CN101542552A - 车载接收装置 - Google Patents

车载接收装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101542552A
CN101542552A CNA2008800007041A CN200880000704A CN101542552A CN 101542552 A CN101542552 A CN 101542552A CN A2008800007041 A CNA2008800007041 A CN A2008800007041A CN 200880000704 A CN200880000704 A CN 200880000704A CN 101542552 A CN101542552 A CN 101542552A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
data
situation
reception
receiver apparatus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2008800007041A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101542552B (zh
Inventor
青野浩之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN101542552A publication Critical patent/CN101542552A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101542552B publication Critical patent/CN101542552B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S1/703—Details
    • G01S1/7032—Transmitters
    • G01S1/7034—Mounting or deployment thereof
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2201/00—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters
    • G01S2201/01—Indexing scheme relating to beacons or beacon systems transmitting signals capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters adapted for specific applications or environments

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够不依赖道路侧装置的发送状况和车载接收装置的接收状况，进行高精度的位置标定的车载接收装置。是接收来自道路侧装置(10)的发送数据的车载接收装置(20)，具备：基准位置设定单元，其设定满足规定的接收条件的位置为基准位置；实际接收状况取得单元，其取得从基准位置设定单元设定的基准位置到规定位置的区间的发送数据的接收状况；设计接收状况推定单元，其推定在设计位置满足规定的接收条件情况下的从该设计位置到规定位置的区间的发送数据的接收状况；误差运算单元，其根据实际接收状况取得单元取得的接收状况和设计接收状况推定单元推定的接收状况，运算基准位置相对设计位置的距离误差。

Description

车载接收装置
技术领域
本发明涉及用于道路车辆间通信的车辆侧的车载接收装置。
背景技术
随着车辆导航装置的普及，VICS[Vehicle Information CommunicationSystem]也被利用起来。作为VICS信息，将拥堵信息等道路交通信息提供给车辆侧。为了向车辆侧提供VICS信息，进行道路车辆间通信、FM多路复用通信。道路车辆间通信时，在道路侧设置光信标等，在车辆上搭载对应光信标等的接收装置。对于光信标，按每个车道分别设置有用于收发数据的头，从各个头，对各车道同时下行传输全车道共同的VICS信息。
并且，为了进行基于基础设施协调服务的驾驶辅助，正在研究利用光信标。作为利用了此光信标的基础设施协调服务，例如在车辆上，根据来自光信标的数据的接收进行位置标定，根据此位置标定，运算从车辆到停止线的距离。而且，在车辆上取得信号信息，根据到停止线的距离信息和信号信息进行各种驾驶辅助。信号信息是各颜色的信号、右转指示信号的周期信息，按直进车道、右转车道等每个车道，信息不同。因此，进行基础设施协调服务时，需要按每个车道设定信息，在光信标中，从各个头下行传输按每个车道不同的信息，提供按每个车道不同的服务。
但是，光信标的对应了各车道的头的下行传输区域的一部分，进入了邻接车道内。因此，从各个头发送按每个车道不同的数据时，由于来自邻接车道的泄漏，而产生数据干扰，发生接收错误，不能全部接收需要的数据。因此，在专利文献1(日本特开2000-182190号公报)中记载的通信装置中，向全部的车道发送了全车道上共同的共同数据后，向任意的车道发送每个车道的数据期间，停止向该车道的邻接车道的数据发送(即车道间的分时发送)，回避车道间的数据干扰。
当以防止碰撞为目的进行在交差点的驾驶辅助时，需要高精度地求得从车辆到停止线的距离，高精度地进行位置标定。但是，在上述的通信装置中，由于进行了车道间的分时发送，所以当车辆已进入到光信标的下行传输区域时存在正在发送数据的情况和已停止数据发送的情况。因此，在下行传输区域中，在车辆侧最初能够接收来自光信标的数据的位置，既存在是下行传输区域的入口边缘的位置的情况，也存在是离开入口边缘靠近停止线的任意位置的情况，位置标定复位的0点发生变动。其结果，位置标定的精度降低，从车辆到停止线的距离精度也降低。另外，由于接收环境、车载接收装置的动作状况，也有可能产生同样的问题。
发明内容
因此，本发明要解决的问题是，提供一种能够不依赖道路侧装置的发送状况、和车载接收装置的接收状况，而进行高精度的位置标定的车载接收装置。
本发明的车载接收装置，其特征在于，是接收来自道路侧装置的发送数据的车载接收装置，具备：基准位置设定单元，其将满足规定的接收条件的位置设定为基准位置；实际接收状况取得单元，其取得从基准位置设定单元设定的基准位置到规定位置的区间的发送数据的接收状况；设计接收状况推定单元，其推定在设计位置满足规定接收条件时的从该设计位置到规定位置的区间的发送数据的接收状况；误差运算单元，其根据实际接收状况取得单元取得的接收状况和设计接收状况推定单元推定的接收状况，运算基准位置相对设计位置的距离误差。
利用此车载接收装置，在与道路侧装置之间进行道路车辆间通信，在道路侧装置的发送区域内接收数据。在车载接收装置中，通过基准位置设定单元，将满足规定的接收条件的位置设定为位置标定的基准位置。而且，在车载接收装置中，利用实际接收状况取得单元，取得从基准位置到规定位置(例如发送区域的终点)的区间上实际能接收的发送数据的接收状况。另外，在车载接收装置中，利用设计接收状况推定单元，推定在设计位置满足规定的条件时的从设计位置到规定位置的区间上，设计上能够理想地接收的发送数据的接收状况。设计位置是设计上的位置标定的基准位置，是预先决定的位置(固定位置)。基准位置，根据道路侧装置的分时的发送状况或在车载接收装置中的接收状况和车辆位置的关系，存在成为设计位置的情况和从设计位置偏离的情况，是变动位置。而且，在车载接收装置中，利用误差运算单元，根据实际能够接收的接收数据的接收状况和设计上可接收的接收数据的接收状况，运算基准位置相对设计位置的距离误差。当实际的接收状况和设计上的接收状况一致时，可推测基准位置与设计位置一致，位置标定复位的0点的距离误差为0。当实际的接收状况和设计上的接收状况不一致时，可推测基准位置从设计位置偏离，成为对应了接收状况的差的距离误差。这样产生距离误差，是由于未从道路侧装置连续地发送数据(也就是说，是因为，由于分时，存在发送数据的期间和停止数据发送的期间)。或者是由于屏蔽等基于接收环境的影响和车载机侧的原因，在车载接收机侧不能连续地接收数据。这样，在车载接收装置中，即使基准位置从设计位置偏离时，也能求得基准位置的距离误差，可以进行高精度的位置标定。即使基准位置从设计位置偏离时，也能够根据此距离误差修正基准位置，从而可以高精度地求得车辆的位置。
在本发明的上述车载接收装置中，优选，道路侧装置具有发送数据的期间和停止数据发送的期间。在道路侧装置中，进行分时发送，具有发送数据的期间和停止发送的期间。在车载接收装置中，当车道间进行分时发送时，即使基准位置从设计位置偏离时，也能够求得基准位置的距离误差，可以高精度地进行位置标定。
在本发明的上述车载接收装置中，优选，满足规定的接收条件的位置是最初接收到道路侧装置发送的数据的位置，设计位置是道路侧装置的发送区域的起点。在车载接收装置中，利用基准位置设定单元，将最初接收到道路侧装置发送的数据的位置设定为基准位置。而且，在车载接收装置中，利用实际接收状况取得单元，取得从最初接收到数据的位置到规定位置的区间的实际接收状况，并且，利用设计接收状况推定单元，推定从发送区域的起点到规定位置的区间的设计上的接收状况。当实际的接收状况和设计上的接收状况一致时，最初接收到数据的位置为发送区域的起点，当实际的接收状况和设计上的接收状况不一致时，最初接收到数据的位置从发送区域的起点偏离。
在本发明的上述车载接收装置中，也可以将接收状况设为能够接收到的规定的发送单位(例如光信标的下行传输的帧单位)的发送数据的个数。在车载接收装置中，利用实际接收状况取得单元，对从基准位置到规定位置的区间上实际能够接收到的发送数据的个数进行计数，利用设计接收状况推定单元，推定从设计位置到规定位置的区间上、设计上能够理想地接收的发送数据的个数。而且，在车载接收装置中，利用误差运算单元，根据实际能够接收到的发送数据的个数和设计上能够接收的发生数据的个数，运算基准位置距设计位置的距离误差。
在本发明的上述车载接收装置中，也可以将接收状况设为能够接收到接收数据的总接收时间。在车载接收装置中，利用实际接收状况取得单元，对从基准位置到规定位置区间上、实际能够接收发送数据的时间进行计数，利用设计接收状况推定单元，推定从设计位置到规定位置的区间上设计上能够接收发送数据的时间。而且，在车载接收装置中，利用误差运算单元，根据实际的总接收时间和设计上的总接收时间，运算出基准位置距设计位置的距离误差。
附图说明
图1是本实施方式的基于光信标的道路车辆间通信系统的构成图。
图2是单侧2车道时的光信标的俯视图。
图3是单侧2车道时的光信标的主视图。
图4是用2车道的各光信标头同时发送时的每个车道的下行传输数据的一例。
图5是用2车道的各光信标头分时发送时的每个车道的下行传输数据的一例。
图6是车辆已进入光信标的下行传输区域时的接收状况，(a)是从分时数据的前头开始接收的情况，(b)是从分时数据的中途开始接收的情况。
图7是图1的ECU的停止线距离运算处理的说明图。
图8是下行传输区域中的下行传输数据的接收模式的一例。
图9是表示图1的ECU的停止线距离运算处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车载接收装置的实施方式进行说明。
在本实施方式中，将本发明的车载接收装置，应用于至少进行基于光信标的道路车辆间通信的道路车辆间通信系统中利用的车载通信装置。在本实施方式的道路车辆间通信系统中，作为提供VICS信息的系统发挥作用，并且，作为基础设施协调系统发挥作用。本实施方式的车载通信装置，在与光信标之间收发数据，并且，根据数据的接收进行位置标定，将各种信息提供给其他装置。
参照图1～图3，对道路车辆间通信系统1进行说明。图1是本实施方式的基于光信标的道路车辆间通信系统的构成图。图2是单侧2车道时的光信标的俯视图。图3是单侧2车道时的光信标的主视图。
道路车辆间通信系统1，由设置在道路侧的光信标10和搭载在各车辆上的车载通信装置20组成。光信标10，设置在一般道路上的距交差点规定距离之前的位置上等。在道路车辆间通信系统1中，能够在光信标10和车载通信装置20之间利用近红外线收发数据，将VICS信息和基础设施协调信息从光信标10下行传输到车载通信装置20，将车辆ID信息从车载通信装置20上行传输到光信标10上。
VICS信息是全车道共同的道路交通信息。道路交通信息，有拥堵信息、交通管制信息、停车场信息等。基础设施协调信息，有每个车道的信号周期信息、道路线形信息、停止线信息、限制速度信息等。信号周期信息，为绿信号、黄信号、红信号的各亮灯时间、右转指示信号的亮灯时间、当前亮灯的信号和该信号亮灯后的经过时间等。根据此信号周期信息，例如判断几秒后变为红信号，在右转车道的情况下，几秒后变为右转指示，几秒后结束。道路线形信息，由节点(道路的变化点)信息和连接节点间的路段信息组成。节点信息，为节点的位置信息等。路段信息为路段的距离信息、坡度信息等。停止线信息为停止线的位置信息等。根据此道路线形信息和停止线信息，得到从光信标10(下行传输区域DLA的入口边缘)到停止线SL的距离。
光信标10的下行传输区域(发送区域)DLA，设定在光信标10的跟前K(m)(例如0.5m)，车道行进方向为区域尺寸L(m)(例如6.3m)的范围，车道宽度方向为比车道宽度稍宽的范围(参照图7)。因此，邻接车道间的下行传输区域DLA、DLA重叠，存在重复区域IA。车载通信装置20的上行传输区域(发送区域)ULA，设定在光信标10的跟前，车道行进方向为M(m)(例如4.0m)的范围(参照图7)。上行传输区域ULA，与下行传输区域DLA入口边缘(起点)IE为相同的位置，比下行传输区域DLA窄(L＞M)。此K(m)、L(m)、M(m)是按标准预先设定的值。因此，决定了从光信标10到下行传输区域DLA的入口边缘IE的距离。
此外，由于存在重复区域IA，所以在邻接车道间同时下行传输不同的数据时(参照图4)，数据向邻接车道泄漏，产生数据干扰，但是，存在对邻接车道的干扰，只考虑了下行传输的情况，是由于车载通信装置20发送时的指向性，在上行传输中，是向窄的区域发送，所以几乎不向邻接车道泄漏。
参照图1～图5，对光信标10进行说明。图4是用2车道的各光信标头同时发送时的每个车道的下行传输数据的一例。图5是用2车道的各光信标头分时发送时的每个车道的下行传输数据的一例。
光信标10，将全车道共同的VICS数据和按每个车道不同的基础设施协调数据下行传输到下行传输区域DLA上，并且，从在上行传输区域ULA行驶中的车辆，上行传输车辆ID数据。特别地，在光信标10中，为了防止邻接车道间的数据干扰，在车道间进行分时的下行传输。因此，光信标10，具备光信标控制装置11和每个车道的光信标头12，…。
光信标控制装置11，是由CPU[Central Processing Unit]、ROM[ReadOnly Memory]、RAM[Random Access Memory]等组成的电子控制单元，综合控制光信标10。在光信标控制装置11中，取得在VICS中心被编辑、处理的VICS信息，并且，从前方存在的信号机30的控制器31，取得信号周期信息(参照图7)。另外，在光信标控制装置11中，预先保持光信标10周围的道路线形信息、停止线信息、限制速度信息等。另外，在光信标控制装置11中，从光信标头12输入上行传输数据。
在光信标控制装置11中，根据VICS信息生成VICS数据，并且，根据每个车道的信号周期信息、道路线形信息、停止线信息、限制速度信息等生成基础设施协调数据。而且，在光信标控制装置11中，按每个车道根据VICS数据和基础设施协调数据生成以帧为单位的下行传输数据。特别地，在能够正常接收到来自车载通信装置20的上行传输数据时，在光信标控制装置11中，对下行传输数据，赋予对被上行传输的车辆ID附加了车道编号(车道识别信息)后的控制信道。
例如，单侧2车道时，如图4所示，若同时连续地下行传输左车道的下行传输数据LD和右车道的下行传输数据RD，则由于存在重复区域IA，所以左车道和右车道上不同的数据发生干扰。因此，为了在车道间分时进行下行传输，在光信标控制装置11中，按每个车道，将下行传输数据分割成规定个数的每个帧，生成分时数据DD。根据光信标的标准的帧时间F(例如1ms)和性能上的分时时间T(例如80ms)决定规定的个数。而且，在光信标控制装置11中，以将分时数据DD对要进行下行传输的车道下行传输的方式，对该车道的光信标头12进行指令控制，并且，以对该车道的邻接车道停止下行传输的方式，对该邻接车道的光信标头12进行指令控制。例如，单侧2车道时，在左车道和右车道间进行分时(参照图5)，单侧3车道时，在中央车道和左车道及右车道间进行分时，单侧4车道时，在第1车道及第3车道和第2车道及第4车道间进行分时。
此外，也可以不对全部的数据进行分时，对全车道共同的VICS数据同时进行下行传输，在下行传输VICS数据后，再以分时的方式对按每个车道不同的基础设施协调数据进行下行传输。
光信标头12，为按每个车道被设置，能够收发近红外线的头。光信标头12，配置在车道的中心线的上方，设置成下侧的倾斜朝向后方。在光信标头12中，根据光信标控制装置11的指令，每分时时间T，重复进行针对分时数据DD的下行传输区域DLA内的下行传输和下行传输的停止。另外，在光信标头12中，接收来自上行传输区域ULA内的上行传输数据(车辆ID信息)，将该上行传输数据输出给光信标控制装置11。
参照图1～图8，对车载通信装置20进行说明。图6是车辆已进入光信标的下行传输区域时的接收状况，(a)是从分时数据的前头开始了接收的情况，(b)是从分时数据的中途开始了接收的情况。图7是图1的ECU的停止线距离运算处理的说明图。图8是下行传输区域中的下行传输数据的接收模式的一例。
车载通信装置20，如果进入了下行传输区域DLA，则下行传输全车道共同的VICS数据和按每个车道不同的基础设施协调数据，并且，如果进入了上行传输区域ULA，则上行传输车辆ID数据。在车载通信装置20中，根据下行传输区域DLA中的数据接收，进行位置标定，运算从车辆到停止线的距离。在车载通信装置20中，向导航装置提供VICS信息，并且，向驾驶辅助装置提供由到停止线的距离、信号信息等组成的基础设施协调信息。为此，车载通信装置20，具备收发装置21、车轮速度传感器22及ECU[Electronic Control Unit]23。
此外，在本实施方式中，ECU23中的各处理，相当于权利要求中记载的基准位置设定单元、实际接收状况取得单元、设计接收状况推定单元、误差运算单元。
在具体说明车载通信装置20的各部分之前，对利用分时方式的下行传输中的位置标定方法进行说明。在位置标定中，在最初能够接收下行传输数据的位置进行位置标定复位，将该位置设为0点(相当于基准位置)。设计上理想的是，此0点为下行传输区域DLA的入口边缘(相当于设计位置)IE，此时不存在0点的距离误差。
但是，由于以分时的方式下行传输下行传输数据，所以当车辆到达了下行传输区域DLA的入口边缘IE时，如图5的箭头所示，存在无分时数据DD的情况、是分时数据DD前头的情况、是分时数据DD中途的情况。也就是说，当车辆到达了下行传输区域DLA的入口边缘IE时，在分时数据DD的哪个位置能够接收或不能接收是未确定的。因此，在进行了位置标定复位时，存在0点从下行传输区域DLA的入口边缘IE偏离，产生距离误差的情况。
在图6的例子中，在单侧2车道上，当用3个帧组成的分时数据DD进行了下行传输时，将车辆到达下行传输区域DLA的入口边缘IE时能够接收的位置，用箭头表示。图6中(a)的情况，在利用下行传输区域DLA的区域尺寸L、帧时间F、车速V，用式(1)表示的在下行传输区域DLA中能够接收的帧数目N1，为设计上理想的能够接收的最大的帧数目，是车辆到达了入口边缘IE时能够从分时数据DD的前头接收的情况。图6中(b)的情况，在用式(2)表示的下行传输区域DLA中能够接收的帧数目N2，比理想的帧数目N1少2个，是当车辆到达了入口边缘IE时，能够从分时数据DD的前头第3个帧开始接收的情况。
N 1 = L V × 6 F × 3 · · · ( 1 )
N 2 = L V × 6 F × 3 - 2 · · · ( 2 )
这样，进行位置标定复位的点，由于车辆的行驶状况和分时的时刻而不同，能够从分时数据的前头接收时是理想系统。2车道时，作为理想系统的最小位置标定时间＝0，最偏离的最大位置标定时间＝2×(T/F)。因此，最大距离误差＝V×2×(T/F)。例如，当将基准设施协调的一般道路上的服务对象车速设为70km/h，根据光信标的标准设F＝1m，根据性能设T＝80ms时，距离误差约3.1m。这样的距离误差如果考虑到从车辆到停止线的距离，则不能提供高精度的基础设施协调服务。
因此，需要推定距离误差，考虑此距离误差，运算从车辆到停止线的距离。在基础设施协调服务中，在距光信标头12为K(m)之前的区域尺寸L(m)的下行传输区域DLA内取得基础设施协调数据，在从光信标头12到停止线SL的J(m)(107m以上)的服务区域内，提供服务(参照图7)。对于从车辆到停止线SL的距离的运算，即使在下行传输区域DLA外进行了运算也没有问题。在车载通信装置20中，在下行传输区域DLA中接收下行传输数据，根据其中的基础设施协调数据解析服务的内容和道路线形信息。此时，根据数据接收，进行位置标定，对该位置标定所需的时间进行计数，向前推移该位置标定所需的时间来对本车辆位置进行解析。而且，依次运算本车辆实际位于哪个位置，依次运算从本车辆到停止线的距离。而且，将这些信息提供给驾驶辅助装置，在驾驶辅助装置中，在本车辆直行的情况下，红灯信号时判断是否在停止线停止；在右转的情况下，非右转指示信号时判断是否在停止线上停止，当判断为未停止时，进行注意唤起、警报、介入制动器控制等。
当车辆到达了入口边缘IE时，能够从分时数据DD的前头接收时，根据区域尺寸L、车速V、分时时间T、帧时间F，利用式(3)，得到在下行传输区域DLA内可以接收的最大的帧数Nmax。此最大接收帧数Nmax，是设计上能够接收的理想的帧数。实际在下行传输区域DLA内能够接收的帧数Nreal，利用式(4)表示，损失个数N为0以上的整数。
N max = L V × ( 1 2 T × T F ) · · · ( 3 )
Nreal＝Nmax-N…(4)
图8表示了假想车辆已进入下行传输区域DLA时的3个接收模式。当区域尺寸为L、车速为V时，能够接收的最大时间Tmax＝L/V。理想模式，是在下行传输区域DLA的入口边缘IE，从分时数据DD的前头开始进行了接收的情况。在图8的例子中，能接收9个帧。模式1是在入口边缘IE，从分时数据DD的中途进行了接收的情况，当车辆到达了出口边缘OE时，未下行传输分时数据DD，在图8的例子中，在Tmax内能接收8个帧。这种情况下，从数据接收开始后经过Tmax前，下行传输结束，最后，从进行下行传输开始，到经过Tmax为止有t1(s)。模式2是在入口边缘IE未下行传输分时数据DD，在规定时间经过后接收到分时数据DD的情况。当车辆到达了出口边缘OE时，分时数据DD的中途被进行下行传输，在图8的例子中，能接收8个帧。这种情况下，数据接收开始后到经过Tmax为止，车辆从下行传输区域DLA出来(近红外线不到达)。这样，可根据能够接收的个数和接收开始后经过了Tmax时的状况，判定接收模式。
理想模式和模式1的情况，由于在下行传输区域DLA的入口边缘IE开始了数据接收，所以位置标定复位的0点为入口边缘IE，没有距离误差。这种情况下，可利用式(5)，运算从车辆到停止线的距离D。S(m)是从根据道路线形信息得到的入口边缘IE到停止线SL的距离，X(s)为从数据接收开始到位置标定结束(到求得距离D为止)为止的时间。
D＝S-X×V        …(5)
另一方面，模式2的情况，由于在下行传输区域DLA的入口边缘IE未开始数据接收，所以位置标定复位的0点从入口边缘IE偏离，产生距离误差。这种情况下，可根据损失个数N、车速V和帧时间F，利用式(6)运算距离误差E。可根据最大接收个数Nmax和实际的接收个数Nreal的差求得损失个数N。损失个数N越多，距离误差E则变得越长。可利用此距离误差E，利用式(7)，运算从车辆到停止线的距离D。
E＝N×F×V       …(6)
D＝S-X×V-N×F×V…(7)
如上所述，可以根据理想的最大接收个数Nmax、实际的接收个数Nreal、接收开始后经过Tmax时的状况，确定接收模式，可以根据接收模式，运算从车辆到停止线的距离D。以下，对车载通信装置20的各部，具体地进行说明。
收发装置21，是可收发近红外线的装置。收发装置21，被配置在车辆的规定位置，设置成上侧的倾斜朝向前方。在收发装置21中，在下行传输区域DLA内接收下行传输数据(分时数据)，将该下行传输数据输出给ECU23。另外，在收发装置21中，根据ECU23的指令，在上行传输区域ULA内发送上行传输数据。
车轮速度传感器22，是被设置在各车轮的，检测车轮速度脉冲的传感器。利用车轮速度传感器22，检测车轮速度脉冲，将检测到的车轮速度脉冲输出给ECU23。
ECU23，是由CPU、ROM、RAM等组成的电子控制单元，综合控制车载通信装置20。在ECU23中，输入来自收发装置21的下行传输数据，并且，输入来自各车轮的车轮速度传感器22的车轮速度脉冲。而且，在ECU23中，根据各车轮的车轮速度脉冲，运算车速V。另外，在ECU23中，如果进入了上行传输区域ULA，则生成由车辆ID组成的上行传输数据，以上行传输该上行传输数据的方式，对收发装置21进行指令控制。
在ECU23中，从下行传输数据中抽出VICS数据，生成VICS信息。而且，在ECU23中，将VICS信息发送给车辆导航装置。
在ECU23中，根据车速V和区域尺寸L、运算在下行传输区域DLA内可接收的最大时间Tmax。而且，在ECU23中，利用式(3)，运算在最大时间Tmax能够接收的帧的最大接收个数Nmax。
若在收发装置21中开始了下行传输数据的接收(若进行了位置标定复位)，则，在ECU23中，根据收发装置21的下行传输数据的接收，对数据接收开始后到经过最大时间Tmax为止接收的帧的实际接收个数Nreal进行计数。另外，在ECU23中，对数据接收开始后到距基于位置标定的停止线的距离D的运算结束为止的时间X进行计数。另外，在ECU23中，从下行传输数据中抽出基础设施协调数据的道路线形信息，根据道路线形信息，运算从下行传输区域DLA的入口边缘IE到停止线的距离S。此外，在对下行传输数据赋予了控制信道的情况下，在ECU23中，当未对该控制信道表示本车的车辆ID时，无视该下行传输数据。
在ECU23中，在数据接收开始后经过了最大时间Tmax的时刻，当是在下行传输区域DLA外的情况下(近红外线不到达的情况)，判断为模式2。模式2的情况，在ECU23中，从通过运算求得的最大接收个数Nmax中减去所计数的实际接收个数Nreal，求得损失个数N。在ECU23中，利用通过运算求得的距离S、车速V及损失个数N、所计数的时间X、预先保持的分时时间T及帧时间F，利用式(7)，运算从当前时刻的车辆位置到停止线SL的距离D。此时，也可以根据损失个数N、分时时间T和帧时间F，利用式(6)，运算距离误差E后，利用距离误差E运算到停止线SL的距离D。
在ECU23中，在数据接收开始后经过了最大时间Tmax的时刻，当是在下行传输区域DLA内的情况下(近红外线到达的情况)，实际能够接收的实际帧数Nreal为理想地进行了接收时的最大接收帧数Nmax时，判定为理想模式，其以外时判断为模式1。理想模式或模式1的情况，在ECU23中，利用通过运算求得的距离S及车速V、所计数的时间X，利用式(5)，运算从当前时刻的车辆位置到停止线SL的距离D。
在ECU23中，从下行传输数据中抽出基础设施协调数据的信号周期信息、停止线信息、限制速度信息等，在这些信息中加入到停止线的距离D的信息，生成基础设施协调信息。而且，在ECU23中，将基础设施协调信息发送给驾驶辅助装置。
参照图1～图8，对道路车辆间通信系统1的动作进行说明。特别对车载通信装置20的ECU23中的停止线距离运算处理，按照图9的流程图进行说明。图9是表示图1的ECU的停止线距离运算处理的流程的流程图。
在光信标控制装置11中，利用来自VICS中心的VICS信息，生成共同的VICS数据，并且，利用从信号机30的控制器31取得的信号周期信息、保持的道路线形信息、停止线信息、限制速度信息等生成每个车道的基础设施协调数据。并且，在光信标控制装置11中，按每个车道根据VICS数据和基础设施协调数据，生成以帧为单位的下行传输数据，根据下行传输数据生成分时数据。而且，在光信标控制装置11中，对要进行下行传输的车道的光信标头12，进行指令控制以下行传输分时数据，并且，对该车道的邻接车道的光信标头12，进行指令控制以停止下行传输。
在被指令进行下行传输的光信标头12中，在分时时间T期间，将分时数据DD下行传输到下行传输区域DLA内。另一方面，在被指令停止下行传输的光信标头12中，在分时时间T期间，停止下行传输。由此，在某车道上，下行传输分时数据DD，在该车道的邻接车道上，停止下行传输，将下行传输数据以在车道间的分时方式进行下行传输。
在各车轮的车速速度传感器22中，检测车轮速度脉冲，将车轮速度脉冲信息发送给ECU23。在ECU23中，根据各车轮的车轮速度脉冲，运算车速V。
若搭载了车载通信装置20的车辆进入了下行传输区域DLA及上行传输区域ULA，则，在收发装置21中，接收分时数据DD，将该分时数据DD输出给ECU23，并且，根据来自ECU23的指令，上行传输车辆ID数据。
在ECU 23中，若开始了数据接收(位置标定复位)，则对从该数据接收开始时刻开始的经过时间进行计数，并且，对能够接收的帧数进行计数。另外，在ECU23中，从下行传输数据中抽出VICS信息，将VICS信息发送给车辆导航装置。
在ECU23中，根据车速V和区域尺寸L，运算下行传输区域DLA内能够接收的最大时间Tmax(S1)。而且，在ECU23中，利用式(3)，运算从数据接收开始后在最大时间Tmax能够理想地接收的帧数Nmax(S2)。
在ECU23中，判定是否在数据接收开始后已经过了最大时间Tmax。当已经过时，根据已计数的帧数把握最大时间Tmax内实际能够接收的帧数Nreal(S3)。
而且，在ECU23中，判定能否接收近红外线，数据接收开始后到最大时间Tmax为止，是否在下行传输区域DLA内(S4)。在S4中，判定为经过了最大时间Tmax时，在下行传输区域DLA外时，在ECU23中，判断为接收模式为模式2(S5)。
当在S4中判定为在下行传输区域DLA内时，在ECU23中，判定实际的帧数Nreal是否为理想的最大帧数Nmax(S6)。当在S6中判定为实际的帧数Nreal是理想的最大帧数Nmax时，在ECU23中判断接收模式为理想模式(S7)。当在S6中判定为实际的帧数Nreal不是理想的最大帧数Nmax时，在ECU23中，判断接收模式为模式1(S8)。
在ECU23中，从下行传输数据中抽出道路线形信息，根据道路线形信息，运算从下行传输区域DLA的入口边缘IE到停止线SL的距离S。另外，在ECU23中，根据已计数的时间把握从数据接收开始到位置标定结束(当前时刻)为止的时间X。
理想模式或模式1的情况，已进行位置标定复位的位置为下行传输区域DLA的入口边缘IE的位置，所以没有距离误差。因此，在EUC23中，利用从入口边缘IE到停止线SL的距离S、时间X、车速V，利用式(5)，运算从当前时刻的本车辆位置到停止线SL的距离D(S9)。
模式2的情况，已进行了位置标定复位的位置，为离开下行传输区域DLA的入口边缘IE，靠近停止线SL的位置，所以产生了距离误差。因此，在EUC23中，从理想的最大帧数Nmax中减去实际的帧数Nreal，运算出损失个数N。而且，在ECU23中，除了从入口边缘IE到停止线SL的距离S、时间X、车速V外，利用损失个数N、分时时间T、帧时间F，利用式(7)，运算从当前时刻的本车辆位置到停止线SL的距离D(S9)。此距离D为利用距离误差E修正位置标定的0点后的距离。
在ECU23中，从下行传输数据中抽出信号周期信息、停止线信息、限制速度信息等，在这些信息中加入到停止线SL的距离D的信息，生成基础设施协调信息。而且，在ECU23中，将基础设施协调信息发送给驾驶辅助装置。在驾驶辅助装置中，利用此基础设施协调信息，提供基础设施协调服务。
根据此道路车辆间通信系统1，光信标10，以车道间的分时方式进行下行传输，所以能够防止车道间的数据干扰，并且能够向车辆侧提供按每个车道不同的数据。
特别地，根据车载通信装置20，在以车道间的分时方式进行下行传输的情况下，即使位置标定的0点从入口边缘IE偏离时，也能求得该距离误差E，能够高精度地进行位置标定，通过利用此距离误差E修正位置标定的0点，能够高精度地求得从车辆到停止线SL的距离D，能够进行高质量的基础设施协调服务。
在车载通信装置20中，在下行传输区域DLA内，根据能够理想地接收的帧数Nmax和实际已接收的帧数Nreal，能够简单且高精度地求得位置标定的0点的距离误差E。另外，在车载通信装置20中，根据在下行传输区域DLA内能够理想地接收的帧数Nmax和实际已接收的帧数Nreal及最大时间Tmax内的电波状况，能够简单且高精度地判定接收模式。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明不限定于上述实施方式，可用各种方式实施。
例如，本实施方式中应用于基于光信标的道路车辆间通信系统，但是，也可以应用于电波信标等其他的道路车辆间通信系统。
另外，在本实施方式中，用车载通信装置单体构成，也可构成为组装入车辆导航装置中，或者构成为组装入碰撞防止装置等驾驶辅助装置中。另外，也可以不是可以进行收发的车载通信装置而应用于只能接收的车载通信装置。
另外，在本实施方式中，构成为，将满足了规定的接收条件的位置设为最初接收数据的位置，但是，也可以为满足其他接收条件的情况。
另外，在本实施方式中，构成为，将设计位置设为下行传输区域的入口边缘，将规定位置设为出口边缘，但是，也可以为其他的位置。
另外，在本实施方式中，作为来自道路侧通信装置的发送数据的接收状况，设为已接收的帧的个数，但是，也可以为总接收时间等其他参数。
另外，在本实施方式中，应用于在光信标中以分时方式下行传输数据的情况，但是，也可以应用于不进行分时的情况。即使是不进行分时的情况，由于屏蔽等基于接收环境的影响和车载机侧的原因，在车载接收装置侧也不能连续地接收数据，存在设计位置和基准位置不一致的情况。
产业上的可用性
根据本发明的车载接收装置，基于实际的接收状况和设计上的接收状况，求得基准位置距设计位置的距离误差，由此，能够不依赖道路侧装置的发送状况、车载接收装置的接收状况，进行高精度的位置标定。

Claims (5)

1、一种车载接收装置，其特征在于，是接收来自道路侧装置的发送数据的车载接收装置，具备：
基准位置设定单元，其将满足规定的接收条件的位置设定为基准位置；
实际接收状况取得单元，其取得从上述基准位置设定单元设定的基准位置到规定位置的区间的发送数据的接收状况；
设计接收状况推定单元，其推定在设计位置满足规定接收条件时的从该设计位置到规定位置的区间的发送数据的接收状况；
误差运算单元，其根据上述实际接收状况取得单元取得的接收状况和上述设计接收状况推定单元推定的接收状况，运算基准位置相对设计位置的距离误差。
2、根据权利要求1所述的车载接收装置，其特征在于，
上述道路侧装置，具有发送数据的期间和停止数据发送的期间。
3、根据权利要求1或2所述的车载接收装置，其特征在于，
满足了上述规定的接收条件的位置，是最初接收到上述道路侧装置发送的数据的位置，
上述设计位置，是上述道路侧装置的发送区域的起点。
4、根据权利要求1～3任一项所述的车载接收装置，其特征在于，
上述接收状况，是能够接收到规定的发送单位的发送数据的个数。
5、根据权利要求1～3任一项所述的车载接收装置，其特征在于，
上述接收状况，是能够接收到接收数据的总接收时间。
CN2008800007041A 2007-02-02 2008-01-31 车载接收装置 Expired - Fee Related CN101542552B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007024501 2007-02-02
JP024501/2007 2007-02-02
PCT/JP2008/051984 WO2008093891A1 (ja) 2007-02-02 2008-01-31 車載受信装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101542552A true CN101542552A (zh) 2009-09-23
CN101542552B CN101542552B (zh) 2011-05-18

Family

ID=39674189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008800007041A Expired - Fee Related CN101542552B (zh) 2007-02-02 2008-01-31 车载接收装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8253590B2 (zh)
EP (1) EP2116983B1 (zh)
JP (1) JP4618378B2 (zh)
KR (1) KR101004982B1 (zh)
CN (1) CN101542552B (zh)
AU (1) AU2008211935B2 (zh)
WO (1) WO2008093891A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112585658A (zh) * 2018-06-18 2021-03-30 R·A·艾勒森 路侧单元系统

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5523250B2 (ja) * 2010-08-24 2014-06-18 三菱電機株式会社 運転支援装置
JP6067315B2 (ja) * 2012-10-12 2017-01-25 富士通テン株式会社 車両制御装置、及び、車両制御方法
KR102138557B1 (ko) * 2016-03-02 2020-07-28 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 자동 주행 지원 장치, 노측기 및 자동 주행 지원 시스템
US10248871B2 (en) * 2016-03-24 2019-04-02 Qualcomm Incorporated Autonomous lane detection
US10152058B2 (en) 2016-10-24 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Vehicle virtual map
DE102017206847B4 (de) * 2017-04-24 2020-08-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Erstellen und Aktualisieren eines Datensatzes für ein autonomes Fahrzeug
WO2019171570A1 (ja) * 2018-03-09 2019-09-12 パイオニア株式会社 情報処理装置、情報処理方法、情報処理用プログラム、及び記録媒体

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2957058B2 (ja) 1993-02-17 1999-10-04 富士通テン株式会社 Ｖｉｃｓのビーコン位置検出補正装置
JP3150644B2 (ja) * 1997-05-28 2001-03-26 富士通テン株式会社 Ｖｉｃｓ車載光ビーコン装置のデータ出力装置
JPH1153686A (ja) * 1997-07-31 1999-02-26 Toyota Motor Corp 交差点警報装置
JPH11355212A (ja) 1998-06-12 1999-12-24 Japan Radio Co Ltd 光ビーコン送受信装置
JP2000182190A (ja) 1998-12-16 2000-06-30 Sumitomo Electric Ind Ltd 通信装置および通信システム
US6516273B1 (en) * 1999-11-04 2003-02-04 Veridian Engineering, Inc. Method and apparatus for determination and warning of potential violation of intersection traffic control devices
JP3646605B2 (ja) * 2000-02-23 2005-05-11 株式会社日立製作所 車両走行制御装置
JP3972607B2 (ja) * 2001-07-12 2007-09-05 株式会社豊田自動織機 車両位置検知装置
JP2003107143A (ja) * 2001-10-01 2003-04-09 Toyota Industries Corp 移動体の位置検知システム及び位置検知装置及びその方法
CN100353178C (zh) * 2002-10-08 2007-12-05 智点科技股份有限公司 校正gps/dgps定位偏差并消除遮蔽障碍的装置及方法
JP4087786B2 (ja) * 2003-12-19 2008-05-21 株式会社日立製作所 列車位置検知方法
JP4539362B2 (ja) * 2005-02-16 2010-09-08 アイシン精機株式会社 車両通信装置
JP4720457B2 (ja) * 2005-11-22 2011-07-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両の運転支援方法及び運転支援装置
US7466227B2 (en) * 2006-03-17 2008-12-16 Alcatel-Lucent Usa Inc. Location based vehicle traffic signal alert system
JP4306749B2 (ja) 2006-04-26 2009-08-05 住友電気工業株式会社 光ビーコン

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112585658A (zh) * 2018-06-18 2021-03-30 R·A·艾勒森 路侧单元系统
CN112585658B (zh) * 2018-06-18 2023-12-12 R·A·艾勒森 路侧单元系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090042206A (ko) 2009-04-29
KR101004982B1 (ko) 2011-01-04
US8253590B2 (en) 2012-08-28
EP2116983A4 (en) 2011-06-22
CN101542552B (zh) 2011-05-18
EP2116983B1 (en) 2012-05-16
JP4618378B2 (ja) 2011-01-26
JPWO2008093891A1 (ja) 2010-05-20
US20090290869A1 (en) 2009-11-26
WO2008093891A1 (ja) 2008-08-07
EP2116983A1 (en) 2009-11-11
AU2008211935B2 (en) 2011-02-17
AU2008211935A1 (en) 2008-08-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101542552B (zh) 车载接收装置
CN106297342B (zh) 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法
CN101595511B (zh) 通信装置
US8456324B2 (en) Driving support system
RU2567997C2 (ru) Мобильные устройства и способы контроля транспортных средств
US20180018877A1 (en) Connected vehicle traffic safety system and a method of warning drivers of a wrong-way travel
US8441374B2 (en) Traveling support device and traveling support method
CN104376729B (zh) 一种基于车车通信的高速公路对向车道拥塞提示方法
EP3588990A1 (en) Assisting flying drones to select and approach vehicles for improved flying range
TWI506293B (zh) Method, device and system for vehicle positioning
US20140368330A1 (en) Mobile body communication device and travel assistance method
CN104094331A (zh) 确定车辆在道路行车道中的定位的方法，以及用于检测两个车辆之间的对齐和碰撞风险的方法
CN107452080A (zh) 一种etc称重收费方法及系统
JP2009175956A (ja) 車車間通信システム、車載装置、サーバ
JP4821744B2 (ja) 車両用通信制御システム
JP2007317166A (ja) 距離認識システム、光ビーコン、車載機、車両、及び、距離認識方法
CN208422117U (zh) 一种基于车联网络的闯红灯预警系统
JP6166215B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2005149024A (ja) 走行支援用車載情報提供装置
WO2020045353A1 (ja) 基地局、車両及び交通通信システム
JP4631981B2 (ja) 距離認識システム、距離認識方法、路車間通信システム及び路車間通信方法
JP5104276B2 (ja) 車両用案内装置、車両用案内方法および車両用案内プログラム
JPH04297000A (ja) 車車間通信による車群情報収集方式
JP4687669B2 (ja) 距離認識システム、光ビーコン、車載機、及び、距離認識方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110518

Termination date: 20140131