BR102014015608A2 - máquina de colheita que inclui uma conformação da altura de levantamento de uma ferramenta de trabalho - Google Patents

Abstract

máquina de colheita que inclui uma conformação da altura de levantamento de uma ferramenta de trabalho. a presente invenção se refere a uma maquina de colheita (1) com um braço (7, 8) que inclui uma primeira parte (13) articulada a um chassi (2) e uma segunda parte (15, 17) ligada é primeira parte (13) e que porta uma ferramenta de trabalho (9), com primeiro e segundo dispositivos (19 e 21) usados para regular uma distancia (d) entre a ferramenta de trabalho (9) e o chassi (2), entre valores mínimo e máximo, e para deslocar verticalmente a ferramenta de trabalho (9) entre uma posição de trabalho e uma posição elevada acima do solo e com meios de conformarão (27) em posição de, pelo menos, com desse primeiro e segundo dispositivos (19 e 21) a uma indicação de ajuste que determina uma altura-alvo da (ferramenta de trabalho (9) em relação ao solo. de acordo com a invenção, esses meios de conformação (27) permitem erguer a ferramenta de trabalho (9) a uma altura (h) sensivelmente igual a altura-alvo, a partir de duas posições transversais de trabalho da ferramenta situadas a uma distancia (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e maximo.

Description

Relatório Descritivo do pedido de invenção “MÁQUINA DE COLHEITA QUE INCLUI UMA CONFORMAÇÃO DA ALTURA DE LEVANTAMENTO DÈ UMA FERRAMENTA DE TRABALHO” [001] Á presente invenção se refere a uma máquina agrícola para a colheita de forragem, pode ser movida em uma direção de avanço e inclui um chassi ao qual está articulado, no mínimo; um braço que inclui, pelo menos, uma ferraménta, este braço inclui, ho mínimo, uma primeira parte articulada direta ou indiretamente ao chassi, e uma segunda parte ligada de maneira móvel à primeira parte e que porta a ferramenta; a máquina inclui também, pelo menos, um primeiro dispositivo de acionamento ligado à primeira parte e um segundo dispositivo de acionamento ligado à segunda parte; no mínimo, o primeiro ou o segundo dispositivo de acionamento jé pilotado para regular uma distância determinada transversàlmente à direção de avanço e a partir da qual a ferramenta se estende lateralmente em relação ao chassi, entre um valor mínimo e um valor máximo; pelo menòs o outro dentre o primeiro ou o segundo dispositivo de acionamento é pilotado para deslocar verticalmente a ferramenta entre, no mínimo, uma posição de trabalho e, no mínimo, uma posição levantada na qual a ferramenta se estende a uma certa altura acima do solo, a máquina inclui meios de conformação de posição desde, pelo menos, um dos dispositivos de acionamento (o primeiro ou o segundo), até uma indicação de ajuste que determina uma altura-alvo da ferramenta em relação ao solo. [002] Uma máquina deste tipo é comercializada pelo depositánte. Esta máquina é uma ceifadora de plantas espalhadas no solo que inclui dois rotores situados em cada lado do chassi da máquina. Cada rotor é montado sobre um eixo de rotação sensivelmente vertical durante o trabalho, eixo este que é sustentado por um braço telescópico. Este braço inclui uma primeira parte articulada ao chassi por meio de eixo de pivotamento horizontal orientado na direção de avanço. Um primeiro cilindro é articulado entre o chassi e essa primeira parte do braço de modo a deslocar vepticalmente o rotor entre uma posição de trabalho, uma posição elevada usada para passar por cima de fardos já formados ou obstáculos e uma posição de transporte na qual o eixo de rotação do rotor é sensivelmente horizontal. A segunda parte do braço pode deslizar dentro da primeira parte do braço, este deslizamento é operado por um segundo cilindro articulado entre as referidas partes do braço. Graças a esjsa ligação deslizante, a distância que separa o eixo de rotação do rotor do eixo de pivotamento da primeira parte do braço pode ser regulada entre um valor mínimo e um valor máximo. Do mesmo modo, a largura do trabalho obtida com os rotores pode ser alterada, principalmente em função da capacidade de tratamento da prensa ou do ancinho utilizado para colher o fardo. Nesta máquina existente, cada rotor é deslocado para a posição elevada por meio do pivotamento do braço de um certo ângulo. Esse ângulo é determinado pelo curso de deslocamento do primeiro cilindro correspondente, que é comandado por meios de conformação de posição. Esses meios de conformação incluem uma válvula fixada sobre o chassi, uma alavanca que comanda a abertura e o fechamento da válvula e um meio de regulagem que liga a alavanca à primeira parte do braço. Este meio de regulagem é formado por úm furo oblongo aberto na primeira parte do braço, dentro do qual a alavanca pode ser deslocada e fixada em diferentes posições. Cada posição da alavanca dentro do furo oblongo forma uma indicação de ajuste que determina uma altura-alvo do rotor em relação ao solo. De fato, cada uma dessas posições define um ângulo de pivotamento a partir do qual a primeira parte do braço se articula quando o rotor é levantado do solo, ângulo no qual a alavanca comanda a válvula de fechamento de modo a interromper o deslocamento do primeiro cilindro e, portanto, imobilizar a primeira parte do braço no referido ângulo de pivotamento. Um inconveniente desses meios de conformação é que cada indicação de ajuste determina uma altura-alvo do rotor que varia - em particular, aumenta - com a distância que separa o eixo de rotação do rotor do eixo de pivotamento da primeira parte do braço. De fato, a ligação deslizante, sensivelmente horizontal no trabalho, é inclinada para cima e para fora em relação ao chassi quando o rotor ê elevado. Consequentémente, se a indicação de ajuste determinar uma altura-alvo mínima, o rotor pode ser levantado do solo a uma amplitude suficiente quando a largura do trabalho for regulada ao máximo; em contrapartida, essa amplitude corre um grande risco de ser insuficiente quando a amplitude de trabalho é mínima. Em caso semelhante, o rotor levantado corre o risco de desfazer os fardos já formados ou de bater em um obstáculo. No caso oposto de uma indicação de ajuste qúe dá uma altura-alvo máxima, com a folga vertical do rotor posicionado à distância máxima do chassi, há gfande risco de ultrapassar em muito a folga requerida para passar por cima dos fardos formados ou dos obstáculos geralmente encontrados no campo. Nessa configuração elevada dos rotores, o centro de gravidade particulafmente alto da máquina a desestabiliza com facilidade se o terreno for irregular ou a velocidade de avanço for alta demais. Os meios de conformação da máquina existente não permitem, portanto, obter um levantamento ideal dos rotores para as diferentes larguras de trabalho reguladas e para as diversas situações encontradas durante o trabalho e as manobras. [003] O documento EP 2 253 186 A1 descreve uma máquina em conformidade com o preâmbulo da reivindicação 1, em que a ferramenta é constituída por um rotor de varredura das plantas do solo. Entretanto, esta máquina inclui apenas uma posição transversal de trabalho da ferramenta em relação ao chassi. Consequentemente, esta máquina apresenta uma adaptação; limita a situações de trabalho diferentes, pois sua largura de trabalho total, bem como a largura do fardo formado a partir das plantas recolhidas, são fixas. [004] A presente invenção tem por objetivo oferecer uma máquina agrícola para a colheita de forragem que não apresente os inconvenientes supracitados. [005] ^ara tanto, uma importante característica da invenção consiste no fato de os meios de conformação serem configurados para erguer a ferramenta a uma altura do solo sensivelmente igual à altura-alvo, a partir de, no mínimo, duas posições transversais de trabalho da ferramenta situadas a uma distância! do chassi compreendida entre os valores mínimo e máximo. [006] Quando a ferramenta é deslocada de uma posição de trabalho inicial para uma posição levantada, por meio de, no mínimo, um dos dispositivos de acionamento (o primeiro ou o segundo), os meios de conformação fazem com que ela se encontre a uma altura do solo sensivelmente igual à altura-alvo, de modo que a ferramenta se encontre inicialmente em uma primeira posição transversal de trabalho - pór exemplo, aquela que corresponde à largura de trabalho mínima - ou então numã segunda posição transversal de trabalho - por exemplo, aquela associada à largura de trabalho máxima. Tendo a indicação de ajuste sido, por exemplo, dèfinida para que a altura de elevação da ferramenta seja sempre suficiente pára passar por cima de fardos formados ou obstáculos, em especial quando a ferramenta é posicionada a uma distância do chassi próxima do valor mínimo, os meios de conformação estão então em condições de evitar que a ferramenta esteja excessivamente erguida acima do solo, especialmente quando a ferramenta bstá posicionada a uma distância do chassi próxima do valor máximo. Assim, na posição erguida da ferramenta, a máquina, conforme á invenção, apresenta uma estabilidade satisfatória ao mesmo tempo em que a distância ao solo da ferramenta é suficiente. [007] De acordo com uma característica vantajosa da invenção, os meios de conformação são configurados para erguer a ferramenta a uma altura do solo sensivelmente igual à altura-alvo, a partir de qualquer posição transversal de trabalho da ferramenta situada a uma distância do chassi compreendida entre os valores mínimo e máximo. Assim, estando a ferramenta inicialmente numa primeira posição transversal de trabalho correspondente à largura de trabalho mínima ou numa segunda posição transversal de trabalho associada à largura dej trabalho máxima, ou ainda não importando a largura de trabalho regulada iniciajmente, a ferramenta é sempre erguida a uma altura do solo sensivelmente igual à altura-alvo. Esta é então vantajosamente determinada ou regulada para garantir, em todas as circunstâncias, uma folga suficiente da ferramenta acima do solo e, ao mesmo tempo, um centro de gravidade posicionado a uma altura razoável para conservar uma boa estabilidade. [008] De acordo com outra vantajosa característica da invenção, os meios de conformação incluem um meio de regulagem que permite adaptar a indicação de ajuste. Este meio de regulagem permite ao usuário intervir com facilidade nos movimentos das ferramentas de colheita visando a adaptar sua máquina às diferentes situações encontradas durante o trabalho ou manobras. [009] Outras características e vantagens da invenção surgirão da descrição a seguir, com referência às ilustrações em anexo, que representam uma forma não limitadora de execução da máquina conforme a invenção. [010] A respeito das ilustrações: - a figura 1 representa uma vista em perspectiva de uma forma de execução de uma máquina segundo a invenção; - a figura 2 representa uma vista parcial de frente de uma primeira variante de éxecução da máquina da figura 1; j- a figura 3 representa uma vista parcial de frente de uma segunda variante de execução da máquina da figura 1. [011] Tal como é representada pela figura 1, a máquina (1) conforme a invenção inclui um chassi (2) compreendendo uma linha central (3) que possui em sua extremidade dianteira um dispositivo de acoplamento (4) para engatá-lo a um trator (5), o que permite deslocar a máquina (1) em uma direção de avanço (A). Depois da descrição, as noções "dianteira" e "traseira" são definidas em relação à direção de avanço (A), enquanto que as noções "alto", "cima", "inferior" e '|Superior" estão relacionadas ao solo. [012] Na forma de execução representada na figura 1, o chassi (2) é apoiado diretamente no solo por rodas (6). Essas rodas (6) são montadas sobre um eixo que está ligado à linha central (3). Ao chassi (2), está articulado, no mínimo, um braço (7, 8) que porta, pelo menos, uma ferramenta de trabalho (9). Nesse modo de execução, a ferramenta de trabalho (9) inclui um rotor (10) com ferramentas (11), tais como garfos, destinados a deslocar produtos como grama ou palha quèbrada no solo. O rotor (10) pode girar em tomo de um eixo de rotação (12) que é sensivelmente vertical durante o trabalho. Nessa forma de execução, a maquina (1) inclui um primeiro par de ferramentas de trabalho (9) deslocadas na dianteira das rodas (è) e distribuídas de cada lado respectivo da linha central (3), bem como um segundo par de ferramentas (9) posicionadas na traseira das rodas (6) e distribuídas de cada lado respectivo da linha central (3). [013] Cada ferramenta de trabalho (9) é apoiada por um braço (7, 8) respectivo. Òe cada lado da linha central (3) do chassi (2), os braços (7 e 8) possuem comprimentos diferentes. Desta forma, os rotores (10) posicionados na dianteira ficam mais afastados da linha central (3) do que os rotores (10) da traseira. As plantas apanhadas pelo rotor (10) posicionado na extremidade dianteira de um lado da linha central (3) podem, assim, ser recolhidas pelo rotor (10) disposto na extremidade traseira do mesmo lado da linha central (3) para a formação de um fardo único !de volume maior. O braço (7, 8) inclui uma primeira parte; (13) ligada diretamente ao chassi (2) por meio de uma primeira articulação que inclui um primeiro eixo de pivotamento (14). Esse primeiro eixo de pivotamento (14) é orientado dé modo que a primeira parte (13) do braço (7, 8) possa ser deslocada em um plano transversal à direção de avanço (A). Esse primeiro eixo de pivotamento [14] apresenta, por exemplo, uma orientação aproximada da horizontal e/ou aproximadá da direção de avanço (A). Um braço (7) posicionado à dianteira das rodas (6) inclui uma segunda parte (15) ligada de maneira móvel à primeira parte (13) por meio de uma segunda articulação que inclui um segundo eixo de pivotamento (16). Esse segundo eixo de pivotamento (16) apresenta, por exemplo, uma orientação aproximada da horizontal e/ou aproximada da direção de avanço (A). Em sua extremidade distante da segunda articulação, a segunda parte (15) do braço (7) pjorta uma ferramenta de trabalho (9). Um braço (8) posicionado na traseira das rodas (6) inclui uma segunda parte (17) ligada de maneira móvel à primeira parte (13) por meio de uma ligação deslizante (18). Essa segunda parte (17) inclui, por exemplo, um carrinho que porta a ferramenta de trabalho (9) e pode rolar dentro de uma ranhura existente na primeira parte (13) do braço (8) e orientada de acordo com uma diréção longitudinal dessa primeira parte (13) do braço (8). A ligação deslizante (18) pode também ser obtida por uma segunda parte (17) em forma de tubo, portando a ferramenta de trabalho (9) e deslizando no interior de um tubo ligeiramente maior contido pela primeira parte (13). [014] Úm primeiro dispositivo de acionamento (19) está ligado à primeira parte (13) do braço (7, 8). Esse primeiro dispostivo de acionamento (19) também está ligado aò chassi (2). Esse primeiro dispostivo de acionamento (19) inclui um cilindro (20), particularmente um cilindro hidráulico, articulado ao chassi (2) e à primeira partej (13). O primeiro dispositivo de acionamento (19) faz pivotar a primeira parte (13) do braço (7, 8) em relação ao chassi (2) em um plano transversal à direção de avanço (A). Esse plano também é sensivelmente vertical. G primeiro dispositivo de acionamento (19) é comandado para deslocar verticalménte a ferramenta dé trabalho (9) entre, no mínimo, uma posição de trabalho e, pélo menos, uma posição erguida na qual a ferramenta de trabalho (9) se estende a uma certa altura do solo, por exemplo, para a passagem por cima de fardos ou obstáculos. Na figura 1, cada ferramenta de trabalho (9) posicionada, vista na direção de avanço (A), à direita da linha central (3) do chassi (2), está em posição de trabalho, enquanto que cada ferramenta de trabalho (9) situado à esquerda está em uma posição elevada. Nessas posições, a segunda articulação de um braço (7) situado na dianteira das rodas (6) se estende, em projeção num plano sensivelmente horizontal, a uma certa distância da primeira articulação. A ligação deslizante (18) de um braço (8) situado na traseira das rodas (6) está orientada transversalmente na direção de àvanço (A). Quando a ferramenta de trabalho (9) correspondente descansa no solo, essa ligação deslizante (18) apresenta uma orientação, que se aproxima daj horizontal. Na posição levantada da ferramenta de trabalho (9), a ligação deslizante (18) é orientada de maneira oblíqua para cima e para fora em relação à linha central (3) do chassi (2). O primeiro dispositivo de acionamento (19) pode também ser comandado para deslocar a ferramenta de trabalho (9) para uma posição de transporte. Nessa posição, a segunda articulação de um braço (7) situado à dianteira das rodas (6) é situada sensivelmente acima dà primeira articulação. Quanto a um braço (8) posicionado à traseira das rodas (6), sua ligação deslizante (18) apresenta, assim, uma orientação aproximada da vertical. [015] Um segundo dispositivo de acionamento (21) está ligado à segunda parte (17) do braço (7, 8). Esse segundo dispositivo de acionamento (21) éstá ligado à primeira parte (13). Esse segundo dispostivo de acionamento (21) inclui um cilindro (22), [especialmente um cilindro hidráulico, articulado ao chassi (13) e à segunda parte (15, 17). A pilotagem do segundo dispositivo de acionamento (21) permite regular a distância (d), determinada transversalmente na direção de avanço (A), da qual â ferramenta de trabalho (9) se estende lateralmente em relação ao chassi (2), visando regular a largura de trabalho da máquina (1) e/ou a (argura do fardo formado. Essa distância (d) separa a linha central (3) do chassi (2) de uma referência geométrica da ferramenta de trabalho (9). No nível do chassi (2), a distância (d) jé, por exemplo, contada a partir do primeiro eixo de pivotamento (14) do braço (7, è). A referência geométrica é, por exemplo, uma extremidade Interna da ferramenta dè trabalho (9) próxima da linha central (3). Na forma de execução das figuras, a refèrência geométrica é o eixo de rotação (12) do rotor (10), e à distância (d) é determinada entre esse eixo de rotação (12) e o primeiro eixo de pivotamento (14) do braço (7, 8) ao chassi (2). Para um braço (7) situado na dianteira das rodas (6), o segundo dispositivo de acionamento (21) faz pivotar a segunda parte (15) do braço (7) em relação à primeira parte (13) do braço (7). Esse pivotamento ocorre num plano transversal à direção de avanço (A). Esse plano também é sensivelmente vertical.'A ferramenta de trabalho (9) segue, assim, uma trajetória circular era torno do segundo èixo de pivotamento (16). Portanto, ocorre que, se o primeiro dispositivo de acionamento (19) permanecer fixo, ao mesmo tempo a altura (h) da ferramenta de trabalho (9) em relação ao solo variará. Para uma ferramenta de trabalho (9), essa altura (h) separa o solo das ferramentas (11), especialmente das extremidades inferiores dessas ferramentas (11), estando essas extremidades inferiores representadas, na forma de execução das figuras, pelas pontas dos garfos. Em particular, essa altura (h) separa o solo da extremidade inferior da ferramenta (11) situada o mais baixo possível quando a ferramenta de trabalho (9) está erguida. De fato, assim como aparece nas figuras 2 e 3, a ferramenta de trabalho (9) que se encontra na posição elevada pode não se estender paralelamente ao sólo. Abaixo dessas figuras, o solo é representado por um traço horizontal, a partir ido qual a altura (h) é contada. Para um braço (8) situado na traseira das rodas (6), um movimento do segundo dispositivo de acionamento (21) leva a traduzir a segunda parte (17) do jbraço (8) em relação à primeira parte (13) do braço (8), à qual está ligada por meio da ligação deslizante (18). A distância (d) que separa a férramenta de trabalho (9) do chassi (2) pode ser regulada entre um valor mínimo e um valor máximo. Na forma de execução das figuras, esses dois valores são diferentes entre as ferramentas de trabalho (9) posicionadas na dianteira das rodas (6) e aquelas posicionadas na traseira. [016] Ò rotor (10) de uma ferramenta de trabalho (9) inclui uma caixa (23).

Este último está ligado ao braço (7, 8) correspondente. A caixa (23) porta o eixo de rotação (12). Este eixo de rotação (12) inclui em sua extremidade inferior um suporte com roletas (24) situadas sob o rotor (10). Estas rolam no solo durante o trabalho e fazem seguir os desnivelamentos do solo nos rotores (10). O suporte e ás roletas (24) podem vantajosamente deslizar ao longo do eixo de rotação (12) de maneira a regular a distância das ferramentas (11) em relação ao solo, por exemploj por meio de um cilindro. Na parte do eixo de rotação (12), que se estende por baixo da caixa (23), está disposta uma carcaça (25). Esta está montada sobre o eixo de rotação (12) com o áuxílio de rolamentos a fim de pode ser engatada em rotação. Para engatar o rotor (10), o lado superior da carcaça (25) está, por exemplo, munido de uma roda dentada que se situa na caixa (23). Esta roda engrena com uma roda dentada, que pode ser ligada a uma tomada de força do trator (5) com á ajuda de linhas de transmissão intermediárias conhecidas dos versados há arte. O acionamento do rotor (10) também pode ser feito com um motor hidráulico ou elétrico. O rotor (10) inclui vários braços oscilantes (26) que portam as ferramentas (11). Esses braços oscilantes (26) são suportados pela carcaça (25). Esèes braços oscilantes (20) se estendem em forma de raios em relação ao eixo de rotação (12), em um plano sensivelmente perpendicular a este. Os braços oscilantes (26) incluem uma parte interna ligada à carcaça (25) e uma parte externa que porta as ferramentas (11). As partes internas dos braços oscilantes (26) estão ligadas à carcaça (25) por um ou vários rolamentos de modo a poder girar sobre si mesmas. Na parte do eixo de rotação (12) que se situa na carcaça (25) está mohtada uma câmara fixa destinada a comandar os braços oscilantes (26) durante ò trabalho. Para tanto, cada um dos braços oscilantes (26) possui, em sua extremidade, que se estende até o interior da carcaça (25), uma alavanca com roldana que é guiada para uma passagem da câmara. Ao funcionarem, as ferramentas (11) colhem os produtos particularmente na parte dianteira de sua trajetória e os depositam sob a forma de um fardo na parte lateral de sua trajetória. E017] Uma máquina (1) agrícola para a colheita de forragem em conformidade!com a invenção pode ser uma máquina de ceifa, por exemplo, uma ceifadora de quatro rotores como a que acaba de ser descrita. Evidentemente, uma máquina (1) agrícola para a colheita de forragem em conformidade com a invenção também pode ser uma ceifadora de dois rotores posicionados um de cada lado de uma linha central do chassi. A linha central poderia também ter apenas um braço e apenas um rotor. Por outro lado, a máquina (1) pode ser, como a das figuras, do tipo rígida ou serriichassi com um trem de rodas principal por meio do qual o chassi da máquina (1) repousa diretamente no chão. A máquina (1) também pode ser do tipo articulada, por meio do acoplamento de três pontos do trator (5). Neste caso, o chassi da máquina (1) repousa indiretamente no solo durante o trabalho,! por meio das roletas posicionadas sob as ferramentas de trabalho (9). Uma máquina (1) agrícola para a colheita de forragem em conformidade com a invenção também pode ser uma máqüina automotriz, com um chassi que é posto em movimento por meio de um ou vários trens de rodas motrizes e/ou de direção. Uma máquina (1) agrícola para a colheita de forragem em conformidade com a invenção pode também ser do tipo conhecido com o nome de "Merger". A ferramenta de tal máquina inclui um coletor. Este inclui um rotor que pode girar em torno de um eixo orientado, durante o trabalho, transversal à direção de avanço (A) e sensivelmente na horizontal. Este rotor pode ser munido de dentes que descrevem um envoltório curvo quando o rotor está em funcionamento. O rotor pode também servir como suporte de enrolamento em uma faixa móvel que porta dentes, garfos ou ganchos. O coletor antecede uma transportadora que pode ser de esteira, rolos ou parafusos. A transportadora recebe as plantas projetadas para trás pelo coletor e as desloca transversalmente em relação ao coletor. As plantas são então recolocadas no chão em forma de um fardo com vistas à sua retomada posterior. [018] De acordo com outras formas de execução não representadas da máquina (1), a primeira parte (13) do braço (7, 8) pode ser ligada indiretamente ao chassi (2), por exemplo, por meió de um conjunto de bielas articuladas. Tal conjunto é, por exemplo, um quadrilátero articulado. O braço (7, 8) pode igualménte incluir mais de duas partes móveis. Segundo outras formas de execução não representadas da máquina (1), as partes (13, 15, 17) do braço (7,-8)' e/ou os dispositivos de acionamento (19, 21) podem ser agenciados de tal modo que a regulagem da distância (d) entre a ferramenta de trabalho (9) e o chassi (2) seja obtido por meio do acionamento do primeiro dispositivo de acionamento (19) ou ainda pelo ácionamento, sequencial ou simultâneo, dos dois dispositivos de acionamento (19 e 21). Da mesma forma, as partes (13, 15, 17) do braço (7, 8) e/ou os dispositivos de acionamento (19 e 21) podem ser agenciados de moldo que o deslocamento vertical da ferramenta de trabalho (9), pelo menos entre a posição de trabalho e a posição levantada, seja obtido pela acionamento do segundo dispositivo de acionamento (21) ou ainda pelo acionamento, sequencial ou simultâneo, dos dois dispositivos de acionamento (19 e 21). [019] À máquina (1) de acordo com a invenção inclui meios de conformação (27) em posição de, pelo menos, um dos dispositivos de acionamento (o primeiro ou o segundo) (19 e 21) a uma indicação de ajuste que determina uma altura-alvo da ferramenta dè trabalho (9) em relação ao solo. Esses meios de conformação (27) são configurados para erguer a ferramenta de trabalho (9), a uma altura (h) do solo sensivelmente igual à altura-alvo, a partir de duas posições transversais de trabalho da ferramenta situadas a uma distância (d) do chassi (2), compreendida entre os valores mínimo e máximo. [020] De acordo com uma característica vantajosa da invenção, os meios de conformação (27) são configurados para erguer a ferramenta a uma altura (h) do solo sensive mente igual à altura-alvo, a partir de qualquer posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9) situada a uma distância (d) do j chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo. [021] Os meios de conformação (27) incluem um meio de transformação (28) que libera, a partir de, no mínimo, uma grandeza física de entrada representativa de uma posição transversal de trabalho de ferramenta de trabalho (9) situada a uma distância (d) do chassi (2), compreendida entre os valores mínimo e máximo, pelo menos, uma grandeza de controle usada para a pilotagem de um, no mínimo, do primeiro e segundo dispositivos de acionamento (19 e 21). [022] A máquina (1) em conformidade com a f0rma.de execução da figura 1 inclui uma primeira variante de execução dos meios de conformação (27) de um braço (7) posicionado na dianteira das rodas (6). Nessa primeira variante de execução ilustrada na figura 2, o meio de transformação (28) inclui urn meio de reenvio (29); com bielas e/ou cabos articulado à segunda parte (15) do braço (7) de um lado, e à primeira parte (13) do braço (7) de outro. Uma primeira alavanca (3), articulada à primeira parte (13) do braço (7), compartilha um eixo (31) comum de articulação com uma segunda alavanca (32), ela própria articulada à segunda parte (15) do braço (7). Essas duas alavancas (30 e 32) estão dispostas perto do segundo eixo de pivotamento (16). O eixo (31) comum de articulação está ligado a um segundo cilindro (22) que forma o segundo dispositivo de acionamento (21). Esse segundo cilindro (22) está ligado à primeira parte (13) do braço (7). Â primeira alavanca (30) porta uma haste (33) que se estende na direção do primeiro eixo de pivotamento (14), ao longo da primeira parte (13) do braço (7). A haste (33) do meio de reenvio (29) age sobre um acionador mecânico (34) ao qual ela está ligada. Esse acionador mecânico (34) é formado por um basculador. Esse basculador está montado em pivotamento sobre um eixo fundido com o primeiro eixo de pivotamento (14). O lado do basculador situado, em relação ao do eixo, do lado oposto àquele onde o basculador está ligado à haste (33), age sobre uma câmara portada pelo eixo de pivotamento de um órgão de comando (35) formado por uma válvula!hidráulica ligada ao chassi (2). Esta última está posicionada sobre a alimentação de um primeiro cilindro (20) que forma o primeiro dispositivo de acionamento (19), cujo primeiro cilindro (20) está articulado entre o chassi (2) e a primeira parte (13) do braço (7). O deslocamento do basculador induz um deslocamento da câmara. Conforme o primeiro cilindro (20) é alimentado pelo encurtamento ou alongamento, isto é, conforme a primeira parte (13) do braço (7) é pivotada para cima ou para baixo, o deslocamento da câmara comanda a abertura ou o fechamento da válvula, de modo a autorizar ou interromper a alimentação hidráulica do primeiro cilindro (20). Nessa primeira variante de execução, o primeiro cilindro (20) é destinado ao deslocamento vertical da ferramenta de trabalho (9), ao passo que ò segundo cilindro (22) é destinado à regulagem da largura de trabalho. Para tanto, 0 segundo cilindro (22) é comandado de modo a afastar ou aproximar a segunda parte (15) do braço (7) da| primeira parte (13) do braço (7) e, portanto, do chassi (2). Assim, a ferramenta dè trabalho (9) se encontra deslocado a uma distância (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo. Esse deslocamento da segunda parte (15) dó braço (7) modifica um ângulo (a) que forma a primeira alavanca (30) com um comprimento da primeira parte (13) do braço (7). Esse ângulo (a) forma, portanto, uma grandeza física de entrada representativa da posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9) situada a uma distância (d) do [chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo. Nessa primeira variante de execução, a grandeza física de entrada é mais particularmente representativa da posição da segunda parte (15) do braço (7) em relação à primeira parte (13) do braço (7). Por meio da haste (33), o meio de transformação (28) libera, a partir dessa grandeza física de entrada, uma grandeza de comanda ao órgão de comando (35) ligado ao primeiro cilindro (20) do primeiro dispositivo de acionamento (19). Neste caso, é a posição do basculador formando o acionador mecânico (34) que é usado como a referida grandeza de controle. Essa posição do basculador pode ser identificada ppr um ângulo ou por uma distância cujo valor representa o valor adquirido pela grandeza de comando. Quando a primeira parte (13) do braço (7) é pivotada para cima por meio do primeiro cilindro (20), o basculador se desloca com essa primeira parte (13) do braço (7) e se junta, a um certo momento, a uma posição na qual ele volta a fechar a válvula. Nessa posição bem precisa do basculador é assim associado um valor-alvo da grandeza de controle, e o órgão de comando autoriza um fluxo de potência - aqui, um fluxo hidráulico - para o primeiro cilindro (20) contanto que o valor da grandeza de controle - valor do ângulo oü da distância definem a posição do basculador a um instante t - não tenha atingido esse valor-alvo - valor do ângulo ou da distância que define a posição do basculador que fecha a válvula. A interação do meio de reenvio (29) com a primeira parte (13) do braço (7), com a segunda parte (15) do braço (7) e, por meio do acionador mecânico (34), com o órgão de comando (35), implica a existência de uma relação que liga o valor-alvo ao valor adquirido pela grandeza física de entrada, na indicação de ajuste, á parâmetros dimensionais do braço (7) e/ou do meio de transformação (28) e a parâmetros de localização da primeira parte (13) do braço (7) sobre o chassi (2). Quando a ferramenta de trabalho (9) repousa no solo numa determinada posição transversal de trabalho, a indicação de ajuste que determina a altura-alvo de elevação da ferramenta de trabalho (9), fixa uma certa orientação angular do basculador, ém torno de seu eixo, em relação à primeira parte (13) do braço (7), ou ainda em relação à válvula. Os meios de conformação (27) podem vantajosamente incluir um meio de regulagem que permite ajusta essa configuração de regulagem por meio de um intervalo permanente do acionador mecânico (34) em posição em relação ao braço (7) e/ou em relação ao órgão de comando (35). Assim, para uma determinada posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9) no solo, o meio de regulagem modifica a orientação angular do basculador em torno de seu eixo. Isto tem como efeito, para essa determinada posição transversal de trabalho, alterar o ângulb de pivotamento formado pela primeira parte (13) do braço (7) com a horizontal, no qual a válvula passa de uma configuração aberta ou a uma configuração fechada, e vice-versa. O meio de regulagem pode ser um cilindro hidráulico ou um sistema parafuso-porca que faz parte do meio de reenvio (29). O meio de regulagem também pode ser uma parada regulável sobre o bascuíador. Por fim, o meio de regulagem também pode ser formado por meio de um ajuste da posição da vájvula sobre o chassi (2). Os parâmetros dimensionais do braçb (7) são, por exemplo, jos comprimentos da primeira e segunda parte (13 e 15) do braço (7). Os parâmetros dimensionais do meio de transformação (28) são, por exèmplo, os comprimentos da primeira e segunda alavancas (30 e 32), o comprimento da haste (33), o braço de alavanca entre a primeira alavanca (30) e a haste (33) e aquele entre a haste (33) e o bascuíador. Um parâmetro de localização da primeira parte (13) do braço (7) sobre o chassi (2) é a altura do primeiro eixo de pivotamento (14) em relação ao solo. Um outro parâmetro de localização é, por exemplo, a distância que separa o primeiro eixo de pivotamento (14) do eixo geométrico longitudinal da linha central (3) do chassi (2). Um aumento da largura de trabalho regulada por meio do segundo cilindro (22) leva a um aumento do ângulo (α). A haste (33) desloca então o bascuíador em torno de seu eixo em um sentido tal que ó lado do bascuíador age sobre a câmara da válvula é abaixado. Quando, em seguida, a ferramenta de trabalho (9) é deslocada de sua posição de trabalho para uma posição elevada, o bascuíador irá voltar a fechar relativamente antes da válvula, e o ângulo de pivotamento correspondente da primeira parte (13) do braço (7) será pequeno. Sé a largura do trabalho for regulada sobre um valor menor, o bascuíador irá voltar a fechar mais tardiamente a válvula no deslocamento da ferramenta de trabalho (9) de sua posição de trabalho para uma posição elevada. O ângulo de pivotamento correspondente da primeira parte (13) do braço (7) será, então, maior. Os parâmetros dimensionais do meio de transformação (28), eventualménte os do braço (7), são então escolhidos de modo que, para o ou para cada indicação de ajuste, a ferramenta de trabalho (9) seja elevada a uma altura (h) do solo sensivelmente igual à altura-alvo determinada pela indicação de ajuste, e isso, a partir de, no mínimo, duas posições transversais de trabalho da ferramenta de trabalho (9), especialmente a partir de cada posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9). [023] A máquina (1) em conformidade com a forma de execução da figura 1 inclui uma segunda variante de execução dos meios de conformação (27) de um braço (7) posicionado na dianteira das rodas (6). Uma primeira alavanca (30), articulada à primeira parte (13) do braço (7), compartilha um eixo (31) comum de articulação com uma segunda alavanca (32), ela própria articulada à segunda parte (15) do braço (7). Essas duas alavancas (30 e 32) estão dispostas perto dò segundo eixo de pivotamento (16). O eixo (31) comum de articulação está ligado a um segundo cilindro (22) que forma o segundo dispositivo de acionamento (21). Esse segundo cilindro (22) está ligado à primeira parte (13) do braço (7). Nessa segunda variante de ekecução ilustrada na figura 3, os meios de conformação (27) incluem um meio de transformação (28) usando duas grandezas físicas de entrada, das quais pelo menos uma é representativa de uma posição transversal de trábalho de ferramenta dè trabalho (9) situada a uma distância (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo. Nessa segunda variante de execução, o primeiro cilindro (20) é usado para o deslocamento vertical da ferramenta de trabalho (9), ao passo que o segundo cilindro (22) é destinado à regulagem da distância (d) entre a ferramenta de trabalho (9) e o chassi (2). O meio de transformação (28) inclui um primeiro meio de medida (36) que fornece um primeiro sinal imagem de uma primeirá grandeza física de entrada representativa de uma posição da primeira parte (13) do braço (7) em relação ao chassi (2). Além disso, o meio de transformação (28) inclui um segundo meio de medida (37) que fornece um segundo sinal imagem de uma segunda grandeza física de entrada representativa de uma posição da segunda parte (15) dò braço (7) em relação à primeira parte (13) do braço (7). O primeiro meio de medida (36) inclui um primeiro sensor de ângulo (38) disposto perto do primeiro eixo de pivotamento (14). Esse primeiro sensor de ângulo (38) está disposto entre a primeira parte (13) do braço (7) e o chassi (2). A primeira grandeza física de entrada é, assim, um primeiro ângulo (a1) formado pela primeira parte (13) do braço (7) em relação ao chassi (2), por exemplo, tal como ilustrado na figura 3, ém relação a uma vertical que passa pelo primeiro eixo de pivotamento (14). Esse primeiro ângulo (a1) é especialmente medido no plano transversal na direção de avanço, no qual a primeira parte (13) do braço (7) pode pivotar em relação ao chassi (2). O primeiro sinal é um sinal elétrico liberado por esse primeiro sensor de ângulo (38) O segundo mèio de medida (37) inclui um segundo sensor de ângulo (39) disposto perto do segundo eixo de pivotamento (16). Esse segundo sensor de ângulo (39) está disposto entre a primeira e segunda parte (13 e 15) do braço (7). A segunda grandeza física de entrada é, assim, um segundo ângulo (a2) formado pela segunda parte (15) do braço (7) em relação à primeira parte (13) do braço (7). O segundo sinal é um sinal elétrico liberado por esse segundo sensor de ângulo (39). Nessa segunda variante de execução, o meio de transformação (28) inclui uma calculadora (40) portada pelo chassi (2). Este último está ligado ao primeiro e segundo meios de medida (36 e 37), dos quais recebe em tempo real o primeiro e segundo sinais. Tal como ilustrado na figura 3, a ligação da calculadora (40) ao primeiro e segundo meios de medida (36 e 37) ocorre por meio de feixes elétricos. Por outro lado, a calculadora (40) contém uma memória que lhe permite memorizar a indicação de ajuste que determina a altura-alvo de elevação da ferramenta de trabalho (9). O meio de transformação (28) libera, a partir da primeira e segunda grandezas de entrada, uma grandeza de controle usada para a pilotagem de um dispositivo de acionamento (19). Para tanto, a grandeza de controle é liberada em tempo real pela calculadora (40) a partir do primeiro e segundo sinais imagens dessa primeira e segunda grandezas físicas de entrada. A grandeza de controle é liberada em tempo real pela calculadora (40) para um órgão de comando (41) visando comandar o primeiro cilindro (20) do primeiro dispositivo de acionamento (19). Essa grandeza de controle é um sinal elétrico liberado, como ilustrado na figura 3, por meio de um feixe elétrico que liga a calculadora (40) ao órgão de comando (41). O órgão de comando (41) inclui um solenoide. Esse solenoide é comandado na abertura e no fechamento e está ligado ao primeiro cilindro (20). A calculadora (40) determina um valor-alvo para a grandeza de controle. O solenoide oscila de uma configuração aberta a uma configuração fechada, e vice-versa, quando essa grandeza de controle item como valor o valor-alvo. O órgão de comando (41) autoriza um fluxo de potência - neste caso, um fluxo hidráulico - para o primeiro cilindro (20) contanto que o valor adquirido pela grandeza de controle não tenha alcançado o valor-alvo. Este valor-alvo está ligado por uma relação de valores adquiridos pela primeira e segunda grandezas físicas de entrada, na indicação de ajuste, a parâmetros dimensionais do braço (7) e a parâmetros de localização da primeira parte (13) do braço (7) sobre o chassi (2). Essa relação inclui as funções de transferência respectivas dó primeiro e segundo meios de medida (36 e 37), bem como um lei armazenada pela calculadora (40). Cada função de transferência liga a primeira respectivamente a segunda grandeza física de entrada - ângulo medido, isto é, primeiro ângulo (a1) respectivamerite segundo ângulo (a2) - ao primeiro respectivamente segundo sinal elétrico. A lei faz intervir os valores adquiridos em tempo real por esse primeiro e segundo sinaiS elétricos, a indicação de ajuste, bem como os referidos parâmetros dimensionais do braço (7) e parâmetros de localização da primeira parte (13) do braço (7) sobre o chassi (2). Segundo o valor adquirido pelo segundo ângulo (a2) entre a primeira e segunda partes (13 e 15) do braço (7), convertida pelo segundo sensor de ângulo (39) no segundo sinal elétrico transmitido na calculadora j(40), esta última determinada, na base da relação armazenada e da indicação de ajuste que tem, nessa relação, um certo valor, do qual o primeiro ângulo (a1) a primeira parte (13) do braço i (7) deve ser pivotada para cima quando a ferramenta de trabalho (9) é desfocada de sua posição de trabalho para uma posição elevada que coincide com a altura-alvo associada à indicação de ajuste. Para tanto, a calculadora (40) determina, nà base da relação armazenada e da indicação de ajuste, urh primeiro valor-alvo para o primeiro sinal liberado pelo primeiro sensor de ângulo (38). Esse primeiro valor-alvo é o valor que deve adquirir o primeiro sinal quando o primeiro ângulo (a1) de pivotamento da primeira parte (13) do braço (7) alcança o valor correspondente à ferramenta de trabalho (9) situada a uma altura (h) do solo sensivelmente igual à altura-alvo. A calculadora (40) inclui, por outro lado, um primeiro comparador que libera um primeiro sinal de comparação função do intervalo entre o primeiro valor-alvo e o valor adquirido pelo primeiro sinal. Em função do valor adquirido por esse primeiro sinal de comparação, a calculadora (40) determina o valor da grandeza de controle. Quando o valor adquirido pelo primeiro sinal se iguala ao primeiro valor-alvo, a calculadora (40) atribui o valor-alvo ao valor da gràndeza de controle. Isso significa que o valor da grandeza de controle é tal que o solenoide autoriza a passagem de um fluxo hidráulico de potência para o primeiro cilindro (20) contanto que o primeiro sinal não seja igual ao primeiro valor-alvo correspondente à altura (h) de elevação desejada da ferramenta de trabalho (9) para a largura de trabalho pré-regulada. Quando a distância (d) da ferramenta de trabalho (9) ao chassi (2) é alterada pelo acionamento do segundo cilindro (22), o segundo sensor de ângulo (39) informa em tempo real a calculadora (40) do segundo ângulo (a2) efetivo entre a primeira e segunda partes (13 e 15) do braço (7). Assim, a calculadora (40) recalcula em tempo real, na base da lei armazenada e da indicação de ajuste, o novo primeiro valor-alvo visando a adaptar o primeiro ângulo (a1) de pivotamento da primeira parte (13) do braço (7) à nova largura de trabalho regulada.

Nessa segunda variante de execução, os meios de conformação (27) incluem vantajosamente um meio de regulagem que permite ajustar a configuração. Esse meio de regulagem inclui, por exemplo, um terminal de comando a partir do qual o usuário pode regular a indicação de ajuste. [024] Ainda que a primeira e segunda variantes de execução tenham sido descritas anteriormente em ligação com um braço (7) situado na dianteira das rodas (6), incluindo luma segunda parte (15) articulada a uma primeira parte (13), essas duas variantés de execução são completamente transponíveis a um braço (8) situado na traseira das rodas (6). Na continuação da descrição, uma terceira variante de execução é definida como sendo uma adaptação da primeira variante de execução nedse braço (8). De maneira análoga, uma quarta variante de execução é definida comó sendo uma adaptação da segunda variante de execução nésse braço (8) situado na traseira das rodas (6). [025] A terceira variante de execução difere da primeira essencialmente pelo fato de que ó modo de reenvio (29) com bielas e/ou cabos está ligada ao carrinho deslizante comportado pela segunda parte (17). Esse segundo cilindro (22) está articulado entre a primeira parte (13) do braço (8) e o carrinho deslizante. O meio de reenvio (29) age sobre um acionador mecânico (34) ao qual ele está ligado. O agencíamento e o funcionamento desse acionador mecânico (34) são idênticos àqueles previstos na primeira variante de execução. Nessa terceira variante de execução, o primeiro cilindro (20) é atribuído ao deslocamento vertical da ferramenta de trabalho (9) ao passo que o segundo cilindro (22) é atribuído à regülagem da largura de trabalho. Para tanto, o segundo cilindro (22) é comandado de modo a afastar ou aproximar o carrinho deslizante do primeiro eixo de pivotamento (14) do braço (8) sobre o chassi (2). Assim, a ferramenta de trabalho (9) se encontra deslocada a uma distância (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo. Esjse deslocamento da segunda parte (17) do braço (8) modifica uma segunda distância determinada entre duas referências respectivas da primeira e segunda parte (13 e 17) do braço (8). Essa segunda distância forma, portanto, uma grandeza física de entrada representativa da posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9) situada a uma distância (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo. Pelo meio de reenvio (29), o meio de transformação (28) libera, a partir dessa grandeza física de entrada, uma grandeza de controle ao órgão de comando (35), representado por uma válvula hidráulica ligada ao prinheiro cilindro (20). A interação do acionador mecânico (34) com a válvula é, erp princípio, idêntica àquela descrita para a primeira variante de execução. Um aumento da largura de trabalho regulada, por meio do isegundo cilindro (22), lèva a um aumento da segunda distância usada como grandeza física de entrada. Em função do valor dessa segunda distância, o acionador mecânico (34) volta a fechar mais ou menos antes da válvula quando a ferramenta de trabalho (9) é deslocada de sua posição de trabalho para uma posição elevada. Desta forma, a ferramenta de trabalho (9) é elevada a uma altura (h) igual à altura-alvo fixada pela indicação de ajuste, a partir de, no mínimo, duas posições transversais dê trabalho da ferramenta de trabalho (9), particularmente a partir de qualquer posição transversal de trabalho. [026] A quarta variante de execução difere da segunda essencialmente pelo fato de o segundo meio de medida (37) inclui um segundo sensor dé distância disposto entre o carrinho deslizante da segunda parte (17) e a primeira parte (13) do braço (8). A segunda grandeza física de entrada é, assim, uma segunda distância entre essas partes (13 e 17). A função de transferência do segundo meio de medida (37) liga, assim, essa segunda distância determinada ao segundo sinal elétrico; Segundo o valor dessa segunda distância, convertida pelo segundo sensor no segundo sinal elétrico transmitido à calculadora (40), esta última determina, com base na relação armazenada e na indicação de ajuste que tem, nessa relação, um certo valor, cujo ângulo a primeira parte (13) do braço (8) deve ser pivotada para cima quando a ferramenta de trabalho (9) é deslocada de sua posição de trabalho para uma posição elevada que coincide com a altura-alvo associada à indicação de ajuste. Quando a distância (d) da ferramenta de trabalho (9) ao chassi (2) é alterada pelo acionamento do segundo cilindro (22), o segundo sensor informa em tempo real a calculadora (40) da segunda distância efetiva entre a primeira e segunda parte (13 e 17) do braço (8). Assim, a calculadora (40) recalcula em tempo real, com base na lei armazenjada e da indicação de ajuste, o novo primeiro valor-alvo para o primeiro sinal, visando adaptar o ângulo de pivotamento da primeira parte (13) do braço (8) à nova largura de trabalho regulada. [027] Outras variantes de execução dos meios de conformação (27) podem prever uma única grandeza física de entrada representativa de uma posição da primeira parte (13) do braço (7, 8) em relação ao chassi (2). A primeira, segunda e terceira variantes de execução poderíam ser alteradas para que a segunda grandeza física de entráda seja representativa de uma posição da segunda parte (15, 17) do braço (7, 8) erh relação ao chassi (2). [028] De modo geral, uma grandeza física de entrada do meio de transformação (28) pode ser uma distância linear ou angular entre as parte (13, 15, 17) do braço (7, 8) ou entre uma parte (13, 15, 17) do braço (7, 8) e o chassi (2) ou ainda uma inclinação determinada de uma parte (13, 15, 17) do braço (7, 8) em relação ao solo. Um meio de medida associado pode ser um sensor de ângulo, um sensor de distância ou um inclinômetro. Na segunda variante de execução, o segundo meio de medida (37) pode incluir, no lugar do segundo sensor de ângulo (39), um segúndo sensor de distância. Neste caso, a segunda grandeza física de entrada é uma segunda distância medida entre duas referências respectivas da primeira parte (13) do braço (7) e da segunda parte (15) do braço (7). [029] Úma forma de execução da máquina pode prever que a grandeza de controle é liberada a um órgão de comando (35, 41) controlado na abertura e no fechamento e religado ao segundo dispositivo de acionamento (21), e qúe o órgão de comando (35, 41) autoriza um fluxo de potência para o segundo dispositivo de acionamento (21) contanto que o valor da grandeza de controle não tenha alcançado um valor-alvp. O meio de transformação (28) conforme a primeira variante de execução seria, assim, modificada para que o modo de reenvio (29) agisse sobre um acionador mecânico (34) do qual uma posição seria usada como grandeza de controle da válvula que forma o órgão de comando (35) e religada ao segundo dispositivo de acionamento (21). O meio de transformação (28), conforme a segunda variante de execução, seria modificado para que a calculadora (40) memorizasse a indicação dé ajuste, recebesse em tempo real o primeiro e segundo sinais e liberasse erh tempo real a grandeza de controle para a pilotagem do segundo dispositivo dè acionamento (21). [030] Outras formas de execução mais ou menos elaboradas da máquina (1) podem prever que o meio de transformação (28) libera, a partir de uma ou mais grandezas físicas de entrada representativas de uma posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9), situada a uma distância (d) do chassi (2), compreendida entre os valores mínimo e máximo, várias grandezas de controle para a pilotagem, sequencial ou simultânea, do primeiro e segundo dispositivos de acionamento (19 e 21). Neste caso, cada grandeza de controle é liberada a um órgão de comando (35, 41) respectivo, comandado na abertura e no fechamento e ligado ao primeiro respectivamente ao segundo dispositivo de acionamento (19, 21). Cada órgão de comando (35, 41) respectivo autoriza, assim, um fluxo de potência para o primeiro respectivamente o segundo dispositivo de acionamento (19, 21), contanto que ò valor da grandeza de controle correspondente não tenha alcançado um valor-alvo correspondente. Neste caso, uma relação liga os valores-alvo das grandezas dei controle aos valores adquiridos pelas grandezas físicas de entrada, à indicação de ajuste, a parâmetros dimensionais do braço (7, 8) e/ou do meio9 de transformação (28) e a parâmetros de localização da primeira parte (13) do braço (7, 8) sobre o chassi (2). Um meio de transformação (28), análogo ao da segunda ou quarta variante de execução, é tal que a calculadora (40) memoriza a indicação de ajuste, recebè em tempo real o primeiro e segundo sinais e libera em tempo real as grandezas dè controle para a pilotagem do primeiro e segundo dispositivos de acionamento! (19 e 21). Essa calculadora (40) determina, com base na lei que ela armazena e da indicação de ajuste que memoriza um primeiro valor-alvo para o primeiro sinal, e um segundo valor-alvo para o segundo sinal. Para tanto, essa calculadora (40) inclui, além de um primeiro comparador conforme ao comportado pela segunda variante de execução, um segundo comparador. Isso libera um segundo sinal de comparação função do intervalor entre o segundo valor-alvo e o valor adquirido pelo segundo sinal. A calculadora (40) determina, assim, o valor de cada grandeza de controle em função do valor adquirido pelo primeiro sinal de comparação e do valor adquirido pelo segundo sinal de comparação. [031] O meio de transformação (28), conforme a primeira ou terceira variante de execução, pode ser modificada para que seu meio de reenvio (29) a bielas e/ou cabos seja articulado à segunda parte (15, 17) do braço (7, 8) e ao chassi (2). [032] [ O meio de transformação (28), conforme a segunda variante de execução pode ser modificado para que um segundo meio de medida (37) forneça um segundo sinal imagem de uma segunda grandeza física dê entrada, representativa de uma posição da segunda parte (15) do braço (7) em relação ao chassi (2). A segunda grandeza física de entrada pode ser assim, um segundo ângulo formado pela segunda parte (15) do braço (7) em relação ao chassi (2). O segundo meio de medida (37) pode também incluir um segundo sensor dè distância, por exemplo, disposto entre a primeira e segunda partes (13 e 15) do braço (7). A segunda grandeza física de entrada é, pois, uma segunda distância medida entre duas referências respectivas da primeira parte (13) do braço (7) e da segunda parte (15) do braço (7). [033] Λ máquina (1), de acordo com a invenção, pode recorrer, nó lugar de cilindros hidráulicos, a acionadores elétricos associados a meios interruptores elétricos que substituem a(s) válvula(s) ou solenoide(s). [034] Evidentemente, a invenção nao está limitada às formas e variantes de execução descritas e representadas nas figuras em anexo. Alterações ainda podem ser feitas, principaimente do ponto de vista da constituição, da disposição ou do número dos diversos elementos, por combinação diferente das características supracitadas, ou por substituição de equivalentes técnicos, sem sair, entretanto, do escopo de proteção da invenção.

Claims (23)

1) MÁQUINA DE COLHEITA QUE INCLUI UMA CONFORMAÇÃO DA ALTURA DE LEVANTAMENTO DE UMA FERRAMENTA DE TRABALHO (1) para a colheita de forragem, que pode ser movida em uma direção de avanço (A) e inclui um chassi (2) ao qual está articulado, no mínimo, um braço (7, 8) que porta, pelo menos, uma ferramenta de trabalho (9), sendo que este braço (7, 8) inclui, no mínimo, uma (primeira parte (13) articulada direta ou indiretamente ao chassi (2), e uma segunda parte (15, 17) ligada de maneira móvel à primeira parte (13) e portando a ferramenta de trabalho (9), a máquina (1) portando também pelo menos um primeiro bispositivo de acionamento (19) ligado à primeira parte (13) e um segundo dispositivo de acionamento (21) ligado à segunda parte (15, 17), no mínimo um desse primeiro e segundo dispositivos de acionamento (19 e 21) sendo comandado para regular uma distância (d) determinada transversalmente na direção de avanço (A) e da qual a ferramenta de trabalho (9) se estende lateralmente em relação ao chassi (2), entre um valor mínimo e um valor máximo, pelo menos o outro desse primeiro e segundo dispositivos de acionamento (19 e 21) sendo comandado para deslocar verticalmente a ferramenta de trabalho (9) entre, no mínimo, uma posição de trabalho e, pelo menos, uma posição erguida na qual a ferramenta de trabalho (9) se estende a uma certa altura (h) acima do solo, a máquina (1) incluindo meios de conformação (27) na posição de pelo menos um desse primeiro è segundo dispositivos de acionamento (19 e 21) a uma indicação de ajuste que determina uma altura-alvo da ferramenta de trabalho (9) em relação ao solo, caracterizada pelo fato de que os meios de conformação (27) estão configurados para levantar a ferramenta de trabalho (9) a uma altura (h) do solo sensivelmente igual a essa altura-alvo, a partir de, pelo menos, duas posições transversais de trabalho da ferramenta dè trabalho (9) situadas a uma distância (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo.

2) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que os meios de conformação (27) estão configurados para erguer a ferramenta de trabalho (9) a uma altura (h) do solo sensivelmente igual à altura-alvo, a partir de qualquer posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9)! situada a uma distância (d) do chassi (2) compreendida entre os valores mínimo e máximo.

3) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que os meios de conformação (27) incluem um meio de transformação (28) que libera, a partir de, no mínimo, um grandeza física de entrada representativa de uma posição transversal de trabalho da ferramenta de trabalho (9) situada a uma distância (d) do chassi (2), compreendida entre os valores mínimo e máximo, pelo menos, uma grandeza de controle usada para a pilotagem de um, no mínimo, do primeiro e segündo dispositivos de acionamento (19 e 21).

4) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que a grandeza física de entrada é representativa de uma posição da segunda parte (15, 17) do braço (7, 8) em relação à primeira parte (13) do braço (7, 8) ou em relação ao chássi (2), ou também de uma posição da primeira parte (13) do!braço (7, 8) em relação ao chassi (2), ou também uma grandeza física de entrada é representativa de uma posição da segunda parte (15, 17) do braço (7, 8) em relação à primeira parte (13) do braço (7, 8) ou em relação ao chassi (2), ao passo; que uma outra grandeza física de entrada é representativa de uma posição da priméira parte (13) do braço (7, 8) em relação ao chassi (2).

5) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizada pelo fato de que a grandeza de controle é liberada a um órgão de comando (35, 41) comandado ha abertura e no fechamento e religado ao primeiro ou ao segundo dispositivo dé acionamento (19, 21), e que o órgão de comando (35, 41) autoriza um fluxo de potência para o primeiro ou o segundo dispositivo de acionamento (19, 21) contanto que! o valor da grandeza de controle não tenha alcançado um valor-alvo.

6) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 3 ou 4, caracterizada pelo fato de que a grandeza de controle é liberada a um órgão de comando (35, 41) comandado na abertura e no fechamento e religado ao primeiro ou ao segundo dispositivo de acionamento (19, 21), e que o órgão de comando (35, 41) autoriza um fluxo de potência para o primeiro ou o segundo dispositivo de acionamento (19, 21) contanto que o valor da grandeza de controle não tenha alcançado um valor-alvo correspondente.

7) ; MÁQUINA de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracterizada pelo fato de que uma relação liga o(s) valor(es)-alvo ao(s) valor(es) adquirido(s) pela(s) grandeza(s) física(s) de entrada, à indicação de ajuste, a parâmetros dimensionais do braço (7,(8) e/ou do meio de transformação (28) e a parâmetros de localização da primeira parte (13) do braço (7, 8) sobre o chassi (2).

8) MÁQUINA de acordo com quaisquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizada pelo fato de que os meios de conformação (27) incluem um meio de regulagem que permite ajustar a configuração.

9) MÁQUINA de acordo com quaisquer uma das reivindicações 3 a 8, caracterizada pelo fato de que o meio de transformação (28) inclui um meio de reenvio (29) com bielas e/ou cabos articulado à segunda parte (15, 17) do (braço (7, 8) de um lado, e à primeira parte (13) do braço (7, 8) ou ao chassi (2) de outro.

10) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que o meiò de reenvio (29) age sobre um acionador mecânico (34) do qual uma posição é usada como grandeza de controle de um (do) órgão de comando (35) formado por j uma válvula ligada ao primeiro ou ao segundo dispositivo de acionamento (19, 21).

11) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que o rrieio de regulagem permite deixar um intervalo entre o acionador mecânico (34) em posição em relação ao braço (7, 8) e/ou em relação ao órgão de comando (35).

12) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o meio de transformação (28) inclui um primeiro meio de medida (36) que fornece um primeiro sinal imagem de uma primeira grandeza física de entrada representativa de uma posição da primeira parte (13) do braço (7, 8) em relação ao chassi (2), bém como um segundo meio de medida (37) que fornece urri segundo sinal imagem de uma segunda grandeza física de entrada representativa de uma posição da segunda parte (15, 17) do braço (7, 8) em relação à primeira parte (13) do braço (7, 8) ou em relação ao chassi (2).

13) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que o meio de transformação (28) inclui uma calculadora (40) que memoriza a indicação de ajuste, recebe em tempo real o primeiro e segundo sinais e libera em tempo real a grandeza de controle para a pilotagem de pelo menos um do primeiro e segundo dispositivos de acionamento (19 e 21).

14) (MÁQUINA de acordo com a reivindicação 13, caracterizada pelo fato de que a calculadora (40) armazena uma lei que faz intervir a indicação de ajuste, os valores adquiridos em tempo real pelo primeiro e segundo sinais, parâmetros dimensionais do braço (7, 8) bem como parâmetros de localização da primeira parte (13) do braço (7, 8) sobre o chassi (2).

15) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 14, caracterizada pelo fato de que a calculadora (40) determina, com base na lei armazenada e na indicação de ajuste, um primeiro valor-alvo para o primeiro sinal e/ou um segundo valor-álvo para o segundo sinal.

16) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 15, caracterizada pelo fato de que a calculadora (40) libera em tempo real a grandeza de controle ao órgão de comando (41)} inclui um primeiro comparador função do intervalo entre o primeiro valor-alvo e o valor adquirido pelo primeiro sinal e/ou inclui um segundo comparador que tibera um segundo sinal de comparação função do intervalo entre o segundo valor-alvo e o Valor adquirido pelo segundo sinal e determina o valor da grandeza de controle em função do valor adquirido pelo primeiro sinal de comparação e/ou do valor adquirido pelo segundo sinal de comparação.

17) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que o méio de regulagem inclui um terminal de comando a partir do qual o usuário pode regular a indicação de ajuste.

18) MÁQUINA de acordo com quaisquer uma das reivindicações 1a 17, caracterizada pelo fato de que a primeira parte (13) do braço (7, 8) pode; por meio do primeiro dispositivo de acionamento (19), pivotar em relação ao chassi (2) em um plano transversal na direção de avanço (A).

19) MÁQUINA de acordo com quaisquer uma das reivindicações 1 a 18, caracterizada pelo fato de que a segunda parte (15) do braço (7) podei por meio do segundo dispositivo de acionamento (21), pivotar em relação à primeira parte (13) do braço (7).

20) MÁQUINA segundo quaisquer uma das reivindicações 1 a 18, caracterizada pelo fato de que uma ligação deslizante (18) liga a segunda parte (17) do braço (8) na primeira parte (13) do braço (8) que são deslocadas uma em relação à outra por meio do segundo dispositivo de acionamento (21).

21) | MÁQUINA de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que o primeiro meio de medida (36) inclui um primeiro sensor de ângulo (38) e que a primeira grandeza física de entrada é um primeiro ângulo (a1) medido entre a primeira parte (13) e o chassi (2).

22) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que o segundo meio de medida (37) inclui um segundo sensor de ângulo (39) e que a segunda grandeza física de entrada é um segundo ângulo (a2) medido entre a segunda parte; (15) do braço (7) e a primeira parte (13) do braço (7) ou entre a segunda parte (15) do braço (7) e o chassi (2).

23) MÁQUINA de acordo com a reivindicação 12, caracterizada peio fato de que o seguindo meio de medida (37) inclui um segundo sensor de distancia, e que a segunda grandeza física de entrada é uma segunda distância medida entre duas referências respectivas da primeira parte (13) do braço (7, 8) e a segunda parte (15, 17) do braço (7, 8).