CN101462366B - 轮胎成型机头片段操纵装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轮胎成型机头片段操纵装置和方法，其中提供一种用于对形成环形机头主体以被构造成承载硫化轮胎的机头片段进行重新定位的机头片段操纵装置和方法。该装置包括靠近机头主体的相应键片段和第二片段以等距间隔的圆形排列布置的多个机头键片段接合机构以及机头第二片段接合机构。键片段和第二片段接合机构进行操作以使相应键片段和第二片段分别从径向向外的机头主体位置移动到径向向内的片段移去位置。键片段和第二片段接合机构在片段移去位置将相应片段传送到片段移去装置并沿径向向外回到片段接收位置。

Description

轮胎成型机头片段操纵装置和方法

技术领域

本发明总体涉及自动化轮胎生产线，更具体地，涉及在轮胎制造硫化生产线上的轮胎成型机头片段操纵装置和方法。

背景技术

在轮胎硫化机中采用压模使未硫化胎或生胎硫化是已知的。轮胎气囊插入压模内和生胎内并在向轮胎施加热和压力以使其硫化时得到充气以将生胎压入侧壁和形成压模表面的胎面内。在预定时间之后，压模打开并从硫化机上取出硫化轮胎。

由于在常规轮胎成型过程中缺少对胎体环形膨胀固有的控制，因此已经提出由施加在分段机头上的部件构建轮胎，所述分段机头的尺寸被构造成接近最终的轮胎。机头包括从中心轴线大体上径向延伸的多个片段。每个机头片段具有外表面，该外表面与其它片段外表面一起共同限定构造轮胎的环形外表面。2005年12月2日提交的名称为“TIRE BUILDING CORE LATCHING AND TRANSPORTMECHANISM”的美国专利申请No.11/292,991和2005年12月2日提交的名称为“HEATED TIRE BUILDING CORE ASSEMBLY ANDMETHOD”的美国专利申请No.11/293,397公开了一种这样的分段机头。在采用分段机头构造轮胎时，必须在拆卸和重新组装过程中操纵限定轮胎成型表面的多个机头片段。因而需要有效的用于完成机头片段操纵的装置和方法，但至今还没有研制出。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种用于对形成环形机头主体以被构造成承载硫化轮胎的机头片段进行重新定位的机头片段操纵装置。机头主体包括从中心机头轴线大体上径向延伸的多个机头片段。所述多个机头片段包括第一套键片段和第二套第二片段，键片段具有与第二片段不同的物理特征并且可操作地保持第二片段处于径向向外的组装机头主体位置。所述装置包括靠近相应的机头键片段和第二片段以等距间隔环形排列布置的多个键片段接合机构和多个第二片段接合机构。键片段和第二片段接合机构可操作地使相应的键片段和第二片段从径向向外的机头主体位置分别移动到径向向内的片段移去位置。

按照本发明的另一方面，键片段和第二片段接合机构在片段移去位置将相应片段传递到片段移去装置并沿径向向外回到片段接收位置，键片段接合机构的片段接收位置相对于第二片段接合机构的片段接收位置径向向内。

在另一方面，片段接合机构包括销元件。键片段接合机构的销元件安装在枢转支承块体上，其可操作地使销元件在片段接收位置的向下倾斜定向与垂直键片段接收销定向之间枢转。

根据另一方面，提供一种用于对如上所述构造的形成环形机头的机头片段进行重新定位的方法。所述方法包括：使键片段和第二片段移动到与靠近相应机头片段以等距间隔圆形排列定位的相应键片段接合机构和第二片段接合机构形成锁定接合；分别使键片段接合机构和第二片段接合机构致动以使由此接合的相应机头片段从径向向外的机头主体位置沿径向向内移动到径向向内的片段移去位置；以及分别使键片段接合机构和第二片段接合机构移动到径向向外的片段接收位置。

附图说明

通过举例并参照附图描述本发明，图中：

图1是轮胎硫化生产线组件的顶部前透视图。

图2是轮胎硫化生产线组件的顶部后透视图。

图3是机头操纵装置的透视图。

图4是下机头操纵组件的。

图5是下机头片段处理组件的透视图。

图6是下机头片段处理组件为了表示清楚去除了一部分的透视图。

图7是下心轴夹紧组件的透视图。

图8是下心轴夹紧组件为了表示清楚去除了一部分的透视图。

图9是机头片段支承装置的透视图。

图10是下机头片段处理组件的透视图。

图11是八个机头片段的销分组件之一的透视图。

图11A是图11所示的分组件的一部分沿线11A-11A截取的横截面图。

图11B是图11所示的分组件的一部分沿线11B-11B截取的横截面图。

图12是在轮胎挑选位置被示出具有轮胎抓取组件40的轮胎卸载装置的透视图。

图13是被示出具有从图12所示位置旋转180度达到卸载位置的轮胎抓取组件的轮胎卸载装置在与图12所示相对一侧的透视图。

图14是上机头操纵装置的侧面透视图。

图15是上机头操纵装置的端部透视图。

图16是机头片段抓取机构的顶部透视图。

图17是机头片段抓取机构的底部透视图。

图17A是机头片段抓取机构的纵向横截面图。

图18是上机头心轴闭锁机构的透视图。

图19是局部剖视的上机头心轴闭锁机构的纵向透视图。

图20是机头组装/拆卸台和定位在其上的轮胎的透视图。

图21是表示硫化轮胎从机头组装/拆卸台移动的硫化台的透视图。

图22是图21所示的机头组装/拆卸台沿线22-22截取的横截面图。

图23是将轮胎定位在机头组装/拆卸台上的上机头操纵装置的透视图。

图24是将机头下降到机头组装/拆卸台上的上机头操纵装置的透视图。

图25是在图24中识别的上机头操纵装置、机头和机头组装/拆卸台一部分局部剖视示出的放大透视图。

图26是接图24之后顺次表示下心轴闭锁组件升高以使机头接合在机头组装/拆卸台上的透视图。

图27是图24中示出的上机头操纵装置、机头和机头组装/拆卸台一部分局部剖视示出的放大透视图。

图28是接图26之后顺次表示机头内的闭锁机构致动以释放下机头心轴从而使机头变为两个分组件的透视图。

图29是图28中示出的致动闭锁装置、机头和机头组装/拆卸台一部分局部剖视示出的放大透视图。

图30是接图28之后顺次表示片接收销在机头组装/拆卸台上穿过在机头支承臂之间限定的窗口移动到一定位置的透视图。

图31是片段接收销处于如图30所示的机头支承臂之间的位置的放大透视图。

图32是上机头操纵装置、机头和机头组装/拆卸台的平面图，示出了机头支承组件下移以将机头下降到片段接收销上。

图33是下移以将机头下降到片段接收销上的机头支承组件的放大透视图。

图34是上机头操纵装置移出并且上片段操纵装置移动到操作位置的透视图。

图35是图34的机头、上片段操纵装置和机头组装/拆卸台局部剖视示出的放大透视图。

图36是机头、上片段操纵装置和机头组装/拆卸台接图35之后局部剖面示出并表示键片段在机头拆卸次序中被驱动到中心的放大透视图。

图37是机头、上片段操纵装置和机头组装/拆卸台接图36之后局部剖视示出并表示机头片段得到提升以备输送存储的透视图。

图38是图37所示一部分的放大透视图，表示机头片段得到提升以备输送存储。

图39是轮胎提升并旋转到卸载位置的透视图。

图40是图39所示一部分的放大透视图，表示轮胎在下落之前处于卸载位置。

图41是上片段操纵装置的前平面图，表示定位在片段存储台上的机头片段。

图42是定位在机头存储台上的机头片段沿图41中的线42-42截取的示意性顶部平面图。

具体实施方式

首先参照图1和2，主硫化生产线10被示出作为集成轮胎制造生产线的一部分。硫化生产线10被示出包括以线性阵列布置的多个台，然而如果需要可以采用其它布置的工作台以适应设备和/或使用者的选择。轮胎制造生产线由施加在分段机头上的部件构建轮胎，所述分段机头的尺寸被构造成接近最终的轮胎。在引入在此作为参考的名称为“A METHOD FOR CURING TIRES AND A SELF-LOCKING TIREMOLD”的2003年4月17日提交的美国专利申请10/417,849中描述了一种用于硫化轮胎的分段压模。该压模具有中心轴线、构成片段的多个径向可移动的胎面、构成板的两个侧壁、构成板的顶部侧壁、以及构成板的底部侧壁、具有用于锁紧所述片段的多个周向间隔的装置的顶部锁环，用于锁紧的每个装置提供预定成角度的路径以在将压模闭合在锁定位置时使片段径向收缩。用于硫化轮胎的分段压模具有用于接收生胎组件的放大开口。压模可以在内部接收生胎及其成型机头，同时保持轮胎的成型尺寸非常接近硫化尺寸。

压模接收轮胎成型机头组件，包括组合起来以限定环形轮胎成型表面的片段并包括闭锁和处理机构。在引入在此作为参考的2005年12月2日提交的名称为“TIRE BUILDING CORE LATCHING ANDTRANSPORT MECHANISM”的美国专利申请No.11/292,991和2005年12月2日提交的名称为“HEATED TIRE BUILDING COREASSEMBLY AND METHOD”的美国专利申请No.11/293,397中公开了所述机头。所述机构在轮胎制造时的轮胎成型机头与制造过程中涉及的成型、硫化或其它台之间提供确定的连接装置。连接点位于机头的每一端，有效用于在台之间传送机头。所述机构可以将机头自动连接/拆分成两半并对精确轮胎制造所需的动作提供充分的准确性和刚度。该机构包括在机头内与连杆驱动闭锁指一起的锥形接口。

为了使生胎硫化，可以采用轮胎硫化台，例如在引入在此作为参考的2003年12月19日提交的名称为“A SINGLE STATION TIRECURING METHOD AND APPARATUS”的美国专利申请No.10/741,752中描述的轮胎硫化台。一圈或组线圈定位成环绕轮胎压模需要施加精确热量的区域。通过向控制单元提供的配方程序规定加热。

硫化生产线10要与上述制造生产线结合，用于使在机头组件15上构造的生胎硫化。生产线10包括上机头操纵装置12、调头装置14和可操作地与轮胎成型机头组件15接合的下机头组件台16。上机头操纵组件12是使机头组件15大体上沿压模组件工作台18与具有靠近其定位的感应加热拱形组件的硫化台22之间的硫化生产线10移动的可移动组件。压模操纵组件26跨接在硫化生产线上并使包含机头和轮胎组件15的组装压模在来自控制面板28的电控下沿硫化台22与压模组件台18之间的输送导轨组件30移动。感应加热控制面板32在整个加热硫化循环过程中靠近感应拱形组件24和电控组件24定位。在整个生产线10中，在台14，16，18和22上采用锥形对接接口84与机头和轮胎组件15的下半部接合，由此布置和定位机头和轮胎组件15以完成在所述台内执行的操作。

图3放大详细表示被构造成跨接支承框架并定位成沿导轨组件30在台之间往复移动的上机头操纵组件12。上机头操纵组件12跨越下机头操纵装置16，并与下机头操纵装置16一起构成机头组装/拆卸台34。台34包括可操作地与机头和轮胎组件相互作用的多个组件。这些组件包括下心轴夹紧组件84、中间机头片段支承组件82、下片段处理组件80以及上轮胎卸载装置36。组件84，82，80和36组成下机头操纵装置16并如图3所示大体上定向成相互叠放的构造。组件36，80和82大体上为圆形构造，在圆周上绕共同的圆形中心开口39定向。下心轴夹紧组件84从台34的底部向上轴向伸入开口39内。将要说明的是，在硫化生产线10内的台34上执行多个操作。在此采用的机头组装和拆卸台34是下机头操纵装置16(分组件36，80，82和84)和上机头操纵装置12的组合。

参照图4，6，12，13和38，轮胎卸载装置36是下机头操纵装置16的一部分并被示出位于台34内的操纵装置16的顶部。轮胎卸载装置36由垂直支承柱38支承并包括轮胎抓取组件40。组件40包括圆形上支承盘41和在上支承盘41下方隔开的下支承盘43。中心轴向开口39在中间穿过盘41，43中的每个延伸。多个细长的大体上垂直定向的轮胎抓取闸片42绕开口39周围间隔布置并面向内。示出了八个闸片42，但如果需要可以采用更多或更少的闸片。闸片42大体上为L形，具有延伸到开口39内的垂直盘部44和水平底部凸缘46。连杆臂48将闸片42连接在一起以保持闸片相对应开口39的径向定向。如图所示还设置上连杆52将闸片扎结在一起。间隔开的成组的上和下致动臂52，54枢转连接在闸片42的远端并枢转连接在枢轴杆58的相对端部。臂52，54连接在一起以使闸片42在臂52，54绕枢轴杆58枢转时沿弧形轨迹向内和向外相互一致地摆动。闸片42被安装成在臂52，54的远端枢转以保持径向向内面对的轮胎在弧形轨迹最内部的夹紧定向。枢轴杆58在盘41，43之间垂直延伸。因而，当臂54，56枢转时，闸片42在径向最内部的轮胎夹紧位置与径向向外的轮胎释放位置之间相互一致地往复移动。

安装气缸60并包括与臂54，56相连的驱动轴。气缸60的驱动轴通过常规连杆与同每个闸片42连接的臂54，56相连。因而，气缸60的驱动轴通过往复轴向移动向臂54，56传递旋转运动，由此使臂54，56和连接在其上的闸片42如上所述在轮胎夹紧与释放位置之间移动。圆形支承框架62承载轮胎抓取组件40并固定在支架64上。滚珠丝杠机构66由伺服电机68驱动并驱动连杆69连接以使轮胎卸载组件36沿导轨70升高和下降。导轨70间隔布置并定位成沿柱38垂直向上延伸。驱动电机72得到连接以使轮胎抓取组件40在图12和13所示的位置之间旋转180度。组件40安装在轴74上。电机72通过离合器76接合轴74以驱动轴74，由此实现组件40按程序往复枢转运动。通过电缆托架71向单元提供电缆布线。编码器位置传感器78控制组件40的枢转运动。

参照图4，5，6，轮胎卸载装置36被示出大体上定位在下机头操纵装置16的其余分组件也就是下机头片段处理组件80、中心机头片段支承装置82和下心轴夹紧组件84之上。从图7和8中最清楚地看出，下心轴夹紧组件84提供向上指向的夹紧机构86，其包括被安装成以往复方式在支承柱87内垂直移动的街头圆锥形支承件88。气压缸104被安装成使机构86沿导轨96垂直移动。穿过驱动杆92的气缸90连接成使安装在支承件88的相应开口95内的四个闭锁元件94枢转。四个闭锁元件94留在开口95内绕截头圆锥形支承件88等距间隔并相隔90度。通过弹簧将闭锁元件94偏压到向内位置，该位置将闭锁元件94置于并固定在下机头心轴组件240上的定位槽内。通过弹簧将闭锁元件94偏压在向内闭锁位置，直至杆92向上轴向移动并通过凸轮带动闭锁元件94向外移出它们相应的机头心轴定位槽，由此使下机头组件从截头圆锥形支承件88中脱开，这一点将进一步说明。在此引入作为参考的美国专利申请No.11/292,991表示和描述了在机头组件与简单构造成夹紧机构86的夹紧机构之间采用的连接和释放机构。

夹紧机构86沿导轨96在垂直方向上往复移动。设置独立支架98。从控制塔100沿电缆支承件102向下心轴夹紧组件84提供动力和控制电缆布线。具有一体的杆夹紧制动机构93的气缸被安装在垂直支承柱106上并沿导轨96往复驱动组件86。

参照图9，详细示出了机头片段支承装置。一对支承底座元件108支承柱110。矩形框架111与柱110的上端相连。中心可移动片段支承框架112位于框架111之间。支承框架112包括圆形盘113。圆周排列的L形臂114在圆周上间隔布置并从盘113的上表面向上突出，每个臂114具有固定在远端的垫片116。垫片116由耐磨材料例如青铜或塑料构成。尽管示出了八个臂114，与下机头组件内的片段的数量相对应，但如果需要对于备选的机头组件构造可以采用更多或更少的臂。一对具有制动机构118的气缸连接在柱110上并起到使可移动支承框架112沿导轨120往复移动的作用，所述导轨120沿柱110向内面对的侧面向上延伸。圆周排列的间隔开的L形臂114限定了圆形阵列，其直径可以使臂114中的每个支承分段机头234的相应片段组件。

图5，10，11，11A和11B表示下片段处理组件80。下机头片段处理组件80通过由交叉支架123连接的支柱121支承在独立框架122上。圆周排列的八个径向延伸的交替片段销分组件124，127位于上顶盘125上，八个分组件与包括组装的环形机头的八个机头片段相对应。存在用于键片段244的销分组件124和用于更大机头片段246的四个销分组件127。可以按要求采用更多或更少的分组件124，127以适应更多或更少的片段。每个分组件124，127具有通过主驱动带128与滚珠丝杠130相连的伺服电机126。如图11所示，滚珠丝杠130沿导轨134与驱动分组件132轴向相连。由块体138支承的销136位于可移动框架132的前端并向上突出。销136从位于块体138远端的片段支承表面140延伸并且每个销具有凸导入远端表面142以便于销136插入相应片段销接收孔内。因此每个销136可以在向内的片段接合位置与向外的存储位置之间沿盘125在径向上往复移动。销在表面125上的排列构造被设计成使得销136定位成插入向上延伸到相应机头片段内适当的相应孔内。防护罩144封盖皮带128。在图11中示出倾斜销组件124并表示键片段接合组件。分段机头由在圆形排列中交替布置的更小的键片段244与更大的机头片段246组装而成。

在机头的拆卸过程中，四个片段销组件124和四个大片段销组件127处于径向向外的位置(图10)。四个键片段接合组件124的销136从下方伸入相应的键片段244内并且大片段接合组件127的销136从下方伸入相应的大片段246内。得到硫化的轮胎230位于组装的机头234上。片段244，246径向移动到组件15的中心并依次从机头和轮胎的中心开口移出。首先依次取出键片段244。每个键片段通过其组件124沿径向向内移动到机头和轮胎组件15。从中心位置，通过由上机头操纵装置12承载的上片段操纵装置146拾取片段。片段通过操纵装置146被升高和离开中心机头位置并被运送到操纵装置12上的存储台。组件124的可移动框架132随后径向向外收缩并被放回到其初始位置。一旦所有的键片段244都被取出并得到存储，则以类似方式依次取出更大的片段246。

四个键片段组件124各自被构造成使由其承载的销136可以从图11的直立销位置倾斜到图38所示的倾斜的大致水平定向。当组件在将其键片段传送到机头组件15中心的操纵装置146之后收缩到径向向外的存储位置时发生每个键片段组件124的倾斜。四个键片段组件124各自在卸载它们相应的键片段并返回径向向外的存储位置之后向下倾斜。键片段组件124的向下倾斜使每个更大的片段组件127有足够的间隙可以将其更大的片段246经过相连键片段组件124移动到机头和轮胎组件15的中心以用于传送到操纵装置146。

在完成机头拆卸时，所有的片段处理组件124，127回到图10所示的它们相应径向向外的存储位置。键片段处理组件124向上和向后倾斜到垂直定向以备执行机头重新组装工序。在存储位置，片段处理组件124，127大体上表现为组装的机头15。然而，键片段处理组件124在收缩位置的定位相对于大片段处理组件127略微径向向内。操纵装置146以相反的顺序依次将机头片段246送回在它们相应销136上的位置，更大的片段246首先跟随键片段244。在所有的片段244，246位于它们的相应销上之后，键片段244沿径向向外移动以接靠相邻大的片段，形成机头15的最终组装形状。键片段244通过图38中以附图标记262表示的片段表面对表面的邻接将更大的片段246保持在组装的圆形分段机头234内。因而，首先从圆形排列中取出键片段244以取出更大的片段246并最后回到排列中以将更大的机头片段锁定在一定位置。

将会认识到键片段处理组件124被构造成与大片段处理组件127类似，除了组件124将片段销136安装在组件前端的枢转块体133上以便于使销为了具有如上所述的间隙向下倾斜。用于每个更大片段246的片段处理组件127被构造成与组件124类似，除了倾斜能力，因此机构不是必须的并因而不存在。用于更大组件246的每个销136安装在固定块体(未示出)上。还将认识到在机头拆卸过程中从机头和轮胎组件15中依次取出片段244，246以避免硫化轮胎120在机头上。一旦已经拆下机头并卸载轮胎，则机头片段244，246通过操纵装置146在销136上向下移动到径向向外的位置。机头由此被重新组装成最终的一个片段接一个片段的构造。

致动缸135安装在框架132上并包括与销支承块体138相连的致动杆。缸135的致动起到了使销136从机头片段接合垂直位置(图11中示出)枢转到图38中接近水平的存储位置的作用。一旦所有的片段244，246都得到拆卸，则片段处理组件124的销136枢转回到垂直定向以待机头234的重新组装。

图14，15和22表示包括上机头片段操纵装置146和上心轴闭锁机头198的上机头操纵组件12。桥接构架构成了支承框架组件148，其包括承载机头片段操纵装置146和用于承载上心轴闭锁机构198的框架224。框架222包括垂直可复原的内框架222A和外框架222B并且框架224包括内框架224A和外框架224B。机头片段操纵装置146包括安装在内框架222A上的上机头片段处理机构150(图16中详细示出)。上机头片段操纵装置146还包括靠近处理机构150的机头片段存储台152。一对间隔开的水平盘153位于存储台152内，每个盘153支承线性排列的四个间隔开的向上定向的销元件151。存储台152每侧的四个销151的尺寸被设计成插入相应机头片段插口内并起到在存储台152内支承机头片段的作用。总之，八个销151以将要描述的拆卸顺序接收八个机头片段，并暂时存储这些片段直至反向执行工序以实现机头重新组装。

通过皮带驱动装置156连接变速箱和伺服电机154以使垂直轴158旋转360度。轴158由此使上机头处理机构150旋转。参照图14，17，41和42，存储台152内的存储销151各自从相应销支承块体160延伸。销151中的每个在存储台152中处于由为销指定的机头片段确定的特定位置。每个片段由机头片段处理组件150的远端的机头片段抓取器174抓取。抓取器174的水平销184枢转到片段侧插口252内，同时抓取器174的垂直销182向下进入片段垂直插口250(图35)内。导向凸缘173有助于将垂直销182对准到目标片段插口内。一旦销182，184接合在片段内的相应插口中，则片段得到可靠地抓取并且可以随着上机头片段处理组件150沿框架导轨167的向上移动而沿径向向内移动并升高离开机头片段排列。升高的片段通过组件150沿导轨170横向输送，直至达到机头存储台152上的指定销151。片段随后下降到指定销151上并通过抓取器174的枢转移动旋转到图42所示的位置。片段随着水平销184枢转出片段侧插口而得到释放。组件150通过相反工序得到提升并且可以回到机头以定位和收回另一机头片段。工序以相反的顺序反向以在机头重新组装操作过程中重新组装上机头。一旦得到完全重新组装，则分段的机头234可以用于另一新的轮胎成型操作。

每个机头片段244，246的存储定位在存储台152内得到预先指定以与片段244，246得到拆卸和组装的顺序相对应。如上所述，机头234由交替楔形更小的键片段244和更大的机头片段246构成。键片段244通过斜片段表面262的接靠使更大的片段246落入机头234的环形构造内，参见图38。因而，首先取出更小的键片段244以便于随后取出更大的机头片段246。首先将四个键片段244中的每个取出并放置在存储台152上，随后是四个更大的片段246。从图42中将会了解到拆卸时采用的顺序，在图中辨识出键片段K1-K4和更大机头片段L1-L4的台152上的存储定位。键片段K1-K4定位在中心定位销151上，而机头片段L1-L4靠近给定片段在组装机头排列内邻接的同一键片段定位在外销151上。因而，在组装机头中的机头片段例如L4紧接着键片段K1定位。由于机头中成对的相邻键/更大的片段接近，因此每个更大的片段246靠近其在存储台152上相邻的键片段244的存储定位促进了上机头的拆卸同时促进了在相反工序中机头的重新组装。

另外，每个片段244，246径向向内表面或侧面251在台152内向台152两侧之间的中心点“P”向内倾斜。由此使存放和收回每个片段所需的抓取器174的旋转路程变得更小。每个片段的前侧251的倾斜定向使每个片段的垂直插口250和水平插口252向配置抓取器174的中心点“P”定向以使抓取器174定向接近每个片段244，246，由此消除了多余的运动和时间。每个片段244，246在存储台盘153上的位置靠近与组装机头内的片段邻近的片段，与前侧251向平行台盘173之间的点“P”的径向向内倾斜相连，促进了上机头的组装和拆卸并减少了循环时间。

上机头片段处理机构150安装在沿导轨167往复移动的内框架222A上。连接伺服电机/变速箱164以驱动可移动框架222A，由此沿垂直定向的导轨167驱动上机头片段处理机构150。

从图16中将会看到，安装伺服电机168以驱动滚珠丝杠172，其使上机头片段处理机构150在径向上沿导轨170移动。包含安装盘175的片段抓取组件174位于机构150的远端，导向引入突出部173从所述安装盘175悬出。臂177以锐角从底盘176悬出。片段抓取组件174在安装盘175上与臂177的远端相连。

参照图16，17，17A和38，支承安装件179从安装盘175的底侧延伸。气缸178通过销181与安装件179枢转相连。支承臂183从盘175的底侧悬出并且垂直片段接合销182通过螺钉185固定在支承臂183上。销182从支承臂183向下突出并且尺寸被设计成向下精确容纳在每个机头片段上的插口内，这一点将得到说明。悬出枢转臂180通过销187与气缸178的致动杆的远端枢转相连。枢转臂180通过下销189与支承臂183枢转相连。气缸178的致动使枢转臂180绕枢转点189枢转，由此枢转臂的远端移动到穿过臂元件173的通道的内部和外部。片段侧接合销184安装在枢转臂180的远端，所述片段侧接合销184利用枢转臂远端移动到穿过臂元件173的通道188内和外。接近开关186安装在支承臂183上并通过接近检测机头片段的存在控制销182插入每个机头片段内的程度。

参照图14，15，18，19和28，具有输出轴192的电机/变速箱165，190安装在框架148上并且驱动轴192与机头操纵装置框架224相连。驱动轴192向机头操纵装置框架224沿导轨192的往复垂直移动提供动力。在图18和19中详细示出的上机头心轴闭锁机构198安装在框架224上并从其悬出。上机头心轴闭锁机构198沿垂直方向在框架组件224的内框架224A上往复移动。如图所示的机构198包括具有四个圆周间隔布置的闭锁元件202的截头圆锥形前端200。元件202在相应开口205内绕相应枢转销203在元件202突出超过前端200外表面的向外闭锁位置与每个闭锁元件202处于相应通道205内的收缩解锁位置之间枢转。圆柱形套筒204在机构198的上壳体216内轴向延伸并且同轴致动杆206位于套筒204的轴向孔201内。致动杆具有端盖207。气缸208位于壳体216上方与套筒204轴向对准并包括通过挂钩213与致动杆206相连的推杆209。致动杆206的轴向运动操作轮胎成型机头组件15的上心轴组件中的内闭锁机构，使其可以在机头拆卸过程中的适当阶段与下心轴组件分离。一对气缸210安装在壳体216环绕套筒204的相对侧面上并且每个气缸210具有与角形托座相连的推杆215。角形托座219位于套筒204的任意一侧并通过螺钉218连接在其上。每个闭锁元件202通过配件212与套筒204相连。上机头心轴闭锁机构198按如上所述通过移动框架224下降，直至前端200容纳在轮胎成型机头组件的上心轴组件插口内。闭锁元件202向外枢转以与心轴组件插口侧壁内的凹槽接合。在碰到凹槽时，闭锁元件202通过气缸210施加的力向外加载到与机头凹槽成闭锁关系。上机头心轴闭锁机构198由此固定在轮胎成型机头的上心轴组件上。

机头在与心轴闭锁机构198闭锁接合之后可以通过机构198轴向升高和下降，从而沿导轨226行进。美国专利申请No.11/292,991描述和示出了在使上机头心轴闭锁机构198与机头和轮胎组件15相连时采用的闭锁机构。

机头组件15一旦与闭锁机构198相连则通过沿导轨组件30往复行进的上机头操纵装置12在硫化生产线进行台到台的输送。从图21中可以看到，上机头操纵装置12被构造成将与闭锁机构198相连的机头和轮胎组件15悬挂在框架148的底座166上方距离“H”处。从图1和2中清楚地看到，距离“H”高到足以在从操纵装置12上悬挂的机头和轮胎组件15与构成硫化生产线10的台16，18，22之间形成间隙。因而，通过高度“H”形成的间隙使操纵装置可以例如在另一台上的第二轮胎和机头组件上输送得到硫化的轮胎和机头组件15。多个机头和模具单元由此可以在生产线10内的不同位置同时得到加工，由此通过减少循环时间来提高效率。

将会认识到可以通过使机构198内的套筒204在来自气缸210的压力下向上轴向移动使闭锁元件202枢转到收缩的解锁位置。套筒向上移动促使连杆向内拉动闭锁元件202，直至每个闭锁元件202从其在机头上心轴组件侧壁上的相应凹口中退出并使每个闭锁元件202收缩到其相应开口205内。在收缩位置，闭锁元件202不会突出超过截头圆锥形前端200的外表面。在闭锁元件202在相应开口205内移动到收缩位置时，前端200从上心轴组件插口中脱出并且机头上心轴闭锁机构198可以通过机头操纵装置框架196的垂直移动从上心轴组件插口中抽出。

总体参照图3，12，14，15，20，21，23，25，上机头操纵装置12包括四个垂直定向的导轨，这些导轨构成了支承机头片段操纵所用内框架222A的外框架220B。框架224A同时沿垂直成套导轨226垂直移动以使闭锁机构198升高和下降。闭锁机构198使上机头心轴组件236从置于下机头操纵装置16上的机头和轮胎组件15升高。此后，操纵装置12沿导轨30移动，直至上机头片段处理组件150位于操纵装置16上方。通过利用组件150与机头片段处理组件80之间的协调运动使片段244，246向内径向移动以及利用组件150使片段轴向移动以脱离轮胎和机头组件15的限制来从组装机头上依次拆下所述片段。在拆下分段机头234之后得到硫化的轮胎230从卸载装置36上落下。以相反方式执行机头的重新组装。备选地，可以通过仅利用组件80使片段224，246向内径向移动并利用组件150使它们轴向移动来移去片段224，246。这样使组装可以是存储之前的片段，同时当前的片段径向移动，由此减少循环时间。

在图25，35，36和38中可以看到，机头和轮胎组件15被示出包括在胎圈232之间延伸的胎体230。胎体230安装在分段机头234上，所述分段机头234包括上机头心轴组件236，其具有在其上沿纵向心轴轴线延伸的截头圆锥形插口238。机头234还包括具有在其上沿纵向心轴轴线延伸的截头圆锥形插口242。机头234的主体是由多个交替的机头小键片段244和机头大片段246形成的环形形状，每个片段具有共同限定环绕中心轴线的环形外表面的外表面部分。在组装构造下的机头234适于将生胎固定在环形外表面上。胎体230在轮胎成型台(未示出)被构造在机头234上。在完成轮胎成型操作时，由机头234和生胎胎体230构成的组件15被输送到硫化生产线10的翻转装置14，在那里组件15从轴向水平定向向轴向垂直定向翻转。上机头操纵装置12使导轨30横断翻转装置14，在那里采用闭锁机构198闭锁到机头和轮胎组件15的上心轴组件236内。机构198使组件15升高并将组件15输送到模具组装台22，在那里在组件15周围构造多个分模具。

多个电插头插口248延伸到机头片段244，246的端部内。还在机头片段244的端部内布置销插口250。水平延伸孔252延伸到每个片段244，246的底部。片段244，246由适当材料例如铝构成，每个片段具有连接在片段上的耐热元件以在硫化循环过程中将片段加热到所需温度。设置电插头256以向片段加热元件提供电力。导体256与每个片段的点插口248内的插头电连接。通过心轴组件236和240中的销接合插口248内的插头。美国专利申请No.11/292,991描述了使上和下心轴组件236，240与分段机头234通电和机械连接的电和机械部件和插头。

如上所述的装置的操作如下。轮胎成型机头组装和拆卸台34是硫化生产线组件10的一部分。其目的是接收具有从模具组装台18上连接的新硫化轮胎230的轮胎成型机头15，从硫化轮胎内部逐件拆下机头，输送硫化轮胎离开硫化生产线10的主区域，随后重新组装轮胎成型分段机头234并使其回到轮胎成型过程。所有的这些动作优选以不具有机械操作装置的总体自动化模式完成。

在图1和2的优选设计中示出了硫化生产线10。可以采用生产线内的各种台的其它布置适应使用者的爱好或便利。如图1所示和在前的说明，硫化生产线10的台从右到左：

1.轮胎翻转装置14由安装在硫化生产线导轨输送组件30上的上机头操纵装置12部分隐藏。

2.轮胎成型机头组装和拆卸台34由下机头组装台16和上机头操纵装置12组成。图1和2仅示出下机头操纵装置16，因为上机头操纵装置12已经移动到轮胎翻转装置14。

3.模具组装台18。

4.模具装载和存储台20，其在图1和2中所示具有安装在硫化生产线导轨输送组件30上的模具输送组件或操纵装置26。

5.硫化台22。

6.用于定位感应硫化罩24的动臂起重机236。

图3表示机头组装和拆卸台34。如上所述，台34由两个主要组件构成。固定在硫化生产线基底盘组件上的下机头操纵台16和与硫化生产线导轨输送组件30相连并在轮胎翻转装置14、下机头组装台16以及模具组装台18之间移动的可移动上机头操纵组件12。为了表示清楚在图3中未示出与导轨组件30的连接，因此上机头操纵组件12看上去是浮动在空间中。

在图4和5中示出了下机头操纵组件16。图6以横截面图表示组件。该组件包括四个分组件：底部心轴夹紧组件84、机头片段支承组件82、下机头片段处理组件80和轮胎卸载装置36。

在图7和8中示出了底部心轴夹紧组件84。其功能是移去一半轮胎成型机头心轴，也就是下机头心轴组件240。夹紧组件84通过气动缸104致动并在成套线性导轨96上垂直横穿。夹紧组件84的顶端或前端88逐渐变细成截头圆锥形以与轮胎成型下机头心轴组件240上的锥形插口242匹配。缸104上的杆夹是被用于保持位置的制动机构。第二气动缸90使锥形端部的连杆致动以如上所述夹紧轮胎成型机头心轴组件240的端部。杆92使相应开口95内的可枢转闭锁元件94致动，从而使闭锁元件94延伸到截头圆锥形插口242上的凹口内和外。从图1和2中将会认识到，在硫化生产线10内的台14以及台16上采用所述夹紧连杆和锥形心轴连接。还可以在轮胎成型台(未示出)上采用夹紧连杆和锥形心轴连接以提供用于与机头组件15机械连接的装置。

在图9中示出了机头片段支承组件82。其功能是在胎圈区域下方的八个位置支承轮胎成型机头片段244，246，使得可以移去或插入下机头心轴组件240。支承件在线性导轨120上垂直移动并且通过两个气动缸118致动。采用缸上的杆夹保持支承件82的所需垂直位置。

在图10，11，11A和11B中示出并在前详细描述了下机头片段处理组件80。各自用于八个机头片段244，246的八个销136被用于在已经移去下和上心轴组件236，240之后支承轮胎成型机头234。利用由伺服电机126驱动的滚珠丝杠130使每个销136在线性导轨134上径向移动。参见图11，11A和11B，利用这种径向移动向内拉动相应的机头片段以使上机头片段处理组件150，从而将其从硫化轮胎中向上移去。

在图12和13中并在前详细描述了轮胎卸载组件36。在依次移去轮胎成型机头片段244，246时，轮胎卸载组件36通过由穿过臂54，56的气动缸60驱动的轮胎抓取闸片42抓取硫化轮胎的外径。此后，卸载装置使轮胎升高到下片段处理组件80之上，绕轴74旋转180度到达轮胎落下区域(从图12的位置旋转到图13的卸载位置)并通过滚珠丝杠66使组件36沿导轨70下降到掉落高度。在掉落高度通过闸片42释放轮胎。由此通过八个闸片42固定轮胎，所述八个闸片42由作用在驱动连杆54，56上的单个气动缸60联合致动。行业内共用型杆夹在缸60的杆上操作以在卸载操作过程中保持所需的连杆位置。利用伺服电机68驱动的滚珠丝杠起重器66使卸载装置升高。该伺服系统可以进行精确的垂直定向。采用具有变频驱动和编码反馈的齿轮电机72实现卸载旋转。如果旋转路径意外受到限制，则采用离合器防止对组件的破坏。图38，39和40依次表示组件36的操作。图38是表示闸片42靠胎体230夹紧接合的剖视图，图39和40表示胎体230升高并旋转以置于图40表示的轮胎卸载位置和高度。

在图14和15中示出了上机头组装台12。台12由两个机构150，198组成，它们分别由安装在导轨输送组件30下方的分框架222A，B和224A，B支承在共用外框架148内。第一机构-上机头片段处理组件150具有三个运动主轴并被用于在销258于下机头片段处理组件上的位置与销151于片段存储台152上的位置之间输送各个机头片段244，246。第二机构-上机头处理组件198被用于从轮胎成型机头234上抓取和取下上心轴组件236以露出各个机头片段244，246用于移去。其还被用于在硫化生产线组件10的台之间输送其上具有和不具有轮胎的轮胎和机头组件15。上机头处理组件198可以将整个机头组件定位在这些台上：轮胎翻转装置14、机头组装和拆卸34、以及模具组装和拆卸18。

上机头片段处理组件150安装在通过四个线性导向组件与主框架222B相连的分框架222A上。三个移动轴是可行的：垂直升高、绕轮胎中心的旋转以及径向移动。

通过利用两个主驱动皮带157升高或降低分框架222A来实现精确的垂直移动控制，所述皮带157由与变速箱和伺服电机组合164的输出端相连的共用驱动轴193驱动。分框架222A还支承第二伺服电机和变速箱组合154，其利用主驱动皮带156使中心轴158旋转到所需角位置。从零到360度的全程旋转是可行的。驱动轴158支承图16所示的径向定位组件150。径向定位组件150采用由第三伺服电机168驱动的另一套线性导向件170和滚珠丝杠172以建立图17和17A中所示的用于机头片段抓取器头部174的所需径向位置。

抓取器头部174将导向销182插入机头片段的顶部插口250内，随后采用气动缸178使连杆臂180致动以将圆锥销184驱动到机头片段上的圆锥孔252内。安装在缸178上的接近开关186检测连杆臂180的位置，并且弹簧加载的脚机构使接近开关致动以确保机头片段存在。

机头片段存储台或区域152包括具有四个销151的两个盘153，每个销安装在上机头片段处理组件框架222的任意一侧。销151与在下机头组装台34上采用的销254类似以将机头片段固定在适当位置，直至用于轮胎成型机头234的顺序请求得到重新组装。销151被布置成仅利用图15底部和图41和42中示出的上机头处理组件150的垂直、旋转和径向轴线可以通过它们。

上机头处理组件198还利用在四个线性导向组件226上移动的分框架224A控制与上机头片段处理组件150类似的垂直移动。各自在每一侧的两个中间框架224A通过与共用驱动轴192相连的两个主驱动皮带194，196得到升高和降低，所述共用驱动轴192由变速箱和伺服电机组合165的输出端驱动。安装在每个中间框架224A上的小齿轮191A与安装在分框架和主框架上的齿条191B接合。所述小齿轮和齿条组合使分框架224A行进中间框架移动的垂直距离的两倍。在图18和图19中以横截面示出的机头抓取组件198安装在移动分框架224A上。

备选地被称为上机头心轴闭锁机构的机头抓取组件被设计成保持和输送得到组装的其上具有或不具有轮胎230并包括机头234和心轴组件236，234或只有上机头心轴组件236的轮胎成型机头。组件198的顶端或截头圆锥形前端200成锥形以与心轴组件236上的锥形插口238匹配。该截头圆锥形前端和插口布置与在如上所述的底部心轴夹紧组件84上采用的相同。一旦前端200接合在插口中，则利用平行作用的两个气动缸使连杆致动。缸上的杆锁在失去空气压力的情况下保持位置。采用位于轴顶部、中心的第三气动缸208在组件中心驱动长杆206。杆206在轮胎成型机头234的中心使闭锁件致动，这样将两半机头心轴保持在一起。气缸208的延伸使闭锁件致动，这样使包括轮胎成型机头心轴的两半236，240分离。

操作顺序

从参照附图的下文中将会了解到操作顺序。

拆卸-初始状态：

1.具有硫化轮胎230的轮胎成型机头234在机头组装台34上连接在上机头操纵装置12上。图21，22，23。

2.机头片段支承件82向上延伸。

3.底部心轴夹紧组件84收缩(向下)。

4.具有销136的下机头处理组件80收缩(径向向外)到宽直径以产生间隙。

5.轮胎卸载组件36处于下机头处理组件中心上的轮胎拾取位置。

顺序

1.上机头操纵装置12移动到上机头处理组件198直接在下机头片段处理组件80上方的位置。图20，21，22和23。

2.上机头处理组件198将轮胎成型机头15下降到机头片段支承件82上。参见图24和25。机头15的每个片段有一个支承件114。

3.底部心轴夹紧组件84向上延伸以与轮胎成型机头15的下机头心轴组件240接合。气缸90使连杆92，94致动以实现夹紧。参见图8，26和27。

4.上机头处理组件12上的中心缸208使杆206致动，从而释放弹簧加载的夹紧件，闭锁件264，将轮胎成型机头15的两半心轴236，240保持在一起。参见图22，29。

5.底部心轴夹紧组件84收缩(向下移动)以移去轮胎成型机头15的下半部心轴240。机头片段仍然支承在机头片段支承组件82的臂114上。参见图28和29。

6.下机头片段处理组件80的销组件124，127各自具有从端部向上延伸的销136的八个臂穿过机头片段支承组件82的臂114之间的间隙延伸到将销136直接布置在轮胎成型机头片段上的孔下的位置。参见图11，30和31。

7.在缸118上使机头片段支承组件80延伸的气压下降。上机头处理组件12使机头片段244，246下降到下机头片段处理组件80臂的八个销136上。这一动作使机头片段支承组件80的气缸118上的力过大，从而促使其通用下降直至片段接合在销136上。而后机头支承组件80下降到其末端收缩位置。轮胎卸载组件36的抓取组件40得到接合以保持轮胎230。参见图32和33。

8.通过使上机头处理组件198升高来移去轮胎成型机头心轴的上半部236。

9.整个上机头组件操纵装置12沿导轨30移动以将上机头片段处理组件150的中心直接定位在下机头处理组件80的中心上方。

10.上机头片段处理组件150径向定位，并下降到轮胎230内的位置以接合轮胎成型机头234的第一键片段。参见图34和35。

11.机头片段处理组件150的径向轴线和下机头片段处理组件80的臂的轴线电子同步在一起以向轮胎230的中心径向拉动第一键片段244。硫化轮胎230的形状可以要求轮胎略微弯曲以使键片段244的更宽部分在胎圈232之间穿过。参见图36。

12.随后通过升高机头处理组件150升高键片段244。参见图37和38。

13.上机头处理组件150利用垂直、旋转和径向轴线移动使片段244移动到位于上机头操纵装置12的主框架上的存储销151。四个片段存储在框架的每一侧，位于与如上所述每个片段在组装机头234上的位置相对应的位置。每个片段旋转到存储台内的优选复原定向，在该定向上每个片段的导向面向如上所述的存储盘之间的中心区域P向内倾斜。

14.重复步骤10-13以移去其它三个键片段244。下片段处理组件80的四个键片段处理组件124的销136收缩到径向向外的位置并向下倾斜以为随后移去更大的机头片段246形成间隙。

15.重复步骤10-13以移去四个大片段246。

16.上机头片段处理组件150移动到停止位置，从而可以在整个上机头组件操纵装置12向翻转台14移动时形成间隙。

17.轮胎卸载装置36升高以从下机头心轴组件240上清除销254，旋转180度到达卸载位置，并随后下降到卸载高度。参见图39和40。

18.随后反向重复以上顺序以重新组装轮胎成型机头234。四个键片段处理组件124的销136反向向回倾斜到直立垂直定向。用于机头片段244，246的片段销136处于收缩(径向向外)位置以总体重新形成组装机头的构造。用于键片段244的键片段销136从用于更大机头片段246的片段销136沿径向向内定位。大片段246首先置于适当位置并被放置在相应销136上。键片段244随后置于它们相应径向向内定位的销136上的适当位置。键片段244接靠更大片段246沿径向向外移动以最后构造成组装机头234。按照下半心轴组件240安装上半心轴组件236。最后，得到组装的轮胎成型机头234由上机头操纵装置12的上心轴闭锁机构198拾取并被输送到翻转台以传送回到轮胎成型区域。

19.完整的生胎从轮胎成型机头15上端轮胎成型区域到达翻转台14。翻转台14使机头和生胎旋转到垂直定向。

20.上机头操纵装置12移动到一定位置，利用上机头心轴闭锁机构198拾取轮胎成型机头15并将其输送到模具组装台18以装入轮胎模具内。

21.上机头心轴闭锁机构198释放轮胎成型机头15并与上机头操纵装置12移动到存储位置等待机头完成硫化操作，从而可以再次开始循环。

备选顺序

利用用于拆除的备选顺序以节省循环时间。在以上步骤10和11中，可以仅利用通过滚珠丝杠130在下机头片段处理组件80的每个销组件124，127的臂上提供的力移去片段。在备选顺序中，下单元124，127使片段移动到没有轮胎的中心，在那里其由上单元150接合。这样可以使下一片段被推动到中心，同时上机头片段处理组件150仍然将第一片段布置在其存储销151上。这一备选顺序可以从总的循环时间中节省几秒时间。

将会认识到主题的硫化生产线10在商业上可以应用于所有类型的轮胎以及非轮胎产品例如气囊和套筒的制造。生产线10不是特定材料的并且不是仅局限于橡胶产品的制造。本发明未包含轮胎成型领域中的常识，在这些常识中当应用轮胎组分并随后形成胎体以形成接近硫化轮胎的形状时在平的成型鼓上制造轮胎。然则本发明包含以最后硫化形状构建的轮胎。模具形成轮胎的外部形状，并且机头凸缘提供固体表面以在硫化过程中保持轮胎的内部形状。因此本发明提供了从硫化轮胎内移去固体机头片段的装置。

根据在此提出的描述可以对本发明进行多种改变。尽管为了说明本发明已经示出了一定示例性的实施方式和细节，但本领域技术人员将会认识到在不脱离本发明范围的前提下在此做出多种变化和修改。因此将会理解到在由以下附加权利要求限定的本发明的完整范围内可以对所述的具体实施方式做出变化。

Claims (8)

1.一种机头片段操纵装置，用于对形成环形机头主体以被构造成承载硫化轮胎的机头片段进行重新定位，机头主体包括从中心机头轴线大体上径向延伸的多个机头片段，所述多个机头片段包括第一套键片段和第二套第二片段，键片段具有与第二片段不同的物理特征并且可操作地保持第二片段处于径向向外的组装机头主体位置，所述装置其特征在于，

键片段和第二片段交替布置在环形排列内，以及

靠近相应的机头键片段和第二片段以等距间隔环形交替排列布置的多个键片段接合机构和多个第二片段接合机构，键片段和第二片段接合机构可操作地使相应的键片段和第二片段从径向向外的机头主体位置分别移动到径向向内的片段移去位置。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，键片段接合机构和第二片段接合机构包括至少一个销元件，其定位成可操作地容纳在相应机头片段的插口内。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，销元件支承相应的机头片段，并且键片段和第二片段接合机构可操作地定位在相应机头片段下方。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，键片段接合机构和第二片段接合机构在径向向内片段移去位置可操作地将相应的机头片段传递到片段移去机构以从机头上取下机头片段。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，在相应键片段在径向向内的片段移去位置释放之后，键片段接合机构沿径向向外移动到片段接收的径向位置。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，键片段接合机构和第二片段接合机构包括至少一个销元件，其定位成可操作地容纳在相应机头片段的插口内，每个键片段接合机构的销元件安装在枢转支承块体上，其可操作地使销元件在片段接收位置的向下倾斜定向与垂直键片段接收销定向之间枢转。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，在相应的第二片段在径向向内的片段移去位置释放之后，第二片段接合机构可操作地移动到径向向外的片段接收位置。

8.一种用于对机头片段进行重新定位的方法，该机头片段形成环形机头以被构造成承载硫化轮胎，机头包括组装以形成机头主体并从中心机头轴线大体上径向延伸的多个机头片段，所述多个机头片段包括第一套键片段和第二套第二片段，键片段具有与第二片段不同的物理特征并可操作地将第二片段保持在径向向外的组装机头主体位置，其中键片段和第二片段交替布置在环形排列内，所述方法其特征在于，

a.使键片段和第二片段移动到与靠近相应机头片段以等距间隔环形交替排列定位的相应键片段接合机构和第二片段接合机构形成锁定接合；

b.分别使键片段接合机构和第二片段接合机构致动以使由此接合的相应机头片段从径向向外的机头主体位置沿径向向内移动到径向向内的片段移去位置；

c.分别使键片段接合机构和第二片段接合机构移动到径向向外的片段接收位置。

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