JPH1148091A - 軌跡制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 慣性力の影響による移動体の振動を抑制し得
る軌跡制御装置を提供する。 【解決手段】 指令点Ｐ４と指令点Ｐ５とを結ぶ線分Ｋ
１と、指令点Ｐ５と指令点６とを結ぶ線分Ｋ２とにより
なす角度θを演算し、加減速度テーブルから角度θに対
応した加速度α、減速度βを読出し、指令点Ｐ４と指令
点Ｐ５との間を減速度βにて工具を減速制御するととも
に、指令点Ｐ５と指令点Ｐ６との間を加速度αにて工具
を加速制御をする。即ち、複数の指令点列をＰ４、Ｐ
５、Ｐ６と順に結ぶ各線分Ｋ１、Ｋ２によってなす角度
θに対応した加減速度α、βで、各指令点間の工具の制
御を行うため、例えば角度θが鋭角であっても指令点Ｐ
５に到達したときの慣性力による工具の振動を抑制する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工具等の移動体の
移動軌跡を制御するための軌跡制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の軌跡制御技術とし
て、ＰＴＰ（Point To Point）制御やＣＰ（Continuous
Path ）制御が知られており、これらの技術では軌跡制
御する工具等の移動体を高速、高加速度で移動させるこ
とが要求されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、出願人は、先
の出願である特願平９−１０６６８４号明細書におい
て、教示点（指令点）間隔が短い場合にも、移動体の高
速、高加速度、高精度移動を可能にする軌跡制御装置を
提案した。この軌跡制御装置は、所定の方法により指令
点列を複数のブロックに分割することで、教示点間隔が
短い場合のＣＰ制御では移動速度が最高速度に達し得な
かった問題を解決している。

【０００４】しかしながら、この軌跡制御装置を、特開
平８−１５０５２６号公報に開示される工作機械のよう
なパラレルリンク機構からなるものに適用すると、軌跡
の折れ角が急峻に変化する場合、移動体の慣性力によっ
て方向転換後に振動が発生することから、この振動が方
向転換後の軌跡制御に影響を与えるいう問題を生ずる。
この問題を解決するため、移動体の剛性を向上させてそ
の振動を防止することも考えられるが、剛性の向上は移
動体の重量増加を伴うことから、移動体を高速、高加速
度に移動させる上での障害となり、高速、高加速性能に
優れたパラレルリンク機構の特徴を充分に発揮すること
ができない。

【０００５】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、慣性力
の影響による移動体の振動を抑制し得る軌跡制御装置を
提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１では、複数の指令点列に沿って移動体の軌
跡を制御する軌跡制御装置において、第ｎ番目の指令点
と第ｎ＋１番目の指令点とを結ぶ線分と、この第ｎ＋１
番目の指令点と第ｎ＋２番目の指令点とを結ぶ線分とに
よりなす角度θを演算する軌跡角度演算手段と、前記角
度θに対応した減速度が記憶された加減速度テーブル
と、演算された角度θに対応する減速度を前記加減速度
テーブルから読出し、前記第ｎ番目の指令点と前記第ｎ
＋１番目の指令点との間をこの読出された減速度にて前
記移動体を減速制御する軌跡制御手段と、を備えたこと
を技術的特徴とする。

【０００７】また、請求項２では、請求項１において、
前記加減速度テーブルは前記角度θに対応した加速度を
記憶しており、前記軌跡制御手段は、演算された角度θ
に対応する加速度を前記加減速度テーブルから読出し、
前記第ｎ＋１番目の指令点と前記第ｎ＋２番目の指令点
との間をこの読出された加速度にて前記移動体を加速制
御することを技術的特徴とする。

【０００８】また、請求項３では、請求項１または２に
おいて、前記軌跡制御手段は、前記移動体の減速制御に
よって前記第ｎ番目の指令点から前記第ｎ＋１番目の指
令点に向かう方向の速度成分が前記第ｎ＋１番目の指令
点で速度０となるような減速開始点を演算するととも
に、この減速開始点から前記第ｎ＋１番目の指令点から
前記第ｎ＋２番目の指令点に向かう方向に加速すること
を技術的特徴とする。

【０００９】上記目的を達成するため、請求項４は、最
始点および最終点を含む指令点列に沿って移動体の軌跡
を制御する軌跡制御装置において、前記指令点列をブロ
ック始点およびブロック終点を含む指令点列からなるブ
ロックに分割するブロック分割手段と、前記軌跡上でか
つ速度０から最高速度まで加速するのに必要な距離だけ
前記ブロック始点から離れた加速終了点を演算する手段
と、前記軌跡上でかつ最高速度から速度０まで減速する
のに必要な距離だけ前記ブロック終点から離れた減速開
始点を演算する手段と、前記軌跡上でかつ前記ブロック
始点から前記加速終了点までの間に前記移動体を加速運
動させるための内部分割点を設定する手段と、前記軌跡
上でかつ前記加速終了点から前記減速開始点までの間に
前記移動体を等速運動させるための内部分割点を設定す
る手段と、前記軌跡上でかつ前記減速開始点から前記ブ
ロック終点までの間に前記移動体を減速運動させるため
の内部分割点を設定する手段と、前記ブロック始点から
前記各内部分割点を通って前記ブロック終点に至る軌跡
上を前記移動体を移動させる手段と、前記ブロック分割
手段により生成される第１のブロックとこの第１のブロ
ックの直後に後続する第２のブロックにおいて、前記第
１のブロックにおける第１ブロック終点とこの第１ブロ
ック終点の直前の指令点とを結ぶ線分と、前記第２ブロ
ックにおける第２ブロック始点とこの第２ブロック始点
の直後の指令点とを結ぶ線分とによりなす角度θを演算
する軌跡角度演算手段と、前記角度θに対応した減速度
が記憶された加減速度テーブルと、演算された角度θに
対応する減速度を前記加減速度テーブルから読出し、こ
の読出された減速度を前記第１のブロックにおける減速
度にして前記第１のブロックで前記移動体を制御する軌
跡制御手段と、を備えたことを技術的特徴とする。

【００１０】また、請求項５では、請求項４において、
前記加減速度テーブルは前記角度θに対応した加速度を
記憶しており、前記軌跡制御手段は、演算された角度θ
に対応する加速度を前記加減速度テーブルから読出し、
この読出された加速度を前記第２のブロックにおける加
速度にして前記第２のブロックで前記移動体を制御する
ことを技術的特徴とする。

【００１１】また、請求項６では、請求項４または５に
おいて、前記軌跡制御手段は、前記第１のブロックにお
ける減速開始点にて前記第１のブロックにおける減速を
開始するとともに、この減速開始点にて前記第２のブロ
ックにおける加速を開始することを技術的特徴とする。

【００１２】請求項１の発明では、第ｎ番目の指令点と
第ｎ＋１番目の指令点とを結ぶ線分と、この第ｎ＋１番
目の指令点と第ｎ＋２番目の指令点とを結ぶ線分とによ
りなす角度θを演算し、加減速度テーブルから該角度θ
に対応した減速度を読出し、第ｎ番目の指令点と第ｎ＋
１番目の指令点との間を該減速度にて移動体を減速制御
する。即ち、複数の指令点列を第ｎ番目、第ｎ＋１番
目、第ｎ＋２番目と順に結ぶ各線分によってなす角度θ
に対応した減速度で、各指令点間の移動体の制御を行う
ため、例えば該角度θが鋭角であっても第ｎ＋１番目の
指令点に到達したときの慣性力による移動体の振動を抑
制することができる。

【００１３】請求項２の発明では、第ｎ番目の指令点と
第ｎ＋１番目の指令点とを結ぶ線分と、この第ｎ＋１番
目の指令点と第ｎ＋２番目の指令点とを結ぶ線分とによ
りなす角度θを演算し、加減速度テーブルから該角度θ
に対応した加速度を読出し、第ｎ＋１番目の指令点と第
ｎ＋２番目の指令点との間を該加速度にて移動体を加速
制御をする。即ち、複数の指令点列を第ｎ番目、第ｎ＋
１番目、第ｎ＋２番目と順に結ぶ各線分によってなす角
度θに対応した加速度で、各指令点間の移動体の制御を
行うため、例えば該角度θが鋭角であっても第ｎ＋１番
目の指令点に到達したときの慣性力による移動体の振動
を抑制することができる。

【００１４】請求項３の発明では、移動体の減速制御に
よって第ｎ番目の指令点から第ｎ＋１番目の指令点に向
かう方向の速度成分が第ｎ＋１番目の指令点で速度０と
なるような減速開始点を演算するとともに、この減速開
始点から第ｎ＋１番目の指令点から第ｎ＋２番目の指令
点に向かう方向に加速するように軌跡制御する。即ち、
第ｎ＋１番目の指令点に向かって減速制御する一方で、
第ｎ＋２番目の指令点に向かって加速制御するため、減
速運動と加速運動とが合成され速度をゼロにすることな
くして第ｎ＋２番目の指令点に到達することができる。

【００１５】請求項４の発明では、指令点列をブロック
に分割し、ブロック始点から最高速度まで加速するのに
必要な距離だけ離れた加速終了点と、ブロック終点から
最高速度から速度０まで減速するのに必要な距離だけ離
れた減速開始点とを求め、ブロック始点からブロック終
点までの内部分割点を設定し、該各内部分割点を通って
移動体を移動させる。そして、分割された第１のブロッ
クにおける第１ブロック終点とこの第１ブロック終点の
直前の指令点とを結ぶ線分と、第２ブロックにおける第
２ブロック始点とこの第２ブロック始点の直後の指令点
とを結ぶ線分とによりなす角度θを演算し、加減速度テ
ーブルから該角度θに対応した減速度を読出し、該減速
度を第１のブロックにおける減速度にする。即ち、複数
の指令点にまたがって新たに内部分割点を設定して移動
体を制御する一方、分割されたブロック内の指令点を結
ぶ線分によってなすブロック間の角度θに対応した減速
度で、移動体の制御を行う。そのため、指令点の間隔が
短いときでも移動体を最高速度で送ることが可能とな
り、さらに例えば該角度θが鋭角であってもブロックと
ブロックとの境界に位置する指令点に到達したときの慣
性力による移動体の振動を抑制することができる。

【００１６】請求項５の発明では、加減速度テーブルか
ら該角度θに対応した加減速度を読出し、該減速度を第
１のブロックにおける減速度にするとともに、該加速度
を第２のブロックにおける加速度にして移動体を制御す
る。即ち、複数の指令点にまたがって新たに内部分割点
を設定して移動体を制御する一方、分割されたブロック
内の指令点を結ぶ線分によってなすブロック間の角度θ
に対応した加減速度で、移動体の制御を行う。そのた
め、指令点の間隔が短いときでも移動体を最高速度で送
ることが可能となり、さらに例えば該角度θが鋭角であ
ってもブロックとブロックとの境界に位置する指令点に
到達したときの慣性力による移動体の振動を抑制するこ
とができる。

【００１７】請求項６の発明では、第１のブロックにお
ける減速開始点にて第１のブロックにおける減速を開始
するとともに、この減速開始点にて第２のブロックにお
ける加速を開始するように軌跡制御する。即ち、第１の
ブロック内で減速制御する一方で、第１のブロック内で
第２のブロックに向かって加速制御するため、減速運動
と加速運動とが合成され速度をゼロにすることなくして
第２のブロックに到達することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の軌跡制御装置の実
施形態について図を参照して説明する。 （第１実施形態）図１は本第１実施形態の工作機械１０
を適用した工作機械全体の構成を示した図である。工作
機械１０は工作物Ｗを載置するテーブル５２を有した門
型のフレーム５０の天井に支持柱５１を介して取り付け
られており、この工作機械１０に取り付けられた工具Ｔ
を所望の位置に移動して工作物Ｗを加工するものであ
る。

【００１９】次に、図２に基づき工作機械１０について
詳細に説明をする。図２に示すように工作機械１０は、
主に、支持柱５１によって外部に固定される基台１１
と、ドリルやエンドミル等の工具Ｔを取り付けるトラベ
リングプレート１２と、前記基台１１および前記トラベ
リングプレート１２を連結する６本のアーム１４とから
構成されている。

【００２０】基台１１は６角形状の部材であり、周囲に
３つの支持部１１ａが等間隔で設けられており、この支
持部１１ａに後述するアーム１４が２本ずっ合計６本連
結されている。アーム１４はロッド１５およびガイド２
０から構成されており、６本とも同じ構成となってい
る。

【００２１】ガイド２０はベース２２、スライドテーブ
ル２６、ボールネジ２４およびモータ２５Ｕ、２５ｕ、
２５Ｖ、２５ｖ、２５Ｗ、２５ｗから構成されている。
該モータ２５Ｕ、２５ｕ、２５Ｖ、２５ｖ、２５Ｗ、２
５ｗには、それぞれモータ位置検出用エンコーダ３１
Ｕ、３１ｕ、３１Ｖ、３１ｖ、３１Ｗ、３１ｗが取り付
けられている。ベース２２は断面形状がコ型をした部材
であり、それぞれのベース２２は基台１１に対して所定
角度Ｑ（例えば４５度）傾斜して放射状に基台１１に固
定されている。このベース２２にはその長手方向にスラ
イドテーブル２６が摺動可能に支持されている。また、
ベース２２にはスライドテーブル２６の図略のナットと
螺合するボールネジ２４が回動可能に支持されており、
ベース２２に固定され前記ボールネジ２４に連結される
モータ２５Ｕ、２５ｕ、２５Ｖ、２５ｖ、２５Ｗ、２５
ｗを駆動することにより、ボールネジ２４を回動し、結
果としてスライドテーブル２６をベース２２の長手方向
に移動するようになっている。

【００２２】上述したスライドテーブル２６にはそれぞ
れロッド１５がボールジョイント１６により連結され、
ボールジョイント１６を支点としてロッド１５はスライ
ドテーブル２６に対して３次元方向に揺動可能となって
いる。また、各ロッド１５の他端はトラベリングプレー
ト１２にボールジョイント１７にて連結され、ボールジ
ョイント１７を支点としてロッド１５はトラベリングプ
レート１２に対して３次元方向に揺動可能となってい
る。

【００２３】トラベリングプレート１２は前記ロッド１
５の他端がボールジョイント１７により同一平面上に連
結されており、下部にはドリルやエンドミル等の工具を
取り付ける図略の主軸が設けられている。以上の構成に
より、図略の制御装置より動作指令を与えることによっ
て、ガイド２０のモータ２５Ｕ、２５ｕ、２５Ｖ、２５
ｖ、２５Ｗ、２５ｗを個別に駆動して６本のロッド１５
をそれぞれ独立して揺動させる。すると、この６本のロ
ッド１５の揺動の組み合わせにより、トラベリングプレ
ート１２を６自由度制御（位置および姿勢制御）するこ
とができる。つまり、各支持部１１ａに支持された２本
１組のアーム１４を同期して３組のアーム１４を個別に
駆動することによりトラベリングプレートの位置を決定
し、各支持部１１ａに固定された２本１組のアーム１４
のうちの各１本、即ち合計３本のアーム１４を駆動する
ことによりトラベリングプレート１２の姿勢を決定する
ことができるようになっている。そして、トラベリング
プレート１２に取り付けられた工具を所望の位置および
姿勢に移動し、工作物の加工を行うようになっている。

【００２４】引き続き、図３を参照して制御装置７０の
構成について説明する。制御装置７０は、ＣＰＵ７１、
メモリ７２、インタフェイス（Ｉ／Ｆ）７３、７４から
構成されている。メモリ７２には実加工処理を実行する
ためのプログラムが記憶されている。インタフェイス７
３には、上述したサーボモータ２５Ｕ、２５ｕ、２５
Ｖ、２５ｖ、２５Ｗ、２５ｗを駆動するデジタルサーボ
ユニット８１〜８６が接続されている。各デジタルサー
ボユニット８１〜８６はＣＰＵ７１からの指令値（目標
値）に基づいてサーボモータ２５Ｕ、２５u 、２５Ｖ、
２５ｖ、２５Ｗ、２５ｗをそれぞれ駆動し、各モータ位
置検出用エンコーダ３１Ｕ、３１ｕ、３１Ｖ、３１ｖ、
３１Ｗ、３１ｗからのに出力によってフィードバック制
御を行う。そして、サーボモータ２５Ｕ、２５u 、２５
Ｖ、２５ｖ、２５Ｗ、２５ｗによって駆動されるそれぞ
れのスライドテーブル２６を所望の位置にそれぞれ移動
することにより、結果として、６本のロッド１５を介し
て連結されるトラベリングプレート１２を所望の位置お
よび姿勢に制御するようになっている。

【００２５】インタフェイス７４には、後述する加工デ
ータ等を入力するキーボード（ＫＢ）７６、加工データ
や現在の工作機械１０の状態等を表示する画像表示装置
（ＣＲＴ）７７、加工データを記憶する外部記憶装置
（例えばハードディスク）７８が接続されている。

【００２６】続いて、制御装置７０による処理につい
て、図４〜図７のフローチャートを参照して説明する。
図４に示すように制御装置７０は、先ず、工作機械１０
による金型加工用のプログラムを入力する（Ｓ１２）。
次に、該プログラムを解読（デコード）し（Ｓ１４）、
デコードした命令が終了命令かを判断する（Ｓ１６）。
終了命令でない限り（Ｓ１６がＮｏ）、命令が動作命令
かを判断する（Ｓ１８）。動作命令ではない場合には
（Ｓ１８がＮｏ）、非動作処理を進め（Ｓ２０）、例え
ば、冷却・潤滑用のクーラントの噴出、停止、工具送り
の一時停止等の処理を行う。

【００２７】一方、命令が動作命令のときは（Ｓ１８が
Ｙｅｓ）、ステップ２２のブロック生成処理を行う。該
ブロック処理では、与えられた教示点列を、１つの加速
−等速−減速にて工具を送れるブロックへ分割してい
く。ここで、ステップ２２のサブルーチンを示す図５を
参照して、当該ブロック生成処理について説明する。な
お、ティーチングプレイバッグ式のロボット等において
は教示点という表現が、数値制御工作機械においては指
令点という表現が適切と思われるが、本実施形態におい
ては、教示点と指令点とは、特に区別していない。

【００２８】先ず、開始点Ｐi を取得し（Ｓ５２）、次
に、変数ｎを０に初期化する（Ｓ５４）。そして、次の
教示点Ｐi+1+n を取得した後（Ｓ５６）、教示点Ｐi+n
から教示点Ｐi+1+n までのベクトルを演算し（Ｓ５
８）、該開始点Ｐi から教示点Ｐi+1+n までの距離を演
算する（Ｓ６０）。その後、次次の教示点Ｐi+2+n を取
得し（Ｓ６２）、次点Ｐi+1+n から次次点Ｐi+2+n まで
のベクトルを演算し（Ｓ６４）、該開始点Ｐi からＰi+
2+n までの距離を演算する（Ｓ６６）。

【００２９】次に、上記ステップ５８にて求めたＰi+n
−Ｐi+1+n のベクトルと、上記ステップ６４にて求めた
Ｐi+1+n −Ｐi+2+n のベクトルとから、両者の角度が所
定角度（例えば１５０°）以上かを判断する（Ｓ６
８）。そして、方向が大きく変化するため高速で工具を
送ると、工具軌跡が教示点から離れてしまう場合には
（Ｓ６８がＮｏ）、ステップ７８へ移行する。他方、大
きく変化せず高速で工具を送っても工具軌跡が教示点Ｐ
i+1+n から離れない場合には（Ｓ６８がＹｅｓ）、ステ
ップ７０へ進む。

【００３０】ステップ７０では、開始点Ｐi から次点Ｐ
i+1+n までの距離が、開始点Ｐi から次次点Ｐi+2+n ま
での距離よりも短いかを判断し、短い場合には（Ｓ７０
がＹｅｓ）、ステップ７２に進み、他方、短くない場合
には（Ｓ７０がＮｏ）ステップ７８に進む。開始点Ｐi
から次点Ｐi+1+n までの距離が、開始点Ｐi から次次点
Ｐi+2+n までの距離よりも短くならないときには、開始
点Ｐi から教示点Ｐi+2+n への軌跡がＵターンしている
ことになるため、連続する教示点列を正確にトレースす
ることが困難になる場合があるからである。

【００３１】ステップ７２では、次点Ｐi+1+n と次次点
Ｐi+2+n とが等しいか、即ち、次点では、姿勢変化のみ
で先端の移動が無いかを判断する。姿勢変化のみで先端
の移動が無いときには（Ｓ７２がＮｏ）、ステップ７８
へ移行して該次点で工具の送りを一旦停止するための処
理を行う。他方、先端の移動が有る際には（Ｓ７２がＹ
ｅｓ）、ステップ７４へ進む。

【００３２】ステップ７４では、教示点の最終点かを判
断する。教示点の最終点では（Ｓ７４がＹｅｓ）、工具
の移動を停止させるためステップ７８へ移行する。他
方、最終点では無いときには（Ｓ７４がＮｏ）、ステッ
プ７６へ進み、変数ｎに１を加え、ステップ５６へ戻
る。

【００３３】上記ブロック生成処理（Ｓ２２）によって
指令点列をブロック分割した後、図４に示す加減速度設
定処理（Ｓ２３）に処理を進める。この加減速度設定処
理では、分割されたブロック間の軌跡の折れ角の角度θ
に応じて角度θによる方向転換前後の減速度と加速度を
設定する処理を行う。この処理のサブルーチンを示す図
６および速度成分パターンを示す図９を参照して当該加
減速度設定処理について詳述する。

【００３４】先ず、ブロック終点の一つ前の指令点とブ
ロック終点とを結ぶ線分と、ブロック終点とブロック終
点の一つ後の指令点とを結ぶ線分とによりなす角度（折
れ角）θを演算する（Ｓ８２）。即ち、図９（Ａ）に示
すように、第１番目（第ｎ番目）のブロックのブロック
終点（Ｐ５）とその直前の指令点（Ｐ４）とを結ぶ線分
Ｋ１と、第２番目（第ｎ＋１番目）のブロックのブロッ
ク始点（第１番目のブロックのブロック終点（Ｐ５））
とその直後の指令点（Ｐ６）とを結ぶ線分Ｋ２とからな
る角度θをステップ８２で演算する。

【００３５】次に、この角度θに対応する減速度βと加
速度αを加減速度テーブルから読み込んだ後（Ｓ８
４）、この読み込んだ減速度βを当該ブロック（第１番
目のブロック）の減速度として設定し（Ｓ８６）、次い
で加速度αを次ブロック（第２番目のブロック）の加速
度として設定する（Ｓ８８）。この加減速度テーブルに
は、実験データ等から得られる折れ角θ毎の設定値が予
め与えられており、例えば図８に示すような所定範囲内
の各折れ角θに応じた設定値で構成される。該加減速度
テーブルから分かるように、折れ角θが小さい（急峻な
方向転換）ほど減速度βを小さく設定し、折れ角θが大
きい（緩やかな方向転換）ほど減速度βを大きく設定し
ている。即ち、図９（Ｂ）に示す点線の速度パターンの
ように、折れ角θの大きさに拘らず一定の減速度（例え
ばβmax ）に設定するのではなく、折れ角θに対応した
最適な減速度βを設定する。

【００３６】このように減速度βを設定することによ
り、急峻な角度で方向転換をする場合にあってはブロッ
ク終点（Ｐ５）方向に働く線分Ｋ１上の速度成分を徐々
に減少させることができるため、ブロック終点（Ｐ５）
に到達したときの慣性力を最小限に抑えることが可能と
なる。従って、折れ角θによる方向転換後に発生する振
動を抑制することができ、該振動による方向転換後の軌
跡制御に及ぼす影響を抑えることができる。

【００３７】なお、ここに示す加減速度テーブルは角度
θの変化に伴い減速度βが変化し、加速度αについては
変化しないように設定したが、加速度αについても変化
するように、例えば「０゜≦θ＜９０゜のときにα＝
０．６Ｇ、９０゜≦θ＜１２０゜のときにα＝０．７
Ｇ、１２０゜≦θ＜１５０゜のときにα＝０．８Ｇ、１
５０゜≦θ＜１８０゜のときにα＝０．９Ｇ、θ＝１８
０゜のときにα＝１．０Ｇ」の如く設定しても良い。こ
れにより、減速度βのみならず加速度αにおいても折れ
角θに対応した値が設定できるため、折れ角θにより適
応した加速が可能になる。

【００３８】上記加減速度設定処理の終了により、図４
に示す内部分割点設定処理（Ｓ２４）へ進む。この処理
のサブルーチンを示す図７および速度成分パターンを示
す図９を参照して、当該内部分割点設定処理について説
明する。この内部分割点設定処理では、分割されたブロ
ックの始点から終点までを工具を送るための内部分割点
を設定する処理を行う。

【００３９】先ず、ブロック始点Ｐi （図９では始点Ｐ
０）からブロック終点Ｐi+1+n （終点Ｐ５）までの折れ
線の全長を算出する（Ｓ９２）。即ち、点Ｐ０から点Ｐ
１に向かう間の距離（Ｐ０→Ｐ１間の距離と示す。他も
同様である）を求め、他のＰ１→Ｐ２、Ｐ２→Ｐ３、Ｐ
３→Ｐ４間の距離もそれぞれ求める。そして、求めた距
離を加算する。

【００４０】次に、上記ステップ８８で設定した加速度
α（第１番目のブロックではαmax）と算出した全長か
ら加速終了点と減速開始点を算出する（Ｓ９４）。即
ち、図９（Ｂ）に示すように、始点Ｐ０→教示点Ｐ１→
教示点Ｐ２方向に先ず加速度αmax で増速して、目標速
度Ｖに達する地点（加速終了点Ａ１０）を求め、目標速
度Ｖに達したらその目標速度Ｖで移動させる。そして、
上記ステップ８６で設定した減速度βという目標減速度
で減速させて速度ゼロまで減速されたときにちょうど終
点Ｐ５に達するような減速開始点Ｃ１０を求め、この減
速開始点Ｃ１０から減速を開始させる速度パターンを求
める。ここで、目標速度Ｖは工具等、軌跡を制御したい
移動体の予め定められた最高速度である。

【００４１】そして、図９（Ｂ）に示す速度パターンに
沿って補間周期で分割し、補間周期毎の移動距離を演算
する（Ｓ９６）。引き続き、ステップ９６にて演算した
移動距離を基に図９（Ａ）に示すように内部分割点を設
定する（Ｓ９８）。即ち、始点Ｐ０から加速完了点まで
を工具を加速運動させるための内部分割点Ａ１１を設定
する。次に、ブロックの終点かを判断する（Ｓ１０
０）。ここでは、該判断がＮｏとなり、ステップ９６へ
戻り、補間周期毎の移動距離を演算し、ステップ９８に
て、更に、加速完了点までを加速運動させるための内部
分割点Ａ１２を設定する。上記ステップ９６、９８を繰
り返すことで、加速完了点までを加速運動させるための
内部分割点Ａ１３を、該加速完了点から減速開始点Ｃ１
０までを等速運動させるための内部分割点Ｂ１１、Ｂ１
２、Ｂ１３、Ｂ１４を、更に、該減速開始点から終点Ｐ
５までを減速運動させるための内部分割点Ｃ１１、Ｃ１
２、Ｃ１３を設定する。そして、終点Ｐ５まで処理を進
めると、ステップ１００の判断がＹｅｓとなって、該内
部分割点設定処理が終了する。

【００４２】図４に示す内部分割点設定処理（Ｓ２４）
に続いて、ステップ２６にて加速区間かを判断する。図
９（Ａ）に示す加速区間（例えば内部分割点Ａ１１→Ａ
１２）を工具を送る際には（Ｓ２６がＹｅｓ）、ステッ
プ２８へ移行して、工具を該内部分割点Ａ１１→Ａ１２
に沿って加速度αmax にて送る加速処理を行う。また、
等速区間（例えば内部分割点Ｂ１２→Ｂ１３）を工具を
送る際には（Ｓ３０がＹｅｓ）、ステップ３２へ移行し
て、工具を該内部分割点Ｂ１２→Ｂ１３に沿って速度Ｖ
にて送る等速処理を行う。減速区間（例えば内部分割点
Ｃ１１→Ｃ１２）を工具を送る際には（Ｓ３４がＹｅ
ｓ）、ステップ３６へ移行して、工具を該内部分割点Ｃ
１１→Ｃ１２に沿って減速加速度βにて送る減速処理を
行う。そして、終点Ｐ５まで工具を送ることで、ステッ
プ３８の判断がＹｅｓとなって、ステップ１４へ戻り次
の命令をデコードし、上記処理を続ける。全ての命令を
処理することで、ステップ１６の判断がＹｅｓとなっ
て、制御装置７０による処理が完了する。

【００４３】以上説明したように、本第１実施形態によ
ると、ブロック生成処理Ｓ２２により指令点列をブロッ
ク分割した後、加減速度設定処理Ｓ２３によってブロッ
ク間の軌跡の折れ角の角度θに応じて、角度θによる方
向転換前後の減速度と加速度を設定する。これにより、
急峻な角度で方向転換するときでも早い時期から比較的
ゆっくりと減速するように角度θに応じた減速制御が可
能となるため、工具Ｔの慣性力による振動を極力抑える
ことができる。また、緩やかな角度で方向転換するとき
には角度θに応じた減速制御に加えて角度θに適した加
速制御を行うことで、より高速、高加速性能を向上させ
ることができる。

【００４４】（第２実施形態）次に、本発明の他の実施
形態として、図１０および図１１に示す軌跡制御につい
て説明する。なお、本軌跡制御により制御される工作機
械および本軌跡制御を実行する制御装置のそれぞれの構
成は、第１実施形態による工作機械１０および制御装置
７０と同様である。

【００４５】図１０に示す第２実施形態は、指令点の間
隔が比較的長い場合に適用するもので、第１実施形態で
説明した加減速度設定処理Ｓ２３をＣＰ制御に取り入れ
たものである。図１０（Ａ）に示すように、先ず、工具
Ｔの移動させたい軌跡に沿った各点をＰ０、Ｐ１、Ｐ
２、Ｐ３のように定め、Ｐ０→Ｐ１方向およびＰ１→Ｐ
２方向を決定する。次に、第１実施形態の加減速度設定
処理Ｓ２３と同様の処理を行う。即ち、点Ｐ０と点Ｐ１
とを結んだ線分と、点Ｐ１とＰ２とを結んだ線分とがな
す折れ角θ1 を演算し、この演算した角度θ1 を基にし
て、加減速度テーブルから減速度β1 と加速度α1 を読
み込む。なお、この加減速度テーブルには、第１実施形
態の加減速度テーブルと同様に折れ角の角度に対応した
加速度（減速度）が予め与えられている。

【００４６】次に、点Ｐ０から点Ｐ１に向かう速度パタ
ーンを決定する。即ち、図１０（Ｂ）に示すように、始
点である点Ｐ０→Ｐ１方向に先ず加速度αmax で増速
し、目標速度Ｖに達したらその目標速度Ｖで移動させ、
減速度β1 で減速させ速度ゼロまで減速されたときにち
ょうど点Ｐ１に達するような減速開始点Ａ０を求め（こ
のときタイミングはｔ）、この減速開始点Ａ０から減速
を開始させる速度パターンを求める。このタイミングｔ
が決定されると、今度はＰ１→Ｐ２方向の速度成分に関
し、図１０（Ｂ）に示すようなタイミングｔから加速度
α1 で増速し、速度Ｖに達した時以後定常速度とする速
度パターンを算出する。

【００４７】これら２つの速度パターンが決定される
と、それぞれの速度成分をベクトル加算することによ
り、実際の移動方向と速度成分が算出される。図１０
（Ｂ）から明らかなように、Ｐ０→Ｐ１方向の速度成分
が減少すると同時に点Ｐ１から点Ｐ２に向かう速度成分
が増大し、タイミングｔとｔ’において、いずれか一方
の速度成分は目標速度Ｖとなり、他方の速度成分はゼロ
となる。従って、タイミングｔとｔ’においても合成さ
れた速度はほぼ目標速度Ｖを保つことになる。

【００４８】このため、ベクトル加算された方向と速度
とに従って工具Ｔを移動させると、タイミングｔ以前に
はＰ０→Ｐ１方向に目標速度Ｖで移動する。タイミング
ｔからｔ’の間は、Ｐ０→Ｐ１方向の速度成分が小さく
なりつつＰ１→Ｐ２方向の速度成分が大きくなる。ここ
で、タイミングｔ’でＰ０→Ｐ１の速度成分がゼロにな
るため、タイミングｔ’で工具Ｔは点Ｐ１と点Ｐ２とを
結ぶ直線上にいることになる。

【００４９】なお、上記の計算が始点Ｐ０→点Ｐ１に引
き続き、点Ｐ１→点Ｐ２→点Ｐ３についても同様に行わ
れ、点Ｐ１→Ｐ２（角度θ2 ）においては減速度β2 、
加速度α2 で、また点Ｐ２→終点Ｐ３においては減速度
βmax でそれぞれ設定される。このようにして、工具Ｔ
の移動方向と速度とが決定されると、工具Ｔは図１０
（Ａ）の軌跡に示すように、点Ｐ０→点Ｐ１→点Ｐ２→
点Ｐ３を結ぶ直線にほぼ沿って、これをなめらかに内回
りしながら移動し、しかも急峻な角度で方向転換をする
場合にあってもその角度に応じた最適な減速度（加速
度）により軌跡制御されるため、各指令点を内回りする
際の慣性力による振動を抑制することができる。従っ
て、加減速度設定処理を行わない従来のＣＰ制御に較
べ、より高速、高加速、高精度化が可能となる。なお、
図１０（Ｂ）に示す点線による速度パターンは、折れ角
の大きさに拘らず一定の加減速度（例えばαmax 、βma
x ）に設定したものである。

【００５０】次に、図１１に基づき第２実施形態に係る
軌跡制御の他の適用例を説明する。図１１に示す当該適
用例は、第１実施形態により分割されたブロック間の軌
跡制御にＣＰ制御を取り入れたものである。つまり、第
１実施形態による軌跡制御の速度成分パターン（図９
（Ｂ））と当該適用例の速度成分パターン（図１１
（Ｂ））とを比較すると明かなように、第２番目（第ｎ
＋１番目）のブロックの加速開始点を第１番目（第ｎ番
目）の減速開始点（Ｃ０）に一致させることで、上記の
図１０に示すＣＰ制御を可能にしたものである。

【００５１】なお、ブロック生成処理、加減速度設定処
理および内部分割点設定処理は、第１実施形態のブロッ
ク生成処理Ｓ２２、加減速度設定処理Ｓ２３および内部
分割点設定処理Ｓ２４とそれぞれ同様であり、またＣＰ
制御の速度成分パターンの算出等については図１０に示
す実施形態と同様である。

【００５２】このように第１実施形態による軌跡制御に
ブロック間のＣＰ制御を取り入れることで、軌跡制御の
更なる高速、高加速度化を図ることができる。

【００５３】（第３実施形態）次に、本発明の他の実施
形態として、図１２および図１３に示す軌跡制御につい
て説明する。図１２、１３に示す第２実施形態は、第１
実施形態で説明した加減速度設定処理Ｓ２３をＰＴＰ制
御に取り入れたものである。本実施形態についても第２
実施形態と同様に、本軌跡制御により制御される工作機
械および本軌跡制御を実行する制御装置は、第１実施形
態による工作機械１０および制御装置７０と同じ構成で
ある。

【００５４】図１２に示すように本実施形態の軌跡制御
では、先ず変数ｎの初期化を行うためｎに０を読込んだ
後（Ｓ１１２）、ステップ１１６〜１２０で区間Ｐn Ｐ
n+1（図１３では区間Ｐ０，Ｐ１）の速度パターンを求
めるための前処理を行う。即ち、与えられている指令点
Ｐn 、Ｐn+1 、Ｐn+2 、つまり図１３（Ａ）に示すとこ
ろの点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２の座標データを読み込む（Ｓ１
１４）。

【００５５】次に、点Ｐn とＰn+1 とを結ぶ線分と、点
Ｐn+1 とＰn+2 とを結ぶ線分とからなる折れ角の角度θ
n+1 を演算する（Ｓ１１６）。即ち、図１３（Ａ）に示
すように、点Ｐ０とＰ１とを結ぶ線分と、点Ｐ１とＰ２
とを結ぶ線分とからなる角度θ1 をステップ１１６で演
算する。そして、この角度θn+1 （θ1 ）に対応する減
速度βn+1 （β1 ）と加速度αn+1 （α1 ）を加減速度
テーブルから読み込んだ後（Ｓ１１８）、該減速度βn+
1 （β1 ）を区間Ｐn Ｐn+1 （Ｐ０、Ｐ１）の減速度と
して設定する（Ｓ１２０）。また、Ｐn （Ｐ０）は始点
であることから、このステップ１２０では通常の加速度
（例えばαmax ）を区間Ｐn Ｐn+1 の加速度として設定
する。なお、これら一連の処理（ステップ１１６、１１
８、１２０）は第１実施形態の加減速度設定処理Ｓ２３
に相当する。

【００５６】次に、区間Ｐn+1 Ｐn+2 （Ｐ１，Ｐ２）の
速度パターンを求め、点Ｐn+2 の次点（Ｐn+3 ）が終点
でなければそれを当該区間の速度パターンに設定する。
即ち先ず、点Ｐn+2 の次点であるＰn+3 を読み込み（Ｓ
１２２）、次いで前述したステップ１１６と同様に、点
Ｐn+1 とＰn+2 とを結ぶ線分と、点Ｐn+2 とＰn+3 とを
結ぶ線分とからなる折れ角の角度θn+2 を演算する（Ｓ
１２４）。つまり、図１３（Ａ）からわかるように、角
度θ2 を形成する点Ｐ１とＰ２とを結ぶ線分と、点Ｐ２
とＰ３とを結ぶ線分との折れ角をステップ１２４で演算
する。そしてまた、前述したステップ１１８、１２０と
同様にして、この角度θn+2 （θ2 ）に対応する加速度
αn+2 （α2 ）、減速度βn+2 （β2 ）を加減速度テー
ブルから読み込んだ後（Ｓ１２６）、該減速度βn+2
（β2 ）を区間Ｐn+1 Ｐn+2 （Ｐ１、Ｐ２）の減速度と
して設定する（Ｓ１２８）。これら一連の処理（ステッ
プ１２４、１２６、１２８）も第１実施形態の加減速度
設定処理Ｓ２３に相当する。

【００５７】次に、指令点Ｐn+3 （Ｐ３）は終点である
かを判断する（Ｓ１３０）。Ｐn+3が終点であれば、点
Ｐn+3 の次点であるＰn+4 は存在しないことになり、後
述するステップ１３４に処理を移行した後、本制御を終
了するためである。ここでは、図１３（Ａ）に示す点Ｐ
３は終点ではないため該判断がＮｏとなり、ステップ１
３２に処理を移行し、変数ｎに１だけ加算される変数ｎ
のインクリメント処理が行われる（Ｓ１３２）。

【００５８】そして、点Ｐn+3 の次点である点Ｐn+3
（Ｐ４）を読み込むために上記ステップ１２２に処理を
戻し、前述と同様にステップ１２２、１２４、１２６、
１２８を順次処理することで、区間Ｐ２、Ｐ３の速度パ
ターンを得る。次いで、先と同様にステップ１３０によ
ってＰ３の次点であるＰ４が終点であるか否かを判断す
る。ここでは、図１３（Ａ）に示すように点Ｐ４は終点
であるから（Ｓ１３０がＹｅｓ）、ステップ１３４に処
理を移す。そして、区間Ｐn+2 Ｐn+3 （Ｐ３、Ｐ４）の
加速度を加減速テーブルから読み込んだ加速度αn+2 に
設定し、またＰn+3 （Ｐ４）は終点であることから、通
常の減速度（例えばβmax ）をこの区間の減速度として
設定する。そして、本軌跡制御を終了する。

【００５９】このようにＰＴＰ制御においても第１実施
形態と同様、指令点列を結ぶ線分によりなす折れ角の角
度θに応じて、角度θによる方向転換前後の減速度と加
速度を設定することで、急峻な角度で方向転換するとき
でも早い時期から比較的ゆっくりと減速するように角度
θに応じた減速制御が可能となる。そのため、工具Ｔの
慣性力による振動を極力抑えることができる。また、緩
やかな角度で方向転換するときには角度θに応じた減速
制御に加えて角度θに適した加速制御を行うことで、よ
り高速、高加速性能を向上させることができる。

【００６０】

【発明の効果】請求項１及び請求項２の発明では、第ｎ
番目の指令点、第ｎ＋１番目の指令点、第ｎ＋２番目の
指令点の順に移動体が移動する場合、第ｎ番目の指令点
と第ｎ＋１番目の指令点とを結ぶ線分と、第ｎ＋１番目
の指令点と第ｎ＋２番目の指令点とを結ぶ線分とにより
なす角度θを演算し、その角度θに対応した減速度を方
向転換前の減速度として、また角度θに対応した加速度
を方向転換後の加速度として設定する。これにより、急
峻な角度で方向転換するときでも早い時期から比較的ゆ
っくりと減速するように角度θに応じた減速制御ができ
るため、移動体の慣性力による振動を抑制することがで
きる。また、緩やかな角度で方向転換するときには角度
θに応じた減速制御に加えて角度θに適した加速制御を
行うことで、より高速、高加速性能を向上させることが
できる。従って、移動体の機械的な剛性を向上させるこ
となくして、慣性力による振動を抑制することができる
ため、高速、高加速性能を向上させる効果がある。

【００６１】請求項３の発明では、移動体の減速制御に
よって第ｎ番目の指令点から第ｎ＋１番目の指令点に向
かう方向の速度成分が第ｎ＋１番目の指令点で速度０と
なるような減速開始点を演算するとともに、この減速開
始点から読出された加速度にて第ｎ＋１番目の指令点か
ら第ｎ＋２番目の指令点に向かう方向に加速するように
軌跡制御する。即ち、第ｎ＋１番目の指令点に向かって
減速制御する一方で、第ｎ＋２番目の指令点に向かって
加速制御する。これにより、減速運動と加速運動とが合
成され速度をゼロにすることなくして第ｎ＋２番目の指
令点に達することができる。従って、移動体の高速、高
加速性能を更に向上させる効果がある。

【００６２】請求項４及び請求項５の発明では、指令点
列をブロックに分割し、ブロック始点からブロック終点
までの内部分割点を設定し、該各内部分割点を通って移
動体を移動させる。また、分割された第１のブロックに
おける第１ブロック終点とこの第１ブロック終点の直前
の指令点とを結ぶ線分と、第２ブロックにおける第２ブ
ロック始点とこの第２ブロック始点の直後の指令点とを
結ぶ線分とによりなす角度θを演算し、第１のブロック
における減速度と第２のブロックにおける加速度とを該
角度θに対応して加減速度テーブルから読出し移動体を
制御する。即ち、複数の指令点にまたがって新たに内部
分割点を設定して移動体を制御するため、指令点の間隔
が短いときでも移動体を最高速度で送ることができる。
また、分割されたブロック内の指令点を結ぶ線分によっ
てなすブロック間の角度θに対応した加減速度で、移動
体の制御を行うことができ、例えば該角度θが鋭角であ
ってもブロックとブロックとの境界に位置する指令点に
到達したときの慣性力による移動体の振動を抑制するこ
とができる。従って、指令点の間隔が短いときでも移動
体の高速、高加速性能を向上させる効果がある。

【００６３】請求項６の発明では、第１のブロックにお
ける減速開始点にて第１のブロックにおける減速を開始
するとともに、この減速開始点にて第２のブロックにお
ける加速を開始するように軌跡制御する。即ち、第１の
ブロック内で減速制御する一方で、第１のブロック内で
第２のブロックに向かって加速制御する。これにより、
減速運動と加速運動とが合成され速度をゼロにすること
なくして第２のブロックに達することができる。従っ
て、移動体の高速、高加速性能をより一層向上させる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る軌跡制御装置によ
り制御される工作機械全体の機械的構成を示す斜視図で
ある。

【図２】図１に示す工作機械の機械的構成を示す斜視図
である。

【図３】本発明の第１実施形態に係る制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図４】第１実施形態の制御装置による処理のメインル
ーチンを示すフローチャートである。

【図５】図４に示すブロック生成処理のサブルーチンを
示すフローチャートである。

【図６】図４に示す加減速度設定処理のサブルーチンを
示すフローチャートである。

【図７】図４に示す内部分割点設定処理のサブルーチン
を示すフローチャートである。

【図８】加減速度設定処理に用いる加減速度テーブルの
一例を示す図表である。

【図９】第１実施形態に係る軌跡制御を説明する図で、
（Ａ）は線分Ｋ１、Ｋ２からなる折れ角θおよび内部分
割点の設定を示す説明図、（Ｂ）は第１実施形態の軌跡
制御を適用した速度成分パターンを示す説明図である。

【図１０】本発明の第２実施形態に係る軌跡制御を説明
する図で、（Ａ）は当該制御による軌跡を示す説明図、
（Ｂ）は当該制御を適用した速度成分パターンを示す説
明図である。

【図１１】本発明の第２実施形態に係る軌跡制御の他の
適用例を説明する図で、（Ａ）は当該制御による軌跡を
示す説明図、（Ｂ）は当該制御を適用した速度成分パタ
ーンを示した説明図である。

【図１２】本発明の第３実施形態に係る軌跡制御による
各処理の流れを示すフローチャートである。

【図１３】本発明の第３実施形態に係る軌跡制御を説明
する図で、（Ａ）は当該制御による軌跡を示す説明図、
（Ｂ）は当該制御を適用した速度成分パターンを示す説
明図である。

【符号の説明】

１０ 工作機械（軌跡制御装置） ７０ 制御装置 ７２ メモリ ７３ 外部記憶装置 ７４ ＣＰＵ ７６ 入力装置 ７７ 画像表示装置 Ｓ２２ ブロック生成処理（ブロック分割手段） Ｓ２３ 加減速度設定処理（軌跡角度演算手段、軌跡
制御手段） Ｓ２４ 内部分割点設定処理（内部分割点を設定する
手段） Ｔ 工具（移動体） Ｗ 工作物 Ｐ１〜８ 指令点

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の指令点列に沿って移動体の軌跡を
   制御する軌跡制御装置において、 第ｎ番目の指令点と第ｎ＋１番目の指令点とを結ぶ線分
   と、この第ｎ＋１番目の指令点と第ｎ＋２番目の指令点
   とを結ぶ線分とによりなす角度θを演算する軌跡角度演
   算手段と、 前記角度θに対応した減速度が記憶された加減速度テー
   ブルと、 演算された角度θに対応する減速度を前記加減速度テー
   ブルから読出し、前記第ｎ番目の指令点と前記第ｎ＋１
   番目の指令点との間をこの読出された減速度にて前記移
   動体を減速制御する軌跡制御手段と、 を備えたことを特徴とする軌跡制御装置。
2. 【請求項２】 前記加減速度テーブルは前記角度θに対
   応した加速度を記憶しており、 前記軌跡制御手段は、演算された角度θに対応する加速
   度を前記加減速度テーブルから読出し、前記第ｎ＋１番
   目の指令点と前記第ｎ＋２番目の指令点との間をこの読
   出された加速度にて前記移動体を加速制御することを特
   徴とする請求項１記載の軌跡制御装置。
3. 【請求項３】 前記軌跡制御手段は、 前記移動体の減速制御によって前記第ｎ番目の指令点か
   ら前記第ｎ＋１番目の指令点に向かう方向の速度成分が
   前記第ｎ＋１番目の指令点で速度０となるような減速開
   始点を演算するとともに、この減速開始点から前記第ｎ
   ＋１番目の指令点から前記第ｎ＋２番目の指令点に向か
   う方向に加速することを特徴とする請求項１または２記
   載の軌跡制御装置。
4. 【請求項４】 最始点および最終点を含む指令点列に沿
   って移動体の軌跡を制御する軌跡制御装置において、 前記指令点列をブロック始点およびブロック終点を含む
   指令点列からなるブロックに分割するブロック分割手段
   と、 前記軌跡上でかつ速度０から最高速度まで加速するのに
   必要な距離だけ前記ブロック始点から離れた加速終了点
   を演算する手段と、 前記軌跡上でかつ最高速度から速度０まで減速するのに
   必要な距離だけ前記ブロック終点から離れた減速開始点
   を演算する手段と、 前記軌跡上でかつ前記ブロック始点から前記加速終了点
   までの間に前記移動体を加速運動させるための内部分割
   点を設定する手段と、 前記軌跡上でかつ前記加速終了点から前記減速開始点ま
   での間に前記移動体を等速運動させるための内部分割点
   を設定する手段と、 前記軌跡上でかつ前記減速開始点から前記ブロック終点
   までの間に前記移動体を減速運動させるための内部分割
   点を設定する手段と、 前記ブロック始点から前記各内部分割点を通って前記ブ
   ロック終点に至る軌跡上を前記移動体を移動させる手段
   と、 前記ブロック分割手段により生成される第１のブロック
   とこの第１のブロックの直後に後続する第２のブロック
   において、前記第１のブロックにおける第１ブロック終
   点とこの第１ブロック終点の直前の指令点とを結ぶ線分
   と、前記第２ブロックにおける第２ブロック始点とこの
   第２ブロック始点の直後の指令点とを結ぶ線分とにより
   なす角度θを演算する軌跡角度演算手段と、 前記角度θに対応した減速度が記憶された加減速度テー
   ブルと、 演算された角度θに対応する減速度を前記加減速度テー
   ブルから読出し、この読出された減速度を前記第１のブ
   ロックにおける減速度にして前記第１のブロックで前記
   移動体を制御する軌跡制御手段と、 を備えたことを特徴とする軌跡制御装置。
5. 【請求項５】 前記加減速度テーブルは前記角度θに対
   応した加速度を記憶しており、 前記軌跡制御手段は、演算された角度θに対応する加速
   度を前記加減速度テーブルから読出し、この読出された
   加速度を前記第２のブロックにおける加速度にして前記
   第２のブロックで前記移動体を制御することを特徴とす
   る請求項４記載の軌跡制御装置。
6. 【請求項６】 前記軌跡制御手段は、 前記第１のブロックにおける減速開始点にて前記第１の
   ブロックにおける減速を開始するとともに、この減速開
   始点にて前記第２のブロックにおける加速を開始するこ
   とを特徴とする請求項４または５記載の軌跡制御装置。