CN206277401U - 一种自动爬杆机器人 - Google Patents
一种自动爬杆机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206277401U CN206277401U CN201621377842.XU CN201621377842U CN206277401U CN 206277401 U CN206277401 U CN 206277401U CN 201621377842 U CN201621377842 U CN 201621377842U CN 206277401 U CN206277401 U CN 206277401U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- arm assembly
- guide rod
- automatic climbing
- climbing pole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型公开一种自动爬杆机器人，它包括导杆（1）、沿导杆运动的下机械手组件（2）和上机械手组件（5）以及限定机械手组件（2）和（5）运动范围的导杆限位螺母（6）；它还包括为下机械手组件（2）和上机械手组件（5）提供动力的动力组件（3）以及传递运动的传动组件（4）；动力组件（3）通过传动组件（4）带动下机械手组件（2）和上机械手组件（5）沿着导杆（1）做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能；与现有的杆类建筑清洗方式相比，本实用新型为一种自动爬杆机器人，它能够代替工作人员攀爬不同直径不同长度的杆类建筑进行清洗维护工作，增强了安全性并降低了成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，具体是一种自动爬杆机器人。
背景技术
随着我国城市化建设进程的开展，越来越多的集实用性与美观性于一体的杆式建筑出现，如电灯杆、路灯杆、广告牌立柱等，它们的直径从几厘米到几十米不等，长度从几米到上百米不等，壁面多采用油漆、电镀、玻璃等结构。由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的累积会形成灰尘层会影响杆类建筑的美观，同时空气中的酸性物质也会对它们尤其是金属杆件造成损坏，因此需要进行定期的清洗维护工作。
目前的杆类建筑清洗大多采用人工攀爬或工程车作业的方式，工程车的可达长度有限且无法进入狭窄区域；而对于一些直径小强度低的杆件，人工攀爬困难且危险性大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于为了便于杆类建筑的清洗维护工作而提出一种自动爬杆机器人。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种自动爬杆机器人，它包括导杆、沿导杆运动的下机械手组件和上机械手组件以及限定机械手组件运动范围的导杆限位螺母；其中，机械手组件分为下机械手组件和上机械手组件；
它还包括为下机械手组件和上机械手组件提供动力的动力组件以及传递运动的传动组件；动力组件通过传动组件带动下机械手组件和上机械手组件沿着导杆做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能。
所述的动力组件包括减速器、电机固定板和电机；
电机和减速器均与电机固定板螺栓连接；电机输出的动力经锥齿轮减速器，为传动组件提供旋转轴垂直于电机轴线的旋转运动；所述的电机固定板通过滑套套在导杆上，一方面保证动力组件不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆滑动。
所述的传动组件包括盘形凸轮、曲柄、连杆和移动凸轮，盘形凸轮和曲柄与动力组件的输出轴键连接，又通过轴向固定片和螺栓限定其轴向运动；
所述的盘形凸轮和曲柄并联在减速器的输出轴上，二者的运动同步。
所述的上机械手组件包括凸轮顶杆、手爪固定架、手爪、弹性闸以及手臂；
所述的手爪和手臂通过焊接工艺连接；所述的弹性闸通过螺纹连接在手爪上，以保证在凸轮的一定行程范围内机械手的松紧状态不变；
所述的手爪固定架通过滑套套在导杆上，一方面保证机械手组件不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆滑动。
所述的下机械手组件与上机械手组件的结构相同。
与现有的杆类建筑清洗方式相比，本实用新型为一种自动爬杆机器人，它能够代替工作人员自动攀爬不同直径不同长度的杆类建筑进行清洗维护工作，增强了安全性并降低了成本。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人原理示意图；
图中：1、导杆，2、下机械手组件，3、动力组件，4、传动组件，5、上机械手组件，6、导杆限位螺母。
图2是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人动力组件原理示意图；
图中：3.1、减速器，3.2、电机固定板，3.3电机。
图3是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人传动组件原理示意图；
图中：4.1、盘形凸轮，4.2、曲柄，4.3、连杆，4.4、移动凸轮。
图4是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人上机械手组件原理示意图；
图中：5.1、凸轮推杆，5.2、手爪固定架，5.3、手爪，5.4、弹性闸，5.5、手臂。
图5是本实用新型实施例提供的自动爬杆机器人工作周期示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，是本实用新型实施例提供的一种自动爬杆机器人原理图，它包括导杆1、沿导杆运动的下机械手组件2和上机械手组件5以及限定机械手组件2和5运动范围的导杆限位螺母6；
它还包括为机械手组件2和5提供动力的动力组件3以及传递运动的传动组件4；动力组件3通过传动组件4带动机械手组件2和5沿着导杆1做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能；
请参阅图2，是本实用新型实施例提供的一种自动爬杆机器人动力组件原理示意图，它包括减速器3.1、电机固定板3.2和电机3.3；电机3.3和减速器3.1均与电机固定板3.2螺栓连接；电机3.3输出的动力经锥齿轮减速器3.1，为传动组件提供旋转轴垂直于电机轴线的旋转运动；
所述的电机固定板3.2通过滑套套在导杆1上，一方面保证动力组件3不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆1滑动。
请参阅图3，是本实用新型实施例提供的一种自动爬杆机器人传动组件原理示意图，它包括盘形凸轮4.1、曲柄4.2、连杆4.3和移动凸轮4.4；盘形凸轮4.1和曲柄4.2与动力组件3的输出轴键连接，又通过轴向固定片和螺栓限定其轴向运动；
所述的盘形凸轮4.1和曲柄4.2并联在减速器3.1的输出轴上，二者的运动同步；
请参阅图4，是本实用新型实施例提供的一种自动爬杆机器人上机械手组件原理示意图，它包括凸轮顶杆5.1、手爪固定架5.2、手爪5.3、弹性闸5.4以及手臂5.5；
所述的手爪5.3和手臂5.5通过焊接工艺连接；
所述的弹性闸5.4通过螺纹连接在手爪5.3上，以保证在凸轮的一定行程范围内机械手的松紧状态不变；
所述的手爪固定架5.2通过滑套套在导杆1上，一方面保证机械手组件5不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆1滑动。
所述的下机械手组件2与上机械手组件5的结构相同；
请参阅图5，是本实用新型实施例提供的一种自动爬杆机器人工作周期示意图，机器人的运动可分为以下几个部分：
（1）在初始状态1时，机器人下机械手2夹紧，同时上机械手5松开；
（2）电机3.3回转，驱动曲柄4.2和盘形凸轮4.1顺时针转动，并推动下机械手2的手臂摆动，当盘形凸轮转过升程角时，下机械手2松开；与此同时，移动凸轮4.4向下运动，带动上机械手5的手臂5.5摆动，上机械手5夹紧，即状态2；
（3）电机3.3继续回转，此时机器人上机械手5夹紧，下机械手2松开，机器人下部运动到极限位置，即状态3；
（4）电机3.3继续回转，当盘形凸轮4.1转过回程角时，下机械手2夹紧；同时移动凸轮4.4向上运动使得上机械手松开，即状态4；
（5）电机3.3继续回转，因为下机械手2夹紧，上机械手5松开，所以机器上部人在推力作用下向上移动，当曲柄和连杆共线时，机器人上部运动到极限位置，即状态5；
（6）重复（1）——（5），机器人每运行一周上升一次
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种自动爬杆机器人，其特征在于，它包括导杆（1）、沿导杆运动的下机械手组件（2）和上机械手组件（5）以及限定机械手组件运动范围的导杆限位螺母（6）；其中，机械手组件分为下机械手组件（2）和上机械手组件（5）；
它还包括为下机械手组件（2）和上机械手组件（5）提供动力的动力组件（3）以及传递运动的传动组件（4）；动力组件（3）通过传动组件（4）带动下机械手组件（2）和上机械手组件（5）沿着导杆（1）做周期性的直线运动，实现自动爬杆的功能。
2.根据权利要求1所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的动力组件（3）包括减速器（3.1）、电机固定板（3.2）和电机（3.3）；
电机（3.3）和减速器（3.1）均与电机固定板（3.2）螺栓连接；电机（3.3）输出的动力经锥齿轮减速器（3.1），为传动组件（4）提供旋转轴垂直于电机轴线的旋转运动；所述的电机固定板（3.2）通过滑套套在导杆（1）上，一方面保证动力组件（3）不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆（1）滑动。
3.根据权利要求1所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的传动组件（4）包括盘形凸轮（4.1）、曲柄（4.2）、连杆（4.3）和移动凸轮（4.4），盘形凸轮（4.1）和曲柄（4.2）与动力组件（3）的输出轴键连接，又通过轴向固定片和螺栓限定其轴向运动；
所述的盘形凸轮（4.1）和曲柄（4.2）并联在减速器（3.1）的输出轴上，二者的运动同步。
4.根据权利要求1所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的上机械手组件（5）包括凸轮顶杆（5.1）、手爪固定架（5.2）、手爪（5.3）、弹性闸（5.4）以及手臂（5.5）；
所述的手爪（5.3）和手臂（5.5）通过焊接工艺连接；所述的弹性闸（5.4）通过螺纹连接在手爪（5.3）上，以保证在凸轮的一定行程范围内机械手的松紧状态不变；
所述的手爪固定架（5.2）通过滑套套在导杆（1）上，一方面保证机械手组件（5）不因自重而滑落，另一方面使它可以在推力的作用下沿导杆（1）滑动。
5.根据权利要求4所述的一种自动爬杆机器人，其特征在于，所述的下机械手组件（2）与上机械手组件（5）的结构相同。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621377842.XU CN206277401U (zh) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | 一种自动爬杆机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621377842.XU CN206277401U (zh) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | 一种自动爬杆机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206277401U true CN206277401U (zh) | 2017-06-27 |
Family
ID=59074167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621377842.XU Expired - Fee Related CN206277401U (zh) | 2016-12-15 | 2016-12-15 | 一种自动爬杆机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206277401U (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107863017A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-30 | 宁波市鄞州智伴信息科技有限公司 | 一种具有自动清洗功能的广告牌 |
| CN108296231A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-07-20 | 山东大学 | 应用于海上油田井口平台管道清理的移动机构 |
| CN108297956A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-07-20 | 浙江理工大学 | 一种自动攀爬机器人 |
| CN108309598A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-24 | 周佰平 | 一种吸盘式自动爬楼梯轮椅 |
| CN108309597A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-24 | 周佰平 | 一种自动爬楼梯轮椅 |
| CN108620618A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-10-09 | 刘延昌 | 一种防止铁屑飞溅的安全使用的加工用钻孔设备 |
| CN108657302A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-10-16 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种爬杆机器人及其爬杆方法 |
| CN110395329A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-11-01 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种勾式攀爬机器人 |
-
2016
- 2016-12-15 CN CN201621377842.XU patent/CN206277401U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107863017A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-30 | 宁波市鄞州智伴信息科技有限公司 | 一种具有自动清洗功能的广告牌 |
| CN108297956B (zh) * | 2017-12-12 | 2024-02-23 | 浙江理工大学 | 一种自动攀爬机器人 |
| CN108297956A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-07-20 | 浙江理工大学 | 一种自动攀爬机器人 |
| CN108296231A (zh) * | 2018-01-04 | 2018-07-20 | 山东大学 | 应用于海上油田井口平台管道清理的移动机构 |
| CN108309598A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-24 | 周佰平 | 一种吸盘式自动爬楼梯轮椅 |
| CN108309597A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-07-24 | 周佰平 | 一种自动爬楼梯轮椅 |
| CN108309598B (zh) * | 2018-01-30 | 2019-08-06 | 青岛市肿瘤医院 | 一种吸盘式自动爬楼梯轮椅 |
| CN108620618A (zh) * | 2018-05-07 | 2018-10-09 | 刘延昌 | 一种防止铁屑飞溅的安全使用的加工用钻孔设备 |
| CN108657302A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-10-16 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种爬杆机器人及其爬杆方法 |
| CN108657302B (zh) * | 2018-07-04 | 2024-04-09 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种爬杆机器人及其爬杆方法 |
| CN110395329B (zh) * | 2019-07-30 | 2020-07-03 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种勾式攀爬机器人 |
| WO2021017565A1 (zh) * | 2019-07-30 | 2021-02-04 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种勾式攀爬机器人 |
| CN110395329A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-11-01 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种勾式攀爬机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206277401U (zh) | 一种自动爬杆机器人 | |
| CN206373909U (zh) | 一种电动爬杆机器人 | |
| CN203485202U (zh) | 一种机器人手及四轴机器人 | |
| CN107859950A (zh) | 一种照明能力强且具有自动清洁功能的太阳能路灯 | |
| CN203712704U (zh) | 机械手 | |
| CN208058684U (zh) | 一种太阳能路灯除尘装置 | |
| CN105114773B (zh) | 一种无线遥控电动六轴调节平台 | |
| CN103856157A (zh) | 一种单台电机驱动的光伏板二维运动机构 | |
| CN104723320A (zh) | 一种三自由度极坐标型教学气动机械手 | |
| CN102008265A (zh) | 擦窗机械手 | |
| CN215287474U (zh) | 一种电力电缆用收卷装置 | |
| CN110434869A (zh) | 一种救援用勘测机器人 | |
| CN108898863A (zh) | 一种智能交通远程指挥装置 | |
| CN107283414B (zh) | 一种使喷涂机器人中转臂前后稳定摆动的驱动机构 | |
| CN104251365A (zh) | 磁力驱动管道机器人 | |
| CN206185862U (zh) | 并联机器人 | |
| CN207648675U (zh) | 一种便于升降的养殖用led灯 | |
| CN110048669A (zh) | 一种具有防冰雹功能的清洁型太阳能电池 | |
| CN206454827U (zh) | 用于静电喷涂的喷枪驱动装置 | |
| CN202156470U (zh) | 连杆吸盘式爬壁机器人 | |
| CN105312126A (zh) | 用于碾磨辣椒的电动碾子 | |
| CN105679172A (zh) | 一种教学机器人 | |
| CN205888683U (zh) | 一种带换刀机构的卧式加工中心主轴头 | |
| CN209360580U (zh) | 一种智能机器人摄像头模组 | |
| CN204244680U (zh) | 一种园林用工具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170627 Termination date: 20201215 |