BR102019006282A2 - implemento, sistema para monitorar o engate de um implemento a uma superfície subjacente, e, método para controlar a altura de um implemento sobre uma superfície subjacente - Google Patents

Abstract

uma máquina de trabalho com um primeiro pneu tendo um primeiro sensor de pressão de pneu configurado para identificar uma primeira pressão de pneu, um sensor de carga acoplado à máquina de trabalho e configurado para medir um peso de carga real, e um controlador em comunicação com o primeiro sensor de pressão de pneu e o sensor de carga. em que o controlador identifica um valor de pressão de pneu com o primeiro sensor de pressão de pneu e o controlador determina um limiar de peso de carga atual dentre uma pluralidade de limiares de peso de carga com o valor de pressão de pneu.

Description

IMPLEMENTO, SISTEMA PARA MONITORAR O ENGATE DE UM IMPLEMENTO A UMA SUPERFÍCIE SUBJACENTE, E, MÉTODO PARA CONTROLAR A ALTURA DE UM IMPLEMENTO SOBRE UMA SUPERFÍCIE SUBJACENTE

Campo da Revelação [001] A presente revelação se refere ao monitoramento de uma carga em um implemento e, mais particularmente, ao monitoramento de uma carga em um implemento para determinar quando uma profundidade de ferramenta máxima é atingida.

Fundamentos da Revelação [002] Na indústria agrícola, implementos largos, tais como cultivadores de campo e similares, incluem uma armação principal e retrancas adjacentes ou armações de asa que são articulados ou acoplados de forma pi votante aos mesmos. Frequentemente, ferramentas de trabalho na terra são acopladas às seções de armação e são posicionadas para interagir com uma superfície subjacente. Ainda, mecanismos de engate na terra, tais como rodas, são acoplados às armações para reposicionar a armação com relação à superfície subjacente. Nessa configuração, a distância entre as rodas e a armação estabelece uma profundidade da ferramenta de trabalho, na qual as ferramentas de trabalho na terra interagem com a superfície subjacente. Frequentemente, a profundidade de ferramenta de trabalho é variável para acomodar diferentes tipos de implementos, diferentes condições de campo, e similares.

[003] As armações de asa são frequentemente hidraubcamente acopladas à armação principal e configuradas para pivotar entre uma posição armazenada e uma posição engatando na terra. Quando as armações de asa estão na posição engatando na terra, o usuário ajusta a profundidade de ferramenta de trabalho ou por manipular manualmente o posicionamento das rodas ou por utilizar uma interface de usuário na máquina de trabalho para selecionar uma profundidade de ferramenta de trabalho. Independentemente do método usado para ajustar a profundidade de ferramenta de trabalho, o implemento convencional tipicamente altera profundidade de ferramenta de trabalho por alterar a posição das rodas com relação ao respectivo componente de armação. Consequentemente, o implemento convencional assume que as rodas ou outros mecanismos de engate na terra estão em contato com a superfície subjacente quando determina a profundidade de ferramenta de trabalho.

[004] No sistema convencional de implemento, o usuário pode selecionar uma profundidade de ferramenta que é demasiadamente profunda para o implemento com base nas condições do campo e na ferramenta de trabalho que está engatando o campo. Por exemplo, o usuário pode ajustar uma profundidade de ferramenta de trabalho profunda, mas a superfície subjacente pode estar seca e dura. Nessa situação, as ferramentas de trabalho podem não ter peso suficiente comprimindo sobre a mesmas para obter a desejada profundidade de ferramenta de trabalho. Consequentemente, o implemento convencional não identifica para o usuário quando uma profundidade de ferramenta de trabalho é implementada, que é maior do que as condições de trabalho permitem.

Sumário [005] Uma modabdade é um implemento com um mecanismo que engata na terra, um sensor de identificação de carga, que identifica um valor de carga atuando no mecanismo que engata na terra, e um controlador em comunicação com o sensor de identificação de carga. Sendo que, quando o valor de carga não está dentro de um bmiar de carga, o controlador inicia uma resposta.

[006] Um exemplo dessa modabdade tem um sistema hidráubco, em que o sensor de identificação de carga é um sensor de pressão que identifica uma pressão do sistema hidráubco para determinar o valor de carga.

[007] Em outro exemplo, o mecanismo que engata na terra é um pneu e o sensor de identificação de carga é um sensor de pressão de pneu que é monitorado pelo controlador para determinar o valor de carga.

[008] Em ainda outro exemplo, o mecanismo que engata na terra é um pneu e o sensor de identificação de carga é um sensor de deflexão de pneu que é monitorado pelo controlador para determinar o valor de carga.

[009] Em um exemplo dessa modalidade, o sensor de identificação de carga é um medidor de tensão posicionado para identificar uma carga no mecanismo que engata na terra, em que o medidor de tensão é monitorado pelo controlador para determinar o valor de carga.

[0010] Em outro exemplo, a resposta é um sinal para um usuário através de uma interface de usuário.

[0011] Ainda outro exemplo dessa modalidade tem um sistema hidráulico que reposiciona um primeiro elemento de armação com relação a um segundo elemento de armação, o sistema hidráulico em comunicação com o controlador, em que a resposta é um reposicionamento do primeiro elemento de armação com relação ao segundo elemento de armação com o sistema hidráulico.

[0012] Outro exemplo inclui uma pluralidade de mecanismos que trabalham na terra acoplados ao implemento, em que a resposta é a elevação de um ou mais dos mecanismos que trabalham na terra.

[0013] Outra modabdade pode ser um Sistema para monitorar o engate de um implemento em uma superfície subjacente que tem um primeiro segmento de armação, um segundo segmento de armação acoplado de forma pivotante ao primeiro segmento de armação, um sistema de posicionamento acoplado ao primeiro segmento de armação e ao segundo segmento de armação, o sistema de posicionamento configurado para reposicionar o segundo segmento de armação com relação ao primeiro segmento de armação, um sensor de carga que identifica um valor de carga atuando no segundo segmento de armação, e um controlador em comunicação com o sensor de carga e o sistema de posicionamento. Sendo que, quando o valor de carga não está dentro de um limiar de carga, o controlador inicia uma resposta.

[0014] Em um exemplo dessa modalidade, o sistema de posicionamento é um sistema hidráulico e o valor de carga é uma pressão hidráulica.

[0015] Em outro exemplo, a resposta iniciada pelo controlador inclui a manipulação da orientação do segundo segmento com relação ao primeiro segmento com o sistema de posicionamento. Um aspecto desse exemplo inclui a manipulação da orientação do segundo segmento com relação ao primeiro segmento até o valor de carga estar dentro do limiar de carga.

[0016] Ainda outro exemplo dessa modalidade tem um mecanismo que engata na terra acoplado ao segundo segmento de armação, em que o sensor de carga é acoplado ao mecanismo que engata na terra.

[0017] Outro exemplo dessa modalidade inclui uma pluralidade de mecanismos que trabalham na terra, em que a resposta iniciada pelo controlador inclui a elevação de pelo menos um mecanismo que trabalha na terra.

[0018] Ainda outro exemplo tem um conjunto de discos tendo um ângulo, em que a resposta iniciada pelo controlador inclui a alteração do ângulo do conjunto de discos.

[0019] Em outro exemplo, a resposta iniciada pelo controlador inclui a provisão de uma indicação com uma interface de usuário.

[0020] Ainda outra modabdade da presente revelação inclui um método para controlar a altura de um implemento sobre uma superfície subjacente por prover um mecanismo que engata na terra, um sensor de identificação de carga, e um controlador em comunicação com o sensor de identificação de carga, armazenar, no controlador, um bmiar de valor de carga, monitorar, com o controlador usando o sensor de identificação de carga, uma carga atuando no mecanismo que engata na terra, e iniciar uma resposta, com o controlador, quando a carga atuando no mecanismo que engata na terra não está dentro do limiar de valor de carga.

[0021] Um exemplo dessa modalidade inclui controlar a profundidade de ferramenta de implemento, com o controlador, e reduzir a profundidade de ferramenta de implemento durante a iniciação da etapa de resposta.

[0022] Ainda outro exemplo inclui a provisão de um primeiro mecanismo que trabalha na terra, um segundo mecanismo que trabalha na terra, e uma interface de usuário, armazenar uma preferência do usuário, no controlador através de entrada à interface de usuário, identificando uma sequência de prioridades para o primeiro mecanismo que trabalha na terra e o segundo mecanismo que trabalha na terra, alterar a orientação do primeiro mecanismo que trabalha na terra e do segundo mecanismo que trabalha na terra na sequência de prioridades identificada pela preferência do usuário durante a iniciação da etapa de resposta.

[0023] Outro exemplo inclui a provisão de um primeiro segmento de armação e um segundo segmento de armação, acoplados de forma pivotante um ao outro, com um sistema hidráubco, e apbcar pressão hidráubca aumentada, com o controlador, ao sistema hidráulico para aumentar a força de torção apbcada entre o primeiro segmento de asa e o segundo segmento de asa como parte da iniciação da etapa de resposta.

Breve Descrição dos Desenhos [0024] Os aspectos acima mencionados da presente revelação e a maneira de obter os mesmos se tomarão mais aparentes e a revelação propriamente dita será mais bem entendida pela referência à seguinte descrição das modalidades da revelação, tomada em conjunção com os desenhos anexos, nos quais: a figura 1 é uma vista em elevação de uma modabdade de um implemento agrícola; a figura 2 é uma vista superior de outra modalidade de um implemento agrícola; a figura 3 é uma vista esquemática dianteira do implemento da figura 1; a figura 4 é um diagrama de um sistema de controle da presente revelação; a figura 5 é um fluxograma ilustrando uma modalidade de uma lógica de controle utilizando sensores de pneu; a figura 6 é um fluxograma ilustrando outra modalidade de uma lógica de controle utilizando sensores de carga de roda; e a figura 7 é um fluxograma ilustrando outra modalidade de uma lógica de controle utilizando sensores de atuador.

[0025] Números de referência correspondentes são usados para indicar partes correspondentes através das várias vistas.

Descrição Detalhada [0026] As modalidades da presente revelação descritas abaixo não são destinadas a ser exaustivas ou bmitar a revelação às formas precisas na seguinte descrição detalhada. Pelo contrário, as modabdades são escolhidas e descritas de forma que outros versados na técnica possam apreciar e compreender os princípios e práticas da presente revelação.

[0027] Com referência à figura 1, um exemplo não exclusivo de um implemento agrícola 100 é mostrado. O implemento 100 é projetado para ser acoplado a uma máquina de trabalho e reabzar uma função de trabalho. Por exemplo, o implemento pode incluir ferramentas de trabalho que penetram no solo por muitas razões diferentes, conhecidas por aqueles famibares com a técnica dessa revelação. O implemento 100 pode ser afixado a uma máquina de trabalho ou trator (não mostrado) por um conjunto de engate 112, tal como um engate de três pontos ou uma afixação de barra de tração. O conjunto de engate 112 inclui um elemento de armação de engate 114 que se estende longitudinalmente na direção de deslocamento para o acoplamento à máquina de trabalho ou trator.

[0028] O implemento agrícola 100 pode incluir uma armação se estendendo transversalmente que forma múltiplas seções de armação. Na figura 1, por exemplo, o implemento 100 inclui uma armação principal ou central 102. A armação principal 102 é acoplada ao conjunto de engate 112, como mostrado. Uma primeira seção de armação ou primeira armação interna 104 é disposta em um lado da armação principal 102, e uma segunda seção de armação ou segunda armação interna 106 é disposta em um lado oposto da mesma.

[0029] Embora somente uma primeira e uma segunda seções de armação sejam mostradas acopladas à armação principal, essa revelação também considera uma terceira seção de armação acoplada a uma porção externa da primeira seção de armação 104 e uma quarta seção de armação acoplada a uma porção externa da segunda seção de armação 106. Cada seção de armação pode ser acoplada de forma pivotante à seção de armação adjacente à mesma. A primeira seção de armação 104, por exemplo, pode ser acoplada de forma pivotante à armação principal 102. Similarmente, a segunda seção de armação 106 pode também ser acoplada de forma pivotante à armação principal 102.

[0030] O implemento 100 pode ser suportado por uma pluralidade de rodas. Por exemplo, a armação principal 102 pode ser suportada por um primeiro par de rodas 118 e um segundo par de rodas 120. A primeira seção de armação 104 pode ser suportada por um terceiro par de rodas 130 e a segunda seção de armação 106 pode ser suportada por um quarto par de rodas 136. Embora cada seção seja mostrada sendo suportada por um diferente par de rodas, isto é somente mostrado na modabdade ilustrada para ser um exemplo não exclusivo. Em outras modabdades, pode ser provida somente uma única roda suportando cada seção de armação. Em uma modalidade diferente, podem ser providos mais que um par de rodas suportando cada seção de armação. Além disso, o implemento 100 pode incluir uma ou mais rodas dianteiras em adição àquelas descritas acima. Ainda adicionalmente, podem se providas rodas traseiras dispostas próximas à parte traseira do implemento para o suporte adicional.

[0031] Na modalidade ilustrada da figura 1, o implemento agrícola 100 pode incluir uma pluralidade de atuadores para controlar o movimento da armação. Cada atuador pode ser um atuador hidráulico, atuador elétrico, um atuador pneumático, um motor elétrico, ou qualquer outro atuador ou dispositivo conhecido. Além disso, cada atuador pode incluir um corpo externo ou cilindro, no qual uma barra ou haste e êmbolo se movem entre uma posição estendida e uma posição retraída. Ainda, um ou mais sensores podem ser posicionados através todo o implemento para identificar a posição de um ou mais dos atuadores.

[0032] Na figura 1, a armação principal 102 inclui um primeiro atuador 122 e um segundo atuador 124. O primeiro par de rodas 118 pode ser acoplado à armação principal 102 por intermédio de um eixo de balanço que pode ser hidraubcamente atuado pelo primeiro atuador 122. O segundo par de rodas 120 pode ser acoplado à armação principal 102 por intermédio de outro eixo de balanço que pode ser hidraubcamente atuado pelo segundo atuador 124. Os atuadores podem elevar ou abaixar a armação principal 102 com relação às rodas 118, 120. Ainda, um ou mais sensores podem ser acoplados aos atuadores, armação, ou rodas para determinar a altura da armação principal 102 com relação às rodas 118, 120 ou a pressão no respectivo atuador 122, 124.

[0033] Na figura 1, a armação principal 102 inclui uma plurabdade de elementos de armação principais 126. Uma pluralidade de ferramentas de trabalho na terra 152, 154, 156, 158 pode ser pelo menos parcialmente acoplada aos elementos de armação principais 126 para engatar uma superfície subjacente ou solo no qual o implemento 100 se desloca. Similarmente, a primeira seção de armação 104 inclui uma pluralidade de primeiros elementos de armação 128 e a segunda seção de armação 106 inclui uma pluralidade de segundos elementos de armação 134. Cada um desses elementos de armação pode ser pelo menos parcialmente acoplado a uma ou mais da plurabdade de ferramentas de trabalho na terra 152, 154, 156, 158. [0034] Também mostrado na figura 1 está um primeiro atuador lateral 160 e um segundo atuador lateral 162. O primeiro atuador lateral 160 pode ser acoplado de forma pivotante entre a seção de armação principal 102 e a primeira seção de armação 104. Similarmente, o segundo atuador lateral 162 pode ser acoplado de forma pivotante entre a seção de armação principal 102 e a segunda seção de armação 106. Mais especificamente, a seção de armação principal 102 pode ter uma torre de suporte 164 provendo um local de acoplamento elevado para o primeiro e segundo atuadores 160, 162 com relação ao local de acoplamento nas correspondentes primeira e segunda seções de armação 104, 106.

[0035] Na configuração acima descrita, o primeiro atuador lateral 160 pode ser seletivamente reposicionado para prover níveis variáveis de força sobre a correspondente primeira seção de armação 104 com relação à seção de armação principal 102. Mais especificamente, a primeira seção de armação 104 pode ser pivotável com relação à seção de armação principal 102 em tomo de um primeiro eixo geométrico de armação 192. Consequentemente, o reposicionamento ou variação do deslocamento bnear do primeiro atuador lateral 160 provê uma força de torção na primeira seção de armação 104 em tomo do primeiro eixo geométrico de armação 192.

[0036] Similarmente, o segundo atuador lateral 162 pode ser seletivamente redimensionado para prover níveis variáveis de força sobre a correspondente segunda seção de armação 106. Mais especificamente, a segunda seção de armação 106 pode pivotar com relação à seção de armação principal 102 em tomo de um segundo eixo geométrico de armação 166. Consequentemente, o reposicionamento ou variação do deslocamento linear do segundo atuador lateral 162 provê uma força de torção na segunda seção de armação 106 em tomo do segundo eixo geométrico de armação 166. Em uma modalidade, cada atuador 160, 162 pode também ter um sensor correspondente que identifica o deslocamento bnear de cada atuador 160,162. Ainda adicionalmente, em outra modabdade, cada atuador 160, 162 pode ter um sensor de pressão acoplado ao mesmo para identificar a carga sobre o respectivo atuador 160, 162.

[0037] Embora o primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162 sejam mostrados e descritos em direção à direção dianteira 168 do implemento 100, essa revelação contempla outros locais para os atuadores 160, 162. Ainda adicionalmente, outras modalidades podem utibzar mais atuadores que apenas o primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162 para prover as forças de torção sobre as correspondentes seções de armação 104, 106. Em uma modabdade, atuadores adicionais são posicionados em uma porção traseira do implemento e espaçados dos atuadores 160, 162 em uma direção oposta à direção dianteira 168. Nessa modabdade, dois atuadores podem apbcar uma força de torção às correspondentes seções de armação 104, 106, ao invés de apenas um. Ainda adicionalmente, qualquer número de atuadores pode ser usado por cada lado para satisfazer as necessidades da apbcação do implemento particular. Consequentemente, essa revelação não é bmitada a qualquer número particular de atuadores laterais.

[0038] Em ainda outra modabdade, seções de armação adicionais podem ser acopladas de forma pivotante às seções de armação 104, 106 utibzando atuadores similares ao primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162 para ajustar a relação correspondente dos elementos de armação. Mais especificamente pelo menos um atuador lateral pode ser posicionado entre cada seção de armação adicional similarmente como descrito acima para a primeira e segunda seções de armação 104,106.

[0039] Na modalidade mostrada na figura 1, ferramentas de trabalho na terra ou acessórios traseiros 170, 172, 174 são mostrados acoplados às correspondentes seções de armação 102, 104, 106. Mais especificamente, um acessório traseiro principal 170 é acoplado a uma porção traseira de a seção de armação principal 102, um primeiro acessório traseiro de primeira seção 172 é acoplado a uma porção traseira da primeira seção de armação 104, e um acessório traseiro de segunda seção 174 é acoplado a uma porção traseira da segunda seção de armação 106. Os acessórios traseiros 170, 172, 174 podem ser seletivamente acoplados às correspondentes seções de armação 102, 104, 106 ou ser configurados para engatar seletivamente a superfície subjacente. Em um aspecto dessa modabdade, os acessórios traseiros 170, 172, 174 podem ter um atuador e um sensor de posição ou similar, acoplados aos mesmos. Nessa configuração, os acessórios traseiros 170, 172, 174 podem ser seletivamente elevados da superfície subjacente ou pressionados para dentro da superfície subjacente. Ainda, a orientação e existência dos acessórios traseiros 170, 172, 174, podem alterar as forças sofridas pela correspondente seção de armação 102, 104,106.

[0040] Embora os acessórios traseiros 170, 172, 174 mostrados na figura 1 sejam acessórios traseiros do tipo de roletes de barra plana, essa revelação não é bmitada a uma tal configuração. Qualquer acessório traseiro é considerado aqui, incluindo, mas não bmitado também a acessórios traseiros do tipo de ancinho.

[0041] Em ainda outro aspecto da modalidade ilustrada na figura 1, um atuador dianteiro-traseiro 176 pode ser acoplado à seção de armação principal 102. Mais especificamente, o atuador dianteiro-traseiro 176 pode ser acoplado à porção da torre de suporte 164 em uma primeira extremidade e à seção de armação principal 102 em uma segunda extremidade. A seção de armação principal 102 e as correspondentes primeira e segunda seções de armação 104, 106 podem ser acopladas de forma pivotante ao conjunto de engate 112 ou outra porção do implemento 100. Mais especificamente, as seções de armação 102, 104, 106 podem pivotar em tomo de um eixo geométrico transversal 178 Em uma direção para frente 180 ou uma direção para trás 182. Nesse exemplo não limitativo, o atuador dianteiro-traseiro 176 pode ser seletivamente reposicionável para alterar a orientação das seções de armação 102, 104, 106 na direção para frente 180 ou na direção para trás 182 em tomo do eixo geométrico transversal 178. Ainda, o atuador dianteiro-traseiro 176 pode ter um sensor de posição, sensor de pressão, ou similar, acoplado ao mesmo, que indica a posição ou carga dianteira-traseira das seções de armação 102, 104, 106.

[0042] Em ainda outro aspecto da modalidade mostrada na figura 1, um eixo geométrico de ferramenta 184, 186, 188, 190 pode ser definido através de cada uma das respectivas ferramentas de trabalho 152, 154, 156, 158. Cada eixo geométrico de ferramenta 184, 186, 188, 190 pode ser ajustável com relação ao eixo geométrico transversal 178 para prover um diferente ângulo de ferramenta. Por variação do ângulo de ferramenta das ferramentas de trabalho 152, 154, 156, 158, o implemento pode acomodar de maneira melhor as condições de terra diferentes. Consequentemente, os atuadores e sensores, ou similares, podem também ser acoplados às ferramentas de trabalho 152, 154, 156, 158 para prover ângulos variáveis das ferramentas de trabalho.

[0043] Embora a figura 1 represente uma modabdade ilustrada de um implemento agrícola com três seções de armação, essa revelação não é bmitada a essa modabdade. Outras modabdades podem incluir somente uma seção. Altemativamente, podem ser providas mais que três seções de armação em outras modabdades. Assim, essa revelação não é limitada a qualquer número de seções de armação, e os ensinamentos dados aqui podem ser aplicáveis a qualquer implemento, independentemente do número de seções de armação que ele contenha.

[0044] Com referência agora à figura 2, outra modalidade de um implemento 200 é mostrada. O implemento 200 pode ter muitas características similares do implemento 100, descritas acima para a figura 1. Mais especificamente, o implemento 200 pode ter um conjunto de engate 112 e uma armação de engate 114. O implemento pode ter pelo menos uma seção de armação principal 202 e uma primeira e segunda seções de armação 204, 206 acopladas à mesma em cada lado. Ainda, um primeiro e segundo pares de rodas 218, 220 podem ser acoplados de forma pivotante ao implemento 200 por intermédio de um primeiro e segundo atuadores 222, 224. Similarmente, as rodas dianteiras 278 podem também ser acopladas ao implemento 200. Ainda, o implemento 200 pode também ter um primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162 configurados para pivotar a respectiva seção de armação 204, 206 em tomo do correspondente eixo geométrico de armação 192, 166, como descrito acima para a figura 1. Ainda adicionalmente, o implemento 200 pode também ter um atuador dianteiro-traseiro 176 configurado para girar a armação principal em tomo do eixo geométrico transversal 178, como descrito acima.

[0045] A figura 2 também mostra uma plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 acopladas de forma pivotante às correspondentes seções de armação 202, 204, 206. Na modabdade mostrada na figura 2, a plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 pode ser acoplada de forma pivotante às correspondentes seções de armação 202, 204, 206 através de um ou mais atuadores de ferramenta de trabalho dianteiros 208. De modo similar à figura 1, o implemento 200 da figura 2 pode também definir eixo geométrico de ferramenta 210, 212, que pode ser seletivamente deslocado a partir do eixo geométrico transversal 178 em um ângulo de ferramenta 214, 216. Em uma modabdade, o atuador de ferramenta dianteiro 208 pode ser reposicionável para alterar o ângulo de ferramenta 214, 216 da pluralidade de ferramentas de trabalho dianteiras 203. Em ainda outro aspecto desse exemplo, um ou mais sensores podem ser acoplados ao implemento para determinar a orientação da pluralidade de ferramentas de trabalho dianteiras 203.

[0046] O implemento 200 pode também ter uma plurabdade de ferramentas de trabalho traseiras 226 que são diferentes da plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203. Nessa modabdade, o atuador dianteiro-traseiro 176 pode controlar a profundidade de ferramenta da plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 com relação à plurabdade de ferramentas de trabalho traseiras 226. Mais especificamente, enquanto o primeiro e segundo atuadores 222, 224 podem reposicionar de forma selecionável os correspondentes primeiro e segundo pares de rodas 218, 220 com relação à armação, o atuador dianteiro-traseiro 176 pode controlar a rotação para frente - para trás 180, 182 do implemento 200 com relação ao eixo geométrico transversal 178. Em outras palavras, o primeiro e segundo atuadores 222, 224 podem ser reposicionáveis juntamente com o atuador dianteiro-traseiro 176 para estabelecer uma desejada profundidade de ferramenta tanto para a plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 quanto para a plurabdade de ferramentas de trabalho traseiras 226.

[0047] Em um exemplo não exclusivo, se a profundidade de ferramenta da plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 for desejada que seja mais baixa que a profundidade de ferramenta da pluralidade de ferramentas de trabalho traseiras 226, então o atuador dianteiro-traseiro 176 pode reposicionar para girar o implemento na direção para frente 180. O reposicionamento do implemento na direção para frente pode aumentar a profundidade de ferramenta da plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 com relação à plurabdade de ferramentas de trabalho traseiras 226. Altemativamente, se a profundidade de ferramenta da plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 for desejada que seja mais alta que a profundidade de ferramenta da plurabdade de ferramentas de trabalho traseiras 226, então o atuador dianteiro-traseiro 176 pode reposicionar para girar o implemento na direção para trás 182. O tensionamento do implemento na direção para trás 182 diminui a profundidade de ferramenta da plurabdade de ferramentas de trabalho dianteiras 203 com relação à pluralidade de ferramentas de trabalho traseiras 226.

[0048] O implemento 200 pode também ter um acessório traseiro 270 removivelmente acoplado a cada uma das seções de armação 202, 204, 206. O acessório traseiro 270 pode ser um acessório do tipo de ancinho, que é removivelmente acoplado à extremidade traseira das correspondentes seções de armação 202, 204, 206. Em uma modabdade, o acessório traseiro 270 pode também ter um atuador e um sensor de posição que altera a quantidade de pressão descendente exercida pelo acessório traseiro 270 sobre a superfície subjacente. Ainda adicionalmente, o atuador dos acessórios traseiros 270 pode também elevar o acessório a partir da superfície subjacente.

[0049] A alteração da posição de qualquer um dos componentes descritos acima pode também afetar o posicionamento dos outros componentes do implemento 100 ou 200. Mais especificamente, como descrito acima para o implemento 200 da figura 2, o reposicionamento do atuador dianteiro-traseiro 176 gira o implemento 200 na direção para frente ou direção para trás 180, 182, alterando assim a profundidade de ferramenta das várias ferramentas acopladas ao mesmo. Em ainda outro exemplo, a existência e orientação de um acessório traseiro 170, 172, 174, 270 também afetam a força descendente sofrida pela porção traseira do implemento, afetando assim a profundidade de ferramenta, dentre outros ajustes. Ainda adicionalmente, a profundidade e orientação angular das ferramentas de trabalho 152, 154, 156, 158, 203 podem também afetar os componentes restantes do implemento 100, 200 requerendo que o primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162 reposicionem as correspondentes seções de armação para assegurar a distribuição uniforme de força através do implemento 100, 200 conforme ele se desloca ao longo da superfície subjacente.

[0050] Com referência agora à figura 3, um exemplo não exclusivo dessa revelação é ilustrado. Na figura 3, uma plurabdade de sensores é mostrada, os sensores sendo posicionados através de todo o implemento 300. O implemento 300 pode ser substancialmente similar ao implemento 100 ou 200 mostrado e descrito acima. Mais especificamente, o implemento 300 pode ter uma seção de armação central 102 acoplada de forma pivotante a uma primeira e uma segunda seções de armação 104, 106, como descrito acima. Ainda, um primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162 podem ser acoplados a um sistema hidráubco, pneumático, elétrico, ou similar, para girar seletivamente as correspondentes primeira e segunda seções de armação 104, 106 com relação à seção de armação central 102. Ainda, o implemento 300 pode também ter um primeiro, um segundo, um terceiro e um quarto pares de rodas 118, 120, 130, 136, similares àqueles descritos acima para o implemento 100.

[0051] O implemento 300 pode ter uma pluralidade de sensores posicionados em diferentes locais através do implemento. Os sensores podem ser posicionados para identificar as forças atuando sobre os componentes correspondentes. Mais especificamente, um sensor de pneu 302 pode ser posicionado em cada um dos pneus para cada um dos pares de rodas 118, 120, 130, 136. O sensor de pneu 302 pode identificar a pressão ou deflexão de pneu dentro do correspondente pneu. Em um exemplo não exclusivo, o sensor de pneu 302 pode ser um sensor embutido no pneu, que identifica a pressão de pneu, deflexão, ou outra propriedade do pneu para um controlador 402 (ver a figura 4). Altemativamente, o sensor de pneu 302 poderia ser acoplado a um aro da roda correspondente. Ainda adicionalmente, o sensor de pneu 302 podería ser montado fora da cavidade criada entre o pneu e a roda correspondente. Consequentemente, essa revelação considera qualquer tipo de sensor de pneu 302 conhecido na técnica e capaz de determinar uma pressão ou deflexão de pneu.

[0052] Em um exemplo dessa modalidade, o sensor de pneu 302 pode comunicar valores de sensor de pneu para o controlador 402. O sensor de pneu 302 pode comunicar um sinal para o controlador 402, que é representativo da pressão de pneu ou a deflexão do. Nesse exemplo não exclusivo, o sensor de pneu 302 pode ser utilizado pelo controlador 402 para identificar uma carga atuando sobre o pneu. Mais especificamente, o controlador 402 pode utilizar o sensor de pneu 302 para identificar quando o pneu está contatando a terra. Por exemplo, o controlador 402 pode estabelecer uma pressão de pneu carregado do correspondente pneu. Quando o controlador 402 identificar a pressão de pneu carregado com o sensor de pneu 302, o controlador 402 pode determinar que o correspondente pneu está contatando uma superfície subjacente 304. Altemativamente, quando o controlador 402 identificar uma pressão de pneu menor que um bmiar de pressão de pneu carregado, o controlador 402 pode determinar que o correspondente pneu não está contatando a superfície subjacente 304.

[0053] Similarmente, o sensor de pneu 302 pode ser um sensor de deflexão que identifica para o controlador 402 quando o correspondente pneu está sendo defletido pela superfície subjacente 304. O controlador 402 pode utibzar a leitura de deflexão a partir do sensor de pneu 302 para determinar quando o correspondente pneu está substancialmente contatando a superfície subjacente. Em um exemplo dessa modabdade, quando o controlador 402 não identificar deflexão substancial no pneu com o correspondente sensor de pneu 302, o controlador 402 determina que o pneu está elevado da superfície subjacente 304.

[0054] O implemento 300 pode também ter um sensor de carga de roda 306 posicionado entre os pares de rodas 118, 120, 130, 136 e a correspondente seção de armação 102, 104, 106. O sensor de carga de roda 306 pode ser um sensor de medidor de tensão ou similar, que comunica um sinal para o controlador 402 que indica uma carga aplicada pelos pares de rodas 118, 120, 130, 136 à correspondente seção de armação 102, 104, 106. Em um exemplo não limitativo, o sensor de carga de roda 306 pode ser posicionado em um componente estrutural que acopla as rodas à armação correspondente.

[0055] Em outro exemplo, o sensor de carga de roda 306 pode ser acoplado a um atuador que é posicionado para ajustar o local dos correspondentes pares de rodas 118, 120, 130, 136. Nessa configuração, o sensor de carga de roda 306 pode ser um sensor de pressão que comunica uma pressão para o controlador 402. O controlador 402 pode identificar quando uma carga está sendo aplicada aos correspondentes pares de rodas 118, 120, 130, 136 com base na pressão identificada pelo sensor de carga de roda 306. Em um exemplo não exclusivo dessa modabdade, o controlador 402 pode ter um bmiar de pressão de roda carregada armazenado no mesmo. Quando o sensor de carga de roda 306 identifica um valor de pressão a partir do atuador, que não está dentro do bmiar de pressão de roda carregada, o controlador 402 determina que os correspondentes pares de rodas 118, 120, 130, 136 não estão substancialmente contatando a superfície subjacente.

[0056] Em ainda outra modalidade, o controlador 402 pode monitorar o primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162. Um exemplo dessa modalidade, cada atuador 160, 162 pode ter um sensor lateral de haste 308 ou um sensor lateral de base 310, fluidamente acoplado a correspondentes câmaras dos atuadores 160, 162. Os sensores laterais de eixo 308 podem identificar uma pressão de retração dos correspondentes atuadores 160, 162 e os sensores laterais de base 310 podem identificar uma pressão de extensão dos correspondentes atuadores 160, 162. Os sensores 308, 310 podem ser posicionados em câmaras opostas dos cilindros nos atuadores 160, 162 e separados por um êmbolo, como é conhecido na técnica.

[0057] Na configuração que tem sensores laterais de eixo 308 ou sensores laterais de base 310 nos atuadores 160, 162, as pressões identificadas nos sensores 308, 310 podem ser interpretadas pelo controlador 402 para identificar a carga sobre a correspondente seção de armação 104, 106. Mais especificamente, um bmiar de pressão de atuador pode ser armazenado no controlador 402. O bmiar de pressão de atuador pode ser um valor de pressão armazenado na correspondente câmara do atuador 160, 162, que é esperado quando o implemento está apropriadamente engatando a superfície subjacente 304 com as ferramentas de trabalho 152, 154, 156, 158. Os valores de pressão identificados pelos sensores 308, 310 podem ser comparados com o limiar de pressão de atuador para determinar se o implemento está engatando apropriadamente a superfície subjacente 304.

[0058] Em outra modabdade da presente invenção, os atuadores 160, 162 podem ter um sensor de deslocamento ou similar, acoplado aos mesmos para identificar o comprimento dos correspondentes atuadores 160, 162. O sensor de deslocamento pode identificar o deslocamento do eixo com relação ao cibndro de cada atuador 160, 162. Por sua vez, o controlador 402 pode armazenar no mesmo os locais de montagem dos atuadores 160, 162 e ser capaz de determinar a orientação da primeira e da segunda seções de armação 104, 106 com relação à seção de armação central 102 com base no valor do deslocamento dos atuadores 160, 162 e a conhecida geometria do implemento. Consequentemente, nessa modabdade, o controlador 402 pode ter bmiares de deslocamento armazenados no mesmo que se correlacionam com situações quando o implemento 100 está engatando apropriadamente a superfície subjacente 304 com as rodas 118, 120, 130, 136 e as ferramentas de trabalho 152, 154, 156, 158. Nessa configuração, o controlador pode e compara os valores de deslocamento, identificados pelo sensor de deslocamento, com o limiar de deslocamento para determinar se as seções de armação 104, 106 estão apropriadamente orientadas com a seção de armação central 102.

[0059] Em ainda outra modalidade da presente revelação, os eixos dos atuadores podem ter medidores de tensão 312 ou outros sensores similares, posicionados nos mesmos. Os medidores de tensão 312 podem se comunicar com o controlador 402 para identificar a carga sendo transferida entre o atuador 160, 162 e a correspondente seção de armação 104, 106. Em um exemplo dessa modalidade, o controlador 402 pode armazenar um limiar de tensão de atuador no mesmo, que indica se as seções de armação 104, 106 são apropriadamente engatando a superfície subjacente 304. Nessa modabdade, o controlador 402 pode monitorar os medidores de tensão 312 e identificar quando os medidores de tensão 312 indicam valores que não estão dentro do bmiar de tensão de atuador.

[0060] Com referência agora à figura 4, um exemplo não bmitativo dos componentes de um sistema de controle 400 está ilustrado. O sistema de controle 400 pode ter o controlador 402 em comunicação com uma plurabdade de sensores 404, uma interface de usuário 406, e um sistema de controle de posição 408, dentre outros meios. O controlador 402 pode ter uma unidade de memória e processador. O termo controlador é usado aqui para se referir a um ou mais controladores e não é bmitado às modalidades nas quais somente um controlador está executando as funções descritas aqui. Mais especificamente, em uma modabdade, o controlador 402 é uma plurabdade de controladores armazenados em diferentes locais. Ainda adicionalmente, a unidade de memória do controlador 402 pode ser posicionada como um componente do controlador 402 ou o controlador 402 pode acessar a unidade de memória a partir de um local remoto. Consequentemente, essa revelação contempla qualquer controlador, unidade de memória, e configuração de processamento, conhecidos na técnica, e os exemplos específicos descritos aqui são usados para finalidades de exemplo.

[0061] A pluralidade de sensores 404 pode incluir um ou mais do sensor de pneu 302, do sensor de carga de roda 306, do sensor lateral de haste 308, do sensor lateral de base 310, do medidor de tensão 312, ou qualquer outro sensor 410 configurado para identificar a condição de carga do implemento 100. Embora muitos diferentes sensores estejam ilustrados na plurabdade de sensores 404, essa revelação considera modabdades em que qualquer combinação da plurabdade de sensores 404 está em comunicação com o controlador 402, incluindo modabdades nas quais a plurabdade de sensores 404 é somente um dos sensores descritos aqui.

[0062] A plurabdade de sensores 404 pode se comunicar com o controlador usando qualquer protocolo de comunicação conhecido na técnica. Mais especificamente, a plurabdade de sensores 404 pode estar em comunicação elétrica com o controlador através de um chicote de fios ou similar. Nessa configuração, a plurabdade de sensores 404 pode transmitir um sinal elétrico para o controlador 402 através do chicote de fios. O sinal elétrico pode ser interpretado pelo controlador para indicar um correspondente valor do sensor, como é conhecido na técnica. Altemativamente, a pluralidade de sensores 404 pode se comunicar com o controlador 402 usando qualquer protocolo sem fio conhecido na técnica. Nessa configuração, a plurabdade de sensores 404 pode não ser absolutamente eletricamente acoplada ao controlador 402, mas, ao invés disso, transmitir a leitura de sensor para o controlador 402 por via sem fio. [0063] A configuração sem fio da plurabdade de sensores 404 e do controlador 402 contempla modabdades nas quais o controlador 402 é posicionado remotamente a partir da plurabdade de sensores 404. Mais especificamente, em uma modabdade, a pluralidade de sensores 404 pode ser posicionada no implemento 100, enquanto o controlador 402 é posicionado em um trator. Em outras modabdades, o controlador 402 pode ser posicionado em um local inteiramente separado da pluralidade de sensores 404. Consequentemente, essa revelação contempla muitos protocolos de comunicação diferentes entre o controlador 402 e a pluralidade de sensores 404 e as modalidades especificas usadas aqui são entendidas como sendo apenas exemplificativas e não exclusivas.

[0064] A pluralidade de sensores 404 pode ser qualquer tipo de sensor capaz de realizar as funções descritas aqui. Por exemplo, com referência ao sensor de pneu 302, uma pessoa versada na técnica relevante compreende os muitos tipos diferentes de sensores de pneu que podem ser utilizados para identificar a pressão ou deflexão de um pneu. Ainda, o sensor de carga de roda 306 e o medidor de tensão 312 podem ser qualquer sensor conhecido na técnica para identificar uma carga sobre um elemento. Similarmente, o sensor lateral de haste 308 e o sensor lateral de base 310 pode ser qualquer sensor conhecido na técnica, capaz de identificar uma pressão de fluido. Consequentemente, essa revelação considera qualquer sensor conhecido na técnica que é capaz de identificar a informação descrita.

[0065] A interface de usuário 406 pode ser qualquer interface de usuário conhecida na técnica. Por exemplo, em uma modabdade não exclusiva, a interface de usuário é uma luz de indicação ou alto-falante que pode prover comunicação visual ou audível para o usuário. Em outra modalidade, a interface de usuário 406 é um monitor de controle ou similar, que é capaz de prover sinais textuais ou gráficos para o usuário. A interface de usuário pode também conter entradas de usuário, tais como botões ou uma tela sensível a toque, que permitem ao usuário abmentar sinais ao controlador 402. Uma pessoa versada na técnica compreende os muitos diferentes tipos de interfaces de usuário que poderíam ser usadas para implementar os ensinamentos dessa revelação e essa revelação considera outras modabdades de uma interface de usuário não expressamente discutidas aqui.

[0066] Um sistema de controle de posição 408 pode ser um sistema hidráulico, pneumático, elétrico, ou similar, que pode reposicionar os componentes do implemento. Mais especificamente, em uma modalidade, um sistema de controle de posição 408 contém atuadores lineares para o primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162. Nessa configuração, um sistema de controle de posição 408 altera o posicionamento dos atuadores lineares para reposicionar as correspondentes primeira e segunda seções de armação 104, 106 com relação à seção de armação central 102. Um sistema de controle de posição 408 pode também controlar atuadores de roda 122, 124,132, 138 para reposicionar as correspondentes rodas 118, 120, 130, 136 com relação ao correspondente chassi do implemento. Ainda adicionalmente, um sistema de controle de posição 408 pode também reposicionar os atuadores de ferramenta 208. Em ainda outro exemplo, um sistema de controle de posição 408 pode controlar o atuador dianteiro-traseiro 176.

[0067] Um sistema de controle de posição 408 pode ser um sistema elétrico, eletro-hidráubco, eletro-pneumático, ou similar, no qual o controlador 402 direciona o movimento dos atuadores. Consequentemente, o controlador 402 pode enviar comandos para um sistema de controle de posição 408 para reposicionar os componentes correspondentes do implemento responsáveis por uma entrada de usuário ou os valores identificados por um ou mais da plurabdade de sensores 404.

[0068] Com referência agora à figura 5, um exemplo não exclusivo de uma lógica de controle de implemento 500 é ilustrado. A lógica de controle 500 pode ser executada pelo controlador 402. Todavia, a lógica de controle 500 pode também ser implementada, em parte, por múltiplos controladores, como descrito acima, e essa revelação considera qualquer número de controladores para a implementação da lógica de controle 500.

[0069] Em um aspecto desta revelação, a lógica de controle 500 pode ser configurada para identificar quando uma desejada profundidade de ferramenta 314 não está sendo apropriadamente apbcada através do implemento. Mais especificamente, o controlador 402 pode monitorar os sensores de pneu 302 para identificar quando os correspondentes pneus não estão sofrendo uma carga esperada. Como um exemplo não limitativo, quando o implemento está engatando apropriadamente a superfície subjacente, cada um dos pneus estará sofrendo pelo menos uma leve carga. Todavia, em certas circunstâncias, a desejada profundidade de ferramenta 314 pode ser demasiadamente grande para as condições da superfície subjacente 304 e causar assim com que o implemento se desloque com as ferramentas de trabalho na terra (por exemplo qualquer uma ou mais das ferramentas 152, 154, 156, 158, 170, 172, 174, 203, 226, 270, coletivamente ferramentas de trabalho 316) e substancialmente reduza a carga sofrida no pneu ou pneus adjacentes.

[0070] Em um exemplo não exclusivo, a superfície subjacente 304 pode estar muito seca e dura e assim restringir substancialmente que as ferramentas de trabalho na terra sejam posicionadas em uma profundidade desejada 314. Nessa situação, a superfície subjacente é demasiadamente dura e as ferramentas de trabalho na terra podem não ser capazes de penetrar a superfície subjacente para ser posicionadas na desejada profundidade de ferramenta 314. Nesse cenário, a resistência entre as ferramentas de trabalho na terra e a superfície subjacente 304 pode afetar a carga sofrida pela roda ou rodas correspondentes.

[0071] Em um exemplo não exclusivo, a interação entre as ferramentas de trabalho na terra e a superfície subjacente 304 pode elevar a roda ou rodas correspondentes a partir da superfície subjacente 304. Consequentemente, um aspecto dessa revelação considera o monitoramento de um ou mais sensores de pneu 302 para identificar quando as ferramentas de trabalho na terra não estão apropriadamente posicionadas na desejada profundidade de ferramenta 314.

[0072] A lógica de controle de implemento 500 pode identificar quando uma profundidade máxima de ferramenta é atingida pelo monitoramento dos sensores de pneu 302. Mais especificamente, o controlador 402 pode primeiro identificar uma desejada profundidade de ferramenta na caixa 502. A desejada profundidade de ferramenta pode ser identificada a partir da interface de usuário 406 ou de qualquer outro conhecido método de seleção de uma profundidade de ferramenta. Em uma modalidade, a profundidade de ferramenta é alimentada a um dispositivo de tela sensível a toque no qual o usuário seleciona ou de outra maneira alimenta a desejada profundidade de ferramenta das ferramentas de trabalho na terra. A desejada profundidade de ferramenta pode ser identificada como uma medição de distância com relação ao plano superior da superfície subjacente 304. Em um exemplo não exclusivo, a desejada profundidade de ferramenta pode ser em polegadas, centímetros, ou qualquer outra unidade de medida conhecida.

[0073] Embora a desejada profundidade de ferramenta 314 seja discutida aqui como sendo identificada a partir da interface de usuário 406, outras modalidades podem absolutamente não utibzar a interface de usuário 406 para ajustar a desejada profundidade de ferramenta 314. Mais especificamente, uma modabdade da presente revelação pode envolver o usuário ajustar manualmente a desejada profundidade de ferramenta 314 do implemento. Consequentemente, essa revelação considera tanto as modalidades nas quais a desejada profundidade de ferramenta 314 é apbcada pelo controlador 402 com um sistema de controle de posição 408 quanto modalidades nas quais o usuário apbca a desejada profundidade de ferramenta 314 manualmente.

[0074] Nas modabdades que utibzam um sistema de controle de posição 408 para implementar a desejada profundidade de ferramenta 314, o controlador 402 pode manipular um sistema de controle de posição 408 para ser orientado na desejada profundidade de ferramenta, na caixa 504. Mais especificamente, nessa etapa, o controlador 402 pode manipular os atuadores de roda 122, 124, 132, 138 para reposicionar as correspondentes rodas 118, 120, 130, 136 com relação ao correspondente chassi do implemento 102, 104, 106. Por sua vez, a penetração efetiva das ferramentas de trabalho sobre a superfície subjacente pode ser alterada consequentemente. O controlador 402 pode reposicionar os atuadores de roda 122, 124, 132, 138 para uma posição que permite que as ferramentas de trabalho 316 sejam orientadas na desejada profundidade de ferramenta 314 sob condições ideais.

[0075] Depois de o implemento ser orientado na desejada profundidade de ferramenta 314, o controlador 402 pode monitorar os sensores de pneu 302 para determinar a deflexão ou pressão em cada um dos pneus no implemento na caixa 506. Embora uma modalidade possa utibzar um sensor de pneu 302 em cada um dos pneus das rodas 118, 120, 130, 136, outra modabdade pode utilizar sensores de pneu 302 no pneu de roda selecionado 118, 120, 130, 136. Em qualquer caso, os sensores de pneu 302 podem ser posicionados para determinar a carga sendo apbcada aos pneus através da largura do implemento. Em um exemplo não exclusivo, pelo menos um sensor de pneu 302 é acoplado a um pneu em cada uma da seção de armação central 102, da primeira seção de armação 104, e da segunda seção de armação 106.

[0076] Na caixa 508, o controlador 402 pode comparar os valores identificados pelos sensores de pneu 302, na caixa 506, com um bmiar de sensor de pneu. O bmiar de sensor de pneu pode ser um valor de pressão de pneu que é esperado quando o pneu está sofrendo uma carga mínima apbcada a partir da armação do implemento. Em outras palavras, o bmiar de sensor de pneu pode ser um valor de pressão de pneu que é esperado quando o correspondente pneu está em contato com a superfície subjacente.

[0077] Altemativamente, ou em adição à leitura de valor de pressão, a caixa 508 pode comparar uma deflexão de pneu identificada na caixa 506 com um valor de limiar de deflexão. O valor de limiar de deflexão pode ser representativo da deflexão de pneu esperada quando o pneu está contatando a superfície subjacente 304. Nessa modabdade, quando a carga sendo apbcada ao pneu é substancialmente reduzida, indicando que o pneu não está substancialmente contatando a superfície subjacente 304, a deflexão de pneu identificada pelo sensor de pneu 302 pode não estar dentro de um valor de bmiar de deflexão.

[0078] O controlador 402 pode comparar cada sensor de pneu 302 com os correspondentes valores de bmiar na caixa 510. Mais especificamente, a pressão ou deflexão de pneu pode ser comparada com um valor limiar correspondente para cada um dos sensores de pneu 302. Na caixa 510, o controlador 402 pode determinar se os sensores de pneu 302 estão indicando os valores dentro dos bmiares. Se os sensores de pneu 302 estiverem indicando os valores dentro dos correspondentes bmiares, o controlador 402 determina que os correspondentes pneus estão em contato apropriado com a superfície subjacente 304 e a desejada profundidade de ferramenta 314 está, por conseguinte, sendo atingida. Consequentemente, se os valores de sensor de pneu 302 estiverem dentro dos correspondentes valores de limiar, o controlador 402 pode retomar para a caixa 502 e continuar a executar as caixas 502-510 com base em qualquer frequência desejada para monitorar continuamente os sensores de pneu 302 conforme uma operação de trabalho é reabzada.

[0079] Todavia, se o controlador 402 identificar um valor do um ou mais sensores de pneu 302 que não está dentro do bmiar correspondente, o controlador 402 pode enviar um sinal para a interface de usuário 406 ou similar, na caixa 512, para indicar ao usuário que a desejada profundidade de ferramenta 314 não está apropriadamente implementada. Mais especificamente, quando um dos sensores de pneu 302 indicar um valor que não está dentro do valor de bmiar correspondente, o controlador 402 determina que o pneu não está apropriadamente contatando a superfície subjacente 304. Isso pode ocorrer quando as ferramentas de trabalho 316 não estão apropriadamente penetrando a superfície subjacente 304 e movendo assim o correspondente pneu para longe da superfície subjacente 304.

[0080] Em uma modabdade dessa revelação, um sistema de enlace fechado 520 pode ser implementado aqui. No sistema de enlace fechado 520, o controlador 402 pode monitorar os valores de sensor de pneu 302 e compará-los com os bmiares correspondentes, como descrito acima. Quando um sensor de pneu 302 indica um valor fora do valor de bmiar correspondente, o controlador 402 pode somente executar a caixa 512 e prover uma indicação para o usuário que a desejada profundidade de ferramenta não está sendo apropriadamente implementada. Na modalidade de enlace fechado 520, o usuário pode então ajustar a desejada profundidade de ferramenta ou outros componentes do implemento até o controlador 402 identificar que todos dos valores de sensor de pneu 302 estão dentro dos bmiares desejados.

[0081] Uma pessoa versada na técnica compreende as muitas maneiras em que um implemento pode ser ajustado para aumentar a força descendente apbcada a qualquer dada seção, e o sistema de enlace fechado 520 considera qualquer forma de ajuste que pode ser implementado por um usuário para abordar a seção do implemento que não está apropriadamente contatando a superfície subjacente. Mais especificamente, em um exemplo não exclusivo, o usuário pode acrescentar pesos à correspondente seção, ao invés de ajustar a desejada profundidade de ferramenta. Ainda, o usuário pode manipular um sistema de controle de posição 408 para ajustar o implemento para abordar a área identificada pelo controlador na caixa 512. Em outro exemplo não exclusivo, o usuário pode ajustar o posicionamento do primeiro ou segundo atuador 160, 162 para abordar a seção do implemento que não está dentro do valor de bmiar. Em ainda outra modabdade, o usuário pode desengatar várias das ferramentas de trabalho na terra 316, de forma que as ferramentas restantes possam ser apropriadamente posicionadas dentro da superfície subjacente 304 na desejada profundidade de ferramenta. Consequentemente, essa revelação considera qualquer técnica de ajuste de implemento conhecida, que provê força descendente aumentada sobre algumas ou todas das ferramentas de trabalho na terra 316.

[0082] Outra modabdade da presente revelação inclui uma opção de enlace aberto 522. A opção de enlace aberto 522 pode ser implementada depois de o sinal ser enviado para a interface de usuário 406 na caixa 512 ou pode absolutamente não enviar um sinal para a interface de usuário 406 e a caixa 514 pode ser implementada imediatamente depois da caixa 510. A opção de enlace aberto 522 pode ser automaticamente implementada pelo controlador 402 para distribuir uniformemente as cargas através do implemento. Mais especificamente, quando o controlador 402 identifica um valor de sensor de pneu 302 que não está dentro do bmiar na caixa 510, o controlador 402 pode automaticamente ajustar um sistema de controle de posição 408 para redistribuir o peso do implemento sobre o pneu na proximidade ao sensor de pneu 302 indicando uma saída do limiar do valor de sensor de pneu.

[0083] Em um aspecto da opção de enlace aberto 522, o controlador 402 pode determinar se um sistema de controle de posição 408 é ainda ajustável para prover força descendente adicional no implemento para a área na proximidade ao sensor de pneu 302 na caixa 514. Se um sistema de controle de posição 408 não for ainda ajustável, o controlador 402 pode enviar um sinal de erro da desejada profundidade de ferramenta para a interface de usuário 406 na caixa 516. O controlador 402 pode implementar a caixa 516 quando um sistema de controle de posição 408 não puder ser ainda ajustado pelo controlador 402 para abordar a área que o sensor de pneu 302 indica não estar dentro do valor de bmiar.

[0084] Em um exemplo não exclusivo, um pneu no terceiro par de rodas 130 da primeira seção de armação 104 pode ter um valor de sensor de pneu 302 que não está dentro do valor de limiar. O controlador 402 já pode ter estendido o primeiro atuador lateral 160 para uma extensão máxima ou aplicado uma pressão de fluido máxima na qual o controlador 402 não pode prover qualquer força descendente adicional ao pneu no terceiro par de rodas 130. Nesse cenário, o controlador 402 identifica na caixa 514 que um sistema de controle de posição 408 não pode ser ainda ajustado para abordar a discrepância identificada pelo sensor de pneu 302 e o controlador 402 envia um erro para o usuário na caixa 516.

[0085] Em outro exemplo, o controlador 402 pode identificar que a provisão de força descendente adicional a uma da primeira ou segunda seções de armação 104, 106 com o correspondente atuador 160, 162 irá causar com que os pneus da seção de armação central 102 se tomem deslocados da superfície subjacente 304. Nessa situação, um sistema de controle de posição 408 pode ter a capacidade de apbcar outra força descendente no sensor de pneu 302 que está fora do bmiar, mas o controlador 402 irá identificar que, ao efetuar isso, irá causar com que um ou mais dos sensores de pneu 302 da seção de armação central 102 se mova para fora da faixa de bmiar. Consequentemente, nesse cenário, o controlador 402 determinará que um sistema de controle de posição 408 não tem outra capacidade de ajuste e o controlador 402 irá implementar a caixa 516.

[0086] Como descrito acima, um sistema de controle de posição 408 pode utibzar qualquer dos atuadores do implemento descritos aqui, incluindo, mas não limitados a, o primeiro e segundo atuadores laterais 160, 162, o atuador dianteiro-traseiro 176, os atuadores de ferramenta 208, o primeiro e segundo atuadores 222, 224, ou qualquer outro componente móvel do implemento. Em um exemplo não exclusivo, um peso pode ser acoplado ao implemento e móvel por intermédio de atuadores ou similares, com o controlador 402. O peso pode ser seletivamente reposicionável no implemento para prover força descendente adicional para áreas selecionadas do implemento. Consequentemente, essa revelação considera muitas modalidades diferentes de um sistema de controle de posição 408.

[0087] Se o controlador 402 identificar que um sistema de controle de posição 408 tem mais capacidade para prover força descendente adicional no local do sensor de pneu 302 que não está dentro do limiar, o controlador 402 pode implementar a caixa 518. Na caixa 518, o controlador 402 ajusta um sistema de controle de posição 408 para prover força descendente adicional para o local que está indicando um valor de sensor de pneu 302 fora do limiar. Em um exemplo não exclusivo, um pneu no terceiro par de rodas 130 da primeira seção de armação 104 pode ter um valor de sensor de pneu 302 que não está dentro do valor de limiar. Na caixa 518, o controlador 402 pode se estender o primeiro atuador lateral 160 para prover força descendente adicional ao terceiro par de rodas 130 e monitora os valores de sensor de pneu 302. O controlador 402 pode continuar a ajustar o primeiro atuador lateral 160 até o valor de sensor de pneu 302 do terceiro par de rodas 130 estar dentro da faixa de limiar. Altemativamente, o controlador 402 pode atingir uma posição nas qual um sistema de controle de posição 408 não é ainda ajustável, como descrito acima e o controlador 402 implementa a caixa 516.

[0088] Como descrito acima, a caixa 518 pode implementar qualquer conhecido método de aumentar a força descendente de uma dada área. Incluindo a manipulação de atuadores hidráulicos, pneumáticos, elétricos, elementos pesados móveis posicionados no implemento, e modificando quais implementos de trabalho na terra contatam a superfície subjacente, para citar poucos exemplos não exclusivos.

[0089] Embora a manipulação do primeiro atuador lateral 160 seja descrita em detalhe acima, essa revelação contempla a manipulação de qualquer dos atuadores 160, 162, 176, 208 descritos aqui, que são capazes de prover força descendente adicional para uma dada seção do implemento. O controlador 402 pode ter respostas armazenadas no mesmo, em que cada região do implemento que pode estar fora do limiar tem uma resposta conjugada que o controlador 402 pode implementar com um sistema de controle de posição 408 para aumentar a força descendente de fora da região de limiar.

[0090] Mais especificamente, se a segunda seção de armação 106 tiver um sensor de pneu 302 fora do limiar, o controlador 402 pode aplicar mais pressão à extremidade de base do segundo atuador 162 ou de outra maneira estender o segundo atuador 162 para apbcar maior força descendente para a segunda seção de armação 106. Similarmente, se uma região posterior do implemento indicar um valor de sensor de pneu que está fora do bmiar, o controlador 402 pode apbcar mais pressão à extremidade de base do atuador dianteiro-traseiro 176 ou de outra maneira estender o atuador 176 para apbcar maior força descendente à porção posterior do implemento.

[0091] Em um exemplo não exclusivo, o controlador 402 pode mover um peso ao longo do implemento para ser posicionado na proximidade ao sensor de pneu 302 que não está dentro do valor de bmiar. Nessa modabdade, um trenó pesado ou similar pode ser desbzavelmente posicionado em uma porção superior do implemento e móvel ao longo do mesmo com atuadores ou similares. O controlador 402 pode abordar o exterior do sensor de bmiar por posicionar o trenó pesado sobre o exterior do sensor de limiar para aumentar a força descendente apbcada ao mesmo.

[0092] Em ainda outra modabdade da presente revelação, o controlador 402 pode desengatar ferramentas de trabalho selecionadas 316 a partir da superfície subjacente 304 para permitir uma maior força descendente ao implemento. Como um exemplo não exclusivo dessa modalidade, os acessórios traseiros 170, 172, 174 podem ser elevados a partir da superfície subjacente, em resposta a um sensor estar fora do bmiar. O controlador 402 pode enviar um comando para um atuador ou similar, posicionado ao longo dos acessórios traseiros 170, 172, 174 para elevar o correspondente acessório quando a sensor está fora do limiar. Em outro exemplo não exclusivo, o controlador 402 pode ajustar o ângulo de ferramenta 214, 216 com o atuador de ferramenta dianteiro 208 para um ângulo que provê menos resistência a partir da superfície subjacente responsável para um sensor indicando os valores fora de bmiar.

[0093] Em um aspecto dessa revelação, o usuário pode identificar uma prioridade na qual o controlador 402 responde a um valor de sensor fora do valor de limiar. Nesse exemplo, o usuário pode utilizar entradas da interface de usuário 406 para estabelecer em qual ordem o controlador 402 deve ajustar um sistema de controle de posição 408. Em um exemplo não exclusivo, o usuário pode estabelecer que o controlador 402 deve primeiro utibzar os atuadores 160, 162 para abordar a seção do implemento que está fora do bmiar. Se o ajuste dos atuadores 160, 162 não funcionar, o controlador 402 pode ajustar o ângulo de ferramenta 214, 216. Se o sensor correspondente ainda indicar um valor fora de bmiar, o controlador 402 pode elevar os acessórios traseiros 170, 172, 174.

[0094] O usuário pode estabelecer qualquer sequência de prioridades que implementa qualquer dos métodos descritos aqui para elevar a força descendente de uma dada área, e o exemplo acima é entendido ser somente um exemplo de uma tal modabdade. Consequentemente, essa revelação considera qualquer sequência de prioridades dos métodos descritos aqui para aumentar a força descendente.

[0095] Em um aspecto dessa revelação, o controlador 402 pode automaticamente ajustar uma profundidade mais rasa desejada de ferramenta de trabalho na caixa 516. Mais especificamente, na caixa 516 o controlador identificou que o implemento não está apropriadamente engatando a superfície subjacente 304 e um sistema de controle de posição 408 não tem mais qualquer capacidade de aumentar a força descendente nas áreas afetadas do implemento. Nessa situação, o controlador 402 pode automaticamente reduzir a desejada profundidade de ferramenta para uma profundidade de ferramenta que permite que cada um dos sensores de pneu 302 indique valores dentro do limiar armazenado no controlador 402. Em outras palavras, o controlador 402 identifica que o usuário solicitou uma desejada profundidade de ferramenta, que não é possível com a configuração atual do implemento e a condição da superfície subjacente 304 e o controlador 402 reduz a desejada profundidade de ferramenta 314 para um valor que pode ser apropriadamente implementado.

[0096] Em um exemplo não exclusivo, o controlador 402 pode automaticamente ajustar a desejada profundidade de ferramenta 314 na caixa 516, como descrito acima. Nessa situação, o controlador 402 pode enviar um sinal para a interface de usuário 406 identificando que a desejada profundidade de ferramenta se alterou. Altemativamente, o controlador 402 pode enviar um sinal para a interface de usuário 406 indicando que a desejada profundidade de ferramenta 314 deve ser reduzida a fim de permitir que o implemento engate apropriadamente a superfície subjacente 304. O usuário pode então escolher ajustar a desejada profundidade de ferramenta 314 ou continuar com a desejada profundidade de ferramenta que não está apropriadamente engatando a superfície subjacente através do implemento. [0097] Com referência agora à figura 6, outra modabdade de lógica de controle de implemento 600 é ilustrada. A lógica de controle de implemento 600 da figura 6 pode ser substancialmente similar àquela da modabdade descrita com referência à figura 5, com a exceção das caixas 602, 604, e 606. Mais especificamente, a lógica de controle de implemento 600 pode funcionar similarmente àquela descrita acima, mas utibza os sensores de carga de roda 306 para comparar um valor de sensor de carga de roda 306 com um limiar de carga de roda, na caixas 602, 604, 606, ao invés de utibzar os sensores de pneu 302 descritos acima. Consequentemente, a descrição acima para a lógica de controle de implemento 500 é assim incorporada aqui com os sensores de carga de roda 306 substituindo as porções que se referem aos sensores de pneu 302 e aos correspondentes valores de limiar.

[0098] Na lógica de controle de implemento 600, os sensores de carga de roda 306 podem ser monitorados pelo controlador 402, na caixa 602, para identificar a carga apbcada aos correspondentes pares de rodas 118, 120, 130, 136. Como descrito acima, os sensores de carga de roda 306 podem ser posicionados ao longo de um componente estrutural que acopla as rodas à armação, tal como um eixo ou o eixo de balanço. Consequentemente, a carga apbcada à armação a partir das rodas é identificada pelos sensores de carga de roda 306. Os sensores de carga de roda 306 podem ser providos com medidores de tensão ou similares, e são monitorados pelo controlador 402 de uma maneira similar aos sensores de pneu 302 descritos acima.

[0099] O controlador 402 pode comparar o valor de sensor de carga de roda 306 com um limiar de carga de roda, na caixa 604. O bmiar de carga de roda pode ser um valor pré-estabelecido, armazenado no controlador 402, que corresponde à carga esperada nas rodas quando as rodas estão apropriadamente engatando a superfície subjacente 304. Em um exemplo não exclusivo, o bmiar de carga de roda pode ser um valor que indica se as correspondentes rodas estão substancialmente contatando a superfície subjacente 304. Em outras palavras, quando o valor de sensor de carga de roda 306 não está dentro do bmiar de carga de roda, as ferramentas de trabalho na terra 316 estão substancialmente elevando a roda ou rodas correspondentes a partir da superfície subjacente 304.

[00100] Na caixa 606, o controlador 402 determina se cada um dos valores de sensor de carga de roda 306 está dentro do limiar de carga de roda. Pode existir qualquer número de sensores de carga de roda 306 posicionados através de todo o implemento e essa revelação considera o posicionamento de um sensor de carga de roda 306 em somente alguns ou em todos os locais de um implemento que tem rodas ou outro mecanismo que engata na terra, destinado a se mover ao longo da superfície subjacente 304. A lógica de controlador 600 pode também ter as opções de enlace fechado 520 ou de enlace aberto 522, descritas acima com referência à figura 5. Ainda, o enlace aberto 522 pode identificar se um sistema de controle de posição tem qualquer mais capacidade na caixa 514 e, ou enviar o sinal de erro a partir da caixa 516, ajustar a desejada profundidade de ferramenta para um valor que pode ser obtido, ou ajustar a distribuição de peso com um sistema de controle de posição 408, na caixa 518.

[00101] Consequentemente, em um aspecto dessa revelação, a lógica de controle 600 pode ser substancialmente a mesma que a lógica de controle 500, exceto que a carga sendo apbcada através da interação dos pneus com a superfície subjacente é determinada utilizando sensores posicionados em diferentes porções do implemento. Embora exemplos específicos de locais de sensor tenham sido descritos éreis, esses exemplos são destinados a serem ilustrativos e essa revelação considera também a implementação de outros sensores e locais.

[00102] Com referência agora à figura 7, ainda outra modabdade de lógica de controle de implemento 700 é ilustrada. A lógica de controle de implemento 700 da figura 7 pode ser substancialmente similar àquela da modalidade descrita com referência à figura 5, com a exceção das caixas 702, 704, e 706. Mais especificamente, a lógica de controle de implemento 700 pode funcionar similarmente àquela descrita acima, mas utibza um ou mais dos sensores de atuador 308, 310, 312 para comparar um valor de sensor de atuador 308, 310, 312 com um limiar de carga de atuador nas caixas 602, 604, 606, ao invés de utibzar os sensores de pneu 302 descritos acima. Consequentemente, a descrição acima para a lógica de controle de implemento 500 é assim incorporada aqui com os sensores de atuador 308, 310, 312 substituindo as porções que se referem aos sensores de pneu 302 e aos correspondentes valores de bmiar.

[00103] Em uma modalidade da lógica de controle de implemento 700, um ou ambos do sensor lateral de haste 308 e do sensor lateral de base 310 podem ser monitorados pelo controlador 402 na caixa 702 para identificar a carga apbcada à correspondente primeira ou segunda seção de armação 104, 106. Como descrito acima, o sensor lateral de haste 308 pode ser fluidamente acoplado a um lado de haste de cada cilindro para o primeiro ou o segundo atuador 160, 162. Similarmente, o sensor lateral de base 310 pode ser fluidamente acoplado a um lado de base de cada cilindro para o primeiro e segundo atuador 160, 162. Ainda, um sensor lateral de haste 308 e um sensor lateral de base 310 podem ser fluidamente acoplados a cada um dos atuadores 160, 162 para identificar uma pressão de fluido associada às correspondentes câmaras dos atuadores 160, 162. Consequentemente, a carga apbcada às correspondentes primeira e segunda seções de armação 104, 106 pode ser identificada pelo monitoramento das pressões de fluido com os sensores laterais de eixo 308 e os sensores laterais de base 310.

[00104] Em outra modalidade da lógica de controle de implemento 700, um medidor de tensão 312 é posicionado na haste de cada atuador 160, 162 e pode ser monitorado pelo controlador 402, na caixa 702, para identificar a carga apbcada à correspondente primeira ou segunda seção de armação 104, 106. Os medidores de tensão 312 podem ser acoplados à haste dos atuadores 160, 162 para identificar uma tensão ou outra carga sendo transferida através dos atuadores 160, 162. Consequentemente, a carga apbcada às correspondentes primeira e segunda seções de armação 104, 106 pode ser identificada pelo monitoramento de os valores de medidor de tensão 312. [00105] Independentemente dos sensores usados para identificar a carga sendo transferida através dos atuadores 160, 162, o controlador 402 pode comparar o valor de sensor de atuador 308, 310, 312 com um bmiar de atuador, na caixa 704. O limiar de atuador pode ser um valor pré-estabelecido, armazenado no controlador 402, que corresponde à carga esperada ou pressão apbcada aos correspondentes atuadores 160, 162, quando as rodas e ferramentas de trabalho na terra 316 estão apropriadamente engatando a superfície subjacente 304. Em um exemplo não exclusivo, o bmiar de atuador pode ser um valor que indica se as correspondentes rodas das seções de armação 104, 106 estão substancialmente contatando a superfície subjacente 304. Em outras palavras, quando o valor de sensor de atuador 308, 310, 312 não está dentro do limiar de atuador, as ferramentas engatando na terra estão substancialmente elevando a roda ou rodas correspondentes da primeira ou segunda seção de armação 104, 106 para fora da superfície subjacente 304. [00106] Na caixa 706, o controlador 402 determina se um ou mais dos valores de sensor de atuador 308, 310, 312 estão dentro do bmiar de atuador. O controlador 402 pode comparar qualquer um dos sensores de atuador 308, 310, 312 com um correspondente bmiar de atuador, na caixa 706. Ainda, o controlador 402 pode comparar cada um dos sensores de atuador 308, 310, 312 com um correspondente bmiar, na caixa 706. Ainda adicionalmente, o controlador 402 pode comparar qualquer combinação dos sensores de atuador 308, 310, 312 com correspondentes limiares de atuador, na caixa 706. Uma pessoa tendo o conhecimento na técnica relevante dessa revelação entende os muitos diferentes sensores e métodos que podem ser usados para identificar a carga sendo distribuída através de um atuador, e essa revelação considera todos os métodos e sensores conhecidos na técnica no momento da revelação. [00107] A lógica de controlador 700 pode também ter as opções de enlace fechado 520 ou o enlace aberto 522, descritas acima com referência à figura 5. Ainda, o enlace aberto 522 pode identificar se um sistema de controle de posição tem qualquer mais capacidade na caixa 514 e ou envia o sinal de erro a partir da caixa 516, ajusta a desejada profundidade de ferramenta para um valor que pode ser atingida, ou ajusta a distribuição de peso com um sistema de controle de posição 408 na caixa 518.

[00108] Consequentemente, em um aspecto dessa revelação, a lógica de controle 700 pode ser substancialmente a mesma que a lógica de controle 500, exceto que a carga sendo apbcada através da interação dos pneus com a superfície subjacente é determinada utilizando sensores posicionados em diferentes porções do implemento, tais como os atuadores 160, 162. Embora exemplos específicos de locais de sensor tenham sido descritos aqui, esses exemplos são destinados a serem ilustrativos e essa revelação considera também a implementação de outros sensores e locais.

[00109] Embora modabdades incorporando os princípios da presente revelação tenham sido descritas acima, a presente revelação é não bmitada às modalidades descritas. Em contraste, esse pedido é destinado a cobrir quaisquer variações, usos, ou adaptações da revelação usando seus princípios gerais. Ainda, esse pedido é destinado a cobrir tais fugas da presente revelação quando caírem dentro da prática conhecida ou costumeira na técnica, à qual essa revelação pertence e que caem dentro dos limiares das reivindicações anexas.

REIVINDICAÇÕES

Claims (20)

1. Implemento, caracterizado pelo fato de que compreende: um mecanismo que engata na terra; um sensor de identificação de carga que identifica um valor de carga atuando no mecanismo que engata na terra; e um controlador em comunicação com o sensor de identificação de carga; em que, quando o valor de carga não está dentro de um limiar de carga, o controlador inicia uma resposta.

2. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema hidráulico, em que o sensor de identificação de carga é um sensor de pressão que identifica uma pressão do sistema hidráulico para determinar o valor de carga.

3. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que adicionalmente o mecanismo que engata na terra é um pneu e o sensor de identificação de carga é um sensor de pressão de pneu que é monitorado pelo controlador para determinar o valor de carga.

4. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que adicionalmente o mecanismo que engata na terra é um pneu e o sensor de identificação de carga é um sensor de deflexão de pneu que é monitorado pelo controlador para determinar o valor de carga.

5. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que adicionalmente o sensor de identificação de carga é um medidor de tensão posicionado para identificar uma carga no mecanismo que engata na terra, em que o medidor de tensão é monitorado pelo controlador para determinar o valor de carga.

6. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que adicionalmente a resposta é um sinal para um usuário através de uma interface de usuário.

7. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema hidráulico que reposiciona um primeiro elemento de armação com relação a um segundo elemento de armação, o sistema hidráulico em comunicação com o controlador, em que a resposta é um reposicionamento do primeiro elemento de armação com relação ao segundo elemento de armação com o sistema hidráulico.

8. Implemento de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma pluralidade de mecanismos que trabalham na terra acoplados ao implemento, em que a resposta é a elevação de um ou mais dos mecanismos que trabalham na terra.

9. Sistema para monitorar o engate de um implemento a uma superfície subjacente, caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro segmento de armação; um segundo segmento de armação acoplado de forma pivotante ao primeiro segmento de armação; um sistema de posicionamento acoplado ao primeiro segmento de armação e ao segundo segmento de armação, o sistema de posicionamento configurado para reposicionar o segundo segmento de armação com relação ao primeiro segmento de armação; um sensor de carga que identifica um valor de carga atuando no segundo segmento de armação; e um controlador em comunicação com o sensor de carga e o sistema de posicionamento; em que, quando o valor de carga não está dentro de um bmiar de carga, o controlador inicia uma resposta.

10. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que adicionalmente o sistema de posicionamento é um sistema hidráubco e o valor de carga é uma pressão hidráulica.

11. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que adicionalmente a resposta iniciada pelo controlador inclui a manipulação da orientação do segundo segmento com relação ao primeiro segmento com o sistema de posicionamento.

12. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a manipulação da orientação do segundo segmento com relação ao primeiro segmento até o valor de carga estar dentro do limiar de carga.

13. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um mecanismo que engata na terra acoplado ao segundo segmento de armação, em que o sensor de carga é acoplado ao mecanismo que engata na terra.

14. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma pluralidade de mecanismos que trabalham na terra, em que a resposta iniciada pelo controlador inclui a elevação de pelo menos um mecanismo que trabalha na terra.

15. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um mecanismo que trabalha na terra tendo um ângulo de ferramenta, em que a resposta iniciada pelo controlador inclui a alteração do ângulo de ferramenta do mecanismo que trabalha na terra.

16. Sistema para monitorar o engate do implemento de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que adicionalmente a resposta iniciada pelo controlador inclui a provisão de uma indicação com uma interface de usuário.

17. Método para controlar a altura de um implemento sobre uma superfície subjacente, caracterizado pelo fato de que compreende: prover um mecanismo que engata na terra, um sensor de identificação de carga, e um controlador em comunicação com o sensor de identificação de carga; armazenar, no controlador, um limiar de valor de carga; monitorar, com o controlador usando o sensor de identificação de carga, uma carga atuando no mecanismo que engata na terra; e iniciar uma resposta, com o controlador, quando a carga atuando no mecanismo que engata na terra não está dentro do limiar de valor de carga.

18. Método para controlar a altura de um implemento de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente controlar uma profundidade de ferramenta de implemento, com o controlador, e reduzir a profundidade de ferramenta de implemento durante a iniciação da etapa de resposta.

19. Método para controlar a altura de um implemento de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: prover um primeiro mecanismo que trabalha na terra, um segundo mecanismo que trabalha na terra, e uma interface de usuário, armazenar uma preferência do usuário, no controlador através de entrada à interface de usuário, identificando uma sequência de prioridades para o primeiro mecanismo que trabalha na terra e o segundo mecanismo que trabalha na terra; alterar a orientação do primeiro mecanismo que trabalha na terra e do segundo mecanismo que trabalha na terra na sequência de prioridades identificada pela preferência do usuário durante a iniciação da etapa de resposta.

20. Método para controlar a altura de um implemento de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: prover um primeiro segmento de armação e um segundo segmento de armação acoplados de forma pivotante um ao outro com um sistema hidráulico; e aplicar pressão de fluido aumentada, com o controlador, ao sistema hidráulico para aumentar a força de torção aplicada entre o primeiro segmento de asa e o segundo segmento de asa como parte da iniciação da etapa de resposta.