BR102017016256B1 - Arranjo para influenciar a posição de um implemento agrícola, e, combinação de veículo agrícola - Google Patents

Arranjo para influenciar a posição de um implemento agrícola, e, combinação de veículo agrícola Download PDF

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Abstract

Arranjo (10) para influenciar a posição de um implemento agrícola (22), tendo um levantador hidráulico de três pontos (12) que tem uma ligação superior central (14) e ligações inferiores direita e esquerda (16r, 16l), tendo meio atuador (18) para ajustar longitudinalmente a ligação superior (14) e para alterar conjuntamente e/ou especificamente no lado as posições de levantamento das duas ligações inferiores (16r, 16l), e tendo uma unidade de controle (20) que atua o meio atuador (18) para realizar uma correção de posição de um implemento agrícola (22) que pode ser afixado ao levantador hidráulico de três pontos (12). Neste contexto, a unidade de controle (20) realiza a correção de posição de acordo com um determinado valor atual de uma variável de distância que representa uma distância espacial entre um ponto de referência (42), provido no implemento agrícola (22), e uma seção associada da superfície da terra, e de acordo com um valor de ponto de ajuste que é pré-definido para a variável de distância, em que a unidade de controle (20) atua o meio atuador (18) no sentido de aproximar o valor atual ao valor de ponto de ajuste pré-definido da variável de distância.

Description

[001] A presente invenção se refere a um arranjo para influenciar a posição de um implemento agrícola, tendo um levantador hidráulico de três pontos que tem uma ligação superior central e ligações inferiores direita e esquerda, tendo meio atuador para ajustar longitudinalmente a ligação superior e para alterar conjuntamente e/ou especificamente no lado as posições de levantamento das duas ligações inferiores, e tendo uma unidade de controle que atua o meio atuador para realizar uma correção de posição de um implemento agrícola que pode ser afixado ao levantador hidráulico de três pontos.
[002] Neste contexto, a DE 101 40 383 A1 descreve um dispositivo para regular a posição de um implemento que é afixado a um trator. O dispositivo compreende um dispositivo de afixação de equipamento de três pontos tendo uma ligação superior longitudinalmente ajustável e duas ligações inferiores que podem ser ajustadas individualmente em suas posições de levantamento. Um sensor de inclinação serve para determinar uma inclinação lateral do trator com relação à horizontal ao solo. Os sinais do sensor de inclinação são alimentados a uma unidade de regulagem que, quando uma alteração na inclinação lateral do trator é detectada, atua respectivos acionamentos de potência da ligação superior ou das ligações inferiores do dispositivo de afixação de equipamento de três pontos de uma tal maneira que a alteração na inclinação lateral no implemento seja compensada e dito implemento mantenha sua posição com relação à superfície da terra por uma distância predeterminada. Subsequentemente, a posição prévia com relação ao trator é restaurada. Desta maneira é possível prevenir que o implemento já se incline para o lado com o trator quando o trator ainda está no terreno inalterado. Uma vez que somente alterações relativas em inclinação lateral são levadas em conta para a finalidade da correção de posição, em particular uma posição incorreta do implemento, que está presente a partir do início, com relação a uma superfície do campo que deve ser trabalhada, permanece não detectada.
[003] O objetivo da presente invenção é, por conseguinte, o de desenvolver um arranjo do tipo especificado no início de uma tal maneira que ele permita a correção melhorada da posição de um implemento agrícola que pode ser afixado a um levantador hidráulico de três pontos.
[004] Este objetivo é atingido por meio de um arranjo tendo as características da reivindicação 1.
[005] O arranjo para influenciar a posição de um implemento agrícola compreende, além disso, em adição a um levantador hidráulico de três pontos que tem uma ligação superior central e ligações inferiores direita e esquerda, meio atuador para ajustar longitudinalmente a ligação superior e para alterar conjuntamente e/ou especificamente no lado as posições de levantamento das duas ligações inferiores, bem como uma unidade de controle que atua o meio atuador para realizar uma correção de posição de um implemento agrícola que pode ser afixado ao levantador hidráulico de três pontos. De acordo com a invenção, a unidade de controle realiza a correção de posição de acordo com um determinado valor atual de uma variável de distância que representa uma distância espacial entre um ponto de referência, provido no implemento agrícola, e uma seção associada da superfície da terra, e de acordo com um valor de ponto de ajuste que é pré-definido para a variável de distância, em que a unidade de controle atua o meio atuador no sentido de aproximar o valor atual ao valor de ponto de ajuste pré-definido da variável de distância.
[006] Uma vez que a posição absoluta do implemento agrícola com relação à superfície da terra, e não, por exemplo, somente a alteração relativa no mesmo é, por conseguinte, levada em conta para a finalidade de corrigir a posição, uma possível posição incorreta do implemento agrícola com relação à superfície do campo pode ser confiavelmente detectada e automaticamente compensada por atuação correspondente do meio atuador do levantador hidráulico de três pontos.
[007] O arranjo é, em particular, um componente de uma combinação de veículo agrícola que é composta de um trator e um implemento agrícola que é afixado ao levantador hidráulico de três pontos ou a afixação de equipamento de três pontos do trator. O dito implemento é ou um implemento livremente suportado, por exemplo, uma lança de pulverização, um sistema espalhador de fertilizante ou uma unidade de ceifa, ou mesmo um implemento que trabalha o solo, por exemplo, uma roçadeira ou uma charrua. Em todos desses implementos agrícolas, a posição com relação à superfície do campo a ser trabalhado, isto é, a altura e/ou a inclinação de trabalho, tem uma influência decisiva sobre o resultado de trabalho que é obtido. O ponto de referência pode ser ou um local virtual ou um atual no implemento agrícola.
[008] Modalidades vantajosas do arranjo de acordo com a invenção podem ser encontradas nas reivindicações dependentes.
[009] A unidade de controle preferivelmente deriva o valor de ponto de ajuste da variável de distância a partir de uma altura de trabalho e/ou a inclinação do implemento agrícola que devem ser mantidas ao longo de um contorno da superfície da terra que deve ser percorrida. Isto é vantajoso, por exemplo, quando do trabalho em um campo ao longo de uma inclinação ou no caso de terreno ondulado, uma vez que o rastreamento automático da altura e/ou da inclinação de trabalho do implemento agrícola é tornado possível de acordo com o contorno da superfície da terra a ser percorrido.
[0010] Neste contexto, a unidade de controle pode determinar a altura e/ou a inclinação de trabalho do implemento agrícola que devem ser mantidas, por determinação de um local geográfico atual do ponto de referência e subsequentemente referenciando-o com a informação geográfica que é armazenada para o respectivo local geográfico. O local geográfico atual e a informação geográfica armazenada para dito local podem ser tornados disponíveis por um sistema de navegação assistido por satélite que é conectado à unidade de controle. A informação geográfica é, por exemplo, dados de altitude e/ou dados de inclinação da superfície da terra que permitem que a correção preditiva da posição seja realizada ao longo do trajeto de deslocamento que se encontra à frente. Neste contexto, em particular os tempos de controle que são necessários para o ajuste (mecânico) do levantador hidráulico de três pontos podem ser usados. O trajeto de deslocamento que se encontra à frente é obtido, por exemplo, a partir de informação do ângulo de direção e informação de velocidade da combinação de veículos ou mesmo com base em uma trajetória que é calculada por um sistema de direção autônomo.
[0011] Além disso, existe a possibilidade que o valor atual da variável de distância seja determinado com base na medição de distância que é realizada no ponto de referência.
[0012] Um arranjo de sensor composto de um ou mais sensores ultrassônicos ou sensores de radar, a faixa de detecção dos quais aponta essencialmente perpendicularmente com relação à superfície da terra, é tipicamente usado para medição de distância. A medição de distância pode ser realizada aqui de uma maneira puntiforme por meio de um sensor de distância individual, de uma forma linear por meio de dois sensores de distância ou de uma forma plana por meio de três sensores de distância, preferivelmente em um arranjo triangular. No caso de medição de distância puntiforme, pelo menos uma afirmação pode ser feita acerca da distância do ponto de referência a partir da seção associada da superfície da terra, a partir da qual conclusões acerca da altura de trabalho atual do implemento podem ser tiradas ao mesmo tempo usando a geometria do implemento e a posição do sensor de distância no implemento agrícola como uma base. No caso de medição de distância linear ou plana, a inclinação do implemento agrícola, em particular ao longo de um eixo geométrico longitudinal do implemento ou um eixo lateral do implemento, pode ser adicionalmente determinada por combinação dos resultados de medição individuais.
[0013] Deve ser aqui notado que, para medição de distância, em lugar de um sensor ultrassônico ou sensor de radar é também possível usar uma câmera estéreo ou um explorador a laser, em que ambos os sistemas permitem a medição da distância espacial graças ao princípio envolvido. Em adição, o uso de meios mecânicos para medição de distância, tais como, por exemplo, uma banda de sensor ou similar, que segue o contorno da superfície da terra, é concebível.
[0014] O valor atual da variável de distância é opcionalmente determinado com base na medição de distância realizada em um ponto auxiliar, em que a unidade de controle realimenta o resultado da medição de distância computacionalmente ao ponto de referência. No caso de uma combinação de veículo agrícola que é composta de um trator e um implemento agrícola, o ponto auxiliar pode ser localizado, por exemplo, no trator, e o arranjo de sensor que é usado para medição de distância é então arranjado junto com a unidade de controle no lado do trator, em particular em um chassi de trator. Graças à proximidade espacial da unidade de controle e sensores de distância, o dispêndio em transmissão de dados pode ser consideravelmente reduzido em comparação com a montagem no lado do implemento. É também desnecessário equipar cada um dos implementos agrícolas em questão com seus próprios sensores de distância. Para a realimentação computacional ou transformação do resultado da medição de distância ao ponto de referência provido no lado do implemento, a unidade de controle então leva em conta não somente a orientação instantânea do implemento agrícola com relação ao trator ou ao chassi de trator, mas também, dentre outros, as condições de geometria do chassi do trator, do levantador hidráulico de três pontos e do implemento agrícola afixado ao mesmo, que são assumidas ser conhecidas. A orientação instantânea do implemento agrícola com relação ao trator ou ao chassi de trator pode ser derivada, em particular, com base em uma comparação de acelerações, respectivamente ocorrendo no último ou por detecção das posições de levantamento instantâneas das ligações inferiores e comprimento e posição angular instantâneos da ligação superior por meio de sensores. Para esta finalidade, o trator e o implemento agrícola são equipados com sensores de aceleração, e o levantador hidráulico de três pontos é equipado com correspondentes sensores de posição ou outros dispositivos para determinar a geometria atual do levantador hidráulico de três pontos.
[0015] O valor de ponto de ajuste da variável de distância pode ser pré-definível manualmente por intermédio de uma interface de usuário que se comunica com a unidade de controle. A interface de usuário é tipicamente uma unidade de exibição sensível ao toque por intermédio da qual o valor de ponto de ajuste da variável de distância pode ser pré-definido pelo operador por alimentar diretamente um valor numérico correspondente.
[0016] Adicionalmente ou alternativamente, o valor de ponto de ajuste da variável de distância é pré-definido como uma função do tipo do implemento e/ou modelo do implemento e é armazenado em uma memória de dados que se comunica com a unidade de controle. A memória de dados pode ser um componente integral da unidade de controle, mas pode também ser um suporte de dados trocável (cartão SD) ou uma base de dados central (Nuvem) que a unidade de controle acessa de uma forma sem fio por intermédio de uma correspondente interface. Os valores de ponto de ajuste que são armazenados para a variável de distância são determinados aqui por parte do fabricante com base em ensaios de laboratório e ensaios de campo. Para ser mais preciso, o operador, então, por intermédio da interface de usuário, meramente seleciona o tipo do implemento e/ou modelo do implemento a ser operado e a atribuição atual do valor de ponto de ajuste da variável de distância que corresponde ao mesmo é feita automaticamente no pano de fundo.
[0017] Em particular, uma pluralidade de valores de ponto de ajuste para a variável de distância que permitem que várias situações de operação possam ser armazenadas para cada tipo de implemento e/ou cada modelo do implemento. A respectiva situação de operação pode também ser selecionada por intermédio da interface de usuário, a fim de adaptar correspondentemente o valor de ponto de ajuste da variável de distância.
[0018] Em adição, a unidade de controle pode parametrizar o valor de ponto de ajuste da variável de distância como uma função de determinados estados de operação e/ou ajustes de operação da combinação de veículos e/ou determinadas propriedades do solo, propriedades de cobertura do solo e/ou propriedades ambientais. Isto é pertinente a, dentre outros, informação acerca da velocidade ou aceleração da combinação de veículos, os ajustes de trabalho do implemento agrícola, a umidade do solo, o tipo de solo, a temperatura ambiente, a altura da colheita ou densidade da colheita de uma área plantada ou a velocidade do vento, que é obtida pelo sensor e/ou tornada disponível externamente. Seu efeito sobre a posição do implemento agrícola é usualmente difícil de estimar para o operador, com o resultado que levando o mesmo em conta provê automaticamente um aumento considerável no conforto em vista da melhoria que pode ser obtida no resultado de trabalho. A parametrização é realizada aqui por meio de tabelas ou funções de transmissão que são armazenadas na memória de dados. Neste contexto, uma posição oblíqua alvo do implemento agrícola, por exemplo, a fim de reduzir as influências do vento, que podem causar com que o material seja soprado para longe durante o descarregamento do meio de pulverização ou fertilizante, é também concebível. Em particular, a informação do solo, cobertura do solo e/ou propriedades ambientais podem ser informação geograficamente referenciada que é também armazenada na memória de dados que se comunica com a unidade de controle e pode ser recuperada pela unidade de controle por correspondência de um local geográfico atual que é determinado por meio do sistema de navegação assistido por satélite.
[0019] Em adição, a unidade de controle pode ser conectada a um arranjo para a identificação de implemento, em que a unidade de controle seleciona o valor de ponto de ajuste da variável de distância a partir da memória de dados como uma função do resultado de identificação. Uma seleção manual do tipo do implemento e/ou modelo do implemento para a finalidade de pré-definir o valor de ponto de ajuste da variável de distância não é necessária neste caso. O arranjo para a identificação de implemento pode ter, em particular, um transponder de RFID que é atribuído ao implemento e pode ser lido por meio de um dispositivo leitor de RFID, provido no lado do trator, para a identificação de dados contidos em dito transponder de RFID. No caso de um implemento agrícola provido por ISOBUS, a identificação é alternativamente também possível no lado da unidade de controle por interrogação de um identificador de ISOBUS associado.
[0020] O meio atuador, providos para alterar as posições de levantamento das duas ligações inferiores, são preferivelmente incorporados como escoras de levantamento longitudinalmente ajustáveis e/ou como cilindros de levantamento, em que a escora de levantamento ajustável longitudinalmente compreende duas primeira e segunda seções de escora que são voltadas para longe uma da outra e podem ser retraídas e estendidas (uma com relação à outra) por meio de um acionamento de atuador hidráulico ou elétrico. Para ser mais preciso, a escora de levantamento pode ser acoplada de uma forma articulada à primeira seção de escora na ligação inferior e à segunda seção de escora em um braço de alavanca hidraulicamente pivotável do levantador hidráulico de três pontos. Pela retração e extensão (assimetricamente) das escoras de levantamento é possível influenciar seletivamente a inclinação do implemento agrícola ao longo do eixo geométrico longitudinal do implemento, e também a altura de trabalho do implemento agrícola. Os cilindros de levantamento podem, em particular, ser operados hidraulicamente, em que eles também permitem o levantamento e abaixamento conjunto e/ou específico de lado dos braços de alavanca que são conectados às ligações inferiores, e, por conseguinte, a adaptação da inclinação do implemento agrícola ao longo do eixo geométrico longitudinal do implemento bem como da altura de trabalho do implemento agrícola.
[0021] Além disso, o meio atuador que são atribuídos à ligação superior longitudinalmente ajustável podem ser incorporados como cilindros hidráulicos. Em geral, eles são um cilindro hidráulico de dupla ação que forma uma unidade estrutural com a ligação superior. A inclinação do implemento agrícola ao longo do eixo geométrico lateral do implemento pode ser influenciada seletivamente pela retração e extensão do cilindro hidráulico.
[0022] O arranjo de acordo com a invenção será explicado em mais detalhe abaixo com base nos desenhos anexos. Neste contexto, os componentes que correspondem, ou que são comparáveis com relação à sua função, são caracterizados com os mesmos sinais de referência. Nos desenhos: a figura 1 mostra uma modalidade de exemplo do arranjo de acordo com a invenção para influenciar a posição de um implemento agrícola, e a figura 2 mostra uma situação de trabalho de exemplo durante o processamento de um campo ao longo de uma inclinação ou no caso de terreno ondulado.
[0023] A figura 1 mostra uma modalidade de exemplo do arranjo de acordo com a invenção para influenciar a posição de um implemento agrícola como um componente de uma combinação de veículo agrícola.
[0024] O arranjo 10 compreende não somente um levantador hidráulico de três pontos 12 com uma ligação superior central 14 e ligações inferiores direita e esquerda 16i (i = r, l), mas também meio atuador 18 para ajustar longitudinalmente a ligação superior 14 e para alterar conjuntamente e/ou especificamente em cada lado as posições de levantamento das duas ligações inferiores 16i. O meio atuador 18 podem ser atuados por uma unidade de controle eletrônico 20 para realizar uma correção da posição de um implemento agrícola 22 que é afixado ao levantador hidráulico de três pontos 12. As ligações inferiores 16i são arranjadas uma atrás da outra na ilustração da figura 1 de forma que somente uma delas pode ser vista.
[0025] Para ser mais preciso, o arranjo 10 é um componente de uma combinação de veículo agrícola 24 que é composta de um trator 26 e o implemento agrícola 22 que é afixado ao levantador hidráulico de três pontos 12. O implemento agrícola 22 é, por exemplo, uma lança de pulverização (ver, com relação a isto, também a figura 2).
[0026] O meio atuador 18 que são providos para alterar as posições de levantamento das duas ligações inferiores 16i são incorporados como escoras de levantamento longitudinalmente ajustáveis 28i, em que cada uma das escoras de levantamento longitudinalmente ajustáveis 28i compreende duas primeira e segunda seções de escora 30i, 32i que são voltadas para longe uma da outra e podem ser retraídas e estendidas (uma com relação à outra) por meio de um acionamento de atuador hidráulico ou elétrico 34i. Cada uma das escoras de levantamento 28i é acoplada de uma forma articulada à primeira seção de escora 30i na ligação inferior 16i e à segunda seção de escora 32i no braço de alavanca hidraulicamente pivotável 36i do levantador hidráulico de três pontos 12. Pela retração e extensão (assimetricamente) das escoras de levantamento 28i é possível influenciar seletivamente a inclinação do implemento agrícola 22 ao longo do eixo geométrico longitudinal x do implemento e também a altura de trabalho do implemento agrícola.
[0027] Em adição, cilindros de levantamento operados hidraulicamente 38i que estão incluídos no meio atuador 18 permitem o levantamento e abaixamento conjunto e/ou específico de lado dos braços de alavanca 36i que são conectados às ligações inferiores 16i, e, por conseguinte, também permitem a adaptação da inclinação do implemento agrícola 22 ao longo do eixo geométrico longitudinal x do implemento bem como da altura de trabalho do implemento agrícola 22.
[0028] Mesmo se, a título de exaustividade, ambas as possibilidades para alterar independentemente as posições de levantamento das ligações inferiores 69 fossem aqui ilustradas, somente uma das duas poderia ser aplicada na prática. Os dois braços de alavanca 36i são também usualmente conectados um ao outro de uma forma rotacionalmente fixa por intermédio de um eixo, com o resultado que eles podem meramente ser levantados e abaixados conjuntamente por meio dos cilindros de levantamento 38i, e consequentemente somente a adaptação da altura de trabalho do implemento agrícola 22 é possível. Neste caso, pelo menos a inclinação do implemento agrícola 22 ao longo do eixo geométrico longitudinal x do implemento é influenciada por meio das escoras de levantamento 28i.
[0029] Além disso, o meio atuador 18, atribuídos à ligação superior longitudinalmente ajustável 14, são incorporados como cilindros hidráulicos 40. Esses são um cilindro hidráulico de dupla ação 40 que forma uma unidade estrutural com a ligação superior 14. A inclinação do implemento agrícola 22 ao longo do eixo geométrico lateral y do implemento pode ser influenciada seletivamente pela retração e extensão do cilindro hidráulico 40.
[0030] A unidade de controle 20 realiza a correção da posição de acordo com um determinado valor atual de uma variável de distância que representa uma distância espacial entre um ponto de referência 42, provido no implemento agrícola 22, e uma seção associada da superfície da terra, e de acordo com um valor de ponto de ajuste que é pré-definido para a variável de distância, em que a unidade de controle 20 atua o meio atuador 18 no sentido de aproximar o valor atual ao valor de ponto de ajuste pré-definido da variável de distância. Para esta finalidade, um correspondente circuito de controle de enlace fechado, por meio do qual um desvio de controle ocorrendo entre os dois valores é minimizado com base em uma comparação entre o valor atual e o valor de ponto de ajuste da variável de distância ser implementada na unidade de controle 20.
[0031] O ponto de referência 42 é ou um local virtual ou um atual no implemento agrícola 22.
[0032] Uma vez que, para a finalidade da correção da posição, por conseguinte, a posição absoluta do implemento agrícola 22 com relação à superfície da terra, e não, por exemplo, somente a alteração relativa na mesma, é levada em conta, uma possível posição incorreta do implemento agrícola 22 com relação à superfície do campo pode ser confiavelmente detectada e automaticamente compensada por atuação correspondente do meio atuador 18 do levantador hidráulico de três pontos 12.
[0033] Mais detalhes serão dados abaixo na determinação do valor de ponto de ajuste e do valor atual da variável de distância. Existem múltiplas possibilidades para isto que podem ser implementadas independentemente ou também em combinação entre si.
Determinação do valor de ponto de ajuste da variável de distância
[0034] Na situação de trabalho da combinação de veículo agrícola 24 que está ilustrada na figura 2 e na qual um campo está sendo trabalhado (um meio de pulverização está sendo descarregado) ao longo de uma inclinação ou em terreno ondulado, a unidade de controle 20 deriva o valor de ponto de ajuste da variável de distância a partir de uma altura de trabalho e/ou a inclinação do implemento agrícola 22, que devem ser mantidas ao longo de um contorno 44 da superfície da terra que deve ser percorrida.
[0035] A unidade de controle 20 determina a altura e/ou a inclinação de trabalho do implemento agrícola 22 que devem ser mantidas por determinação de um local geográfico atual do ponto de referência 42 e subsequentemente referenciando-o com a informação geográfica que está armazenada para o respectivo local geográfico. O local geográfico atual e também a informação geográfica que está armazenada para o mesmo são tornados disponíveis por um sistema de navegação assistido por satélite 26 que é conectado à unidade de controle 20. A informação geográfica é, por exemplo, dados de altitude e/ou dados de inclinação da superfície da terra, que permitem que a correção preditiva da posição ao longo de um trajeto de deslocamento 48 que se encontra à frente seja realizada. Isto inclui os tempos de controle necessários para o ajuste (mecânico) do levantador hidráulico de três pontos 12. O trajeto de deslocamento 48 que se encontra à frente é obtido a partir de informação do ângulo de direção e informação de velocidade da combinação de veículo agrícola 24, que é derivada por a unidade de controle 20 a partir de sinais de um sensor de ângulo de direção 50 ou a partir de sensores de velocidade de roda 52, ou outros com base em uma trajetória 56 que é calculada por um sistema de direção automático 54.
[0036] Independentemente do acima, o valor de ponto de ajuste da variável de distância pode ser pré-definido manualmente por intermédio de uma interface de usuário 58 que se comunica com a unidade de controle 20. A interface de usuário 58 é uma unidade de exibição sensível ao toque 60, por intermédio da qual o valor de ponto de ajuste da variável de distância pode ser pré-definido pelo operador por alimentar diretamente um valor numérico correspondente.
[0037] Adicionalmente ou alternativamente, o valor de ponto de ajuste da variável de distância é pré-definido como uma função do tipo do implemento e/ou modelo do implemento e armazenado em uma memória de dados 62 que se comunica com a unidade de controle 20. A memória de dados 62 é usualmente uma parte integral da unidade de controle 20, mas no presente caso, é um suporte de dados trocável 64 (cartão SD) ou uma base de dados central 66 (Nuvem), que a unidade de controle 20 acessa de uma forma sem fio por intermédio de uma correspondente interface 68a, 68b. Os valores de ponto de ajuste que são armazenados para a variável de distância são determinados aqui pelo fabricante com base em ensaios de laboratório e ensaios de campo. Para ser mais preciso, o operador então meramente faz, por intermédio da interface de usuário 58, uma seleção do tipo do implemento e/ou modelo do implemento a ser operado, e a atribuição atual do valor de ponto de ajuste da variável de distância que corresponde ao mesmo é feita automaticamente no pano de fundo.
[0038] Além disso, uma pluralidade de valores de ponto de ajuste para a variável de distância, que permitem várias situações de operação, é armazenada para cada tipo de implemento e/ou cada modelo do implemento. A respectiva situação de operação pode também ser selecionada por intermédio da interface de usuário 58 a fim de adaptar correspondentemente o valor de ponto de ajuste da variável de distância.
[0039] A unidade de controle 30 é opcionalmente conectada a um arranjo para a identificação de implemento 70 e a unidade de controle 20 seleciona o valor de ponto de ajuste da variável de distância a partir da memória de dados 62 como uma função do resultado de identificação. Uma seleção manual do tipo do implemento e/ou modelo do implemento para a finalidade de pré-definir o valor de ponto de ajuste da variável de distância não é necessária neste caso. O arranjo para a identificação de implemento 70 tem um transponder de RFID 72 que é atribuído ao implemento agrícola 22 e pode ser lido por meio de um dispositivo leitor de RFID 74, provido no lado do trator, para a identificação de dados contidos no mesmo.
[0040] Além disso, a unidade de controle 20 parametriza o valor de ponto de ajuste da variável de distância como uma função de determinados estados de operação e/ou ajustes de operação da combinação de veículos e também determinadas propriedades do solo, propriedades de cobertura do solo e/ou propriedades ambientais. As determinadas propriedades do solo, propriedades de cobertura do solo e/ou propriedades ambientais são, dentre outras, informação relacionada à velocidade ou aceleração da combinação de veículos 24, ajustes de trabalho do implemento agrícola 22, à umidade do solo, ao tipo de solo, à temperatura ambiente, à altura da colheita ou densidade da colheita de uma área plantada, ou à velocidade do vento, que é obtida pelo sensor e/ou tornadas disponíveis externamente. O efeito de dita informação sobre a posição do implemento agrícola 22 é usualmente difícil de estimado pelo usuário, com o resultado de que levá-la automaticamente em conta aumenta consideravelmente o conforto em vista da melhoria que pode ser obtida nos resultados de trabalho. A parametrização é realizada aqui por meio de tabelas ou funções de transmissão que são armazenadas na memória de dados 62. Neste contexto, uma posição oblíqua alvo do implemento agrícola 22 é também concebível, por exemplo, a fim de reduzir as influências do vento que podem causar com que o meio de pulverização seja soprado para longe quando ele foi descarregado. As propriedades do solo, propriedades de cobertura do solo e/ou propriedades ambientais são informação geograficamente referenciada que é também armazenada na memória de dados 62 que se comunica com a unidade de controle 20 e é recuperada pela unidade de controle 20 por correspondência de um local geográfico atual que é determinado por meio do sistema de navegação assistido por satélite 46.
Determinação do valor atual da variável de distância
[0041] O valor atual da variável de distância é determinado com base na medição de distância realizada no ponto de referência 42.
[0042] No presente caso, um arranjo de sensor 76 que é composto de um ou mais sensor ultrassônicos ou sensores de radar e cuja faixa de detecção 78 aponta essencialmente perpendicularmente com relação à superfície da terra é usado para isto. A medição de distância pode ser realizada aqui de uma maneira puntiforme por meio de um sensor de distância individual 80, de uma forma linear por meio de dois sensores de distância 80, 82 ou mesmo de uma forma plana por meio de três sensores de distância 80, 82, 84 em um arranjo triangular. No caso de uma medição de distância puntiforme, pelo menos uma afirmação pode ser feita acerca da distância do ponto de referência 42 a partir da seção associada da superfície da terra, a partir da qual conclusões podem ser tiradas ao mesmo tempo acerca da altura de trabalho atual de dito implemento 22 usando a geometria do implemento e a posição do sensor de distância 80 no implemento agrícola 22 como uma base. Para uma medição de distância linear ou plana é adicionalmente possível determinar a inclinação atual do implemento agrícola 22 ao longo do eixo geométrico longitudinal x do implemento ou eixo lateral y do implemento por combinação dos resultados de medição individuais. A variável de distância é —J então um vetor com a forma (d,α,β), em que d representa a altura de trabalho, α representa a inclinação ao longo do eixo geométrico longitudinal x do implemento e β representa a inclinação ao longo do eixo geométrico lateral y do implemento. O circuito de controle de enlace fechado, que é implementado na unidade de controle 20 determina consequentemente uma variável manipulada, que é apropriada para a minimização e forma a base para a atuação do meio atuador 18, consequentemente , a partir do desvio de controle que aparece a partir do valor de ponto de ajuste e do valor atual da variável de distância.
[0043] Em contraste, o valor atual da variável de distância é determinado com base na medição de distância que é realizada em um ponto auxiliar 42’, em que a unidade de controle 20 realimenta o resultado da medição de distância computacionalmente ao ponto de referência 42. Este caso é representado por linhas tracejadas na figura 1. O ponto auxiliar 42’ é localizado, por exemplo, no trator 26, e o arranjo de sensor 76’ que é usado para medição de distância, incluindo os sensores de distância 80’, 82’, 84’ incluídos no mesmo, é então arranjado conjuntamente com a unidade de controle 20 no lado do trator, em particular em um chassi de trator 86. A faixa de detecção 78’ do arranjo de sensor 76’ é também essencialmente orientada perpendicularmente com relação à superfície da terra. Graças à proximidade espacial da unidade de controle 20 e do arranjo de sensor 76’, o dispêndio na transmissão de dados pode ser reduzido consideravelmente em comparação com a montagem no lado do implemento. Também não é necessário que cada um dos implementos agrícolas em questão seja equipado com sensores de distância separados. Para a realimentação computacional ou transformação do resultado da medição de distância ao ponto de referência 42 que é provido no lado do implemento, a unidade de controle 20 então leva em conta não somente a orientação instantânea do implemento agrícola 22 com relação ao chassi de trator 86, mas também, dentre outros, as condições de geometria do chassi de trator 86, do levantador hidráulico de três pontos 12 e do implemento agrícola 22 afixado ao mesmo, que são presumidos ser conhecidos. A orientação instantânea do implemento agrícola 22 com relação ao chassi de trator 86 é derivada com base em uma comparação de acelerações que respectivamente ocorrem no último ou por detecção das posições de levantamento instantâneas das ligações inferiores 16i e comprimento e posição angular instantâneos da ligação superior 14 pelo sensor. Para esta finalidade, o trator 26 e o implemento agrícola 22 são equipados com sensores de aceleração 88, 90, e o levantador hidráulico de três pontos 12 é equipado com correspondentes sensores de posição 92, 94, 96, os sinais dos quais são alimentados à unidade de controle 20 para a avaliação.
[0044] Finalmente, deve ser notado que as linhas de dado que são providas entre a unidade de controle 20 e os outros componentes do arranjo são não ilustradas por clareza. Elas têm uma conexão de troca de dados à unidade de controle 20 por intermédio de um barramento de dados CAN 98 do trator 26 e/ou por intermédio de uma extensão ISOBUS que se estende para o implemento agrícola 22.

Claims (9)

1. Arranjo para influenciar a posição de um implemento agrícola, tendo um levantador hidráulico de três pontos (12) que tem uma ligação superior central (14) e ligações inferiores direita e esquerda (16r, 16l), tendo meio atuador (18) para ajustar longitudinalmente a ligação superior (14) e para alterar conjuntamente e/ou especificamente no lado as posições de levantamento das duas ligações inferiores (16r, 16l), e tendo uma unidade de controle (20) que atua o meio atuador (18) para realizar uma correção de posição de um implemento agrícola (22) que pode ser afixado ao levantador hidráulico de três pontos (12), e tendo um arranjo de sensor (76) que é composto de um ou mais sensores ultrassônicos ou sensores de radar e tem o propósito de realizar uma medida de distância, cuja faixa de detecção (78) aponta essencialmente perpendicularmente com relação à superfície da terra, em que a unidade de controle (20) realiza a correção de posição de acordo com um valor atual determinado a partir da medida de distância, de uma variável de distância que representa uma distância espacial entre um ponto de referência (42), provido no implemento agrícola (22), com relação a uma seção associada da superfície da terra, e um valor de ponto de ajuste que é pré-definido para a variável de distância, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle (20) deriva o valor de ponto de ajuste a partir de uma altura de trabalho (d) e/ou inclinação (α, β) do implemento agrícola (22) que devem ser mantidas ao longo de um contorno (44) da superfície da terra que deve ser percorrida, em que a unidade de controle (20) determina a altura de trabalho (d) e/ou a inclinação (α,β) do implemento agrícola (22) que devem ser mantidas, pela determinação de um local geográfico atual do ponto de referência (42) e subsequentemente referenciando-o com informação geográfica que é armazenada para o respectivo local geográfico, em que o fornecimento do local geográfico atual, assim como da informação geográfica que é armazenada, é realizado por um sistema de navegação assistido por satélite (46) que está conectado à unidade de controle (20), em que a unidade de controle (20) atua o meio atuador (18) no sentido de aproximar o valor atual ao valor de ponto de ajuste da variável de distância.
2. Arranjo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor atual da variável de distância é determinado com base em uma medição de distância realizada em um ponto auxiliar (42’), em que a unidade de controle (20) realimenta o resultado da medição de distância computacionalmente ao ponto de referência (42).
3. Arranjo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o valor de ponto de ajuste da variável de distância é pré-definível manualmente por intermédio de uma interface de usuário (58) que se comunica com a unidade de controle (20).
4. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o valor de ponto de ajuste da variável de distância é pré-definido como uma função do tipo de implemento e/ou modelo do implemento e é armazenado em uma memória de dados (62) que se comunica com a unidade de controle (20).
5. Arranjo de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle (20) parametriza o valor de ponto de ajuste da variável de distância como uma função de determinados estados de operação e/ou ajustes de operação da combinação de veículos (24) e/ou determinados por propriedades do solo, propriedades de cobertura do solo e/ou propriedades ambientais.
6. Arranjo de acordo com a reivindicação 4 ou 5, caracterizado pelo fato de que a unidade de controle (20) é conectada a um arranjo para a identificação de implemento (70), em que a unidade de controle (20) seleciona o valor de ponto de ajuste da variável de distância de acordo com o resultado de identificação a partir da memória de dados (62).
7. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o dispositivo atuador (18), provido para alterar as posições de levantamento das duas ligações inferiores (16r, 16l), é incorporado como uma escora de levantamento ajustável longitudinalmente (28r, 28l), em que a escora de levantamento ajustável longitudinalmente (28r, 28l) compreende duas primeira e segunda seções de escora (30r, 30l, 32r, 32l) que são voltadas para longe uma da outra e podem ser retraídas e estendidas uma com relação à outra por meio de um acionamento de atuador hidráulico ou elétrico (34r, 341).
8. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o dispositivo atuador (18) que é atribuído à ligação superior longitudinalmente ajustável (14) é incorporado como um cilindro hidráulico (40).
9. Combinação de veículo agrícola, caracterizada pelo fato de que é composta de um trator (26) e um implemento agrícola (22) afixado ao mesmo, tendo um arranjo (10) conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8.
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