CN109703638A - 一种安防机器人驱动执行机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安防机器人驱动执行机构，涉及安防机器人驱动机构技术领域，其包括底座，所述底座的下表面固定连接有两个固定板，且两个固定板相远离的一面和两个挡板的相对面均卡接有若干第一轴承，所述挡板的背面通过两个支撑板与固定板的正面固定连接，且相对的两个第一轴承内均套接有同一个第一转轴，所述第一转轴的外表面套接有驱动轮，且驱动轮的外表面套接有履带。该安防机器人驱动执行机构，通过设置第一驱动装置、驱动轮、履带、第一连接块、伸缩装置和第二连接块，保证了安装板上安装的安防机器人的稳定性，安防机器人通过履带的移动能够有效的适应不同的路段，提高了安防机器人的抗震性能，满足了使用的需要。

Description

一种安防机器人驱动执行机构

技术领域

本发明涉及安防机器人驱动机构技术领域，具体为一种安防机器人驱动执行机构。

背景技术

安防机器人，是一种半自主、自主或者在人类完全控制下协助人类完成安全防护工作的机器人。

安防机器人的移动需要使用到驱动执行机构，传统的安防机器人多是使用四个轮子移动，当安防机器人在一些泥泞环境就无法很好的移动，导致安防机器人的巡航效果不佳，并且安防机器人本身的减震性能不足，传统的轮子驱动式执行机构无法很好的对安防机器人进行稳定，不能很好的满足使用的需要。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种安防机器人驱动执行机构，解决了安防机器人在一些泥泞环境就无法很好的移动，导致安防机器人的巡航效果不佳，并且安防机器人本身的减震性能不足，传统的轮子驱动式执行机构无法很好的对安防机器人进行稳定，不能很好满足使用需要的问题。

(二)技术方案

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种安防机器人驱动执行机构，包括底座，所述底座的下表面固定连接有两个固定板，且两个固定板相远离的一面和两个挡板的相对面均卡接有若干第一轴承，所述挡板的背面通过两个支撑板与固定板的正面固定连接，且相对的两个第一轴承内均套接有同一个第一转轴，所述第一转轴的外表面套接有驱动轮，且驱动轮的外表面套接有履带，并且位于左侧的两个第一转轴相远离的一端均固定连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置的背面与挡板的正面固定连接。

所述底座内壁的左右两侧面均开设有滑槽，并且两个滑槽内均滑动连接有滑块，且两个滑块的相对面分别与连接板的左右两侧面固定连接，所述连接板的上表面卡接有滑套，所述滑套内滑动连接有滑杆，所述滑杆的底端与底座内壁的下表面固定连接，所述滑套的左右两侧面均固定连接有第一固定块，所述第一固定块的正面通过第一销轴与第一连接块的背面铰接，所述第一连接块的底端通过伸缩装置与第二连接块的顶端固定连接，所述第二连接块的背面通过第二销轴与第二固定块的正面铰接，所述第二固定块的下表面与底座内壁的下表面固定连接，所述连接板的上表面卡接有第二轴承，所述第二轴承内套接有第二转轴，所述第二转轴的顶端与安装板的下表面固定连接，所述第二转轴的外表面卡接有从动齿轮，所述从动齿轮与第二驱动装置的外表面啮合，所述第二驱动装置的下表面与连接板的上表面固定连接。

所述第二转轴的顶端固定连接有安装板，所述安装板的上表面固定连接有四个安装块，且四个安装块分别位于安装板上表面的四角处，所述安装块的上表面开设有安装螺纹孔。

优选的，所述伸缩装置包括伸缩杆，所述伸缩杆的外表面套接有弹簧，所述伸缩杆和弹簧的顶端均与第一连接块的下表面固定连接，所述伸缩杆和弹簧的底端均与第二连接块的上表面固定连接。

优选的，所述底座的左侧面固定连接有电机，所述底座的左侧面固定连接有开关，所述电源的输出端与开关的输入端电连接，所述开关的输出端与机器人本体的PLC控制端电连接。

优选的，所述第一驱动装置包括第一电机，所述第一电机机身的右侧面固定连接有卡板，所述卡板的背面与挡板的正面固定连接，所述第一电机的输出轴与第一转轴正面的一端固定连接，所述第一电机的输入端与机器人本体的PLC控制器的输出端电连接。

优选的，所述第二驱动装置包括第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述第二电机机身的下表面与连接板的上表面固定连接，所述第二电机的输入端与机器人本体的PLC控制器的输出端电连接。

优选的，所述驱动轮外表面为凹凸结构，且驱动轮与履带为啮合结构。

(三)有益效果

本发明的有益效果在于：

1、该安防机器人驱动执行机构，通过设置第一驱动装置、驱动轮、履带、第一连接块、伸缩装置和第二连接块，第一电机工作带动第一转轴转动，第一转轴转动带动驱动轮转动，驱动轮转动带动履带移动，履带能够有效的降低地面带来的晃动，产生晃动时，连接板受力带动滑套向下移动，滑套向下带动两侧的第一固定块向下拉动第一连接块，第一连接块对伸缩杆进行挤压，弹簧利用自身弹力带动伸缩杆伸长，伸缩杆伸长对滑套进行支撑，降低了滑套在滑杆外的晃动，从而有效的降低了安装板的晃动，保证了安装板上安装的安防机器人的稳定性，安防机器人通过履带的移动能够有效的适应不同的路段，提高了安防机器人的抗震性能，满足了使用的需要。

2、该安防机器人驱动执行机构，通过设置第二驱动装置、从动齿轮、第二转轴和安装板，第二电机输出轴转动带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮和第二转轴转动，第二转轴转动带动安装板转动，从而使得安装板上安装的安防机器人能够根据需要来调节朝向，方便了安装机器人的驱动调节。

3、该安防机器人驱动执行机构，通过设置滑杆和滑套，从而使得连接板通过滑套在滑杆外的移动更加稳定，保证了安装板移动时的稳定性，不会因为弹簧对连接板的支撑造成偏移晃动，通过设置滑块和滑槽，从而使得连接板通过滑块在滑槽内的移动更加稳定，进一步提高了连接板移动的稳定性，在连接板发生晃动时不会发生偏移。

附图说明

图1为本发明正视的剖面结构示意图；

图2为本发明履带右视的结构示意图；

图3为图1中A部分放大的结构示意图；

图4为图1中B部分放大的结构示意图。

图中：1底座、2固定板、3支撑板、4挡板、5第一轴承、6第一转轴、7驱动轮、8履带、9第一驱动装置、91第一电机、92卡板、10滑槽、11滑块、12连接板、13滑套、14滑杆、15第一固定块、16第一销轴、17第一连接块、18伸缩装置、181弹簧、182伸缩杆、19第二连接块、20第二销轴、21第二固定块、22第二轴承、23第二转轴、24安装板、25从动齿轮、26第二驱动装置、261主动齿轮、262第二电机、27安装块、28安装螺纹孔、29电源、30开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，本发明提供一种技术方案：一种安防机器人驱动执行机构，包括底座1，底座1的左侧面固定连接有电机，底座1的左侧面固定连接有开关30，电源29的输出端与开关30的输入端电连接，开关30的输出端与机器人本体的PLC控制端电连接，通过设置电源29和开关30，从而使得与安防机器人连接的电源29和开关30能够根据安防机器人的判断通过PLC控制模块对第一电机91和第二电机262进行操作，底座1的下表面固定连接有两个固定板2，且两个固定板2相远离的一面和两个挡板4的相对面均卡接有若干第一轴承5，通过设置第一轴承5和第一转轴6，从而使得第一转轴6在第一轴承5内的转动更加稳定，保证了驱动轮7转动的稳定性，挡板4的背面通过两个支撑板3与固定板2的正面固定连接，且相对的两个第一轴承5内均套接有同一个第一转轴6，第一转轴6的外表面套接有驱动轮7，驱动轮7外表面为凹凸结构，且驱动轮7与履带8为啮合结构，通过设置驱动轮7，从而使得左侧的驱动轮7能够通过第一转轴6的转动来带动履带8行走，且履带8与驱动轮7为啮合结构，避免履带8与驱动轮7分离，且驱动轮7的外表面套接有履带8，并且位于左侧的两个第一转轴6相远离的一端均固定连接有第一驱动装置9，第一驱动装置9包括第一电机91，第一电机91机身的右侧面固定连接有卡板92，卡板92的背面与挡板4的正面固定连接，第一电机91的输出轴与第一转轴6正面的一端固定连接，第一电机91的输入端与机器人本体的PLC控制器的输出端电连接，通过设置第一驱动装置9，从而使得第一电机91能够通过带动第一转轴6转动带动驱动轮7和履带8转动，第一驱动装置9的背面与挡板4的正面固定连接。

底座1内壁的左右两侧面均开设有滑槽10，通过设置滑块11和滑槽10，从而使得连接板12通过滑块11在滑槽10内的移动更加稳定，进一步提高了连接板12移动的稳定性，在连接板12发生晃动时不会发生偏移，并且两个滑槽10内均滑动连接有滑块11，且两个滑块11的相对面分别与连接板12的左右两侧面固定连接，连接板12的上表面卡接有滑套13，滑套13内滑动连接有滑杆14，通过设置滑杆14和滑套13，从而使得连接板12通过滑套13在滑杆14外的移动更加稳定，保证了安装板24移动时的稳定性，不会因为弹簧181对连接板12的支撑造成偏移晃动，滑杆14的底端与底座1内壁的下表面固定连接，滑套13的左右两侧面均固定连接有第一固定块15，第一固定块15的正面通过第一销轴16与第一连接块17的背面铰接，第一连接块17的底端通过伸缩装置18与第二连接块19的顶端固定连接，伸缩装置18包括伸缩杆182，伸缩杆182的外表面套接有弹簧181，伸缩杆182和弹簧181的顶端均与第一连接块17的下表面固定连接，伸缩杆182和弹簧181的底端均与第二连接块19的上表面固定连接，通过设置伸缩装置18，当第一连接块17对伸缩杆182进行挤压时，弹簧181利用自身弹力带动伸缩杆182伸长，伸缩杆182伸长对滑套13进行支撑，从而降低了滑套13在滑杆14外的晃动，第二连接块19的背面通过第二销轴20与第二固定块21的正面铰接，第二固定块21的下表面与底座1内壁的下表面固定连接，连接板12的上表面卡接有第二轴承22，通过设置第二轴承22和第二转轴23，从而使得第二转轴23在第二轴承22内的转动更加稳定，保证了安装板24移动的稳定性，第二轴承22内套接有第二转轴23，第二转轴23的顶端与安装板24的下表面固定连接，第二转轴23的外表面卡接有从动齿轮25，从动齿轮25与第二驱动装置26的外表面啮合，第二驱动装置26的下表面与连接板12的上表面固定连接，第二驱动装置26包括第二电机262，第二电机262的输出轴固定连接有主动齿轮261，主动齿轮261与从动齿轮25啮合，第二电机262机身的下表面与连接板12的上表面固定连接，第二电机262的输入端与机器人本体的PLC控制器的输出端电连接，通过设置第二驱动装置26，第二电机262输出轴转动带动主动齿轮261转动，主动齿轮261带动从动齿轮25和第二转轴23转动，第二转轴23转动带动安装板24转动，安装板24上安装的安防机器人根据需要来调整朝向，从而满足了安防机器人调整朝向的需要。

第二转轴23的顶端固定连接有安装板24，安装板24的上表面固定连接有四个安装块27，且四个安装块27分别位于安装板24上表面的四角处，通过设置安装块27和安装螺纹孔28，从而使得安防机器人能够安装在本发明上，方便了工作人员对安防机人进行固定，安装块27的上表面开设有安装螺纹孔28。

本发明的操作步骤为：

S1、安防机器人通过PCL控制器打开开关30使得两个第一电机91工作，两个第一电机91输出轴转动带动两个第一转轴6转动，第一转轴6转动带动驱动轮7转动，驱动轮7转动带动两侧的履带8移动；

S2、产生晃动时，连接板12受力带动滑套13向下移动，滑套13向下带动两侧的第一固定块15向下拉动第一连接块17，第一连接块17对伸缩杆182进行挤压，弹簧181利用自身弹力降低了滑套13在滑杆14外滑动的幅度；

S3、当安防机器人需要调整方向时，PCL控制器打开开关30使得第二电机262工作，第二电机262输出轴转动带动主动齿轮261转动，主动齿轮261带动从动齿轮25和第二转轴23转动，第二转轴23转动带动安装板24转动，安装板24上安装的安防机器人根据需要来调整朝向，同时PCL控制器调整两侧的第一电机91采用不同的转速，转速稍块的一侧履带8加速带动整个底座1转向调整。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种安防机器人驱动执行机构，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的下表面固定连接有两个固定板（2），且两个固定板（2）相远离的一面和两个挡板（4）的相对面均卡接有若干第一轴承（5），所述挡板（4）的背面通过两个支撑板（3）与固定板（2）的正面固定连接，且相对的两个第一轴承（5）内均套接有同一个第一转轴（6），所述第一转轴（6）的外表面套接有驱动轮（7），且驱动轮（7）的外表面套接有履带（8），并且位于左侧的两个第一转轴（6）相远离的一端均固定连接有第一驱动装置（9），所述第一驱动装置（9）的背面与挡板（4）的正面固定连接；

所述底座（1）内壁的左右两侧面均开设有滑槽（10），并且两个滑槽（10）内均滑动连接有滑块（11），且两个滑块（11）的相对面分别与连接板（12）的左右两侧面固定连接，所述连接板（12）的上表面卡接有滑套（13），所述滑套（13）内滑动连接有滑杆（14），所述滑杆（14）的底端与底座（1）内壁的下表面固定连接，所述滑套（13）的左右两侧面均固定连接有第一固定块（15），所述第一固定块（15）的正面通过第一销轴（16）与第一连接块（17）的背面铰接，所述第一连接块（17）的底端通过伸缩装置（18）与第二连接块（19）的顶端固定连接，所述第二连接块（19）的背面通过第二销轴（20）与第二固定块（21）的正面铰接，所述第二固定块（21）的下表面与底座（1）内壁的下表面固定连接，所述连接板（12）的上表面卡接有第二轴承（22），所述第二轴承（22）内套接有第二转轴（23），所述第二转轴（23）的顶端与安装板（24）的下表面固定连接，所述第二转轴（23）的外表面卡接有从动齿轮（25），所述从动齿轮（25）与第二驱动装置（26）的外表面啮合，所述第二驱动装置（26）的下表面与连接板（12）的上表面固定连接；

所述第二转轴（23）的顶端固定连接有安装板（24），所述安装板（24）的上表面固定连接有四个安装块（27），且四个安装块（27）分别位于安装板（24）上表面的四角处，所述安装块（27）的上表面开设有安装螺纹孔（28）。

2.根据权利要求1所述的一种安防机器人驱动执行机构，其特征在于：所述伸缩装置（18）包括伸缩杆（182），所述伸缩杆（182）的外表面套接有弹簧（181），所述伸缩杆（182）和弹簧（181）的顶端均与第一连接块（17）的下表面固定连接，所述伸缩杆（182）和弹簧（181）的底端均与第二连接块（19）的上表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种安防机器人驱动执行机构，其特征在于：所述底座（1）的左侧面固定连接有电机，所述底座（1）的左侧面固定连接有开关（30），所述电源（29）的输出端与开关（30）的输入端电连接，所述开关（30）的输出端与机器人本体的PLC控制端电连接。

4.根据权利要求3所述的一种安防机器人驱动执行机构，其特征在于：所述第一驱动装置（9）包括第一电机（91），所述第一电机（91）机身的右侧面固定连接有卡板（92），所述卡板（92）的背面与挡板（4）的正面固定连接，所述第一电机（91）的输出轴与第一转轴（6）正面的一端固定连接，所述第一电机（91）的输入端与机器人本体的PLC控制器的输出端电连接。

5.根据权利要求3所述的一种安防机器人驱动执行机构，其特征在于：所述第二驱动装置（26）包括第二电机（262），所述第二电机（262）的输出轴固定连接有主动齿轮（261），所述主动齿轮（261）与从动齿轮（25）啮合，所述第二电机（262）机身的下表面与连接板（12）的上表面固定连接，所述第二电机（262）的输入端与机器人本体的PLC控制器的输出端电连接。

6.根据权利要求1所述的一种安防机器人驱动执行机构，其特征在于：所述驱动轮（7）外表面为凹凸结构，且驱动轮（7）与履带（8）为啮合结构。