BE1029873B1 - Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug und Verfahren zur Erhöhung des Fahrkomforts eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug und Verfahren zur Erhöhung des Fahrkomforts eines Kraftfahrzeugs Download PDF

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BE1029873B1 BE20225549A BE202205549A BE1029873B1 BE 1029873 B1 BE1029873 B1 BE 1029873B1 BE 20225549 A BE20225549 A BE 20225549A BE 202205549 A BE202205549 A BE 202205549A BE 1029873 B1 BE1029873 B1 BE 1029873B1
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Lenksystem (1) für ein Kraftfahrzeug (10), das ausgebildet ist, Lenkbefehle entgegenzunehmen und in Abhängigkeit davon einen Lenkeinschlag lenkbarer Räder (3) zu erzeugen, und das eine elektronische Steuereinheit (21) aufweist, die mit Sensoreinrichtungen (23) zur Erfassung fahrsituationsabhängiger Lenksystemparameter verbunden ist, wobei mindestens ein Ausgabemittel an die Steuereinheit (21) angeschlossen und zur Erzeugung fahrsituationsabhängiger, sinnlich wahrnehmbarer Signale ansteuerbar ist. Um mit geringerem Aufwand effektiv und mit möglichst hoher Akzeptanz dem Auftreten von Kinetose–Effekten entgegenzuwirken, schlägt die Erfindung vor, dass das Ausgabemittel ein von der Steuereinheit (21) ansteuerbares Leuchtmittel (4) umfasst.

Description

' BE2022/5549
Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug und Verfahren zur Erhöhung des Fahr- komforts eines Kraftfahrzeugs
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, das ausgebildet ist, Lenkbefehle entgegenzunehmen und in Abhängigkeit davon einen Lenkeinschlag lenkbarer Räder eines
Fahrzeugs zu erzeugen, und das eine elektronische Steuereinheit aufweist, die mit Sensorein- richtungen zur Erfassung fahrsituationsabhängiger Lenksystemparameter verbunden ist, wobei mindestens ein Ausgabemittel an die Steuereinheit angeschlossen und zur Erzeugung fahrsitu- ationsabhängiger, sinnlich wahrnehmbarer Signale ansteuerbar ist. Ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Lenksystem und ein Verfahren zur Erhöhung des Fahrkomforts eines Kraftfahrzeugs sind ebenfalls Gegenstand der Erfindung.
Ein Lenksystem eines Kraftfahrzeugs dient zur Eingabe von Lenkbefehlen, die im konventionel- len Fahrbetrieb durch manuelle Betätigung einer Lenkhandhabe wie einem Lenkrad oder der- gleichen erfolgen kann, oder die im autonomen Fahrbetrieb automatisiert durch eine elektroni- sche Steuerung auf einer vorgegebenen Bahnführung erfolgen kann. Die Lenkbefehle werden in einen Lenkeinschlag der zu lenkenden Räder des Fahrzeugs umgesetzt, und zwar bei einem konventionellen Lenksystem über eine mechanische Verbindung, und alternativ bei einem
Steer-by-Wire-Lenksystem über eine elektrische Verbindung durch Ansteuerung von mit den zu lenkenden Rädern zusammenwirkenden Lenkaktuatoren. Autonomes Fahren kann sowohl mit konventionellen, Lenksystemen mit elektrischem Lenkantrieb als auch mit Steer-by-Wire-Sys- tem realisiert sein.
Es ist bekannt, für die Lenkung des Fahrzeugs relevante Lenksystemparameter durch eine ent- sprechende Sensorik zur erfassen und in elektrische Steuergrößen umzusetzen, die der elekt- ronischen Steuereinheit zugeführt werden, um die Ein- und Ausgabefunktion des Lenksystems fahrsituationsbezogen zu steuern.
Über elektrische Ausgabemittel, die von der Steuereinheit ansteuerbar sind, kann das Lenksys- tem an eine bedienende Personen eine fahrsituationsabhängige, sinnlich wahrnehmbare Rück- meldung gegeben werden, beispielsweise haptisch über einen Feedback-Aktuator.
° BE2022/5549
Durch die Konzentration auf die Fahrzeugbedienung und das reale oder simulierte Fahrgefühl kommt es in der Regel zu keiner Beeinträchtigung des Fahrgefühls durch Kinetose. Das Wohl- befinden von mit der Fahrzeugführung nicht befassten Fahrgästen, dies sind beim autonomen
Fahren sämtliche Fahrzeuginsassen, kann durch die beim Fahren aufgrund von Beschleunigun- gen auf den Gleichgewichtssinn wirkenden Reize, durch Kinetose beeinträchtigt werden.
Um dem Auftreten von als unangenehm empfundenen Kinetose-Effekten entgegenzuwirken, ist beispielsweise in der DE 101 56 219 C1 vorgeschlagen worden, Fahrgästen eine fahrsituations- abhängige Bildwiedergabe vorzuspielen. Dies ist zum einen durch das Erfordernis, Fahrpara- meter zu erfassen und in eine angepasste Bildwidergabe umzusetzen, relativ aufwendig. Zum anderen müssen sich die Fahrgäste bewusst auf die Wiedergabe konzentrieren, was ebenfalls als unangenehm empfunden werden kann. Alternativ ist in der DE 10 2014 210 170 A1 vorge- schlagen worden, fahrsituationsabhängig Luftströmungen als fühlbare Signale zu erzeugen. Bei mehreren Fahrgästen ist dies jedoch wenig praktikabel und wird überdies auch nicht in jedem
Fall als angenehm empfunden. Dasselbe gilt im Prinzip für die fahrsituationsabhängige Sitzver- stellung, die in der US 2013/0006478 A1 beschrieben ist.
Angesichts der vorangehend erläuterten Problematik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Er- findung, mit geringerem Aufwand effektiv und mit möglichst hoher Akzeptanz dem Auftreten von
Kinetose-Effekten entgegenzuwirken.
Darstellung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Lenksystem mit den Merkmalen des An- — spruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Bei einem Lenksystem für ein Kraftfahrzeug, das ausgebildet ist, Lenkbefehle entgegenzuneh- men und in Abhängigkeit davon einen Lenkeinschlag lenkbarer Räder des Kraftfahrzeugs zu er- zeugen, und das eine elektronische Steuereinheit aufweist, die mit Sensoreinrichtungen zur Er- — fassung fahrsituationsabhängiger Lenksystemparameter verbunden ist, wobei mindestens ein
Ausgabemittel an die Steuereinheit angeschlossen und zur Erzeugung fahrsituationsabhängi- ger, sinnlich wahrnehmbarer Signale ansteuerbar ist, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Ausgabemittel ein von der Steuereinheit ansteuerbares Leuchtmittel umfasst.
Gemäß der Erfindung wird die Steuereinheit des Lenksystems genutzt, um fahrsituationsabhän- gige optische Reize zu erzeugen, die Kinetose entgegenwirken können. Es ist weiterhin denk- bar und möglich, dass auch andere Steuereinheiten des Fahrzeugs genutzt werden können, um
9 BE2022/5549 die optischen Reize zu erzeugen, wie beispielsweise eine Airbag- Steuerung, eine Getriebe- steuerung oder eine Steuerung für den Fahrzeuginnenraum.
Weiterhin ist es denkbar und möglich, dass alternativ oder zusätzlich zu den sinnlich wahr- nehmbaren Signalen auch akustische Signale dem Fahrer über vorhandene Lautsprecher im
Fahrzeuginnenraum wiedergegeben werden.
Vorteilhaft ist dabei, dass durch in der Steuereinheit gemessene, sogenannte innere Lenksys- temparameter, und der Steuereinheit extern zugeführte, sogenannte äußere Lenksystempara- meter, die aktuelle Fahrsituation in Bezug auf die Relevanz zur Auslösung von Kinetose erfasst und in gewissem Maße auch vorherbestimmt werden kann. Zu inneren Lenksystemparametern können beispielsweise der momentan eingestellte Lenkwinkel und die Lenkgeschwindigkeit, und — bei manueller Eingabe — das manuelle Lenk- oder Handmoment, gezählt werden. Als äu- here Lenksystemparameter, die Einfluss auf das Lenk- und Fahrverhalten haben können, kön- nen beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung, d.h. Längs- und/oder Querbe- schleunigung des Fahrzeugs, Roll-, Nick und/oder Gierrate bzw. -geschwindigkeit, Bremsmo- ment, Antriebsmoment, Schlupf von Antriebsrädern, und dergleichen mit eingezogen werden.
Diese externen Größen können im Fahrzeug mittels externer Sensorik ermittelt und in die Steu- ereinheit des Lenksystems eingespeist werden.
An das Steuergerät ist erfindungsgemäß ein Leuchtmittel angeschlossen, welches bevorzugt eine Mehrzahl von Leuchten umfassen kann. Das Leuchtmittel kann vorzugsweise im Fahr- zeuginnenraum angeordnet sein, dass sämtliche Fahrgastplätze, entsprechend den Fahrzeug- sitzen, mit dem abgegebenen Licht sichtbar angestrahlt werden können.
Das Steuergerät kann aus den vorliegenden Lenksystemparametern Steuergrößen zur Ansteu- erung des Leuchtmittels erzeugen. Hierzu können Lenksystemparameter oder daraus abgelei- tete Größen miteinander kombiniert werden, um über die Ansteuerung des Leuchtmittels bei den Fahrzeuginsassen psycho-optische Wahrnehmungen zu erzeugen, die auf unbewusste
Weise auf den Gleichgewichtssinn einwirken, so dass unangenehmen Kinetose-Effekten vorge- beugt werden kann.
Ein Vorteil der Erfindung ist, dass die in der Steuereinheit vorliegenden Lenksystemparameter eine ausreichende Vielzahl von fahrsituationsbedingenden Informationen enthalten, die ausrei- chen, um potentiell Kinetose auslösende Fahrsituationen zu erkennen und in gewissem Maße zu prognostizieren, und über die Ansteuerung des Leuchtmittels effektive Gegenmaßnahmen einzuleiten.
4 BE2022/5549
Die Bereitstellung und Ansteuerung des Leuchtmittels ist mit geringem Aufwand möglich. Bei- spielsweise kann eine Mehrzahl von Lampen, vorzugsweise mit energieeffizienten Leuchtdio- den (LED) oder dergleichen, direkt oder mittelbar an die Steuereinheit angeschlossen sein.
Ein weiterer Vorteil ist, dass die personenbezogene Akzeptanz von Lichtsignalen allgemein re- lativ hoch ist, und Störgefühle vermieden werden können.
Die Lampe oder die Lampen des Leuchtmittels können vorzugsweise einen Lichtstrom zwi- schen 10 Im (Lumen) und 1000 Im abgeben. Es können Flächenstrahler zusätzlich oder alterna- tiv Punktstrahler eingesetzt werden. Durch Flächenstrahler kann ein eher diffuses Licht erzeugt werden, wogegen Punktstrahler akzentuierte Reize setzen können.
Dadurch, dass der gesamte Fahrzeuginnenraum durch das erfindungsgemäße Leuchtmittel be- strahlt werden kann, kann eine unbewusste Wirkung auf sämtliche Fahrgäste induziert werden, ohne dass diese sich auf bildliche Darstellungen oder dergleichen konzentrieren müssten.
Dadurch werden die Akzeptanz und die Effektivität gleichermaßen erhöht.
Vorzugsweise ist die Steuereinheit ausgebildet zur Steuerung der Helligkeit und/oder Lichtfarbe des Leuchtmittels. Das Leuchtmittel kann direkt oder mittelbar zur Ansteuerung an die Steuer- einheit angeschlossen sein. Durch entsprechende Modulation kann die Helligkeit eingestellt werden, oder Helligkeitsmuster in zeitlicher Abfolge erzeugt werden. Es sind weiter hinsichtlich ihrer Farbe einstellbare Lampen bekannt, beispielsweise RGB-Leuchtdioden. Dies eröffnet die
Möglichkeit, die Farbe fahrsituationsabhängig zu modulieren, um psycho.-optische Effekte zu erzeugen. Die Helligkeit und die Lichtfarbe können jeweils für sich genommen unabhängig vor- gegeben werden, oder Kombinationen, wodurch potentiell die Wirkung gesteigert werden kann.
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass das Leuchtmittel eine Mehrzahl von über einen Fahr- zeuginnenraum eines Kraftfahrzeugs verteilt angeordneten Leuchten umfasst. Dadurch ist es möglich, den gesamten Fahrzeuginnenraum, der in der Regel dem Fahrgastraum entspricht, mittels der Lampen auszuleuchten und dadurch alle Fahrzeuginsassen zu erreichen. Die
Leuchten können bezüglich der Fahrtrichtung bevorzugt auf beiden Seiten, zusätzlich oder al- ternativ in Fahrrichtung vorne und hinten angeordnet sein.
Esist vorteilhaft, dass mindestens drei Lampen in einer vorgegebenen Richtung hintereinander angeordnet sind. Dadurch, dass die drei oder mehr Lampen nacheinander angesteuert werden,
> BE2022/5549 kann ein Lauflichteffekt mit einer definierten Laufrichtung erzeugt werden. Dadurch kann die op- tische Illusion einer Bewegung in oder entgegen der Laufrichtung entstehen, die effektiv auf den
Gleichgewichtssinn wirken kann, um eventuell Kinetose auslösende Irritationen wirksam auszu- gleichen.
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit ausgebildet ist zur Steuerung des
Leuchtmittels in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Steueralgorithmus. Beispielsweise kann auf der Steuereinheit ein Computerprogramm ablaufen, gespeichert als Programmcode, welches Lenksystemparameter als Eingangsgrößen berücksichtigt und daraus eine Ansteue- rung des Leuchtmittels berechnet. Entsprechend können bevorzugt mehrere Leuchten fahrsitu- ationsabhängig angesteuert werden, beispielsweise zur Erzeugung von zeitlich modulierten und/oder statischen oder dynamischen Farbmustern, Lauflichteffekten oder dergleichen.
Es ist möglich, die Lenksystemparameter, kurz auch als Parameter bezeichnet, eine oder meh- rere der nachfolgend genannten Größen umfassen: — Lenkwinkel, — Lenkgeschwindigkeit, — Lenkmoment, — Fahrzeuggeschwindigkeit, — Beschleunigung (Längs- und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs), — Roll, Nick und/oder Gierrate (-geschwindigkeit), — Bremsmoment, — Antriebsmoment, — Schlupf von Antriebsrädern.
Durch die genannten Lenksystemparameter können einzeln, oder bevorzugt in Kombination re- ale Fahrsituationen zuverlässig bezüglich ihrer Kinetose-Relevanz bewertet werden.
Es ist darüber hinaus denkbar und möglich, weitere gemessene oder abgeleitete Parameter bei der Ansteuerung des Leuchtmittels zu berücksichtigen, beispielsweise die Umgebungshelligkeit, ein aktueller Geräuschpegel oder dergleichen.
Es ist möglich, dass das Lenksystem als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet ist. Dabei ist vorteilhaft, dass sämtliche relevanten Lenksystemparameter bereits als elektronische Steuersig- nale vorliegen, wodurch die Implementation der Erfindung praktisch ohne merklichen Zusatzauf- wand ermöglicht wird. Darüber hinaus ist davon auszugehen, dass Steer-by-Wire-Lenkungen beim autonomen Fahren vorrangig zum Einsatz kommen werden.
Alternativ ist es möglich, dass das Lenksystem eine mechanisch mit lenkbaren Rädern gekup- pelte manuelle Lenkhandhabe umfasst. Bei konventionellen elektromotorischen Hilfskraftlen- kungen liegt ebenfalls bereits eine Sensorik vor, welche die für die Realisierung der Erfindung wesentlichen Lenksystemparameter in der Regel bereitstellt und eine entsprechend wenig auf- wendige Implementation der Erfindung ermöglicht.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Kraftfahrzeug umfassend ein Lenksystem, welches wie vo- rangehend erläutert ausgebildet ist. Dabei können einzelne der genannten Aspekte realisiert sein, oder beliebige sinnvolle Kombinationen.
Das Leuchtmittel ist bevorzugt im Fahrzeuginnenraum, auch als Fahrgastraum bezeichnet an- geordnet. Dabei ist die Anordnung und die Leuchtkraft bevorzugt vorgegeben, dass alle Fahr- _gastplätze, in der Regel entsprechend den Fahrzeugsitzen, mit sichtbaren Lichtsignalen be- strahlt werden können.
Die Erfindung umfasst weiterhin ein Verfahren zur Erhöhung des Fahrkomforts eines Kraftfahr- zeugs, insbesondere zur Vorbeugung von Kinetose bei Fahrzeuginsassen, durch Erzeugung fahrsituationsabhängiger, sinnlich wahrnehmbarer Signale, bei dem erfindungsgemäß vorgese- hen ist, dass die Signale als Lichtsignale durch eine Steuereinheit eines Lenksystems des Kraft- fahrzeugs in Abhängigkeit von darin vorliegenden Lenksystemparametern erzeugt werden.
Von der Steuereinheit des Lenksystems wird fahrsituationsabhängig ein Leuchtmittel angesteu- ert, wie oben für das erfindungsgemäße Lenksystem beschrieben. Dabei können sämtliche da- mit im Zusammenhang genannten Aspekte ganz oder teilweise in dem erfindungsgemäßen
Verfahren realisiert sein.
Beschreibung der Zeichnungen
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Im Einzelnen zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem erfindungsgemä-
Ben Lenksystem,
Figur 2 eine weitere schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs gemäß Figur 1.
Ausführungsformen der Erfindung
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit den gleichen Bezugszeichen verse- hen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.
Figuren 1 und 2 zeigen ein erfindungsgemäßes Lenksystem 1, das in ein Kraftfahrzeug 10 ein- gebaut ist.
Das Lenksystem 1 umfasst eine Lenksäule 2, die eine elektronische Steuereinheit 21 aufweist.
Ein Lenkrad 22 dient als manuelles Lenkeingabemittel zur Eingabe manueller Lenkbefehle.
Die Lenksäule 2 kann als konventionelle Lenkung ausgebildet sein, die eine mechanische Ver- bindung mit zu lenkenden Rädern 3 aufweist, oder alternativ als Steer-by-Wire-Lenkung, bei der ein Lenkeinschlag der Räder 3 durch hier nicht dargestellte Stellantriebe erzeugt werden kann, die elektrisch von der Steuereinheit 21 angesteuert werden.
Die Lenksäule 2 weist eine hier nicht explizit dargestellte Sensorik auf, die beispielsweise
Drehsensoren umfasst, die zur Erfassung eines durch Drehung in das Lenkrad 22 eingebrach- ten Lenkwinkels, einer Lenkgeschwindigkeit und/oder eines Lenkmoments ausgebildet sein können. Die so ermittelten Messwerte werden als innere oder interne Lenksystemparameter an die Steuereinheit 21 weitergeleitet.
Die Steuereinheit 21 kann bevorzugt an externe Sensoren 23 angeschlossen sein, die äußere oder externe Lenksystemparameter erfassen können, wie Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleu- nigung, Roll-, Nick-Gierrate, Bremsmoment, Antriebsmoment, Umgebungshelligkeit und/oder dergleichen umfassen können. Diese externen Messwerte werden ebenfalls die Steuereinheit 21 weitergeleitet.
Aus den inneren und äußeren Lenksystemparametern kann die Steuereinheit 21 bestimmen, ob die Fahrsituation potentiell Kinetose auslösen oder begünstigen kann.
Erfindungsgemäß ist an die Steuereinheit 21 eine Mehrzahl von Leuchten 4 angeschlossen, die ein Leuchtmittel im Sinne der Erfindung bilden. Diese können gemäß dem oben beschriebenen
© BE2022/5549 erfindungsgemäßen Verfahren fahrsituationsabhängig zur Abgabe von Lichtsignalen angesteu- ert werden.
Die Leuchten 4 können bevorzugt im Fahrzeuginnenraum verteilt angeordnet sein, beispiel- weise im bezüglich der Fahrtrichtung V vorderen Bereich, d.h. im Bereich der Frontsitze, und zusätzlich oder alternativ im hinteren Bereich, d.h. im Bereich der Rücksitze. Weiterhin ist es möglich, dass Leuchten 4 im oberen Bereich, und/oder im unteren Bereich, beispielsweise im
Fußraum angeordnet sind.
In Figur 2 ist eine vorteilhafte Anordnung von Leuchten 4 im Bereich des Front- und Fahrersit- zes dargestellt, bei der Leuchten 4 auf beiden Seiten bezüglich der Fahrtrichtung V angebracht sind. Zusätzlich oder alternativ kann dazwischen zentral eine Leuchte 4 angeordnet sein. Dabei ist eine Anordnung von mindestens drei Leuchten 4 realisiert, die beispielsweise gezielt nachei- nander angesteuert werden können, um einen Lauflichteffekt in einer definierten Richtung zu erzeugen.
Durch die Leuchten 4 können von der Steuereinheit 21 des Lenksystems 2 angesteuert fahrsi- tuationsabhängig Lichtsignale abgegeben werden, die von Fahrzeuginsassen 5 — die in der
Darstellung die vorderen Fahrzeugsitze besetzen — wahrgenommen werden können, und der
Vorbeugung von Kinetose dienen können.
9 BE2022/5549
Bezugszeichenliste 1 Lenksystem 10 Kraftfahrzeug 2 Lenksystem 21 Steuereinheit 22 Lenkrad 23 Sensoren 3 Rad 4 Leuchte 5 Fahrzeuginsassen
V Fahrtrichtung

Claims (9)

PATENTANSPRÜCHE
1. Lenksystem (1) für ein Kraftfahrzeug (10), das ausgebildet ist, Lenkbefehle entgegenzu- nehmen und in Abhängigkeit davon einen Lenkeinschlag lenkbarer Räder (3) zu erzeu- gen, und das eine elektronische Steuereinheit (21) aufweist, die mit Sensoreinrichtun- gen (23) zur Erfassung fahrsituationsabhängiger Lenksystemparameter verbunden ist, wobei mindestens ein Ausgabemittel an die Steuereinheit (21) angeschlossen und zur Erzeugung fahrsituationsabhängiger, sinnlich wahrnehmbarer Signale ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel ein von der Steuereinheit (21) ansteuerbares Leuchtmittel (4) umfasst.
2. Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (21) ausgebildet ist zur Steuerung der Helligkeit und/oder Lichtfarbe des Leuchtmittels (4).
3. Lenksystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Leuchtmittel (4) eine Mehrzahl von über einen Fahrzeuginnenraum eines Kraft- fahrzeugs verteilt angeordneten Leuchten umfasst.
4. Lenksystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (21) ausgebildet ist zur Steuerung des Leuchtmittels (4) in Ab- hängigkeit von einem vorgegebenen Steueralgorithmus.
5. Lenksystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenksystemparameter eine oder mehrere der nachfolgend genannten Größen umfassen: — Lenkwinkel, — Lenkgeschwindigkeit, — Lenkmoment, — Fahrzeuggeschwindigkeit, — Beschleunigung (Längs- und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs), — Roll, Nick und/oder Gierrate (-geschwindigkeit), — Bremsmoment, — Antriebsmoment,
— Schlupf von Antriebsrädern.
6. Lenksystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenksystem (2) als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet ist.
7. Lenksystem nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich- net, dass das Lenksystem (2) eine mechanisch mit lenkbaren Rädern gekuppelte manu- elle Lenkhandhabe (22) umfasst.
8. Kraftfahrzeug (10) umfassend ein Lenksystem (1), dadurch gekennzeichnet, dass Lenk- system (2) nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgebildet ist.
9. Verfahren zur Erhöhung des Fahrkomforts eines Kraftfahrzeugs (10), durch Erzeugung fahrsituationsabhängiger, sinnlich wahrnehmbarer Signale, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale als Lichtsignale durch eine Steuereinheit (21) eines Lenksystems (2) des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von darin vorliegenden Lenksystemparametern er- zeugt werden.
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