BR112019011628A2 - sistemas e métodos para depositar sementes em uma cápsula de cultivo - Google Patents

Abstract

dispositivos, sistemas e métodos para depositar sementes de planta (500). algumas modalidades incluem um dispositivo de cabeça de semeadora (310) que inclui um corpo (312) que tem uma extremidade proximal (305, 312a) e uma extremidade distal (307, 312b) espaçada a uma distância da extremidade proximal (305, 312a), um furo (314) que se estende através de um interior do corpo (312) a partir da extremidade proximal (305, 312a) até a extremidade distal (307, 312b), um primeiro braço de suporte (324a, 324b, 324) disposto dentro do furo (314) e acoplado a um primeiro atuador (320a, 320b, 320), e um segundo braço de suporte (324a, 324b, 324) disposto dentro do furo (314) e acoplado a um segundo atuador (320a, 320b, 320). o furo (314) inclui uma abertura proximal (313) na extremidade proximal (305, 312a) e uma abertura distal (315) na extremidade distal (307, 312b), e é conformado e dimensionado de modo a receber sementes (500) na abertura proximal (313). o primeiro braço de suporte (324a, 324b, 324) e o segundo braço de suporte (324a, 324b, 324) são móveis para permitir seletivamente que uma ou mais das sementes (500) caiam sob força de gravidade (ou outra força) na abertura distal (315) do furo (314).

Description

“SISTEMAS E MÉTODOS PARA DEPOSITAR SEMENTES EM UMA CÁPSULA DE

CULTIVO”

REFERÊNCIA CRUZADA DE PEDIDOS RELACIONADOS [001] Este pedido reivindica o benefício do Pedido Não Provisório Número de Série U.S. 15/922.011, depositado em 15 de março de 2018, que reivindica prioridade do Pedido Provisório Número de Série U.S. 62/519.593, depositado em 14 de junho de 2017, Pedido Provisório n° de Série U.S. 62/519.352, depositado em 14 de junho de 2017 e Pedido Provisório n° de Série U.S. 62/519.605, depositado em 14 de junho de 2017, cada um dos quais é incorporado a título de referência em suas respectivas totalidades.

CAMPO DA TÉCNICA [002] A presente invenção refere-se, de modo geral, a sistemas e métodos para depositar sementes de planta e, mais especificamente, a sistemas e métodos para depositar sementes em células de uma bandeja acoplada a um carrinho apoiado por um trilho de uma cápsula de cultivo industrial.

ANTECEDENTES [003] Historicamente, a agricultura envolvia uma plantação manual humana de uma semente no solo. Como as tecnologias agrícolas se desenvolveram, algumas soluções automatizaram esse processo de uso de uma máquina para plantar sementes no solo. No entanto, tais soluções atuais não permitem a colocação precisa de sementes em células de uma bandeja acoplada a um carrinho apoiado por um trilho de uma cápsula de cultivo industrial em uma velocidade que não impeça o movimento para frente do carrinho na medida em que o mesmo se move ao longo do trilho. Sendo assim, há uma necessidade na indústria.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [004] Dispositivos, sistemas e métodos para depositar sementes de planta são descritos. Uma modalidade de um dispositivo inclui uma cabeça de semeadora que tem um corpo que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distai espaçada a uma distância a partir da extremidade proximal, em que um furo se estende através de um interior do corpo a partir da extremidade proximal até a extremidade distai, um primeiro braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade proximal e a extremidade distai, o primeiro braço de suporte acoplado

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2/28 a um primeiro atuador, e um segundo braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade distai e o primeiro braço de suporte, o segundo braço de suporte acoplado a um segundo atuador. O furo inclui uma abertura proximal na extremidade proximal e uma abertura distai na extremidade distai, e é conformado e dimensionado de modo a receber uma pluralidade de sementes na abertura proximal. O primeiro braço de suporte e o segundo braço de suporte são movíveis pelo primeiro atuador e pelo segundo atuador para permitir seletivamente que uma ou mais dentre a pluralidade de sementes caiam sob força de gravidade na abertura distal do furo.

[005] Em outra modalidade, um método para depositar uma ou mais sementes em uma célula vazia de uma bandeja em uma cápsula de cultivo de linha de montagem inclui receber uma pluralidade de sementes em um furo de uma cabeça de semeadora, fazendo com que um primeiro braço de suporte disposto no furo da cabeça de semeadora retraia a partir do furo de modo que a pluralidade de sementes caia em um segundo braço de suporte disposto no furo da cabeça de semeadora entre o primeiro braço de suporte e uma abertura distal no furo, fazendo com que o primeiro braço de suporte se estenda no furo para separar as uma ou mais sementes a partir da pluralidade de sementes, e fazendo com que o segundo braço de suporte retraia a partir do furo de modo que as uma ou mais sementes caiam fora da abertura distal no furo.

[006] Em ainda outra modalidade, um componente de semeadora em uma cápsula de cultivo de linha de montagem inclui um dispositivo de computação de semeadura e uma cabeça de semeadora. A cabeça de semeadora inclui um corpo que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distai espaçada a uma distância a partir da extremidade proximal, em que um furo se estende através de um interior do corpo a partir da extremidade proximal até a extremidade distai, um primeiro braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade proximal e a extremidade distai, o primeiro braço de suporte acoplado a um primeiro atuador que está comunicativamente acoplado ao dispositivo de computação de semeadora, e um segundo braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade distai e o primeiro braço de suporte, o segundo braço de suporte acoplado a um segundo atuador que está comunicativamente acoplado ao dispositivo de computação de

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3/28 semeadora. O furo inclui uma abertura proximal na extremidade proximal e uma abertura distai na extremidade distai, e é conformado e dimensionado de modo a receber uma pluralidade de sementes na abertura proximal. O dispositivo de computação de semeadura direciona o primeiro atuador para mover o primeiro braço de suporte e o segundo atuador para mover o segundo braço de suporte para permitir seletivamente que uma ou mais dentre a pluralidade de sementes caiam na abertura distal do furo.

[007] Esses e recursos adicionais fornecidos pelas modalidades da presente revelação serão mais completamente compreendidos em vista da descrição detalhada a seguir, em conjunto com os desenhos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [008] As modalidades estabelecidas nos desenhos são ilustrativas e exemplificativas quanto à natureza e não se destinam a limitar a revelação. A descrição detalhada a seguir das modalidades ilustrativas pode ser entendida quando lida em conjunto com os desenhos a seguir, em que a estrutura semelhante é indicada com números de referência semelhantes e em que:

• A Figura 1 retrata esquematicamente uma vista em perspectiva de uma cápsula de cultivo de linha de montagem ilustrativa que tem um componente de semeadora de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 2 retrata um diagrama em bloco de componentes de hardware ilustrativos de um dispositivo de computação de semeadura dentro de um componente de semeadora de uma cápsula de cultivo de linha de montagem de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 3 retrata esquematicamente uma vista lateral de um dispositivo de semeadora ilustrativo de um componente de semeadora de uma cápsula de cultivo de linha de montagem de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 4 retrata esquematicamente uma vista lateral de uma cabeça de semeadora ilustrativa de um dispositivo de semeadura em um componente de semeadora de uma cápsula de cultivo de linha de montagem de

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4/28 acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 5 retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa de um dispositivo de semeadura em um componente de semeadora de uma cápsula de cultivo de linha de montagem de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 6 retrata um fluxograma de um método ilustrativo de movimento de semente através de uma cabeça de semeadora de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 7 retrata um fluxograma de um método ilustrativo para depositar uma ou mais sementes em uma localização-alvo de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 8 retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa em uma posição inicial de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 9 retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa com um primeiro braço de suporte retraído de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 10 retrata esquematicamente uma vista lateral de corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa após a retração de um primeiro braço de suporte de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 11 retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa em uma posição de preparação de semente com um primeiro braço de suporte e um segundo braço de suporte engatados de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 12 retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa com um segundo braço de suporte retraído de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente

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5/28 documento;

• A Figura 13 retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa em uma posição de deposição de semente com um primeiro braço de suporte e um segundo braço de suporte engatados de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento;

• A Figura 14A retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa após atuação de um mecanismo de vibração de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento; e • A Figura 14B retrata esquematicamente uma vista lateral em corte de uma cabeça de semeadora ilustrativa após a atuação de um mecanismo de vibração que faz com que uma ou mais sementes sejam desalojadas a partir de uma posição presa de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento.

DESCRIÇÃO DETALHADA [009] As modalidades reveladas no presente documento incluem dispositivos, sistemas e métodos para colocar de modo preciso uma ou mais sementes em cada célula de uma pluralidade de células localizadas em uma bandeja acoplada a um carrinho que é apoiado por um trilho de uma cápsula de cultivo industrial. Os dispositivos, sistemas e métodos descritos no presente documento completam a colocação precisa de sementes em uma forma que permite que todas as células dentre a pluralidade de células recebam a semente em uma duração de tempo que não impeça o movimento do carrinho ao longo do trilho na cápsula de cultivo industrial. Como resultado, a cápsula de cultivo industrial tem capacidade para continuar a funcionar para permitir que as sementes germinem e cresçam em plantas antes da colheita e repetir o processo de semeadura. Os dispositivos, sistemas e métodos para semeadura que incorporam os mesmos serão descritos em mais detalhes abaixo.

[0010] Uma semente pode incluir uma planta embrionária que é envolvida por um revestimento externo de proteção. As sementes descritas no presente documento podem ser para quaisquer espécies de planta, e não se limitam a uma espécie de

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6/28 planta específica. Em algumas modalidades, as sementes podem ser para plantas de cultura agrícola, tais como, por exemplo, arroz, trigo, cana-de-açúcar, milho, soja, batatas, mandioca, legumes, girassóis, colza, mostarda, painço, sorgo e similares. Embora o termo “semente” seja usado, de modo geral, no presente documento, deve ser entendido que os sistemas e métodos descritos no presente documento também podem ser usados para outro tecido de planta, tais como bulbos, raízes, tubérculos, rebentos, rizoides, rizomas, bagas, cápsulas e similares. O termo “semente” também pode ser usado no presente documento de modo a englobar determinadas porções de uma semente de planta, tais como, por exemplo, endosperma (ou outro tecido de armazenamento), um embrião, uma cobertura de semente (por exemplo, um pericarpo e / ou um exocarpo) e similares. Além disso, o termo “semente” também pode ser usado para descrever uma componente de partida (por exemplo, um esporo ou similares) para cultivar outras formas de vida, tais como fungos e similares.

[0011] Embora as tecnologias de cultivo de cultura tenham avançado ao longo dos anos, ainda há muitos problemas na indústria agropecuária e agrícola hoje. Como um exemplo, embora avanços tecnológicos tenham aumentado a eficiência e a produção de várias culturas, muitos fatores podem afetar uma colheita, tais como clima, doença, infestação e similares. Adicionalmente, embora determinados países possam ter atualmente terras agrícolas adequadas para fornecer adequadamente alimentos para a determinadas populações, outros países e populações futuras podem não ter terras agrícolas suficientes para fornecer a quantidade apropriada de alimentos. Como resultado, cápsulas de cultivo industriais foram desenvolvidas que permitem o cultivo de culturas em uma quantidade menor de espaço do que seria tipicamente exigido de uma fazenda. No entanto, a melhoria dos vários componentes da cápsula de cultivo industrial é necessária.

[0012] Uma cápsula de cultivo industrial ilustrativa que permite o cultivo de culturas é retratada no presente documento. Particularmente, a Figura 1 retrata uma vista em perspectiva de uma cápsula de cultivo de linha de montagem ilustrativa 100 que tem um componente de semeadora de acordo com uma ou mais modalidades mostradas e descritas no presente documento. Conforme ilustrado, a cápsula de cultivo de linha de montagem 100 pode incluir um trilho 102 que retém um ou mais carrinhos 104. O trilho 102 pode incluir pelo menos uma porção ascendente 102a,

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7/28 uma porção descendente 102b e uma porção de conexão 102c. O trilho 102 pode envolver (por exemplo, em um sentido anti-horário, conforme mostrado na Figura 1) um primeiro eixo geométrico Ai de modo que os carrinhos 104 subam em uma direção vertical (isto é, na direção +y dos eixos de coordenada da Figura 1). A porção de conexão 102c pode ser relativamente nivelada (embora isso não seja uma exigência) e seja utilizada para transferir carrinhos 104 para a porção descendente 102b. A porção descendente 102b pode ser envolvida em torno de um segundo eixo geométrico A2 (por exemplo, em um sentido anti-horário, conforme mostrado na Figura 1) que está substancialmente paralelo ao primeiro eixo geométrico A1, de modo que os carrinhos 104 possam ser retornados mais para perto de um nível do solo.

[0013] Uma bandeja 106 é apoiada por cada um dos carrinhos 104. A bandeja 106 pode conter geralmente um ou mais componentes para reter sementes na medida em que as sementes germinam e cultivar na medida em que 0 carrinho 104 atravessa a porção ascendente 102a, a porção descendente 102b, e a porção de conexão 102c do trilho 102 da cápsula de cultivo de linha de montagem 100. Em um exemplo não limitante, cada bandeja 106 pode ter uma única seção (ou célula) para receber uma pluralidade de sementes. Em outro exemplo não limitante, cada bandeja 106 pode ter uma pluralidade de seções (ou células), cada uma das quais recebe uma ou mais sementes. Detalhes adicionais com relação às células na bandeja 106 são descritas em mais detalhes com relação à Figura 3 abaixo.

[0014] Ainda com referência à Figura 1, a cápsula de cultivo de linha de montagem 100 pode incluir um componente de semeadora 108 em várias modalidades. O componente de semeadora 108 pode ser um dispositivo ou sistema que é particularmente configurado para fornecer sementes a cada bandeja 106 na medida em que a bandeja 106 atravessa ou se move adjacente ao componente de semeadora 108 na linha de montagem. Por exemplo, 0 componente de semeadora 108 pode detectar uma presença do carrinho 104 e/ou a bandeja 106 e pode colocar uma ou mais sementes em uma área específica da bandeja 106. As sementes podem ser colocadas na bandeja 106 em uma profundidade específica, de modo que um número específico de sementes seja localizado na bandeja 106, em uma disposição específica (por exemplo, de modo que uma área de superfície da bandeja

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106 inclua um número específico de sementes), de modo que um número específico esteja em uma seção (ou célula) específica, e/ou de acordo com outros critérios. Em algumas modalidades, as sementes podem ser pré-tratadas com nutrientes e/ou agentes antiflutuação (tal como água), visto que essas modalidades podem não utilizar solo para cultivar as sementes e, assim, podem precisar ter as sementes submersas.

[0015] Deve ser entendido que a cápsula de cultivo de linha de montagem 100 pode incluir componentes adicionais não especificamente descritos no presente documento, e a presente revelação não se limita exclusivamente aos componentes descritos no presente documento. Componentes adicionais ilustrativos podem incluir, mas sem limitação, componentes de rega, componentes de iluminação, componentes de fluxo de ar, componentes de monitoramento de crescimento, componentes de colheita, componentes de lavagem e/ou desinfetantes, e/ou similares.

[0016] O componente de semeadora 108 pode ter um sistema de controle que controla as várias funções do componente de semeadora 108, incluindo fornecer sementes a cada bandeja 106, detectar a presença do carrinho 104 e/ou da bandeja 106 no mesmo, garantir que um número apropriado de sementes seja depositado dentro da bandeja 106 (e em uma localização apropriada dentro de cada bandeja 106) garantindo que a velocidade de depósito de sementes seja alinhada com e/ou corresponda à velocidade de movimento de carrinho 104, e/ou similares. Tal sistema de controle pode ser, por exemplo, um dispositivo de computação que é integrado dentro do componente de semeadora 108 ou acoplado ao componente de semeadora 108. A Figura 2 retrata um diagrama em bloco de componentes de hardware ilustrativos de um dispositivo de computação de semeadura 200 dentro do componente de semeadora 108. Conforme ilustrado, o dispositivo de computação de semeadura 200 inclui um componente de memória 204, hardware de controle de atuador 212, hardware de sensor 214, um dispositivo de processamento 216, hardware de entrada/saída 218, hardware de interface de rede 220, e um componente de armazenamento de dados 222 (que armazena dados de sistemas 224, dados de sensor 226, e/ou outros dados).

[0017] Cada um dos componentes do dispositivo de computação 130 pode ser

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9/28 comunicativamente acoplado a uma interface local 202. A interface local 202 é geralmente não limitada pela presente revelação e pode ser implementada como um barramento ou outra interface de comunicação para facilitar a comunicação entre os componentes do dispositivo de computação de semeadura 200 acoplado à mesma. [0018] O componente de memória 204 pode ser configurado como uma memória volátil e/ou não volátil e, sendo assim, pode incluir uma memória de acesso aleatório (incluindo SRAM, DRAM e/ou outros tipos de RAM), memória flash, memória digital segura (SD), registros, discos compactos (CD), discos versáteis digitais (DVD), discos Blu-Ray e/ou outros tipos de meios legíveis por computador não transitórios. Dependendo da modalidade específica, esses meios legíveis por computador não transitórios podem se encontrar dentro do dispositivo de computação de semeadora 200 e/ou externos ao dispositivo de computação de semeadora 200. O componente de memória 204 pode armazenar, por exemplo, lógica operacional 206, lógica de sistemas 208 e lógica de detecção 210. A lógica operacional, a lógica de sistemas 208 e a lógica de detecção 210 podem, cada uma, incluir uma pluralidade de diferentes peças de lógica, cada uma das quais pode ser incorporada como um programa de computador, firmware, e/ou hardware, como um exemplo.

[0019] A lógica operacional 206 pode incluir um sistema operacional e/ou outro software para gerenciar componentes do dispositivo de computação de semeadora 200. Conforme também discutido acima, a lógica de sistemas 208 e a lógica de detecção 210 podem se encontrar no componente de memória 204 e podem ser configuradas para fornecer instruções de programação para fornecer a funcionalidade do componente de semeadora 108, conforme descrito no presente documento. Por exemplo, a lógica de sistemas 208 pode incluir componentes de lógica para fazer com que os componentes dentro do componente de semeadora 108 depositem sementes. Em outro exemplo, a lógica de detecção 210 pode incluir componentes de lógica para receber dados de vários sensores e concluir um ou mais processos em resposta aos dados recebidos, conforme descrito no presente documento.

[0020] O hardware de controle de atuador 212 pode incluir geralmente um ou mais dispositivos de processamento, um ou mais motores, um ou mais atuadores, e/ou similares que são configurados para receber um sinal e fazer com que um

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10/28 atuador se mova em resposta a um sinal. Por exemplo, o hardware de controle de atuador 212 pode ser um componente de controle localizado em um atuador linear que, em resposta ao recebimento de um sinal, faz com que o atuador linear se estenda ou retraia.

[0021] O hardware de sensor 214 pode incluir um ou mais sensores que são posicionados dentro do componente de semeadora 108 para detectar várias características de componentes dentro do componente de semeadora 108. Por exemplo, o hardware de sensor 214 pode ser um hardware que esteja posicionado e configurado para detectar uma localização de um carrinho e/ou bandeja dentro do componente de semeadora 108, detectar se uma semente foi ejetada em uma bandeja (incluindo uma localização dentro da bandeja), detectar um número de sementes que foi ejetado, detectar se as sementes estão alojadas ou presas dentro dos componentes, e/ou similares. Um exemplo não limitante de hardware de sensor 214 pode ser um sensor óptico. No entanto, outros sensores que são configurados para detectar várias características descritas no presente documento são contemplados e incluídos dentro do escopo da presente revelação.

[0022] O dispositivo de processamento 216 pode incluir qualquer componente de processamento operável para receber e executar instruções (tal como a partir do componente de armazenamento de dados 222 e/ou do componente de memória 204). Exemplos ilustrativos do dispositivo de processamento 216 incluem, mas sem limitação, uma unidade de processamento de computador (CPU), um núcleo dispositivo de processamento de muitos núcleos integrados (MIC), uma unidade de processamento acelerada (APU), um processador de sinal digital (DSP). Em algumas modalidades, o dispositivo de processamento 216 pode ser uma pluralidade de componentes que funcionam juntos para fornecer capacidades de processamento, tais como circuitos integrados (incluindo matrizes de porta de campo programáveis (FPGA)) e similares.

[0023] O hardware de entrada/saída 218 pode incluir e/ou ser configurado para realizar interface com microfones, alto-falantes, um monitor e/ou outro hardware. Isto é, o hardware de entrada/saída 218 pode interagir com o hardware que fornece uma interface de usuário ou similares. Por exemplo, uma interface de usuário pode ser fornecida a um usuário para os propósitos de ajustar configurações (por exemplo, o

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11/28 número de sementes que é depositado em uma célula), visualizar um status (por exemplo, recebimento de uma notificação de bloqueio, um status do componente de semeadora 108, etc.), e/ou similares.

[0024] O hardware de interface de rede 220 pode incluir e/ou ser configurado para se comunicar com qualquer hardware de rede com ou sem fios, incluindo uma antena, um modem, porta LAN, placa de fidelidade sem fio (Wi-Fi), placa WiMax, placa ZigBee, chip Bluetooth, cartão USB, hardware de comunicação móvel e/ou outro hardware para comunicação com outras redes e/ou dispositivos. Para essa conexão, a comunicação pode ser facilitada entre o dispositivo de computação de semeadora 200 e outros dispositivos de computação, tais como dispositivos de computação de usuário e/ou dispositivo de computação remoto.

[0025] O componente de armazenamento de dados 222 pode ser geralmente de qualquer meio que armazene dados digitais, tais como, por exemplo, uma unidade de disco rígido, uma unidade de estado sólido (SSD), um disco compacto (CD), um disco versátil digital (DVD), um disco Blu-Ray, e/ou similares. Deve ser entendido que o componente de armazenamento de dados 222 pode se encontrar local e/ou remoto a partir do dispositivo de computação de semeadura 200 e pode ser configurado para armazenar uma ou mais peças de dados e fornecer seletivamente acesso às uma ou mais peças de dados. Conforme ilustrado na Figura 2, o componente de armazenamento de dados 222 pode armazenar dados de sistemas 224, dados de sensor 226, e/ou outros dados, conforme descrito em mais detalhes no presente documento.

[0026] Deve ser entendido que embora os componentes na Figura 2 sejam ilustrados como residindo dentro do dispositivo de computação de semeadora 200, isso é meramente um exemplo. Em algumas modalidades, um ou mais dos componentes podem se encontrar externos ao dispositivo de computação de semeadora 200. Deve ser entendido que, embora o dispositivo de computação de semeadora 200 seja ilustrado como um dispositivo único, isso também é meramente um exemplo. Isto é, o dispositivo de computação de semeadura 200 pode ser uma pluralidade de dispositivos que estão comunicativamente acoplados entre si e fornecer a funcionalidade descrita no presente documento.

[0027] Adicionalmente, embora o dispositivo de computação de semeadura 200

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12/28 seja ilustrado com vários componentes de lógica (por exemplo, a lógica operacional 206, a lógica de sistemas 208 e a lógica de detecção 210) e os componentes de dados (por exemplo, os dados de sistemas 224 e os dados de sensor 226) como componentes separados, isso também é um exemplo. Em algumas modalidades, uma única peça de lógica (e/ou uma pluralidade de módulos ligados) e/ou um único componente de dados (e/ou uma pluralidade de módulos ligados) também podem fazer com que o dispositivo de computação de semeadura 200 forneça a funcionalidade descrita no presente documento.

[0028] Agora com referência à Figura 3, uma vista lateral de um dispositivo de semeadura ilustrativo 300 do componente de semeadora 108 é esquematicamente retratada. O dispositivo de semeadura 300 inclui geralmente um tanque de sementes 308 acoplado de modo fluido a um dispensador de sementes 306 que tem uma cabeça de semeadora 310. Embora apenas um único tanque de sementes 308, dispensador de sementes 306, e cabeça de semeadora 310 sejam retratados na Figura 3, deve ser entendido que a presente revelação não se limita a isso. Por exemplo, o dispositivo de semeadura 300 pode incluir uma pluralidade de tanques de sementes 308, uma pluralidade de dispensadores de sementes 306, e/ou uma pluralidade de cabeças de semeadora 310 (por exemplo, pelo menos uma primeira cabeça de semeadora e uma segunda cabeça de semeadora). Em outro exemplo, o dispositivo de semeadura 300 pode ter um único tanque de sementes 308 acoplado a uma pluralidade de dispensadores de sementes 306, em que cada um tem uma cabeça de semeadora associada 310. Em ainda outro exemplo, o dispositivo de semeadura 300 pode incluir um ou mais tanques de sementes 308 acoplados a um ou mais dispensadores de sementes 306, em que cada um dos um ou mais dispensadores de sementes 306 tem uma pluralidade de cabeças de semeadora 310 (por exemplo, pelo menos uma primeira cabeça de semeadora e uma segunda cabeça de semeadora).

[0029] O tanque de sementes 308 pode fornecer geralmente armazenamento para uma pluralidade de sementes e fornecer sementes ao dispensador de sementes 306 para a dispensação. Por exemplo, as sementes podem ser entregues ao dispensador de sementes 306, conforme necessário, de modo que as sementes sejam dispensadas através da cabeça de semeadora 310, conforme descrito em

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13/28 mais detalhes no presente documento. O tanque de sementes 308 não está de outro modo limitado pela revelação e pode ser qualquer vaso que armazene sementes e forneça as sementes ao dispensador de sementes 306.

[0030] O dispensador de sementes 306 pode ser geralmente posicionado sobre a bandeja 106 quando a bandeja 106 entra no componente de semeadora 108 ou se move para uma localização adjacente ao componente de semeadora 108. Isto é, o dispensador de sementes 306 pode ser localizado acima da bandeja 106 (isto é, na direção +y dos eixos de coordenada da Figura 3 em relação à bandeja 106) de modo que as sementes dispensadas a partir do dispensador de sementes 306 caiam sob força de gravidade em células 302 localizadas na bandeja 106, conforme descrito em mais detalhes no presente documento. Sendo assim, o dispensador de sementes 306 pode ser disposto de modo que cada cabeça de semeadora 310 seja alinhada ou alinhável com uma porção da bandeja 106, tal como uma célula 302 dentro da bandeja 106. Em algumas modalidades, o dispensador de sementes 306 pode ser disposto de modo que o número de cabeças de semeadora 310 corresponda ao número de células 302 na bandeja 106 e a localização de cada uma das cabeças de semeadora 310 corresponda à localização das células 302 na bandeja 106 de modo que todas as cabeças de semeadora 310 dispensem sementes na bandeja 106 substancialmente ao mesmo tempo.

[0031 ] Em algumas modalidades, o tanque de sementes 308 e o dispensador de sementes 306 podem ser integrados em um único componente. Isto é, um único componente retém as sementes a serem fornecidas à cabeça de semeadora 310 (ou pluralidade de cabeças de semeadora 310) e apoia a cabeça de semeadora 310 (ou a pluralidade de cabeças de semeadora 310) na mesma. Por exemplo, o dispositivo integrado pode ser um tambor giratório que tem uma pluralidade de cabeças de semeadora 310 fixadas ao mesmo.

[0032] O dispensador de sementes 306 pode ser acoplado a uma extremidade proximal 305 do mesmo para um ou mais apoios 304 localizados acima da bandeja 106 (isto é, na direção +y dos eixos de coordenada da Figura 3 em relação à bandeja 106) de modo que o dispensador de sementes 306 seja suspenso a partir de um ou mais apoios 304 acima da bandeja 106. Os um ou mais apoios 304 não são limitados por essa revelação, e, podem ser, de modo geral, qualquer dispositivo, componente,

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14/28 ou similar que apoie o dispensador de sementes 306. Exemplos ilustrativos dos um ou mais apoios 304 incluem, mas sem limitação, um feixe, um guindaste, um pórtico e/ou similares. Em algumas modalidades, os um ou mais apoios 304 podem ser móveis, conforme descrito em mais detalhes no presente documento. Em outras modalidades, os um ou mais apoios 304 podem ser estacionários ou fixos quanto à posição.

[0033] Em algumas modalidades, várias porções do dispositivo de semeadura 300 podem ser móveis de modo a posicionar a cabeça de semeadora 310 acima das células 302 da bandeja 106. Em um exemplo não limitante, o dispensador de sementes 306 pode se mover em relação a um ou mais componentes (por exemplo, os um ou mais apoios 304 e/ou a bandeja 106) de modo que a cabeça de semeadora 310 seja posicionada sobre uma área específica para receber uma ou mais sementes. Em outro exemplo não limitante, os um ou mais apoios 304 podem ser apoios móveis que tenham capacidade para mover o dispensador de sementes 306 em relação à bandeja 106. Em ainda outro exemplo não limitante, a bandeja 106 pode se mover (isto é, ao longo do trilho 102 (Figura 1)) enquanto os vários componentes do dispositivo de semeadura 300 permanecem em uma posição estática. Deve ser entendido que qualquer combinação dos exemplos acima mencionados é contemplada e incluída no escopo da presente revelação. Por exemplo, ambos os um ou mais apoios 304 e o dispensador de sementes 306 podem se mover em relação à bandeja 106 e a bandeja 106 pode se mover ao longo do trilho 102 (Figura 1) em relação ao dispositivo de semeadura 300.

[0034] O mecanismo ou dispositivo que é usado para acoplar o dispensador de sementes 306 aos apoios 304 e/ou mover o dispensador de sementes 306 em relação aos apoios 304 não é limitado por essa revelação, e pode ser qualquer mecanismo ou dispositivo. Um exemplo não limitante de tal mecanismo ou dispositivo pode incluir uma roda ou outro membro giratório incluído no dispensador de sementes 306 que encaixa dentro de ou sobre um ou mais trilhos, carris ou similares localizados nos apoios 304 de modo que a roda ou outro membro giratório desliza sobre ou dentro de trilhos, carris, ou similares para mover o dispensador de sementes 306 em relação aos apoios 304.

[0035] A cabeça de semeadora 310 pode ser geralmente um componente do

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15/28 dispensador de sementes 306 que está localizado em uma extremidade distai 307 do dispensador de sementes 306 que ejeta uma ou mais sementes a partir da mesma em direção a um alvo, tais como, por exemplo uma ou mais das células 302 dentro da bandeja 106. Nas modalidades mostradas e descritas no presente documento, a cabeça de semeadora 310 pode ejetar geralmente sementes de modo que as sementes caiam sob força de gravidade (ou outra força) em direção ao alvo. Detalhes adicionais em relação à cabeça de semeadora 310 são descritos com relação à Figura 4.

[0036] A Figura 4 retrata esquematicamente uma vista lateral da cabeça de semeadora 310 de acordo com várias modalidades. A cabeça de semeadora 310 geralmente inclui um corpo 312 que tem uma extremidade proximal 312a e uma extremidade distai 312b espaçadas a uma distância a partir da extremidade proximal 312a. Além disso, a cabeça de semeadora 310 também tem um furo 314 que se estende através do interior do corpo 312 a partir da extremidade proximal 312a até a extremidade distai 312b do corpo 312. Sendo assim, o furo 314 inclui uma abertura proximal 313 na extremidade proximal 312a do corpo 312 e uma abertura distai 315 na extremidade distal 312b do corpo 312. Tal disposição permite que as sementes que são recebidas na abertura proximal 313 do furo 314 caiam sob força de gravidade (ou outra força) em direção à abertura distai 315 do furo 314 (isto é, na direção -y dos eixos de coordenada da Figura 4), conforme descrito em mais detalhes no presente documento.

[0037] Deve ser entendido que embora as modalidades do presente documento se refiram ao furo 314 como sendo um espaço vazio que se estende através do corpo 312, as modalidades não se limitam a isso. Por exemplo, o furo 314 pode ser um conduto construído de tubulação colapsável ou similar que se estende através do corpo 312 em algumas modalidades. Outras modalidades também são contempladas.

[0038] Para controlar seletivamente o movimento de sementes a partir da abertura proximal 313 do furo 314 até a abertura distai 315 do furo 314, a cabeça de semeadora 310 pode incluir adicionalmente um primeiro braço de suporte 324a e um segundo braço de suporte 324b (coletivamente denominados braços de suporte 324) dispostos dentro do furo 314 em uma primeira e uma segunda localizações entre a

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16/28 abertura proximal 313 e a abertura distal 315. Isto é, o primeiro braço de suporte 324a pode ser disposto dentro do furo 314 em uma localização ao longo do comprimento do furo 314 entre a abertura proximal 313 e a abertura distai 315 do mesmo. Além disso, o segundo braço de suporte 324b pode ser disposto dentro do furo 314 em uma localização ao longo do comprimento do furo 314 entre a abertura distai 315 e a localização do primeiro braço de suporte 324a.

[0039] Em algumas modalidades, o primeiro braço de suporte 324a pode ser espaçado a uma distância a partir do segundo braço de suporte 324b. Em algumas modalidades, a distância entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b pode ser baseada em um tamanho de semente e um número de sementes que devem ser depositados de uma vez. Isto é, a distância pode ser de modo que apenas uma única semente de um tamanho específico possa encaixar entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b dentro do furo 314. Nas modalidades retratadas no presente documento, a distância entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b pode ser de modo que duas sementes particularmente dimensionadas possam encaixar entre os mesmos quando os braços de suporte 324 estiverem estendidos no furo 314. Em algumas modalidades, a distância entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b pode ser fixada de modo que a cabeça de semeadora 310 seja apenas configurada para ejetar um tamanho específico e o número de sementes de uma vez. Em outras modalidades, a distância entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b pode ser ajustável de modo que a cabeça de semeadora 310 possa ser configurada para ejetar diferentes tamanhos e números de sementes dependendo de uma aplicação específica.

[0040] Agora com referência às Figuras 4 e 5, o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b podem ser, respectivamente, dispostos dentro do furo 314 e podem adicionalmente se estender através de uma primeira abertura de furo 316a e uma segunda abertura de furo 316b no corpo 312 de modo que uma porção do primeiro braço de suporte 324a seja acoplada a um primeiro atuador 320a e uma porção do segundo braço de suporte 324b é acoplada a um segundo atuador 320b, conforme descrito em mais detalhes no presente documento. Isto é, a primeira

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17/28 abertura de furo 316a pode se estender a partir do furo 314 até uma borda externa do corpo 312 e pode receber o primeiro braço de suporte 324a na mesma. Além disso, a segunda abertura de furo 316b pode se estender a partir do furo 314 até uma borda externa do corpo 312 e pode receber o segundo braço de suporte 324b na mesma.

[0041] Deve ser entendido que embora o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b sejam dispostos dentro do furo 314, isso é meramente um exemplo. Nas modalidades em que um conduto é disposto através do corpo 312, o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b são dispostos de modo que entrem em contato com uma superfície externa do conduto e sejam pressionados contra o conduto, assim, colapsando o conduto e impedindo o movimento de sementes através do mesmo. Em outras modalidades, o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b podem cada um, respectivamente, ser um disco com um furo através do mesmo. Quando o furo no disco se alinha com o furo 314, forma-se uma passagem através do disco de modo que as sementes possam atravessar o disco.

[0042] Ainda com referência às Figuras 4 e 5, o primeiro braço de suporte 324a pode ser inclinado por uma primeira montagem de inclinação 325a em uma direção a partir de uma superfície externa do corpo 312 em direção ao furo 314 (isto é, na direção +z dos eixos de coordenada da Figura 5). De modo similar, o segundo braço de suporte 324b pode ser inclinado por uma segunda montagem de inclinação 325b em uma direção a partir de uma superfície externa do corpo 312 em direção ao furo 314 (isto é, na direção +z dos eixos de coordenada da Figura 5). Ainda com referência às Figuras 4 e 5, a primeira montagem de inclinação 325a e a segunda montagem de inclinação 325b (coletivamente denominadas montagens de inclinação 325) não são limitadas por essa revelação e podem, cada uma, ser qualquer dispositivo ou mecanismo que fornece uma força de inclinação sobre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b, respectivamente. Por exemplo, as montagens de inclinação 325 podem ser molas ou similares que são acoplados e dispostos ao redor ou adjacentes ao primeiro braço de suporte 324a e ao segundo braço de suporte 324b, respectivamente, de modo que as montagens de inclinação 325 forneçam a força de inclinação sobre o primeiro braço de suporte

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324a e o segundo braço de suporte 324b. Nas modalidades retratadas no presente documento, as montagens de inclinação 325 pode ser acopladas e dispostas ao redor de uma circunferência do primeiro braço de suporte 324a e do segundo braço de suporte 324b, respectivamente, e dispostas dentro da primeira abertura de furo 316a e da segunda abertura de furo 316b. Em algumas modalidades, as montagens de inclinação 325 também podem ser impedidas de se afastarem na direção lateral do furo 314 (isto é, na direção -z dos eixos de coordenada da Figura 5) por um rebordo ou similar localizado dentro da primeira abertura de furo 316a e da segunda abertura de furo 316b. Como resultado, as montagens de inclinação 325 comprimem quando o respectivo primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b acoplados às mesmas se movem na direção lateral distante do furo 314 (isto é, na direção -z dos eixos de coordenada da Figura 5).

[0043] Referindo-se novamente à Figura 4, a cabeça de semeadora 310 pode incluir adicionalmente o primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b (coletivamente denominados atuadores 320) dispostos sobre a circunferência do corpo 312. Por exemplo, conforme retratado na Figura 4, o primeiro atuador 320a pode ser disposto sobre a circunferência do corpo 312 em uma primeira localização que corresponde ao primeiro braço de suporte 324a de modo que o primeiro atuador 320a seja operável para mover o primeiro braço de suporte 324a, conforme descrito no presente documento. De modo similar, o segundo atuador 320b pode ser disposto sobre a circunferência do corpo 312 em uma segunda localização que corresponde ao segundo braço de suporte 324b de modo que o segundo atuador 320b seja operável para mover o segundo braço de suporte 324b, conforme descrito no presente documento. Em algumas modalidades, o corpo 312 pode incluir uma ou mais estruturas de apoio para apoiar o primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b. Por exemplo, conforme retratado na Figura 4, o primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b podem, cada um, respectivamente, ser apoiados por uma plataforma 328 que se estende a partir do corpo 312.

[0044] O primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b podem, cada um, respectivamente, incluir um mecanismo de atuação 326 e um braço de atuador 322 (por exemplo, o primeiro braço de atuador 322a e o segundo braço de atuador 322b, respectivamente). O mecanismo de atuação 326 pode ser geralmente qualquer

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19/28 dispositivo que, mediante o recebimento de um sinal (por exemplo, um sinal a partir do hardware de controle de atuador 212 do dispositivo de computação de semeadura 200), faça com que o braço atuador 322 se mova. Ainda com referência à Figura 4, o mecanismo de atuação 326 pode ser, assim, um componente de acionamento, tal como (mas sem limitação) um motor piezoelétrico (por exemplo, um atuador piezoelétrico), um motor elétrico (por exemplo, um atuador de motor linear), ou um motor eletromecânico (por exemplo, um atuador eletromecânico). No entanto, outros componentes de acionamento que usam componentes pneumáticos e hidráulicos para mover o braço de atuador 322 também podem ser usados sem se afastar do escopo da presente revelação. O movimento do braço de atuador 322 pelo mecanismo de atuação 326 pode ser concluído por quaisquer meios agora conhecidos ou posteriormente desenvolvidos. Por exemplo, o braço de atuador 322 e o mecanismo de atuação 326 podem atuar como um atuador linear, um atuador giratório, ou um atuador oscilante.

[0045] Em algumas modalidades, o primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b podem, cada um, respectivamente, atuar de modo a mover o braço atuador correspondente 322a, 322b em uma única direção apenas. Isto é, quando os atuadores 320 são atuados, os mesmos movem seus respectivos braços de atuador 322a, 322b em uma primeira direção a partir de uma posição inicial. Quando a atuação é interrompida, os atuadores 320 param de mover os respectivos braços de atuador 322a, 322b na primeira direção, mas não retornam para a posição inicial. Pelo contrário, uma força de inclinação causada pela respectiva montagem de inclinação 325 pode retornar os braços de atuador 322 para a posição inicial. Em outras modalidades, o primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b podem, cada um, respectivamente, atuar de modo a mover o braço de atuador correspondente 322 em uma primeira direção e em uma segunda direção. Por exemplo, um primeiro sinal, tal como um sinal elétrico que tem uma polaridade positiva pode ser recebido por um dos atuadores 320 e fazer com que o atuador 320 mova o respectivo braço de atuador 322a, 322b na primeira direção como resultado. Quando um segundo sinal, tal como um sinal elétrico que tem uma polaridade negativa, é recebido, tal sinal pode fazer com que o atuador 320 mova o respectivo braço de atuador 322a, 322b na segunda direção como resultado. Deve ser entendido que em tais

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20/28 modalidades, as montagens de inclinação 325 podem ser omitidas.

[0046] O primeiro braço de atuador 322a e o segundo braço de atuador 322b para cada um dentre o primeiro atuador 320a e o segundo atuador 320b, respectivamente, são geralmente acoplados ao braço de suporte correspondente dentre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b. Cada braço de atuador 322 pode ser acoplado de modo que, quando o respectivo atuador 320 atuar, o atuador 320, através do braço de atuador 322, fará com que o braço de suporte 324 s mova lateralmente contra a força de inclinação (isto é, na direção -z dos eixos de coordenada da Figura 5). Ainda com referência à Figura 4, cada um dentre o primeiro braço de atuador 322a e o segundo braço de atuador 322b pode ser acoplado a um respectivo braço de suporte 324 através de um acoplamento direto, através de uma ligação ou similares.

[0047] Embora dois atuadores 320 sejam mostrados e descritos no presente documento, a presente revelação não se limita a isso. Isto é, um único atuador ou mais de dois atuadores podem ser usados em algumas modalidades sem se afastar do escopo da presente revelação.

[0048] Nas modalidades que têm uma pluralidade de cabeças de semeadora, o movimento dos atuadores 320 pode ser sincronizado com atuadores para outras cabeças de semeadora de modo que todas as cabeças de semeadora depositem sementes de forma sincronizada. Isto é, os atuadores 320 em cada uma dentre a pluralidade de cabeças de semeadora podem atuar substancialmente ao mesmo tempo para fazer com que as sementes passem entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b (ou entre discos em algumas modalidades) em cada cabeça de semeadora substancialmente ao mesmo tempo. Então, os atuadores 320 podem atuar novamente substancialmente ao mesmo tempo para fazer com que as sementes caiam sob força de gravidade (ou outra força) nas respectivas células substancialmente ao mesmo tempo. Como resultado, uma bandeja inteira pode ser semeada com as sementes substancialmente ao mesmo tempo.

[0049] Em várias modalidades, um mecanismo de vibração 330 pode ser acoplado a pelo menos uma porção do corpo 312 da cabeça de semeadora 310. O mecanismo de vibração 330 pode ser acoplado à cabeça de semeadora 310 em

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21/28 qualquer localização do mesmo. Por exemplo, o mecanismo de vibração 330 pode ser acoplado a um lado do corpo 312, integrado dentro do corpo 312, adjacente ao furo 314, e/ou similares.

[0050] O mecanismo de vibração 330 pode ser geralmente qualquer dispositivo que vibre a cabeça de semeadora 310 e os vários componentes da mesma, particularmente o furo 314. Por exemplo, o mecanismo de vibração 330 pode incluir os componentes, tais como um motor elétrico que tem uma haste de acionamento e uma massa desequilibrada na haste de acionamento, de modo que, o motor gire, a massa desequilibrada resulta em forças que se traduzem em vibração. O mecanismo de vibração 330 também pode ser comunicativamente acoplado ao dispositivo de computação de semeadura 200 (FIG. 2) de modo que, mediante o recebimento de um sinal do dispositivo de computação de semeadura 200, o mecanismo de vibração 330 atue para produzir vibrações na cabeça de semeadora 310 ou desative para interromper vibrações na cabeça de semeadora 310, conforme descrito em mais detalhes no presente documento.

[0051 ] Ainda com referência à Figura 4, a cabeça de semeadora 310 pode incluir um ou mais sensores 332 acoplados à mesma. Os um ou mais sensores 332 podem ser posicionados de modo a detectar os vários componentes da cabeça de semeadora 310 e/ou a presença de sementes dentro da cabeça de semeadora 310 ou quando ejetados a partir da cabeça de semeadora 310. Por exemplo, os um ou mais sensores 332 podem ser posicionados com relação à cabeça de semeadora 310 para detectar quando uma semente é ejetada a partir da cabeça de semeadora 310 e/ou o número de sementes que são ejetadas a partir da cabeça de semeadora 310 em um período de tempo específico. Sendo assim, os um ou mais sensores 332 podem ser posicionados na extremidade distal 312b do corpo 312 ou perto da mesma.

[0052] Em algumas modalidades, os um ou mais sensores 332 podem ser acoplados à extremidade distal 312b do corpo 312 adjacentes à abertura distai 315 do furo 314 de modo que as sementes sejam detectadas assim que saírem da abertura distai 315 do furo 314. Em algumas modalidades, os um ou mais sensores 332 podem ser posicionados para detectar um posicionamento de componentes específicos dentro do furo 314, tal como um posicionamento do primeiro braço de

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22/28 suporte 324a e do segundo braço de suporte 324b, um posicionamento de sementes 500 dentro do furo 314 (por exemplo, de modo que uma determinação de se as sementes 500 estão presas no furo 314, e/ou similares). Os um ou mais sensores 332 não são limitados por essa revelação, e podem geralmente ser quaisquer sensores que possam detectar a presença, o posicionamento ou localização de objetos. Por exemplo, os sensores 332 podem ser sensores de movimento ou de alcance à base de luz. Outros tipos de sensores são contemplados.

[0053] O corpo 312 pode ter um flange 334 que estende a partir do mesmo em algumas modalidades. O flange 334 por exemplo um apoio para acoplar um ou mais componentes à cabeça de semeadora 310. Por exemplo, o flange 334 pode se estender lateralmente (isto é, na direção +x/-x dos eixos de coordenada da Figura 4) a partir do corpo 312 de modo que cavilhas, parafusos e/ou similares possam ser usados para prender a cabeça de semeadora 310 na extremidade distai 307 do dispensador de sementes 306. Em algumas modalidades, o flange 334 pode ser conformado e/ou dimensionado de modo a corresponder a um receptáculo dentro da extremidade distai 307 do dispensador de sementes 306 de modo que a cabeça de semeadora 310 possa ser inserida dentro do dispensador de sementes 306 e mantida no lugar pelo dispensador de sementes 306. Por exemplo, a cabeça de semeadora 310 pode ser torcida e travada na posição através do flange 334 para uso, mas também pode ser removida (por exemplo, para fornecer uma capacidade para alterar as cabeças de semeadora para uma aplicação específica e/ou similares). [0054] Os vários componentes descritos com relação às Figuras 4 e 5 podem funcionar geralmente de modo a ejetar um número específico de sementes 500 a partir da cabeça de semeadora 310 de modo que o número específico de sementes 500 caia sob força de gravidade (ou outra força) em uma localização-alvo. Esse movimento é descrito, em geral, com relação à Figura 6 e, mais especificamente, com relação à Figura 7.

[0055] Embora também com referência às Figuras 3 a 5, a Figura 6 retrata um fluxograma de um método ilustrativo de movimento de semente através da cabeça de semeadora 310, geralmente projetada 600. No bloco 602, uma pluralidade de sementes 500 são colocadas na cabeça de semeadora 310. Isto é, as sementes 500 são movidas a partir do tanque de sementes 308 até a cabeça de semeadora 310

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23/28 através do dispensador de sementes 306. No bloco 604, as sementes 500 caem sob força de gravidade (ou outra força) através do furo 314 (isto é, na direção -y dos eixos de coordenada das Figuras 3 a 5) até entrarem em contato com o primeiro braço de suporte 324a. No bloco 606, o primeiro braço de suporte 324a retrai, fazendo com que a pluralidade de sementes 500 caiam mais abaixo do furo 314 sob força de gravidade (ou outra força) até entrarem em contato com o segundo braço de suporte 324b no bloco 608.

[0056] No bloco 610, o primeiro braço de suporte 324a se estende de modo a impossibilitar que uma porção das sementes 500 se mova mais para baixo (por exemplo, todas as duas sementes 500 são impossibilitadas de se moverem além do primeiro braço de suporte 324a na direção -y dos eixos de coordenada). Subsequentemente, o segundo braço de suporte 324b retrai no bloco 612, o que faz com que as sementes 500 que estavam localizadas entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b caiam sob força de gravidade (ou outra força) abaixo do segundo braço de suporte 324b (isto é, adicionalmente na direção -y dos eixos de coordenada) e fora da abertura distai 315 do furo 314 no bloco 614. O segundo braço de suporte 324b se estende de modo a retornar a cabeça de semeadora 310 para uma posição inicial no bloco 616. Em algumas modalidades, o processo pode repetir no bloco 606 se as sementes adicionais 500 permanecerem no furo 314 ou no bloco 602 se nenhuma semente adicional 500 estiver no furo 314. Deve ser entendido que o processo pode repetir se as sementes adicionais 500 precisarem ser depositadas em uma localização-alvo, e pode ocorrer após a cabeça de semeadora 310 ter sido movida até a localização-alvo.

[0057] A Figura 7 retrata um fluxograma de um método ilustrativo para depositar uma ou mais sementes em uma localização-alvo (por exemplo, em uma célula vazia) geralmente projetada 700. Além disso, as Figuras 8 a 13 e 14A a 14B retratam graficamente o movimento dos vários componentes da cabeça de semeadora 310 de acordo com as etapas descritas com relação à Figura 7. Os processos descritos com relação às Figuras 7 a 13 e 14A a 14B podem ser concluídos transmitindo-se um ou mais sinais aos vários componentes da cabeça de semeadora 310 para provocar os movimentos descritos no presente documento. Como resultado dos processos descritos com relação às Figuras 7 a 13 e 14A a 14B, a cabeça de

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24/28 semeadora 310 pode ser utilizada para depositar de modo preciso um número específico de sementes 500 em uma área-alvo, tais como as várias células 302 de um carrinho 104 (Figura 3) da cápsula de cultivo de linha de montagem 100 (Figura 1). Além disso, os processos podem ser concluídos em uma velocidade que está alinhada com e/ou corresponde ao movimento da bandeja 106 na cápsula de cultivo de linha de montagem 100 (Figura 1) de modo a não impedir o movimento da mesma. [0058] Agora com referência às Figuras 7 e 8, no bloco 702, as sementes 500 podem ser recebidas na cabeça de semeadora 310 (por exemplo, através da abertura proximal 313 do furo 314), conforme descrito em mais detalhes no presente documento. No bloco 704, a cabeça de semeadora 310 pode ser alinhada com uma localização-alvo, tal como uma célula vazia ou outra área em que as sementes 500 devem ser recebidas, conforme descrito em mais detalhes no presente documento. [0059] Com referência às Figuras 4, 7 e 8, um sinal pode ser transmitido de modo a fazer com que o primeiro braço de suporte 324a retraia no bloco 706. Por exemplo, um sinal pode ser transmitido ao primeiro atuador 320a, que atua de modo a mover o primeiro braço de atuador 322a e de modo correspondente, o primeiro braço de suporte 324a. A força gerada pelo primeiro atuador 320a pode ser uma quantidade que é suficiente para superar a força de inclinação da primeira montagem de inclinação 325a e afastar o primeiro braço de suporte 324a lateralmente do furo 314 (isto é, na direção -z dos eixos de coordenada da Figura 8), conforme indicado pela seta na Figura 8. Como resultado, as sementes 500 caem na direção da seta retratada na Figura 9 sob força de gravidade (ou outra força) através do furo 314 (isto é, na direção -y dos eixos de coordenada da Figura 9) até que o movimento adicional seja impedido pelo segundo braço de suporte 324b, conforme retratado na Figura 10. Consequentemente, as uma ou mais sementes a serem depositadas 500a podem ser posicionadas adjacentes ao segundo braço de suporte 324b.

[0060] Em algumas modalidades, tais como, por exemplo, as modalidades em que os sensores estão localizados dentro da cabeça de semeadora 310 para detectar o movimento de sementes 500 dentro do furo 314, pode-se determinar no bloco 708 se as sementes 500 foram detectadas entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b. Isto é, um ou mais sensores podem transmitir um ou mais sinais e/ou dados que correspondem a recursos detectados,

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25/28 que são, então, usados para determinar a presença das sementes 500. Se as sementes 500 não estiverem presentes, poderá ser indicativo de que as sementes estão presas ou aprisionadas dentro do furo 314. Sendo assim, (e conforme mostrado nas Figuras 7 e 14A), as sementes 500 podem ser desalojadas a partir da posição presa ou aprisionada dentro do furo atuando-se o mecanismo de vibração 330 no bloco 710. Atuar o mecanismo de vibração 330 pode incluir transmitir um sinal ou similares ao mecanismo de vibração 330 para fazer com que o mecanismo de vibração 330 vibre. O mecanismo de vibração 330 pode ser atuado de modo que o mecanismo de vibração 330 vibre a cabeça de semeadora 310 até que as sementes 500 sejam desalojadas. Em um exemplo, isso pode operar como um circuito de retroalimentação por meio do que os sensores fornecem de modo contínuo sinais e/ou dados indicativos sobre se as sementes 500 estão presas ou aprisionadas, uma decisão é tomada com base nos sinais e/ou dados sobre se as sementes 500 estão presas ou aprisionadas, e um sinal é transmitido ao mecanismo de vibração 330 para continuar ou interromper a vibração. Em outro exemplo, o mecanismo de vibração 330 pode receber um sinal e atuar, e continuar a vibrar por um período de tempo específico. Pode-se fazer outra determinação sobre se as sementes 500 foram desalojadas, e se não, outro sinal pode ser transmitido ao mecanismo de vibração 330 de modo a atuar. Sendo assim, o processo pode se repetir no bloco 708 até que as sementes 500 se tornem desalojadas, conforme mostrado na Figura 14B. Deve ser entendido que os processos descritos com relação aos blocos 708 e 710 são opcionais e podem não ser concluídos em algumas modalidades.

[0061] Agora com referência às Figuras 4, 7 e 10, um sinal pode ser transmitido para fazer com que o primeiro braço de suporte 324a se estenda no bloco 712. Por exemplo, um sinal pode ser transmitido ao primeiro atuador 320a, que atua de modo a mover o primeiro braço de atuador 322a e de modo correspondente, o primeiro braço de suporte 324a. Em outro exemplo, um sinal pode ser transmitido ao primeiro atuador 320a para direcionar o primeiro atuador 320a para interromper a atuação, o que faz com que a força causada pelo primeiro atuador 320a seja interrompida. Como resultado, a força de inclinação causada pela primeira montagem de inclinação 325a (ou alternativamente, uma força fornecida pelo primeiro atuador 320a) pode fazer com que o primeiro braço de suporte 324a se mova lateralmente

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26/28 em direção ao furo 314 (isto é, na direção +z dos eixos de coordenada da Figura 10), conforme indicado pela seta na Figura 10. Consequentemente, conforme mostrado na Figura 11, as uma ou mais sementes a serem depositadas 500a são separadas a partir do restante das sementes 500 pelo primeiro braço de suporte 324a. Além disso, as uma ou mais sementes a serem depositadas 500a estão presentes entre o primeiro braço de suporte 324a e o segundo braço de suporte 324b. As uma ou mais sementes a serem depositadas 500a representam as sementes 500 que devem ser depositadas na localização específica da bandeja 106 (Figura 3).

[0062] Com referência às Figuras 4, 7 e 11, um sinal pode ser transmitido para fazer com que o segundo braço de suporte retraia no bloco 714. Por exemplo, um sinal pode ser transmitido ao segundo atuador 320b, que atua de modo a mover o segundo braço de atuador 322b e, de modo correspondente, o segundo braço de suporte 324b. A força gerada pelo segundo atuador 320b pode ser uma quantidade que é suficiente para superar a força de inclinação da segunda montagem de inclinação 325b e afastar o segundo braço de suporte 324b lateralmente do furo 314 (isto é, na direção -z dos eixos de coordenada da Figura 11), conforme indicado pela seta na Figura 11. Como resultado, as sementes 500 caem na direção da seta retratada na Figura 12 sob força de gravidade (ou outra força) através do furo 314 (isto é, na direção -y dos eixos de coordenada da Figura 12) de modo que as sementes caiam fora da abertura distai 315 do furo 314, conforme mostrado na Figura 13.

[0063] Pode-se determinar no bloco 716 se as sementes 500 são detectadas como saindo do furo 314 através da abertura distai 315 do furo 314. Isto é, os um ou mais sensores 332 podem transmitir um ou mais sinais e/ou dados que correspondem a recursos detectados, que são, então, usados para determinar a presença das sementes 500. Se as sementes 500 não forem detectadas, poderá ser indicativo de que as sementes estão presas ou aprisionadas dentro do furo 314. Sendo assim, as sementes 500 podem ser desalojadas a partir da posição presa ou aprisionada dentro do furo atuando-se o mecanismo de vibração 330 no bloco 718, conforme descrito em mais detalhes no presente documento. O processo pode, então, retornar para o bloco 716 para a detecção adicional.

[0064] Se as sementes forem detectadas, o processo pode continuar no bloco

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720. Agora com referência às Figuras 4, 7 e 10, um sinal pode ser transmitido para fazer com que o segundo braço de suporte 324b se estenda no bloco 720. Por exemplo, um sinal pode ser transmitido ao segundo atuador 320b, que atua de modo a mover o segundo braço de atuador 322b e, de modo correspondente, o segundo braço de suporte 324b. Em outro exemplo, um sinal pode ser transmitido ao segundo atuador 320b para direcionar o segundo atuador 320b para interromper a atuação, o que faz com que a força causada pelo segundo atuador 320b seja interrompida. Como resultado, a força de inclinação causada pela segunda montagem de inclinação 325b (ou alternativamente, uma força fornecida pelo segundo atuador 320b) pode fazer com que o segundo braço de suporte 324b se mova lateralmente em direção ao furo 314 (isto é, na direção +z dos eixos de coordenada da Figura 13). [0065] Agora com referência às Figuras 7 e 13, pode-se determinar se há quaisquer células vazias adicionais nas quais as sementes 500 devem ser depositadas. Por exemplo, pode haver células vazias adicionais em uma bandeja que não tenha sido completamente preenchida com sementes. Tal determinação pode ser feita detectando-se a presença ou ausência de sementes dentro das células de uma bandeja. Se não houver nenhuma célula vazia (por exemplo, devido ao fato de que todas as células a serem preenchidas foram preenchidas e/ou detectadas como preenchidas), o processo poderá finalizar. Se houver células vazias adicionais, o processo poderá prosseguir para o bloco 724.

[0066] No bloco 724, pode-se determinar se as sementes 500 estão ainda presentes no furo 314. Por exemplo, a determinação pode ser concluída detectandose várias porções da cabeça de semeadora 310 (por exemplo, o furo 314) quanto a presença de sementes nas mesmas. Se as sementes 500 não estiverem presentes, o processo poderá retornar para o bloco 702. Se as sementes 500 estiverem presentes, o processo poderá retornar para o bloco 704.

[0067] Conforme ilustrado acima, várias modalidades para depositar sementes são reveladas. As modalidades descritas no presente documento permitem uma colocação precisa de sementes em uma localização-alvo, tais como células individuais em um carrinho apoiado por um trilho em uma cápsula de cultivo industrial. A colocação precisa é alcançada coordenando-se o movimento dos braços de suporte e posicionando-se os braços de suporte uns em relação aos outros de

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28/28 modo que um número específico de sementes possa ser mantido entre os braços de suporte estendidos. Além disso, a colocação precisa de sementes também é alcançada movendo-se a cabeça de semeadora até uma localização acima do objeto-alvo. Os mecanismos descritos no presente documento podem ser operados para colocar rapidamente sementes de modo a garantir que as células vazias em uma bandeja sejam preenchidas com sementes para manter a cápsula de cultivo de linha de montagem se movendo em tempo hábil. Além disso, as múltiplas cabeças de semeadora podem ser usadas uma vez para uma colocação ainda mais rápida. [0068] Embora modalidades e aspectos específicos da presente revelação tenham sido ilustrados e descritos no presente documento, várias outras alterações e modificações podem ser realizadas sem se afastar da essência e do escopo da revelação. Além disso, embora vários aspectos tenham sido descritos no presente documento, tais aspectos não precisam ser utilizados em combinação. Consequentemente, pretende-se, portanto, que as reivindicações anexas cubram todas as tais alterações e modificações que estejam dentro do escopo das modalidades mostradas e descritas no presente documento.

[0069] Deve-se compreender agora que as modalidades reveladas no presente documento incluem dispositivos, sistemas e métodos, e meios legíveis por computador não transitórios para depositar sementes em células de uma bandeja acoplada a um carrinho sobre um trilho de uma cápsula de cultivo industrial. Deve ser entendido que essas modalidades são meramente exemplificativas e não são destinadas a limitar o escopo dessa revelação.

Claims (20)

1. Cabeça de semeadora caracterizada pelo fato de que compreende:

um corpo que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distai espaçada a uma distância da extremidade proximal;

um furo que se estende através de um interior do corpo a partir da extremidade proximal até a extremidade distai, em que o furo compreende uma abertura proximal na extremidade proximal e uma abertura distai na extremidade distai;

um primeiro braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade proximal e a extremidade distai, em que o primeiro braço de suporte está acoplado a um primeiro atuador; e um segundo braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade distai e o primeiro braço de suporte, em que o segundo braço de suporte está acoplado a um segundo atuador, em que:

o furo é conformado e dimensionado para receber uma pluralidade de sementes na abertura proximal, e o primeiro braço de suporte e o segundo braço de suporte são movíveis pelo primeiro atuador e pelo segundo atuador para permitir seletivamente que uma ou mais dentre a pluralidade de sementes caiam sob força de gravidade (ou outra força) na abertura distal do furo.

2. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um ou mais sensores que detectam uma localização da pluralidade de sementes.

3. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um flange que acopla a cabeça semeadora a um dispensador de semente de um componente de semeadora de uma cápsula de cultivo de linha de montagem.

4. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende um mecanismo de vibração que vibra a cabeça de semeadora.

5. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada

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2/5 pelo fato de que compreende adicionalmente:

uma primeira montagem de inclinação acoplada ao primeiro braço de suporte, em que a primeira montagem de inclinação inclina o primeiro braço de suporte em direção ao furo; e uma segunda montagem de inclinação acoplada ao segundo braço de suporte, em que uma segunda montagem de inclinação inclina o segundo braço de suporte em direção ao furo.

6. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

uma primeira abertura de furo que se estende a partir do furo até uma superfície externa do corpo, em que a primeira abertura de furo recebe o primeiro braço de suporte na mesma; e uma segunda abertura de furo que se estende a partir do furo até uma superfície externa do corpo, em que a segunda abertura de furo recebe o segundo braço de suporte na mesma.

7. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o primeiro braço de suporte é espaçado em relação ao segundo braço de suporte de modo que uma distância entre o primeiro braço de suporte e o segundo braço de suporte seja fixada e corresponda a um formato e um tamanho das uma ou mais sementes dentre a pluralidade de sementes.

8. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o primeiro braço de suporte é espaçado em relação ao segundo braço de suporte de modo que uma distância entre o primeiro braço de suporte e o segundo braço de suporte possa ser ajustada para corresponder a um formato e tamanho das uma ou mais sementes dentre a pluralidade de sementes.

9. Cabeça de semeadora, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que:

o primeiro atuador inclui pelo menos um dos seguintes: um atuador linear, um atuador giratório ou um atuador oscilante e é acoplado ao primeiro braço de suporte através de um primeiro braço de atuador; e em que o segundo atuador inclui pelo menos um dos seguintes: um atuador linear, um atuador giratório, ou um atuador oscilante e é acoplado ao

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3/5 segundo braço de suporte através de um segundo braço de atuador.

10. Método para depositar uma ou mais sementes em uma célula vazia de uma bandeja de uma cápsula de cultivo de linha de montagem, em que o método é caracterizado pelo fato de que compreende:

receber uma pluralidade de sementes em um furo de uma cabeça de semeadora;

fazer com que um primeiro braço de suporte seja disposto no furo da cabeça de semeadora para retrair a partir do furo de modo que a pluralidade de sementes caia em um segundo braço de suporte disposto no furo da cabeça de semeadora entre o primeiro braço de suporte e uma abertura distal no furo;

fazer com que o primeiro braço de suporte se estenda no furo para separar as uma ou mais sementes a partir da pluralidade de sementes; e fazer com que o segundo braço de suporte retraia a partir do furo de modo que as uma ou mais sementes caiam fora da abertura distal no furo.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente alinhar a cabeça de semeadora com a célula vazia.

12. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente detectar se a pluralidade de sementes está presa no furo.

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente atuar um mecanismo de vibração acoplado à cabeça de semeadora de modo que o mecanismo de vibração vibre a cabeça de semeadora para desalojar a pluralidade de sementes.

14. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que:

fazer com que o primeiro braço de suporte retraia compreende atuar um primeiro atuador acoplado ao primeiro braço de suporte; e fazer com que o segundo braço de suporte retraia compreende atuar um segundo atuador acoplado ao segundo braço de suporte.

15. Componente de semeadora em uma cápsula de cultivo de linha de montagem, em que o componente de semeadora é caracterizado pelo fato de que compreende:

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4/5 um dispositivo de computação de semeadura; e uma cabeça de semeadora que compreende:

um corpo que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distai espaçada a uma distância da extremidade proximal, um furo que se estende através de um interior do corpo a partir da extremidade proximal até a extremidade distai, em que o furo compreende uma abertura proximal na extremidade proximal e uma abertura distai na extremidade distai, um primeiro braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade proximal e a extremidade distai, em que o primeiro braço de suporte está acoplado a um primeiro atuador que está comunicativamente acoplado ao dispositivo de computação de semeadora; e um segundo braço de suporte disposto dentro do furo entre a extremidade distai e o primeiro braço de suporte, em que o segundo braço de suporte acoplado a um segundo atuador está comunicativamente acoplado ao dispositivo de computação de semeadura, em que:

o furo é conformado e dimensionado para receber uma pluralidade de sementes na abertura proximal, e o dispositivo de computação de semeadura direciona o primeiro atuador para mover o primeiro braço de suporte e o segundo atuador para mover o segundo braço de suporte para permitir seletivamente que uma ou mais dentre a pluralidade de sementes caiam sob força de gravidade (ou outra força) na abertura distal do furo.

16. Componente de semeadora, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma segunda cabeça de semeadora.

17. Componente de semeadora, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um dispensador de semente que compreende a cabeça de semeadora.

18. Componente de semeadora, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um tanque de sementes

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5/5 acoplado ao dispensador de sementes, em que o tanque de sementes fornece a pluralidade de sementes à abertura proximal do furo.

19. Componente de semeadora, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o componente de semeadora é disposto de modo a receber uma bandeja que compreende uma pluralidade de células.

20. Componente de semeadora, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o dispensador de sementes é móvel em relação à bandeja que compreende a pluralidade de células.