CN102060058B - 驻足爬杆机器人 - Google Patents

驻足爬杆机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102060058B
CN102060058B CN 200910223463 CN200910223463A CN102060058B CN 102060058 B CN102060058 B CN 102060058B CN 200910223463 CN200910223463 CN 200910223463 CN 200910223463 A CN200910223463 A CN 200910223463A CN 102060058 B CN102060058 B CN 102060058B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sleeve
pole
climbing robot
pole piece
pin key
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 200910223463
Other languages
English (en)
Other versions
CN102060058A (zh
Inventor
赵德志
于复生
陈继文
罗映
刘占超
黄国栋
陈雷
马新全
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rugao KK Telecom Materials Co.,Ltd.
Original Assignee
赵德志
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 赵德志 filed Critical 赵德志
Priority to CN 200910223463 priority Critical patent/CN102060058B/zh
Publication of CN102060058A publication Critical patent/CN102060058A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102060058B publication Critical patent/CN102060058B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明提供了一种驻足爬杆机器人，它由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、运动臂、半圆形齿条、电机、齿轮、杆子、上套筒、下套筒、合页、套筒锁等组成的，其中，所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。本发明提供的驻足爬杆机器人可适合爬杆机器人需要在杆子某处停留来完成一些特殊动作的场所，具有结构简单、功率小、体积小、易拆卸、易安装等特点。

Description

驻足爬杆机器人
技术领域
本发明涉及一种驻足爬杆机器人，具体地说是一种应用简易物理结构产生自锁效应，使机器人可以在爬杆或下降的过程中，不需要给爬杆装置供给持续不断的能量就能使其维持停留状态的爬杆机器人。
背景技术
随着社会的进步，愈来愈多危险或者具有一定高度的任务需要爬杆机器人来完成，而其中有很多还需要爬杆机器人在杆子某处停留来完成一些特殊的动作，然而长时间处于停留状态的机器人需要供给源源不断的动力来克服其自身质量所产生的向下的重力，这样不仅会使大量的能源损耗浪费，而且还会使爬杆机器人出现动力不足的状况，甚至是危险情况，因此这种工作特别适合应用简易机械自锁结构，重量轻巧的机器人来完成，但这种机器人目前尚未见到。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种驻足爬杆机器人，在应用时安装方便，只需要干电池或蓄电池提供动力，其简易物理自锁结构可以利用上、下两个套筒之间的相互作用力和自身的重力产生自锁现象来实现长时间停留而不损耗动力和能源。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种驻足爬杆机器人，其特征在于：它是由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、运动臂、半圆形齿条、电机、齿轮、套筒、合页、套筒锁等组成。
所述的套筒由两个结构完全一样的上套筒与下套筒组成，都包括滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座合页以及套筒锁，两个滚轮支架及滚轮和一个橡胶块为一组，每个套筒内壁固定有两组，橡胶块有凹槽且摩擦因素较大。
所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合，使电机转动时带动半圆形齿条相对运动从而使第一个杆件与第二个杆件能平稳的相对转动。
本发明的有益效果是：此驻足爬杆机器人占用空间小，便于携带、结构简单、功率小、易拆卸、易安装，在应用时只需要普通干电池或蓄电池提供动力，其简易物理自锁结构可以利用自身重力及两套筒之间的相互作用产生自锁来实现长时间停留而不损耗动力和能源。
附图说明
图1为驻足爬杆机器人内部剖视图；
图2为驻足爬杆机器人套筒主视图；
图3为驻足爬杆机器人套筒俯视图；
图中：1滚轮支架及滚轮，2橡胶块，3运动臂座，4运动臂，5半圆形齿条，6电机，7齿轮，8杆子，9套筒，10合页，11套筒锁。
具体实施例
该驻足爬杆机器人分三部分：上套筒，下套筒，运动臂传动机构，如图1、图2、图3所示，其中上套筒与下套筒结构完全一样，都是由滚轮支架及滚轮1、橡胶块2、运动臂座3、合页10及套筒锁11组成，橡胶块2有凹槽且摩擦因素较大，每两个滚轮支架及滚轮1、橡胶块2为一组，每个套筒内壁上固定有两组。运动臂4由两个杆件组成，第一个杆件一端与上套筒9的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端固定有半圆形齿条5，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机6，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条5啮合，使电机6转动时带动半圆形齿条5相对运动从而使第一个杆件与第二个杆件能平稳的相对转动。
当驻足爬杆机器人要爬杆时，打开套筒锁11，使套筒9包围杆子8，锁上套筒锁11，电机6正转，带动齿轮7，从而带动半圆形齿条5绕第一杆件与第二杆件的连接点转动，带动其所在的杆件，且杆件另一端向上运动，此时上、下套筒都受到垂直于杆件的力，使下套筒产生偏斜，套筒内的橡胶块2与杆子8接触，并挤压杆子，橡胶2与杆子8之间产生很大的摩擦力，使下套筒处于停止状态；此时上套筒受力产生倾斜，滚轮与杆子8接触，无摩擦力，上套筒向上运动。
当上、下套筒工作顺序改变时，驻足爬杆机器人向下运动。
当电机不转动，上、下套筒仅需一个作用，驻足爬杆机器人就会因摩擦自锁而处于停留状态并且不需要动力源提供动力来维持。

Claims (2)

1.一种驻足爬杆机器人，其特征在于：它是由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、运动臂、半圆形齿条、电机、齿轮、上套筒、下套筒、合页、套筒锁组成的，其中，所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”型，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。
2.根据权利要求1所述的驻足爬杆机器人，其特征在于：所述的上套筒与下套筒结构一致，都是由滚轮支架及滚轮、橡胶块、运动臂座、合页以及套筒锁组成，套筒在内壁上固定有滚轮支架及滚轮、橡胶块，每两个滚轮支架及滚轮、橡胶块为一组。
CN 200910223463 2009-11-17 2009-11-17 驻足爬杆机器人 Expired - Fee Related CN102060058B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200910223463 CN102060058B (zh) 2009-11-17 2009-11-17 驻足爬杆机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200910223463 CN102060058B (zh) 2009-11-17 2009-11-17 驻足爬杆机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102060058A CN102060058A (zh) 2011-05-18
CN102060058B true CN102060058B (zh) 2013-01-23

Family

ID=43995612

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200910223463 Expired - Fee Related CN102060058B (zh) 2009-11-17 2009-11-17 驻足爬杆机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102060058B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102815348B (zh) * 2012-09-18 2014-08-06 西北工业大学 一种四足攀爬机器人
CN107284546B (zh) * 2017-07-19 2023-11-10 江苏大发建设工程有限公司 一种具有爬杆功能的物理机器人及爬杆方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5213172A (en) * 1989-06-08 1993-05-25 Luigi Paris Climbing robot, movable along a trestle structure, particularly of a pole for high-voltage overhead electric lines
CN2717788Y (zh) * 2004-05-28 2005-08-17 陕西科技大学 管外爬杆机器人抓紧装置
CN101092151A (zh) * 2007-07-24 2007-12-26 于复生 一种铁基罐体表面爬壁机器人
CN101204809A (zh) * 2007-12-16 2008-06-25 孙东彪 爬杆机器人
CN201694276U (zh) * 2009-11-17 2011-01-05 赵德志 驻足爬杆机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5213172A (en) * 1989-06-08 1993-05-25 Luigi Paris Climbing robot, movable along a trestle structure, particularly of a pole for high-voltage overhead electric lines
CN2717788Y (zh) * 2004-05-28 2005-08-17 陕西科技大学 管外爬杆机器人抓紧装置
CN101092151A (zh) * 2007-07-24 2007-12-26 于复生 一种铁基罐体表面爬壁机器人
CN101204809A (zh) * 2007-12-16 2008-06-25 孙东彪 爬杆机器人
CN201694276U (zh) * 2009-11-17 2011-01-05 赵德志 驻足爬杆机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开平8-243955A 1996.09.24

Also Published As

Publication number Publication date
CN102060058A (zh) 2011-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202357139U (zh) 可带动工件翻转和旋转的装配工作台
CN202593669U (zh) 连杆式爬杆机器人
CN105644646B (zh) 一种轮式爬杆机器人
CN106427513B (zh) 一种抽屉式电动汽车的电池快速更换系统
CN203984326U (zh) 一种单驱双轴联动太阳能跟踪装置
CN201694276U (zh) 驻足爬杆机器人
CN102060058B (zh) 驻足爬杆机器人
CN202049666U (zh) 一种机器人臂部传动结构的教学仪
CN104044215B (zh) 一种锯石机的锯框配重结构
CN202272540U (zh) 一种圆纬机卷布装置
CN109703638A (zh) 一种安防机器人驱动执行机构
CN202591021U (zh) 一种柴油机的喷漆辅助装置
CN103144754A (zh) 仿生水面运动装置
CN201309816Y (zh) 一种电动升降装置
CN201631460U (zh) 仿人形机械手上臂
CN216189081U (zh) 一种圆柱型锂电池凸轮连杆高速传送运动装置
CN104069639A (zh) 一种电动型动感座椅平台
CN102059692B (zh) 机械驻足爬杆机器人
CN109397984B (zh) 一种新型汽车轮毂拆卸装置
CN202378797U (zh) 汽车滑门伸缩踏板装置
CN202692241U (zh) 一种摇头转动机构及采用该机构的电暖器
CN201705600U (zh) 杠杆机
CN101767756A (zh) 电动升降装置
CN206675685U (zh) 一种抖抖椅的前后拉伸结构
CN201928135U (zh) 一种电动机驱动机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: JIANGSU GUANGHEKEFA ELECTROMECHANICAL MANUFACTURIN

Free format text: FORMER OWNER: ZHAO DEZHI

Effective date: 20130814

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 250101 JINAN, SHANDONG PROVINCE TO: 226000 NANTONG, JIANGSU PROVINCE

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20130814

Address after: 226000 Yonghe Road 597, Gangzha District, Jiangsu, Nantong

Patentee after: Jiangsu Guanghe Kefa Electromechanical Manufacturing Co., Ltd.

Address before: Fengming road Licheng District 250101 Shandong city in Ji'nan Province, Shandong Jianzhu University

Patentee before: Zhao Dezhi

ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: RUGAO KK TELECOM MATERIALS CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: JIANGSU GUANGHEKEFA ELECTROMECHANICAL MANUFACTURING CO., LTD.

Effective date: 20131225

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 226000 NANTONG, JIANGSU PROVINCE TO: 226500 NANTONG, JIANGSU PROVINCE

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20131225

Address after: 226500, Binhe Road, Sinopec town (Rugao port area), Jiangsu City, Rugao Province, 38

Patentee after: Rugao KK Telecom Materials Co.,Ltd.

Address before: 226000 Yonghe Road 597, Gangzha District, Jiangsu, Nantong

Patentee before: Jiangsu Guanghe Kefa Electromechanical Manufacturing Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130123

Termination date: 20181117