CN101047012A - 盘装置、定位控制电路以及利用其的信息处理装置 - Google Patents

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CN101047012A CNA2006101154623A CN200610115462A CN101047012A CN 101047012 A CN101047012 A CN 101047012A CN A2006101154623 A CNA2006101154623 A CN A2006101154623A CN 200610115462 A CN200610115462 A CN 200610115462A CN 101047012 A CN101047012 A CN 101047012A
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Abstract

盘装置、定位控制电路以及利用其的信息处理装置。盘装置具有定位控制系统，该定位控制系统具有其中可快速抑制扰动以防止操作头振动的扰动抑制功能。在盘装置的具有扰动抑制功能的定位系统中，安装有用于从外部将已知扰动频率设置为初始值的接口电路。根据已知扰动频率，可以立即抑制未知扰动频率，或者可以开始扰动频率控制，并且即使频率随后改变，所估测的频率也可以跟随扰动，并且可以快速防止操作头的振动。

Description

盘装置、定位控制电路以及利用其的信息处理装置
技术领域
本发明涉及用于通过抑制外部振动引起的位置偏移来控制操作头(head)的定位的盘装置和定位控制电路，以及利用它们的信息处理装置，更具体地说，本发明涉及用于抑制从开始定位控制起由扰动引起的操作头的振动的盘装置和定位控制电路，以及利用它们的信息处理装置。
背景技术
对于诸如磁盘装置和光盘装置的盘装置来说，为了提高记录密度，把操作头精确定位在目标轨道(track)上极其重要。
近来，盘装置的应用领域正在扩展，不但用于计算机，而且用于便携式电子设备和车辆导航装置等。应用范围的这种扩展意味着，盘装置要不同于现有技术地接收各种扰动。
通常，测量盘装置的谐振频率，并且利用滤波器来抑制谐振频率分量。还提出了通过利用自适应控制而获知扰动来执行扰动抑制控制(例如，日本特开No.2000-21104)。
这种扰动对策基于扰动未知的假定。或者假定扰动已知，并且其频率不变。例如，在跟随周期扰动的自适应控制中，自适应控制操作的初始频率是任意的，例如是可以跟随的频率范围的中心值。
然而，随着盘装置应用领域的扩展，要求不但支持扰动频率未知的情况，而且支持扰动频率已知但变化的情况，或者支持盘装置接收的扰动频率未知但是特定的情况。
例如，在盘装置与盘装置安装于其中的壳之间产生机械谐振。盘装置由螺钉、橡胶或弹性材料支承在壳上。因此，振动是从作为针对盘装置的寻道操作的反作用力的激励源产生的。这个频率可以预先估测，但随盘装置安装于其中的壳的类型而变化。
另一示例是在其中安装有盘装置的装置中安装的另一机器的振动。具体示例是便携式电话的振动器和笔记本个人计算机和台式个人计算机的光学驱动器。振动器以预定频率产生振动。在光学驱动器中，根据要安装的盘的偏心度产生与盘的旋转同步的振动。这些振动频率在许多情况下可以预先确定，或者可以估测。然而，其它设备并不总在运行，因此虽然扰动频率已知，但终究不是恒定的。
在针对扰动的常规控制中，需要花时间处理其频率已知但不恒定的扰动或其频率未知但是特定而非随机的扰动，从而难以立即执行尤其是针对外部振动的扰动控制。例如，对于上述跟随周期扰动的自适应控制的情况来说，自适应控制操作的初始频率被设置为可以跟随的频率范围的中心值，这样，需要花时间通过获知来适应这种扰动频率。
而且，随着在当前情形下轨道密度的增加，如果延迟对这种扰动频率的适应，则会频繁地出现读取差错和写入差错。这些会造成读取/写入特性的下降。
发明内容
鉴于以上情况，本发明的一个目的是，提供用于通过立即处理其频率已知但变化的扰动频率或其频率未知但是特定的扰动频率来防止操作头振动的盘装置、定位控制电路以及信息处理装置。
本发明的另一目的是，提供用于通过立即处理来自其它安装的设备的扰动频率来防止操作头振动的盘装置、定位控制电路以及信息处理装置。
本发明的又一目的是，提供用于通过立即处理根据安装状态的扰动频率来防止操作头振动的盘装置、定位控制电路以及信息处理装置。
为了实现这些目的，本发明的盘装置具有：操作头，用于至少读取盘；致动器，用于沿盘的径向移动操作头；控制单元，用于根据目标位置与根据操作头的读取输出而获取的当前位置之间的位置误差来计算致动器的控制量，根据所述位置误差来计算扰动抑制控制量，并且利用所述控制量和所述扰动抑制控制量来驱动致动器；以及接口电路，用于从外部接收有关待抑制的扰动频率的信息。并且，控制单元把接口电路接收到的扰动频率设置为计算所述扰动抑制控制量的初始值。
本发明的信息处理装置具有：盘装置；和处理单元，用于至少读取盘装置的数据并且处理所述数据。所述盘装置具有：操作头，用于至少读取盘；致动器，用于沿盘的径向移动操作头；控制单元，用于根据目标位置与根据操作头的读取输出而获取的当前位置之间的位置误差来计算致动器的控制量，根据所述位置误差来计算扰动抑制控制量，并且利用所述控制量和所述扰动抑制控制量来驱动致动器；以及接口电路，用于连接外部。并且，处理单元向盘装置的接口电路发送扰动频率信息，而盘装置的控制单元把接口电路接收到的扰动频率设置为计算所述扰动抑制控制量的初始值。
本发明的定位控制装置具有：控制单元，用于根据目标位置与根据操作头的读取输出而获取的当前位置之间的位置误差来计算致动器的控制量，根据所述位置误差来计算扰动抑制控制量，并且利用所述控制量和所述扰动抑制控制量来驱动致动器；和接口电路，用于从外部接收有关待抑制的扰动频率的信息。并且，控制单元把接口电路接收到的扰动频率设置为计算所述扰动抑制控制量的初始值。
在本发明中，优选的是，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差，通过自适应控制来计算所述扰动抑制控制量。
而且在本发明中，优选的是，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差估测所述扰动频率，并且利用根据所估测的扰动频率而变化的自适应控制，根据所述位置误差来计算所述扰动抑制控制量。
而且在本发明中，优选的是，接口电路从连接的处理单元接收所述目标位置和所述扰动频率信息。
而且在本发明中，优选的是，操作头是用于在盘上读取数据和写入数据的操作头。
而且在本发明中，优选的是，盘是磁盘，而操作头是磁头。
而且在本发明中，优选的是，处理单元发送盘装置的谐振频率，作为所述扰动频率信息。
而且，优选的是，本发明还具有第二盘装置，该第二盘装置用于存储处理单元的数据，其中，处理单元向所述盘装置发送第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
而且在本发明中，优选的是，处理单元发送通过把所述盘装置安装在信息处理装置的壳中而生成的谐振频率，作为所述扰动频率信息。
而且在本发明中，优选的是，处理单元发送在把所述盘装置安装在信息处理装置的壳中之后测量的谐振频率，作为所述扰动频率信息。
而且在本发明中，优选的是，处理单元向所述盘装置发送从第二盘装置获取的该第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
而且在本发明中，优选的是，处理单元在第二盘装置被驱动时，向所述盘装置发送从第二盘装置获取的该第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
而且在本发明中，优选的是，处理单元在第二盘装置被驱动时，向所述盘装置发送该第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
在本发明中，从外部将已知扰动频率设置为具有扰动抑制功能的定位系统中的初始值，这样，可以根据该已知扰动频率立即开始操作，从而即使频率随后改变，估测的频率也可以跟随，而且可以快速地防止操作头的振动。
附图说明
图1是描绘根据本发明实施例的盘装置的框图；
图2是描绘图1中的盘介质的构造的图；
图3是描绘图2中的伺服信号的图；
图4是描绘图1和图3中的操作头移动控制的转变的图；
图5是描绘图1中的定位控制系统的框图；
图6是描绘图1中的另一定位控制系统的框图；
图7是图5和图6中的灵敏度函数的特性图；
图8是描绘图1中的扰动频率设置处理的流程图；
图9是描绘本发明第一实施例的图；
图10是描绘图9中的第一实施例的扰动频率设置处理的流程图；
图11是描绘根据本发明第一实施例的信息处理装置的构造的图；
图12是描绘根据本发明第二实施例的信息处理装置的构造的图；
图13是描绘根据本发明第三实施例的信息处理装置的构造的图；
图14是描绘根据本发明实施例的信息处理装置的框图；
图15是描绘根据本发明第二实施例的扰动频率设置处理的流程图；
图16是描绘根据本发明第三实施例的扰动频率设置处理的流程图；以及
图17是描绘根据本发明第四实施例的扰动频率设置处理的流程图。
具体实施方式
现在，按盘装置、定位控制系统、第一实施例、第二实施例、第三实施例、第四实施例以及其它实施例的顺序，对本发明的实施例进行描述，但是，本发明不限于这些实施例。
盘装置
图1是描绘根据本发明实施例的盘装置的框图，图2是描绘图1中的磁盘上的位置信号的排列的图，图3是描绘图1和图2中的磁盘的位置信号的构成的图，而图4是描绘图1中的操作头位置控制的图。
图1示出了作为盘装置的示例的磁盘装置。如图1所示，作为磁存储介质的磁盘4安装在主轴马达5的转轴2处。主轴马达5转动磁盘4。致动器(VCM)1在其梢部处具有磁头3，并且在磁盘4的径向上移动磁头3。
致动器1由与作为中心的转轴一起旋转的音圈马达(VCM)组成。在图1中，在磁盘装置上安装有两个磁盘4，并由同一致动器1同时驱动四个磁头3。
磁头3具有读取元件和写入元件。磁头3由读取元件和写入元件组成，读取元件包括层叠在滑块上的磁阻(MR)元件，而写入元件包括层叠于其上的写入线圈。
位置检测电路7把磁头3读取的位置信号(模拟信号)转换成数字信号。读取/写入(R/W)电路10控制磁头3的读取和写入。主轴马达(SPM)驱动电路8驱动主轴马达5。音圈马达(VCM)驱动电路6向音圈马达(VCM)1提供驱动电流，并驱动VCM 1。
微控制器(MCU)14根据来自位置检测电路7的数字位置信号来检测(解调)当前位置，并且根据检测到的当前位置与目标位置之间的误差来计算VCM驱动指令值。换句话说，微控制器14解调该位置，并执行包括图5中和后面将描述的扰动抑制在内的伺服控制。只读存储器(ROM)13存储MCU 14的控制程序。随机存取存储器(RAM)12存储用于MCU 14的处理的数据。
硬盘控制器(HDC)11基于伺服信号的扇区号判断一个轨道中的位置，并且记录/再现数据。缓冲器RAM(随机存取存储器)15临时存储读取数据或写入数据。HDC 11经由诸如USB(通用串行总线)、ATA或SCSI(小型计算机系统接口)的接口IF与主机通信。总线9连接这些组成单元。
如图2所示，磁盘4具有伺服信号(位置信号)16，这些伺服信号16按等间隔从外周到内周沿周向排列在每个轨道上。每个轨道具有多个扇区，并且图2中的实线表示其中记录有伺服信号16的位置。如图3所示，位置信号由伺服标记ServoMark、轨道号GrayCode、索引Index以及偏移信息(伺服突发)PosA、PosB、PosC以及PosD组成。图3中的虚线示出了轨道中心。
通过磁头3读取图3中的位置信号，并利用轨道号GrayCode和偏移信息PosA、PosB、PosC以及PosD来检测磁头在径向上的位置。而且基于索引信号Index，获取磁头在周向上的位置。
例如，将检测到索引信号时的扇区号设置为No.0，每当检测到伺服信号时就把该扇区号加起来，以获取轨道的每个扇区的扇区号。使用伺服信号的扇区号作为记录和再现数据时的基准。一个轨道中具有一个索引信号。可以设置扇区号来代替索引信号。
图4是通过图1中的MCU 14来执行的致动器的寻道控制的示例。MCU 14通过图1中的位置检测电路7来确认致动器的位置，执行伺服计算，从而向VCM 1提供合适的电流。图4示出了当磁头3从某一轨道位置向目标轨道位置移动时的自开始寻道起的控制的转变、致动器1的电流、致动器(磁头)的速度、以及致动器(磁头)的位置。
换句话说，在寻道控制中，通过粗调控制、稳定控制以及跟随控制的转变，将磁头移动到目标位置。粗调控制基本上是速度控制，而稳定控制和跟随控制基本上是位置控制，对于稳定控制和跟随控制两者来说，必须检测磁头的当前位置。
为了这样确认位置，如图2所提到的，在磁盘上预先记录了伺服信号。换句话说，图3示出了预先记录的表示伺服信号的起始位置的伺服标记、表示轨道号的格雷码(gray code)、索引信号、以及表示偏移的PosA-PosD。通过磁头来读取这些信号，并且通过位置检测电路7将这些伺服信号转换成数字值。
定位控制系统
图5是描绘通过图1中的MCU 14执行的用于抑制扰动的定位控制系统的第一实施例的框图。该定位控制系统是用于检测扰动频率并抑制具有预定频率的正弦波型扰动的控制系统。
通过计算单元100计算从(HDD 11中的)接口电路11-1提供的目标位置“r”与观测位置“y”之间的位置误差“e”。该位置误差“e”被输入到控制器102(Cn)，以执行反馈控制。控制器102通过已知的PID控制、PI控制+超前滞后(LeadLag)以及观测器控制来输出控制电流值Un。
对于该控制器102，增加了用于估测扰动频率的频率估测单元(ω估测)106，和用于抑制具有特定频率的扰动的补偿器(Cd)104。
对于控制目标103(P)，提供了作为控制器102(Cn)的输出Un和补偿器104(Cd)的输出Ud的总和的控制输出(U)。这样，按跟随扰动的方式来控制作为控制目标103的由致动器1驱动的磁头3的位置。换句话说，装置由于扰动而振动，所以按跟随扰动的方式来控制磁头3相对于磁盘4的位置，从而，不改变磁头3与磁盘4之间的位置关系。
频率估测单元106基于位置误差“e”来估测扰动的角频率ω(＝2πf)，并且将该角频率提供给补偿器104的扰动频率抑制的传递函数。补偿器104根据位置误差“e”和估测的角频率ω来计算正弦波的递推公式(自适应控制公式)，并且计算补偿的电流输出Ud。
这样，检测了扰动频率，以处理具有一定范围内的未知频率的扰动，并且抑制了具有这种未知频率的扰动。一种用于估测这种未知频率并抑制具有该未知频率的扰动的方法采用了正弦波的递推公式，或者基于上面提到的误差信号“e”，利用自适应规则来修正控制目标的驱动量。可以应用另一方法，其用于根据误差信号“e”来估测未知频率，生成关于位置电平的扰动抑制信号，修正其误差信号，并向控制器输入修正后的误差信号。
这里，根据本发明，接口电路11-1从外部接收扰动抑制频率，并且在频率估测单元106中把该扰动抑制频率设置为频率估测单元106的初始值(扰动的角频率初始值)。因此，补偿器104根据该初始值执行自适应控制。
换句话说，基于扰动频率未知的假定的频率估测单元106的初始值，通常被设置为跟随范围的中心，并且根据位置误差“e”逐渐达到扰动频率，但是对于本发明的情况来说，将一已知扰动频率设置为初始值，这样，定位控制立即从已知扰动频率开始，并且估测的频率跟随频率随后的变化。
图6是描绘通过图1中的MCU 14执行的用于抑制扰动的定位控制系统的第二实施例的框图。该定位控制系统是用于检测扰动频率并抑制具有预定频率的正弦波型扰动的控制系统。
通过计算单元100计算从(HDD 11中的)接口电路11-1提供的目标位置“r”与观测位置“y”之间的位置误差“e”。将该位置误差“e”输入到控制器102(Cn)，以执行反馈控制。控制器102通过已知的PID控制、PI控制+超前滞后以及观测器控制来输出控制电流值Un。
对于该控制器102，增加了用于将扰动频率转换成对应的角频率的频率转换器(ω估测)106-1，和用于抑制具有特定频率的扰动的补偿器(Cd)104-1。
对于控制目标103(P)，提供了作为控制器102(Cn)的输出Un和补偿器104-1(Cd)的输出Ud的总和的控制输出U。这样，按跟随扰动的方式来控制作为控制目标103的由致动器1驱动的磁头3的位置。换句话说，装置由于扰动而振动，所以按跟随扰动的方式来控制磁头3相对于磁盘4的位置，从而，不改变磁头3与磁盘4之间的位置关系。
频率转换器106-1将角频率ω(＝2πf)设置给用于补偿器104-1的扰动频率抑制的反相陷波(inverted notch)滤波器。补偿器104-1执行其中针对位置误差“e”来设置角频率ω的反相陷波滤波处理，并且计算补偿的电流输出Ud。
这样，为了处理具有特定频率的扰动频率，接口电路11-1从外部接收扰动抑制频率，并且将其设置在频率转换器106-1中。因此，补偿器104-1利用该初始值(角频率)来抑制扰动频率。
对于本发明的情况来说，这样把已知扰动频率设置成初始值，由此可以与该已知扰动频率相对应地设置补偿器104-1的滤波特性，并且补偿电流Ud相应地跟随该扰动频率。
这样，定位控制系统具有根据要选择性地抑制的扰动频率的设置值来改变内部常数(对于图5和图6的示例的情况是角频率)或配置的手段，并且可以经由接口11-1从外部参照或设置该扰动频率。
在图5和图6中示出的频率估测单元106和频率转换器106-1的表中，优选的是，即使电源关闭，也可保持这些值。这样，将设置在表中的这些值预先存储在非易失性存储区(如闪速存储器、EEPROM或盘上的系统区)中。更好的是，按在再次接通电源时可以使用这些值的方式来存储表中的这些值。
图7示出了图5和图6中的定位控制系统的灵敏度函数的示例。上部的曲线图示出了频率与幅值的特性，而下部的曲线图示出了频率与相位的特性。在每个特性中，两条线中的一条(如图中的虚线所示)(其中按陷波滤波器的形式抑制了500Hz附近的频率)是用于本发明的控制系统的示例。
如上所述，可以从外部参照或设置待抑制的频率。而且如图7所示，因为即使发生扰动频率的设置值与偏移的实际值之间的偏移，定位控制系统也可以处理该偏移，所以优选的是抑制特定频率附近的宽范围。
图8是描绘图1中的MCU 14的外部频率设置处理的流程图。
(S10)MCU 14接收来自HDC 11的接口电路11-1的命令，并且判断该命令是否是外部抑制频率设置命令。如果该命令不是外部抑制频率设置命令，则处理移向另一命令处理。
(S12)如果接收到的命令是外部抑制频率设置命令，则MCU 14将该命令设置给扰动抑制控制部(例如，图5中的频率估测单元106或图6中的频率转换器106-1)。
这样，通过立即对频率已知但变化的扰动频率进行响应，可以防止磁头的振动。
第一实施例
图9是描绘本发明第一实施例的图，而图10是描绘本发明第一实施例的处理的流程图。
图9示出了盘装置20支承在装置的壳22上的状态。盘装置20具有图1中示出的构造，并且具有图5或图6中的定位系统。
如图9所示，利用诸如橡胶的弹性材料24或螺钉将盘装置20固定至壳22。盘装置20具有的谐振频率随固定状态而不同。谐振频率由盘装置的类型、盘装置安装至其的壳的类型以及安装部件的类型来确定。换句话说，谐振频率不能单独由盘装置20来确定，而是可以由封装盘装置20的制造商来确定。换句话说，不知道盘装置的预期用途的盘装置的供应商不能将特定谐振频率设置为控制系统中的内部常数。
换句话说，可以在设计包括使用盘装置的CPU的系统时，估测谐振频率。因此，在设计集成有盘装置的系统时测量谐振频率。例如，如图9所示，在安装有盘装置的状态下，安装了加速度传感器，并且通过驱动盘装置的致动器1并通过施加振动来测量谐振频率。在CPU中预先存储了该测量结果。
接着，如图10所示，接通CPU的电源(S20)，并且还启动盘装置20(S30)。CPU检查连接的装置(S32)。如果一装置连接至CPU，则盘装置20接收来自CPU的指令，并且向CPU发送型号信息(S32)。
CPU从ROM(只读存储器)接收与型号相对应的存储的谐振频率信息(S24)。CPU向盘装置20通知获取的扰动频率(谐振频率)(S26)。
盘装置20接收上述经由接口电路11-1通知的扰动频率(S34)，并且如上所述，将控制常数初始设置给扰动抑制控制部(S36)。因此，从开始就可以抑制根据盘装置的安装状态的扰动频率，并且可以执行对因诸如弹性材料24的部件而波动的扰动频率进行跟随的扰动抑制控制。
第二实施例
图11到图13示出了封装有磁盘装置20的装置的示例。图11示出了其中磁盘装置20和光盘装置40安装在笔记本个人计算机30的一个壳中的系统。图12示出了其中磁盘装置20和光盘装置40安装在导航装置32的一个壳中的系统。图13示出了其中磁盘装置20和光盘装置40安装在薄型板显示装置34(如等离子显示器和液晶显示器)中的系统。
该光盘装置对DVD、CD-R、CD-RW等进行读取/写入，并且使用光盘。光盘是可更换介质，并且每当放置盘时就改变了加载的盘的偏心度。因此，产生与旋转同步的振动。根据光盘的旋转控制的类型，旋转频率随光头的径向位置而改变，或者旋转频率始终被控制为预定的旋转频率。
图14是描绘图11到图13中的系统的框图。经由总线58连接磁盘装置20、光盘装置40、诸如键盘的输入单元54、诸如显示单元的输出单元56、CPU 50以及存储器52。
在该构造中，预先在存储器52中存储了待设置的外部频率，从而CPU 50读取存储器52中的外部频率，并把该外部频率设置在磁盘装置20中。
图15是描绘根据本发明第二实施例的设置处理的流程图。这个实施例示出了光盘装置的旋转频率可变时的设置处理。
CPU 50指示光盘装置40发送当前旋转频率(S40)。光盘装置40接收来自CPU 50的发送旋转频率的指令(S50)，并且向CPU 50发送旋转频率(S52)。
CPU 50接收来自光盘装置40的旋转频率(S42)，并且向磁盘装置20通知接收到的扰动频率(旋转频率)(S44)。
磁盘装置20经由接口电路11-1接收上述的通知的扰动频率(S60)，并且如上所述，将控制常数初始设置给扰动抑制控制部(S62)。
CPU 50按任意定时(例如预定时间间隔)发送/接收旋转频率，这样，即使光盘装置40的旋转频率是可变的，也可以从开始就抑制根据旋转频率的扰动频率，并且即使扰动频率波动，也可以通过跟随该扰动频率来执行扰动抑制控制。
第三实施例
图16是描绘根据本发明第三实施例的设置处理的流程图。这个实施例示出了光盘装置的旋转频率可变时的设置处理。而且在这个实施例中，CPU读取光盘装置的旋转频率，并且每当访问光盘时就向磁盘装置通知该旋转频率。
CPU 50对光盘装置40的文件执行读取/写入处理(S60)，并且指示光盘装置40读取/写入数据(S62)。光盘装置40接收读取/写入命令(S70)，执行读取/写入处理，并且发送完成报告或数据(S72)。CPU 50接收来自光盘装置40的完成报告或数据(S64)，并且指示光盘装置40发送当前旋转频率(S66)。光盘装置40接收来自CPU 50的发送旋转频率的指令，并且向CPU 50发送旋转频率(S74)。
CPU 50接收来自光盘装置50的旋转频率，并且向磁盘装置20通知接收到的扰动频率(旋转频率)(S68)。磁盘装置20经由接口电路11-1接收上述的通知的扰动频率，并且如上所述，将控制常数初始设置给扰动抑制控制部(S80)。
CPU 50针对光盘的每个文件处理来发送/接收旋转频率，即使光盘装置40的旋转频率是可变的，也可以从开始就抑制根据旋转频率的扰动频率，并且即使扰动频率波动，也可以通过跟随该扰动频率来执行扰动抑制控制。
第四实施例
图17是描绘根据本发明第四实施例的设置处理的流程图。这个实施例示出了光盘装置的旋转频率固定时的设置处理。而且在光盘装置的旋转频率固定的该实施例中，CPU 50把旋转频率(扰动频率)保持在存储器52中，并且向磁盘装置通知该旋转频率。
CPU 50对光盘装置40的文件执行读取/写入处理(S90)，并且设置传输速率(旋转频率)以读取光盘装置40中的目标LBA(逻辑块地址)。光盘装置40将光盘的旋转频率设置为指定值(S100)。
CPU 50向磁盘装置20通知指定的扰动频率(旋转频率)(S94)。磁盘装置20经由接口电路11-1接收上述的通知的扰动频率，并且如上所述，将控制常数初始设置给扰动抑制控制部(S110)。
CPU 50指示读取/写入数据(S96)。光盘装置40接收读取/写入命令(S102)，执行读取/写入处理，并且发送完成报告或数据(S104)。CPU 50接收来自光盘装置40的完成报告或数据(S98)。
CPU 50针对光盘的每个文件处理来发送旋转频率，这样，即使光盘装置40的旋转频率固定，也可以从开始就抑制根据旋转频率的扰动频率，并且即使扰动频率波动，也可以通过跟随该扰动频率来执行扰动抑制控制。
这样，在所有这些控制方法中，可以从主机装置检测光盘的旋转频率，并且可以向磁盘装置传递光盘装置的旋转频率，而且可以抑制按旋转频率振荡的振动。
其它实施例
在第一实施例中，使用磁盘装置对盘装置进行了描述，但是本发明还可以应用于其它盘装置，如光盘装置和磁光盘装置。利用图5和图6中的构造对定位控制系统进行了描述，但是也可以使用其它构造。
上面利用实施例对本发明进行了描述，但是，在本发明的实质特征的范围内，可以按各种方式对本发明进行修改，并且这些变型形式不应当被排除在本发明的范围之外。
因为在具有扰动抑制功能的定位系统中，从外部将已知扰动频率设置为初始值，所以根据已知扰动频率，可以立即抑制未知扰动频率，或者可以立即开始扰动频率控制，并且即使频率随后发生改变，估测的频率也可以跟随扰动，并且可以快速防止操作头的振动。
本申请基于2006年3月31日提交的在先日本专利申请No.2006-097198，并要求其优先权，通过引用将其全部内容并入于此。

Claims (20)

1、一种盘装置，其包括：
操作头，用于至少读取盘；
致动器，用于沿盘的径向移动操作头；
控制单元，用于根据目标位置与根据操作头的读取输出而获取的当前位置之间的位置误差来计算致动器的控制量，根据所述位置误差来计算扰动抑制控制量，并且利用所述控制量和所述扰动抑制控制量来驱动致动器；以及
接口电路，用于从外部接收有关待抑制的扰动频率的信息，
其中，控制单元把接口电路接收到的扰动频率设置为计算所述扰动抑制控制量的初始值。
2、根据权利要求1所述的盘装置，其中，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差，通过自适应控制来计算所述扰动抑制控制量。
3、根据权利要求1所述的盘装置，其中，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差估测所述扰动频率，并且利用根据所估测的扰动频率而变化的自适应控制，根据所述位置误差来计算所述扰动抑制控制量。
4、根据权利要求1所述的盘装置，其中，接口电路从连接的处理单元接收所述目标位置和所述扰动频率信息。
5、根据权利要求1所述的盘装置，其中，操作头包括用于在盘上读取数据和写入数据的操作头。
6、根据权利要求1所述的盘装置，其中，盘包括磁盘，并且操作头包括磁头。
7、一种信息处理装置，其包括：
盘装置；和
处理单元，用于至少读取盘装置的数据并且处理所述数据，
其中，所述盘装置包括：
操作头，用于至少读取盘；
致动器，用于沿盘的径向移动操作头；
控制单元，用于根据目标位置与根据操作头的读取输出而获取的当前位置之间的位置误差来计算致动器的控制量，根据所述位置误差来计算扰动抑制控制量，并且利用所述控制量和所述扰动抑制控制量来驱动致动器；以及
接口电路，用于连接外部，
并且其中，处理单元向盘装置的接口电路发送扰动频率信息，
并且，盘装置的控制单元把接口电路接收到的扰动频率设置为计算所述扰动抑制控制量的初始值。
8、根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，处理单元发送盘装置的谐振频率，作为所述扰动频率信息。
9、根据权利要求7所述的信息处理装置，还包括第二盘装置，该第二盘装置用于存储处理单元的数据，
其中，处理单元向所述盘装置发送第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
10、根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，处理单元发送通过把所述盘装置安装在信息处理装置的壳中而生成的谐振频率，作为所述扰动频率信息。
11、根据权利要求10所述的信息处理装置，其中，处理单元发送在把所述盘装置安装在信息处理装置的壳中之后测量的谐振频率，作为所述扰动频率信息。
12、根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，处理单元向所述盘装置发送从第二盘装置获取的该第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
13、根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，处理单元在第二盘装置被驱动时，向所述盘装置发送从第二盘装置获取的该第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
14、根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，处理单元在第二盘装置被驱动时，向所述盘装置发送该第二盘装置的旋转频率，作为所述扰动频率信息。
15、根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差，通过自适应控制来计算所述扰动抑制控制量。
16、根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差估测所述扰动频率，并且利用根据所估测的扰动频率而改变的自适应控制，根据所述位置误差来计算所述扰动抑制控制量。
17、根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，接口电路从连接的处理单元接收所述目标位置和所述扰动频率信息。
18、根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，盘包括磁盘，并且操作头包括磁头。
19、一种定位控制装置，其包括：
控制单元，用于根据目标位置与根据操作头的读取输出而获取的当前位置之间的位置误差来计算致动器的控制量，根据所述位置误差来计算扰动抑制控制量，并且利用所述控制量和所述扰动抑制控制量来驱动致动器；和
接口电路，用于从外部接收待抑制的扰动频率，
其中，控制单元把接口电路接收到的扰动频率设置为计算所述扰动抑制控制量的初始值。
20、根据权利要求19所述的定位控制装置，其中，控制单元利用接收到的扰动频率作为初始值，根据所述位置误差，通过自适应控制来计算所述扰动抑制控制量。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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