CN101204809A - 爬杆机器人 - Google Patents

爬杆机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN101204809A
CN101204809A CNA2007101159053A CN200710115905A CN101204809A CN 101204809 A CN101204809 A CN 101204809A CN A2007101159053 A CNA2007101159053 A CN A2007101159053A CN 200710115905 A CN200710115905 A CN 200710115905A CN 101204809 A CN101204809 A CN 101204809A
Authority
CN
China
Prior art keywords
roller
circuit board
robot
scale sensor
elastic switch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2007101159053A
Other languages
English (en)
Inventor
孙东彪
李万伟
刘继志
刘晓辉
于复生
Original Assignee
孙东彪
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 孙东彪 filed Critical 孙东彪
Priority to CNA2007101159053A priority Critical patent/CN101204809A/zh
Publication of CN101204809A publication Critical patent/CN101204809A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本发明为一种爬杆机器人，包括步进电机、电路板、辊子、橡胶带、电路板固定架、支架、套筒、螺纹连杆、螺母、定向辊子、弹性开关、灰度传感器，支架的两边分别设有一个步进电机和与其相连接的辊子，各个辊子通过套筒连接到支架上，每个辊子上绕有四根橡胶带，步进电机的开关和弹性开关连接到一块。弹性开关控制电机和小喇叭工作，弹性开关还起到控制运动方向的作用。灰度传感器位于爬杆机器人的下方，当机器人下降到接近地面时，由光线变暗，灰度传感器产生高低电平变化，爬杆机器人产生减速的动作，并逐渐停止，实现机器人的软着地，代替了气动或液动提供动力，提高了工作质量和效率，在高空作业中，大大提高了安全系数。

Description

爬杆机器人
技术领域
本发明涉及一种爬杆机器人，属于爬杆机器人类技术领域。
背景技术
在现代生活中，无论是建筑还是装饰以至其他许多行业中，爬杆技术应用非常广泛，并且爬杆机器人已经有多种制作方案，多数是通过气动或液压传动来提供动力的，无论是气传动还是液传动，工作时必须有气动或液动动力源的配合，否则机器人无法工作，另外气动或液传动的爬绳机器人工作时还必须有传动气压或液压的管子来传动力，这就要求要使机器人爬到很远的距离必须有足够长的管子来支持，使工作条件受到极大限制。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种使用安全、结构合理、操作方便的爬杆机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明包括步进电机、电路板、辊子、橡胶带、电路板固定架、支架、套筒、螺纹连杆、螺母、定向辊子、弹性开关、灰度传感器开关，其中，支架是有两个小支架通过螺纹连杆连接到一块，两个步进电机固定到支架的两侧，并带动辊子转动，步进电机、电路板、辊子、电路板固定架、弹性开关、小喇叭、灰度传感器开关均固定在支架上，多个橡胶带分别绕在辊子的不同位置的表面，增大了辊子和所爬杆的摩擦力。定向辊子固定于螺纹连杆上，电路板由电路板固定架固定在支架上，电路板上有STC-51单片机并配有电源，控制电机带动辊子转动，并带动小喇叭在不同的工作状态播放不同的音乐。
定向辊子套于螺纹连杆固定于支架上，在爬杆时，定向轮、辊子均和杆接触，机器人受力均匀，爬行稳定。
弹性开关固定于爬杆机器人上侧，在固定高度放置一挡盘，在机器人爬升到一定的高度时，挡盘碰到弹性开关，机器人运动便换向，并设定一定的程序，只有在一定的高度范围内弹性开关动作才有作用。
灰度传感器位于爬杆机器人的下方，当机器人下降到接近地面时，由光线变暗，灰度传感器产生高低电平变化，爬杆机器人产生减速的动作，并逐渐停止，以实现机器人的稳着地。
附图说明
图1为本发明的主视图：
其中，1、步进电机，2、控制系统电路板，3、辊子，4、橡胶带，5、电路板固定架，6、支架，7、套筒，8、螺栓连杆，9、定向辊子，10、弹性开关，11、小喇叭，12、灰度传感器。
具体实施方式
实施例：结构如图1所示，支架6是有两个小支架通过螺纹连杆8连接而成的，两个步进电机1分别固定在支架的两侧，步进电机1与辊子3同轴，并带动辊子3转动，辊子3上绕有橡胶带4，以增加辊子和杆的摩擦力，防止打滑，辊子3通过套筒7与支架3相配合。定向辊子9配合在螺栓连杆8上，定向辊子9和辊子3共同包围所爬的杆，以实现爬升的动作。控制系统电路板2通过电路板固定架5固定在支架上，控制系统电路板2与步进电机1、弹性开关10、小喇叭11和灰度传感器12相连接，控制系统电路板2通过单片机控制步进电机1、弹性开关10、小喇叭11和灰度传感器12的工作，弹性开关10位于支架6的上侧，开始工作时，按下弹性开关10，爬杆机器人开始爬升动作，同时小喇叭11开始演奏音乐。当机器人爬升到目的地高度后，由预置好的挡块碰触弹性开关10，使爬杆机器人产生下降动作，同时小喇叭播放下降时的音乐。下降到接近地面一定高度时，灰度传感器12受到光线强度变化的影响，产生减速动作，直至靠近地面动作停止，实现机器人的软着地。

Claims (3)

1.爬杆机器人，由步进电机、电路板、辊子、橡胶带、电路板固定架、支架、套筒、螺纹连杆、螺母、定向辊子、弹性开关、灰度传感器开关组成，其特征在于：步进电机、电路板、辊子、电路板固定架、弹性开关、小喇叭、灰度传感器开关均固定在支架上，多个橡胶带分别绕在辊子的不同位置的表面；定向辊子固定于螺纹连杆上，电路板由电路板固定架固定在支架上，电路板上有STC-51单片机并配有电源。
2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：弹性开关固定于爬杆机器人上侧，在固定高度放置一挡盘。
3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：灰度传感器位于爬杆机器人的下方。
CNA2007101159053A 2007-12-16 2007-12-16 爬杆机器人 Pending CN101204809A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNA2007101159053A CN101204809A (zh) 2007-12-16 2007-12-16 爬杆机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNA2007101159053A CN101204809A (zh) 2007-12-16 2007-12-16 爬杆机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101204809A true CN101204809A (zh) 2008-06-25

Family

ID=39565393

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2007101159053A Pending CN101204809A (zh) 2007-12-16 2007-12-16 爬杆机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101204809A (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101994290A (zh) * 2010-11-03 2011-03-30 江苏法尔胜材料分析测试有限公司 爬索机器人
CN101590642B (zh) * 2009-06-05 2011-05-11 苏州工业职业技术学院 气动爬杆机器人
CN102059692A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 赵德志 机械驻足爬杆机器人
CN102060058B (zh) * 2009-11-17 2013-01-23 赵德志 驻足爬杆机器人
CN103879776A (zh) * 2012-12-21 2014-06-25 马克斯罗泰克株式会社 材料精确移送用桶架装置的移送辊单元
CN104054457A (zh) * 2014-07-09 2014-09-24 衢州图艺工业设计有限公司 一种爬树摘果机
CN104298243A (zh) * 2014-08-19 2015-01-21 北京理工大学 一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法
CN105345806A (zh) * 2015-12-07 2016-02-24 中国石油大学(北京) 自主升降监控机器人
CN105730543A (zh) * 2016-04-01 2016-07-06 国家电网公司 一种自动爬杆装置
CN105857430A (zh) * 2016-06-09 2016-08-17 徐洪军 一种履带式电力设备维修机器人
CN106112993A (zh) * 2016-08-22 2016-11-16 常州信息职业技术学院 一种交替式爬杆机器人
CN106476923A (zh) * 2015-12-28 2017-03-08 北方工业大学 一种爬绳机器人
CN106717537A (zh) * 2017-02-20 2017-05-31 重庆机床(集团)有限责任公司 一种用于采棉机棉箱举升的龙门导轨
CN107117220A (zh) * 2017-03-24 2017-09-01 广西大学 一种伺服驱动步进式变胞爬树机器人
CN108438078A (zh) * 2018-05-17 2018-08-24 广东电网有限责任公司 爬杆机器人
CN109132810A (zh) * 2017-06-16 2019-01-04 奥的斯电梯公司 爬绳自推进电梯系统
CN109292668A (zh) * 2018-08-15 2019-02-01 深圳市君盈建筑科技有限公司 一种建筑自动化机械升降器
CN109500800A (zh) * 2019-01-05 2019-03-22 上海擎刚智能科技有限公司 一种轨道系统
CN109696162A (zh) * 2018-12-27 2019-04-30 首钢水城钢铁(集团)赛德建设有限公司 一种钢结构建筑垂直度检测装置
CN111232080A (zh) * 2020-03-12 2020-06-05 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种环抱式爬杆机器人
CN112517453A (zh) * 2020-11-16 2021-03-19 周包勇 一种旗杆爬杆清洗装置

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101590642B (zh) * 2009-06-05 2011-05-11 苏州工业职业技术学院 气动爬杆机器人
CN102059692A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 赵德志 机械驻足爬杆机器人
CN102060058B (zh) * 2009-11-17 2013-01-23 赵德志 驻足爬杆机器人
CN102059692B (zh) * 2009-11-17 2013-11-06 赵德志 机械驻足爬杆机器人
CN101994290A (zh) * 2010-11-03 2011-03-30 江苏法尔胜材料分析测试有限公司 爬索机器人
CN103879776A (zh) * 2012-12-21 2014-06-25 马克斯罗泰克株式会社 材料精确移送用桶架装置的移送辊单元
CN103879776B (zh) * 2012-12-21 2016-02-17 马克斯罗泰克株式会社 材料精确移送用桶架装置的移送辊单元
CN104054457A (zh) * 2014-07-09 2014-09-24 衢州图艺工业设计有限公司 一种爬树摘果机
CN104298243B (zh) * 2014-08-19 2017-02-15 北京理工大学 一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法
CN104298243A (zh) * 2014-08-19 2015-01-21 北京理工大学 一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法
CN105345806A (zh) * 2015-12-07 2016-02-24 中国石油大学(北京) 自主升降监控机器人
CN105345806B (zh) * 2015-12-07 2017-10-27 中国石油大学(北京) 自主升降监控机器人
CN106476923A (zh) * 2015-12-28 2017-03-08 北方工业大学 一种爬绳机器人
CN105730543A (zh) * 2016-04-01 2016-07-06 国家电网公司 一种自动爬杆装置
CN105857430A (zh) * 2016-06-09 2016-08-17 徐洪军 一种履带式电力设备维修机器人
CN105857430B (zh) * 2016-06-09 2018-06-26 辽宁宏成供电有限公司 一种履带式电力设备维修机器人
CN106112993A (zh) * 2016-08-22 2016-11-16 常州信息职业技术学院 一种交替式爬杆机器人
CN106112993B (zh) * 2016-08-22 2018-02-06 常州信息职业技术学院 一种交替式爬杆机器人
CN106717537A (zh) * 2017-02-20 2017-05-31 重庆机床(集团)有限责任公司 一种用于采棉机棉箱举升的龙门导轨
CN107117220A (zh) * 2017-03-24 2017-09-01 广西大学 一种伺服驱动步进式变胞爬树机器人
CN109132810A (zh) * 2017-06-16 2019-01-04 奥的斯电梯公司 爬绳自推进电梯系统
US10875743B2 (en) 2017-06-16 2020-12-29 Otis Elevator Company Rope-climbing self propelled elevator system
US11434107B2 (en) 2017-06-16 2022-09-06 Otis Elevator Company Rope-climbing self propelled elevator system
CN108438078A (zh) * 2018-05-17 2018-08-24 广东电网有限责任公司 爬杆机器人
CN108438078B (zh) * 2018-05-17 2023-07-07 广东电网有限责任公司 爬杆机器人
CN109292668A (zh) * 2018-08-15 2019-02-01 深圳市君盈建筑科技有限公司 一种建筑自动化机械升降器
CN109696162A (zh) * 2018-12-27 2019-04-30 首钢水城钢铁(集团)赛德建设有限公司 一种钢结构建筑垂直度检测装置
CN109500800A (zh) * 2019-01-05 2019-03-22 上海擎刚智能科技有限公司 一种轨道系统
CN111232080A (zh) * 2020-03-12 2020-06-05 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种环抱式爬杆机器人
CN112517453A (zh) * 2020-11-16 2021-03-19 周包勇 一种旗杆爬杆清洗装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101204809A (zh) 爬杆机器人
CN101734300B (zh) 一种连续移动式缆索爬升装置
CN202527923U (zh) 智能控制螺丝装配防漏打装置
CN205772750U (zh) 一种吊装装置
CN204820852U (zh) 一种圆柱雕刻机的传动装置
CN205471157U (zh) 一种产品跨厂房传输系统的提升机
CN204751972U (zh) 一种新型吊钩定位检测装置
CN209161321U (zh) 一种电动摩托车悬挂装配线的悬挂装置
CN204896800U (zh) 一种液压传动的磁吸装置
CN202089578U (zh) 三向电动滚筒分流器
CN204151020U (zh) 一种升降机用滚珠丝杠组件
CN103752945A (zh) 一种锯带自动复位的带锯床及其控制方法
CN103818729A (zh) 一种码坯机升降装置
CN201116107Y (zh) 爬绳装置
CN201736325U (zh) 一种切坯机用气动制动装置
CN206881987U (zh) 一种快速换线喷涂夹具
CN205873275U (zh) 一种气动闸板及使用其的陶瓷砖生产线
CN102896690A (zh) 全自动凸轮式双模压瓦机
CN205204031U (zh) 一种单链双斗提升机链传动的张紧装置
CN202945029U (zh) 一种托盘平台举升机构
CN203593509U (zh) 电梯扶手带自动成型机
CN217795272U (zh) 一种可移动的空气除尘器
CN202279612U (zh) 自动扶梯辅助驱动装置
CN206066455U (zh) 小型快速搬运机械手
CN201895427U (zh) 自控打击力的摩擦压力机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20080625