CN105857430A - 一种履带式电力设备维修机器人 - Google Patents

一种履带式电力设备维修机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105857430A
CN105857430A CN201610401323.0A CN201610401323A CN105857430A CN 105857430 A CN105857430 A CN 105857430A CN 201610401323 A CN201610401323 A CN 201610401323A CN 105857430 A CN105857430 A CN 105857430A
Authority
CN
China
Prior art keywords
crawler
hinged
crawler rack
support
rack
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610401323.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105857430B (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaoning Hongcheng power supply Co., Ltd.
Original Assignee
徐洪军
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 徐洪军 filed Critical 徐洪军
Priority to CN201711311225.9A priority Critical patent/CN108045450A/zh
Priority to CN201610401323.0A priority patent/CN105857430B/zh
Publication of CN105857430A publication Critical patent/CN105857430A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105857430B publication Critical patent/CN105857430B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Abstract

本发明提供一种履带式电力设备维修机器人，包括履带支架A、履带支架B、从动辊轮、主动辊轮、伺服电机，所述的履带支架A为长方形平板结构，在履带支架A的两侧各设置两个铰支座A，所述的履带支架B由一块折弯的平板构成，折弯角为30°，履带支架B总共有2个，其与履带支架A通过铰支座A连接在一起；在履带支架A和履带支架B的上下两端分别安装有圆柱状的从动辊轮和主动辊轮，所述主动辊轮由伺服电机直接驱动，主动辊轮和从动辊轮之间使用橡胶履带传递动力；本发明通过三条橡胶履带攀爬电线杆，可以获得较大的摩擦力，从而可以轻松攀爬到电线杆顶部，减少了工人体力的消耗，提高了工作效率。

Description

一种履带式电力设备维修机器人
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种履带式电力设备维修机器人。
背景技术
电线杆是电力基础设施建设中的一种不可或缺的器材，在电线杆顶端安装或者维修电气设备，如变压器、高压输电线等是电力建设中的一项基本工作，通常工人上下电线杆需要借助自锁式的脚蹬或者电力登高车，前者在使用时比较耗费体力，而且缺乏安全保障，后者的使用成本较高，因此急需一款可以方便电力工人上下电线杆的设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种履带式电力设备维修机器人，其通过三条橡胶履带攀爬电线杆，可以获得较大的摩擦力，从而可以轻松攀爬到电线杆顶部，减少了工人体力的消耗，提高了工作效率。
本发明所使用的技术方案是：一种履带式电力设备维修机器人，包括履带支架A、铰支座A、踏板、工具箱、伺服电机、主动辊轮、橡胶履带、从动辊轮、履带支架B、电缸、铰支座B、铰支座C、锂电池、电控装置，其特征在于：所述的履带支架A为长方形平板结构，在履带支架A的两侧各设置两个铰支座A，所述的履带支架B由一块折弯的平板构成，折弯角为30°，履带支架B总共有2个，其与履带支架A通过铰支座A连接在一起；在履带支架A和履带支架B的上下两端分别安装有圆柱状的从动辊轮和主动辊轮，所述主动辊轮由伺服电机直接驱动，主动辊轮和从动辊轮之间使用橡胶履带传递动力，所述橡胶履带外表面设有用来增大与电线杆之间摩擦力的长条状凸起；
所述铰支座B固定设置在履带支架B的外侧，所述的铰支座C设置在履带支架A的外侧边缘处，所述的电缸两端分别与铰支座B和铰支座C相连，所述踏板设置在2个履带支架B的下部，踏板长度为30cm；所述的工具箱设置在左侧履带支架B的踏板左侧，工具箱上端为敞开状，在工具箱内放置有电力维修工具；在履带支架A右边的履带支架B外侧安装有锂电池和电控装置。
进一步地，所述的锂电池为电控装置提供电力，所述的电控装置通过导线分别与电缸、伺服电机相连接，通过电控装置内部的电气设备可以分别驱动电缸伸缩和伺服电机运转。
进一步地，所述的橡胶履带宽度为20-25cm，主动辊轮和从动辊轮的轴心线之间距离为45-50cm。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明通过三条橡胶履带攀爬电线杆，可以获得较大的摩擦力，从而可以轻松攀爬到电线杆顶部，减少了工人体力的消耗，提高了工作效率。
附图说明
图1、图2为本发明的整体装配立体结构示意图。
附图标号：1-履带支架A；2-铰支座A；3-踏板；4-工具箱；5-伺服电机；6-主动辊轮；7-橡胶履带；8-从动辊轮；9-履带支架B；10-电缸；11-铰支座B；12-铰支座C；13-锂电池；14-电控装置。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2所示，一种履带式电力设备维修机器人，包括履带支架A1、铰支座A2、踏板3、工具箱4、伺服电机5、主动辊轮6、橡胶履带7、从动辊轮8、履带支架B9、电缸10、铰支座B11、铰支座C12、锂电池13、电控装置14，其特征在于：所述的履带支架A1为长方形平板结构，在履带支架A1的两侧各设置两个铰支座A2，所述的履带支架B9由一块折弯的平板构成，折弯角为30°，履带支架B9总共有2个，其与履带支架A1通过铰支座A2连接在一起；在履带支架A1和履带支架B9的上下两端分别安装有圆柱状的从动辊轮8和主动辊轮6，所述主动辊轮6由伺服电机5直接驱动，主动辊轮6和从动辊轮8之间使用橡胶履带7传递动力，所述橡胶履带7外表面设有用来增大与电线杆之间摩擦力的长条状凸起；
所述铰支座B11固定设置在履带支架B9的外侧，所述的铰支座C12设置在履带支架A1的外侧边缘处，所述的电缸10两端分别与铰支座B11和铰支座C12相连，所述踏板3设置在2个履带支架B9的下部，踏板3长度为30cm；所述的工具箱4设置在左侧履带支架B9的踏板3左侧，工具箱4上端为敞开状，在工具箱4内放置有电力维修工具；在履带支架A1右边的履带支架B9外侧安装有锂电池13和电控装置14。
进一步地，所述的锂电池13为电控装置14提供电力，所述的电控装置14通过导线分别与电缸10、伺服电机5相连接，通过电控装置14内部的电气设备可以分别驱动电缸10伸缩和伺服电机5运转。
进一步地，所述的橡胶履带7宽度为20cm，主动辊轮6和从动辊轮8的轴心线之间距离为45cm。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理，本发明在使用时首先将机器人放到电线杆根部，然后控制两个电缸10的伸缩杆伸出，使三条橡胶履带7的内侧均与电线杆相接触，下一步维修工人通过双脚站在左右2个踏板3上，双手扶住电线杆，下一步启动3个步进电机，使三条橡胶履带7开始向上攀爬，在攀爬的过程中始终通过2个电缸10对2个履带支架B9产生一定的推力，在推力的作用下三条橡胶履带7就能与电线杆之间产生摩擦力，在摩擦力的作用下机器人就能持续向上攀爬。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “左”、“右”、 “内”、“外”、“两侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

Claims (3)

1.一种履带式电力设备维修机器人，包括履带支架A（1）、铰支座A（2）、踏板（3）、工具箱（4）、伺服电机（5）、主动辊轮（6）、橡胶履带（7）、从动辊轮（8）、履带支架B（9）、电缸（10）、铰支座B（11）、铰支座C（12）、锂电池（13）、电控装置（14），其特征在于：所述的履带支架A（1）为长方形平板结构，在履带支架A（1）的两侧各设置两个铰支座A（2），所述的履带支架B（9）由一块折弯的平板构成，折弯角为30°，履带支架B（9）总共有2个，其与履带支架A（1）通过铰支座A（2）连接在一起；在履带支架A（1）和履带支架B（9）的上下两端分别安装有圆柱状的从动辊轮（8）和主动辊轮（6），所述主动辊轮（6）由伺服电机（5）直接驱动，主动辊轮（6）和从动辊轮（8）之间使用橡胶履带（7）传递动力，所述橡胶履带（7）外表面设有用来增大与电线杆之间摩擦力的长条状凸起；
所述铰支座B（11）固定设置在履带支架B（9）的外侧，所述的铰支座C（12）设置在履带支架A（1）的外侧边缘处，所述的电缸（10）两端分别与铰支座B（11）和铰支座C（12）相连，所述踏板（3）设置在2个履带支架B（9）的下部，踏板（3）长度为30cm；所述的工具箱（4）设置在左侧履带支架B（9）的踏板（3）左侧，工具箱（4）上端为敞开状，在工具箱（4）内放置有电力维修工具；在履带支架A（1）右边的履带支架B（9）外侧安装有锂电池（13）和电控装置（14）。
2.根据权利要求1所述的一种履带式电力设备维修机器人，其特征在于：所述的锂电池（13）为电控装置（14）提供电力，所述的电控装置（14）通过导线分别与电缸（10）、伺服电机（5）相连接，通过电控装置（14）内部的电气设备可以分别驱动电缸（10）伸缩和伺服电机（5）运转。
3.根据权利要求1所述的一种履带式电力设备维修机器人，其特征在于：所述的橡胶履带（7）宽度为20-25cm，主动辊轮（6）和从动辊轮（8）的轴心线之间距离为45-50cm。
CN201610401323.0A 2016-06-09 2016-06-09 一种履带式电力设备维修机器人 Active CN105857430B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711311225.9A CN108045450A (zh) 2016-06-09 2016-06-09 履带式电力设备维修机器人
CN201610401323.0A CN105857430B (zh) 2016-06-09 2016-06-09 一种履带式电力设备维修机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610401323.0A CN105857430B (zh) 2016-06-09 2016-06-09 一种履带式电力设备维修机器人

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711311225.9A Division CN108045450A (zh) 2016-06-09 2016-06-09 履带式电力设备维修机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105857430A true CN105857430A (zh) 2016-08-17
CN105857430B CN105857430B (zh) 2018-06-26

Family

ID=56677143

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711311225.9A Withdrawn CN108045450A (zh) 2016-06-09 2016-06-09 履带式电力设备维修机器人
CN201610401323.0A Active CN105857430B (zh) 2016-06-09 2016-06-09 一种履带式电力设备维修机器人

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711311225.9A Withdrawn CN108045450A (zh) 2016-06-09 2016-06-09 履带式电力设备维修机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN108045450A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107046941A (zh) * 2017-05-15 2017-08-18 安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司 一种林业果树悬停采摘机器人
CN107128388A (zh) * 2017-05-23 2017-09-05 湖南沄耀中创科技有限公司 一种可变框架结构的履带攀爬式风电塔清洗检测机器人
CN107135742A (zh) * 2017-05-15 2017-09-08 安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司 一种林业用低能耗攀爬采摘机器人
CN109250007A (zh) * 2018-09-05 2019-01-22 浙江工业大学 一种轮式爬杆与检测机器人
CN111055944A (zh) * 2019-12-19 2020-04-24 广东电网有限责任公司 一种配电网攀爬作业机器人
CN111232080A (zh) * 2020-03-12 2020-06-05 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种环抱式爬杆机器人
CN112172952A (zh) * 2020-09-03 2021-01-05 胜祺科技(上海)有限公司 验挂一体的模块化履带式爬杆机器人及操作方法
CN114475833A (zh) * 2021-12-31 2022-05-13 东北电力大学 一种风力发电机塔筒自动爬升机器人

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111469942B (zh) * 2020-04-19 2021-06-22 北京送变电有限公司 用于电网系统抢修或者维护的物件配送设备
CN111404081B (zh) * 2020-04-19 2021-06-04 苏州石钢木建设有限公司 用于电力抢修的物件载运组件
CN111845976B (zh) * 2020-08-13 2022-04-12 广东电网有限责任公司梅州供电局 一种登杆装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6070699A (en) * 1995-04-05 2000-06-06 Grip Gmbh Hydraulic platform lift, especially for motorcycles
CN101204809A (zh) * 2007-12-16 2008-06-25 孙东彪 爬杆机器人
CN102060061A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 徐礼学 爬灯杆的机械装置
CN104163215A (zh) * 2014-08-28 2014-11-26 东南大学 一种可攀爬圆柱的运输车
CN204038581U (zh) * 2014-08-23 2014-12-24 杭州重型钢管有限公司 新型拨管装置
CN104565674A (zh) * 2014-06-20 2015-04-29 北京石油化工学院 液动蠕动式管道机器人牵引装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6070699A (en) * 1995-04-05 2000-06-06 Grip Gmbh Hydraulic platform lift, especially for motorcycles
CN101204809A (zh) * 2007-12-16 2008-06-25 孙东彪 爬杆机器人
CN102060061A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 徐礼学 爬灯杆的机械装置
CN104565674A (zh) * 2014-06-20 2015-04-29 北京石油化工学院 液动蠕动式管道机器人牵引装置
CN204038581U (zh) * 2014-08-23 2014-12-24 杭州重型钢管有限公司 新型拨管装置
CN104163215A (zh) * 2014-08-28 2014-11-26 东南大学 一种可攀爬圆柱的运输车

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107046941A (zh) * 2017-05-15 2017-08-18 安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司 一种林业果树悬停采摘机器人
CN107135742A (zh) * 2017-05-15 2017-09-08 安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司 一种林业用低能耗攀爬采摘机器人
CN107128388A (zh) * 2017-05-23 2017-09-05 湖南沄耀中创科技有限公司 一种可变框架结构的履带攀爬式风电塔清洗检测机器人
CN107128388B (zh) * 2017-05-23 2018-06-29 湖南沄耀中创科技有限公司 一种可变框架结构的履带攀爬式风电塔清洗检测机器人
CN109250007A (zh) * 2018-09-05 2019-01-22 浙江工业大学 一种轮式爬杆与检测机器人
CN111055944A (zh) * 2019-12-19 2020-04-24 广东电网有限责任公司 一种配电网攀爬作业机器人
CN111232080A (zh) * 2020-03-12 2020-06-05 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种环抱式爬杆机器人
CN112172952A (zh) * 2020-09-03 2021-01-05 胜祺科技(上海)有限公司 验挂一体的模块化履带式爬杆机器人及操作方法
CN112172952B (zh) * 2020-09-03 2022-09-30 胜祺科技(上海)有限公司 验挂一体的模块化履带式爬杆机器人及操作方法
CN114475833A (zh) * 2021-12-31 2022-05-13 东北电力大学 一种风力发电机塔筒自动爬升机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN105857430B (zh) 2018-06-26
CN108045450A (zh) 2018-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105857430A (zh) 一种履带式电力设备维修机器人
CN109863281B (zh) 用电动螺丝刀可调长度的自动梯子
CN103687798A (zh) 用于高压电塔和风轮塔的升降机
CN205284205U (zh) 一种枣子采摘用升降平台
CN108756293B (zh) 一种钢结构切割拆除车
CN106142090A (zh) 机器人在矩形斜坡上行驶的路径导航控制方法
CN106248083A (zh) 一种机器人在矩形斜坡上行驶的路径导航方法
CN109204805B (zh) 一种外接电机的双旋翼无人机
CN203359804U (zh) 一体式单轨滑线取电机构
CN108099997A (zh) 一种安全稳固的配电柜运输装置
CN205469360U (zh) 一种快速爬树机器人
CN103961845A (zh) 用于攀爬电线杆的机器人装置
CN110518492B (zh) 一种电网建设用公路跨越支撑架
CN109955924A (zh) 一种自适应杆径爬杆机器人
CN206051429U (zh) 一种可靠性高的升降平台
CN205476693U (zh) 用于高层垂直循环立体车库的车位连续充电系统
CN103342286A (zh) 一体式单轨滑线取电机构
CN201313592Y (zh) 爬云梯机器人
CN214537883U (zh) 一种单轨搬运机轨道验收检测机
CN204848171U (zh) 一种船舶舾装辅助设备
CN211391495U (zh) 一种可爬高台的多足移动平台
CN207007014U (zh) 横移靶
CN208698594U (zh) 工艺转向架
CN205652175U (zh) Sf6气瓶搬运车
CN206029762U (zh) 船用柴油机装配台

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Li Yongcheng

Inventor after: Zhang Zhijun

Inventor before: The inventor has waived the right to be mentioned

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180525

Address after: 114051 military industrial electronics Park, Anshan laser Industrial Park, Liaoning

Applicant after: Liaoning Hongcheng power supply Co., Ltd.

Address before: No. 12, Yao Lou village, Linxi County, Xingtai, Hebei

Applicant before: Xu Hongjun

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Tracked electric power equipment maintenance robot

Effective date of registration: 20190416

Granted publication date: 20180626

Pledgee: Bank of Anshan Limited by Share Ltd

Pledgor: Liaoning Hongcheng power supply Co., Ltd.

Registration number: 2019210000008

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20210702

Granted publication date: 20180626

Pledgee: Bank of Anshan Limited by Share Ltd.

Pledgor: Liaoning Hongcheng power supply Co.,Ltd.

Registration number: 2019210000008