、17、18、19出现脱离时，会停止电动机4的驱动，因此能够防止在第二臂8从第一臂7或托架14脱离的状态下并联机构1仍持续工作。

在上述的集成检测电路44中，虽然针对臂本体6中任何一个或对各个臂本体6检测了球窝接头16、17、18、19的脱离情况，但是也可以构成为针对上述三根臂本体6中的每一个所构成的3个集成检测电路44串联连接，而统一地检测三根臂本体6(并联机构1)中使用的共12个球窝接头16～19的脱离情况(第二配线形态)。因此，下面将参照图5，对统一检测三根臂本体6所使用的共12个球窝接头16～19的脱离情况的集成检测电路进行说明。这里，图5表示的是统一检测三根臂本体6上使用的共12个球窝接头16～19的脱离情况的集成检测电路的一例的示意图。

如图5所示，统一检测三根臂本体6上使用的共12个球窝接头16～19的脱离情况的集成检测电路45，构成为通过第五配线件48、第六配线件49、第七配线件50将上述的集成检测电路44三个串联连接起来。其中，为使构成集成检测电路45的各集成检测电路44分别串联连接，绝缘体43的配置应在上述的配置上进行变更。此外，关于第五配线件48、第六配线件49、第七配线件50的形成，当托架14由金属等导电性材料作成时，可以将绝缘层夹在之间，并在其上进行图案配线来形成上述配线件，而当托架14由树脂等绝缘性材料等作成时，则可直接在其上进行图案配线来形成上述各配线件。由此，第五配线件48、第六配线件49、第七配线件50在并联机构1进行动作的过程中，不会出现因缠挂于框体等而误被切断的情况。

在连接于检测装置40的集成检测电路44中，在球窝接头16的球头销30(轴部32)和球窝接头17的球头销30(轴部32)之间、以及球窝接头18的球头销30和球窝接头19的球头销30之间设置有绝缘体43。另一方面，在未连接于检测装置40的集成检测电路中，在球窝接头18的球头销30和球窝接头19的球头销30之间设置有绝缘体43，并且球窝接头16的球头销30和球窝接头17的球头销30被连结在一起。集成检测电路44的其他构成以及检测装置40的构成因如上所述，故省略说明。

在该集成检测电路45中，由于3个集成检测电路44(即12个单位检测电路)被串联连接，因此在三根臂本体6上设置的共12个球窝接头16～19在均未出现脱离的情况下被导通，而其中任何一个以上的球窝接头16～19出现脱离的情况下，导通被切断。另外，向检测装置40的输入端子的连接，如上所述，不限于球窝接头16的球头销30(轴部32)和球窝接头17的球头销30(轴部32)。

以上的构成在并联机构1的动作过程中，当构成集成检测电路45的任何一个以上的球窝接头16～19出现脱离时，集成检测电路45的导通会被断开，从而检测球窝接头16～19出现脱离。于是从检测装置40对可编程逻辑控制器输出非常停止信号，停止电动机4的驱动，从而停止并联机构1的工作。另一方面，当所有球窝接头16～19均未出现脱离时，由于集成检测电路45导通，因此不会输出非常停止信号，电动机4被持续驱动，使并联机构1工作。

根据本实施方式，3个集成检测电路44被串联连接，构成了统一检测三根臂本体6(并联机构1)上使用的共12个球窝接头16～19的脱离情况的集成检测电路45。因此当构成集成检测电路45的任意一个以上的球窝接头16～19出现脱离时，集成检测电路45的导通会被断开。从而能够统一地测得三根臂本体6上使用的共12个球窝接头16～19当中任意一个以上的球窝接头16～19出现脱离的情况。

以上，虽然对本发明的实施方式进行说明，但本发明并不限于上述实施方式而可进行各种变形。例如，上述的集成检测电路44、45的连接图案为例示，并不限于此。例如还可如图6所示，依次连接另一臂本体6的第三配线件46和第四配线件47来构成集成检测电路。另外，在上述实施方式中，虽然以一根臂本体6或三根臂本体6作为单位，统一检测球窝接头16～19的脱离情况，但也可以构成为分别针对每一个球窝接头检测其脱离情况。此时，还能够特定出哪一个球窝接头16～19出现了脱离。另外，也可以将希望检测脱离的球窝接头16～19所对应的单位检测电路进行任意地选择并串联连接，构成所需的集成检测电路。

在上述实施方式中，当测得球窝接头16～19出现脱离时，虽然停止电动机4，但也可以随之或代之发出警报。

另外，在上述实施方式中，为避免震颤使用了触发器，但也可以构成为通过软件对输入信号进行处理。

在上述实施方式中，棒33虽为金属制，但只要是导体则可采用其他材料，例如还可以选用含碳的树脂。或者棒33也可以为绝缘体，此时只要将第一布线件41、第二布线件42如图4所示直接与导电部件36连接即可。

导电部件36，既可为由普通的金属制板簧构成的电切片等，也可为含有碳或碳纳米管而赋予了导电性的耐磨性高的树脂。例如优选为混合了碳纳米管和PTFE的POM(聚缩醛)或PEEK(聚醚醚酮)等。另外，还可以将杯34作为导电部件，而与导电部件36一体化。

虽然参照优选实施方式描述了本发明，但是可以以多种方法改进本发明，并且可以推知与上面提出和描述的实施方式不同的多种实施方式，这对本技术领域的普通技术人员而言是显而易见的。因此，后附权利要求书意在涵盖本发明的所有落入本发明主旨和范围内的改进方案。

Claims (11)

1.一种并联机构，其是并列地连结有多个臂的并联机构，上述臂具有：第一连杆，其一端与安装在基座部的促动器连结；第二连杆，其连结上述第一连杆的另一端和托架；对上述第二连杆的一端和上述第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对上述第二连杆的另一端和上述托架进行可摆动地连结的球窝接头，

该并联机构的特征在于，

具备检测单元，该检测单元对上述多个球窝接头中的至少一个球窝接头的脱离情况进行检测，

上述各球窝接头具有：含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在上述球状头部和上述球窝之间的导电部件，

上述检测单元，基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来检测上述球窝接头的脱离。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

在持续规定时间以上未导通的情况下，上述检测单元判断上述球窝接头出现脱离。

3.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

还具备停止单元，该停止单元在上述检测单元做出上述球窝接头出现脱离的判断时，停止上述促动器的驱动。

4.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述检测单元，基于由上述球头销、上述导电部件、及上述球窝形成的单位检测电路的导通与否，来检测上述球窝接头的脱离情况。

5.根据权利要求4所述的并联机构，其特征在于，

在持续规定时间以上未导通的情况下，上述检测单元判断上述球窝接头出现脱离。

6.根据权利要求4所述的并联机构，其特征在于，

还具备停止单元，该停止单元在上述检测单元做出上述球窝接头出现脱离的判断时，停止上述促动器的驱动。

7.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

由上述球头销、上述导电部件、及上述球窝形成单位检测电路，将多个该单位检测电路进行串联连接而形成集成检测电路，上述检测单元基于该集成检测电路的导通与否，来检测上述球窝接头的脱离情况。

8.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

上述第二连杆具有一对棒，

连结上述第二连杆的一端和上述第一连杆的另一端的上述球窝接头、及连结上述第二连杆的另一端和上述托架的上述球窝接头，分别与上述一对棒彼此成对地设置，

上述集成检测电路，是将针对设置于上述第二连杆的4个上述球窝接头中每一个球窝接头形成的上述单位检测电路进行串联连接而形成的。

9.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

上述并联机构具有三根上述臂，

上述第二连杆具有一对棒，

连结上述第二连杆的一端和上述第一连杆的另一端的上述球窝接头、及连结上述第二连杆的另一端和上述托架的上述球窝接头，分别与上述一对棒彼此成对地设置，

上述集成检测电路，是将针对设置于三根上述臂的12个上述球窝接头中每一个球窝接头形成的上述单位检测电路进行串联连接而形成的。

10.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

在持续规定时间以上未导通时，上述检测单元判断上述球窝接头出现脱离。

11.根据权利要求7所述的并联机构，其特征在于，

还具备停止单元，该停止单元在上述检测单元做出上述球窝接头出现脱离的判断时，停止上述促动器的驱动。

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