CN103817689B - 一种并联机器人下底板 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种并联机器人下底板，包括下底板本体，其特征在于，所述下底板本体设置有以其中心为圆心，呈120°均布的三组球头安装臂，每一组球头安装臂包括对称设置的臂爪（2），在每一臂爪（2）底部的外侧面上设有平台（3）和螺纹孔（4）；所述下底板的中心设置一个中心孔（1）；在下底板本体上设置有一个下底板侧孔（5）。本发明主要用来固定球头、安装轴承和中心轴等，球头安装臂呈120度均布，结构布置合理；臂爪的特殊立方体结构，使球头安装臂的水平方向宽度较小，竖直方向高度较大，在提高了垂直方向的抗弯强度的同时降低了重量；下底板采用压铸成型，重量轻，强度高，安装使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及工业分拣机器人下底板技术领域，具体涉及一种并联机器人下底板。
背景技术
并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
工业中，进行二次包装和物料分拣时常采用工业分拣机器人，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人一般由四大部分组成，包括上底板、中心伸缩杆、手臂、下底盘、下底板，所述下底板上主要用来固定球头、安装轴承和中心轴等。现有技术中存在如下几个方面的缺点：（1）下底板结构不合理，整体结构笨重；（2）伺服电机安装部位变形量大。因此，设计一种安装方便、强度高的并联机器人下底板显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种并联机器人下底板，本发明采取的技术方案为：
一种并联机器人下底板，包括下底板本体，其特征在于，所述下底板本体设置有以其中心为圆心，呈120°均布的三组球头安装臂，每一组球头安装臂包括对称设置的臂爪（2），在每一臂爪（2）底部的外侧面上设有平台（3）和螺纹孔（4）；所述下底板的中心设置一个中心孔（1）；在下底板本体上设置有一个下底板侧孔（5）。
所述的臂爪（2）共六个，两两相对的为一组，形成三组球头安装臂。
所述的臂爪（2）是上表面为梯形的立方体结构，该立方体结构的外侧面是长方形。
连接臂爪（2）的球头安装臂的厚度小于臂爪（2）上表面梯形的短边长度。
所述的中心孔（1）内设置有螺纹，中心轴和轴承通过该螺纹与并联机器人下底板相连接。
所述的下底板侧孔（5）位于和下底板本体中心孔（1）相切的六边形壁面的任何一面。
本发明的有益效果为：
1、本发明的下底板，主要用来固定球头、安装轴承和中心轴等，球头安装臂，两两相对的为一组，呈120度均布，结构布置合理。
2、臂爪的特殊立方体结构，使球头安装臂的水平方向宽度较小，竖直方向高度较大，在提高了垂直方向的抗弯强度的同时降低了重量。
3、下底板采用压铸成型，重量轻，强度高，安装使用方便。
附图说明
图1并联机器人下底板的立体结构示意图。
图2并联机器人下底板的俯视图。
图3并联机器人下底板的正视图。
其中，1、中心孔；2、臂爪；3、平台；4、螺纹孔；5、下底板侧孔。
具体实施方式
结合图1说明本实施方式，本发明的立体结构示意图如图1所示，
一种并联机器人下底板，包括下底板本体，其特征在于，所述下底板本体设置有以其中心为圆心，呈120°均布的三组球头安装臂，每一组球头安装臂包括对称设置的臂爪（2），其上表面为梯形的立方体结构，共六个，两两相对的为一组，在每一臂爪（2）底部的外侧面上设有平台（3）和螺纹孔（4），用来固定并联机器人的球头；下底板中心位置设置一个中心孔（1），中心孔（1）内设置有螺纹，中心轴和轴承通过该螺纹与并联机器人下底板相连接；和下底板本体中心孔（1）相切的六边形壁面上开设了一个下底板侧孔（5），与真空发生器相连。本发明的结构布置合理，安装使用方便。
以上所述并非是对本发明的限制，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实质范围的前提下，还可以做出若干变化、改型、添加或替换，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种并联机器人下底板，包括下底板本体，其特征在于，所述下底板本体设置有以其中心为圆心，呈120°均布的三组球头安装臂，每一组球头安装臂包括对称设置的臂爪(2)，所述的臂爪(2)共六个，两两相对的为一组，形成三组球头安装臂，所述的臂爪(2)是上表面为梯形的立方体结构，该立方体结构的外侧面是长方形，连接臂爪(2)的球头安装臂的厚度小于臂爪(2)上表面梯形的短边长度，在每一臂爪(2)底部的外侧面上设有平台(3)和螺纹孔(4)；所述下底板的中心设置一个中心孔(1)；在下底板本体上设置有一个下底板侧孔(5)，所述的下底板侧孔(5)位于和下底板本体中心孔(1)相切的六边形壁面的任何一面。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人下底板，其特征在于，所述的中心孔(1)内设置有螺纹，中心轴和轴承通过该螺纹与并联机器人下底板相连接。
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