BR102015004438B1

BR102015004438B1 - método para manter um espaçamento constante entre zonas de trabalho adjacentes de um implemento agrícola e implemento agrícola

Info

Publication number: BR102015004438B1
Application number: BR102015004438-0A
Authority: BR
Inventors: Marvin A. Prickel; Michael J. Connors
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2015-02-27
Publication date: 2021-02-23
Also published as: CA2883422A1; US9258938B2; US20150245556A1; BR102015004438A2; CA2883422C

Abstract

DOBRADIÇA COM COLOCAÇÃO VARIÁVEL PARA IMPLEMENTO AGRÍCOLA PARA MANTER ESPAÇAMENTO ENTRE ZONAS DE TRABALHO CONSTANTE. É proporcionado um implemento agrícola que tem uma junta de dobradiça com colocação variável que permite que seções de implemento adjacentes se flexionem entre si e possam ser movidas por um acionador para controlar o espaçamento entre zonas de trabalho adjacentes definidas pelas seções de implemento. Isso pode ser feito detectando-se mudanças de ângulo relativas entre seções de implemento adjacentes e movendo-se a junta da dobradiça para se manter uma distância constante entre as zonas de trabalho de modo que o espaçamento entre fileiras seja substancialmente constante ao longo de todo o implemento, mesmo entre ferramentas que se encaixam no chão adjacentes ou outras unidades de trabalho de diferentes seções de implemento.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A matéria divulgada aqui se refere de modo geral a implementos agrícolas e, em particular, a implementos com seções de estrutura dobráveis ou rotativas para transportar os implementos na estrada em configurações relativamente compactas e seções ou segmentos tendo capacidades de acompanhar o solo independentemente quando em posições de trabalho.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] As práticas modernas de cultivo se esforçam em minimizar os gastos com operações. Uma maneira de reduzir os gastos com operações é aumentar o tamanho dos implementos de plantio e semeadura de modo a reduzir a quantidade de tempo de operação do trator exigido para plantar o semear. Grandes implementos de plantio e semeadura podem incluir múltiplas seções de implemento tais como seções de lança, seções de barra de ferramentas, e/ou seções de lâminas que são articuladas umas às outras em juntas, tipicamente juntas avulsas fixas, para permitir que o implemento se flexione pela articulação nas juntas para acomodar terreno irregular em campos agrícolas. Uma flexão para baixo na junta faz com que as seções de implemento em lados opostos da junta movam-se mais para perto um do outro. Quando as seções de implemento se movem umas mais para perto da outra, um par de ferramentas que agarram no chão ou outras unidades de trabalho mais próximas da junta e em lados opostos da mesma podem potencialmente colidir uma com a outra. Uma flexão para cima em uma junta faz com que as seções de implemento em lados opostos da junta se afastem um do outro. Dessa maneira, mesmo com a utilização de sistemas de direção agrícolas de precisão, a flexão do implemento pode criar inconsistências de espaçamento entre fileiras plantadas ou áreas no campo nos limites entre zonas de trabalho adjacentes que são trabalhadas por seções de implemento adjacentes. Inconsistências no espaçamento podem reduzir a exatidão na aplicação posterior do produto ou na colheita devido a equipamento de fileira sem precisão na colocação do produto.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[003] A presente invenção se dirige a um implemento agrícola que tem uma junta de dobradiça com colocação variável que permite que seções de implemento adjacente se flexionem entre si e possam ser movidas por um acionador para controlar o espaçamento entre zonas de trabalho adjacentes definidas pelas seções de implemento que possam corresponder para controlar o espaçamento entre fileiras adjacentes de sementes que definem limites entre as zonas de trabalho adjacentes. Isso pode ser feito detectando-se mudanças de ângulo relativas entre seções de implemento adjacentes e movendo-se a junta da dobradiça para se manter uma distância constante entre as zonas de trabalho de modo que o espaçamento entre fileiras seja substancialmente constante ao longo de todo o implemento, mesmo entre ferramentas que se encaixam no chão adjacentes ou outras unidades de trabalho de diferentes seções de implemento , e, assim, de diferentes zonas de trabalho.

[004] De acordo com um aspecto da invenção, é proporcionado um método para se manter um espaçamento constante entre zonas de trabalho adjacentes de um implemento agrícola. O método inclui determinar um espaçamento alvo entre zonas de trabalho adjacentes de um implemento agrícola. Um desvio do espaçamento alvo é detectado. Pelo menos uma das zonas de trabalho é movida para atenuar o desvio do espaçamento alvo.

[005] De acordo com outro aspecto da invenção, as zonas de trabalho são definidas por seções de implemento adjacentes do implemento agrícola. Uma junta de dobradiça do implemento agrícola pode definir um eixo de articulação de dobradiça que permite que seções de implemento se articulem entre si. Uma união articulada pode suportar a junta de dobradiça e definir um eixo de articulação de união em torno do qual a união articulada se articula para mover a junta de dobradiça na direção de uma linha central do implemento agrícola ou na direção contrária da mesma para ajustar o espaçamento entre as zonas de trabalho. Isso atenua um desvio induzido por flexão do implemento em relação ao espaçamento alvo das zonas de trabalho.

[006] De acordo com outro aspecto da invenção, detectar o desvio do espaçamento alvo inclui detectar uma mudança em uma posição vertical de pelo menos uma das seções de implemento. As seções de implemento podem incluir uma primeira seção de implemento definindo uma seção de implemento de referência e a mudança no ângulo relativo é detectada entre uma segunda seção de implemento e a seção de implemento de referência. Um ou mais sensores de ângulo podem estar posicionados com relação à referência e segundas seções de implemento para fornecer um sinal correspondente a um montante de desvio de uma posição zero seção de implemento na base. Na posição zero seção de implemento na base, a seção de implemento de referência e a segunda seção de implemento podem estar alinhadas e/ou paralelas entre si em uma posição não-dobrada do implemento. Isso pode ser feito para que se mantenha automaticamente o espaçamento alvo entre as zonas de trabalho.

[007] De acordo com outro aspecto da invenção, quando um ângulo positivo de desvio é detectado correspondente à segunda seção de implemento que se estende angularmente para cima com relação à seção de implemento de referência, a segunda seção de implemento é movida para mais perto da seção de implemento de referência. Quando um ângulo negativo de desvio é detectado correspondente à segunda seção de implemento estendendo-se angularmente para baixo com relação à seção de implemento de referência, a segunda seção de implemento é movida para longe da seção de implemento de referência. Um controlador pode receber um sinal ou sinais do(s) sensor(es) para controlar um acionador para mover a segunda seção de implemento para longe da seção de implemento de referência. Um determinado movimento da segunda seção de implemento na direção da seção de implemento de referência ou na direção contrária à mesma corresponde a um montante de desvio angular para cima ou para baixo, respectivamente, da segunda seção de implemento com relação à seção de implemento de referência. Isso permite que se corrijam variações no espaçamento entre zonas de trabalho em função de quanto desvio está ocorrendo com relação a um espaçamento alvo.

[008] De acordo com outro aspecto da invenção, é proporcionado um implemento agrícola. O implemento inclui uma primeira seção de implemento definindo uma primeira zona de trabalho cobrindo uma primeira porção de um campo agrícola trabalhado pela primeira seção de implemento. Uma segunda seção de implemento define uma segunda zona de trabalho cobrindo uma segunda porção de um campo agrícola trabalhado pela segunda seção de implemento. Uma junta de dobradiça está posicionada entre a primeira e segunda seções permitindo a flexão do implemento agrícola para acomodar terreno irregular do campo agrícola. Uma união articulada está posicionada entre a junta de articulação e pelo menos uma dentre a primeira e segunda seções de implemento. A união articulada é móvel para mover a junta de dobradiça para manter um espaçamento constante entre as zonas de trabalho. Um sensor de ângulo pode ser posicionado com relação à primeira e segunda seções de implemento para fornecer um sinal correspondente a um determinado desvio de uma posição de referência. Um acionador move a união articulada para acionar o movimento da junta de dobradiça para manter um espaçamento constante entre as zonas de trabalho. A união articulada pode definir um eixo de união articulada e pode estar posicionada paralela ao eixo de articulação de dobradiça para permitir que uma posição do eixo de articulação de dobradiça seja ajustada transversalmente para manter o espaçamento constante entre as zonas de trabalho. O total ou o grau do percurso da união articulada é uma função do desvio angular e da posição da união articulada, que pode ser captada por um sensor. Isso proporciona um desenho compacto de uma junta de dobradiça de posição variável para ajustar a posição de um eixo de articulação em torno do qual seções de implemento adjacentes se flexionam para controlar um limite de largura de espaçamento entre as seções de implemento adjacentes.

[009] De acordo com outro aspecto da invenção, o ajuste da junta de dobradiça por seu movimento variável pode ser automaticamente controlado por um sistema de controle quando o implemento está em um estado ou modo de funcionamento. Quando o implemento está em um estado ou modo de não-funcionamento ou de transporte, o sistema de controle devolve a junta de dobradiça e mantém a junta de dobradiça em uma posição de transporte, tal como a posição zero seção calibrada na base. Isso assegura uma folga suficiente entre seções de implemento quando dobradas durante o transporte. Um travamento secundário pode ser usado durante armazenamento.

[010] Outros objetivos, características, aspectos e vantagens da invenção vão se tornar aparentes para os especialistas na técnica a partir da descrição detalhada a seguir e exemplos específicos, indicando ao mesmo tempo modalidades preferidas da presente invenção, são dados a título de ilustração e não de limitação. Muitas mudanças e modificações podem ser feitas dentro do escopo da presente invenção sem haver um afastamento do espírito da mesma, e a invenção inclui todas essas modificações.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[011] Modalidades exemplificativas preferidas da invenção são ilustradas nos desenhos anexos nos quais numerais de referência semelhantes representam partes semelhantes ao longo do mesmo. Nos desenhos: A Figura 1 é uma vista pictórica parcialmente esquemática de um trator com um implemento agrícola a reboque que incorpora um sistema de espaçamento entre zonas de trabalho de acordo com a presente invenção; A Figura 2 é uma vista pictórica de uma parte do implemento agrícola da Figura 1; A Figura 3 é uma vista pictórica da parte do implemento agrícola da Figura 1; A Figura 4 é um fluxograma de um procedimento para variar o espaçamento da zona de trabalho do implemento agrícola da Figura 1; A Figura 5 é uma vista em elevação frontal de um conjunto de junta de dobradiça do implemento agrícola na posa zero calibrada na base; A Figura 6 é uma vista em elevação frontal do conjunto de junta de dobradiça do implemento agrícola da Figura 5 em uma posição de flexão para cima; e A Figura 7 uma vista em elevação frontal do conjunto de junta de dobradiça do implemento agrícola da Figura 5 em uma posição de flexão para baixo.

[012] Os desenhos fornecidos aqui ilustram uma construção preferida da presente invenção na qual as vantagens e aspectos acima são descritos com clareza, bem como outros que serão prontamente entendidos a partir da descrição da modalidade ilustrada a seguir.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[013] Com referência agora aos desenhos e especificamente à Figura 1, um implemento agrícola 5 é mostrado a reboque de um trator 7, mostrado de forma esquemática, por meio de um pistão de tração 9 que está alinha a uma linha central ou eixo longitudinal do implemento 5. As seções de implemento 11 estão conectadas umas às outras através de um sistema de espaçamento entre zonas de trabalho variável 13. O sistema de espaçamento entre zonas de trabalho variável 13 inclui conjuntos de junta de dobradiça de colocação variável 15 interconectando seções de implemento 11. Os conjuntos de junta de dobradiça 15 permitem que o implemento 5 se flexione ao permitir passivamente que as seções de implemento 11 se articulem umas às outras para acomodar terreno irregular do campo agrícola e são configurados para ajustar o espaçamento entre zonas de trabalho 17 definidas por porções de seções de implemento respectivas 11, como descrito em maior detalhe em outro ponto deste relatório. O implemento 5 é mostrado aqui como uma plantadora de grande capacidade com seções de barra de ferramenta ou seções de lança que definem as seções de implemento 11. A plantadora tem tremonhas para sementes localizadas centralmente 19 que armazenam semente para envio pneumático para as unidades de fileira 21 que podem separar e depositar sementes em sulcos formados por ferramentas que se encaixam no solo das unidades de fileira 21. Entende-se que, além das plantadoras, o sistema de espaçamento entre zonas de trabalho variável 13 pode ser incorporado em outros implementos agrícolas com segmentos ou seções de implemento, tais como semeadoras, pulverizadores, e outros aplicadores de produto.

[014] Ainda com referência à Figura 1, dentro de cada zona de trabalho 17, espaçamentos dentro da zona 23 são definidos por espaçamentos de fileira fixa entre unidades de fileira adjacentes 21 das respectivas seções de implemento 11. Espaçamentos entre zonas 25 são definidos por zonas de trabalho adjacentes 17 com espaçamentos de fileira de largura variável. Uma distância entre as unidades de fileira adjacentes 21 em lados opostos do conjunto de junta de dobradiça 15 corresponde à largura dos espaçamentos entre zonas 25 com as unidades de fileira suportadas por seções de implemento adjacentes 11, pelo que as unidades de fileira 21 que definem o espaçamento entre zonas 25 transpor um limite entre zonas de trabalho adjacentes 17.

[015] Ainda com referência à Figura 1, um acionador 27 está posicionado de modo a ajustar posições de componentes dos conjuntos de dobradiça de colocação variável 15 conforme o controle de um sistema de controle 29. O acionador 27 é mostrado como um aríete hidráulico que é operacionalmente conectado a um sistema hidráulico (não mostrado) incluindo conjunto de válvula de controle do implemento 5 que pode ser operacionalmente conectado a um sistema hidráulico (não mostrado) do trator 7. Condutores 31 se conectam operacionalmente ao acionador 27 e sensores 33 ao sistema de controle para monitorar e controlar o sistema de espaçamento entre zonas de trabalho variável 13. Os sensores 33 estão posicionados para detectar mudanças angulares ou outras mudanças de posição das seções de implemento 11 em relação umas às outras. Pelo menos alguns dos sensores 33 pode estar integrado no(s) acionador(es) 27 ou outro(s) componente(s), ou ser dispositivo dedicados do tipo independente, montados para captar a posição ou outro tipo de informação do respectivo componente que está sendo monitorado ou avaliado. Pelo menos um dos sensores 33 pode estar posicionado em uma seção de implemento disposta interiormente 11, tal como a seção de implemento 11 em uma posição intermediária do implemento 5, o qual pode definir uma seção de implemento de referência 11A. Pelo menos alguns dos sensores 33 também pode estar posicionado em uma seção de implemento disposta externamente 11B para avaliar a posição relativa da seção de implemento disposta externamente 11B com relação à seção de implemento de referência 11A. Pelo menos alguns dos sensores 33 também podem estar posicionados em vários eixos geométricos articulados ou outras partes do conjunto de junta de dobradiça 15 para definir sensores de eixo de articulação ou sensores de posição de eixo de articulação para determinar posição(ões) relativa(s) de um eixo ou eixo ou eixos geométricos. Os sensores 33 podem incluir sensores de ângulo configurados para fornecer um sinal ou sinais para reportar uma mudança na posição para o sistema de controle 29 tal como uma mudança em posição angular relativa a uma posição zero calibrada na base que pode corresponder à seção de implemento de referência 11A e a seção de implemento externa 11b estarem alinhadas uma com a outra. Sensores 33 podem incluir sensores de posição configurados para fornecer um sinal ou sinais para reportar uma mudança no deslocamento ou na posição relativa de vários componentes para o sistema de controle 29 correspondente a um local apropriado que obtém um espaçamento alvo resultando em uma largura de trabalho equalizada. Por exemplo, um espaçamento alvo pode ser obtido quando o(s) espaçamento(s) dentro da zona 23 e o(s) espaçamento(s) entre as zonas 25 é (são) aproximadamente iguais, tal como cerca de 10% de cada um. 'Como outro exemplo, os sensores 33 estão posicionados dentro do implemento 15 e cooperam com o sistema de controle 29 para determinar o ângulo médio e/ou valores de posição para comparar com o ângulo limite e/ou valores de posição para reposicionar partes do conjunto de junta de dobradiça 15 para manter o espaçamento da zona de trabalho alvo que pode corresponde ao espaçamento da fileira alvo.

[016] Com referência ainda à Figura 1, o sistema de controle 29 é mostrado incluindo um controlador de implemento 35 e um controlador de trator 37 que se comunicam operacionalmente entre si, por exemplo, por meio de uma conexão ISOBUS, para coordenar controles do implemento 5 e trator 7. Cada um dos controladores de implemento e de trator 35, 37 inclui um controlador 39 e um fornecedor de energia 41, como é conhecido, para controlar as funções e os vários sistemas do implemento 5 e do trator 7. Cada controlador 39 pode incluir um computador industrial ou, por exemplo, um controlador de lógica programável (PLC), juntamente com software correspondente e memória adequada para armazenar esse software e hardware incluindo condutores de interconexão para transmissão de energia e de sinal para controlar os componentes eletrônicos, eletromecânicos, e hidráulicos do implemento 5 e do trator 7. Cada um dentre o implemento e os controladores de trator 35, 37 pode ser operacionalmente conectado a sistemas de interface 43 que permitem a um operador ver os status e controlar carias operações do implemento 5 e trator 7.

[017] Com referência agora às Figuras 2 e 3, cada conjunto de junta de dobradiça de colocação variável 15 tem uma junta de dobradiça 45 que inclui um par de placas 47 definindo uma forma de L invertido com uma extremidade inferior 49 conectada a uma extremidade 51 de uma seção de lança 53 definindo uma seção externa dentre as seções de implemento 11. As extremidades superiores 55 das placas 47 estão posicionadas acima e longitudinalmente espaçadas da extremidade 51 da seção de lança 53, proporcionado um posicionamento equilibrado das placas 47 com relação à seção de lança 53. As luvas 57 se estendem transversalmente entre as placas 47 e interconectam as mesmas. Um pino 59 (Figura 3) se estende através da luva mais externa 57 da junta de dobradiça 45 e define um eixo articulado de dobradiça 61, que pode se mover para juste entre espaçamentos de fileira nos espaçamentos entre zonas 25 (Figura 1) e assim controlam o espaçamento entre zonas de trabalho adjacentes 17 (Figura 1). O movimento da junta de dobradiça 45 é feito movendo-se uma união articulada 63 que suporta a junta de dobradiça 45. Entende-se que mais outros perfis são incluídos que proporcionam essas múltiplas articulações independentes e interconectadas.

[018] Com referência ainda às Figuras 2 e 3, a união articulada 63 inclui um par de placas 65 conectadas uma à outra com uma luva 57 (Figura 3). Cada placa 65 da união articulada 63 define um formato triangular tendo uma extremidade inferior que é conectada/articulada a uma extremidade 69 de uma seção de lança 53 definindo uma seção interna dentre as seções de implemento 11. Isso é feito com um pino 59 que se estende através de furos 71 nas extremidades inferiores 67 das placas 65 e através de uma luva 57 suportada por uma braçadeira 73 na extremidade 69 da seção de lança interna 53 para definir um eixo de articulação de união 75. O eixo de articulação de união 75 é paralelo ao eixo de articulação 61 e ao eixo longitudinal do implemento 5. A interconexão das seções de implemento 11 através da extremidade de junta de dobradiça 45 da união articulada 63 permite que o movimento articulado da união articulada 63 em torno do eixo de articulação de união 75 seja trasladado em um movimento arqueado do eixo de articulação de dobradiça 61 ao longo de uma trajetória alinhada em uma direção transversal com relação ao eixo longitudinal do implemento 5. Isso permite o movimento do eixo de articulação de dobradiça 61, na direção do ou na direção contrária do eixo longitudinal do implemento 5 para variar as dimensões de largura dos espaçamentos entre as zonas 25 e, desta forma, a dist6ancia entre seções de implemento 11 adjacentes e zonas de trabalho 17.

[019] Com referência ainda às Figuras 2 e 3, uma extremidade 77 de um cilindro 79 do acionador 27 está conectada a uma braçadeira 81 montada na seção de implemento de referência 11A. Um balancim 83 em uma extremidade de uma haste 85 que se estende e recua a partir do cilindro 79 e para dentro do mesmo está preso a uma alça 87 da luva 57 da união articulada 63. Dessa maneira, o sistema de controle 29 comanda o acionador 27 para que se estenda, a haste 85 se estende e empurra a união articulada 63 para que ela se articule em torno do eixo de articulação de união 75, que move a extremidade superior da união articulada 63 e o eixo da união articulada de dobradiça 61 para longe e em um sentido perpendicular com relação à linha central do implemento 5 para alargar o espaçamento entre zonas 25. Quando o sistema de controle 29 comanda o recuo do acionador 27, a haste 85 recua e puxa a união articulada 63 para que ela se articule em torno do eixo 75 na direção oposta, o que move a extremidade superior da união articulada 63 e o eixo de articulação de dobradiça 61 na direção da e perpendicular à linha central do implemento 5 para estreitar o espaçamento entre as zonas 25.

[020] Com referência agora ã Figura 4 e com referência ainda às Figuras 1 e 5, um uso exemplificativo do sistema de espaçamento entre zonas de trabalho variável 13 em uma plantadora como implemento 5 é esquematicamente representado como método 89 por meio de um processo de espaçamento de eixo de articulação representado no bloco 91. Como representado no bloco 93, o sistema de controle define um espaçamento alvo Tespaçamento (Figura 5) entre zonas de trabalho adjacentes 17 e, assim, um espaçamento alvo de fileira entre fileiras adjacentes de sementes definindo limites entre as zonas de trabalho adjacentes. Isso pode corresponder ao(s) espaçamento(s) entre zonas 25 ter(em) o mesmo espaçamento que o(s) espaçamento(s) dentro das zonas 23 para proporcionar espaçamentos consistentes continuamente ao longo de toda a largura do implemento 5. Dessa maneiram o(s) espaçamento(s) dentro das zonas 23 pode(m) definir o espaçamento alvo para o(s) espaçamento(s) entre zonas 25, o que pode corresponder ao(s) espaçamento(s) entre as zonas 25 quando as seções de implemento 11 e os componentes dos conjuntos de junta de dobradiça 15 estão na(s) posição(ões) zero calibrada(s) na base, tal como aquela mostrada na Figura 5.

[021] Com referência ainda à Figura 4 e também com referência às Figuras 1 e 5, como representado nos blocos 95 e 97, o sistema de controle 29 determina um modo operacional do sistema de espaçamento da zona de trabalho variável 13. O modo operacional pode ser selecionado pelo usuário ou estabelecido pelo sistema de controle 29 com base em outras operações do implemento agrícola 5, tal como desativar o implemento 5 ou começar uma sequência de dobradura para transporte em estrada do implemento 5. Se a plantadora não estiver no modo de funcionamento, mas ao invés disso estiver em um modo de não-funcionamento ou transporte de acordo com o bloco 97, então o sistema de controle 29 determina se um eixo de articulação de lâmina, tal como o eixo de dobradiça 61, se encontra em uma posição neutra (Figura 5), como representado no bloco 99. Se o eixo de articulação de lâmina não estiver na posição neutra, então, como representado pelo bloco 102, o sistema de controle 29 comanda o acionamento do acionador 27 para mover o eixo de articulação para a posição neutra (Figura 5) com base em uma posição captada de um sensor 33 definindo um sensor de posição de eixo de articulação como representado no bloco 102. O sistema de controle 29 novamente interroga os respectivos sensores 33 para determinar se o eixo da internet está na posição neutra e então avalia novamente se a plantadora ainda se encontra no modo de não-funcionamento ou de transporte ou se a plantadora está no modo de funcionamento. Se a plantadora estiver no modo de funcionamento, e como representado no bloco 105, o sistema de controle 29 compara sinais de respectivos sensores 33 definindo sensores de ângulo de lâmina e sensores de ângulo de quadro principal. Isso permite ao sistema de controle 29 avaliar se existe um desvio do espaçamento alvo Tespaçamento por meio de sinais dos sensores 33 e, caso o desvio seja detectado, se a magnitude for suficientemente grande para justificar uma ação corretiva. Como representado no bloco 107, essa avaliação pode incluir comparar um valor de ângulo médio a um valor limite que pode ser um valor limite predeterminado armazenado no sistema de controle 29 menor que aquele que indica uma flexão de lâmina para baixo. Como representado nos blocos 109 e 111, se o valor de ângulo médio for menor que o limite, então o sistema de controle 29 comanda o acionamento do acionador 27 para estender a união articulada 63 para mover o eixo de articulação da dobradiça 61, o que reposiciona a lâmina ou o eixo de articulação da dobradiça 61 com relação a posições determinadas pelo sensor de posição de eixo de articulação e valor de ângulo, como representado no bloco 113. Como representado no bloco 115, se a determinação no bloco 107 é que o valor médio de ângulo não seja menor que o limite, então o valor do ângulo médio é comparado a um valor limite que pode ser um valor limite predeterminado armazenado no sistema se controle 29 maior do que aquele que indica uma flexão de lâmina para cima. Como representado nos blocos 117 e 118, se o valor de ângulo médio for maior que o limite, então o sistema de controle 29 comanda o acionamento do acionador 27 para recuar a união articulada 63 para mover o eixo de articulação de dobradiça 61, que reposiciona a lâmina ou eixo de articulação de dobradiça 61 com relação a posições determinadas pelo sensor de posição de eixo de articulação e valor de ângulo, mais uma vez como representado no bloco 113. O sistema de controle 29 então reavalia se a plantadora está no modo de funcionamento no bloco 95.

[022] Com referência agora às Figuras 5 e 6, comparadas à posição zero calibrada na base mostrada na Figura 5, as seções de implemento 11 na Figura 11 na Figura 6 mostram uma posição flexionada para cima, Isso pode acontecer em um campo agrícola quando o implemento 5 é puxado sobre terreno irregular e um suporte de roda na seção de implemento externa 11B é forçada ainda mais para cima que uma roda que suporta a seção de implemento preferida 11A. Isso define um ângulo positivo de desvio Ângulo (+) mostrado na Figura 6 com relação à posição zero calibrada na base mostrada na Figura 5. Os sensores 33 enviam um sinal ou sinais para reportar uma mudança na posição para o sistema de controle 29 indicando de quanto foi a mudança de posição, tal como correspondendo a uma direção e magnitude do ângulo positivo de desvio. Em resposta a esse sinal, o sistema de controle 29 puxa a seção de implemento externa 11B para dentro, para mais perto do eixo longitudinal do implemento 5. Isso é feito recuando-se o acionador 27 como representado pela seta sólida numerada 119 para puxar a união articulada 63 de modo a que ela se articule sobre o eixo de articulação de união 75 (Figura 2) na direção do eixo longitudinal do implemento 5, proporcionando uma translação corretiva do eixo de articulação de dobradiça 61 na mesma direção representada pela seta tracejada numerada 121. Isso correspondentemente move a unidade de fileira 21 montada na seção de implemento externo 11B na direção do eixo longitudinal do implemento 5 para reduzir a largura do espaçamento entre zonas 25 para se aproximar da largura do espaçamento alvo Tespaçamento como representado pela seta tracejada 123. A translação corretiva do eixo de articulação de dobradiça pode ser realizada até que um sensor de posição forneça um sinal para o sistema de controle 29 indicando que o espaçamento alvo Tespaçamento foi alcançado. Em outra modalidade, o sistema de controle 29 inclui uma tabela de consulta armazenada na memória com um valor para o quanto de correção é exigido com base no total de desvio que foi detectado com relação à posição zero calibrada na base, e o sistema de controle 29 usa esse valor para fazer a correção.

[023] Com referência agora às Figuras 5 e 7, comparadas à posição zero calibrada na base mostrada na Figura 5, as seções de implemento 11 na Figura 7 mostram uma posição flexionada para baixo. Isso pode acontecer em um campo agrícola quando o implemento 5 é puxado sobre terreno irregular e um suporte de roda na seção de implemento externo 11B é forçada para mais abaixo que uma roda que suporta a seção de implemento preferida 11A. Isso define um ângulo negativo de desvio Ângulo (-) mostrado na Figura 7 com relação à posição zero calibrada na base mostrada na Figura 5. Os sensores 33 enviam um sinal ou sinais para reportar uma mudança na posição para o sistema de controle 29 indicando quão negativa foi a mudança de posição, tal como correspondendo a uma direção e magnitude do ângulo negativo de desvio. Em resposta a esse sinal, o sistema de controle 29 puxa a seção de implemento externa 11B para fora, para mais longe do eixo longitudinal do implemento 5. Isso é feito estendendo-se o acionador 27 como representado pela seta sólida numerada 125 para empurrar a união articulada 63 de modo a que ela se articule sobre o eixo de articulação de união 75 (Figura 2) na direção do eixo longitudinal do implemento 5, proporcionando uma translação corretiva do eixo de articulação de dobradiça 61 na mesma direção representada pela seta tracejada numerada 127. Isso correspondentemente move a unidade de fileira 21 montada na seção de implemento externo 11B na direção contrária ao eixo longitudinal do implemento 5 para aumentar a largura do espaçamento entre zonas 25 para se aproximar da largura do espaçamento alvo Tespaçamento como representado pela seta tracejada 129. Como mencionado acima com relação à posição de flexão para cima, o total de translação corretiva do eixo de articulação de dobradiça para corrigir uma posição de flexão para baixo pode ser realizada até que um sensor de posição indique que o espaçamento alvo Tespaçamento foi alcançado ou até um total predeterminado para uma quantidade particular de ângulo negativo de desvio Ângulo (-) proporcionado em uma tabela de consulta armazenada na memória dentro do sistema de controle 29.

[024] Muitas mudanças e modificações poderiam ser feitas na invenção sem que houvesse um afastamento do espírito da mesma. O escopo dessas mudanças vai se tornar evidente a partir das reivindicações anexas.

Claims

1. Método para manter um espaçamento constante entre zonas de trabalho adjacentes (17) de um implemento agrícola (5), o método CARACTERIZADO pelo fato de que inclui: interconectar primeira e segunda seções de implemento adjacentes do implemento agrícola (5); determinar um espaçamento alvo entre seções de implemento adjacentes de um implemento agrícola (5) o qual define zonas de trabalho adjacentes (17), o espaçamento alvo entre as seções de implemento adjacentes correspondendo a um espaçamento de fileiras de fileiras adjacentes de sementes e definindo limites entre as zonas de trabalho adjacentes (17); detectar um desvio do espaçamento alvo com uma disposição do sensor; e mover pelo menos uma das seções de implemento para atenuar o desvio do espaçamento alvo.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o implemento agrícola (5) inclui uma junta de dobradiça (15) definindo um eixo de articulação de dobradiça que permite que seções de implemento adjacentes (11) se articulem entre si e uma união articulada suportando a junta de dobradiça (15) e definindo um eixo de articulação de união em torno do qual a união articulada se articula para mover a junta de dobradiça (15) na direção ou para longe de uma linha central do implemento agrícola (5) para ajustar o espaçamento entre as seções de implementação adjacentes (11) e atenuar o desvio do espaçamento alvo.

3. Método, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda uma segunda disposição do sensor para detectar um modo de funcionamento ou um modo de não-funcionamento do implemento agrícola (5), em que quando o modo de funcionamento é detectado, um controlador (29) comanda o movimento de uma união articulada para ajustar o espaçamento entre as zonas de trabalho (17) e atenuar o desvio do espaçamento alvo e, quando o modo de não-funcionamento é detectado, o controlador (29) comanda o movimento da união articulada até uma posição neutra.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que detecta o desvio do espaçamento alvo inclui detectar pelo menos uma dentre uma mudança em uma posição vertical e uma mudança em um ângulo relativo entre seções de implemento respectivas.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a primeira seção de implemento define uma seção de implemento de referência (11A), e a mudança no ângulo relativo é detectada entre a segunda seção de implemento e a seção de implemento de referência (11A).

6. Método, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda a etapa de definir um ângulo de desvio tal que quando um ângulo positivo de desvio é detectado que corresponde à segunda seção de implemento estendendo-se angularmente para cima com relação à seção de implemento de referência (11A), a segunda seção de implemento é movida para mais perto da seção de implemento de referência (11A) e quando um ângulo negativo de desvio é detectado correspondente à segunda seção de implemento estendendo-se angularmente para baixo com relação à seção de implemento de referência (11A), a segunda seção de implemento é movida para longe da seção de implemento de referência (11A).

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que um determinado movimento da segunda seção de implemento mais próximo da seção de implemento de referência (11A) corresponde a um determinado desvio angular para cima da segunda seção de implemento com relação à seção de implemento de referência (11A).

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que a disposição do sensor (33) inclui um sensor de ângulo disposto com relação à seção de implemento de referência (11A) e à segunda seção de implemento para fornecer um sinal correspondente ao ângulo de desvio positivo para um controlador (29) que controla um acionador (27) para mover a segunda seção de implemento para mais perto da seção de implemento de referência (11A).

9. Método, de acordo coma reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o sinal do sensor de ângulo corresponde a uma mudança em posição do segundo implemento com relação a uma posição zero calibrada na base na qual a seção de implemento de referência (11A) e a segunda seção de implemento estão alinhadas ou paralelas entre si.

10. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que a disposição do sensor (33) inclui um sensor de posição do eixo e em que um valor angular correspondendo à mudança na posição do ângulo de desvio é comparado a uma posição de eixo do eixo de articulação de dobradiça (61) determinado pelo menos em parte pelo sensor de posição do eixo.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (29) é ativado para comandar o movimento do eixo de articulação de dobradiça (61) com base em um sinal do sensor de posição de eixo e do ângulo de desvio.

12. Método, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que um determinado movimento da segunda seção de implemento para longe da seção de implemento de referência (11A) corresponde a um determinado desvio angular para baixo da segunda seção de implemento com relação à seção de implemento de referência (11A).

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a disposição do sensor (33) inclui um sensor de ângulo, o sensor de ângulo sendo disposto com relação à seção de referência e à segunda seção de implemento para fornecer um sinal correspondente ao ângulo negativo de desvio detectado para um controlador (29) que controla um acionador para que ele mova a segunda seção de implemento para longe da seção de implemento de referência (11A).

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o sinal do sensor de ângulo corresponde a uma mudança em posição do segundo implemento com relação a uma posição zero calibrada na base na qual a seção de implemento de referência (11A) e a segunda seção de implemento estão alinhadas ou paralelas entre si.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, CARACTERIZADO pelo fato de que a disposição do sensor (33) inclui um sensor de posição do eixo e em que um valor angular correspondente à mudança na posição do ângulo de desvio é comparado a uma posição de eixo do eixo de articulação de dobradiça (61) determinado pelo menos em parte pelo sensor de posição de eixo.

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (29) é ativado para comandar o movimento do eixo de articulação de dobradiça (61) com base em um sinal do sensor de posição de eixo e do ângulo de desvio.

17. Implemento agrícola (5), que compreende: uma primeira seção de implemento se estendendo ao longo de um eixo e definindo uma primeira zona de trabalho cobrindo uma primeira porção de um campo agrícola trabalhado pela primeira seção de implemento; uma segunda seção de implemento espaçada da primeira seção de implemento ao longo do eixo e definindo uma segunda zona de trabalho cobrindo uma segunda porção de um campo agrícola trabalhado pela segunda seção de implemento; uma junta de dobradiça (15) posicionada entre a primeira e segunda seções permitindo a flexão do implemento agrícola (5) para acomodar superfícies irregulares do campo agrícola; e uma união articulada (63) posicionada entre a junta de articulação e pelo menos uma dentre a primeira e segunda seções de implemento, CARACTERIZADO pelo fato de que a união articulada é móvel para mover a junta de dobradiça (15) para manter um espaçamento constante ao longo do eixo entre as zonas de trabalho (17).

18. Implemento, de acordo com a reivindicação 17, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um sensor de ângulo posicionado com relação à primeira e segunda seções de implemento para fornecer um sinal que corresponde a um determinado desvio de uma posição de referência e um acionador que move a união articulada para acionar o movimento da junta de dobradiça (15) para se manter um espaçamento constante ao longo do eixo entre as zonas de trabalho (17).