CH676648A5 - - Google Patents

Description

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Beschreibung

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steueranordnung für einen Asynchronmotorantrieb mit einem Wechselrichter, der mehrere steuerbare Schalter hat und mit eingeprägtem Gleichstrom gespeist wird, mit einer Einrichtung zum Integrieren der Motorspannungen, um Motorflusssignale zu liefern; mit einer Einrichtung zum Erfassen der Nulldurchgänge der Motorflusssignale, um ein Impulssignal für jeden Nulldurchgang zu liefern; mit einer Einrichtung, die auf ein Drehmoment-Steuersignal hin ein Wechselrichterzündwinkelsignal relativ zu den Nundurchgängen der Motorflusssignale bestimmt; mît einem PLL-Schattkreis-Zähler, der mit dem Impulssignal durch einen Phasenregelkreis synchronisiert ist und eine vorbestimmte Zahl von Zählwerten pro Grundfrequenzperiode liefert; mit einem Rückwärtszähler, der durch den PLL-Schaltkreis-Zähler getaktet wird; mit einer Einrichtung, die auf das Zündwinkelsignal hin den Rückwärtszähler mit der zu verstreichenden Zeit zum Zünden des nächsten steuerbaren Schalters lädt; mit einer Einrichtung zum Zünden des nächsten steuerbaren Schalters, wenn der Rückwärtszähler die Zeitsperre erreicht.

Bei bekannten Stromrichterantrieben dieser Art, beispielsweise bei dem aus der US-PS 4 230 979 bekannten, wird eine Steuerung auf der Basis des Gleichstromzwischenglerchstroms und des Winkels zwischen dem Motorfluss und dem Motorstrom benutzt. Der Motorstrom/Flusswinkel wird indirekt bestimmt, indem der Sinus des Motorstroms/Flusswinkels unter Verwendung von zwei Quadrierschaltungen, einer Quadratwurzelschaltung, drei Multiplizierschaltungen und einer Dividierschaltung berechnet wird, was die Analogimplementierung komplex und teuer macht. Der berechnete sin e wird als ein Rückführungssignal zum Vergleichen mit einem Sollwinkel sin e benutzt. Weiter wird die Lastthyristorzündung durch das Ausgangssignal eines Lastwinkelreglers (sin e) gesteuert, der einen spannungsgesteuerten Oszillator speist, welcher dann einen sechsstufigen Ringzähler speist, der in Kombination mit zusätzlicher Logik die Lastwechselrichterthyristoren sequentiell ansteuert.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine vereinfachte Steueranordnung zu schaffen, um den Motorstrom/Flusswinkel in einem Asynchronmotorantrieb auf direkte Weise zu steuern, ohne die Leistung zu verschlechtern.

Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe mit einer Steueranordnung der eingangs genannten Art gelöst, die gekennzeichnet ist durch eine Einrichtung zum Erfassen des Beginns der Stromleitung in den steuerbaren Schaltern des Wechselrichters, und zur Erzeugung eines entsprechenden Stromwinkelsignals relativ zu den Nulldurchgängen der Motorfiusssignale; eine Anordnung zum Bestimmen der Kommutierungsverzögerung als Differenz zwischen dem Wechselrichterzündwinkelsignal und dem Stromwinkelsignal und eine Einrichtung, die auf die Kommutierungsverzögerung hin die zu verstreichende Zeit kompensiert und auf diese Weise einen Regelkreis zum Ausregeln der Kommutierungsverzögerung als Regelabweichung schliesst.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen

Fig. 1 eine Hauptblockschaltbilddarstellung eines Antriebssystems, das die Erfindung enthält,

Fig. 2 ein Hardwarediagramm einer Digitalausfüh-rungsform der lastseitigen Stromrichtersteuerung des Antriebssystems nach Fig. 1,

die Fig. 3A-3C ein Flussdiagramm, das die Software zur Implementierung der Steuerung des lastseitigen Stromrichters mit der Ausführungsform nach Fig. 2 veranschaulicht, und die Fig. 4A-4I Wellenform- und Zündbereichs-diagramme mit einem gemeinsamen Zeitmassstab zur Erläuterung der Arbeitsweise der Erfindung.

Gemäss Fig. 1 ist ein Asynchronmotorantriebssystem, das einen quellenseitigen Stromrichter in Form eines phasengesteuerten Gleichrichters 1 enthält, mit einer externen dreiphasigen Stromquelle verbunden. Der quellenseitige Stromrichter gibt Gleichstrom veränderlicher Grösse an einen lastseitigen Stromrichter in Form eines stromgesteuerten, zwangskommutierten Wechselrichters 3 über eine Gleichstromzwischenkreisdrossel 5 ab. Der Wechselrichter versorgt einen dreiphasigen Asynchronmotor 7 mit Wechselstrom veränderbarer Grösse und veränderbarer Frequenz.

Eine Solldrehzahl ö>r* ist ein Eingangssignal der Wechselstrommotorantriebssteueranordnung und wird an einen Änderungsgeschwindigkeitsbegren-zungsbiock 8 angelegt, dessen Ausgangssignal mit einem Drehzahlreferenzsignal tor in einem Summierer 9 verglichen wird. Das Drehzahlreferenzsignal «>r wird gebildet, indem der Schlupf in einem Schlupfrechner 10 aus dem Motorstrom, dem Motorfluss und dem Zündwinkel berechnet und der Schlupf in einem Summierpunkt 11 von der Frequenz coe des der Asynchronmaschine 7 zugeführten Stroms subtrahiert wird. Das Fehlersignal aus dem Summierpunkt 9 wird an eine Drehzahlreglerschaltung 15 angelegt, die eine Übergangsfunktion von k(1+ts)/s hat, wobei s der LaPlace-Operator ist. Das Ausgangssignal des Drehzahlreglerblockes ist eine Drehmomentführungsgrösse T . Die Drehmoment-führungsgrösse wird drei Steuerzweigen zugeführt. Ein oberer Zweig steuert den Strom in dem phasengesteuerten Gleichrichter 1.

Ein mittlerer Steuerzweig steuert den Fluss in dem Asynchronmotor 7 durch Steuern des Zündens der Schaltvorrichtungen in dem Wechselrichter 3. Der mittlere Zweig liefert eine flusskorrigierte Drehmomentführungsgrösse T*, die dem oberen und dem unteren Zweig zugeführt wird. Ein Funktionsblock 23 wandelt das Drehmomentreferenzsignal T* in eine Flussführungsgrösse y* um. Die in dem Funktionsblock 23 implementierte Funktion liefert einen Offset, um einen festen Wert des Flusses bei einem Drehmoment von null zu gewährleisten. Die Flussführungsgrösse wird in einem Summierpunkt 25 mit einem Flusssignal yp verglichen, die durch Integrieren der Motorleitungsspannungen in einem Integrator 27 und durch Hindurchleiten

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des Signals durch einen Spitzendetektor 28 bestimmt wird, um ein Flussfehlersignal zu bilden, welches über einen Verstärkungsblock 31 an einen Begrenzer 33 angelegt wird. Das Ausgangssignal des Begrenzers 33 wird an einen Summierpunkt 35 zusammen mit der Grösse des Drehmomentführungs-grössensignals als Ausgangssignal aus einem Funktionsblock 36 angelegt. Das Ausgangssignal aus dem Begrenzer 33 stellt die Stromführungs-grösse ein, wenn sich der Fluss von dem Wert der Führungsgrösse unterscheidet, um den oberen Stromsteuerzweig in einen Flussregler zu verwandeln, wenn das Drehmoment und das Solldrehmoment beide nahe null sind.

Das Flussfehlersignal aus dem Verstärkungsblock 31 wird ausserdem einer Offsetfunktion in einem Block 37 zugeführt. Das Ausgangssignal des Blocks 37 wird an einen Multiplizierer 39 in dem unteren Steuerzweig angelegt. Der Offsetfunk-tionsblock 37 erzeugt ein Ausgangssignal von eins, wenn das Flussfehlersignal null ist. Das Ausgangssignal des Offsetfunktionsblocks 37 nimmt unter eins ab, wenn der Sollfluss grösser als der Istfluss ist, um den Winkel zwischen dem Motorstrom und dem Fluss zu verkleinern und mehr von dem verfügbaren Strom in die flussproduzierende Achse abzuleiten.

Das flusskorrigierte Drehmomentssignal aus dem Summierpunkt 35 wird an einen Funktionsblock 41 angelegt, der eine Stromführungsgrösse I* liefert, die mit einem Stromrückführungssignal Ifb in einem Summierpunkt 43 verglichen wird. Das Stromrückführungssignal wird aus Stromfühlern 45 in jeder der drei Leitungen, welche den phasengesteuerten Gleichrichter 1 speisen, erhalten. Ein Absolutwertblock 47 empfängt die drei abgefühlten Leitungsströme und liefert das Stromrückführungssignal Ifb, das die Grösse der drei Signale angibt.

Ein Stromregler 49, bei dem es sich um einen Pl-Regler handeln kann, liefert auf den Stromfehler aus dem Summierpunkt 45 hin ein Spannungsfüh-rungsgrössensignal V*. Ein Spannung/Zündwinkel-Übersetzer 51, der als eine Suchtabelle implementiert sein kann, liefert eine Zündwinkeiführungs-grösse a* auf die Spannungsführungsgrösse V* hin.

Die Zündschaltung, welche den PLL-Integrator, den Nulldurchgangsdetektor, den Zellenzündblock und den Rückwärtszähler enthält, für die phasengesteuerte Thyristorbrücke stimmt mit der in der US-PS 4 449 087 angegebenen überein, auf die bezüglich weiterer Einzelheiten verwiesen wird. Die dreiphasigen verketteten Spannungen, die an die phasengesteuerte Thyristorbrücke angelegt werden, werden in einem Integrator 53 integriert, und die Nulldurchgänge der integrierten Spannungen werden in einem Block 55 bestimmt und zum Bilden einer Synchronisierimpulsfolge an dem PLL-Schalt-kreis 57 benutzt, deren Frequenz das Sechsfache der Grundfrequenz eoe ist. Eine bevorzugte Ausführungsform der Anordnung, die zur Implementierung der Integration der verketteten Spannungen benutzbar ist, ist eine Schaltungsanordnung, wie sie in der US-PS 4 399 395 beschrieben ist, auf die bezüglich weiterer Einzelheiten verwiesen wird. Diese Schaltungsanordnung rekonstruiert die Wellenformen der verketteten Spannung, die durch die Kommutierungskerben verfälscht werden, welche in den Wellenformen der Phasenspannungen während der Zeit auftreten, während der jeder Phasenstrom durch geeignetes Zünden der einzelnen Thyristoren von einer abgehenden Phase auf eine ankommende Phase übergeht. Die Rekonstruktion der verketteten Spannung, die bei der hier beschriebenen Erfindung bevorzugt wird, besteht aus einer zusammengesetzten Wellenform, die gebildet wird, indem wenigstens eine integrierte verkettete Spannung, die die Kommutierungskerben enthält, mit einem Signal summiert wird, das wengistens einem «Delta»-Strom entspricht, der aus der Differenz von zwei Phasenströmen gewonnen und mit einem die Kommutierungsinduktivität darstellenden Faktor multipliziert wird.

Bei dem Auftreten eines Nulldurchgangssignals wird ein Zeitzähler in dem PLL-Schaltkreis 57 abgelesen. Die korrekte Zeitzählerablesung in diesem Zeitpunkt ist bekannt, und die Differenz zwischen dem tatsächlichen Wert und dem korrekten Wert stellt einen Phasenfehler dar, der durch einen Soft-ware-PI-Regler hindurchgeleitet wird. Das Ausgangssignal des Reglers stellt den Wert dar, durch den der Hochfrequenztakt des PLL-Schaltkreis-Zählers dividiert wird, so dass sich eine Taktfrequenz aus dem PLL-Schaltkreis-Zähler ergibt, welche das 512fache der Grundfrequenz der verketteten Spannung ist, die an die phasengesteuerte Thyristorbrücke 1 angelegt wird. Das 512fache der Grundfrequenz ergibt eine Winkelauflösung von 0,703° der Grundfrequenz und dient als Taktfrequenz für den Rückwärtszähler 59. Der Sollzündwinkel a* wird zu einem Zellenoffset aus einer Suchtabelle 61 addiert. Das Suchen in der Tabelle ergibt einen von sechs Offsets auf der Basis der Variablen PH, welche das nächste zu zündende Zellenpaar angibt. Die Variable PH wird jedesmal dann inkrementiert (um 1 erhöht), wenn eine Zelle gezündet wird.

Der hier benutzte Begriff Zelle bezieht sich auf die steuerbaren Schalter in den Stromrichtern, nämlich auf die Thyristoren. Die Variable PH, die die Werte von eins bis sechs annehmen kann, gibt an, welches Zellenpaar als nächstes zu zünden ist, wie es in der folgenden Tabelle gezeigt ist.

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Ein Zellen

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3 und 4

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Die Zellen in der Brücke der Stromrichter 1 und 3 sind wie unten angegeben in der Reihenfolge numeriert, in der sie gezündet werden:

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Die A-Phase ist zwischen die Zellen 1 und 4 geschaltet, die B-Phase ist zwischen die Zellen 3 und 6 geschaltet, und die C-Phase ist zwischen die Zellen 5 und 2 geschaltet. Jede Variable PH hat eine Dauer von 60°, und jede Zelle wird mit einer 120°-Hochfrequenzimpulsfofge gezündet.

Der gegenwärtige Zählwert des Zeitzählers, der in dem Quellen-PLL-Schaltkreis 57 angeordnet ist, wird von dem Summierpunkt 58 subtrahiert, und die resultierende Grösse wird in den Rückwärtszähler 59 geladen. Wenn der Rückwärtszähler 59 null erreicht, wird ein Signal zu dem Zellenzündblock 65 gesandt, der das geeignete Thyristorpaar in dem phasengesteuerten Gleichrichter 1 zündet und ein Signal sendet, um die Variable PH in dem Block 63 zu inkrementieren.

Der Motorstrom/Flusswinkel-Generator 67 in der unteren Steuerschleife empfängt eine Drehmomentführungsgrösse T* und liefert einen gewünschten Winkel zwischen dem Motorstrom und dem Motorflusswinkel. Der Motorstrom/Motorflusswinkel wird durch den Multiplizierer 39 in Abhängigkeit von dem Flussfehlersignal aus dem Verstärkungsblock 31 modifiziert. Der sich ergebende Motorstrom/Motorflusswinkel wird in einen äquivalenten Zündwinkel a in einem Motorstromflusswin-kel/AIphazündwinkel-Übesetzer 69 umgewandelt. Der Zündwinkel a wird in einem Summierer 71 zu einem Offset addiert, der aus einer Suchtabelle 73 ermittelt wird, welche sechs Offsets enthält, einen für jeden Wert der Variablen PH, die das als nächstes zu zündende Zellenpaar angibt. Das Ausgangssi-gnai des Summierers 71 ist die unkorrigierte Zeit zum Zünden der Anordnung, die der Zeit in Grad zum Zünden des nächsten Paares von lastseitigen Zellen in dem zwangskommutierten Wechselrichter 3 entspricht

In dem Summierer 77 wird ein Verzögerungswinkel in Grad von der unkorrigierten Zeit zum Zünden der Anordnung subtrahiert, um die Verzögerung in der Stromaufnahme in dem Thyristor zu kompensieren, wenn dieser aufgrund des gesteuerten Stromkommutierungskreises gezündet wird. Der Verzögerungswinkel wird bestimmt, indem die drei Leitungsströme ia, ib, ic unter Verwendung von Stromfühlern 79 gemessen werden. Die Differenzströme iab, ibc und ica werden danach in einem ìl/ìa -Transformationsblock 81 bestimmt. Ein Nulldurchgangsdetektor 83 erzeugt ein Digitalsignal, wenn ein Nulldurchgang der Differenzströme auftritt, und eine 3-Bit-Segmentzahl, die den Differenzstrom angibt, der den Nulldurchgang hat. Diese beiden Sätze von Signalen aus dem Nulldurchgangsdetektor werden an einen Leitungsstromaufnahmede-tektor 85 angelegt, der bestimmt, welche Thyristorzündung dem letzten Nulldurchgang zugeordnet ist, sowie die Zeit der Stromaufnahme. Die Differenz zwischen dem tatsächlichen Stromnulldurchgang und dem beabsichtigten Nulldurchgang wird in einem Summierer 87 bestimmt. Der Verzögerungswinkel wird über einen Verstärkungsblock 88 in einen Integrator 89 eingegeben, und das Aus-5 gangssignal des Integrators wird in einer Begrenzerschaltung 91 mit einem oberen und einem unteren Grenzwert von null bzw. 120° geklemmt. Das Zeit-zum-Zünden-Signal aus dem Summierer 77 wird um den laufenden Zählwert eines PLL-Schaltkreises 93 10 in dem Summierer 95 reduziert, um die zu verstreichende Zeit zu bestimmen. Die zu verstreichende Zeit wird in einen Rückwärtszähler 97 geladen, der durch ein Taktsignal aus dem PLL-Schaltkreis 93 getaktet wird. Wenn der Rückwärtszähler 97 die 15 Zeitsperre erreicht, zündet der Zellenzündblock 101 das nächste Paar Zellen in dem Wechselrichter 3. Der Integrator 27, der Nulldurchgangsdetektor 99, die Zellenzündschaltung 101 und der Rückwärtszähler 97 arbeiten auf dieselbe Weise wie die beschrie-20 bene entsprechende Zündschaltungsanordnung in der oberen Steuerschleife.

Eine digitale Implementierung des Teils des Blockschaltbildes nach Fig. 1, der auf das Drehzahlfehlersignal aus dem Summierer 9 anspricht, um das 25 Zünden des Wechselrichters 3 zu steuern, ist in Fig. 2 gezeigt. Fig. 2 zeigt einen Mikroprozessor 102 vom Typ INTEL 80 286, der in der Sprache PLM 86 programmiert ist und eingebaute Unterbrechungsprogramme unter der Steuerung eines Un-30 terbrechungscontroilers 103 vom Typ INTEL 8259 hat. Der Controller 103 erzeugt Unterbrechungen auf bekannte Weise, die bewirken, dass der Mikroprozessor 102 eine Aufgabe oder Berechnung ausführt und typisch die Zeit zum Ausführen einer zu-35 künftigen Aufgabe in einem Rückwärtszähler speichert. Wenn der Rückwärtszähler null erreicht, erzeugt der Zähler eine weitere Unterbrechung, die das Ereignis einleitet, woraufhin der Zähler wieder für die Zeit zum Ausführen des nächsten Ereignis-40 ses geladen wird.

In Fig. 2 ist eine Software-PLL-Schaltkreis-Kon-figuration gezeigt, in der vier Zähler benutzt werden, nämlich ein PLL-Schaltkreis-Zähler 104, ein Zeitzähler 105, ein Zündzähler 106 und ein Impuisfol-45 gegrenzwertzähler 107. Im Betrieb wird eine Quelle veränderlicher Frequenz durch den PLL-Schaltkreis-Zähler 104 erzeugt, indem eine 4,9152-MHz-Ausgangsimpulsfolge aus einem Taktoszillator 108 durch einen Wert N dividiert wird, der durch ein Si-50 gnal «PRESET N» aus dem Mikroprozessor 102 auf einem Datenbus 109 eingestellt wird. Das Ausgangssignal des Zählers 104 kann auf folgende Weise auf einer Frequenz gehalten werden, die das 512fache der Frequenz der einzelnen Flusswellen <&> ¥ 55 ab, \|/ bc ist.

Der Zeitzähler 105 wird am Anfang bei einer besonderen Flusswellenüberkreuzung auf 512 gesetzt und bei jedem Taktimpuls aus dem Zähler 104 um 1 vermindert. Wenn der Zähler 105 auf eins vermin-60 dert ist, wird er auf 512 rückgesetzt. Der Zähler 105 liefert daher ein Mass des Phasenwinkels relativ zu den Flusswellenformen. Der Zählwert in dem Zeitzähler 105 wird an den Mikroprozessor 102 über den Datenbus 110 angelegt, wo er zur Phasenrefe-

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renz zum Zünden der Wechselrichterzelle (nicht dargestellt) über ein digitales E/A-Tor 111 benutzt wird. Die Synchronisierung wird erzielt, indem die Pseudoflusswellenformen Y ca, Y ab, Y bc durch einen Nulldurchgangsdetektor 112 hindurchgeleitet werden, der einen Synchronisierimpuls jedesmal dann erzeugt, wenn eine Flusswelle durch null geht. Diese Impulse werden dem Unterbrechungscontroller 103 zugeführt, der den Mikroprozessor 102 unterbricht und ein Überkreuzungsserviceprogramm einleitet. Der Nulldurchgangsdetektor 112 erzeugt ausserdem eine Drei-Bit-Zahl, welche die relativen Vorzeichen der Motorflusswellen angibt, dem Mikroprozessor 102 zugeführt und durch diesen gelesen und benutzt wird, um zu identifizieren, welcher Nulldurchgang den Unterbrechungsimpuls verursacht hat. Das Nullüberkreuzungsservicepro-gramm liest den Wert in dem Zeitzähler 105 und vergleicht ihn mit dem korrekten Wert für den besonderen Flusswellendurchgang, um einen Phasenfehler zwischen dem Zähler 105 und den Flusswellen zu erzeugen. Dieser Fehler wird benutzt, um einen neuen «PRESET N»-Wert zu berechnen, der dann In den PLL-Schaltkreis-Zähler 104 geladen wird.

Es kann eine beträchtliche Verzögerung zwischen dem Anlegen eines Zündsignals an einen Thyristor und der Zeit, zu der er zu leiten beginnt, in einem einen Asynchronmotor speisenden stromge-steuerten Wechselrichter geben, insbesondere bei hoher Motordrehzahl und niedriger Motorbelastung. Diese Verzögerung wird durch die Tatsache hervorgerufen, dass die Kommutierungskondensatoren aufgeladen sind, so dass am Anfang der besondere Thyristor, der gezündet wird, in Sperrich-tung vorgespannt ist, und der Strom in diesem Thyristor erst aufgenommen wird, wenn sich der Kommutierungskondensator über die Last entladen hat. Zum Bewahren der gewünschten Beziehung zwischen dem Motorfluss und dem Strom muss diese Verzögerung kompensiert werden. Die Zeit, zu der der Strom tatsächlich einsetzt, wird durch den Nulldurchgangsdetektor 113 gemessen, der die Nulldurchgänge der Motorleitungsdifferenzströme überwacht, um ein Unterbrechungssignal an dem Unterbrechungscontroller 103 jedesmal dann zu erzeugen, wenn ein Nulldurchgang erkannt wird. Der Differenzstrom ica ist in Fig. 4D gezeigt. Der Nulldurchgang in Fig. 4D fällt mit dem Beginn des Stromflusses in der Phase a zusammen, die in Fig. 4C gezeigt ist. Der Unterbrechungscontroiler unterbricht den Mikroprozessor 102 und leitet ein Verzöge-rungsbestimmungsprogramm ein. Der Nulldurchgangsdetektor 113 erzeugt ausserdem eine Drei-Bit-Zahl, welche die relativen Vorzeichen der Motordifferenzströme angibt, dem Mikroprozessor 102 zugeführt und durch diesen gelesen und benutzt wird, um zu identifizieren, welcher Thyristor einem Null-durchgang zugeordnet ist. Das Verzögerungsbe-stimmungsprogramm vergleicht die gegenwärtige Durchgangszeit und die unkorrigierte Zeit zum Zünden (auf der Basis der Winkelführungsgrösse und des Offsets) und gibt diesen Wert über eine Verstärkung in einen Softwareintegrator ein, um den Verzögerungswinkel zu erzielen. Der Verzögerungswinkel wird zwischen null und 120° geklemmt. Da ausserdem die Kommutierungsverzögerung eine konstante Zeiterscheinung ist, nimmt die Notwendigkeit des Kompensierens der Verzögerung mit der 5 Drehzahl ab. Da die Abtastgeschwindigkeit des Kompensators mit der sechsfachen Lastfrequenz auftritt, macht das vor allem, dass die Verstärkung der Reglerschleife der Frequenz folgt, wodurch der Kompensator eigenstabilisiert wird.

10 Die Zeit zum Zünden wird dann als die unkorrigierte Zeit zum Zünden minus dem Verzögerungswinkel bestimmt. Die zu verstreichende Zeit wird bestimmt durch Subtrahieren der Zeitzähleräblesung von der Zeit zum Zünden, so dass, wenn die zu ver-15 streichende Zeit, die in Grad gemessen wird, in den Rückwärtszähler geladen wird und der Rückwärtszähler herunter auf den Zähfwert null taktet, eine Unterbrechung erzeugt wird, die die nächste Zellenzündung verlangt.

20 Die Zeitsteuerung des Zündens jeder Thyristorzelle in dem Wechselrichter 3 erfolgt mittels des Zündzählers 106. Nach einer Zellenzündung berechnet der Mikroprozessor 102 die Zeit zum Zünden der nächsten Zelle. Diese Zeit ist die unkorri-25 gierte Zeit zum Zünden minus dem integrierten Verzögerungswinkel. Diese Zeit wird mit dem Wert in dem Zeitzähler 105 verglichen, die der gegenwärtigen Zeit entspricht. Die Differenz ist die zu verstreichende Zeit, die dann über den Datenbus in 30 den Zündzähler 106 geladen wird, der dann auf null vermindert, was noch eine weitere Unterbrechung über den Unterbrechungscontroiler 103 verursacht, der ein Zellenzündprogramm einleitet.

Die Software, die für die Ausführungsform nach 35 Fig. 2 erforderlich ist, ist durch das in den Fig. 3A-3C gezeigte Flussdiagramm dargestellt. Wie dargestellt beginnt das Programm zum Zünden der Wechselrichterthyristoren gemäss der Erfindung mit dem Empfangen einer Unterbrechung aus dem 40 Zündzähler 106, wenn der Zündzähler auf null heruntergetaktet wird. Danach wird das gewünschte Zellenpaar gezündet. Das Ausgangssignal des Drehzahlreglers (nicht dargestellt), welches eine Drehmomentführungsgrösse ist, wird an einen A/D-45 Wandler 115 angelegt und in einen Lastfluss/Strom-winkel umgewandelt. Der Winkel zwischen dem Motorleitungsstrom und dem Phasenfluss steht in linearer Beziehung zu dem Winkel zwischen der Motorphasenspannung und dem Leitungsstrom und somit 50 auch zu dem Laststromrichterzündwinket ot. Zur Veranschaulichung sei angemerkt, dass die Differenz zwischen dem Phasenfluss der Phase a, der in Fig. 4B gezeigt ist, und dem Leitungsstrom der Phase a, der in Fig. 4A gezeigt ist, 45° beträgt. Der 55 Lastfluss/Stromwinkel wird dann bezüglich des Flussfehlers korrigiert. Der korrigierte Fluss/ Stromwinkel wird in einen Zündwinkel a übersetzt. Ein Zündwinkel a ist definiert als ein Winkel gemessen in bezug auf einen besonderen Referenzpunkt, 60 wobei ein Zündwinkel von null dem Zustand entspricht, wenn jeder Thyristor in dem Stromkreis in dem Zeitpunkt gezündet wird, in welchem seine Anodenspannung zum ersten Mal in jedem Zyklus positiv wird, wobei angenommen wird, dass keine Kom-65 mutierungsschaitung vorhanden ist. Unter dieser

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Bedingung (unter der Annahme, dass keine Kommutierungsschaltung vorhanden ist) arbeitet der Stromrichter exakt auf dieselbe Weise, wie wenn er eine ungesteuerte Gleichrichterschaltung wäre. Der Zündwinkel a - O bezüglich der Spannung der Phase a ist in Fig. 4A gezeigt. Es sei daran erinnert, dass nur eine Phase eines dreiphasigen Systems gezeigt ist.

Die Beziehung zwischen dem Zündwinkel a und der Richtung sowie der Grösse der Motorleistung ist in Fig. 41 für Zelle eins eines stromgesteuerten Wechselrichters gezeigt, der einen Asynchronmotor speist, und in Fig. 4H für die Zelle eins eines lastkommutierten Wechselrichters, der einen Synchronmotor speist. In dem Synchronmotor wird die maximale Bremsleistung bei a = 0° erzielt, die Leistung null bei a = 90° und die maximale Motorleistung bei a = 180°, wogegen in dem Asynchronmotor die maximale Motorleistung bei a = 180° erzielt wird, die Leistung null bei <x = 270° und die maximale Bremsleistung bei a = 360°.

Der Zähler, der das nächste Paar Lastzellen wählt, das zu zünden ist, wird inkrementiert, so dass die Variable NEU PH gleich PH + 1 wird. Aus einer Suchtabelle wird eine Variable OFFSET (NEU PH), die dem gegenwärtigen Wert der Variablen NEU PH entspricht, bestimmt, und die Variable UNKOR-ZEIT-ZUM-ZÜNDEN wird aus der Differenz zwischen OFFSET (NEU PH) und dem Zündwinkel a bestimmt. Die UNKOR-ZEIT-ZUM-ZÜNDEN ist die Zeit in Grad zum Zünden des nächsten Paares lastseitiger Zellen. Da die UNKOR-ZEIT-ZUM-ZÜNDEN bezüglich der Verzögerung in der Stromaufnahme aufgrund des Kommutierungskreises des Wechselrichters kommutiert werden muss, Wird dieser Wert in einem Feld UNKOR-ZEIT-ZUM-ZÜNDEN-FELD (AKT PH) gespeichert.

Danach wird bei dem Auftreten der Nulldurchgänge der Motorfeitungsdifferenzströme ein Unterbrechungsprogramm generiert, welches den lastseiti-gen Zeitzähler abliest, der durch den iastseitigen PLL-Schaltkreis synchronisiert gehalten wird, und ausserdem die 3 Digitalbits liest, welche den logischen Pegeln entsprechen, die durch das Hindurch-leiten der drei Differenzströme durch Komparator-schaltungen gewonnen werden. Die Drei-Bit-Segmentzahlen werden gelesen, um zu identifizieren, welche Thyristorzündung dem letzten Stromnulldurchgang zugeordnet ist, und aus dieser Information wird die Kommutierungsverzögerung für die letzte Zündung bestimmt und in einem Feld der Verzögerungszeit für die letzten sechs Zellenzündungen gespeichert, STROMNULLDURCHGANG-ZEIT-FELD (AKT PH). Eine Alternative zur Verwendung der Nulldurchgänge der Differenzströme besteht darin, das Integral des Leitungsstroms zu benutzen. Gemäss der Darstellung in Fig. 4E er-fasst der Nulldurchgang des Integrals des Leitungsstroms ib die Aufnahme des Stroms in dem Thyristor 1 und dem Thyristor 4 (nicht dargestellt). Ebenso ergibt das Integral des Leitungsstroms ia den Nulldurchgang der Zellen 2 und 5. Die Verwendung der Differenzströme gibt das beste dynamische Ansprechverhalten. Die Verwendung der integrierten Leitungsströme ergibt eine bessere Filterung zum Schutz vor mehrdeutigen Nulldurchgängen, wenn die Mindeststromeinstellungen nicht richtig mit der Gleichstromzwischenkreisdrossel koordiniert sind und die Stromwelligkeit einen diskontinuierlichen Strombetrieb verursacht. Bei der hier beschriebenen Ausführungsform wurden die Differenzströme benutzt, nachdem sie durch ein Tiefpassfilter hindurchgeleitet worden waren.

Die Differenz zwischen dem aktuellen Nulldurchgang und dem beabsichtigten Nulldurchgang wird bestimmt durch STROMNULLDURCHGANG-ZEITFELD (AKT PH) minus UNKOR-ZE1T-ZUM-ZÜN-DEN-FELD (AKT PH), und zwar korrigiert für numerische Umkehr und bezeichnet als DELTAVERZÖGERUNGSWINKEL. Der Wert von DELTAVERZÖGERUNGSWINKEL wird über eine Verstärkung 88 in einen Softwareintegrator eingegeben, um VERZÖGERUNGSWINKEL • VERZÖGERUNGSWINKEL + DELTAVERZÖGERUNGSWINKEL zu erzielen. Der Wert von VERZÖGERUNGSWINKEL wird zwischen null und 120° geklemmt. Die Kommutierungsverzögerung ist in Fig. 4G dargestellt, wo die Zündung der Zelle 1 unter Verwendung einer Hoch-frequenzimpulsfolgeansteuerung von 10 jis EIN, 30 ns AUS eingeleitet wurde, wobei aber die Stromleitung in der Phase A verzögert wurde. Die Zellen-zündimpulsfolge in Fig. 4G hat wie dargestellt eine Dauer von 120°. Die Zündbereiche, die in den Fig. 4H und 41 gezeigt sind, zeigen den zulässigen Bereich des unkorrigierten Zündwinkels für die Zelle 1. Gemäss der Darstellung in Fig. 4I kann die Zellenzündung bis zu 120° vor dem zulässigen Zündbereich eingeleitet werden, falls notwendig, um zu bewirken, dass die Stromaufnahme bei a = 180° erfolgt.

Die ZEIT-ZUM-ZÜNDEN wird berechnet als ZEIT-ZUM-ZÜNDEN = UNKOR-ZEIT-ZUM-ZÜNDEN - VERZÖGERUNGSWINKEL. Die ZEIT-ZUMVERSTREICHEN wird dann berechnet als ZEIT ZUM VERSTREICHEN = ZEIT-ZUM-ZÜNDEN - ZEITZÄHLERABLESUNG. Die ZEIT-ZUM-ZÜNDEN ist der Wert in Grad, der in einen Rückwärtszähler zu laden ist, so dass, wenn der Rückwärtszähler auf den Zählwert null zurücktaktet, eine Unterbrechung erzeugt wird, die das Zünden der nächsten Zelle verlangt. Die ZEIT-ZU-VERSTREI-CHEN wird für numerische Umwicklung korrigiert, da der zulässige Wert des Zeitzählers null bis 512 Zählwerte ist.

Wenn die ZEIT-ZU-VERSTREICHEN negativ ist, bedeutet das, dass es zum Zünden bereits zu spät ist, und das nächste Thyristorpaar wird sofort gezündet. Wenn die ZEIT-ZU-VERSTREICHEN zu kurz ist, um eine weitere Reglerberechnung zu gestatten, wird die ZEIT-ZU-VERSTREICHEN in den Zündzähler geladen, und die Zündzählervoreinstellung wird mit dem Äquivalent von 60° an Zählung geladen. Auf diese Weise wird das nächste Thyristorpaar gezündet, nachdem der ZEIT-ZU-VERSTREI-CHEN-Zählwert in dem Zündzähler .ist. Dieser wird auf null vermindert, und dann wird der 60o-Zählwert in dem Zündzähler geladen, so dass, wenn die nächste Reglerberechnung nicht innerhalb 60° abgeschlossen wird, die Zeit zum Zünden des nächsten

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Thyristorpaares bis 60° nach der letzten Zündung fehlt.

Wenn die oben berechnete ZEIT-ZU-VERSTREI-CHEN lang genug ist, um eine weitere Reglerberechnung auszuführen, dann wird der Zündzähler mit einem Zählwert NÄCHSTE-ZEIT geladen, und die Zündzählervoreinstellung wird mit ZEIT-ZU-VERSTREICHEN - NÄCHSTE-ZEIT geladen. Auf diese Weise wird, nachdem NÄCHSTE-ZEIT auf null vermindert worden ist, eine weitere Reglerberechnung ausgeführt, um eine neue ZEIT-ZU-VER-STREICHEN zu bestimmen. Wenn jedoch diese neue Berechnung nicht fertig ist, mangelt die Zeit zum Zünden des nächsten Thyristorpaares um ZEIT-ZU-VERSTREICHEN - NÄCHSTE-ZEIT. Das Programm wartet dann auf eine weitere Unterbrechung aus dem ZUNDZÄHLER.

Zum besseren Verständnis der Arbeitsweise des Mikroprozessors 102 bezüglich der Steuerung des Jastseitigen Wechselrichters 3 werden kurz die Unterbrechungsprogramme für diesen Mikroprozessor betrachtet. Obgleich sich etwas Redundanz im Hinblick auf die 'fortschreitende Beschreibung ergeben wird, bestehen die Programme in ihrer Reihenfolge absteigender Priorität aus: (1) dem Zünd-zählerserviceprogramm, (2) dem Differenzstrom-überkreuzungsserviceprogramm, (3) dem Fiuss-überkreuzungsserviceprogramm, (4) dem Impuisfol-gegrenzwertserviceprogramm, (5) dem PLL-Korrekturprogramm, (6) dem Wechselrichtersteuerprogramm und (7) dem Drehzahlreglerprogramm.

Das Zündzählerserviceunterbrechungspro-

gramm wird jedesmal dann eingeleitet, wenn der Zündzähler 106 die Zeitsperre erreicht. Das Zünd-zählerserviceunterbrechungsprogramm stellt das nächste Zündzählerladeausgangssignal aus dem Mikroprozessor für eine Zählung von 60° ein, so dass abgesehen von späterer Information die nächste Zündzählerserviceunterbrechung bei 60° erfolgen wird. Das Zündzählerserviceunterbrechungs-programm prüft dann, um festzustellen, ob die neue Zellenzündung während dieses Durchlaufes durch das Programm erfolgen soll; wenn dem so ist, wird der Zellenzündalgorithmus aufgerufen. Die Zündzählerserviceunterbrechung erzeugt dann eine Unterbrechung, um das Wechselrichtersteuerunter-brechungsprogramm einzuleiten, dessen Priorität der niedrigsten am nächsten ist.

Das Unterbrechungsprogramm mit zweithöchster Priorität ist ein Differenzstromüberkreuzungsser-viceprogramm, das wie erwähnt bei jedem Nulldurchgang der Differenzströme erzeugt wird, um festzustellen, wann der Strom in dem geeigneten Thyristor aufgenommen worden ist. Zum richtigen Identifizieren, welcher Stromnulldurchgang aufgetreten ist, wird die Polarität von allen drei Phasen der Differenzströme zur selben Zeit, zu der der Nulldurchgang erfolgt, erfasst, und aus dieser Information kann die richtige Identifizierung erfolgen, sogar bei Kommutierungsverzögerungen bis zu 120°, was die maximal zulässige Verzögerung bei einem stromgesteuerten Wechselrichter unter Stabilitätsgesichtspunkten ist.

Das Unterbrechungsprogramm mit der dritthöchsten Priorität ist die Flussüberkreuzungsunterbre-

chung, die wie erwähnt bei jedem Nulldurchgang der rekonstruierten Flusswellen erzeugt wird, welche sechsmal pro Zyklus der Grundfrequenz auftreten und aus denen die Synchronisiersignale für den Software-PLL-Schaltkreis erzeugt werden, der in Fig. 2 gezeigt ist. Das Oberkreuzungsunterbre-chungsprogramm liest darüber hinaus den Zeitzähler 105 ab, der aus dem PLL-Schaltkreis-Zähler 104 getaktet wird. Wie bereits erwähnt beträgt die Taktfrequenz 512 Impulse pro Grundfrequenzperiode. Die Grundfrequenzperiode wird also durch 512 geteilt, was dem Zeitzähler eine Winkelauflösung von 360° dividiert durch 512, also von 0,703° der Grundfrequenz gibt. Das Flussüberkreuzungsprogramm liest ausserdem den Impulsfolgegrenzwertzähler, der von einem Zählwert, welcher 30° äquivalent ist, rückwärtszuzählen begann, als die Nulldurchgangsunterbrechung erzeugt wurde. Das ermöglicht eine Korrektur der Zeitzählerablesung um das Ausmass der Zeit, für die das Zündserviceunterbrechungs-programm höherer Priorität das Flussüberkreu-zungsunterbrechungsprogramm ausgeschaltet gehalten haben kann. Das Flussüberkreuzungsprogramm erzeugt dann eine Unterbrechung, die das PLL-Korrekturunterbrechungsprogramm aufruft. Das PLL-Korrekturprogramm bestimmt danach den Winkelfehler zwischen den Synchronisierüberkreu-zungsunterbrechungsimpulsen, welche von dem Nulldurchgangsdetektor 112 abgegeben werden, und der aktuellen korrigierten Zeitzählerablesung aus dem Zähler 105, woraufhin ein neues «•*• N» in den PLL-Zähler 104 geladen wird und bewirkt, dass dieser Fehler zu null gemacht wird.

Das nächste Impulsfolgegrenzwertserviceprogramm, welches der Priorität nach das vierte ist, tritt auf, wenn der Impulsfolgegrenzwertzähler 107 auf null vermindert. Das erfolgt zweimal pro 60° der Grundfrequenz. Eine erste Impulsfolgegrenzwertunterbrechung erfolgt 30° der Grundfrequenz nach einem Flusswellennulldurchgang. Nach dieser Unterbrechung wird der Impulsfolgegrenzwertzähler wieder mit 30° des Grundfrequenzzählwertes geladen, wobei aber der Zähler das Rückwärtszählen erst einleitet, wenn die nächste Flusswellennullüber-kreuzung auftritt.

Das Unterbrechungsprogramm mit der fünfthöchsten Priorität ist das PLL-Korrekturunterbre-chungsprogramm, das einmal für jedes Flussüber-kreuzungsunterbrechungsprogramm aufgerufen wird. Ein PLL-Korrekturunterbrechungsprogramm berechnet den Wert des Teilers (■*• N) des PLL-Schaltkreis-Zählers 104, um Synchronismus zwischen dem Ausgangsimpuls des Zählers und dem Nulldurchgang der Flusswellen aufrechtzuerhalten.

Das Steuerunterbrechungsprogramm des lastsei-tigen Wechselrichters ist das nächstniedrigere in der Priorität, es enthält aber den überwiegenden Teil der Betriebsartbestimmung, regelt die Thyristor-zündwinkelbestimmungsfunktionen und ruft demge-mäss die geeigneten Algorithmen auf. Das Wechsel-richtersteuerunterbrechungsprogramm hat zwar die nächst Priorität zur niedrigsten, es wird jedoch durch das Zündserviceunterbrechungsprogramm höchster Priorität aufgerufen.

Das Unterbrechungsprogramm niedrigster Priori-

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tat ist das Drehzahlreglerunterbrechungsprogramm, das durch das Wechselrichtersteuerunter-brechungsprogramm aufgerufen wird.

Die PLL-Schaltkreis-Steuerung für einen Asynchronmotor ist in Verbindung mit einem sechspulsi-gen Wechselrichter beschrieben worden. Die Steuerung wird leicht modifiziert zur Verwendung bei einer zwölfpulsigen Steuerung, die zwei sechspulsige Wechselrichter aufweist, indem eine 30°-Verschie-bung in den Zündbefehlen hervorgerufen wird, welche für einen sechspulsigen Wechselrichter gebildet werden, bevor sie an den anderen angelegt werden.

Vorstehend ist eine Steuerung für einen Asynchronmotorantrieb beschrieben, die den Winkel zwischen dem Motorfluss und dem Strom direkt steuert und die Implementierung vereinfacht, ohne die Leistung zu beeinträchtigen. Weiter ist eine Steuerung für einen Asynchronmotorantrieb beschrieben worden, die den Motorstrom und den Winkel zwischen dem Motorfluss und dem Strom steuert, wobei dieser Winkel direkt aus einem PLL-Schaltkreis gewonnen wird, der mit der integrierten Motorspannung synchronisiert ist.

Bezug wird auf einen Mikrofiche-Anhang genommen, der eine Computerprogrammauflistung der Softwaremoduln angibt, die in der Programmauf-listung modifiziert worden sind, weiche in dem Mikrofiche-Anhang der US-PS 4 449 087 enthalten ist. Dieser Anmeldung ist ein Mikrofiche beigefügt, der insgesamt 14 Einzelbilder enthält. Auf das US-Patent 4 449 087, das der Anmelderin gehört, wird bezüglich weiterer Einzelheiten verwiesen.

Claims (9)

Patentansprüche

1. Steueranordnung für einen Asynchronmotorantrieb mit einem Wechselrichter (3), der mehrere steuerbare Schalter hat und mit eingeprägtem Gleichstrom gespeist wird, mit einer Einrichtung (27) zum integrieren der Motorspannungen, um Motorflusssignale zu liefern; mit einer Einrichtung (99) zum Erfassen der Nundurchgänge der Motorflusssignale, um ein Impulssignal für jeden Nulldurchgang zu liefern; mit einer Einrichtung (69), die auf ein Drehmoment-Steuersignal hin ein Wechselrich-terzündwinkelsignal relativ zu den Nulldurchgängen der Motorflusssignale bestimmt; mit einem PLL-Schaltkreis-Zähler (93), der mit dem Impulssignal durch einen Phasenregelkreis synchronisiert ist und eine vorbestimmte Zahl von Zählwerten pro Grundfrequenzperiode liefert; mit einem Rückwärtszähler (97), der durch den PLL-Schaltkreis-Zähler (93) getaktet wird; mit einer Einrichtung (71), die auf das Zündwinkelsignal hin den Rückwärtszähler (97) mit der zu verstreichenden Zeit zum Zünden des nächsten steuerbaren Schalters lädt; mit einer Einrichtung (101) zum Zünden des nächsten steuerbaren Schalters, wenn der Rückwärtszähler (97) die Zeitsperre erreicht;

gekennzeichnet durch eine Einrichtung (81, 83, 85) zum Erfassen des Beginns der Stromleitung in den steuerbaren Schaltern des Wechselrichters (3), und zur Erzeugung eines entsprechenden Stromwinkelsignals relativ zu den Nulldurchgängen der

Motorflusssignale; eine Anordnung (87) zum Bestimmen der Kommutierungsverzögerung als Differenz zwischen dem Wechselrichterzündwinkelsi-gnal und dem Stromwinkelsignal und eine Einrichtung (77, 88, 89,91), die auf die Kommutierungsverzögerung hin die zu verstreichende Zeit kompensiert und auf diese Weise einen Regelkreis zum Ausregeln der Kommutierungsverzögerung als Regelabweichung schliesst

2. Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (77, 88, 89, 91) zum Kompensieren der zu verstreichenden Zeit einen Integrierer (89) für die Kommutierungsverzögerung aufweist.

3. Steueranordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (81, 83, 85) zum Erfassen des Beginns der Stromleitung eine Einrichtung (81) zum Bestimmen der Differenzströme des Asynchronmotors (7) und eine Einrichtung (83) zum Erfassen der Nulldurchgänge der Differenzströme aufweist.

4. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (81, 83, 85) zum Erfassen des Beginns der Stromleitung Integratoren für die Leitungsströme der Motors (7) und eine Einrichtung zum Erfassen der Nulldurchgänge der Leitungsstromintegrale aufweist

5. Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbaren Schalter Thyristoren sind.

6. Verfahren zum Betrieb der Steueranordnung nach Anspruch 1 zum Steuern eines Asynchronmotorantriebs mit einem Wechselrichter, der mehrere steuerbare Schalter hat und mit eingeprägtem Gleichstrom gespeist wird, bei welchem die Motorspannungen integriert werden, um Motorfiuss-signale zu liefern;

- die Nulldurchgänge der Motorflusssignale erfasst werden, um ein Impulssignal für jeden Nulldurchgang zu liefern;

- das von dem Drehmoment-Steuersignal abhängige Wechselrichterzündwinkelsignal relativ zu den Nulldurchgängen der Motorflusssignale erzeugt wird

- der PLL-Schaltkreis-Zähler mit dem Impulssignal durch den Phasenregelkreis synchronisiert wird, wobei der PLL-Schaltkreis-Zähler eine vorbestimm-te Zahl von Zählwerten pro Grundfrequenzperiode liefert;

- der Rückwärtszähler durch den PLL-Schaltkreis-Zähler getaktet wird;

- der Rückwärtszähler mit der zu verstreichenden Zeit zum Zünden des nächsten steuerbaren Schalters auf das Zündwinkelsignal hin geladen wird;

- der nächste steuerbare Schalter gezündet wird, wenn der Rückwärtszähler die Zeitsperre erreicht; dadurch gekennzeichnet, dass

- der Beginn der Stromleitung in den steuerbaren Schaltern des Wechselrichters erfasst wird und ein entsprechendes Stromwinkelsignal relativ zu den Nuildurchgängen der Motorflusssignale erzeugt wird;

- die Kommutierungsverzögerung als Differenz zwischen dem WeGhselrichterzündwinkelsignal und dem Stromwinkelsignal bestimmt wird; und

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- die auf die Kommutierungsverzögerung hin zu verstreichende Zeit kompensiert wird und der Regelkreis zum Ausregeln der Kommutierungsverzögerung als Regelabweichung geschlossen wird.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zum Kompensieren der zu verstreichenden Zeit eine Integration der Kommutierungsverzögerung vorgenommen wird.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erfassen des Beginns der Stromleitung eine Bestimmung der Differenzströme des Asynchronmotors und der Nulldurchgänge der Differenzströme vorgenommen wird.

9. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erfassen des Beginns der Stromleitung in den steuerbaren Schaltern in dem Wechselrichter die Integrale der Leitungsströme des Motors bestimmt werden und die Nulldurchgänge der Leitungsstromintegrale erfasst werden.

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