CN108438078B - 爬杆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种爬杆机器人，包括：第一连接杆和第二连接杆，其中第一连接杆上设置有第一缓冲弹簧，第二连接杆上设置有第二缓冲弹簧；第一支撑板，设有第一滑动部和第二滑动部，第一滑动部卡置在第一缓冲弹簧外，第二滑动部卡置在第二缓冲弹簧外；第二支撑板，设有第三滑动部和第四滑动部；第一移动杆，设置在第一支撑板的一侧端；第二移动杆，设置在第一支撑板的另一侧端；第一轴托架和第二轴托架；第一升降转动轮和第二升降转动轮；升降电机，以带动第一传动轴转动；旋转转动轮，用于沿着电线杆转动；第一电机，以带动旋转转动轮转动；通过上述方式，本发明所公开的爬杆机器人可自动攀爬电线杆，安全性高，安全事故几率低。

Description

爬杆机器人

技术领域

本发明涉及电力技术领域，尤其是涉及一种爬杆机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，电力和网络对现代人的工作和生活越来越重要，而电线电缆的架设和维护是保证电力输送和网络通畅的重中之重。随着电力不断的发展，无论是农村还是城市都出现较多与商业或市政工程有关的高杆设施，如电线杆。一般情况下，可以通过电线杆固定线路，由于电线杆比较高，当需要电线杆上安装线路时，是需要工作人员爬至电线杆高处进行作业的。然而，在传统方式中，都是依靠工作人员人工攀爬至电线杆高处进行高空作业的，安全性低，安全事故几率大。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种爬杆机器人，可自动攀爬电线杆，安全性高，安全事故几率低。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种爬杆机器人，包括：间隔设置的第一连接杆和第二连接杆，其中第一连接杆的一端上设置有第一缓冲弹簧，第二连接杆的一端上设置有第二缓冲弹簧；第一支撑板，其两侧分别设有第一滑动部和第二滑动部，其中第一连接杆穿设在第一滑动部内，第二连接杆穿设在第二滑动部内，且第一滑动部卡置在第一缓冲弹簧外，第二滑动部卡置在第二缓冲弹簧外；第二支撑板，其两侧分别设有第三滑动部和第四滑动部，其中第一连接杆穿设在第三滑动部内，第二连接杆穿设在第四滑动部内，且第二支撑板的一侧通过第一衔接杆与第一支撑板的一侧连接，第二支撑板的另一侧通过第二衔接杆与第一支撑板的另一侧连接，且第一支撑板、第二支撑板、第一连接杆和第二连接杆形成有用于收容电线杆的收容腔体；第一移动杆，设置在第一支撑板的一侧端，其中第一移动杆设有处于收容腔体且用于夹设电线杆的第一夹具；第二移动杆，设置在第一支撑板的另一侧端，其中第二移动杆设有处于收容腔体且用于夹设电线杆的第二夹具；第一轴托架和第二轴托架，间隔设置在第二支撑板上；第一升降转动轮和第二升降转动轮，通过第一传动轴转动设置在第一轴托架和第二轴托架之间，以通过第一传动轴带动第一升降转动轮和第二升降转动轮沿着电线杆攀爬；升降电机，设置在第二支撑板上，且与第一传动轴连接，以通过升降电机带动第一传动轴转动；旋转转动轮，设置在第一支撑板的底部，用于沿着电线杆转动，其中旋转转动轮与第一支撑板间隔平行设置；第一电机，设置在第一支撑板的底部，并与旋转转动轮连接，以通过第一电机带动旋转转动轮转动；其中，第一连接杆的另一端间隔设置有多个第一定位孔，第二连接杆的另一端间隔设置有多个第二定位孔。

其中，还包括：轨道板，设置在第一支撑板的底部，其中第一电机设置在轨道板上，且轨道板可移动设置在第一支撑板的底部，以通过轨道板带动第一电机移动，从而带动旋转转动轮移动；旋转手柄，转动设置在第一支撑板中；其中，第一支撑板设有第一卡槽孔，第一支撑板的顶部设置有第一托架，旋转手柄的一端转动设置在第一托架上，旋转手柄的另一端穿设在第一卡槽孔中，且旋转手柄的另一端与轨道板连接，以通过转动旋转手柄以带动轨道板移动。

其中，第一卡槽孔呈长条状，其中第一卡槽孔设有靠近第二支撑板且用于卡置旋转手柄的第一档位孔和远离第二支撑板且用于卡置旋转手柄的第二档位孔，以使得旋转手柄处于第二档位孔时，旋转转动轮接触电线杆，旋转手柄处于第一档位孔时，旋转转动轮远离电线杆；第一支撑板的底部间隔设置有第一滑轨和第二滑轨，其中第一卡槽孔设置在第一滑轨和第二滑轨之间，轨道板远离第一电机的一侧面设有可滑动设置在第一滑轨上的第一滑块和可滑动设置在第二滑轨上的第二滑块。

其中，第一移动杆处于收容腔体的一端设有第一凸出部，第一夹具远离第二夹具的一侧设置有第一夹板，其中第一凸出部设有第五通孔，第一夹板设有与第五通孔对应的第六通孔，且第五通孔和第六通孔中设置有第三螺钉，以使得第一夹具铰接设置在第一凸出部上；第二移动杆处于收容腔体的一端设有第二凸出部，第二夹具远离第一夹具的一侧设置有第二夹板，其中第二凸出部设有第七通孔，第二夹板设有与第七通孔对应的第八通孔，且第七通孔和第八通孔中设置有第四螺钉，以使得第二夹具铰接设置在第二凸出部上。

其中，还包括：第一制动机构和第二制动机构，分别设置在第二支撑板的两侧上，其中第一制动机构与第一传动轴的一端连接，第二制动机构与第一传动轴的另一端连接，以通过第一制动机构和第二制动机构控制第一传动轴的转动或停止。

其中，第一制动机构包括设置在第二支撑板的一侧的第一壳体、固定在第一壳体内的第一固定板、转动设置在第一固定板上且一端互相连接的第一棘轮销和第二棘轮销以及处于第一棘轮销和第二棘轮销的另一端所形成的第一收容空间内且与第一传动轴的一端固定连接的第一棘轮，以通过第一棘轮销和第二棘轮销卡置第一棘轮以控制第一棘轮的转向。

其中，第一棘轮销和第二棘轮销之间设置有第一弹簧，且第一棘轮销和第二棘轮销所形成的第一收容空间内转动设置有第一凸轮，其中第一凸轮设有第一凸起，以使得第一凸轮朝第一方向转动且第一凸轮的第一凸起转至第一位置时，第一凸轮的第一凸起推第一棘轮销离开第一棘轮，且第二棘轮销卡置在第一棘轮上，使得第一凸轮朝第二方向转动且第一凸轮的第一凸起转至第二位置时，第一凸轮的第一凸起推第二棘轮销离开第一棘轮，且第一棘轮销卡置在第一棘轮上，使得第一凸轮不转动且第一凸轮的第一凸起处于第三位置时，第一棘轮销和第二棘轮销卡置在第一棘轮上，其中第三位置处于第一位置和第二位置之间。

其中，第二制动机构包括设置在第二支撑板的另一侧的第二壳体、固定在第二壳体内的第二固定板、转动设置在第二固定板上且一端互相连接的第三棘轮销和第四棘轮销以及处于第三棘轮销和第四棘轮销的另一端所形成的第二收容空间内且与第一传动轴的另一端固定连接的第二棘轮，以通过第三棘轮销和第四棘轮销卡置第二棘轮以控制第二棘轮的转向。

其中，第三棘轮销和第四棘轮销之间设置有第二弹簧，且第三棘轮销和第四棘轮销所形成的第二收容空间内转动设置有第二凸轮，其中第二凸轮设有第二凸起，以使得第二凸轮朝第一方向转动且第二凸轮的第二凸起转至第四位置时，第二凸轮的第二凸起推第三棘轮销离开第二棘轮，且第四棘轮销卡置在第二棘轮上，使得第二凸轮朝第二方向转动且第二凸轮的第二凸起转至第五位置时，第二凸轮的第二凸起推第四棘轮销离开第二棘轮，且第三棘轮销卡置在第二棘轮上，使得第二凸轮不转动且第二凸轮的第二凸起处于第六位置时，第三棘轮销和第四棘轮销卡置在第二棘轮上，其中第六位置处于第四位置和第五位置之间。

其中，第一支撑板的两侧端分别设置有第一挡板和第二挡板，且第一支撑板的第一挡板和第二挡板之间设置有第二托架和第三托架，其中第二托架靠近第一挡板设置，第三托架靠近第二挡板设置，且第二托架和第一挡板之间转动设置有第一丝杆，第三托架和第二挡板之间转动设置有与第一丝杆对称设置的第二丝杆，且第一移动杆设有与第一丝杆螺纹连接的第一螺纹孔，以使得第一移动杆可移动设置在第一丝杆上，第二移动杆设有与第二丝杆螺纹连接的第二螺纹孔，第二移动杆可移动设置在第二丝杆上；第一挡板上设有呈弧形状的第一档位卡槽，其中第一衔接杆的一端可移动设置在第一档位卡槽中，第一衔接杆的另一端与第一凸轮连接，以通过第一衔接杆带动第一凸轮转动；第二挡板上设有呈弧形状的第二档位卡槽，其中第二衔接杆的一端可移动设置在第二档位卡槽中，且第二衔接杆的另一端与第二凸轮连接，以通过第二衔接杆带动第二凸轮转动。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所公开的爬杆机器人包括：间隔设置的第一连接杆和第二连接杆，其中第一连接杆的一端上设置有第一缓冲弹簧，第二连接杆的一端上设置有第二缓冲弹簧；第一支撑板，其两侧分别设有穿设在第一连接杆和第二连接杆中的第一滑动部和第二滑动部，其中第一滑动部卡置在第一缓冲弹簧外，第二滑动部卡置在第二缓冲弹簧外；第二支撑板，其两侧分别设有穿设在第一连接杆和第二连接杆中的第三滑动部和第四滑动部，其中第二支撑板的一侧通过第一衔接杆与第一支撑板的一侧连接，第二支撑板的另一侧通过第二衔接杆与第一支撑板的另一侧连接，且第一支撑板、第二支撑板、第一连接杆和第二连接杆形成有用于收容电线杆的收容腔体；第一移动杆，设置在第一支撑板的一侧端，其中第一移动杆设有处于收容腔体且用于夹设电线杆的第一夹具；第二移动杆，设置在第一支撑板的另一侧端，其中第二移动杆设有处于收容腔体且用于夹设电线杆的第二夹具；第一轴托架和第二轴托架，间隔设置在第二支撑板上；第一升降转动轮和第二升降转动轮，通过第一传动轴转动设置在第一轴托架和第二轴托架之间，以通过第一传动轴带动第一升降转动轮和第二升降转动轮沿着电线杆攀爬；升降电机，设置在第二支撑板上，且与第一传动轴连接，以通过升降电机带动第一传动轴转动；旋转转动轮，设置在第一支撑板的底部，用于沿着电线杆转动，其中旋转转动轮与第一支撑板间隔平行设置；第一电机，设置在第一支撑板的底部，并与旋转转动轮连接，以通过第一电机带动旋转转动轮转动；其中，第一连接杆的另一端间隔设置有多个第一定位孔，第二连接杆的另一端间隔设置有多个第二定位孔。通过上述方式，本发明所公开的爬杆机器人可自动攀爬电线杆，并可在电线杆上旋转，不需要人工攀爬电线杆，安全性高，安全事故几率低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的爬杆机器人的第一结构示意图；

图2为本发明实施例提供的爬杆机器人的第二结构示意图；

图3为本发明实施例提供的爬杆机器人的第一局部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的爬杆机器人的第二局部结构示意图；

图5为本发明实施例提供的爬杆机器人的第三局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的爬杆机器人的第四局部结构示意图；

图7为本发明实施例提供的爬杆机器人的第五局部结构示意图。

图标：10-电线杆；101-第一支撑板；1011-第一滑动部；1012-第二滑动部；1013-第一滑轨；1014-第二滑轨；102-第二支撑板；1021-第三滑动部；1022-第四滑动部；103-第一连接杆；1031-第一缓冲弹簧；1032-第一定位孔；104-第二连接杆；1041-第二缓冲弹簧；1042-第二定位孔；105-第一移动杆；106-第二移动杆；107-旋转转动轮；108-第一电机；109-轨道板；1091-第一滑块；1092-第二滑块；110-旋转手柄；111-第一卡槽孔；112-第一托架；113-第一挡板；1131-第一档位卡槽；1132-第一衔接杆；114-第二挡板；1141-第二档位卡槽；1142-第二衔接杆；115-第二托架；116-第三托架；117-第一丝杆；118-第二丝杆；201-第一轴托架；202-第二轴托架；203-第一升降转动轮；204-第二升降转动轮；205-第一传动轴；206-升降电机；207-第一壳体；208-第一固定板；209-第一棘轮销；210-第二棘轮销；211-第一棘轮；212-第一凸轮；213-第二壳体；214-第二固定板；215-第三棘轮销；216-第四棘轮销；217-第二棘轮；217a-第二凸轮；218-第三轴托架；219-第四轴托架；220-第二传动轴；221-第三升降转动轮；222-第四升降转动轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-7，本发明的爬杆机器人包括第一支撑板101、第二支撑板102、第一连接杆103、第二连接杆104、第一移动杆105、第二移动杆106、旋转转动轮107、第一电机108、轨道板109、旋转手柄110、第一轴托架201、第二轴托架202、第一升降转动轮203、第二升降转动轮204、升降电机206、第一制动机构和第二制动机构。

第二支撑板102与第一支撑板101间隔设置。进一步的，第二支撑板102与第一支撑板101处于同一水平面，且第二支撑板102可相对第一支撑板101移动设置。

第一连接杆103和第二连接杆104间隔设置。在本实施例中，第一连接杆103的一端上设置有第一缓冲弹簧1031，第二连接杆104的一端上设置有第二缓冲弹簧1041。应理解，第一连接杆103的一端穿设在第一缓冲弹簧1031内，且第一缓冲弹簧1031的一端固定设置在第一连接杆103的一端；第二连接杆104的一端穿设在第二缓冲弹簧1041内，且第二缓冲弹簧1041的一端固定设置在第二连接杆104的一端。

第一支撑板101的两侧分别设有第一滑动部1011和第二滑动部1012，其中第一连接杆103穿设在第一滑动部1011内，第二连接杆104穿设在第二滑动部1012内。进一步的，第一滑动部1011卡置在第一缓冲弹簧1031外，第二滑动部1012卡置在第二缓冲弹簧1041外。

第二支撑板102两侧分别设有第三滑动部1021和第四滑动部1022，其中第一连接杆103穿设在第三滑动部1021内，第二连接杆104穿设在第四滑动部1022内。

在本实施例中，第一连接杆103的另一端间隔设置有多个第一定位孔1032，以通过将第一定位卡柱穿设在第一定位孔1032内以将第三滑动部1021固定在第一连接杆103上，使得第三滑动部1021无法朝远离第一支撑板101方向移动。进一步的，第二连接杆104的另一端间隔设置有多个第二定位孔1042，以通过将第二定位卡柱穿设在第二定位孔1042内以将第四滑动部1022固定在第二连接杆104上，使得第四滑动部1022无法朝远离第一支撑板101方向移动。

当然，在一些实施例中，第三滑动部1021内设有与第一定位孔1032对应的第一弹珠，以通过第一弹珠将第三滑动部1021固定在第三连接杆上。进一步的，第四滑动部1022内设有与第二定位孔1042对应的第二弹珠，以通过第二弹珠将第四滑动部1022固定在第四连接杆上。应理解，第一弹珠包括设置在第三滑动部1021内的第一立柱和可伸缩设置在第一立柱内的第一卡珠，即第一卡珠受力挤压时，第一卡珠缩进第一立柱内；且第二弹珠包括设置在第四滑动部1022内的第二立柱和可伸缩设置在第二立柱内的第二卡珠，即第二卡珠受力挤压时，第二卡珠缩进第二立柱内。

在本实施例中，第二支撑板102的一侧通过第一衔接杆1132与第一支撑板101的一侧连接，第二支撑板102的另一侧通过第二衔接杆1142与第一支撑板101的另一侧连接。优选地，第一支撑板101、第二支撑板102、第一连接杆103和第二连接杆104形成有用于收容电线杆10的收容腔体。

第一移动杆105设置在第一支撑板101的一侧端，其中第一移动杆105设有处于收容腔体且用于夹设电线杆10的第一夹具。

第二移动杆106设置在第一支撑板101的另一侧端，其中第一移动杆105设有处于收容腔体且用于夹设电线杆10的第二夹具。

在本实施例中，第一移动杆105处于收容腔体的一端设有第一凸出部，第一夹具远离第二夹具的一侧设置有第一夹板，其中第一凸出部设有第五通孔，第一夹板设有与第五通孔对应的第六通孔，且第五通孔和第六通孔中设置有第三螺钉，以使得第一夹具铰接设置在第一凸出部上。

在本实施例中，第二移动杆106处于收容腔体的一端设有第二凸出部，第二夹具远离第一夹具的一侧设置有第二夹板，其中第二凸出部设有第七通孔，第二夹板设有与第七通孔对应的第八通孔，且第七通孔和第八通孔中设置有第四螺钉，以使得第二夹具铰接设置在第二凸出部上。

在本实施例中，第一支撑板101的两侧端分别设置有第一挡板113和第二挡板114，且第一支撑板101的第一挡板113和第二挡板114之间设置有第二托架115和第三托架116，其中第二托架115靠近第一挡板113设置，第三托架116靠近第二挡板114设置。

进一步的，第二托架115和第一挡板113之间转动设置有第一丝杆117，第三托架116和第二挡板114之间转动设置有与第一丝杆117对称设置的第二丝杆118。

在本实施例中，第一移动杆105设有与第一丝杆117螺纹连接的第一螺纹孔，以使得第一移动杆105可移动设置在第一丝杆117上。进一步的，第二移动杆106设有与第二丝杆118螺纹连接的第二螺纹孔，以使得第二移动杆106可移动设置在第二丝杆118上。

应理解，由于第一移动杆105可移动设置在第一丝杆117上，因此可以通过转动第一丝杆117来调节第一移动杆105在第一丝杆117上的位置，同时由于第二移动杆106可移动设置在第二丝杆118上，因此可以通过转动第二丝杆118来调节第二移动杆106在第二丝杆118上的位置，使得第一夹具和第二夹具夹住不同尺寸的电线杆10，灵活性高。

旋转转动轮107设置在第一支撑板101的底部，用于沿着电线杆10转动，以带动整个旋转机构在电线杆10上旋转。

在本实施例中，旋转转动轮107与第一支撑板101间隔平行设置。优选地，旋转转动轮107外设有缓冲材料层，且缓冲材料层上设有用于增大摩擦的摩擦条。

第一电机108设置在第一支撑板101的底部，并第一电机108与旋转转动轮107连接，以通过第一电机108带动旋转转动轮107转动，以带动整个旋转机构在电线杆10上转动。

轨道板109设置在第一支撑板101的底部，其中第一电机108设置在轨道板109上。

在本实施例中，轨道板109可移动设置在第一支撑板101的底部，以通过轨道板109带动第一电机108移动，从而带动旋转转动轮107移动。应理解，由于轨道板109可移动设置在第一支撑板101的底部，因此可通过轨道板109带动旋转转动轮107靠近或远离电线杆10。

旋转手柄110转动设置在第一支撑板101中。在本实施例中，第一支撑板101设有第一托架112，第一托架112设有第一通孔，旋转手柄110的一端设有与第一通孔对应的第二通孔，其中第一螺钉穿设在第一通孔和第二通孔中，以使得旋转手柄110的一端转动设置在第一托架112上。

在本实施例中，第一支撑板101设有第一卡槽孔111，第一支撑板101的顶部设置有第一托架112，其中旋转手柄110的一端转动设置在第一托架112上，旋转手柄110的另一端穿设在第一卡槽孔111中，且旋转手柄110的另一端与轨道板109连接，以通过转动旋转手柄110以带动轨道板109移动。也就是说，本实施例可以通过人工转动旋转手柄110，使得轨道板109朝靠近电线杆10方向或远离电线杆10方向移动。

优选地，第一卡槽孔111设置在第一滑轨1013和第二滑轨1014之间。

进一步的，第一卡槽孔111呈长条状，其中第一卡槽孔111设有靠近第二支撑板102且用于卡置旋转手柄110的第一档位孔和远离第二支撑板102且用于卡置旋转手柄110的第二档位孔。具体地，当旋转手柄110处于第二档位孔时，旋转转动轮107接触电线杆10，此时可以通过第一电机108带动旋转转动轮107转动，以实现带动整个爬杆机器人在电线杆10上旋转；当旋转手柄110处于第一档位孔时，旋转转动轮107远离电线杆10。

在本实施例中，第一支撑板101的底部间隔设置有第一滑轨1013和第二滑轨1014，轨道板109可移动设置在第一滑轨1013和第二滑轨1014上。

进一步的，轨道板109远离第一电机108的一侧面设有可滑动设置在第一滑轨1013上的第一滑块1091和可滑动设置在第二滑轨1014上的第二滑块1092。

第一轴托架201和第二轴托架202间隔设置在第二支撑板102上。

第一升降转动轮203和第二升降转动轮204通过第一传动轴205转动设置在第一轴托架201和第二轴托架202之间，以通过第一传动轴205带动第一升降转动轮203和第二升降转动轮204沿着电线杆10攀爬。

升降电机206设置在第二支撑板102上，且升降电机206与第一传动轴205连接，以通过升降电机206带动第一传动轴205转动。

第一制动机构和第二制动机构分别设置在第二支撑板102的两侧上，其中第一制动机构与第一传动轴205的一端连接，第二制动机构与第一传动轴205的另一端连接，以通过第一制动机构和第二制动机构控制第一传动轴205的转动或停止。应理解，本实施例的第一制动机构和第二制动机构主要是起到刹车作用，用于控制第一传动轴205是否转动或者停止。

在本实施例中，第一制动机构包括设置在第二支撑板102的一侧的第一壳体207、固定在第一壳体207内的第一固定板208、转动设置在第一固定板208上且一端互相连接的第一棘轮销209和第二棘轮销210以及处于第一棘轮销209和第二棘轮销210的另一端所形成的第一收容空间内且与第一传动轴205的一端固定连接的第一棘轮211，以通过第一棘轮销209和第二棘轮销210卡置第一棘轮211以控制第一棘轮211的转向。应理解，第一棘轮销209和第二棘轮销210的一端是转动设置在第一固定板208上的，由于第一棘轮211设有齿轮，第一棘轮211处于第一棘轮销209和第二棘轮销210的上方，因此可以通过第一棘轮销209和第二棘轮销210的另一端卡置在第一棘轮211上，以达到控制第一棘轮211是否转动从而实现控制第一传动轴205是否转动或者停止。

进一步的，第一棘轮销209和第二棘轮销210之间设置有第一弹簧，以通过第一弹簧拉住第一棘轮销209朝第二棘轮销210方向运动，第二棘轮销210朝第一棘轮销209方向运动。

在本实施例中，第一棘轮销209和第二棘轮销210所形成的第一收容空间内转动设置有第一凸轮212，以通过转动第一凸轮212来实现控制第一棘轮211是否可以转动。优选地，第一凸轮212呈圆形装置，且第一凸轮212设有第一凸起。

当第一凸轮212朝第一方向转动且第一凸轮212的第一凸起转至第一位置时，第一凸轮212的第一凸起推第一棘轮销209离开第一棘轮211，且第二棘轮销210通过第一弹簧的作用卡置在第一棘轮211上，此时第一棘轮211只可以朝第一方向运动，无法朝第二方向运动，以通过第一传动轴205带动第一升降转动轮203和第二升降转动轮204朝第一方向运动。优选地，第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向。

当第一凸轮212朝第二方向转动且第一凸轮212的第一凸起转至第二位置时，第一凸轮212的第一凸起推第二棘轮销210离开第一棘轮211，且第一棘轮销209通过第一弹簧的作用卡置在第一棘轮211上，此时第一棘轮211只可以朝第二方向运动，无法朝第一方向运动，以通过第一传动轴205带动第一升降转动轮203和第二升降转动轮204朝第二方向运动。

当第一凸轮212不转动且第一凸轮212的第一凸起处于第三位置时，即第一凸轮212的第一凸起均不与第一棘轮销209和第二棘轮销210接触时，第一棘轮销209和第二棘轮销210通过第一弹簧的作用卡置在第一棘轮211上，此时第一棘轮211即不可以朝第一方向运动，也不可以朝第二方向运动，使得第一升降转动轮203和第二升降转动轮204固定在电线杆10的预定位置。

在本实施例中，第三位置处于第一位置和第二位置之间。也就是说，当第一凸轮212的第一凸起处于第一位置时，第一凸轮212的第一凸起是朝左边偏的，当第一凸轮212的第一凸起处于第二位置时，第一凸轮212的第一凸起是朝右边偏的，当第一凸轮212的第一凸起处于第三位置时，第一凸轮212的第一凸起处于中心的。

第二制动机构设置在第二支撑板102的另一侧上，其中第一轴托架201和第二轴托架202设置在第一制动机构和第二制动机构之间，且第二制动机构与第一传动轴205的另一端连接，以通过第二制动机构控制第一传动轴205的转动或停止。应理解，本实施例的第二制动机构主要是起到刹车作用，用于控制第一传动轴205是否转动或者停止。

在本实施例中，第二制动机构包括设置在第二支撑板102的另一侧的第二壳体213、固定在第二壳体213内的第二固定板214、转动设置在第二固定板214上且一端互相连接的第三棘轮销215和第四棘轮销216以及处于第三棘轮销215和第四棘轮销216的另一端所形成的第二收容空间内且与第一传动轴205的另一端固定连接的第二棘轮217，以通过第三棘轮销215和第四棘轮销216卡置第二棘轮217以控制第二棘轮217的转向。应理解，第三棘轮销215和第四棘轮销216的一端是转动设置在第二固定板214上的，由于第二棘轮217设有齿轮，第二棘轮217处于第三棘轮销215和第四棘轮销216的上方，因此可以通过第三棘轮销215和第四棘轮销216的另一端卡置在第二棘轮217上，以达到控制第二棘轮217是否转动从而实现控制第一传动轴205是否转动或者停止。

进一步的，第三棘轮销215和第四棘轮销216之间设置有第二弹簧，以通过第二弹簧拉住第三棘轮销215朝第四棘轮销216方向运动，第四棘轮销216朝第三棘轮销215方向运动。

在本实施例中，第三棘轮销215和第四棘轮销216所形成的第二收容空间内转动设置有第二凸轮217a，以通过转动第二凸轮217a来实现控制第二棘轮217是否可以转动。优选地，第二凸轮217a呈圆形装置，且第二凸轮217a设有第二凸起。

当第二凸轮217a朝第一方向转动且第二凸轮217a的第二凸起转至第四位置时，第二凸轮217a的第二凸起推第三棘轮销215离开第二棘轮217，且第四棘轮销216通过第二弹簧中的作用卡置在第二棘轮217上，此时第二棘轮217只可以朝第一方向运动，无法朝第二方向运动，以通过第一传动轴205带动第一升降转动轮203和第二升降转动轮204朝第一方向运动。

当第二凸轮217a朝第二方向转动且第二凸轮217a的第二凸起转至第五位置时，第二凸轮217a的第二凸起推第四棘轮销216离开第二棘轮217，且第三棘轮销215通过第二弹簧的作用卡置在第二棘轮217上，此时第二棘轮217只可以朝第二方向运动，无法朝第一方向运动，以通过第一传动轴205带动第一升降转动轮203和第二升降转动轮204朝第二方向运动。

当第二凸轮217a不转动且第二凸轮217a的第二凸起处于第六位置时，即第二凸轮217a的第二凸起均不与第三棘轮销215和第四棘轮销216接触时，第三棘轮销215和第四棘轮销216通过第二弹簧的作用卡置在第二棘轮217上，此时第二棘轮217即不可以朝第一方向运动，也不可以朝第二方向运动，使得第一升降转动轮203和第二升降转动轮204固定在电线杆10的预定位置。

在本实施例中，第六位置处于第四位置和第五位置之间，其中第四位置与第一位置对于，第五位置与第二位置对应，第六位置与第三位置对应。

在本实施例中，第一挡板113上设有呈弧形状的第一档位卡槽1131，其中第一衔接杆1132的一端可移动设置在第一档位卡槽1131中，第一衔接杆1132的另一端与第一凸轮212连接，以通过第一衔接杆1132带动第一凸轮212转动。进一步的，第一衔接杆1132包括一端可移动设置在第一档位卡槽1131中的第一收容杆和一端与第一凸轮212连接的第一伸缩杆，其中第一伸缩杆的另一端可伸缩设置在第一收容杆的另一端内。

优选地，第一档位卡槽1131的顶部设有第一卡孔，第一档位卡槽1131靠近第二支撑板102的一端设有第二卡孔，第一档位卡槽1131远离第二支撑板102的一端设有第三卡孔，其中第一卡孔与第三位置对应，第二卡孔与第二位置对应，第三卡孔与第一位置对应。

具体地，当第一衔接杆1132远离第一凸轮212的一端卡置在第一卡孔时，第一衔接杆1132带动第一凸轮212转动，使得第一凸轮212的第一凸起处于第三位置。当第一衔接杆1132远离第一凸轮212的一端卡置在第二卡孔时，第一衔接杆1132带动第一凸轮212转动，使得第一凸轮212的第一凸起处于第二位置。当第一衔接杆1132远离第一凸轮212的一端卡置在第三卡孔时，第一衔接杆1132带动第一凸轮212转动，使得第一凸轮212的第一凸起处于第一位置。

在本实施例中，第二挡板114上设有呈弧形状的第二档位卡槽1141，其中第二衔接杆1142的一端可移动设置在第二档位卡槽1141中，且第二衔接杆1142的另一端与第二凸轮217a连接，以通过第二衔接杆1142带动第二凸轮217a转动。进一步的，第二衔接杆1142包括一端可移动设置在第二档位卡槽1141中的第二收容杆和一端与第二凸轮217a连接的第二伸缩杆，其中第二伸缩杆的另一端可伸缩设置在第二收容杆的另一端内。

优选地，第二档位卡槽1141的顶部设有第四卡孔，第二档位卡槽1141靠近第二支撑板102的一端设有第五卡孔，第二档位卡槽1141远离第二支撑板102的一端设有第六卡孔，其中第四卡孔与第六位置对应，第五卡孔与第五位置对应，第六卡孔与第四位置对应。

具体地，当第二衔接杆1142远离第二凸轮217a的一端卡置在第四卡孔时，第二衔接杆1142带动第二凸轮217a转动，使得第二凸轮217a的第二凸起处于第六位置。当第二衔接杆1142远离第二凸轮217a的一端卡置在第五卡孔时，第二衔接杆1142带动第二凸轮217a转动，使得第二凸轮217a的第二凸起处于第五位置。当第二衔接杆1142远离第二凸轮217a的一端卡置在第六卡孔时，第二衔接杆1142带动第二凸轮217a转动，使得第二凸轮217a的第二凸起处于第四位置。

应理解，由于第一挡板113和第二挡板114均是设置在第一支撑板101上的，因此第一衔接杆1132和第二衔接杆1142的移动是同时的。

进一步的，为了使得升降机构能够稳定在电线杆10上攀爬，第一支撑板101的底部间隔设置有第三轴托架218和第四轴托架219，其中第三轴托架218和第四轴托架219之间设置有第二传动轴220，且第二传动轴220上转动设置有第三升降转动轮221和第四升降转动轮222，以通过第三升降转动轮221和第四升降转动轮222沿着电线杆10攀爬。

综上，本发明所公开的爬杆机器人包括：间隔设置的第一连接杆103和第二连接杆104，其中第一连接杆103的一端上设置有第一缓冲弹簧1031，第二连接杆104的一端上设置有第二缓冲弹簧1041；第一支撑板101，其两侧分别设有穿设在第一连接杆103和第二连接杆104中的第一滑动部1011和第二滑动部1012，其中第一滑动部1011卡置在第一缓冲弹簧1031外，第二滑动部1012卡置在第二缓冲弹簧1041外；第二支撑板102，其两侧分别设有穿设在第一连接杆103和第二连接杆104中的第三滑动部1021和第四滑动部1022，其中第二支撑板102的一侧通过第一衔接杆1132与第一支撑板101的一侧连接，第二支撑板102的另一侧通过第二衔接杆1142与第一支撑板101的另一侧连接，且第一支撑板101、第二支撑板102、第一连接杆103和第二连接杆104形成有用于收容电线杆10的收容腔体；第一移动杆105，设置在第一支撑板101的一侧端，其中第一移动杆105设有处于收容腔体且用于夹设电线杆10的第一夹具；第二移动杆106，设置在第一支撑板101的另一侧端，其中第二移动杆106设有处于收容腔体且用于夹设电线杆10的第二夹具；第一轴托架201和第二轴托架202，间隔设置在第二支撑板102上；第一升降转动轮203和第二升降转动轮204，通过第一传动轴205转动设置在第一轴托架201和第二轴托架202之间，以通过第一传动轴205带动第一升降转动轮203和第二升降转动轮204沿着电线杆10攀爬；升降电机206，设置在第二支撑板102上，且与第一传动轴205连接，以通过升降电机206带动第一传动轴205转动；旋转转动轮107，设置在第一支撑板101的底部，用于沿着电线杆10转动，其中旋转转动轮107与第一支撑板101间隔平行设置；第一电机108，设置在第一支撑板101的底部，并与旋转转动轮107连接，以通过第一电机108带动旋转转动轮107转动；其中，第一连接杆103的另一端间隔设置有多个第一定位孔1032，第二连接杆104的另一端间隔设置有多个第二定位孔1042。通过上述方式，本发明所公开的爬杆机器人可自动攀爬电线杆10，并可在电线杆10上旋转，不需要人工攀爬电线杆10，安全性高，安全事故几率低。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种爬杆机器人，其特征在于，包括：

间隔设置的第一连接杆和第二连接杆，其中所述第一连接杆的一端上设置有第一缓冲弹簧，所述第二连接杆的一端上设置有第二缓冲弹簧；

第一支撑板，其两侧分别设有第一滑动部和第二滑动部，其中所述第一连接杆穿设在所述第一滑动部内，所述第二连接杆穿设在所述第二滑动部内，且所述第一滑动部卡置在所述第一缓冲弹簧外，所述第二滑动部卡置在所述第二缓冲弹簧外；

第二支撑板，其两侧分别设有第三滑动部和第四滑动部，其中所述第一连接杆穿设在所述第三滑动部内，所述第二连接杆穿设在所述第四滑动部内，且所述第二支撑板的一侧通过第一衔接杆与所述第一支撑板的一侧连接，所述第二支撑板的另一侧通过第二衔接杆与所述第一支撑板的另一侧连接，且所述第一支撑板、所述第二支撑板、所述第一连接杆和所述第二连接杆形成有用于收容电线杆的收容腔体；

第一移动杆，设置在所述第一支撑板的一侧端，其中所述第一移动杆设有处于所述收容腔体且用于夹设所述电线杆的第一夹具；

第二移动杆，设置在所述第一支撑板的另一侧端，其中所述第二移动杆设有处于所述收容腔体且用于夹设所述电线杆的第二夹具；

第一轴托架和第二轴托架，间隔设置在所述第二支撑板上；

第一升降转动轮和第二升降转动轮，通过第一传动轴转动设置在所述第一轴托架和所述第二轴托架之间，以通过所述第一传动轴带动所述第一升降转动轮和所述第二升降转动轮沿着所述电线杆攀爬；

升降电机，设置在所述第二支撑板上，且与所述第一传动轴连接，以通过所述升降电机带动所述第一传动轴转动；

旋转转动轮，设置在所述第一支撑板的底部，用于沿着所述电线杆转动，其中所述旋转转动轮与所述第一支撑板间隔平行设置；

第一电机，设置在所述第一支撑板的底部，并与所述旋转转动轮连接，以通过所述第一电机带动所述旋转转动轮转动；

其中，所述第一连接杆的另一端间隔设置有多个第一定位孔，所述第二连接杆的另一端间隔设置有多个第二定位孔；

还包括：第一制动机构和第二制动机构，分别设置在所述第二支撑板的两侧上，其中所述第一制动机构与所述第一传动轴的一端连接，所述第二制动机构与所述第一传动轴的另一端连接，以通过所述第一制动机构和所述第二制动机构控制所述第一传动轴的转动或停止；

所述第一制动机构包括设置在所述第二支撑板的一侧的第一壳体、固定在所述第一壳体内的第一固定板、转动设置在所述第一固定板上且一端互相连接的第一棘轮销和第二棘轮销以及处于所述第一棘轮销和所述第二棘轮销的另一端所形成的第一收容空间内且与所述第一传动轴的一端固定连接的第一棘轮，以通过所述第一棘轮销和所述第二棘轮销卡置所述第一棘轮以控制所述第一棘轮的转向；

所述第一棘轮销和所述第二棘轮销之间设置有第一弹簧，且所述第一棘轮销和所述第二棘轮销所形成的第一收容空间内转动设置有第一凸轮，其中所述第一凸轮设有第一凸起，以使得所述第一凸轮朝第一方向转动且所述第一凸轮的第一凸起转至第一位置时，所述第一凸轮的第一凸起推所述第一棘轮销离开所述第一棘轮，且所述第二棘轮销卡置在所述第一棘轮上，使得所述第一凸轮朝第二方向转动且所述第一凸轮的第一凸起转至第二位置时，所述第一凸轮的第一凸起推所述第二棘轮销离开所述第一棘轮，且所述第一棘轮销卡置在所述第一棘轮上，使得所述第一凸轮不转动且所述第一凸轮的第一凸起处于第三位置时，所述第一棘轮销和所述第二棘轮销卡置在所述第一棘轮上，其中所述第三位置处于所述第一位置和所述第二位置之间。

2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于，还包括：

轨道板，设置在所述第一支撑板的底部，其中所述第一电机设置在所述轨道板上，且所述轨道板可移动设置在所述第一支撑板的底部，以通过所述轨道板带动所述第一电机移动，从而带动所述旋转转动轮移动；

旋转手柄，转动设置在所述第一支撑板中；

其中，所述第一支撑板设有第一卡槽孔，所述第一支撑板的顶部设置有第一托架，所述旋转手柄的一端转动设置在所述第一托架上，所述旋转手柄的另一端穿设在所述第一卡槽孔中，且所述旋转手柄的另一端与所述轨道板连接，以通过转动所述旋转手柄以带动所述轨道板移动。

3.根据权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第一卡槽孔呈长条状，其中所述第一卡槽孔设有靠近所述第二支撑板且用于卡置所述旋转手柄的第一档位孔和远离所述第二支撑板且用于卡置所述旋转手柄的第二档位孔，以使得所述旋转手柄处于所述第二档位孔时，所述旋转转动轮接触所述电线杆，所述旋转手柄处于所述第一档位孔时，所述旋转转动轮远离所述电线杆；

所述第一支撑板的底部间隔设置有第一滑轨和第二滑轨，其中所述第一卡槽孔设置在所述第一滑轨和所述第二滑轨之间，所述轨道板远离所述第一电机的一侧面设有可滑动设置在所述第一滑轨上的第一滑块和可滑动设置在所述第二滑轨上的第二滑块。

4.根据权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第一移动杆处于所述收容腔体的一端设有第一凸出部，所述第一夹具远离所述第二夹具的一侧设置有第一夹板，其中所述第一凸出部设有第五通孔，所述第一夹板设有与所述第五通孔对应的第六通孔，且所述第五通孔和所述第六通孔中设置有第三螺钉，以使得所述第一夹具铰接设置在所述第一凸出部上。

5.根据权利要求4所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第二制动机构包括设置在所述第二支撑板的另一侧的第二壳体、固定在所述第二壳体内的第二固定板、转动设置在所述第二固定板上且一端互相连接的第三棘轮销和第四棘轮销以及处于所述第三棘轮销和所述第四棘轮销的另一端所形成的第二收容空间内且与所述第一传动轴的另一端固定连接的第二棘轮，以通过所述第三棘轮销和所述第四棘轮销卡置所述第二棘轮以控制所述第二棘轮的转向。

6.根据权利要求5所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第三棘轮销和所述第四棘轮销之间设置有第二弹簧，且所述第三棘轮销和所述第四棘轮销所形成的第二收容空间内转动设置有第二凸轮，其中所述第二凸轮设有第二凸起，以使得所述第二凸轮朝第一方向转动且所述第二凸轮的第二凸起转至第四位置时，所述第二凸轮的第二凸起推所述第三棘轮销离开所述第二棘轮，且所述第四棘轮销卡置在所述第二棘轮上，使得所述第二凸轮朝第二方向转动且所述第二凸轮的第二凸起转至第五位置时，所述第二凸轮的第二凸起推所述第四棘轮销离开所述第二棘轮，且所述第三棘轮销卡置在所述第二棘轮上，使得所述第二凸轮不转动且所述第二凸轮的第二凸起处于第六位置时，所述第三棘轮销和所述第四棘轮销卡置在所述第二棘轮上，其中所述第六位置处于所述第四位置和所述第五位置之间。

7.根据权利要求6所述的爬杆机器人，其特征在于，所述第一支撑板的两侧端分别设置有第一挡板和第二挡板，且所述第一支撑板的所述第一挡板和所述第二挡板之间设置有第二托架和第三托架，其中所述第二托架靠近所述第一挡板设置，所述第三托架靠近第二挡板设置，且所述第二托架和所述第一挡板之间转动设置有第一丝杆，所述第三托架和所述第二挡板之间转动设置有与所述第一丝杆对称设置的第二丝杆，且所述第一移动杆设有与所述第一丝杆螺纹连接的第一螺纹孔，以使得所述第一移动杆可移动设置在所述第一丝杆上，所述第二移动杆设有与所述第二丝杆螺纹连接的第二螺纹孔，所述第二移动杆可移动设置在所述第二丝杆上；

所述第一挡板上设有呈弧形状的第一档位卡槽，其中所述第一衔接杆的一端可移动设置在所述第一档位卡槽中，所述第一衔接杆的另一端与所述第一凸轮连接，以通过所述第一衔接杆带动所述第一凸轮转动；所述第二挡板上设有呈弧形状的第二档位卡槽，其中所述第二衔接杆的一端可移动设置在所述第二档位卡槽中，且所述第二衔接杆的另一端与所述第二凸轮连接，以通过所述第二衔接杆带动所述第二凸轮转动。

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