CH620389A5 - - Google Patents

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CH620389A5
CH620389A5 CH855177A CH855177A CH620389A5 CH 620389 A5 CH620389 A5 CH 620389A5 CH 855177 A CH855177 A CH 855177A CH 855177 A CH855177 A CH 855177A CH 620389 A5 CH620389 A5 CH 620389A5
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CH
Switzerland
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tool
deburring
workpiece
deburring tool
milling
Prior art date
Application number
CH855177A
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English (en)
Inventor
Dipl-Masch-Ing Rudol Pavlovsky
Original Assignee
Fischer Ag Georg
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Priority to BR7804220A priority patent/BR7804220A/pt
Priority to CA306,730A priority patent/CA1116272A/en
Priority to CS784501A priority patent/CS216916B2/cs
Priority to FR7820313A priority patent/FR2397268A1/fr
Priority to SE7807654A priority patent/SE434133B/sv
Priority to DD78206592A priority patent/DD136715A5/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine für die Durchführung des Verfahrens erforderliche Einrichtung zum Entgraten von Werkstücken, insbesondere von Gussteilen, durch ein spannendes Entgratungswerkzeug, welches mittels eines Abtastvorganges entlang der zu entgratenden Werkstückkontur automatisch gesteuert wird.
Zum Entfernen der Teilungsgrate an Rohrgussteilen ist es bekannt, die Werkstücke unterschiedlicher Gestalt mittels Schleifscheiben oder anderen spanenden Werkzeugen zu entgraten, wobei das Werkstück oder das Werkzeug entsprechend der Grundkontur des Werkstückes mit der Hand geführt wird.
Diese sehr viele Arbeitskräfte erforderliche Arbeitsweise versucht man durch den Einsatz von Industrie-Robotern zu automatisieren.
Hierbei wird ein am Roboterarm befestigtes Schleifwerkzeug durch eine vorher programmierte Steuerung an dem Werkstück entlang geführt, wobei die Teilungsgrate abgeschliffen werden. Die Programmierung der Steuerung erfolgt durch einen Anlernvorgang, wobei einzelne Punkte der Kontur eines Musterwerkstückes angefahren und gespeichert werden. Die für das Umfahren mittels des Werkzeuges erforderlichen Zwischenwerte werden durch einen in die Steuerung integrierten Rechner ermittelt. Jede neue Werkstückkontur erfordert somit einen Anlernprozess und entsprechende Speicherkapazitäten. Die auch bei gleichen Werkstückformen durch das Abgiessen entstehenden geringfügig unterschiedlichen Konturen und auch die nicht exakte Positionierung der Werkstücke können mit dieser Steuerung nicht erfasst werden, wodurch ein einwandfreies Entfernen des Grates bis zur entsprechenden jeweiligen Grundkontur des Werkstückes nicht möglich ist. Ausserdem erfordert eine derartige Einrichtung sehr viel Investitionskapital und einen grossen Zeitaufwand für den Anlernvorgang, wodurch der Entgratungsvorgang kostenmässig trotz Einsparung von Arbeitskräften stark belastet ist.
Im weiteren Zusammenhang sind Entgratungsverfahren mittels Schleifmaschinen bekannt (Hersteller Firma Meyer Solingen), wobei die Schleifscheibe durch eine optisch-elektri-sche Kopiersteuerung entsprechend einer Schablone gesteuert wird.
Diese Maschine wird für Aussenkonturen und für ähnliche Werkstücke in grossen Serien wie zum Beispiel Kubelwellen, Nockenwellen usw. eingesetzt und weist ebenfalls die vorher beschriebenen Nachteile auf.
Bekannt sind auch Entgratungsmaschinen mit Stanzeinrichtungen (System Sutter), mit welchen ganze Konturen oder Teilkonturen in einem Arbeitsgang entgratet werden. Dieses Verfahren eignet sich nur für Werkstücke gleicher Art in Grossserien.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines Verfahrens und einer dafür erforderlichen Einrichtung zum Entgraten von Werkstücken, insbesondere von Gussteilen unterschiedlicher Gestalt, mittels welchem die Grate an Aussen* und Innenkonturen bis zu der jeweiligen Grundkontur des Werkstückes mittels eines spanenden Werkzeuges und einer einfachen Steuerung wirtschaftlich automatisch entfernt werden können.
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Erfindungsgemäss wird dies dadurch erreicht, dass die Grundkontur des Werkstückes direkt durch das Entgratungswerkzeug während dem Entgraten abgetastet wird.
Die zur Durchführung des Verfahrens erforderliche Einrichtung weist eine zweidimensionale elektro-mechanische Kopiersteuerung mit einem Fühler und einer Schablone auf, wobei erfindungsgemäss das Entgratungswerkzeug gleichzeitig als Fühler ausgebildet ist und die Grundkontur des Werkstük-kes die Schablone ist.
Die Erfindung ist in den beiliegenden Zeichnungen beispielsweise dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäs-sen Einrichtung mit einer ersten Ausführungsvariante des Entgratungswerkzeuges,
Fig. 2 eine Draufsicht entsprechend den Linien II-II von Fig- 1.
Fig. 3 eine vergrösserte Teilansicht einer Ausführungsvariante des in Fig. 1 gezeigten Entgratungswerkzeuges,
Fig. 4 einen Längsschnitt entsprechend den Linien IV—IV von Fig. 1,
Fig. 5 eine weitere Ausführungsvariante mit einem rotierenden Werkzeug gemäss Fig. 4,
Fig. 6 und 7 Ausführungsvarianten von Fräserwerkzeugen in Teilansichten gemäss Fig. 5,
Fig. 8 eine Ausführungsvariante der in Fig. 4 gezeigten Einrichtung mit einem Stosswerkzeug und
Fig. 9 eine weitere Ausführungsvariante von Fig. 4.
Die in der Fig. 1 schematisch dargestellte Einrichtung zum Entgraten von Werkstücken 1, besteht im wesentlichen aus einem als Drehtisch ausgebildeten Auflagetisch 2, einem Entgratungswerkzeug 3, welches in einem Abtastkopf 4 angeordnet ist, einer VerStelleinrichtung 5 für die Zustellbewegung des Entgratungswerkzeuges 3 sowie einer elektrischen Steuerung 6 und einer hydraulischen Steuerung 7.
Der Auflagetisch 2 weist drei spitze Auflagestützen 8 auf, gegen welche das Werkstück 1 mittels einer Spanneinrichtung 9 gedrückt und somit festgespannt wird. Werkstücke mit einer glatten Auflagefläche können auch mittels einer Magnetplatte festgespannt werden.
Der Auflagetisch 2 ist mittels einer Welle 10 in den Lagern 11 drehbar gelagert und ist durch einen Hydraulik-Motor 12 und einen Schneckentrieb 13 in den beiden Drehrichtungen antreibbar. Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte Werkstück 1 ist ein Rohgussteil und weist einen äusseren Grat 14 am Werkstückumfang und einen inneren Grat 15 an der Langlochkontur auf, welche durch das Entgratungswerkzeug 3 zu entfernen sind.
Bei der in den Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsvariante ist das Entgratungswerkzeug 3 ein nahezu senkrecht zur Gratebene oszillierendes Stosswerkzeug 16.
Die Stossbewegung wird durch einen mit hoher Frequenz arbeitenden Hydraulikzylinder 17 erzeugt, an dessen einem Ende der Abtastkopf 4 befestigt ist und der mit seinem anderen Ende an einem in Längsrichtung der Stossbewegung verstellbaren Support 18 befestigt ist.
Mit diesem Support kann das Entgratungswerkzeug bezüglich der Lage des Grates 14, 15 in der Höhe verstellt werden. Der Support 18 ist an der VerStelleinrichtung 5 angeordnet. Diese besteht aus einem Querschlitten 19, welcher in spielfreien Führungen 20 in radialer Richtung zur Drehmitte des Auflagetisches 2 mittels eines Verstellzylinders 21 verschiebbar ist. Der Verstellzylinder 21 und der Hydraulikmotor 12 werden durch elektrisch betätigbare Servoventile gesteuert, welche in der Hydraulik-Steuerung 7 angeordnet sind und die Steuersignale von der elektrischen Steuerung 6 erhalten. Anstelle der Drehbewegung des Auflagetisches 2 kann auch eine quer zur Richtung der Bewegung der Versteileinrichtung 5
lineare Bewegung des Auflagetisches 2 angewendet werden, wobei es möglich ist, ein nicht verstellbares Entgratungswerkzeug 3 mit einem als Autlagetisch arbeitenden Kreuztisch oder einen festen Auflagetisch mit einem an einem Kreuzschlitten beweglichen Entgratungswerkzeug zu kombinieren. Als Antrieb für die Verstellbewegung können auch elektrisch-mechanische VerStellantriebe eingesetzt werden.
Das im Abtastkopf 4 befestigte Stosswerkzeug 16 mit einem vorzugsweise runden Querschnitt, hat eine Schneidkante 22 zur Entfernung des Grates 14, 15, wobei die Schneidkante 22 gleichzeitig die Abtastfunktion der Grundkontur 24 des Werkstückes 1 übernimmt. Entgratungswerkzeug 3, 16, Werkstück 1, Abtastkopf 4 und die elektrische Steuerung 6 bilden eine zweidimensionale elektrische Kopiersteuerung, wobei das Engratungswerkzeug 3, 16 gleichzeitig den Kopierfühler und die Grundkontur 24 des Werkstückes 1 die Kopierschablone bilden.
Die Fig. 3 zeigt eine Ausführungsvariante des in Fig. 1 dargestellten Stosswerkzeuges 16, welches für die Entgratung von Werkstücken 1 verwendet wird, deren Grat 14 an der oberen Seite der Grundkontur 24 angeordnet ist. Die Schneidkante 22 ist hierbei an einer Eindrehung 25 des Stosswerkzeuges 16 angeordnet, wobei die hier für die Abtastung erforderliche zylindrische Partie 23 unterhalb der Eindrehung 25 angeordnet ist.
Die Fig. 4 zeigt einen Längsschnitt in vergrösserter Darstellung des in Fig. 1 gezeigten Abtastkopfes 4 mit dem Stosswerkzeug 16. Der Abtastkopf 4 weist einen Gehäuse-Ring 26 auf, welcher mittels Schrauben 27 am Hydraulikzylinder 17 befestigt ist. Am unteren Ende des Gehäuse-Ringes 26 sind in Gewindebohrungen am Umfang vorzugsweise vier, jeweils um 90° zueinander versetzte berührungslose Messelemente 28 angeordnet und mittels je einer Klemmschraube 29 gesichert. An der Kolbenstange 30 des Hydraulikzylinders 17 ist ein Gelenklager 31 angeordnet, welches in dem gezeigten Beispiel aus einer zwischen einem inneren Rohr 32 und einem äusseren Rohr 33 vorgespannten Gummibüchse 34 besteht. Auf dem äusseren Rohr 33 ist eine Haltebüchse 35 aufgepresst, welche an ihrem unteren Ende eine zum äusseren Rohr koaxiale Bohrung 36 und eine Klemmeinrichtung 37 für die Befestigung des Stosswerkzeuges 16 aufweist. Die Klemmeinrichtung 37 besteht aus zwei quer zur Bohrung 36 angeordneten Schlitzen 38 und einer Klemmschraube 39, mittels welcher das Stosswerkzeug 16 in der Bohrung 36 festgespannt wird. Auf die Haltebüchse 35 ist im Bereich der Klemmeinrichtung 37 ein Ring 40 aus Stahl aufgepresst, welcher mit den Messelementen 28 einen Spalt 41 bildet. Durch das an den Messelementen 28 angebrachte Feingewinde ist die Breite des Spaltes 41 genau einstellbar.
Das Stosswerkzeug 16 weist an seinem oberen Ende eine auswechselbare Kopfschraube 42 auf, deren gehärtete Stirnfläche die Auflage für die Kugel 43 bildet. Die Kugel 43 ist in dem Ring 44 geführt und so zwischen dem Ende der Kolbenstange 30 und der Kopfschraube 42 des Stosswerkzeuges 16 angeordnet, dass deren Mitte in der Mitte der Gummibüchse 34 zu liegen kommt, womit eine einwandfreie Übertragung der Stossbewegung auch bei ausgelenktem Stosswerkzeug 16 erreicht wird. Bei einer stirnseitig abgerundeten Kolbenstange und bzw. oder Stosswerkzeug kann die Stosskraft auch direkt von der Kolbenstange auf das Stosswerkzeug übertragen werden. Durch die Kopfschraube 42 kann die ursprüngliche Lage der Schneidkante 22 bei nachgeschliffenen Werkzeugen konstant gehalten werden.
Das Gelenklager 31 kann auch ein Kugelgelenklager sein, wobei dann vorgespannte Federn zusätzlich angeordnet werden müssen, um eine Rückstellung des als Fühler wirkenden Bearbeitungswerkzeuges zu erreichen. Die Gummibüchse 34 bietet zusätzlich den Vorteil, dass Schwingungen des Stoss-
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Werkzeuges gedämpft werden. Es ist auch möglich, die Gummibüchse 34 mit dem äusseren Rohr 33 an der Kolbenstange 30 zu befestigen und am inneren Rohr 32 die Klemmeinrichtung 37 mit dem Ring 40 anzuordnen.
Damit eine gleichmässige Abnützung der vorzugsweise runden Schneidkante 22 erreicht wird, kann das Stosswerkzeug 16 zusammen mit der Kolbenstange 30 in gewissen Zeitab-ständen mittels einer Verdreheinrichtung 45 schrittweise verdreht werden. In dem gezeigten Beispiel erfolgt dies durch ein an der Kolbenstange 30 angeordnetes Klinkenrad 46 und durch einen durch die Bohrung 47 des Gehäuse-Ringes 26 durchschiebbaren Stössel 48. Anstelle des Stosswerkzeuges 16 kann auch ein mit gleicher oszillierenden Bewegung arbeitendes Feilwerkzeug eingesetzt werden, das bei zähen Materialien unter Umständen vorteilhafter den Grat entfernt. Es kann auch ein Stosswerkzeug mit einem Feilwerkzeug kombiniert werden.
Die Arbeitsweise der Entgratung von Werkstücken mittels der in den Fig. 1 bis 4 gezeigten Einrichtung ist wie folgt.
Das Stosswerkzeug 16 wird bei oszillierender Hubbewegung durch eine Zustellbewegung des Querschlittens 19 bei gleichzeitigem Abstossen des Grates 14 an das Werkstück 1 herangeführt, bis das als Fühler wirkende Stosswerkzeug 16 mit seiner Schneidkante 22 oder mit seiner Partie 23 die Grundkontur 24 des Werkstückes 1 berührt und eine Auslenkung des in der Gummibüchse 34 nachgiebig gelagerten Stosswerkzeuges 16 erfolgt. Dadurch wird die Breite des Spaltes 41 zwischen dem Ring 40 und den berührungslosen Messelementen 28 verändert (siehe Fig. 4), was in der elektrischen Steuerung 6 Steuerbefehle auslöst, die den Servoventilen der hydraulischen Steuerung 7 zugeleitet werden. Dadurch wird der Quervorschub gestoppt und durch Einschalten des Hy-draulik-Motors 12 der Auflagetisch 2 in einer Richtung angetrieben, wodurch das Entgraten des Werkstückumfanges durch einen Abtastvorgang der Grundkontur des Werkstückes mit dem gleichzeitig als Abtast-Fühler arbeitenden Stosswerkzeug eingeleitet wird. Die Bewegung des Auflagetisches 2 und des Querschlittens 19 erfolgt durch die Steuerung der Antriebe 12 und 21 mittels der im Abtastkopf 4 angeordneten Messelemente 28 und die Steuerungen 6 und 7 analog der bekannten zweidimensionalen elektrischen Kopiersteuerungen.
Durch das einen kleinen Querschnitt aufweisende Stosswerkzeug 16 können auch innere Grate 15 an Innenkonturen wie zum.Beispiel Bohrungen, Langlöchern, Ausnehmungen usw. entsprechend dem gleichen Arbeitsverfahren entfernt werden.
Als Entgratungswerkzeug 3 können auch rotierende Werkzeuge wie zum Beispiel Schleifscheiben oder Fräser angewendet werden, wie dies aus den Fig. 5 bis 7 ersichtlich ist.
Die Fig. 5 zeigt einen Abtastkopf 4 entsprechend der Fig. 4 mit einem durch einen Antriebsmotor 50 — vorzugsweise ein Luftmotor - angetriebenen Schleifwerkzeug 51 oder Fräswerkzeug 52. Der Gehäuse-Ring 26 des Abtastkopfes 4 ist dabei direkt mit einem höhenverstellbaren Support 18a fest verbunden, welcher entsprechend Fig. 1 am Querschlitten 19 angeordnet ist. Das innere Rohr 32 von der Gummibüchse 34 ist fest mit einem Haltebolzen 53 des Supports 18a verbunden. In der Bohrung 36 der am äusseren Rohr 33 angeordneten Haltebüchse 35 ist eine Halterung 54 des Antriebsmotors 50 mittels der Klemmeinrichtung 37 befestigt. Der Antriebsmotor 50 weist eine rotierende Spindel 55 auf, an welcher das Schleif- und Fräswerkzeug 51, 52 befestigt ist. An der Spindel 55 ist eine zylindrische Partie 23 a angeordnet, welche zur Abtastung der Grundkontur 24 des Werkstückes 1 dient. Zur Verringerung der Reibung dann diese Partie 23a als ein Ring ausgebildet sein, der mittels einer Rollenlagerung auf der Spindel 55 drehbar gelagert ist. Weiter ist es möglich die Partie
23a als nicht rotierendes Teil auszubilden, zum Beispiel als ein mit dem Antriebsmotor 50 festverbundenes Rohr.
Beim Abtastvorgang wird somit die Spindel 55 zusammen mit dem Antriebsmotor 50 ausgelenkt, wobei die Steuerbefehle für die Antriebe 12 und 21 (Fig. 1) wie bereits beschrieben durch die Veränderung des Spaltes 41 zwischen dem Ring 40 und den Messelementen 28 ausgelöst werden. Die Steifigkeit der Gummibüchse 34 muss hierbei insbesonders beim Entgraten durch Fräsen gemäss der radialen Schnittkraftkomponente grösser gewählt werden.
Es ist auch möglich, dass die Abtastfunktion unter Wegfall der Partie 23a direkt durch das Schleif- oder Fräswerkzeug 51, 52 ausgeübt wird, wobei dann zur Erreichung eines bis zur Grundkontur 24 sauber entferntes Grates 14, 15 die Vorschubgeschwindigkeit so angepasst wird, dass die Schnittkräfte der Steifigkeit der Gewindebüchse 34 entsprechen.
Mit den zu der Fig. 5 beschriebenen Einrichtung ist es auch möglich, bei fertig bearbeiteten Werkstücken la die durch das Bearbeiten entstehenden Grate an Kanten am Umfang oder bei Bohrungen oder sonstigen Ausnehmungen zu entfernen und die Kanten anzufassen.
Wie aus den Fig. 6 und 7 ersichtlich, werden hierfür kegel-stumpfförmig ausgebildete Fräswerkzeuge 52a, 52b verwendet, wobei an der Seite des kleineren Fräserdurchmessers die als Abtastfühler wirkende zylindrische Partie 23a angeordnet ist. Hierbei ist es möglich, die oberen Kanten 56 eines Werkstük-kes la entsprechend Fig. 6 und die unteren Kanten 57 entsprechend Fig. 7 zu entgraten und bzw. oder anzufassen, wobei durch das Abtasten der Grundkontur 24 mittels der zylindrischen Partie 23a eine gleichmässige Fase entsteht. Die Fasen-grösse wird durch die Höheneinstellung des Supports 18a erreicht.
Die Fig. 8 und 9 zeigen zwei Ausführungsvarianten für die zur Steuerung der Antriebe 12 und 21 erforderliche Messung der Auslenkung des Entgratungswerkzeuges 3, wobei hier das in den Fig. 1 bis 4 gezeigte Stosswerkzeug 16 verwendet wird.
An der Kolbenstange 30 des Hydraulikzylinders 17 ist ein Haltestück 61 befestigt, welches analog zur Haltebüchse 35 von Fig. 4 die Bohrung 36 und die Klemmeinrichtung 37 aufweist, mittels welcher das Stosswerkzeug 16 befestigt wird.
Die Stosskraft des Hydraulikzylinders 17 wird wie bereits beschrieben von der Kolbenstange 30 über die Kugel 43 und die einstellbare Kopfschraube 42 auf das Stosswerkzeug 16 übertragen. Am Umfang des Haltestückes 61 sind mindestens zwei, vorzugsweise jedoch vier jeweils um 90° zueinander versetzte Dehnungsmessstreifen 60 befestigt. Das Auslenken des Stosswerkzeuges 16 während dem Abtastvorgang erfolgt hierbei durch dessen elastische Durchbiegung. Durch die dabei im Stosswerkzeug 16 und im Haltestück 61 entstehenden Biegespannungen werden in in den Dehnungsmessstreifen 60 proportionale elektrische Spannungen erzeugt, welche in der Steuerung 6 in Steuersignale für die Antriebe 12 und 21 umgewandelt werden. Entsprechend Fig. 9 können die Dehnungsmessstreifen 60 auch direkt am Stosswerkzeug 16 angebracht werden, wobei vorzugsweise die Schneidkante 22 an einem auswechselbaren Stück 62 angeordnet ist.
Selbstverständlich kann auch die Auslenkung der in den Fig. 5 bis 7 gezeigten rotierenden Entgratungswerkzeuge mittels Dehnungsmessstreifen durch deren Anordnung an feststehenden Teilen gemessen werden.
Durch die Anwendung von Dehnungsmessstreifen wird der mechanische Teil der Einrichtung zum Entgraten der Werkstücke vereinfacht.
Durch die Anwendung des erfindungsgemässen Verfahrens mit der hier beschriebenen Einrichtung können Rohgussteile von unterschiedlicher Form auch bei kleinen Serien oder als Einzelstücke wirtschaftlich entgratet werden, wobei die Entgra5
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tung abhängig von der jeweiligen Grundkontur erfolgt. Dadurch werden die bei Gussteilen durch das Formen und Ab-giessen entstehenden Unterschiede in den Abmessungen der einzelnen Werkstücke beim Entgraten mit berücksichtigt, so dass immer abhängig von der jeweiligen Kontur des Werkstük-kes gleichmässig entgratete Rohgussteile entstehen.
Mittels des, einen kleinen Querschnitt aufweisenden Stosswerkzeuges können auch Grate an Innenkonturen mit geringer
Öffnungsweite und Konturen mit inneren und äusseren Ecken entgratet werden, was bisher nur von Hand möglich war.
Das Arbeitsverfahren mit rotierenden Fräs- oder Schleifwerkzeugen erlaubt zusätzlich das Anfasen von bereits bear-s beiteten Werkstücken an Aussen- und Innenkonturen.
Die erfindungsgemässe Einrichtung zeichnet sich durch eine einfache und robuste Bauweise aus und ermöglicht eine voll automatische Arbeitsweise.
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4 Blatt Zeichnungen

Claims (17)

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1. Verfahren zum Entgraten von Werstücken, insbesondere von Gussteilen, durch ein spanendes Entgratungswerkzeug, welches mittels eines Abtastvorganges entlang der zu entgratenden Werkstückkontur automatisch gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundkontur des Werkstückes direkt durch das Entgratungswerkzeug während dem Entgraten abgetastet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkstück durch ein nahezu senkrecht zur Gratebene oszillierendes Stosswerkzeug oder Feilwerkzeug entgratet wird.
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PATENTANSPRÜCHE
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkstück durch ein, um eine zur Gratebene nahezu senkrechte Achse rotierendes Schleifwerkzeug oder Fräswerkzeug entgratet wird.
4. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäss Anspruch 1, welche eine zweidimensionale elektro-mechanische Kopiersteuerung mit einem Fühler und einer Schablone aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug (3) gleichzeitig als Fühler ausgebildet ist und die Grundkontur (24) des Werkstückes die Schablone ist.
5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Engratungswerkzeug (3) senkrecht zu dessen Längsachse nach allen Richtungen auslenkbar ist, wobei die Auslenkung durch mindestens zwei in radialer Richtung zur Längsachse und zueinander um 90° versetzt angeordnete Messelemente (28, 60) messbar ist.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug (3) in einem Gelenklager (31) auslenkbar angeordnet ist und dass die Messelemente als einen veränderlichen Spalt (41) messende berührungslose Messelemente (28) ausgebildet sind.
7. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug (3) durch elastische Durchbiegung auslenkbar ist und im deformierbaren Bereich Dehnungsmessstreifen (60) angeordnet sind.
8. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenklager (31) eine zwischen zwei Rohren (32, 33) vorgespannte Gummibüchse (34) ist.
9. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug 3 mittels einer Klemmeinrichtung (37) auswechselbar befestigt ist.
10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das das Entgratungswerkzeug (3) ein in Richtung seiner Längsachse oszillierendes Stosswerkzeug (16) ist.
11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Stosswerkzeug (16) an seiner unteren Stirnseite eine Schneidkante (22) aufweist, welche allein oder zusammen mit der unmittelbar daran anschliessenden Partie (23) gleichzeitig als Abtastfühler wirkt.
12. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Stosswerkzeug (16) an seinem unteren Ende eine als Abtastfühler wirkende Partie (23) aufweist und die Schneidkante (22) oberhalb dieser Partie (23) angeordnet ist.
13. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Erzeugung der oszillierenden Bewegung ein mit hoher Frequenz arbeitender Hydraulikzylinder (17) ist.
14. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Stosswerkzeug (16) einen runden Querschnitt aufweist und mittels einer Verdreheinrichtung (45, 46, 48) schrittweise verdrehbar ist.
15. Einrichtung nach Anspruph 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Stosswerkzeug (16) am Einspannende eine verstellbare Kopfschraube (42) aufweist.
16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Entgratungswerkzeug (3) ein durch einen Antriebsmotor (50) rotierendes Fräs- oder Schleifwerkzeug (51, 52, 52a, 52b) ist.
17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Fräswerkzeug (52a, 52b) kegelstumpfförmig ausgebildet ist und auf der Seite des kleinen Fräsdurchmessers eine als Abtastfühler ausgebildete koaxiale zylindrische Partie (23a) aufweist.
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