CN104227719B - 用于处置物品的设备和用于运行这种设备的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明描述一种用于处置物品的设备(01)，包括：基座(04)以及连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，所述受驱动的臂(50)中的每一个臂包括上臂(52)和下臂(53)，并且具有自身的驱动器(54)。在所述基座(04)和所述联接元件(06)之间设置有至少一个受控制驱动的线性致动器(09)，所述线性致动器通过第一端部(91)铰接地设置在所述基座(04)上的至少一个顶部点(41)上并且通过第二端部(91)铰接地设置在所述联接元件(06)上的至少一个底部点(61)上。所述线性致动器的致动器轴线(90)在所述线性致动器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之间延伸。所述线性致动器(09)的改变其沿着所述致动器轴线(09)的延伸的调节路径与由所述臂(50)的位置预设的、在顶部点(41)和底部点(61)之间的可改变的间距成比例。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于处置物品的设备以及一种用于运行处置物品的设备的方法。
背景技术
处置物品可以设定或包含：操纵一个或更多个物品、和/或概括称为传送的将物品移动和/或提升、和/或围绕一条或多条轴线转动、和/或在一个面上移位、或者还有从第一面移到第二面上、和/或处置一个或更多个物品、例如借助于捆扎、包装，如缠绕件、热缩管或纸板来提供一个或更多个物品，仅列出几个能够考虑的设计方案。
物品可以例如是物体，如已包装的或未包装的物件、容器、纸板箱，或者由多个物体组成的包扎件，其中，包扎件的各物体例如借助捆扎、包装、如缠绕、热缩管或纸板或者承载架而保持在一起，仅列出几个能够考虑的设计方案。
处置物品也可以设定同时处置多个例如相对彼此分成组的物品和/或物品组，其中多个物品按照期望的取向相对彼此布置。
对于处置一个或更多个物品已知的是，使用至少一个操纵器，例如工具，如夹具或支承面，该操纵器借助于用于处置物品的设备在工作空间之内定位并且例如能够按照用于实施操纵和/或传送和/或处置一个或更多个物品所需要的运动而运动。在此借助于用于处置物品的设备实施的运动可以如在围绕一个或更多个轴线转动的情况下设定点状的运动轨迹或者在平移运动的情况下设定直线的或者二维或三维地弯曲分布的运动轨迹。例如也可以是由上述运动轨迹构成的部分组合。
操纵器可以是上述用于处置物品的设备的一部分、可以包含该设备或者由该设备包含。该操纵器可以在借助用于处置物品的设备能够将其传送到的地点处自身实施一个或更多个动作，例如单轴或多轴的转动运动和/或一维或多维的平动运动和/或夹取运动和/或旋转，仅仅列出几个能够考虑的设计方案。工作空间在此通过用于处置物品的设备来预设。该工作空间对应于由包络面围成的体积，包括例如操纵器的用于处置物品的设备在占有极限位置的条件下相应地在最大可能偏移的情况下在整个空间角范围中最大能够达到的所有点位于该包络面上。
已知的用于处置物品的设备是所谓的三角式机器人(Deltaroboter)。三角式机器人包括在在其上进行处置物品的一个面之上或在其间进行处置物品的多个面之上的支架上设置的基座。在该基座上设置有连杆机构，该连杆机构包括至少三个臂和与至少三个臂中的每个臂铰接连接的中心的联接元件。该联接元件位于该连杆机构的中心。该联接元件在此位于基座与所述面之间或者位于基座与在其间进行处置物品的多个面之间。
带有三个臂的三角式机器人也被称为三足机器人。
每个臂都包括在基座上以能够围绕与支架固定的枢转轴线受驱动可偏转的方式设置的上臂和与上臂及联接元件铰接连接的下臂。该下臂在这里实施为被动式的、没有用来使其相对于上臂或联接元件偏转的驱动器。一个或更多个下臂可以例如通过球节与相应配属的上臂和联接元件连接。这样的各个下臂可以自由枢转并且不具备固有稳定性。
例如实施成三足机器人的三角式机器人的所有的上臂分别以能够围绕优选位于公共面之内的枢转轴线偏转地受驱动的方式支承。三个与联接元件并且分别与其相配属的上臂连接的下臂在任何位置都形成力三角，该力三角只有当三个上臂同步地实施为其计算好的围绕其与支架固定的枢转轴线的枢转运动时才可运动。
所述下臂中的至少一个下臂可以包括两个也被称为尺骨和桡骨的、形成也称作为并联连杆的平行四边形连杆的连杆元件，以便将联接元件在至少一个预定的取向上相对于基座引导。
联接元件在此作为工作平台用于所谓的工具中心点(TCP)。在该工具中心点上可以设置前述的操纵器，或者它可以包含前述的操纵器，或者它可以由前述的操纵器包含。下面，为简单起见，不再在这些设计方案变型形式之间进行区分，并且取而代之的是，代表性地，只要没有明示地提到不同之处，就统一地将设在或设置在联接元件上的操纵器的表达用于所有三种设计方案变型形式。
为了对设置在联接元件上的操纵器在该操纵器借助联接元件在工作空间之内被传送到的地点处进行操作和/或围绕例如竖直地竖立在联接元件上和/或在基座上和/或竖直地竖立在与支架固定的枢转轴线在其内部延伸的共同平面上的转动轴线转动，以便例如实施期望地处置物品和/或设定操纵器取向，已知的是，在基座和联接元件之间设有至少一个以可转动受驱动的方式支承的轴。如果操纵器要相对于联接元件旋转，那么在联接元件上设有操纵器的可驱动可转动的支承装置，所述支承装置例如经由传动装置或直接地以不可转动的方式与在基座和联接元件之间以可转动受驱动的方式支承的轴连接。
如果例如操纵器在联接元件上的不可转动的设置足以和/或如果所述操纵器应当通过至少一个在基座和联接元件之间以可转动受驱动的方式支承的轴的至少一个转动运动来操作以便实施动作时，那么至少一个在基座和联接元件之间以可转动受驱动的方式支承的轴与操纵器的或操纵器传动装置的相应的输入轴连接，例如在实施成夹具的操纵器的情况下与将输入轴的转动运动转换成例如夹具的夹紧或夹持颚板的直线运动的牵拉机构传动装置。
在基座和联接元件之间以可转动受驱动的方式支承的轴在此实施为借助于十字或万向接头与其在基座上的驱动器以及与在联接元件上的可转动的支承装置、例如与操纵器在联接元件上的可转动的支承装置或与操纵器的或操纵器传动装置的相应的输入轴的可转动的支承装置连接的万向轴。此外，该轴实施为伸缩杆，以便能够补偿在联接元件在工作空间中运动期间该联接元件到基座的不同的间距。伸缩杆可以以相互内外嵌套地可移动或者例如沿其当前轴向延伸的方向在基座上滑动的方式支承。这样的实施为万向轴和伸缩杆的轴在下文中被称为伸缩轴。联接元件在这里可以实施为用于容纳伸缩轴的或操纵器的可转动的支承装置的简单的支承环，该支承环在其外周上具有用于固定下臂的接头。在支承环和操纵器上或伸缩轴上的相应的配合件之间可以例如设有滚动元件以降低摩擦损失和磨损。
通过DE 10 2010 006 155 A1已知一种实施为三足机器人的用于处置物品的设备。该设备包含基座，该基座在在其上对物品进行处置的面之上设置在支架上。在该基座上设置有连杆机构，该连杆机构包括三个臂和与所述三个臂中的每一个臂铰接连接的中心的联接元件。每个臂都包括在基座上以围绕与支架固定的枢转轴线受驱动可偏转的方式设置的上臂和与上臂以及联接元件铰接连接的下臂。所有的上臂分别以能够围绕位于公共面之内的枢转轴线可偏转受驱动的方式支承。各枢转轴线在其公共面之内彼此相交。借此，所有的枢转轴线分别与其余的枢转轴线具有两个交点。所有臂的下臂分别包括两个形成平行四边形连杆的连杆元件。由此，该联接元件总是与在其上进行处置物品的面平行地并且与基座平行地引导。此外，三足机器人包括伸缩轴，通过该伸缩轴能够使在联接元件上以可转动的方式支承的轴转动。为了补偿联接元件与基座之间的不同的间距，伸缩轴沿着其当前轴向延伸的方向滑动地支承在基座上。在联接元件上可以设置有操纵器，该操纵器可通过以可转动的方式支承在联接元件上的轴的转动来操纵，例如可以被转动。为了进一步操作操纵器，可以设有附加的伸缩轴，这些伸缩轴将转矩从设置在基座上的驱动器传递到操纵器。各伸缩轴在此彼此既不平行也不同轴地分布。
通过EP 1 293 691 A1中已知具有相互内外嵌套地可移动的伸缩轴的三足机器人。
通过US 8210 068 B2已知一种三足机器人，所述三足机器人具有在基座上以在其当前轴向延伸的方向上在完全万向节的吊架中滑动的方式支承的伸缩杆连同从与支架固定的驱动器经由完全万向节的吊架到伸缩轴上的转矩传递装置。
通过US2011/0154936A1已知，机器人的两个臂的下臂铰接地设置在借助于螺杆驱动器实现的直线驱动器上，替代如在上文中描述的三角式机器人中铰接地设在以围绕与支架固定的枢转轴线可枢转受驱动的方式支承的上臂上。沿其能够调整直线驱动器的纵轴线在此连同垂直地竖立在基座上的基座轴线一起在公共面之内分布。纵轴线和基座轴线在公共交点处相交。受驱动的伸缩轴从基座的中心延伸至铰接地与下臂连接的中心的联接元件的中心并且在那里以能够转动的方式支承。下臂构成为并联连杆，使得平行于基座引导联接元件。
通过WO2004/004986A2已知一种同样配设有基座和联接元件的机器人。在位于下部的基座的中心和联接元件的中心之间设置有以可拉出或相互内外嵌套可移动的方式受驱动的伸缩棒的形式的直线驱动器。伸缩棒将推力或压力远离基座地传递到联接元件上。为了控制联接元件在工作空间之内的定位和取向，设有弯曲松弛的元件，所述弯曲松弛的元件与联接元件固定地并且与基座可调整地连接。在此，联接元件的位置和距基座的间距通过伸缩棒的压力和弯曲松弛的元件的拉力来确定。例如，在并行运动学的范围中或者单独地借助于以可彼此独立控制的方式受驱动的绞盘以可进行长度调整的方式成对地设有弯曲松弛的元件。备选地，弯曲松弛的元件以在其长度方面不可改变的方式固定在可枢转受驱动地设置在基座上的臂上。上述内容的组合也是可能的。为了提供在联接元件上的转动运动，需要单独控制的并且安装在联接元件上的转动驱动器。
已知的三角式机器人和三足机器人的缺点是其相对小的有效负荷，尤其是在其极限位置中。在此，极限位置的特征在于联接元件的偏移位置，其中联接元件位于通过基座的和/或由枢转轴线包围的面的沿着垂直地在所述基座上竖立的基座轴线的竖直投影得出的圆柱体之外。
此外，在机器人的极限位置中用于使较大质量运动的杠杆关系和力关系是非常不利的。
这附加地限制了三角式机器人在联接元件上提供用于处置物品的有效负荷。
由此带来的缺点是有限的节奏/流水作业周期(Taktung)。节奏可以描述为一定数量的物品除以处置这些数量的物品所需要的时间所得的商数。
在尽可能短时间之内处置尽可能多物品的节奏在此是包装技术中和包装工业中主要的成本因数。在此，节奏越短，物品流量越高，并且设为用于此的机器、设备和装置的充分利用程度就越高和越好。
在此，节奏通过处置物品所需要的运动最高所能实施的速度受到限制。速度又通过最大可实现的加速度受到限制。这尤其在机器人的极限位置中同样明显降低。
由三角式机器人的精细的构造决定地，所述构造还尤其易受由于碰撞、例如与用于处置物品的至少一个面上的物品的碰撞而出现的损坏的影响。在此，通过碰撞尤其使转动轴线的驱动器以及必要时存在的传动装置受到损坏。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于处置物品的改进的设备，所述设备克服了现有技术的缺点并且特别是具有更高的节奏以及在联接元件上尤其在其极限位置中提供用于处置物品的增大的有效负荷。此外，期望的是：这种设备具有与现有技术相比在碰撞情况下更高的耐受性。此外，本发明的一个目的是提出一种用于运行处置物品的设备的方法，所述方法能够在节奏、运行可靠性和有效负荷方面实现这种设备的性能提高。
所述目的分别通过独立权利要求的特征来实现。其他有利的设计方案通过从属权利要求来描述。
因此，本发明的第一主题涉及一种用于处置物品的设备。该设备包括：
-支架，该支架优选具有例如中心部分，该中心部分位于至少一个用于在其上处置物品的面之上，例如位于用于在其上处置物品的一个面之上，或者位于用于在其上和/或在其间处置物品的多个面之上；
-基座，该基座设置于支架的例如中心部分上,该中心部分位于用于在其上处置物品的一个面之上或者位于用于在其间处置物品的多个面之上设置于支架的例如中心部分上；以及
-连杆机构，该连杆机构包括至少三个受驱动的臂和中心的联接元件。
在其上或在其间进行处置物品的一个或更多个面可以例如水平或倾斜地平面地或者隆起地伸展、固定不动或是运动的，其中，也可以例如是部分的组合和/或例如一个面具有一个特性，例如一个面固定不动地设置而另一个面具有与其不同的特性，例如是运动的实施方案。
受驱动的臂中的每一个臂包括以围绕自身的、例如平行于用于在其上处置物品的一个面、或者平行于用于在其间处置物品的多个面伸展的枢转轴线可转动受驱动的方式支承的上臂和在上臂上铰接设置并且与联接元件铰接连接的下臂。所述臂中的每一个臂具有自身的、优选单独受控制的枢转驱动器，用于使相应的上臂围绕其枢转轴线单独地偏转。
作为用于上臂的枢转驱动器能够考虑：经由枢转轴线作用于上臂的枢转驱动器，所述枢转驱动器具有或不具有传动装置，例如无传动机构的直接驱动器；或者其他类型的例如经由拉杆和/或压杆或实施成直线驱动器的作用于上臂的例如电动的、气动的或液压的驱动器。
为了使联接元件可以在任意方向上、例如相对于在其上处置物品的至少一个面——或者在多个面的情况下备选地或附加地可能的是在其间处置物品——相对于多个面倾斜地和/或垂直地和/或平行地运动，至少一个与支架固定的枢转轴线与至少一个其余的枢转轴线相交。两个或更多个枢转轴线能够平行地伸展。优选地，所有枢转轴线与其他枢转轴线具有两个交点。
设备的下臂中的至少一个下臂能够构成为并联连杆，所述并联连杆具有两个形成尺骨和桡骨的连杆元件。并联连杆优选构成为，使得将联接元件保持为平行于相应臂的相配属的上臂的枢转轴线。这能够通过下述方式获得：下臂的形成并联连杆的连杆元件在相应臂的相配属的上臂的枢转轴线的延伸方向上彼此间隔，并且两个连杆元件与上臂的铰接连接位于平行于相应臂的相配属的上臂的枢转轴线伸展的第一直线上，以及两个连杆元件与联接元件的铰接连接位于平行于相应臂的相配属的上臂的枢转轴线伸展的第二直线上。下臂的作为这种并联连杆的实施方案将联接元件保持为平行于相应臂的相配属的上臂的枢转轴线。
优选地，本设备的下述臂的至少两个下臂实施成并联连杆，所述臂的上臂具有并非彼此平行伸展的、而是彼此优选相交或彼此倾斜的枢转轴线。由此，能够将联接元件以例如相对于基座始终相同的取向在工作空间中引导。
尤其优选的是，所有臂的所有下臂实施成并联连杆。由此，例如得到联接元件例如相对于基座的尤其稳定的平行引导。
该设备的特征在于，在基座和联接元件之间铰接地设置有至少一个受控制驱动的线性致动器。线性致动器在此通过第一端部铰接地设置在基座上的顶部点上并且通过第二端部铰接地设置在联接元件上的底部点上。线性致动器的致动器轴线在线性致动器的第一端部和第二端部之间延伸。
线性致动器具有在其第一端部和其第二端部之间沿着致动器轴线的能以受控制驱动的方式调整的延伸。能以受控制驱动的方式调整进而可改变的延伸相应于线性致动器的基本延伸加上受驱动可改变的调节位移(Stellweg)，在所述基本延伸中，线性致动器具有其沿着致动器轴线的最小延伸(长度)。调节位移能够无量纲示出在0和1之间。在为0的调节位移中，线性致动器是完全收缩的并且线性致动器的延伸相应于其基本延伸(长度)。在为1的调节位移中，线性致动器是完全伸出的。在此，线性致动器的延伸相应于基本延伸加上调节位移。所述调节位移能够小于基本延伸，然而根据线性致动器的设计方案也能够大于基本延伸，直至为基本延伸的数倍。
影响并且由此改变线性致动器的沿着线性致动器轴线的延伸的线性致动器的受控制驱动的调节位移与在顶部点和底部点之间的通过臂的位置预设的、可改变的间距成比例。
线性致动器的沿着致动器轴线改变的调节位移补偿在顶部点和底部点之间的可相应于臂的位置改变的间距。
影响线性致动器的沿着致动器轴线的延伸的线性致动器的受控制的调节位移跟随在顶部点和底部点之间的通过臂的位置预设的、可改变的间距。
换言之，在此，这样控制线性致动器的调节位移，使得线性致动器的沿着致动器轴线的延伸与在顶部点和底部点之间的、由臂的位置预设的可改变的间距直接成比例。
线性致动器优选地仅用于支撑臂。这尤其在极限位置中通过下述方式实现：线性致动器向外压联接元件，由此使臂和其枢转驱动器卸荷。
线性致动器至少针对压力工作，其中所述线性致动器伸出通过本设备的臂的位置预设的长度并且也保持该长度以抵抗把线性致动器压坏的负荷。
线性致动器能够对此实施成也称作压力驱动器的提升驱动器。
备选地或附加地，线性致动器能够实施成拉力和压力驱动器，其中所述拉力和压力驱动器针对拉力和压力工作并且例如借助于控制装置受控地伸出通过本设备的臂的位置预设的长度并且也保持该长度以抵抗把线性致动器压坏的和/或使线性致动器继续延长的负荷。
概括地，线性致动器能够实施成提升驱动器或实施成提升和牵拉驱动器。
此外，该设备能够具有控制装置，所述控制装置在此对线性致动器进行控制，使得其调节位移改变相应于通过本设备的臂的位置的改变来预设的、在顶部点和底部点之间的间距改变和/或同步地跟随通过本设备的臂的位置的改变来预设的、在顶部点和底部点之间的间距改变。
基座的中心能够用作为顶部点。联接元件的中心能够用作为底部点。选择中心、尤其是选择联接元件的中心作为底部点在此具有通过线性致动器在中间、在中心将力导入到联接元件上的优点。
在应用不在中心设置的线性致动器或多个例如在例如对称地围绕基座中心设置的顶部点和例如对称地围绕联接元件中心设置的底部点之间设置的线性致动器的情况下，附加地，能够设有从基座的中心伸展至联接元件的、在基座侧上受驱动的伸缩轴，所述伸缩轴传递转动运动，例如用于操作设在联接元件上的操纵器。
原则上，备选地或附加地也能够考虑的是，将一个或更多个伸缩轴设在基座的中心之外和联接元件的中心之外。
线性致动器优选为根据调节位移沿着致动器轴线受控制驱动地能延长和再次缩短的提升和/或调整装置，所述提升和/或调整装置将沿着致动器轴线占有的延伸保持为长的以抵抗沿着致动器轴线的方向作用的压力以及优选还有拉力，直至线性致动器通过其操作或其驱动器的操作而受控制驱动地占有沿着致动器轴线的新的延伸。
例如，线性致动器能够是电动的提升缸或者是也称作伸缩柱或伸缩驱动器的电动的提升柱。所述提升柱具有直接作用于调节位移的电驱动器。
作为用于线性致动器的驱动器例如能够考虑直线驱动器。
直线驱动器在此表示下述驱动器，所述驱动器以直线的平移运动或沿着其他的预设的伸展进行引导。直线驱动器的简单的设计方案例如是液压缸和/或气动缸。
其他的直线驱动器的实例是滚珠丝杆、滚子丝杆、例如具有滚子回引装置的滚子丝杆或行星式滚子丝杆、齿条传动装置、电动的直线驱动器例如具有电动作用原理的直线马达、具有压电的、静电的、电磁的、磁阻的或热电的作用原理的直线马达。
线性致动器能够如已经提及的那样备选地或附加地实施成气动缸和/或液压缸，在所述气动缸和/或液压缸中，能够将气态的或液态的流体、例如空气或液压油同样借助于受电驱动的泵置于压力下。在此，对调节位移的影响当然仅间接地经由流体来建立，所述流体以通过阀控制的方式流入到实施成气动缸和/或液压缸的线性致动器中和/或从其中流出，由此影响其调节位移。
例如，线性致动器能够实施成可以在一侧上或在两侧上用压力加载的液压的和/或气动的缸。
线性致动器的最大的调节位移能够通过多个直线驱动器的串联连接来增大，如这例如在伸缩柱的情况下实现。
线性致动器能够与转动驱动器组合成线性转动致动器。在此，在线性致动器上设有转动驱动器，所述转动驱动器在操作时将线性致动器的一个端部、优选将远离基座的第二端部置于围绕致动器轴线相对于其余的端部、优选相对于朝向基座的第一端部的转动。
线性转动致动器能够实施成提升转动驱动器或实施成提升和牵拉转动驱动器。
线性转动致动器的第二端部在此除了其与联接元件的铰接连接外、以能够围绕优选垂直地竖立在通过联接元件形成的平面上的联接元件轴线转动的方式支承在联接元件上。
作为线性转动致动器的转动驱动器能够设有集成到线性致动器中的转动扭矩马达。
在联接元件上能够设置操纵器或者联接元件能够包括操纵器或者联接元件能够由操纵器包含。
操纵器能够可转动地或不可转动地设在联接元件上。
所述至少一个借助于至少一个线性转动致动器产生并且传递至联接元件的转动运动能够设为用于：操作设在联接元件上的操纵器，例如借此所述操纵器能够实施动作。
操纵器例如能够是夹具，所述夹具能够对应于抓住和松开一个或更多个物品，通过借助于线性转动致动器产生并且传递至联接元件的反向的转动运动关闭和打开。在抓住和松开之间能够进行传送，其中例如能够提升和移动夹持的物品。
在例如实施成转动指状销的操纵器的情况下，借助于线性转动致动器产生并且传递至联接元件的转动运动例如能够用于：例如通过在用于在其上处置物品的面上的摩擦来对物品进行取向和/或传送。
在将操纵器设为并且相应实施成用于操纵例如实施成容器的物品、例如通过移除或施加例如螺旋式闭合器时，借助于线性转动致动器产生并且传递至联接元件的转动运动能够用于：例如将容器盖——例如在回收中——拧开或——例如在填装时——拧上。
在例如将操纵器设为并且相应地实施成用于处置物品、例如通过围绕分成组的物品捆扎来进行时，借助于线性转动致动器产生并且传递至联接元件的转动运动用于：例如定长剪切捆扎带和/或在捆扎物品之后将其端部彼此连接，例如通过卷边。在此，对于不同的需要的动作能够设有相应数量的分别传递转动运动的伸缩轴。
在设在联接元件上的操纵器和转动驱动器之间、例如在操纵器和线性转动致动器的除了其与联接元件的铰接连接外、能转动地支承在联接元件上的第二端部之间，在此能够设有例如节约空间的、轻质的传动装置，例如行星齿轮或摆线传动装置，所述传动装置将线性转动致动器的快速的转动运动转换成较慢的、对此转矩更大的运动用于操作操纵器，其中所述操纵器能够借助于一个或更多个借助于线性转动致动器产生并且传递至联接元件的转动运动来操作。
本发明的第二主题涉及一种用于运行处置物品的设备的方法，所述设备至少包括：
-支架，该支架优选具有例如中心部分，该中心部分位于至少一个用于在其上处置物品的面之上，例如位于用于在其上处置物品的一个面之上，或者位于用于在其上和/或在其间处置物品的多个面之上；
-基座，该基座设置于支架的例如中心部分上,该中心部分位于用于在其上处置物品的一个面之上，或者位于用于其间处置物品的多个面之上；以及
-连杆机构，该连杆机构包括至少三个受驱动的臂和中心的联接元件。
受驱动的臂中的每一个臂包括以围绕自身的、例如平行于用于在其上处置物品的一个面、或者平行于用于在其间处置物品的多个面伸展的枢转轴线可转动受驱动的方式支承的上臂和在上臂上铰接设置并且与联接元件铰接连接的下臂。所述臂中的每一个臂具有自身的、优选单独受控制的枢转驱动器，用于使相应的上臂围绕其枢转轴线单独地偏转。
该方法提出用于这种处置物品的设备在节奏、运行可靠性和有效负荷方面的性能提高，使得至少施加附加的在设备的基座上的顶部点和在联接元件上的底部点之间作用的力，优选为至少施加压力。这尤其在极限位置中保护设备免受碰撞影响并且由此提高其运行可靠性、增大其可用负荷，其中联接元件在偏转位置中位于通过基座的和/或由枢转轴线包围的面沿着垂直地在所述基座上竖立的基座轴线的竖直投影得出的圆柱体之外并且能够实现更高的节奏。
该方法的一种有利的设计方案设定，所述至少附加设有的在基座上的顶部点和联接元件上的底部点之间作用的力优选至少包括压力，所述压力在基座和联接元件之间作用并且使其彼此间隔开并且/或者至少抵抗顶部点和底部点的接近。
可见：本发明能够通过实施成三角式机器人或者一个或更多个三足机器人的用于处置物品的设备来实现，其中在基座和联接元件之间设置有优选与基座并且与联接元件铰接连接的线性致动器，这样控制所述线性致动器，使得其长度相应于其与基座和与联接元件的两个铰接连接位置的间距。由此，线性致动器对联接元件至少在其极限位置中进行支撑，其中联接元件例如位于相应于基座竖直投影的、从基座之下延伸至用于在其上或在其间处置物品的一个或更多个面的圆柱体之外。在所述极限位置中，根据现有技术的三足机器人仅具有小的承载能力，这通过线性致动器得到明显改进。优选地，将与线性致动器的铰接连接位置设在基座的中心和联接元件的中心。
重要的是强调，原则上能够设有多个必要时设置在不同的顶部点和底部点之间的线性致动器。由此，例如如同在并联连杆中那样，能够附加地支持在基座和联接元件之间的平行引导或其他类型的恒定的相对取向。此外，能够考虑的是，放弃通过下臂进行平行引导并且例如经由多个设置在不同的顶部点和底部点之间的、单独受控制的线性致动器来建立所述平行引导。同样能够考虑的是，在这种实施方案中，借助于对多个线性致动器的可变的控制在需要时取消平行引导并且使联接元件在工作空间中偏转。
相对于现有技术的优点除了克服在开始提及的现有技术的缺点之外还有，在碰撞时保护线性致动器，例如臂的枢转驱动器，至少还有其必要时设有的传动装置和/或马达。
相对于现有技术的附加的优点是，线性致动器仅用于支撑臂。因此，对线性致动器的调节位移的控制仅遵循联接元件的通过臂的位置预设的位置。因此，线性致动器本身首先并非有助于联接元件在工作空间中的定位。由此，不需要耗费的控制装置，就可以实现满足所基于的目的时伴随的优点。由此，能够简单地并且低成本地制造根据本发明的设备，以便实现借助设定的目的的解决方案达到的相对于现有技术的优点。
附加的优点是，在现有技术中限制为大约6kg的有效负荷通过应用线性致动器能够提高至50kg，而没有丧失三角式机器人在例如相对于关节型机器人的小的运动质量方面的优点，在所述关节型机器人中设置在臂上的驱动器必须一起运动进而必须一起加速，因为始终设有与支架固定的驱动器。
因此，相对于现有技术的优点还有：
-例如作为直线驱动器、如以气动缸或直线马达的形式实施的线性致动器尤其在三足机器人的极限位置中用作为增力器。
-通过附加的线性致动器将马达、还有必要时设有的驱动器的传动装置连同用于处置物品的设备的臂的精细的连杆元件卸荷。
-线性致动器通过其在没有传动比的情况下的直接的响应性能、例如在不期望的碰撞的情况下用作为具有阻尼功能的碰撞保护。
-通过在旋转方面固定的、例如实施成线性转动致动器的线性致动器，简化了将能量输送到线性转动致动器的转动驱动器上并且如果必要至联接元件。
-通过线性转动致动器，能够将转动运动传递到联接元件上或者将驱动器的转动运动用于操作设在联接元件上的操纵器的附加的动作，例如夹持物品。
-通过将传动装置、例如行星齿轮传动装置安装在线性转动致动器的转动驱动器上或在线性转动致动器的转动驱动器和联接元件之间，能够将相对大的转矩传递至联接元件。
-不需要设有控制和能量线路，因为在联接元件上不存在例如用于操作设在联接元件上的操纵器的驱动器。
相对于现有技术的其他的值得提及的优点是，该设备在联接元件上的自重降低、随之而来的是处置物品可供使用的有效负荷增大。这还导致可实现的节奏的再次提高。
附图说明
在下文中根据所附的附图详细描述本发明的实施例和其优点。在附图中各个元件相互间的大小关系并非始终对应于实际的大小关系，因为简化示出一些形状并且为了更好的图解说明相对于其他的元件放大示出其他的形状。在示意图中示出：
图1示出从上方观察的用于处置物品的设备的透视图；
图2示出用于处置物品的设备的侧视图，所述设备具有以夹具的形式实施的、设置在其联接元件上的操纵器；
图3示出用于处置物品的设备的侧视图，所述设备具有以夹具的形式实施的、在其偏移到极限位置中的联接元件上设置的操纵器；
图4示出用于处置物品的设备的部分剖开的侧视图。
为本发明的相同的或起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，出于概览性的原因，仅在各个附图中示出对于描述相应的附图必需的附图标记。示出的实施方式仅为如何能够构成根据本发明的设备或根据本发明的方法的示例，并且不进行任何决定性的限制。
具体实施方式
在图1至图4中完全或部分示出的用于处置物品的设备01基本上包括基座04以及连杆机构05，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂50和中心的联接元件06。
基座04例如能够设为用于设置在支架上，所述支架优选包括在用于处置物品的至少一个面之上的例如中心部分。因此，在基座04设置在这种中心部分上的情况下，基座04位于用于处置物品的至少一个面之上。
每个受驱动的臂50包括：以围绕自身的优选平行于用于处置物品的至少一个面伸展并且设置在基座04上的枢转轴线51可转动受驱动的方式支承的上臂52和铰接地设置在上臂52上并且与联接元件06铰接连接的下臂53。
此外，每个受驱动的臂50具有自身的枢转驱动器54，用于使相应的上臂52围绕其枢转轴线51单独地偏转。每个上臂52的每个枢转驱动器54在此能够与其余的上臂52的枢转驱动器54无关地受到控制。
作为用于上臂52的枢转驱动器54能够考虑：经由枢转轴线51作用于上臂52的枢转驱动器，所述枢转驱动器具有或不具有传动装置，例如无传动装置的直接驱动器；或者其他类型的例如经由拉杆和/或压杆或实施成直线驱动器的作用于上臂52的例如电动的、气动的或液压的枢转驱动器54。
在基座04和联接元件06之间设有至少一个受控制驱动的线性驱动器09。线性驱动器09借助第一端部91铰接地设置在基座04上的至少一个顶部点41上并且借助第二端部92铰接地设置在联接元件06上的至少一个底部点61上。线性致动器的致动器轴线90在线性致动器09的第一端部91和第二端部92之间延伸。线性致动器09的影响进而改变线性致动器09的沿着致动器轴线90的延伸的调节位移与在顶部点41和底部点61之间的通过臂50的位置预设的、可改变的间距成比例。
因此，线性致动器的沿着致动器轴线90改变的调节位移补偿在顶部点41和底部点61之间的可相应于臂50的位置改变的间距。
基座的中心41例如能够用作为顶部点41并且联接元件06的中心能够用作为底部点61。选择中心、尤其是选择联接元件06的中心作为底部点61，在此具有通过线性致动器09在中间、在中心将力导入到联接元件06上的优点。
线性致动器09具有在其第一端部91和其第二端部92之间沿着致动器轴线90的能以受控制驱动的方式调整的延伸。能以受控制驱动的方式调整进而可改变的延伸相应于线性致动器09的基本延伸加上可受驱动改变的调节位移，在所述基本延伸中，线性致动器09具有其沿着致动器轴线90的最小延伸。调节位移能够无量纲示出地在0和1之间。在为0的调节位移中，线性致动器09是完全收缩的并且线性致动器09的延伸相应于其基本延伸。在为1的调节位移中，线性致动器09是完全伸出的。在此，线性致动器09的延伸相应于基本延伸加上调节位移。所述调节位移能够小于基本延伸，然而根据线性致动器09的设计方案也能够大于基本延伸，直至为基本延伸的数倍。
在此，线性致动器09例如借助于控制装置这样受到控制，使得其调节位移改变相应于通过本设备01的臂50的位置的改变来预设的、在顶部点41和底部点61之间的间距改变。
线性致动器09有效地补偿在基座04和联接元件06之间的不同的间距并且至少在联接元件06的偏移位置和此外进入的极限位置中支撑所述联接元件，其中联接元件06位于通过基座04的和/或由枢转轴线51包围的面的沿着垂直地在所述基座上竖立的基座轴线40的竖直投影得出的圆柱体之外。
极限位置示例性地在图3中示出。
基座轴线40优选地与一个或更多个枢转轴线51或者与全部枢转轴线51正交地伸展，在所述枢转轴线上以可枢转受驱动的方式支承臂50的上臂52。在此，当相应于枢转轴线51的方向的向量与相应于基座轴线40的方向的向量的标积等于零时，基座轴线40与枢转轴线51正交地伸展。
优选地，臂50的上臂52以可枢转受驱动的方式支承在其上的各枢转轴线51位于共同平面之内。如果基座轴线40与枢转轴线51正交地伸展，那么基座轴线40垂直地竖立在共同平面上。
基座轴线40例如能够竖直地竖立在所述至少一个用于处置物品的面上。如果在多个面上或在多个面之间处置物品，那么基座轴线40至少关于所述面中的一个或更多个面的一部分竖直竖立地取向。
线性致动器09优选地仅用于支撑臂50。这尤其在极限位置中通过下述方式实现：线性致动器09向外压联接元件06，由此使臂50和其枢转驱动器54卸荷。
线性致动器09优选为根据调节位移可沿着致动器轴线90受控制驱动地延长并且再次缩短的提升和/或调整装置，所述提升和/或调整装置将沿着致动器轴线90占有的延伸保持为这样长的、以抵抗沿着致动器轴线90的方向作用的压力或者压力和拉力，直至线性致动器09通过其操作或其驱动器的操作而受控制驱动地占有沿着致动器轴线90的新的延伸。
因此，线性致动器09至少针对压力工作，其中所述线性致动器伸出通过本设备01的臂50的位置预设的长度并且也保持该长度以抵抗把线性致动器09压坏的负荷。
线性致动器09能够对此实施成也称作压力驱动器的提升驱动器。
备选地或附加地，线性致动器09能够实施成拉力和压力驱动器，其中所述拉力和压力驱动器针对拉力和压力工作并且例如借助于控制装置受控地伸出通过本设备01的臂50的位置预设的长度并且也保持该长度以抵抗把线性致动器09压坏的和/或使线性致动器继续延长的负荷。
概括地，因此，线性致动器09能够实施成提升驱动器或实施成提升和牵拉驱动器。
多个设在基座04和联接元件06之间的线性致动器09中的一个线性致动器09或者一个或更多个线性致动器09例如能够为：
-气动缸，
-液压缸
-具有直接影响调节位移的电驱动器的、电动的提升缸，
-具有直接影响调节位移的电驱动器的、也称作为伸缩柱或伸缩驱动器的电动的提升柱。
作为用于具有直接影响调节位移的电驱动器的线性致动器09的驱动器例如考虑直线驱动器。
在本设备01的至少一个线性致动器09上能够设有至少一个转动驱动器93，所述转动驱动器产生转动运动并且将其传递至联接元件06。
线性致动器09能够与转动驱动器93组合成线性转动致动器10。转动驱动器93在其操作中将线性致动器09的一个端部91、92、优选将远离基座04定向的第二端部92置于围绕致动器轴线90相对于其余的端部92、91，优选相对于朝向基座04的第一端部91的转动。线性转动致动器10的第二端部92在此除了线性致动器09与联接元件06的铰接连接外、以能够围绕优选垂直地竖立在通过联接元件06形成的平面上的联接元件轴线60转动的方式支承在联接元件06上。
线性转动致动器10的转动驱动器93或第二端部92优选经由至少一个十字或万向接头11铰接地可转动地支承在联接元件06上，由此能够将至少一个转动运动从转动驱动器93在线性致动器09上或在线性致动器09中传递至联接元件06。
作为线性转动致动器10的转动驱动器93能够设有集成到线性致动器09中的转动扭矩马达。
在联接元件06上能够设有操纵器07。在此，操纵器07能够设置在联接元件06上或者联接元件06能够包括操纵器07，或者联接元件06能够由操纵器07包含。
操纵器07能够可转动地或不可转动地设置在联接元件06上。能够设有操纵器07在联接元件06上的可转动的设置，以便将操纵器07例如相对于一个或更多个物品和/或相对于用于处置物品的至少一个面、例如在其围绕联接元件轴线60的转动位置中取向。
至少一个借助于至少一个线性转动致动器10产生并且传递至联接元件06的转动运动能够用于：操作设在联接元件06上的操纵器07，例如借此所述操纵器能够实施动作。
本设备01还能够包括至少一个从基座04伸展至联接元件06、在基座侧受驱动的伸缩轴。伸缩轴能够传递转动运动，例如用于操作设在联接元件06上的操纵器07。
伸缩轴与基座侧的伸缩轴驱动器以万向节的方式铰接连接。伸缩轴经由至少一个十字或万向接头铰接地可转动地支承在联接元件06上。
例如，伸缩轴能够与联接元件06上的可转动的支承装置和/或轴连接。
伸缩轴优选实施成借助于十字或万向接头与其在基座04上的伸缩轴驱动器连接并且与必要时设在联接元件06上的操纵器07的可转动的支承装置连接的万向轴。由此，伸缩轴沿其延伸的伸缩轴轴线能够相对于基座04的基座轴线40以及相对于联接元件轴线60分别围成可改变的角度。此外，伸缩轴实施成伸缩杆，以便能够在其在工作空间之内运动时补偿联接元件06距基座04的不同间距。
在此，工作空间对应于由包络面围成的体积，包括例如操纵器07的用于处置物品的设备01在其臂50的最大可能的偏移的情况下在整个空间角范围中最大能够达到的所有的点位于该包络面上。
伸缩轴能够为了补偿不同的间距而以可相互内外嵌套移动的方式或者例如以在基座04上在其当前轴向延伸的方向上滑动的方式支承。
例如，能够设有从基座04的中心伸展至联接元件06的中心的伸缩轴和不在中心设置的线性致动器09、或者从基座04的中心伸展至联接元件06的中心的伸缩轴和多个例如在例如对称地围绕基座04的中心设置的顶部点41和例如对称地围绕联接元件06的中心设置的底部点61之间设置的线性致动器09。
备选地或附加地，也能够考虑的是，将一个或更多个伸缩轴设在基座04的中心和联接元件06的中心之外。在此，从基座04的中心至联接元件06的中心能够设有线性致动器09。
在此，一个或更多个线性致动器09能够附加地构造有转动驱动器93。
借助于至少一个转动驱动器93的和/或线性转动致动器10的和/或伸缩轴的转动运动操作的、能够由操纵器07实施的动作在此与操纵器07的构造方式相关。
例如，操纵器07能够实施成夹具70或者包括夹具70。对应于抓住和松开一个或更多个物品，通过传递至联接元件06的反向的转动运动能够关闭和打开夹具70。在抓住和松开之间能够进行传送，其中例如能够提升和移动所夹持的物品。在此，夹具70例如由两个可彼此相对运动的夹紧或夹持颚板71和转换装置构成，所述转换装置将转动驱动器93和/或线性转动致动器10和/或伸缩轴的转动运动转换成夹紧或夹持颚板71的彼此相向的或彼此远离的直线运动。转换装置例如能够通过牵拉机构传动装置、例如皮带传动装置来实现。作为牵拉机构在此例如考虑齿形皮带或无齿的皮带，例如平皮带或圆皮带、楔形皮带、宽齿皮带、链条等。在此，列举没有提出对完整性的要求。通过在第一方向上的转动运动，夹紧或夹持颚板71例如彼此相向地运动进而关闭夹具70。通过在与第一方向相反的第二方向上的反向的转动运动，夹紧或夹持颚板71例如彼此背离地运动进而打开夹具70。
因为在夹具70上不存在驱动器，所以不提供控制线路和能量线路。由此，得到这样的夹具70，该夹具与现有技术相比具有小的自重进而实施成轻质的以及允许较高的节奏。
操纵器07的备选的设计方案例如能够提出实施成转动指状销的操纵器07，所述操纵器借助于一个或更多个传递至联接元件06的转动运动被置于旋转，例如以便例如通过在用于处置物品的面上的摩擦来对物品进行取向和/或传送。
同样能够考虑的是，将操纵器07实施成用于操纵例如实施成容器的物品，例如通过移除或施加例如螺旋式闭合器。在此，操纵器07的为了操纵而必需的运动借助于至少一个转动运动产生。例如，借助于转动驱动器93和/或线性转动致动器10和/或伸缩杆来产生的和/或传递至联接元件06的转动运动能够用于：例如将容器盖——例如在回收中——拧开或——例如在填装时——拧上。
备选地，操纵器07能够设为并且相应地实施成用于处置物品，例如通过围绕分成组的物品进行捆扎来进行。在此，一个或更多个传递至联接元件06的转动运动用于：为了相应的处置而执行操纵器07的必要的运动和/或动作，例如定长剪切捆扎带和/或在捆扎物品之后将其端部彼此连接，例如通过卷边。
原则上，对于不同的需要的动作能够设有相应数量的分别产生和/或传递转动运动的转动驱动器93和/或线性转动致动器10和/或伸缩轴。
在设在联接元件06的输入轴上的操纵器07和转动驱动器93或线性转动致动器10或伸缩轴之间在此能够设有例如节约空间的、轻质的传动装置，例如行星齿轮或摆线传动装置，所述传动装置将例如线性转动致动器10的快速的转动运动转化成较慢的、对此转矩更大的运动用于操作操纵器，其中所述操纵器能够借助于一个或更多个例如借助于伸缩轴或线性转动致动器10和/或转动驱动器93产生并且传递至联接元件06的转动运动来操作。
至少一个下臂53能够构成为并联连杆55，所述并联连杆包括由两个尺骨和桡骨形成的、平行伸展的连杆元件56、57。并联连杆55的形成下臂53的连杆元件56、57在此优选在相应臂50的相配属的上臂52的枢转轴线51的延伸的方向上彼此间隔地设置。
下臂53的两个连杆元件56、57与相应臂50的相配属的上臂52的铰接连接在此位于平行于相应臂50的上臂52的枢转轴线51伸展的第一直线58上。同样地，在此两个连杆元件56、57与联接元件06的铰接连接位于平行于相应臂50的相配属的上臂52的枢转轴线51伸展的第二直线59上。下臂53作为这种并联连杆55的实施方案将联接元件06保持为平行于相应臂50的相配属的上臂52的枢转轴线51。
优选地，臂50的至少两个下臂53实施成并联连杆55，所述臂的上臂52具有并非彼此平行伸展的、而是彼此优选相交的或彼此倾斜的枢转轴线51，或围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线51受驱动地支承。由此，能够将联接元件06以例如相对于基座04始终相同的取向在工作空间中引导。
尤其优选的是，所有臂50的下臂53实施成并联连杆55。由此，例如得到联接元件06例如相对于基座04的尤其稳定的平行引导。
该设备允许执行下述方法，所述方法提出，在三角式机器人或三足机器人中，为了至少在其极限位置中进行支撑，至少施加附加的在基座04上的至少一个顶部点41和在联接元件06上的至少一个底部点61之间作用的力，其中在基座04上的顶部点41和联接元件06上的底部点61之间作用的力优选至少包括将顶部点41和底部点61间隔开的压力。
本发明尤其可工业应用在自动化技术设备的制造和运行领域中、例如在用于食品和饮料工业的自动化技术中和/或在包装技术中和包装工业中。
参考优选的实施形式描述了本发明。但是对于本领域技术人员可以设想的是，能够作出本发明的变型或修改方案，而同时并不离开所附权利要求的保护范围。
附图标记清单
01 设备
04 基座
05 连杆机构
06 联接元件
07 操纵器
09 线性致动器
10 线性转动致动器
11 十字或万向接头
40 基座轴线
41 顶部点
50 臂
51 枢转轴线
52 上臂
53 下臂
54 枢转驱动器
55 并联连杆
56 连杆元件
57 连杆元件
58 直线
59 直线
60 联接元件轴线
61 底部点
70 夹具
71 夹紧或夹持颚板
90 致动器轴线
91 直线致动器09的第一端部
92 直线致动器09的第二端部
93 转动驱动器
Claims (81)
1.一种用于处置物品的设备(01)，包括：
-基座(04)，以及
-连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，
其中，所述受驱动的臂(50)中的每一个臂：
-包括以围绕自身的设置在所述基座(04)上的枢转轴线(51)能转动地受驱动的方式支承的上臂(52)和在所述上臂(52)上铰接设置并且与所述联接元件(06)铰接连接的下臂(53)，并且
-具有自身的枢转驱动器(54)，用于使所述上臂(52)围绕其枢转轴线(51)单独地枢转，
其中，在所述基座(04)和所述联接元件(06)之间设置有至少一个受控制驱动的线性致动器(09)，所述线性致动器通过第一端部(91)铰接地设置在所述基座(04)上的至少一个顶部点(41)上并且通过第二端部(92)铰接地设置在所述联接元件(06)上的至少一个底部点(61)上，其中，所述线性致动器的致动器轴线(90)在所述线性致动器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之间延伸，并且所述线性致动器(09)的改变其沿着所述致动器轴线(90)的延伸的调节位移与由所述臂(50)的位置预设的、在顶部点(41)和底部点(61)之间的可改变的间距成比例，
并且其中在至少一个线性致动器(09)上设有转动驱动器(93)，所述转动驱动器产生转动运动并且将该转动运动传递至所述联接元件(06)，
其特征在于，所述线性致动器(09)与所述转动驱动器(93)组合成线性转动致动器(10)，其中，所述转动驱动器(93)在操作时将所述线性致动器(09)的一个端部(91，92)置于围绕所述致动器轴线(90)相对于其余端部(92，91)的转动中，并且其中，所述线性转动致动器(10)的所述第二端部(92)在此除了与所述联接元件(06)的铰接连接外、以能够围绕联接元件轴线(60)转动的方式支承在所述联接元件(06)上。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述线性致动器(09)是能够以受控制驱动的方式延长和再次缩短的提升和/或调整装置，所述提升和/或调整装置将沿着所述致动器轴线(90)占有的延伸保持为长的、以抵抗在所述致动器轴线(90)的方向上作用的压力或者压力和拉力，直至所述线性致动器(09)以受控制驱动的方式占有沿着所述致动器轴线(90)的新的延伸。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，至少一个借助于至少一个线性转动致动器(10)产生并且传递至所述联接元件(06)的转动运动操作设在所述联接元件(06)上的操纵器(07)。
4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，至少一个借助于至少一个线性转动致动器(10)产生并且传递至所述联接元件(06)的转动运动操作设在所述联接元件(06)上的操纵器(07)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，设有至少一个从所述基座(04)伸展至所述联接元件(06)、在基座侧上受驱动的伸缩轴，所述伸缩轴操作设在所述联接元件(06)上的操纵器(07)。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述基座(04)的中心用作顶部点(41)并且所述联接元件(06)的中心用作底部点(61)。
7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述基座(04)的中心用作顶部点(41)并且所述联接元件(06)的中心用作底部点(61)。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备(01)包括控制装置，所述控制装置对所述线性致动器(09)进行控制，使得所述线性致动器的调节位移改变相应于在顶部点(41)和底部点(61)之间的通过所述设备(01)的所述臂(50)的位置的改变来预设的间距改变。
9.根据上述权利要求5所述的设备，其特征在于，所述设备(01)包括控制装置，所述控制装置对所述线性致动器(09)进行控制，使得所述线性致动器的调节位移改变相应于在顶部点(41)和底部点(61)之间的通过所述设备(01)的所述臂(50)的位置的改变来预设的间距改变。
10.根据上述权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备(01)包括控制装置，所述控制装置对所述线性致动器(09)进行控制，使得所述线性致动器的调节位移改变相应于在顶部点(41)和底部点(61)之间的通过所述设备(01)的所述臂(50)的位置的改变来预设的间距改变。
11.根据上述权利要求7所述的设备，其特征在于，所述设备(01)包括控制装置，所述控制装置对所述线性致动器(09)进行控制，使得所述线性致动器的调节位移改变相应于在顶部点(41)和底部点(61)之间的通过所述设备(01)的所述臂(50)的位置的改变来预设的间距改变。
12.根据权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
13.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
14.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
15.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
16.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
17.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
18.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
19.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)中的至少一个下臂构成为并联连杆(55)，所述并联连杆包括两个平行伸展的连杆元件(56，57)。
20.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
21.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
22.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
23.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
24.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
25.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
26.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
27.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述下臂(53)的形成所述并联连杆(55)的所述连杆元件(56，57)在相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)的延伸的方向上彼此间隔，并且两个所述连杆元件(56，57)与所述上臂(52)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第一直线(58)上，以及两个所述连杆元件(56，57)与所述联接元件(06)的铰接连接位于平行于相应的所述臂(50)的相配属的所述上臂(52)的枢转轴线(51)伸展的第二直线(59)上。
28.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
29.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
30.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
31.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
32.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
33.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
34.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
35.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
36.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
37.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述臂(50)中的至少两个下臂(53)实施成并联连杆(55)，该臂的上臂(52)围绕并非彼此平行伸展的枢转轴线(51)受驱动地支承。
38.根据上述权利要求1至4中任一项所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
39.根据上述权利要求5所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
40.根据上述权利要求6所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
41.根据上述权利要求7所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
42.根据上述权利要求8所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
43.根据上述权利要求9所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
44.根据上述权利要求10所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
45.根据上述权利要求11所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
46.根据上述权利要求12所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
47.根据上述权利要求13所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
48.根据上述权利要求14所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
49.根据上述权利要求15所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
50.根据上述权利要求16所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
51.根据上述权利要求17所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
52.根据上述权利要求18所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
53.根据上述权利要求19所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
54.根据上述权利要求20所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
55.根据上述权利要求21所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
56.根据上述权利要求22所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
57.根据上述权利要求23所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
58.根据上述权利要求24所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
59.根据上述权利要求25所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
60.根据上述权利要求26所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
61.根据上述权利要求27所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
62.根据上述权利要求28所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
63.根据上述权利要求29所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
64.根据上述权利要求30所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
65.根据上述权利要求31所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
66.根据上述权利要求32所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
67.根据上述权利要求33所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
68.根据上述权利要求34所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
69.根据上述权利要求35所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
70.根据上述权利要求36所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
71.根据上述权利要求37所述的设备，其特征在于，在所述联接元件(06)上设有操纵器(07)或者所述联接元件(06)包括操纵器(07)或者所述联接元件(06)由操纵器(07)包含。
72.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
73.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
74.根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
75.根据权利要求42所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
76.根据权利要求46所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
77.根据权利要求54所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
78.根据权利要求62所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
79.根据权利要求71所述的设备，其特征在于，所述操纵器(07)能转动地或不能转动地设置在所述联接元件(06)上。
80.一种用于运行处置物品的设备(01)的方法，所述设备(01)至少包括：
-基座(04)，以及
-连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，
其中，所述受驱动的臂(50)中的每一个臂：
-包括以围绕自身的设置在所述基座(04)上的枢转轴线(51)能转动地受驱动的方式支承的上臂(52)和在所述上臂(52)上铰接设置并且与所述联接元件(06)铰接连接的下臂(53)，并且
-具有自身的枢转驱动器(54)，用于使所述上臂(52)围绕其枢转轴线(51)单独地偏转，
并且所述方法规定，施加附加的在所述设备(01)的所述基座(04)上的顶部点(41)和所述联接元件(06)上的底部点(61)之间作用的力，
其中，在所述基座(04)和所述联接元件(06)之间设置有至少一个受控制驱动的线性致动器(09)，所述线性致动器通过第一端部(91)铰接地设置在所述基座(04)上的至少一个顶部点(41)上并且通过第二端部(92)铰接地设置在所述联接元件(06)上的至少一个底部点(61)上，其中，所述线性致动器的致动器轴线(90)在所述线性致动器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之间延伸，并且所述线性致动器(09)的改变其沿着所述致动器轴线(90)的延伸的调节位移与由所述臂(50)的位置预设的、在顶部点(41)和底部点(61)之间的可改变的间距成比例，
并且其中在至少一个线性致动器(09)上设有转动驱动器(93)，所述转动驱动器产生转动运动并且将该转动运动传递至所述联接元件(06)，
并且其中，所述线性致动器(09)与所述转动驱动器(93)组合成线性转动致动器(10)，其中，所述转动驱动器(93)在操作时将所述线性致动器(09)的一个端部(91，92)置于围绕所述致动器轴线(90)相对于其余端部(92，91)的转动中，并且其中，所述线性转动致动器(10)的所述第二端部(92)在此除了与所述联接元件(06)的铰接连接外、以能够围绕联接元件轴线(60)转动的方式支承在所述联接元件(06)上。
81.根据权利要求80所述的方法，其特征在于，在所述基座(04)上的所述顶部点(41)和所述联接元件(06)上的所述底部点(61)之间作用的力至少包括将顶部点(41)和底部点(61)间隔开的压力。
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