CN106429485A - 一种并联滑动微调式码垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种并联滑动微调式码垛机，包括车架、滑柱、滑块、并联机构和执行机构，滑柱一侧设有第一滑槽和第二滑槽，顶部开设有第三滑槽，滑柱下端与车架连接，滑块包括有分别设置在第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽内的第一滑块、第二滑块和第三滑块，并联机构包括第一执行子链、第二执行子链和第三执行子链，第一执行子链、第二执行子链和第三执行子链的一端分别设置在第一滑块、第二滑块和第三滑块上，另一端设置在执行机构上。本发明通过并联机构刚度大、易于控制的工作特性，从而控制执行机构，使码垛机结构原理简单，工作范围大，减轻劳动强度。

Description

一种并联滑动微调式码垛机
技术领域
本发明涉及码垛机技术领域，具体来说，涉及一种并联滑动微调式码垛机。
背景技术
随着工业化程度的不断深入，机械化作业成为了社会发展的一大趋势，如今的包装码垛行业也大都采用机械化作业。通过输送带传输到一定的位置，再由机械手抓取再输送带上的物件进行码垛，传统的码垛机由于待抓取物件紧贴着输送带，机械手在抓取的过程中不容易从底部彻底的抓牢物件，造成掉落或者损坏物件，另外机械手一般结构复杂，如发明名称为一种多自由度抱紧搬运式码垛装置(申请号为CN201610759104.X)的专利，工作之前工作人员依据码垛位置调整好本装置执行机构的位置，随后三级伺服电机通过三级丝杆驱动执行机构框架往下移动，开口宽度调节电机通过主动带轮、从动带轮和同步带驱动滑块一和滑块二相向运动，待执行机构框架运动至袋装硫酸钡上方时，拉杆驱动转杆向内倾转，从而将袋装硫酸钡夹紧，将袋装硫酸钡运送至指定的位置后释放，至此完成转运工作。能快速的袋装硫酸钡的转运与码垛，自由度高，装置的工作效率和自动化程度高，减少操作人员的体力付出。但其结构较为复杂，且操作过程中对工人的操作水平要求较高，难以满足生产的需要。
发明名称为基于机械手的分类码垛设备(申请号为CN201610702009.6)的专利，包括载具输送线，载具输送线包括依次设置的进料辊道传送带、从动辊道和定位辊道传送带，载具输送线上方设置有撕膜识别机构，定位辊道传送带侧还设置有底座，底座上设置有六轴机械手，六轴机械手上设置有抓取机构，六轴机械手周边还设置有良品放置区、不良品放置区和贴标机构。定位效果好，精度高，并且减少人工介入，对产品伤害小。但其结构较为复杂，且操作过程中对工人的操作水平要求较高，难以满足生产的需要。
综上所述，现有的码垛机普遍存在结构原理复杂、劳动强度较大等缺陷。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种并联滑动微调式码垛机，以解决现有的码垛机结构原理复杂、劳动强度较大等技术问题。
本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：
一种并联滑动微调式码垛机，包括车架、滑柱、滑块、并联机构和执行机构，滑柱一侧设有第一滑槽和第二滑槽，顶部开设有第三滑槽，滑柱下端与车架连接，滑块包括有分别设置在第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽内的第一滑块、第二滑块和第三滑块，并联机构包括第一执行子链、第二执行子链和第三执行子链，第一执行子链、第二执行子链和第三执行子链的一端分别设置在第一滑块、第二滑块和第三滑块上，另一端设置在执行机构上。
所述滑柱下端凸轴通过转动副与车架连接。
所述车架上部中心设置一圆形孔。
所述圆形孔的直径为1mm、深度为1mm。
所述车架底部安装有若干个万向轮。
所述第一滑槽和第二滑槽长25mm、宽2mm、高2mm。所述第三滑槽长5mm、宽2mm、高2mm。
所述滑柱呈长方体，长边均倒2mm的圆角。
所述第一滑块、第二滑块和第三滑块均通过移动副设置在第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽内，滑块均由电机驱动。
所述执行机构包括相互连接的转动块和机械手。
所述转动块呈长方体。
所述机械手呈U型。
所述转动块上方设置有速度传感器。
所述滑柱顶部设置的位置传感器和速度传感器进行信号互换。
所述第一执行子链包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆一端通过转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副与第三连杆一端连接。
所述第二执行子链包括第四连杆和第一液压机构，第四连杆一端通过转动副与第一液压机构一端连接。
所述第一液压机构包括第一液压主动杆和第一液压从动杆，第一液压主动杆和第一液压从动杆通过移动副连接。
所述第三执行子链包括第二液压机构和第五连杆，第五连杆一端通过转动副与第二液压机构连接。
所述第二液压机构包括第二液压主动杆和第二液压从动杆，第二液压主动杆和第二液压从动杆通过移动副连接。
本发明通过将滑块安装在滑柱上，并由电机进行驱动，滑块在滑槽内移动的过程中控制并联机构进行运动，从而控制执行机构对物件进行码垛作业；转动块上方安装有速度传感器，用于监测机械手移动速度；滑柱顶部安装的位置传感器和速度传感器进行信号互换，安装在车架底部的万向轮可以带动整个码垛机进行移动，从而扩大作业范围。
本发明的有益效果为：本发明通过并联机构刚度大、易于控制的工作特性，从而控制执行机构，使码垛机结构原理简单，工作范围大，减轻劳动强度。
附图说明
图1为本发明并联滑动微调式码垛机的结构示意图；
图2为本发明所述滑柱的结构示意图；
图3为本发明所述车架的结构示意图；
图4为本发明所述第一液压机构的结构示意图；
图5为本发明所述的第二液压机构的结构示意图。
图中：1～车架；2～滑柱；3～电机；4～滑块；5～第一滑块；6～第二滑块；7～第三滑块；8～并联机构；9～第三执行子链；10～第二液压机构；11～第五连杆；12～第四连杆；13～第一液压机构；14～第二执行子链；15～机械手；16～转动块；17～执行机构；18～第三连杆；19～第二连杆；20～第一执行子链；21～第一连杆；22～凸轴；23～第一滑槽；24～第二滑槽；25～第三滑槽；26～圆形孔；27～万向轮；28～第一液压主动杆；29～第一液压从动杆；30～第二液压主动杆；31～第二液压从动杆。
具体实施方式
为了方便本领域的技术人员理解，下面将结合实施例和附图对本发明做进一步的描述。实施例仅仅是对该发明的举例说明，不是对本发明的限定，实施例中未作具体说明的步骤均是已有技术，在此不做详细描述。
实施例
如图1所示，一种并联滑动微调式码垛机，包括车架1、滑柱2、滑块4、并联机构8和执行机构17。
如图3所示，所述车架1上部中心开有一圆形孔26，该圆形孔的直径为1mm、深度为1mm，车架1底部安装有若干个万向轮27，万向轮的数量具体为4个。
如图2所示，所述滑柱2一侧开有第一滑槽23和第二滑槽24，第一滑槽23和第二滑槽24结构相同，长25mm、宽2mm、高2mm；滑柱顶部开设有第三滑槽25，第三滑槽25长5mm、宽2mm、高2mm；滑柱2整体呈长方体，长边均倒2mm的圆角；滑柱2下端凸轴22通过转动副与车架1连接，且该凸轴22安装在车架1上的圆形孔26内。滑柱2顶部安装的位置传感器和速度传感器进行信号互换。
所述滑块4包括有第一滑块5、第二滑块6和第三滑块7，第一滑块5通过移动副安装在第一滑槽23内，第二滑块6通过移动副安装在第二滑槽24内，第三滑块7通过移动副安装在第三滑槽25内，第一滑块5、第二滑块6和第三滑块7均由电机驱动34，使第一滑块5、第二滑块6和第三滑块7在第一滑槽23、第二滑槽24、第三滑槽滑槽内移动。
所述并联机构8包括第一执行子链20、第二执行子链14和第三执行子链9。
所述第一执行子链20包括第一连杆21、第二连杆19和第三连杆18，第一连杆21一端通过转动副与第一滑块5连接，第一连杆21另一端通过转动副与第二连杆19一端连接，第二连杆19另一端通过转动副与第三连杆18一端连接。
所述第二执行子链14包括第四连杆12和第一液压机构13，第四连杆12一端通过转动副与第二滑块6连接，第四连杆12另一端通过转动副与第一液压机构13一端连接。
所述第三执行子链9包括第二液压机构10和第五连杆11，第二液压机构10主动杆端通过转动副与第三滑块7连接，第二液压机构10从动杆端通过转动副与第五连杆11一端连接，第五连杆11另一端通过转动副与第一液压机构13从动杆端、第三连杆18连接，且连接在执行机构17上。
如图4所示，所述第一液压机构13包括第一液压主动杆28和第一液压从动杆29，第一液压主动杆28和第一液压从动杆29通过移动副连接，且移动距离为0-20mm；如图5所示，所述第二液压机构10包括第二液压主动杆30和第二液压从动杆31，第二液压主动杆30和第二液压从动杆31通过移动副连接，且移动距离为0-20mm。
所述执行机构17包括有转动块16和机械手15，所述转动块16呈长方体，机械手15呈U型；所述转动块16一端通过转动副与并联机构8的第三连杆18、第五连杆11和第一液压机构13的从动杆联接处连接，转动块16另一端通过转动副与机械手15连接；所述转动块16上方安装有速度传感器，用于监测机械手移动速度。
本发明通过将滑块4安装在滑柱2上，并由电机3进行驱动，滑块4在滑槽内移动的过程中控制并联机构8进行运动，从而控制执行机构17对物件进行码垛作业；转动块16上方安装有速度传感器，用于监测机械手15移动速度；滑柱2顶部安装的位置传感器和速度传感器进行信号互换，安装在车架1底部的万向轮27可以带动整个码垛机进行移动，从而扩大作业范围。通过并联机构8、转动块16以及机械手15配合使用，实现对抓取的物件进行举升和平移。
以上所述，仅是本发明的较好实例，并非对本发明作任何形式上的限制，任何未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实例所作的任何简单修改、变换材料等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种并联滑动微调式码垛机，其特征在于：包括车架(1)、滑柱(2)、滑块(4)、并联机构(8)和执行机构(15)，滑柱(2)一侧设有第一滑槽(23)和第二滑槽(24)，滑柱(2)顶部开设有第三滑槽(25)，滑柱(2)下端与车架(1)连接，滑块(4)包括有分别设置在第一滑槽(23)、第二滑槽(24)和第三滑槽(25)内的第一滑块(5)、第二滑块(6)和第三滑块(7)，并联机构(8)包括第一执行子链(20)、第二执行子链(13)和第三执行子链(9)，第一执行子链(20)、第二执行子链(13)和第三执行子链(9)的一端分别设置在第一滑块(5)、第二滑块(6)和第三滑块(7)上，另一端设置在执行机构(17)上，转动块(16)上设置有速度传感器，滑柱(2)顶部设有位置传感器和速度传感器。
2.如权利要求1所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述滑柱(2)下端凸轴(22)通过转动副与车架(1)连接。
3.如权利要求1所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述车架(1)上部中心设置一圆形孔(26)。
4.如权利要求1或3所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述车架(1)底部安装有若干个万向轮(27)。
5.如权利要求1所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述第一滑块(5)、第二滑块(6)和第三滑块(7)均通过移动副设置在第一滑槽(23)、第二滑槽(24)和第三滑槽(25)内。
6.如权利要求1所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述滑块(4)上连接有电机(3)。
7.如权利要求1所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述执行机构(17)包括相互连接的转动块(16)和机械手(15)。
8.如权利要求7所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述机械手(15)呈U型。
9.如权利要求1所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述第一执行子链(20)包括第一连杆(21)、第二连杆(19)和第三连杆(18)，第一连杆(21)一端通过转动副与第二连杆(19)一端连接，第二连杆(19)另一端通过转动副与第三连杆(18)一端连接；第二执行子链(14)包括第四连杆(12)和第一液压机构(13)，第四连杆(12)一端通过转动副与第一液压机构(13)一端连接；第三执行子链(9)包括第二液压机构(10)和第五连杆(11)，第五连杆(11)一端通过转动副与第二液压机构(10)连接。
10.如权利要求9所述的并联滑动微调式码垛机，其特征在于：所述第一液压机构(13)包括第一液压主动杆(28)和第一液压从动杆(29)，第一液压主动杆(28)和第一液压从动杆(29)通过移动副连接；第二液压机构(10)包括第二液压主动杆(30)和第二液压从动杆(31)，第二液压主动杆(30)和第二液压从动杆(31)通过移动副连接。
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