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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zuführen von Fügeelementen zu einem Fügewerkzeug, das mittels eines programmierbaren Handhabungsgerätes bewegbar ist und an dem ein Magazin zur Aufnahme wenigstens eines Fügeelementes gelagert ist.
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Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Fügen mittels Fügeelementen, wobei die Fügevorrichtung dazu ausgerichtet sein kann, das oben genannte Zuführverfahren durchzuführen.
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Auf dem Gebiet der Fügetechnik ist es bekannt, Fügeverbindungen unter Verwendung von Fügeelementen durchzuführen. Diese Verfahren beinhalten beispielsweise das Fügen von Fügeelementen auf Werkstücke, wobei die Fügeelemente in diesem Fall häufig als Anker für weitere Befestigungen verwendet werden. Derartige Fügeverfahren sind in Form des Bolzenschweißens, des Bolzenklebens oder des thermoplastischen Bolzenfügens bekannt. Die Bolzen können dabei rotationssymmetrische Fügeelemente sein, können jedoch auch unregelmäßig geformte Anker sein.
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Ferner ist es bekannt, wenigstens zwei Werkstücke mittels Fügeelementen miteinander zu verbinden. Derartige Verfahren beinhalten beispielsweise Nietverfahren, wie beispielsweise das Stanznietverfahren.
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Gerade auf dem Gebiet der Fahrzeugtechnik haben sich derartige Fügeverfahren seit einigen Jahren etabliert, insbesondere im Karosseriebau.
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Generell ist es möglich, diese Fügeverfahren von Hand durchzuführen. Dabei werden Fügewerkzeuge, die häufig einen pistolenartigen Griff haben, von Hand geführt. Im Großserieneinsatz ist es jedoch bevorzugt, die Fügewerkzeuge mittels eines programmierbaren Handhabungsgerätes, wie eines Roboters, zu bewegen. In diesem Fall ist es ebenfalls bevorzugt, wenn die Fügeelemente dem an einem Roboterarm befestigten Fügewerkzeug zugeführt werden. Hierzu ist es bekannt, das Fügewerkzeug über einen Zuführschlauch mit einer Zuführeinrichtung zu verbinden. Ein bewährtes Verfahren zum Zuführen von Fügeelementen beinhaltet dabei, die Fügeelemente mittels Press- bzw. Blasluft durch den Zuführschlauch hindurch zuzuführen.
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Ein weiteres bekanntes System verbindet die Zuführeinrichtung über einen Zuführschlauch mit einer Docking-Station. An dem Fügewerkzeug ist in diesem Fall ein Zwischenspeicher zur Aufnahme einer Mehrzahl von Fügeelementen vorhanden. Zum Auffüllen des Magazins wird das Fügewerkzeug zu der Docking-Station bewegt und dort angedockt. Das Andocken erfolgt dabei so, dass sowohl ein Ausgangsverschluss im Bereich der Docking-Station als auch ein Eingangsverschluss des Zwischenspeichers mechanisch durch den Andockvorgang geöffnet werden, um eine durchgängige Verbindung zwischen der Zuführeinrichtung und dem Zwischenspeicher herzustellen. Der hierdurch erforderliche Aufwand für mechanische Stellorgane bzw. Getriebe ist erheblich. Ferner ist das An- und Andocken ein relativ zeitaufwändiger Prozess.
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Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Zuführen von Fügeelementen zu einem Fügewerkzeug sowie eine verbesserte Fügevorrichtung anzugeben.
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Diese Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung gelöst durch ein Verfahren zum Zuführen von Fügeelementen zu einem Fügewerkzeug, das mittels eines programmierbaren Handhabungsgerätes bewegbar ist und an dem ein Magazin zur Aufnahme wenigstens eines Fügeelementes gelagert ist, mit den Schritten, das Magazin zu einer Befüllstation zu bewegen, wobei die Befüllstation einen immer durchgängigen Rohrabschnitt mit einer Austrittsöffnung aufweist, das Magazin in Bezug auf die Austrittsöffnung auszurichten, einen Gasverschluss des Magazins zu öffnen, und wenigstens ein Fügeelement zu dem Rohrabschnitt zu fördern, so dass dieses durch den Rohrabschnitt und die Austrittsöffnung hindurch in das Magazin gelangt.
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Ferner wird die obige Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zum Fügen mittels Fügeelementen, insbesondere zur Durchführung des oben genannten Zuführverfahrens, mit einem Fügewerkzeug, das mittels eines programmierbaren Handhabungsgerätes bewegbar ist, einem an dem Fügewerkzeug gelagerten Magazin zur Aufnahme wenigstens eines Fügeelementes, wobei das Magazin eine Eintrittsöffnung und zumindest einen Gasverschluss aufweist, einer Befüllstation, die eine Zuführöffnung aufweist, die mit einer Zuführeinrichtung zum Zuführen von jeweils wenigstens einem Fügeelement ausrichtbar ist, und die eine Austrittsöffnung aufweist, über die Fügeelemente dem Magazin zugeführt werden können, wobei die Zuführeinrichtung dazu eingerichtet ist, der Befüllstation wenigstens ein Fügeelement zuzuführen, wenn die Eintrittsöffnung des Magazins mit der Austrittsöffnung ausgerichtet ist und wenn der Gasverschluss geöffnet ist, wobei die Befüllstation zwischen der Zuführöffnung und der Austrittsöffnung einen ständig durchgängigen Rohrabschnitt aufweist.
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Das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt zeichnen sich jeweils durch eine Befüllstation aus, die einen ständig durchgängigen Rohrabschnitt aufweist. Es ist daher bevorzugt, wenn die Befüllstation keinen Ausgangsverschluss aufweist, über den das Austreten von Fügeelementen aus der Befüllstation blockiert wird. Hierdurch kann die Befüllstation mechanisch deutlich weniger komplex ausgebildet werden.
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Ferner ist an dem Magazin kein Eingangsverschluss vorhanden, was ebenfalls dazu dient, das Befüllen des Magazins an der Befüllstation zu erleichtern. Um zu vermeiden, dass Fügeelemente ungehindert aus der Befüllstation heraustreten, erfolgt vor dem Einleiten eines Förder- bzw. Zuführschrittes eine Abfrage, ob eine Eintrittsöffnung des Magazins mit der Austrittsöffnung der Befüllstation ausgerichtet ist. Vorzugsweise erfolgt ferner eine zusätzliche Abfrage, ob der Gasverschluss des Magazins geöffnet ist. Erst wenn diese Bedingungen erfüllt sind, wird vorzugsweise der Förder- bzw. Zuführprozess von einem oder mehreren Fügeelementen mittels Zuführeinrichtung eingeleitet. In den Gasverschluss kann eine Ventilfunktion integriert sein.
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Dadurch, dass in der Befüllstation keine mechanisch durch den Andockvorgang bewegbaren Stell- oder Getriebeelemente vorhanden sein müssen, können sowohl der Vorgang des Heranfahren des Magazins an die Befüllstation als auch der Vorgang des Zurückfahrens des Magazins von der Befüllstation vorteilhafterweise schneller durchgeführt werden.
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Das programmierbare Handhabungsgerät kann beispielsweise ein Roboter sein, an dem das Fügewerkzeug nicht auswechselbar festgelegt ist. Dabei kann das Magazin entweder auswechselbar oder nicht auswechselbar an dem Fügewerkzeug gelagert sein. Ferner kann das Fügewerkzeug an dem Handhabungsgerät auswechselbar festgelegt sein. Daher kann das Bewegen des Magazins zu der Befüllstation in einer ersten Alternative beinhalten, das Fügewerkzeug mit dem daran gelagerten Magazin zu der Befüllstation zu bewegen. Alternativ ist es möglich, das Magazin von dem Fügewerkzeug temporär abzunehmen und einzeln zu einer Befüllstation zu bewegen. Gemäß einer weiteren Alternative ist es möglich, das Fügewerkzeug von dem Handhabungsgerät abzunehmen und nur das Handhabungsgerät mit dem Magazin zu einer Befüllstation zu bewegen.
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Bei dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt ist es bevorzugt, wenn mittels einer Sensoranordnung erfasst wird, ob das Magazin sich der Austrittsöffnung der Befüllstation angenähert hat, wobei der Förderschritt nur dann eingeleitet wird, wenn dies der Fall ist.
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Die Sensoranordnung kann dabei eine reine Annäherung des Magazins an die Befüllstation erfassen, kann jedoch vorzugsweise auch erfassen, ob das Magazin in Bezug auf die Austrittsöffnung ausgerichtet ist. Die Sensoranordnung kann eine einfache Sensoranordnung, beispielsweise in Form eines optischen, eines magnetischen oder eines elektrischen Sensors sein. Es kann sich im einfachsten Fall auch um einen Kontakt oder um einen Schalter handeln. In manchen Ausführungsformen ist es bevorzugt, wenn aus Sicherheitsgründen wenigstens zwei einzelne Sensoren die Annäherung des Magazins an die Befüllstation erfassen, um eine gewisse Redundanz zu erzielen.
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Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird mittels eines Schalters erfasst, ob das Magazin die Befüllstation erreicht hat, wobei der Förderschritt nur dann eingeleitet wird, wenn das Magazin die Befüllstation erreicht hat.
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Der Schalter kann beispielsweise als sicherheitstechnischer Endschalter ausgebildet sein. Demzufolge kann der Schalter beispielsweise mit einer Sicherheitseinrichtung verbunden sein, die ein Fördern eines Fügeelementes zu dem Rohrabschnitt sicherheitstechnisch unterbindet, solange der Schalter nicht betätigt ist. Das Erreichen der Befüllstation kann bedeuten, dass das Magazin den Schalter körperlich betätigt, also beispielsweise die Befüllstation berührt. Alternativ kann das Erreichen der Befüllstation auch bedeuten, dass eine bestimmte Position des Magazins in Bezug auf die Befüllstation kontaktlos erfasst wird.
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Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Ausrichten des Magazins in Bezug auf die Austrittsöffnung beinhaltet, wenigstens einen Ausrichtungsstift des Magazins für einen Moment in eine Ausrichtungsöffnung der Befüllstation einzuführen.
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Hierdurch kann gewährleistet werden, dass die Austrittsöffnung immer exakt mit einer Eintrittsöffnung des Magazins ausgerichtet werden kann.
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Bei dieser Ausführungsform ist es bevorzugt, wenn der Ausrichtungsstift aus der Ausrichtungsöffnung ausgefahren wird, bevor der Gasverschluss des Magazins geöffnet wird, zumindest jedoch, bevor der eigentliche Zuführschritt durchgeführt wird.
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Im einfachsten Fall kann die Relativposition zwischen der Befüllstation und dem Magazin dabei durch das programmierbare Handhabungsgerät gehalten werden. Da zwischen der Befüllstation und dem Magazin keine Verbindung besteht, kann der Vorgang des Entfernens des Fügewerkzeuges von der Befüllstation schneller durchgeführt werden. Gegebenenfalls können direktere Kurven zwischen der Befüllstation und einem nachfolgenden Fügeort für das Handhabungsgerät programmiert werden.
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Generell ist es zwar denkbar, einen Ausrichtungsstift an der Befüllstation und eine Ausrichtungsöffnung an dem Magazin vorzusehen. Das Bereitstellen eines beweglichen Ausrichtungsstiftes an dem Magazin hat jedoch den Vorteil, dass in der Befüllstation für die Zwecke der Ausrichtung keine mechanisch beweglichen Bauelemente vorzusehen sind.
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Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug verschieblich gelagert ist und wenn das Ausrichten des Magazins in Bezug auf die Austrittsöffnung beinhaltet, das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug zu verschieben. Die Verschieberichtung ist dabei vorzugsweise parallel zu der Zuführrichtung. Hierdurch können beispielsweise Toleranzen in einer Richtung parallel zu der Zuführrichtung ausgeglichen werden. Mit anderen Worten muss das Handhabungsgerät die Längsposition an der Befüllstation weniger genau anfahren.
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Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug in einer Verschieberichtung vorgespannt ist und wenn das Ausrichten des Magazins in Bezug auf die Austrittsöffnung beinhaltet, das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug gegen die Vorspannung zu verschieben, so dass das Magazin durch das programmierbare Handhabungsgerät und die Vorspannungskraft in Bezug auf die Befüllstation gehalten werden kann, während das Fügeelement von dem Rohrabschnitt in das Magazin gelangt.
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Mit anderen Worten kann eine relativ grobe Position in Längsrichtung durch das Handhabungsgerät angefahren werden. Das Magazin wird dabei mittels der Vorspannung gegen die Befüllstation gedrückt. Hierbei ist es nicht notwendig, das Magazin und die Befüllstation nach der Art einer Docking-Station mechanisch miteinander zu koppeln. Das Magazin wird hierbei in Längsrichtung lediglich an die Befüllstation angedrückt.
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Auch diese Maßnahme trägt dazu bei, dass die Befüllstation mechanisch mit geringem Aufwand bzw. mit geringer Komplexität hergestellt werden kann.
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Ferner ist es bei einer verschieblichen Lagerung des Magazins in Bezug auf das Fügewerkzeug von Vorteil, wenn das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug mittels einer Arretierungseinrichtung in einer Verschiebeposition arretierbar ist.
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Hierdurch kann vermieden werden, dass das Magazin sich bei relativ schnellen Bewegungen des Fügewerkzeuges während des Durchführens von Fügeprozessen bzw. bei den zwischen einzelnen Fügeprozessen abzufahrenden Bahnkurven relativ zu dem Fügewerkzeug bewegt. Durch die Arretierungseinrichtung kann das Magazin arretiert werden, so dass das Magazin bei derartigen schnellen Bewegungen des Fügewerkzeuges mechanisch weniger beansprucht wird.
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Dabei versteht sich, dass vor dem Ausrichten des Magazins mit der Befüllstation die Arretierungseinrichtung vorzugsweise gelöst wird und vorzugsweise unmittelbar nach dem Lösen von der Befüllstation wieder in den Arretierungszustand übergeht.
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Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn ein Arretierungsstift bzw. ein Riegel mit dem Ausrichtungsstift verbunden ist.
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Bei dieser Ausführungsform ist es möglich, den Ausrichtungsstift und den Riegel mittels eines einzelnen Aktuators zu betätigen, so dass der gerätetechnische Aufwand verringert werden kann. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass für eine Arretierungseinrichtung und für den Ausrichtungsstift jeweils ein eigener Aktuator vorgesehen wird.
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Bei der Fügevorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ist es bevorzugt, wenn an der Befüllstation eine Sensoranordnung angeordnet ist, die erfasst, ob das Magazin sich der Befüllstation angenähert hat.
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Wie oben beschrieben, kann die Sensoranordnung zur Erfassung der Annäherung und/oder zur Erfassung der Ausrichtung des Magazins mit der Befüllstation ausgelegt sein.
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Ferner ist es vorteilhaft, wenn an der Befüllstation ein Schalter angeordnet ist, der betätigt wird, wenn das Magazin die Befüllstation erreicht hat.
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Wie oben beschrieben, kann ein solcher Schalter als sicherheitstechnischer Endschalter ausgebildet sein.
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Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Magazin verschieblich in Bezug auf das Fügewerkzeug gelagert ist.
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Dabei ist es von besonderem Vorzug, wenn das Magazin in einer Verschieberichtung elastisch vorgespannt ist, derart, dass eine Magazinplatte gegen eine Befüllstationsplatte andrückbar ist, wenn die Austrittsöffnung mit der Eintrittsöffnung ausgerichtet ist, um die Relativposition zwischen dem Magazin und der Befüllstation zu halten, während wenigstens ein Fügeelement durch den Rohrabschnitt hindurch in das Magazin zugeführt wird.
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Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug mittels einer Arretierungseinrichtung in einer Verschiebeposition fixierbar ist.
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Bei der Annäherung des Magazins an die Befüllstation wird die Arretierungseinrichtung gelöst, so dass eine relative Verschiebbarkeit erzielbar ist. Wenn sich das Magazin wieder von der Befüllstation entfernt, wird die Arretierungseinrichtung betätigt, um das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug zu fixieren.
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Insgesamt ist es ferner vorteilhaft, wenn der Gasverschluss des Magazins mittels eines elektrisch ansteuerbaren Gasverschlussaktuators betätigbar ist.
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Bei dieser Ausführungsform ist kein Magazinverschluss vorgesehen, so dass ein mechanisches Öffnen eines Verschlusses durch einen Andockvorgang an eine Docking-Station nicht erforderlich ist. Bei dieser Ausführungsform erfolgt ein Öffnen des Gasverschlusses, um Fügeelemente aufzunehmen. Anschließend wird der Gasverschluss geschlossen, damit Fügeelemente durch unter Druck stehendes Gas in dem Magazin transportiert werden können, nachdem sie dem Magazin zugeführt worden sind. Das Öffnen und Schließen des Gasverschlusses erfolgt durch einen separaten Prozess, über den der Gasverschlussaktuator angesteuert wird. Durch diese Maßnahme ist es möglich, das Öffnen und Schließen des Gasverschlusses des Magazins in Abhängigkeit von einer sensormäßigen Erfassung bestimmter Zustände durchzuführen. Bevorzugt ist es beispielsweise, wenn der Prozess zur Ansteuerung des Gasverschlussaktuators auf ein Signal eines Annäherungssensors wartet, mittels dessen bestätigt wird, dass sich das Magazin der Befüllstation angenähert hat. Besonders bevorzugt ist es, wenn die Öffnung des Gasverschlusses in Abhängigkeit von einem Signal einer Sensoranordnung erfolgt, die erfasst, ob eine Austrittsöffnung der Befüllstation mit einer Eintrittsöffnung des Magazins ausgerichtet ist.
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Ferner ist es insgesamt vorteilhaft, wenn an einer Magazinplatte des Magazins wenigstens ein Ausrichtungsstift gelagert ist, der in eine zugeordnete Ausrichtungsöffnung der Befüllstation einführbar ist, um das Magazin und die Befüllstation zueinander auszurichten.
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Die Ausrichtung erfolgt dabei im Wesentlichen in einer Richtung quer zu einer Zuführrichtung der Fügeelemente.
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Der Ausrichtungsstift ist dabei vorzugsweise parallel zu der Zuführrichtung ausgerichtet.
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Der Ausrichtungsstift kann starr mit der Magazinplatte verbunden sein.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Ausrichtungsstift jedoch mittels eines Ausrichtungsaktuators beweglich in Bezug auf die Magazinplatte des Magazins gelagert.
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Dabei ist es von besonderem Vorzug, wenn der Ausrichtungsstift mittels eines solchen elektrisch ansteuerbaren Ausrichtungsaktuators zwischen einer ersten Position, in der er gegenüber einer Anlagefläche der Magazinplatte vorsteht, und einer zweiten Position versetzbar ist, in der er gegenüber der Anlagefläche im Wesentlichen nicht vorsteht.
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Hierdurch kann der Ausrichtungsstift nach der erzielten Ausrichtung in die zweite Position zurückgezogen werden. Hierdurch ist es möglich, das Wegfahren des Magazins bzw. des Fügewerkzeuges von der Befüllstation schneller durchzuführen, da ein mechanisches Lösen von Andock-Getrieben und dergleichen nicht notwendig ist.
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Vorzugsweise wird der Ausrichtungsstift mittels des Ausrichtungsaktuators noch vor dem Zuführen von Fügeelementen zu dem Magazin in die zweite Position zurückgezogen. Hierdurch wird erreicht, dass während des eigentlichen Zuführvorganges im Wesentlichen keine Verbindung zwischen der Magazinplatte und einer Befüllstationsplatte eingerichtet wird. Bevorzugt ist es hierbei, wenn die Magazinplatte lediglich mittels einer mechanischen Vorspannung (beispielsweise Federn) gegen die Befüllstationsplatte angedrückt wird.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Ausrichtungsstift mit einem Arretierungsstift verbunden, der in der zweiten Position des Ausrichtungsstiftes das Magazin in Bezug auf das Fügewerkzeug arretiert.
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Wie oben beschrieben, können bei dieser Ausführungsform der Ausrichtungsstift und der Arretierungsstift bzw. -riegel mittels eines einzelnen Kombinationsaktuators betätigt werden.
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Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Fügeanlage;
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2 eine Detailansicht einer alternativen Ausführungsform einer Zuführeinrichtung für eine solche Fügeanlage;
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3 eine alternative Ausführungsform einer Magazinanordnung für eine solche Fügeanlage;
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4 ein Flussdiagramm zum Erläutern eines Zuführverfahrens gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Anmeldung;
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5 eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines Abschnittes einer Fügeanlage;
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6 eine Draufsicht auf die in 5 gezeigte Anordnung;
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7 eine Schnittansicht entlang der Linie VII-VII der 6, wobei ein Magazin sich an eine Befüllstation annähert; und
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8 eine der 7 vergleichbare Darstellung, wobei das Magazin die Befüllstation erreicht hat und wobei Ausrichtungsstifte zurückgezogen sind.
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In 1 ist eine Ausführungsform einer Fügeanlage zum Herstellen von Fügeverbindungen mittels Fügeelementen generell mit 10 bezeichnet. Die Fügeanlage 10 ist vorliegend insbesondere zum Stanznieten ausgebildet. In entsprechender Weise kann die Fügeanlage 10 jedoch auch beispielsweise zum Herstellen von Bolzenfügeverbindungen (Bolzenschweißen, Bolzenkleben etc.) ausgebildet sein.
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Die Fügeanlage 10 weist einen Fügekopf 12 auf, der mit einem programmierbaren Handhabungsgerät in Form eines Roboters 14 verbunden ist. Genauer gesagt weist der Roboter 14 beispielsweise einen ersten Arm 16 und einen zweiten Arm 18 auf, wobei der Fügekopf 12 an dem zweiten Arm 18 festgelegt ist.
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An dem Fügekopf 12 ist ein Fügewerkzeug 20 in Form eines Stanznietwerkzeuges festgelegt. Das Fügewerkzeug 20 beinhaltet einen C-Rahmen 22. An einem oberen Ende des C-Rahmens 22 ist ein in einer Fügerichtung beweglicher Stempel 24 des Fügewerkzeuges 20 gelagert. An dem anderen Ende des C-Rahmens 22 ist eine Matrize 26 festgelegt.
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Das Fügewerkzeug 20 ist dazu ausgelegt, Fügeverbindungen mittels Fügeelementen 28 durchzuführen. Die Fügeelemente 28 sind vorliegend Stanznietelemente, insbesondere Hohlstanznietelemente.
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Beispielsweise können zwischen den Stempel 24 und die Matrize 26 zwei oder mehrere Werkstücke (beispielsweise in Form von Blechen aus gleichen oder unterschiedlichen Materialien) eingelegt werden. Anschließend erfolgt eine Verbindung dieser Werkstücke dadurch, dass ein Stanznietelement mittels des Stempels 24 in die Werkstückanordnung eingepresst wird. Bei einem Hohlstanzniet spreizt sich dabei ein ursprünglich im Wesentlichen zylindrischer Hohlabschnitt radial auf, so dass innerhalb der Werkstückanordnung eine Hinterschneidung erfolgt. Stanznietprozesse dieser Art sind allgemein bekannt.
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Die Bewegung des Stempels 24 erfolgt generell entlang einer Fügeachse 30.
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An dem Fügewerkzeug 20 bzw. dem Fügekopf 12 ist eine Magazinanordnung 32 festgelegt. Die Magazinanordnung 32 weist ein Magazin 34 zur Aufnahme von wenigstens einem, vorzugsweise einer Mehrzahl von Fügeelementen 28 auf, von denen in 1 eines beispielhaft mit 28b bezeichnet ist.
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Die Magazinanordnung 32 weist ferner eine Magazinplatte 36 auf, die sich vorzugsweise in einer Richtung quer zu der Fügeachse 30 erstreckt und vorzugsweise fest mit dem Magazin 34 verbunden ist. Im Bereich der Magazinplatte 36 ist ein Gasverschluss 38 vorgesehen, der mittels eines Gasverschlussaktuators 40 betätigbar ist. Der Gasverschlussaktuator 40 kann den Gasverschluss 38 aus einer in 1 gezeigten geschlossenen Position in eine geöffnete Position bewegen, in der Fügeelemente 28 in das Magazin 34 zuführbar sind.
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An einer Oberseite der Magazinplatte 36 ist ein Ausrichtungsstift 42 vorgesehen, der sich von einer oberen Anlagefläche der Magazinplatte 36 nach oben erstreckt.
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Die Fügeanlage 10 weist ferner eine Befüllstation 46 auf. Die Befüllstation 46 weist einen Rohrabschnitt 48 auf, der eine Austrittsöffnung 50 beinhaltet. Ferner weist die Befüllstation 46 eine Befüllstationsplatte 52 auf, an der der Rohrabschnitt 48 festgelegt ist, derart, dass die Austrittsöffnung 50 im Wesentlichen bündig mit einer nicht näher bezeichneten Anlagefläche der Befüllstationsplatte 52 ausgerichtet ist. In der Anlagefläche der Befüllstationsplatte 52 ist ferner eine Ausrichtungsöffnung 54 ausgebildet, in die der Ausrichtungsstift 42 einführbar ist. Die Befüllstationsplatte 52 ist mittels eines Trägers 55 stationär im Bereich der Reichweite des Handhabungsgerätes 14 angeordnet.
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Der Rohrabschnitt 48 weist ferner eine Zuführöffnung 56 auf. Der Rohrabschnitt 48 ist dabei so ausgebildet, dass er zwischen der Zuführöffnung 56 und der Austrittsöffnung 50 immer durchgängig ist. Mit anderen Worten sind im Bereich der Befüllstation 46 keine Sperrriegel oder Ähnliches vorgesehen, die den Durchgang durch den Rohrabschnitt 48 behindern oder blockieren könnten.
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Ferner ist an der Befüllstation 46, insbesondere an der Befüllstationsplatte 52, eine Sensoranordnung 58 festgelegt. Die Sensoranordnung 58 kann erfassen, ob sich das Magazin 34 an die Befüllstation 46 angenähert hat. Vorzugsweise kann die Sensoranordnung 58 erfassen, wenn die Magazinplatte 36 an der Befüllstationsplatte 52 anliegt, wobei der Ausrichtungsstift 42 in die Ausrichtungsöffnung 54 greift, so dass eine Ausrichtung der zwei Platten in einer Richtung quer zu einer Achse des Rohrabschnittes 48 bzw. des Magazins 34 erfolgt ist. In der ausgerichteten Position sind insbesondere eine nicht näher bezeichnete Eintrittsöffnung des Magazins 34 und die Austrittsöffnung 50 des Rohrabschnittes 48 miteinander ausgerichtet.
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Die Zuführöffnung 56 des Rohrabschnittes 48 ist mit einem Zuführschlauch 62 einer Zuführeinrichtung 60 verbunden. Die Zuführeinrichtung 60 beinhaltet einen stationären Vorratsbehälter 64 zur Aufnahme einer Vielzahl von Fügeelementen 28. Ferner beinhaltet die Zuführeinrichtung 60 eine Vereinzelungseinrichtung 66, in der die Fügeelemente vereinzelt werden. Schließlich beinhaltet die Zuführeinrichtung 60 eine Fördereinrichtung, insbesondere in Form einer Druckluftanlage 68. Mittels der Druckluftanlage 68 können Fügeelemente 28 durch den Zuführschlauch 62 hin zu der Befüllstation 52 gefördert werden, wie es in 1 schematisch bei 28a gezeigt ist.
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Die Fügeanlage 10 beinhaltet ferner eine Steuereinrichtung 70. Die Steuereinrichtung 70 ist dazu ausgelegt, verschiedene Einzelprozesse und Einzelgeräte der Fügeanlage 10 zu steuern. Ferner dient die Steuereinrichtung 70 gegebenenfalls auch zur Energieversorgung. Es ist beispielsweise gezeigt, dass die Steuereinrichtung 70 mit der Sensoranordnung 58 verbunden ist. Ferner ist die Steuereinrichtung 70 dazu ausgelegt, den Gasverschlussaktuator 40 zu betätigen. Weiterhin ist die Steuereinrichtung 70 vorzugsweise ebenfalls dazu ausgelegt, den Roboter 14 gemäß eines bestimmten Programmes zu steuern. Ferner ist die Steuereinrichtung 70 auch mit dem Fügewerkzeug 20 verbunden und beispielsweise dazu ausgelegt, den Stempel 24 anzusteuern. Hierbei kann die Steuereinrichtung 70 über eine Kabelanordnung mit dem Roboter 14 und/oder mit dem Fügekopf 12 verbunden sein. Ferner kann die Steuereinrichtung 70 über eine Kabelanordnung, insbesondere in Form eines einzelnen Sensorkabels, mit der Befüllstation 46 verbunden sein.
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Die Fügeanlage 10 wird vorzugsweise wie folgt betrieben. Dabei wird von einem Zustand ausgegangen, bei dem in dem Magazin 34 eine Mehrzahl von Fügeelementen 28 aufgenommen ist. Dabei fährt der Roboter 14 den Fügekopf 12 zu einer Fügeposition, bei der zwischen dem Stempel 24 und der Matrize 26 miteinander zu verbindende Werkstücke angeordnet sind. Anschließend wird ein Fügeelement 28 aus dem Magazin 34 entnommen, wie es in 1 schematisch durch einen Pfeil angedeutet ist. Diese Entnahme kann manuell erfolgen, kann jedoch vorzugsweise mittels einer automatisierten Übergabeeinrichtung erfolgen, die beispielsweise mittels der Steuereinrichtung 70 angesteuert wird.
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Erst wird der Stempel 24 verfahren, um den eigentlichen Fügeprozess durchzuführen. Anschließend fährt der Stempel 24 in seine Ausgangsposition zurück, und der Fügekopf 12 wird zu einer nächsten Fügeposition bewegt. Sobald in dem Magazin 34 keine oder nur noch eine geringe Anzahl von Fügeelementen 28b vorhanden sind, wird der Fügekopf 12 hin zu der Befüllstation 46 bewegt. Die Anzahl der sich in dem Magazin 34 befindlichen Fügeelemente 28b kann dabei durch eine Sensoranordnung überwacht werden. Bevorzugt ist es jedoch, wenn die Anzahl der Fügeelemente 28 in dem Magazin 34 durch eine mitzählende Steuerung in der Steuereinrichtung 70 immer bekannt ist.
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Sobald sich die Magazinplatte 36 der Befüllstationsplatte 52 angenähert hat und die Austrittsöffnung 50 mit einer Eintrittsöffnung des Magazins 34 ausgerichtet ist, wird der Gasverschlussaktuator 40 betätigt, um den Gasverschluss 38 zu öffnen. Anschließend wird über die Druckluftanlage 68 ein Fügeelement 28 oder eine Mehrzahl von Fügeelementen 28 ungehindert von der Vereinzelungseinrichtung 66 bis in das Magazin 34 gefördert, das heißt ungehindert durch den Zuführschlauch 62 und den Rohrabschnitt 48 hindurch.
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Sobald das Magazin 34 wieder gefüllt ist, wird der Gasverschluss 38 wieder mittels des Gasverschlussaktuators 40 geschlossen, um einen Gasabschluss zu erzielen, der hinreichend ist, um Fügeelemente mittels Druckgas weiter transportieren zu können.
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Anschließend fährt der Fügekopf 12 weg von der Befüllstation 46 und führt erneut weitere Fügevorgänge durch.
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In den folgenden Figuren werden alternative Ausführungsformen von Fügeanlagen bzw. Zuführeinrichtungen und Magazinanordnungen gezeigt, die hinsichtlich Aufbau und Funktionsweise generell den entsprechenden Elementen der Fügeanlage 10 der 1 entsprechen. Gleiche Elemente sind daher mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Im Folgenden werden im Wesentlichen die Unterschiede erläutert.
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In 2 ist eine alternative Ausführungsform einer Zuführeinrichtung 60' gezeigt. Hierbei weist die Zuführeinrichtung 60' eine Vereinzelungseinrichtung 66' auf, bei der Fügeelemente 28' vereinzelt in Richtung hin zu der Zuführöffnung 56 des Rohrabschnittes 48' gefördert werden und anschließend durch den Rohrabschnitt 48 aufgrund von Gravitationskräften hin zu der Austrittsöffnung 50 fallen. Es versteht sich dabei, dass das Vereinzeln und Fördern von Fügeelementen 28' hin zu der Zuführöffnung 56 in Abhängigkeit davon erfolgt, ob die Magazinplatte 36 sich der Befüllstationsplatte 52 angenähert hat bzw. die Austrittsöffnung 50 mit einer Eintrittsöffnung des Magazins 34 ausgerichtet ist. Bei dieser Ausführungsform ist es nicht notwendig, einen druckluftbetriebenen Zuführschlauch 62 vorzusehen.
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In 3 ist in schematischer Form eine alternative Ausführungsform einer Magazinanordnung 32'' und einer Befüllstation 46'' gezeigt.
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Die Magazinanordnung 32'' weist ein Magazin 34 auf, das starr mit einer Magazinplatte 36 verbunden ist. Eine Eintrittsöffnung 72 des Magazins 34 ist dabei im Wesentlichen bündig mit einer Anlagefläche der Magazinplatte 36 ausgerichtet. Die Magazinanordnung 32'' weist ferner ein Aktuatorgehäuse 74 auf. Die Magazinplatte 36 mit dem damit fest verbundenen Magazin 34 ist relativ zu dem Aktuatorgehäuse 74 verschieblich gelagert. Das Aktuatorgehäuse 74 ist dazu angepasst, an dem Fügekopf 12 bzw. dem Fügewerkzeug 20 festgelegt zu werden.
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Die Magazinplatte 36 ist dabei über eine Mehrzahl von Federn relativ zu dem Aktuatorgehäuse 74 vorgespannt, und zwar in einer Richtung weg von dem Aktuatorgehäuse 74. Die Federn sind in 3 schematisch bei 76 gezeigt.
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In 3 ist ferner eine Zuführrichtung 78 gezeigt, wobei das Magazin 34 im Wesentlichen parallel zu der Zuführrichtung 78 ausgerichtet ist. Die verschiebliche Lagerung der Magazinplatte 36 in Bezug auf das Aktuatorgehäuse 74 ist in einer Verschieberichtung möglich, die in 3 mit 80 bezeichnet ist und parallel zu der Zuführrichtung 78 ausgerichtet ist.
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Die Magazinanordnung 32'' weist einen Ausrichtungsstift 42'' auf, der mittels eines Ausrichtungsaktuators 82 bewegbar ist. Dabei ist der Ausrichtungsstift 42'' zwischen einer ersten, gestrichelt gezeigten Position und einer zweiten, in 3 mit durchgezogenen Linien gezeigten zweiten Position bewegbar. In der ersten Position steht der Ausrichtungsstift 42'' für einen Moment gegenüber einer Anlagefläche 83 der Magazinplatte 36 vor. In der zweiten Position steht der Ausrichtungsstift 42'' nicht gegenüber der Anlagefläche 83 vor. In der Magazinplatte 36 ist eine in 3 nicht näher bezeichnete Ausnehmung zum Durchführen des Ausrichtungsstiftes 42'' ausgebildet, wobei die Öffnung als Durchgangsöffnung ausgebildet ist.
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Der Ausrichtungsaktuator 82 ist in dem Aktuatorgehäuse 74 aufgenommen.
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Ferner weist die Magazinanordnung 32 eine Arretierungseinrichtung auf. Die Arretierungseinrichtung beinhaltet einen Riegel 84, der mittels eines Arretierungsaktuators 88 betätigbar ist. Dabei ist der Arretierungsriegel 84 zwischen einer ersten Arretierungsposition, in der der Riegel 84 in eine Riegelausnehmung 86 (beispielsweise ein Sackloch) der Magazinplatte 36 greift, und einer zweiten Position bewegbar, bei der der Riegel 84 aus der Riegelausnehmung 86 zurückgezogen ist.
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In der ersten Position kann mittels der Arretierungseinrichtung eine Fixierung der Magazinplatte 36 in Bezug auf das Aktuatorgehäuse 74 erfolgen, so dass die Magazinplatte 36 nicht mehr in Verschieberichtung 80 gegenüber dem Aktuatorgehäuse 74 beweglich ist. In der zweiten Position ist der Arretierungsriegel 84 aus der Riegelausnehmung 86 zurückgezogen, so dass die Magazinplatte 36 gegen die Vorspannung der Federn 76 in der Verschieberichtung 80 in Bezug auf das Aktuatorgehäuse 74 verschieblich ist.
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In 3 ist ferner eine Abgabeeinrichtung 90 schematisch dargestellt, die an dem der Eintrittsöffnung 72 gegenüberliegenden Ende des Magazins 34 angeordnet ist. Die Abgabeeinrichtung 90 kann dazu dienen, einzelne Fügeelemente 28 aus dem Magazin 34 zu dem Fügewerkzeug 20 zu übergeben, beispielsweise in eine Halteeinrichtung des Fügewerkzeuges 20 zu übergeben, die axial mit dem Stempel 24 ausgerichtet ist.
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In 3 ist aus Gründen einer übersichtlicheren Darstellung der Gasverschluss 38 nicht dargestellt.
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Der Ausrichtungsaktuator 82 und der Arretierungsaktuator 88 wirken in Richtungen parallel zu der Verschieberichtung 80. Der Gasverschlussaktuator 40, der Ausrichtungsaktuator 82 und der Arretierungsaktuator 88 sind jeweils mittels der Steuereinrichtung 70 ansteuerbar. Der Ausrichtungsaktuator 82 und der Verriegelungsaktuator 88 können auch durch einen einzelnen Kombinationsaktuator gebildet sein, wie es nachstehend noch beschrieben werden wird. Gegebenenfalls kann die Steuereinrichtung 70 eine dezentrale Steuerung an dem Fügekopf 12 beinhalten.
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Die genannten Aktuatoren können pneumatische Aktuatoren, hydraulische Aktuatoren oder elektrische Aktuatoren wie Elektromotoren sein. Sämtliche Aktuatoren sind vorzugsweise elektrisch ansteuerbar.
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In 4 ist ein Flussdiagramm eines vereinfachten Verfahrens zum Betreiben der Fügeanlage 10, insbesondere der Zuführeinrichtung 60 der oben beschriebenen Ausführungsform, dargestellt und generell mit 100 bezeichnet. Das Programm 100 wird in einem Schritt S0 aufgerufen, wenn das Magazin 34 neu zu befüllen ist.
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In einem ersten Schritt S2 erfolgen dabei Vorbereitungsschritte, wie beispielsweise das Ausfahren des Ausrichtungsstiftes 42 in die erste Position und/oder das Bewegen der Arretierungseinrichtung 84, 86 aus der Arretierungsposition heraus. Im Falle der Verwendung eines Kombinationsaktuators (siehe oben) kann der Schritt S2 ein einzelner Schritt des Betätigens dieses Kombinationsaktuators sein.
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In einem nächsten Schritt S4 wird abgefragt, ob sich die Magazinanordnung 32 der Befüllstation 46 angenähert hat. Vorzugsweise wird hierbei auch abgefragt, ob die Austrittsöffnung 50 mit einer Eintrittsöffnung 72 des Magazins 34 ausgerichtet ist. Hiervon kann aufgrund des Ausrichtungsstiftes 42 ausgegangen werden, wenn sich die Magazinanordnung 32'' der Befüllstation 46 hinreichend genähert hat. Die Abfrage kann beispielsweise auch dadurch erfolgen, dass man erfasst, wenn sich der Fügekopf 12 in einer bestimmten Position relativ zu der Befüllstation 46 befindet. Vorzugsweise wird in diesem Schritt jedoch auch ein Signal einer Sensoranordnung 58 abgefragt.
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Sobald die Annäherung bzw. Ausrichtung erfolgt ist, wird die Zuführeinrichtung 60 in einem Schritt S6 entsperrt (insbesondere sicherheitstechnisch entsperrt). Ferner kann bei der Ausführungsform der 3 der Ausrichtungsstift 42'' in die zweite Position zurückgefahren werden.
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In einem folgenden Schritt S8 wird, gesteuert durch die Steuereinrichtung 70, der Gasverschluss 38 des Magazins 34 geöffnet.
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Dies wird in einem Schritt S10 abgefragt.
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Sobald der Gasverschluss 38 geöffnet ist, wird mittels der Zuführeinrichtung 60 in einem Schritt S12 wenigstens ein Fügeelement 28 von der Vereinzelungseinrichtung 66 in einem Zuführschritt durch den Rohrabschnitt 48 hindurch in das Magazin 34 gefördert.
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In einem nächsten Schritt S14 wird abgefragt, ob der Förderschritt abgeschlossen ist und ob eine hinreichende Anzahl von Fügeelementen 28 in das Magazin 34 gefördert worden ist.
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Wenn dies der Fall ist, wird im Schritt S16 der Gasverschluss 38 des Magazins 34 geschlossen. Dies wird im Schritt S18 abgefragt.
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Sobald der Gasverschluss 38 geschlossen ist, die Abfrage im Schritt S18 also positiv ist, wird in einem folgenden Schritt S20 die Zuführeinrichtung 60 sicherheitstechnisch geschlossen. Das Schließen der Zuführeinrichtung beinhaltet insbesondere das Schließen einer Fördereinrichtung der Zuführeinrichtung 60, also beispielsweise das Schließen der Druckluftanlage 68 der 1. Zu diesem Zweck kann ein Ventil in der Druckluftanlage 68 geschlossen werden.
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Erst hiernach erfolgt in einem Schritt S22 der Schritt des Entfernens des Fügekopfes 12 mit dem Magazin 34 von der Befüllstation 46. In dem Schritt S22 kann dabei unmittelbar auch eine Arretierung der Magazinplatte 36 gemäß 3 erfolgen, indem der Arretierungsaktuator 88 den Riegel 84 in die Riegelausnehmung 86 drückt.
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Bei einer Ausführungsform, bei der ein Endschalter abgefragt wird, erfolgt das Schließen der Zuführeinrichtung 60 (wie oben beschrieben) unmittelbar mit dem Umschalten dieses Endschalters. Eine derartige Ausführungsform ist weiter unten beschrieben.
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In einem folgenden Schritt S24 wird ein Fügevorgang durchgeführt.
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In einem nächsten Schritt S26 wird abgefragt, ob das Magazin 34 aufzufüllen ist. Falls nein, wird ein weiterer Fügevorgang im Schritt S24 durchgeführt. Falls ja, geht das Programm zurück zum Schritt S2.
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In den 5 bis 8 ist eine weitere Ausführungsform einer Fügeanlage 10''' gezeigt, die hinsichtlich Aufbau und Funktionsweise generell der Fügeanlage 10 der 1 sowie der Magazinanordnung 32 der 3 entspricht. Gleiche Elemente sind daher durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet. Im Folgenden werden im Wesentlichen die Unterschiede erläutert.
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So weist die Magazinanordnung 32''' nicht ein einzelnes Magazin 34 sondern zwei etwa parallel zueinander angeordnete Magazine 34a, 34b auf, die für identische oder für unterschiedliche Fügeelemente ausgelegt sein können. In entsprechender Weise weist die Befüllstation 46''' einen ersten Rohrabschnitt 48a und einen zweiten Rohrabschnitt 48b auf, wobei diese Rohrabschnitte mit Eintrittsöffnungen der Magazine 34a, 34b ausrichtbar sind. Die Rohrabschnitte 48a, 48b können mit jeweiligen Zuführschläuchen 62a, 62b verbunden sein.
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In 5 ist gezeigt, dass an der Befüllstation 46''' neben der Sensoranordnung 58, die die Annäherung des Magazins an die Befüllstation 46''' erfasst, ein Endschalter 102 vorgesehen sein kann. Der Endschalter 102 erfasst, wenn das Magazin die Befüllstation 46''' erreicht hat, insbesondere, dass die Magazinplatte 36 die Befüllstationsplatte 52 berührt. Der Endschalter 102 kann, wie oben beschrieben, dazu verwendet werden, um die Zuführeinrichtung 60 zu schließen, insbesondere ein Blasventil in der Druckluftanlage 68 zu schließen, wenn das Magazin nicht an der Befüllstation 46''' angeordnet ist. Hierdurch kann ein unbeabsichtigtes Herausbewegen von Fügeelementen durch Druckluft aus der Druckluftanlage 68 heraus verhindert werden.
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In den 5 bis 8 ist ferner gezeigt, dass die Magazinplatte 36 über eine Mehrzahl von Halte- bzw. Führungseinrichtungen 104 axial verschieblich in Bezug auf das Aktuatorgehäuse 74 (bzw. eine Magazinkonsole) gelagert sein kann. Die Halteeinrichtung 104 beinhaltet dabei mit dem Aktuatorgehäuse 74 starr verbundene Stifte, die an ihren Enden nicht näher bezeichnete Schrauben tragen. Durch die Schrauben am Ende der Stifte wird ein Endanschlag und damit eine Verschiebeposition definiert, die beispielsweise mittels einer Arretierungseinrichtung fixierbar ist. Ferner weisen die Halteeinrichtungen jeweils kalottenförmige Aufnahmen für Federandruckelemente auf, so dass zwischen der Magazinplatte 36 und dem Aktuatorgehäuse 74 ein gewisser Winkelausgleich erfolgen kann.
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Ferner sind die Magazinplatte mit den starr daran festgelegten Magazinen 34a, 34b einerseits und das Aktuatorgehäuse 74 andererseits über ein Gelenk 106 miteinander gekoppelt. Das Gelenk 106 weist ein erstes Gelenkteil 108 auf, das mit der Magazinplatte 36 starr verbunden ist, und ein zweites Gelenkteil 110, das starr mit dem Aktuatorgehäuse 74 (oder einer Magazinkonsole) verbunden ist. Die Gelenkteile 108, 110 können über ein elastisches Element miteinander verbunden sein, das in 8 noch nicht eingebaut ist.
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Der Gasverschluss 38 beinhaltet hier eine Ventilfunktion, insbesondere einen Gaskanal 105, der in der geschlossenen Position des Gasverschlusses 38 (7) mit einem Druckgasanschluss 105a verbunden ist und der in der geöffneten Position des Gasverschlusses 38 (8) den Innenraum der Magazine 34a, 34b von dem Druckgasanschluss 105a trennt. Alternativ kann ein Druckgasanschluss auch an einer anderen Stelle mit dem Innenraum der Magazine 34 verbunden sein.
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Ferner unterscheidet sich die Magazinanordnung 32''' von jener der 3 dadurch, dass anstelle separater Ausrichtungs- und Arretierungsaktuatoren ein Kombinationsaktuator 112 für jeden der Ausrichtungsstifte 42a, 42b sowie für die Arretierungsriegel 84a''', 84b''' vorgesehen ist. Die Kombinationsaktuatoren 112 sind dabei jeweils als doppelt wirkende Pneumatikzylinder ausgebildet. Ein erstes Ende eines in einem Zylindergehäuse 114 des Kombinationsaktuators 112 verschieblichen Kolbens 116 ist mit dem jeweiligen Ausrichtungsstift 42 verbunden. Das axial gegenüberliegende Ende des Kolbens 116 ist mit einem Arretierungsstift bzw. -riegel 84''' verbunden. In einer ersten Position des Kombinationsaktuators 112 steht der Ausrichtungsstift 42 gegenüber einer Anlagefläche der Magazinplatte 36 vor. Diese Position ist in 7 gezeigt. In einer zweiten Position des Kombinationsaktuators 112 steht der jeweilige Ausrichtungsstift 42 im Wesentlichen nicht gegenüber dieser Anlagefläche vor. Hingegen drückt in der zweiten Position der Arretierungsstift 84''' gegen eine Oberseite einer Arretierungsplatte 118 des Aktuatorgehäuses 74.
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Sofern die Magazinanordnung 32''' sich von der Befüllstation 46''' entfernt hat, werden die Kombinationsaktuatoren 112a, 112b gleichzeitig in diese zweite Position versetzt. Hierbei drücken die Arretierungsstifte 84''' gegen die Arretierungsplatte 118 und drücken dabei die Magazinplatte 36 gegen die durch die Schrauben der Halteeinrichtung 104 gebildeten Endanschläge. Hierdurch wird die Position der Magazinplatte 36 in Bezug auf das Aktuatorgehäuse 74 fixiert.
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In 8 ist eine Position gezeigt, die eine Art Zwischenposition darstellt. Hierbei drückt der Kombinationsaktuator 112 den Arretierungsstift 84''' gegen die Arretierungsplatte 118 und unterstützt damit die Wirkung der Federn 76. Hierbei ist jedoch noch nicht vollständig die zweite Position erreicht, da die Magazinplatte 36 noch nicht an dem Endanschlag der Halteeinrichtung 104 anschlagt. Vielmehr liegt die Magazinplatte 36 an der Befüllstationsplatte 52 an.
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Wenn sich aus der in 8 gezeigten Position die Magazinanordnung 32''' an der Befüllstation 46''' lost, wird die Magazinplatte 36 durch den anstehenden Druck in dem Kombinationsaktuator 112 an den Endanschlag gedrückt, um auf diese Weise die Magazinplatte 36 zu fixieren.
