CN101312898B - 电梯的紧急停止系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种电梯的紧急停止系统，具有：状态传感器，对轿箱的动作进行检测；制动器装置，对上述轿箱进行制动；制动控制装置，根据由上述状态传感器检测出的信号来输出用于使上述制动器装置动作的信号；不间断电源装置，向上述状态传感器、上述制动器装置、以及上述制动控制装置供给电力，其中，上述制动控制装置包括：信号处理运算部件，根据由上述状态传感器检测出的信号来计算出上述轿箱的减速度；指令值运算部件，根据由上述信号处理运算部件计算出的上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值；电源监视装置，对上述不间断电源装置的状态进行监视，上述状态传感器、上述信号处理运算部件、上述指令值运算部件中的至少任意一个具有独立的多个系统。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于对在井道内升降的轿箱进行制动来进行紧急停止的电梯的紧急停止系统。
背景技术
在以往的电梯中，提出了根据减速度指令和速度信号，对电磁制动器的制动力进行控制以使紧急停止时的轿箱减速度成为预定值的方法(例如参照专利文献1)。由此，即使在紧急停止时也可以以没有过度和不足的减速度停止，不会由于过大的减速度而对人体造成影响，即使在终端层中也可以在容许停止距离内停止。
专利文献1：日本特开平7-157211号公报
在以往例子中，存在无法实现控制系统和状态传感器的高可靠性的确保，且无法实现向产品的适应的问题点。
发明内容
本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于：得到一种电梯的紧急停止系统，通过比较2个系统以上的状态传感器以及控制系统来确实地检测出控制系统和状态传感器的故障，在故障时中止制动力控制，或者利用正常的系统，从而即使在故障时也可以安全地对电梯进行制动来进行紧急停止。
本发明的电梯的紧急停止系统具有：状态传感器，对轿箱的动作进行检测；制动器装置，对上述轿箱进行制动；制动控制装置，根据由上述状态传感器检测出的信号来输出用于使上述制动器装置动作的信号；以及不间断电源装置，向上述状态传感器、上述制动器装置、以及上述制动控制装置供给电力，上述制动控制装置包括：信号处理运算部件，根据由上述状态传感器检测出的信号来计算出上述轿箱的减速度；指令值运算部件，根据由上述信号处理运算部件计算出的上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值；以及电源监视装置，对上述不间断电源装置的状态进行监视，上述状态传感器、上述信号处理运算部件、上述指令值运算部件中的至少任意一个具有独立的多个系统。
本发明的电梯的紧急停止系统起到如下的效果：通过对从重复的检测单元和运算单元输出的结果进行比较来确实地检测出控制系统和状态传感器的故障，在故障时中止制动力控制，或者利用正常的系统，从而即使在故障时也可以安全地对电梯进行制动来进行紧急停止。
附图说明
图1是表示本发明的实施例1的电梯的紧急停止系统的结构的图。
图2是表示图1的制动控制装置的结构的框图。
图3是表示图1的制动控制装置的动作的流程图。
图4是表示图2的不间断电源装置以及电源监视装置的结构的框图。
图5是表示本发明的实施例2的电梯的紧急停止系统的结构的图。
图6是表示图5的制动控制装置的结构的框图。
图7是表示图5的制动控制装置的动作的流程图。
图8是表示图6的不间断电源装置以及电源监视装置的结构的框图。
具体实施方式
以下，对本发明的实施例1以及实施例2进行说明。
实施例1
一边参照图1至图4，一边对本发明的实施例1的电梯的紧急停止系统进行说明。图1是表示本发明的实施例1的电梯的紧急停止系统的结构的图。另外，在各图中，相同标号表示相同或相当的部分。
在图1中，电梯的连接轿箱15和平衡锤14的主索13悬挂在滑轮12上，通常，使用卷扬机11使该滑轮12旋转而通过滑轮12和主索13之间的摩擦力来使主索13以及与其连接的轿箱15和平衡锤14运动。另外，调速机16是在下降时在轿箱15成为过大速度时通过吊起联动的调速机绳索17来进行紧急停止动作而使轿箱15停止的装置，在通常行进时与轿箱15的运动联动地进行旋转运动。
电梯的紧急停止系统以按照所确定的目标值对轿箱15的减速度、速度、位置进行控制为目的，因此设有检测与轿箱15联动地动作的部分的减速度、速度或位置、或者对平衡锤14或轿箱15的负荷的状态传感器。在本实施例1的电梯的紧急停止系统中，具备2个系统的独立的第一调速机编码器(第一状态传感器)1以及第二调速机编码器(第二状态传感器)2，根据该减速度等推定轿箱15的动作。使用2个系统的调速机编码器1以及2检测出的信号分别输入到制动控制装置31。
制动控制装置31根据由调速机编码器1以及2检测出的信号，向第一制动器线圈23、第二制动器线圈24输出用于使制动器动作的信号。在本实施例1中，将制动器装置设想为如下这样的电磁制动器，即利用弹性体的弹性力将制动体(第一制动器柱塞21、第二制动器柱塞22)按压到被制动体(制动轮25)上，利用摩擦力对被制动体25进行制动，在电路(第一制动器线圈23、第二制动器线圈24)通电时，电磁力沿着克服弹性力的方向对制动体21、22发挥作用，由此制动体21、22从被制动体25离开，在切断来自电源的电力供给时以最大的制动力对轿箱15进行制动。
图2是表示图1中的制动控制装置31的结构的一个例子。在制动控制装置31内部，具有：传感器信号处理部件41，对从调速机编码器1、2接收到的信号进行处理；指令输出部件42，根据处理后的传感器信号计算出指令值并输出到制动器线圈23、24；电源监视装置43，对不间断电源装置32的状态进行监视并与状态对应地输出指令。在图中，虚线箭头表示信号的传达，实线箭头表示电力供给。
接着，一边参照附图，一边对本实施例1的电梯的紧急停止系统的动作进行说明。图3是表示本发明的实施例1的电梯的紧急停止系统的制动控制装置的动作的流程图。
制动控制装置31从控制盘等电梯运行装置接收紧急停止指令信号，根据该指令信号来开始动作(步骤101)。
电源监视装置43对从不间断电源装置32向制动控制系统整体供给的电力的状态进行监视。如果供给电力不稳定，则向指令计算部件42赋予中止制动控制的电源供给失败的信号(步骤102)。
在传感器信号处理部件41中，根据由第一调速机编码器1、第二调速机编码器2检测出的信号进行轿箱减速度的计算。传感器信号处理部件41具备2个系统的第一信号处理运算部件51和第二信号处理运算部件52，分别独立地进行运算。首先，在各信号处理运算部件51、52中，根据从调速机编码器1、2取得的两个信号计算出减速度等电梯的状态量，在各运算部件内对其结果进行比较来检测电梯的误动作。例如，在第一信号处理运算部件51中，在从2个系统的编码器1、2计算出的状态量之差小于预定值的情况下，即在小于预定值(第一预定值)的情况下，可以判断为两个编码器1、2正常动作，在大于预定值的情况下，即在预定值(第一预定值)以上的情况下，可以判断为至少任意一方的编码器误动作(步骤103)。在第二信号处理运算部件52中，也相同。
接着，在各编码器1、2正常地动作时，对由各信号处理运算部件51、52计算出的电梯的状态量进行比较，判断运算是否正确。第一信号处理运算部件51根据从调速机编码器1以及2取得的信号分别计算出减速度等电梯的状态量，对它们的平均值和第二信号处理运算部件52计算出的电梯的状态量的平均值进行比较。同样地，第二信号处理运算部件52根据从调速机编码器1以及2取得的信号，分别计算出减速度等电梯的状态量，对它们的平均值和第一信号处理运算部件51计算出的电梯的状态量的平均值进行比较。在该情况下，也是在由2个系统的信号处理运算部件51和52计算出的状态量之差小于预定值的情况下，即在小于预定值(第二预定值)的情况下，可以判断为两个信号处理运算部件51、52正常动作，在大于预定值的情况下，即在预定值(第二预定值)以上的情况下，可以判断为至少任意一方的信号处理运算部件误动作(步骤104)。
传感器信号处理部件41在判断为调速机编码器1、2、以及信号处理运算部件51、52全部正常地动作的情况下，例如向指令计算部件42输出第一信号处理运算部件51和第二信号处理运算部件52分别计算出的电梯的状态量的平均值。求出多个系统的平均值的处理在其他处理、实施例2中也相同。另外，也可以根据情况，向指令计算部件42输出第一信号处理运算部件51和第二信号处理运算部件52分别计算出的电梯的状态量的任意一方的值，在其他处理、实施例2中也相同。在判断为调速机编码器1、2以及信号处理运算部件51、52中的任意一个没有正常地动作的情况下，向指令计算部件42赋予中止制动控制的检测失败的信号。
接着，在指令计算部件42中，计算出用于使制动器动作的指令值，向制动器以及电源赋予指令。指令计算部件具备2个系统的第一指令值运算部件61和第二指令值运算部件62，分别独立地计算出向制动器赋予的指令值。在没有向指令计算部件42输入检测失败的信号、或电源供给失败的信号的情况下，根据电梯的状态量由指令值运算部件61、62分别计算出指令值，对在两个指令值运算部件中计算出的指令值相互进行比较，判断指令值运算部件中的运算是否正确。在该情况下，也与使用信号处理运算部件来进行的情况同样地，在由2个系统的指令值运算部件61、62计算出的状态量之差小于预定值的情况下，即在小于预定值(第三预定值)的情况下，判断为两个指令值运算部件正常动作而正常地进行了指令值计算，在大于预定值的情况下，即在预定值(第三预定值)以上的情况下，判断为至少任意一方的指令值运算部件误动作而没有正常地进行指令值计算(步骤105)。
在判断为指令值运算部件61、62正常地动作的情况下，从制动控制装置31向制动器装置赋予分别计算出的制动动作指令的平均值(步骤106、107)。在此，需要确定可以实现以下这样的减速度的目标值而进行制动器装置的控制：是对轿箱15内的人和电梯系统不产生恶劣影响的减速度，并且在制动控制装置31内存在轿箱位置的信息的情况下，是在可以避免轿箱15向井道终端部突入的情况的范围内缓和了的减速度。
在判断为没有正常地进行指令值计算的情况下，或者在被输入了检测失败的信号、电源供给失败的信号的情况下，切断向制动器线圈23、24的通电，进而通过向不间断电源装置32输出停止来自不间断电源装置32的供电的信号来切断电力供给本身，可以确实地避免以危险的速度向井道端部突入的情况。
不间断电源装置32是在紧急时也可以供给电力的装置，具有蓄电能力。在无法利用通常电源的情况下，进行所蓄电的电力的供给。另外，如果在紧急停止时总是利用蓄电电力，则用于将制动器保持成释放状态的电源供给量有限，可以对使制动器成为释放状态的时间确实地设置上限，可以进一步确保安全。
此外，作为进一步提高电梯的紧急停止系统的安全性的方法，可以考虑在制动控制装置31内部具有定时器功能、并当经过了一定时间时或经过了一定时间后的减速度小于预定值时输出制动指令的方法，或在速度变成过大速度的情况下输出制动指令的方法。在该情况下，作为定时器功能中利用的周期，可以举出CPU的时钟周期或石英频率的利用。
在本实施例1中，根据指令计算部件42的输出信号来进行对制动器线圈23、24的通电切断和来自不间断电源装置32的电源供给切断，但也可以在电源监视装置43或传感器信号处理部件41中检测到不合理情况的情况下，从电源监视装置43或传感器信号处理部件41直接输出命令，来进行通电切断或电源供给切断。
另外，为了计算出轿箱15的减速度而利用了由编码器1、2检测出调速机16的旋转的信号，但也可以利用由传感器检测出与轿箱15联动动作的其他部位、例如图1所示的滑轮12的旋转量、主索13的给进量、平衡锤14或轿箱15的上下移动量的信号，或者也可以利用由传感器检测出成为动力源的电动机的电流或电压的信号。独立的2个系统以上的状态传感器也可以是各个形式的传感器(例如调速机编码器、卷扬机编码器、轿箱加速度传感器、轿箱位置传感器等)的组合。传感器的控制时的特长根据所检测的位置而不同。例如，如果直接对轿箱15的动作进行检测，则可以以抑制了轿箱15的振动的形式进行控制。
在本实施例1中，将在制动中使用的制动器设想为电磁制动器，但只要是可以使扭矩变化的制动器，则也可以是油压制动器等其他制动器。
指令计算部件42中的指令值的计算也可以利用根据目标值和检测出的值之差的比例要素、时间积分要素、时间微分要素计算出的所谓PID控制。另外，在所检测的值是减速度的情况下，也可以是在该检测出的减速度大于目标减速度的情况下赋予使制动力减少的指令，而在检测出的减速度小于目标减速度的情况下赋予增加制动力的指令的方法。在前者的情况下，对应于系统可以期待高精度的减速度控制，在后者的情况下，指令值具有2值，可以仅通过该开关动作来进行，所以具有结构不复杂的优点。
在本实施例1中，举出了准备有2个系统的状态传感器和运算部件，并通过对结果进行比较来确保可靠性的情况，但对于可以仅通过1个系统来确保安全装置的可靠性的状态传感器和运算部件的部分，通过仅具备1系统的状态传感器和运算部件，可以降低成本。
另外，关于不间断电源装置32和电源监视装置43，如图4所示，具备独立的2个系统的电源传感器71、72和电源信号处理运算部件81、82，以与传感器信号处理部件41中的处理相同的时序(与图3的步骤103、104相同)进行电源监视装置43内的处理，可以确实地对电源的稳定性进行检测。
实施例2
一边参照图5至图8，一边对本发明的实施例2的电梯的紧急停止系统进行说明。图5是表示本发明的实施例2的电梯的紧急停止系统的结构的图。
在图5中，电梯的紧急停止系统的结构在上述的实施例1的结构的基础上，还设有第三调速机编码器3。
图6是表示本发明的实施例2的电梯的紧急停止系统的制动控制装置的结构的框图。制动控制装置31的作用与上述的实施例1相同，以制动器的制动力控制为目的。在制动控制装置31内部，具有：传感器信号处理部件41，对从第一调速机编码器1、第二调速机编码器2、以及第三调速机编码器3接收到的信号进行处理；指令计算部件42，根据处理后的传感器信号计算并输出指令值；电源监视装置43，对不间断电源装置32的状态进行监视，并与状态对应地输出指令。在图中，虚线箭头表示信号的传达，实线箭头表示电力供给。在本实施例2中，其特征在于：在上述的实施例1的结构的基础上，还在传感器信号处理部件41中设有第三信号处理运算部件53，并在指令计算部件42中设有第三指令值运算部件63。
接着，一边参照附图一边对本实施例2的电梯的紧急停止系统的动作进行说明。图7是表示本发明的实施例2的电梯的紧急停止系统的制动控制装置的动作的流程图。
紧急停止指令的判断(步骤201)、以及电源的稳定性判断(步骤202)中的制动控制装置的动作与实施例1的紧急停止指令的判断(图3的步骤101)以及电源的稳定性判断(图3的102)相同。
在传感器信号处理部件41中，根据由调速机编码器1、2、3检测出的信号来进行轿箱减速度的计算。传感器信号处理部件41具备3个系统的信号处理运算部件51、52、53，分别独立地进行运算。首先，在各信号处理运算部件51、52、53中，根据从调速机编码器1、2、3取得的信号计算出减速度等编码器的状态量，在各运算部件内对其结果进行比较来检测编码器的误动作。对于比较，在每次利用2个系统的编码器信号而计算出的状态量之差小于预定值的情况下，即在小于预定值(第一预定值)的情况下，判断为两个编码器正常动作，在大于预定值的情况下，即在预定值(第一预定值)以上的情况下，判断为至少任意一方的编码器误动作。通过具备3个系统的编码器，即使在判断为1个系统的编码器误动作的情况下，也可以利用剩余的2个系统的编码器信号来进行控制(步骤203～208)。
当2个系统以上的编码器正常地动作时，利用正常动作的编码器信号，在信号处理运算部件51、52、53中计算出所需的编码器的状态量。对该运算结果进行比较，判断信号处理运算部件51、52、53中的运算是否正确。即使在该情况下，也用每次2个系统的运算结果来进行比较，在计算出的状态量之差小于预定值的情况下，即小于预定值(第二预定值)的情况下，判断为两个信号处理运算部件正常动作，在大于预定值的情况下，即在预定值(第二预定值)以上的情况下，判断为至少任意一方的信号处理运算部件误动作。通过具备3个系统的运算部件，即使在判断为1个系统的信号处理运算部件误动作的情况下，也可以利用剩余的2个系统的信号处理运算部件中的结果来进行控制(步骤209～214)。
在指令计算部件42中也与传感器信号处理部件41同样地，在通过具备3个系统的指令值运算部件并相互进行比较而可以确认2个系统的指令值运算部件正常地动作的情况下，即使在剩余1个系统的指令值运算部件故障的情况下，也可以通过仅利用正常动作的指令值处理部件中的处理结果来进行控制(步骤215～220)。
传感器信号处理部件41在调速机编码器1、2、3以及信号处理运算部件51、52、53中的各2个系统以上正常地动作时，输出控制中利用的编码器的状态量，在判断为调速机编码器1、2、3以及信号处理运算部件51、52、53中的2个系统以上的调速机编码器或2个系统以上的信号处理运算部件误动作时，向指令计算部件42输出检测失败的信号。
另外，对于不间断电源装置32和电源监视装置43，也可以采取如下的方法：如图8所示，具备3个系统的电源传感器71、72、73和3个系统的电源信号处理运算部件81、82、83并进行检测、运算，从而与本实施例2中的传感器信号处理部件41同样地，即使在1个传感器和运算部件故障的情况下，也可以与完全没有故障的情况同样地进行动作。
进而，也可以采取如下的方法：通过具备4个系统以上的传感器和运算部件并相互进行比较，在可以确认2个系统以上正常地动作的情况下，即使在2个系统以上的运算部件故障的情况下，也可以通过仅利用正常动作的运算部件中的处理结果来使指令运算部件42动作。另外，对于所利用的传感器和运算部件的系统数，可以与该传感器和运算部件的可靠性或系统所要求的安全度的高度对应地，选择如本实施例2所示那样利用3个系统以上的方法、以及如上述实施例1所示那样利用2个系统的方法。
另外，在具备3个系统以上的传感器和运算部件的情况下，通过利用如下的方法可以进行进一步安全地运行，即通过分别进行比较，仅在3个系统以上的传感器和运算部件正常动作时进行运行，而如果一部分的传感器和运算部件故障而成为仅2个系统正常动作的状态，则中止运行。在该情况下，可以总是进行制动器的控制，而无需如上述的利用了电磁制动器的情况那样利用电源切断来不进行控制而进行强制停止。
在本实施例2中，举出了具备3个系统的状态传感器和运算部件，并通过对结果进行比较来确保可靠性的情况，但对于可以通过2个系统或仅通过1个系统来确保安全装置的可靠性的状态传感器和运算部件可以实现的部分，通过具备2个系统或仅具备1个系统的状态传感器和运算部件，可以降低成本。
Claims (4)
1.一种电梯的紧急停止系统，其特征在于包括：
状态传感器，对轿箱的动作进行检测；
制动器装置，由第一制动器线圈以及第二制动器线圈构成，对上述轿箱进行制动；
制动控制装置，根据由上述状态传感器检测出的信号来输出用于使上述制动器装置动作的信号；以及
不间断电源装置，向上述状态传感器、上述制动器装置以及上述制动控制装置供给电力，其中，
上述制动控制装置具有：
信号处理运算部件，根据由上述状态传感器检测出的信号来计算出上述轿箱的减速度；
指令值运算部件，根据由上述信号处理运算部件计算出的上述轿箱的减速度，计算出用于使上述制动器装置动作的指令值；以及
电源监视装置，对上述不间断电源装置的状态进行监视，
上述状态传感器具有对上述轿箱的动作进行检测的第一状态传感器和对上述轿箱的动作进行检测的第二状态传感器这2个系统，
上述信号处理运算部件具有第一信号处理运算部件和第二信号处理运算部件这2个系统，其中，
上述第一信号处理运算部件根据由上述第一状态传感器以及上述第二状态传感器检测出的信号分别计算出上述轿箱的减速度，在两者的差小于第一预定值的情况下，判断为两个状态传感器正常动作，并且在两者的差为第一预定值以上的情况下，判断为至少任意一方的状态传感器误动作，
上述第二信号处理运算部件根据由上述第一状态传感器以及上述第二状态传感器检测出的信号分别计算出上述轿箱的减速度，在两者的差小于第一预定值的情况下，判断为两个状态传感器正常动作，并且在两者的差为第一预定值以上的情况下，判断为至少任意一方的状态传感器误动作，
上述制动控制装置在两个状态传感器正常动作的情况下，当上述第一信号处理运算部件以及上述第二信号处理运算部件的平均值的运算结果之差小于第二预定值时，执行制动控制，并且在上述差为第二预定值以上时，中止制动控制。
2.根据权利要求1所述的电梯的紧急停止系统，其特征在于：
上述指令值运算部件具有根据计算出的上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值的第一指令值运算部件和根据计算出的上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值的第二指令值运算部件这2个系统，
上述制动控制装置在上述第一指令值运算部件以及上述第二指令值运算部件的运算结果之差小于第三预定值的情况下，执行制动控制，并且在上述差为第三预定值以上的情况下，中止制动控制。
3.一种电梯的紧急停止系统，其特征在于包括：
状态传感器，对轿箱的动作进行检测；
制动器装置，由第一制动器线圈以及第二制动器线圈构成，对上述轿箱进行制动；
制动控制装置，根据由上述状态传感器检测出的信号来输出用于使上述制动器装置动作的信号；以及
不间断电源装置，向上述状态传感器、上述制动器装置以及上述制动控制装置供给电力，其中，
上述制动控制装置具有：
信号处理运算部件，根据由上述状态传感器检测出的信号来计算出上述轿箱的减速度；
指令值运算部件，根据由上述信号处理运算部件计算出的上述轿箱的减速度，计算出用于使上述制动器装置动作的指令值；以及
电源监视装置，对上述不间断电源装置的状态进行监视，
上述状态传感器具有对上述轿箱的动作进行检测的第一状态传感器、对上述轿箱的动作进行检测的第二状态传感器、以及对上述轿箱的动作进行检测的第三状态传感器这3个系统，
上述信号处理运算部件具有第一信号处理运算部件、第二信号处理运算部件以及第三信号处理运算部件这3个系统，其中，
上述第一信号处理运算部件根据由上述第一状态传感器以及上述第二状态传感器检测出的信号分别计算出上述轿箱的减速度，在两者的差小于第一预定值的情况下，判断为两个状态传感器正常动作，并且在两者的差为第一预定值以上的情况下，判断为至少任意一方的状态传感器误动作，
上述第二信号处理运算部件根据由上述第二状态传感器以及上述第三状态传感器检测出的信号分别计算出上述轿箱的减速度，在两者的差小于第一预定值的情况下，判断为两个状态传感器正常动作，并且在两者的差为第一预定值以上的情况下，判断为至少任意一方的状态传感器误动作，
上述第三信号处理运算部件根据由上述第三状态传感器以及上述第一状态传感器检测出的信号分别计算出上述轿箱的减速度，在两者的差小于第一预定值的情况下，判断为两个状态传感器正常动作，并且在两者的差为第一预定值以上的情况下，判断为至少任意一方的状态传感器误动作，
上述制动控制装置在至少两个状态传感器正常动作的情况下，当上述第一信号处理运算部件以及上述第二信号处理运算部件的平均值的运算结果之差、上述第二信号处理运算部件以及上述第三信号处理运算部件的平均值的运算结果之差、上述第三信号处理运算部件以及上述第一信号处理运算部件的平均值的运算结果之差中的任意一个小于第二预定值时，执行制动控制，并且在上述差中的任意一个都为第二预定值以上的情况下，中止制动控制。
4.根据权利要求3所述的电梯的紧急停止系统，其特征在于：
上述指令值运算部件具有根据上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值的第一指令值运算部件、根据上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值的第二指令值运算部件、以及根据上述轿箱的减速度来计算出用于使上述制动器装置动作的指令值的第三指令值运算部件这3个系统，
上述制动控制装置在上述第一指令值运算部件以及上述第二指令值运算部件的运算结果之差、上述第二指令值运算部件以及上述第三指令值运算部件的运算结果之差、上述第三指令值运算部件以及上述第一指令值运算部件的运算结果之差中的任意一个小于第三预定值的情况下，执行制动控制，并且在上述差中的任意一个都为第三预定值以上的情况下，中止制动控制。
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