CN201694276U - 驻足爬杆机器人 - Google Patents
驻足爬杆机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201694276U CN201694276U CN2009202784817U CN200920278481U CN201694276U CN 201694276 U CN201694276 U CN 201694276U CN 2009202784817 U CN2009202784817 U CN 2009202784817U CN 200920278481 U CN200920278481 U CN 200920278481U CN 201694276 U CN201694276 U CN 201694276U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sleeve barrel
- rod
- rubber block
- pin key
- rolling wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种驻足爬杆机器人，它包括运动臂、上套筒和下套筒，其中，所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”形，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。所述上套筒是由滚轮支架、滚轮、橡胶块、运动臂座、合页以及套筒锁构成的，其中，滚轮支架、滚轮、橡胶块均固定在套筒内壁上，每两个滚轮支架及滚轮、橡胶块为一组；下套筒与下套筒结构相同。本实用新型提供的驻足爬杆机器人可适合爬杆机器人需要在杆子某处停留来完成一些特殊动作的场所，具有结构简单、功率小、体积小、易拆卸、易安装等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种驻足爬杆机器人，具体地说是一种应用简易物理结构产生自锁效应，使机器人可以在爬杆或下降的过程中，不需要给爬杆装置供给持续不断的能量就能使其维持停留状态的爬杆机器人。
背景技术
随着社会的进步，愈来愈多危险或者具有一定高度的任务需要爬杆机器人来完成，而其中有很多还需要爬杆机器人在杆子某处停留来完成一些特殊的动作，然而长时间处于停留状态的机器人需要供给源源不断的动力来克服其自身质量所产生的向下的重力，这样不仅会使大量的能源损耗浪费，而且还会使爬杆机器人出现动力不足的状况，甚至是危险情况，因此这种工作特别适合应用简易机械自锁结构，重量轻巧的机器人来完成，但这种机器人目前尚未见到。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种驻足爬杆机器人，在应用时安装方便，只需要干电池或蓄电池提供动力，其简易物理自锁结构可以利用上、下两个套筒之间的相互作用力和自身的重力产生自锁现象来实现长时间停留而不损耗动力和能源。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种驻足爬杆机器人，它包括运动臂、上套筒和下套筒，其中，所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”形，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。
所述上套筒是由滚轮支架、滚轮、橡胶块、运动臂座、合页以及套筒锁构成的，其中，滚轮支架、滚轮、橡胶块均固定在套筒内壁上，每两个滚轮支架及滚轮、橡胶块为一组；下套筒与下套筒结构相同。
本发明的有益效果是：此驻足爬杆机器人占用空间小，便于携带、结构简单、功率小、易拆卸、易安装，在应用时只需要普通干电池或蓄电池提供动力，其简易物理自锁结构可以利用自身重力及两套筒之间的相互作用产生自锁来实现长时间停留而不损耗动力和能源。
附图说明
图1为驻足爬杆机器人内部剖视图；
图2为驻足爬杆机器人套筒主视图；
图3为驻足爬杆机器人套筒俯视图；
图中：1滚轮支架及滚轮，2橡胶块，3运动臂座，4运动臂，5半圆形齿条，6电机，7齿轮，8杆子，9套筒，10合页，11套筒锁。
具体实施方式
该驻足爬杆机器人分三部分：上套筒，下套筒，运动臂传动机构，如图1、图2、图3所示，其中上套筒与下套筒结构完全一样，都是由滚轮支架及滚轮1、橡胶块2、运动臂座3、合页10及套筒锁11组成，橡胶块2有凹槽且摩擦因素较大，每两个滚轮支架及滚轮1、橡胶块2为一组，每个套筒内壁上固定有两组。运动臂4由两个杆件组成，第一个杆件一端与上套筒9的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端固定有半圆形齿条5，第二个杆件呈“L”形，一端与下套筒的下端销键连接，使杆件能绕销键转动，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机6，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条5啮合，使电机6转动时带动半圆形齿条5相对运动从而使第一个杆件与第二个杆件能平稳的相对转动。
当驻足爬杆机器人要爬杆时，打开套筒锁11，使套筒9包围杆子8，锁上套筒锁11，电机6正转，带动齿轮7，从而带动半圆形齿条5绕第一杆件与第二杆件的连接点转动，带动其所在的杆件，且杆件另一端向上运动，此时上、下套筒都受到垂直于杆件的力，使下套筒产生偏斜，套筒内的橡胶块2与杆子8接触，并挤压杆子，橡胶2与杆子8之间产生很大的摩擦力，使下套筒处于停止状态；此时上套筒受力产生倾斜，滚轮与杆子8接触，无摩擦力，上套筒向上运动。
当上、下套筒工作顺序改变时，驻足爬杆机器人向下运动。
当电机不转动，上、下套筒仅需一个作用，驻足爬杆机器人就会因摩擦自锁而处于停留状态并且不需要动力源提供动力来维持。
Claims (2)
1.一种驻足爬杆机器人，其特征在于：它包括运动臂、上套筒和下套筒，其中，所述的运动臂由两个杆件组成，第一个杆件的一端与上套筒的下端销键连接，另一端固定有半圆形齿条，第二个杆件呈“L”形，一端与下套筒的下端销键连接，另一端与第一个杆件销键连接，且中部固定有电机，电机转轴上的齿轮与半圆形齿条啮合。
2.根据权利要求1所述的驻足爬杆机器人，其特征在于：所述上套筒是由滚轮支架、滚轮、橡胶块、运动臂座、合页以及套筒锁构成的，其中，滚轮支架、滚轮、橡胶块均固定在套筒内壁上，每两个滚轮支架及滚轮、橡胶块为一组；下套筒与下套筒结构相同。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009202784817U CN201694276U (zh) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 驻足爬杆机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009202784817U CN201694276U (zh) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 驻足爬杆机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201694276U true CN201694276U (zh) | 2011-01-05 |
Family
ID=43395520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2009202784817U Expired - Fee Related CN201694276U (zh) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 驻足爬杆机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN201694276U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102060058B (zh) * | 2009-11-17 | 2013-01-23 | 赵德志 | 驻足爬杆机器人 |
| CN107323557A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-11-07 | 嘉兴学院 | 基于气动肌肉仿人爬杆机器人 |
| CN107553478A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 嘉兴学院 | 基于气动肌肉多自由度仿人爬杆机器人及其控制系统 |
-
2009
- 2009-11-17 CN CN2009202784817U patent/CN201694276U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102060058B (zh) * | 2009-11-17 | 2013-01-23 | 赵德志 | 驻足爬杆机器人 |
| CN107323557A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-11-07 | 嘉兴学院 | 基于气动肌肉仿人爬杆机器人 |
| CN107553478A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 嘉兴学院 | 基于气动肌肉多自由度仿人爬杆机器人及其控制系统 |
| CN107553478B (zh) * | 2017-08-15 | 2020-02-28 | 嘉兴学院 | 基于气动肌肉多自由度仿人爬杆机器人及其控制系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202593669U (zh) | 连杆式爬杆机器人 | |
| CN105644646B (zh) | 一种轮式爬杆机器人 | |
| CN202574445U (zh) | 一种多种形状截面爬杆机器人 | |
| CN202357139U (zh) | 可带动工件翻转和旋转的装配工作台 | |
| CN206277401U (zh) | 一种自动爬杆机器人 | |
| CN201694276U (zh) | 驻足爬杆机器人 | |
| CN201694275U (zh) | 机械驻足爬杆机器人 | |
| CN102060058B (zh) | 驻足爬杆机器人 | |
| CN106482972A (zh) | 一种双通道机电作动系统实验设备 | |
| CN113090899A (zh) | 一种稳定性高的柴油发电机组底盘及其使用方法 | |
| CN202591021U (zh) | 一种柴油机的喷漆辅助装置 | |
| CN208023478U (zh) | 一种滚筒式清洁小车 | |
| CN206947762U (zh) | 一种具有稳定状态和移动状态相互转化功能的电力柜 | |
| CN205888683U (zh) | 一种带换刀机构的卧式加工中心主轴头 | |
| CN108798038A (zh) | 适用于装配式建筑和桥梁施工的自动化支撑系统 | |
| CN201309816Y (zh) | 一种电动升降装置 | |
| CN204610158U (zh) | 人行道发电装置 | |
| CN209533405U (zh) | 一种灵活可靠的智能机器人传动机构 | |
| CN105650202A (zh) | 一种平衡机构 | |
| CN204948248U (zh) | 移动式球形监控器 | |
| CN211306998U (zh) | 一种方形人造生态石加工用多方位同步限位机构 | |
| CN208250970U (zh) | 一种高效便于使用的新型广告道闸 | |
| CN104069639A (zh) | 一种电动型动感座椅平台 | |
| CN109397984B (zh) | 一种新型汽车轮毂拆卸装置 | |
| CN208596999U (zh) | 自锁直流电机及升降桌 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110105 Termination date: 20111117 |