WO2024252831A1

WO2024252831A1 - 作業機の油圧システム、作業機、及び作業機の制御方法

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Publication number: WO2024252831A1
Application number: PCT/JP2024/016987
Authority: WO
Inventors: 剛志後野; 達武岡; 直也仁平; 空哉海堀; 卓巳岸本
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Priority date: 2023-06-08
Filing date: 2024-05-07
Publication date: 2024-12-12
Anticipated expiration: 2025-12-08
Also published as: US20260085496A1; EP4726220A1; JPWO2024252831A1

Abstract

油室（Ｅ１，Ｅ２、ＤＥ）内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器（Ｃ）への影響を簡単に低減する。　作業機（１）の油圧システム（Ｓ）は、油圧ポンプ（Ｐ）と、油圧ポンプが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機を駆動させるための油圧機器と、油圧ポンプから油圧機器に供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁（ＳＶ）と、電磁比例弁を制御する制御装置（７０）と、を備え、電磁比例弁は、ハウジング（８０）と、ハウジングに収容されたスプール（８３）と、制御装置によって制御されるコイル（８５）と、コイルによって励磁されてスプールを移動させる移動部（８７）と、を有し、ハウジングには、作動油が収容され、且つスプールの移動に伴い容積が変動する油室が形成され、制御装置は、コイルを制御し、移動部をスプールの軸方向に複数回往復移動させるエア抜きモードを有している。

Description

作業機の油圧システム、作業機、及び作業機の制御方法

　本発明は、作業機の油圧システム、作業機、及び作業機の制御方法に関する。

　特許文献１に開示された油圧制御弁は、バルブボディとハウジングとを含むバルブ本体部と、ハウジングに設けられ、コイルボビンに巻回されたコイルと、コイルに対する通電作用下に固定コアに吸引される可動コアとを有するリニアソレノイド部と、バルブボディに設けられ、インレットポート及びアウトレットポートの連通状態と、アウトレットポート及びドレンポートの連通状態とを切り替えるスプールを有する弁機構部と、を備え、バルブボディには、取付面に臨む凹部開口部を有しスプールの自励振動を緩衝するダンパ油室と、ダンパ油室の真横に隣接し連通路を介してドレンポートと連通する油溜め室とがそれぞれ設けられている。

日本国公開特許公報「特開２００９－１０３２１９号公報」

　特許文献１の油圧制御弁では、ダンパ油室に連通する油溜め室をバルブボディに形成することで、ダンパ油室の作動油に発生した気泡を油溜め室に排出し、ダンパ油室内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器への影響を低減する。

　しかしながら、ダンパ油室に加え、リニアソレノイド部を収容する収容部の作動油にも気泡が発生する場合がある。そして、当該収容部や油溜め室に発生した気泡を排出するためには、油溜め室に加え、当該油溜め室とを連通する連通路を設ける必要があり、油圧制御弁の製造コストが上昇することになる。

　本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、油室内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器への影響を簡単に低減できる作業機の油圧システム、作業機、及び作業機の制御方法の提供を目的とする。

　本発明の一態様に係る作業機の油圧システムは、油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機を駆動させるための油圧機器と、前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁と、前記電磁比例弁を制御する制御装置と、を備え、前記電磁比例弁は、ハウジングと、前記ハウジングに収容されたスプールと、前記制御装置によって制御されるコイルと、前記コイルが発生させた磁束によって前記スプールを移動させる移動部と、を有し、前記ハウジングには、作動油が収容され、且つ前記スプールの移動に伴い容積が変動する油室が形成され、前記制御装置は、前記コイルを制御し、前記移動部を前記スプールの軸方向に複数回往復移動させるエア抜きモードを有している。

　前記制御装置は、通常モードにおいて、前記移動部を前記軸方向の一方側の第１位置から他方側の第２位置まで移動させ、前記エア抜きモードにおいて、前記移動部を前記第１位置から前記第２位置よりも離れる方向に進んだ位置である第３位置まで複数回往復移動させてもよい。

　前記第２位置は、前記油圧機器が作動する作動油の圧力が最大である位置であってもよい。

　前記第３位置は、前記移動部が前記ハウジングの内壁と当接する終端位置であってもよい。

　前記電磁比例弁は、前記コイルが発生させた磁束によって前記移動部を吸引し、且つ前記ハウジングの内壁の一部を構成するソレノイドコアを有し、前記第３位置は、前記移動部が前記ソレノイドコアと当接する終端位置であってもよい。

　前記第１位置は、前記電磁比例弁を介して前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給する作動油の圧力が零である位置であってもよい。

　前記第１位置は、前記コイルに電力が供給されていない初期位置であってもよい。

　前記油室は、前記移動部によって区画され、且つ当該移動部が移動するにつれて容積が変動されてもよい。

　前記移動部は、前記コイルが発生させた磁束によって移動される磁性体を有するプランジャであり、前記ハウジングには、前記油室と前記スプールの周囲とを連通する連通路が形成されていてもよい。

　前記作業機の油圧システムは、作動油を貯留する作動油タンクを備え、前記ハウジングには、前記スプールによって他のポートとの連通状態が変動される複数のポートが形成され、前記連通路には、前記複数のポートのうち、前記作動油タンクと連通するタンクポートが連通されてもよい。

　本発明の一態様に係る作業機は、作業機の油圧システムと、前記油圧ポンプ、前記油圧機器、及び前記電磁比例弁が搭載された機体と、前記機体に設けられ、且つ前記油圧機器によって駆動する作業装置及び／又は走行装置と、を備えている。

　前記作業機は、操作を受け付ける第１操作具と、前記油圧ポンプに動力を供給する原動機と、前記第１操作具と異なり、且つ前記原動機を始動するための第２操作具と、を備え、前記制御装置は、前記第１操作具と共に、前記第２操作具が操作された場合に、前記エア抜きモードへの切り替えが許容されてもよい。

　前記制御装置は、外部端末と通信可能に接続でき、前記外部端末から出力された信号に応じて、前記エア抜きモードへの切り替えが許容されてもよい。

　前記制御装置は、前記エア抜きモードにおいて、前記移動部を所定回数だけ往復移動させると、当該エア抜きモードを終了してもよい。

　前記作業機は、情報を表示する表示装置を備え、前記表示装置は、前記制御装置が前記エア抜きモードを終了すると、当該終了した旨を表示する画面を表示してもよい。

　前記作業機は、情報を表示する表示装置と、前記電磁比例弁及び／又は前記油圧機器の異常を検出する検出装置と、を備え、前記表示装置は、前記検出装置が前記異常を検出した場合に、前記エア抜きモードへの移行を提示する画面を表示してもよい。

　前記作業機は、情報を表示する表示装置を備え、前記制御装置は、前記電磁比例弁の交換を判定し、前記表示装置は、前記制御装置が前記電磁比例弁の交換を判定した場合に、前記エア抜きモードへの移行を提示する画面を表示してもよい。

　本発明の一態様に係る作業機の制御方法は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機を駆動させるための油圧機器と、作動油が収容され且つスプールの移動に伴い容積が変動する油室が形成され且つ前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁と、前記電磁比例弁を制御する制御装置と、を備えた作業機の制御方法であって、前記制御装置が、前記電磁比例弁が有するコイルを制御し、前記コイルが発生させた磁束によって前記スプールを押圧する移動部を、前記スプールの軸方向に複数回往復移動させるステップを含んでいる。

　上記作業機の油圧システム、作業機、及び作業機の制御方法によれば、油室内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器への影響を簡単に低減できる。

作業機の側面図である。油圧システムの概略構成図である。メータパネル内に設けられた表示装置を示す図である。変速装置の全体を示す図である。電磁比例弁及びバルブボディを示す内部図である。電磁比例弁及びバルブボディを示す内部図である。油室内の作動油に気泡が発生した場合と、気泡が発生していない場合における、電磁比例弁を介して油圧機器に供給される作動油の圧力を示すグラフの一例である。電磁比例弁及びバルブボディを示す内部図である。エア抜きモードにおける電磁比例弁の動きを説明する図である。第１選択画面の一例を示す図である。第２選択画面の一例を示す図である。終了画面の一例を示す図である。第１の変形例における油圧システムの概略構成図である。第２の変形例における油圧システムの概略構成図である。提示画面の一例を示す図である。第３の変形例における油圧システムの概略構成図である。第４の変形例における油圧システムの概略構成図である。制御装置のエア抜きモードに関連する処理の一連の流れを説明する図である。

　以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

　図１は、作業機１の一例を示している。本実施形態においては、作業機１として作業装置２０が装着されたトラクタを例にあげて説明するが、作業機１は、農作業を行う田植機等の農業機械や、建築作業を行うバックホー等の建築機械やスキッドステアローダやホイールローダ等であってもよい。

　本発明の実施形態において、作業機１の運転席６に着座した作業者が向く方向（図１の矢印Ａ１の方向）を前方といい、その反対方向（図１の矢印Ａ２の方向）を後方という。作業者の右側（図１の手前側）を右方といい、作業者の左側（図１の奥側）を左方という。また、作業機１の前後方向（図１の矢印Ａ３の方向）に直交する方向である水平方向を機体幅方向（あるいは、幅方向）という。

　図１に示すように、作業機１は、機体（車体）２と、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有し且つ機体２を走行可能に支持する走行装置７と、機体２の上方に配備されていて作業者が着座する運転席６等を包囲する保護機構（例えばキャビンやキャノピ等）８と、を備えている。

　図１に示すように、機体２は、動力源である原動機３と、前部フレーム４と、変速装置５と、を有している。

　原動機３は、動力（駆動力）を発生させる装置であり、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３は、ディーゼルエンジンである。

　前部フレーム４は、原動機３に連結され且つ当該原動機３から前方に突出する。前部フレーム４は、前輪７Ｆによって支持されている。

　変速装置５は、原動機３が発生させた駆動力を走行装置７に伝達し、且つ駆動力の回転数の変速が可能である。また、変速装置５は、走行装置７の前進及び後進の切り替えが可能である。これにより、変速装置５は、走行装置７の推進力を変更できる。変速装置５は、原動機３の後部に連結され且つ原動機３から後方に延伸する。また、変速装置５の後部は、後輪７Ｆによって支持される。

　走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。後輪７Ｒは、機体２の機体幅方向の一方側（左側）に設けられた第１輪７Ｒ１と、機体２の機体幅方向の他方側（右側）に設けられた第２輪７Ｒ２と、を含んでいる。第２輪７Ｒ２は、第１輪７Ｒ１と機体幅方向に離れている。なお、前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

　図２は、油圧システムＳの概略構成図である。図２に示すように、作業機１は、油圧システムＳを備えており、当該油圧システムＳは、作動油によって作業機１を駆動させるシステムである。図２に示すように、作業機１（油圧システムＳ）は、制御装置７０と、表示装置７１と、作動油タンクＴと、油圧ポンプＰと、制御弁Ｖと、油圧機器Ｃと、を備えている。

　制御装置７０は、電気・電子回路、ＣＰＵ、ＭＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置７０は、作業機１が有する様々な機器を制御する。作業機１に搭載された複数の機器は、制御装置７０とＣＡＮ、ＩＳＯＢＵＳ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙ等の車載ネットワークＮで接続されている。

　例えば、制御装置７０は、作業機１が備えるスタータスイッチ７３及び原動機３と接続されており、当該スタータスイッチ７３の操作に応じて、原動機３を含む各部を始動又は停止させる。スタータスイッチ７３は、少なくとも原動機３を始動するための操作具である。スタータスイッチ７３は、保護機構８の内部に設けられ、運転席６に着座した作業者が操作可能になっている。作業者がスタータスイッチ７３をオン操作すると、制御装置７０は、作業機１に備わる各部を始動させる。また、作業者がスタータスイッチ７３をオフ操作すると、制御装置７０は、作業機１に備わる各部を停止させる。

　また、制御装置７０は、記憶部７０ａを有している。記憶部７０ａは、不揮発性のメモリ等であり、制御装置７０の制御に関する様々な情報等を記憶している。

　表示装置７１は、様々な情報を表示可能な装置である。表示装置７１は、液晶パネル、タッチパネル、及びその他のパネルのいずれかを有している。例えば、表示装置７１は、運転席６の前方に設けられたメータパネル１０内に設けられたモニタである。

　図３は、メータパネル１０内に設けられた表示装置を示す図である。メータパネル１０は、操縦台９のコラムカバーの上部であってステアリングホイール１１の前方に配置される。メータパネル１０には、原動機３の回転数を表示するエンジン回転計１０ａ、水温計１０ｂ、燃料計１０ｃ、及び表示装置７１が設けられている。表示装置７１は、車載ネットワークＮを介して、制御装置７０等に接続されている。表示装置７１は、車載ネットワークＮに接続された制御装置７０、各種センサ等の機器から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。本実施形態において、表示装置７１は、制御装置７０の制御によって表示を変更する。

　また、図２に示すように、作業機１は、表示装置７１を操作するための表示操作具７２を備えている。表示操作具７２は、運転席６に着座した作業者が操作可能な位置に配置されており、例えば運転席６の側方に配置されたアームレストや表示装置７１の近傍等に配置される。

　表示操作具７２は、押圧により操作される押しボタンスイッチ（タクタイルスイッチ）や、スライド操作されるスライドスイッチ、複数の切換位置を有したセレクタスイッチ等のダイヤル状のスイッチ（ダイヤルスイッチ）等を有している。本実施形態において、表示操作具７２は、押しボタンスイッチと、ダイヤルスイッチと、を有している。

　作業機１が備える表示操作具７２のうち、押しボタンスイッチは、例えば、表示装置７１の表示を所定の初期画面に遷移させるためのホームボタン７２ａや、表示装置７１の表示を１つ前の画面に遷移させるための戻るボタン７２ｂ等である。また、作業機１が備える表示操作具７２のうち、ダイヤルスイッチは、表示装置７１に表示された項目の選択及び決定を操作するための選択操作具７２ｃである。選択操作具７２ｃは、作業者が回転操作して切換位置を変更することで、表示装置７１に表示された項目の選択操作を受け付ける。また、選択操作具７２ｃは、作業者が押圧操作することで、選択した項目の決定操作を受け付ける。

　なお、上述した実施形態において、表示操作具７２として押しボタンスイッチやダイヤルスイッチを例に説明したが、表示操作具７２は、物理的な操作具に限定されず、表示装置７１が操作を受け付けるタッチパネルを有している場合には、当該表示装置７１に表示された表示画像（グラフィカルインタフェース）であってもよい。

　また、表示装置７１は、情報を表示することができればよく、上述したようにメータパネル１０内に設けられたモニタに限定されない。つまり、表示装置７１は、運転席６に着座した作業者の周囲に設けられたターミナル表示装置であってもよいし、作業者が所持する携帯端末であってもよい。携帯端末は、ＰＣや比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）等で構成されている。斯かる場合において、携帯端末は、車載ネットワークＮと直接通信及び間接通信のいずれかを行う装置を有し、当該装置を介して車載ネットワークＮに接続された機器から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。

　作動油タンクＴは、作動油を貯留するタンクである。作動油タンクＴには、作動油を排出するための排出油路４０が接続されている。

　油圧ポンプＰは、原動機３が発生させた動力（駆動力）によって作動し、作動油を吐出する。また、油圧ポンプＰは、定容量型のギヤポンプによって構成されている。具体的には、油圧ポンプＰは、作動油タンクＴと吐出油路４１との間に接続されており、当該作動油タンクＴに貯留された作動油を吐出油路４１に吐出可能である。

　なお、以下の説明において、油圧ポンプＰから吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油として説明し、当該パイロット油の圧力のことをパイロット圧として説明することがある。

　また、図２では、単一の油圧ポンプＰのみを記載しているが、作業機１（作業機１の油圧システムＳ）は、複数の油圧ポンプＰを備えていてもよいし、油圧ポンプＰとして可変容量形の油圧ポンプＰ（ピストンポンプ）を採用し、当該油圧ポンプＰをロードセンシング制御（ロードセンシングシステムによる制御）によって吐出流量を制御してもよい。

　制御弁Ｖは、油圧ポンプＰから油圧機器Ｃに供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する。作業機１には、当該作業機１に搭載された油圧機器Ｃに対応する数の制御弁Ｖが設けられている。本実施形態において、作業機１は、複数の制御弁Ｖを備えている。制御弁Ｖは、内蔵するソレノイドに対して励磁又は消磁されることにより作動して開度を変更する電磁弁や、操作装置１２の操作に応じて作動する操作弁又は電磁弁から受圧部に作用するパイロット油によりスプール８３が移動して開度を変更するパイロット方式の切換弁等である。操作装置１２は、レバーや各種スイッチ等である。

　油圧機器Ｃは、油圧ポンプＰが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機１を駆動させる機器である。本実施形態において、作業機１は、複数の油圧機器Ｃを備えている。油圧機器Ｃは、作動油によって駆動する油圧シリンダ及び油圧モータ等の油圧アクチュエータや、作用する作動油によって動力（駆動力）の伝達及び切断を切り替える油圧クラッチ、パイロット油がサーボシリンダ等に作用して斜板の角度を変更されることで出力を変更する走行用の油圧ポンプ等である。また、油圧機器Ｃは、作動油によって作動して、作業装置２０及び／又は走行装置７を駆動させることで、作業機１を駆動させる。本実施形態においては、油圧機器Ｃが作業装置２０及び走行装置７の両方を駆動させる場合を例に説明するが、油圧機器Ｃは、作業装置２０及び走行装置７の少なくともいずれか一方を駆動させることができればよい。

　以下、作業装置２０について詳しく説明する。図１に示すように、作業機１は、作業を行うための作業装置（インプルメント）２０を備えている。本実施形態における作業機１は、機体２の前部及び機体２の後部に作業装置２０を連結することができる。なお、以下の説明では、機体２の前部に取り付けられる作業装置２０のことを「前装作業装置」といい、機体２の後部に取り付けられる作業装置２０のことを「後装作業装置」という。

　前装作業装置２０Ａは、例えばフロントローダ２１が例示される。前装作業装置２０Ａは、フロントローダ２１には限定されず、スイーパ等の他の作業装置２０であってもよい。

　フロントローダ２１は、支持フレーム２２と、ブーム２３と、ブームシリンダ２４（油圧機器Ｃ）と、作業具２５と、作業具シリンダ２６（油圧機器Ｃ）と、を有している。また、フロントローダ２１は、機体２の前部に設けられた取付フレーム１６に連結されている。取付フレーム１６、支持フレーム２２、ブーム２３、ブームシリンダ２４、及び作業具シリンダ２６は、機体２の幅方向両側に配置される。ブームシリンダ２４及び作業具シリンダ２６は、複動型の油圧シリンダによって構成されている。

　支持フレーム２２は、取付フレーム１６に着脱自在に連結されるフレームである。ブーム２３は、支持フレーム２２の上部に機体幅方向に延伸する軸心回りに上下方向に揺動自在に支持されている。

　ブームシリンダ２４は、支持フレーム２２とブーム２３とに亘って設けられ、伸縮動作することでブーム２３を揺動させる。

　図２に示すように、ブームシリンダ２４は、第１油路４２ａを介して第１制御弁Ｖ１と接続されている。第１制御弁Ｖ１は、ブームシリンダ２４を伸縮させるように当該ブームシリンダ２４を制御する。第１制御弁Ｖ１は、第１油路４２ａ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第１制御弁Ｖ１は、開度を変更することで油圧ポンプＰからブームシリンダ２４に供給する作動油の流量を調整したり、ブームシリンダ２４から作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　作業具２５は、本実施形態では、バケットが例示されている。作業具２５は、左のブーム２３の先端側と右のブーム２３の先端側とにわたって設けられ、持ち上げ（スクイ）動作及び下降（ダンプ）動作ができるように左右のブーム２３に揺動可能に連結されている。

　なお、作業具２５としては、マニアフォーク、パレットフォーク、ヘイフォーク、ベールフォーク、ロールグラブ、及びコンテナバケット等が例示できる。

　作業具シリンダ２６は、一端がブーム２３の中途部に枢支され、他端がリンク機構２７を介して作業具２５及びブーム２３の先端側に連結されており、伸縮動作することで作業具２５を揺動させる。

　図２に示すように、作業具シリンダ２６は、第２油路４２ｂを介して第２制御弁Ｖ２と接続されている。第２制御弁Ｖ２は、作業具シリンダ２６を伸縮させるように当該作業具シリンダ２６を制御する。第２制御弁Ｖ２は、第２油路４２ｂ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第２制御弁Ｖ２は、開度を変更することで油圧ポンプＰから作業具シリンダ２６に供給する作動油の流量を調整したり、作業具シリンダ２６から作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　後装作業装置２０Ｂは、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、及び牧草等の成形を行う成形装置等である。また、図１に示すように、作業機１は、後装作業装置２０Ｂを機体２に連結するための連結装置（昇降装置）３０を備えている。昇降装置３０は、機体２の後部に設けられており、装着された後装作業装置２０Ｂを昇降可能である。

　図１に示すように、昇降装置３０は、リフトアーム３１、ロアリンク３２、トップリンク３３、リフトロッド３４、及びリフトシリンダ３５を有している。リフトアーム３１の前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム３１は、リフトシリンダ３５の駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ３５は、単動型の油圧シリンダから構成されている。

　図２に示すように、リフトシリンダ３５は、第３油路４２ｃを介して第３制御弁Ｖ３と接続されている。第３制御弁Ｖ３は、リフトシリンダ３５を伸長させるように当該リフトシリンダ３５を制御する。第３制御弁Ｖ３は、第３油路４２ｃ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第３制御弁Ｖ３は、油圧ポンプＰからリフトシリンダ３５のボトム側に供給する作動油の流量を調整して当該リフトシリンダ３５を伸長動作させ、後装作業装置２０Ｂを上昇させる。一方、第３制御弁Ｖ３は、リフトシリンダ３５のボトム側から作動油タンクＴに作動油を抜くことで後装作業装置２０Ｂを自重で下降させる。また、第３制御弁Ｖ３は、リフトシリンダ３５から作動油を排油させないことで後装作業装置２０Ｂを所定の高さ位置に保持させる。

　図１に示すように、ロアリンク３２の前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３３の前端部は、ロアリンク３２よりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３４は、リフトアーム３１とロアリンク３２とを連結している。ロアリンク３２の後部及びトップリンク３３の後部には、後装作業装置２０Ｂが連結される。リフトシリンダ３５が駆動（伸縮）すると、リフトアーム３１が昇降するとともに、リフトロッド３４を介してリフトアーム３１と連結されたロアリンク３２が昇降する。これにより、後装作業装置２０Ｂがロアリンク３２の前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

　なお、昇降装置３０の一対のリフトロッド３４のうち、少なくともいずれか一方に角度変更部３６（油圧機器Ｃ）が設けられていてもよい。角度変更部３６は、機体２に装着された後装作業装置２０Ｂの姿勢を変更する。角度変更部３６は、油圧シリンダから構成された変更シリンダ３６ａを有している。

　図２に示すように、変更シリンダ３６ａは、第４油路４２ｄを介して第４制御弁Ｖ４と接続されている。第４制御弁Ｖ４は、変更シリンダ３６ａを伸縮させるように当該変更シリンダ３６ａを制御する。第４制御弁Ｖ４は、第４油路４２ｄ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第４制御弁Ｖ４は、油圧ポンプＰから変更シリンダ３６ａのボトム側に供給する作動油の流量を調整して当該変更シリンダ３６ａを伸長動作させたり、油圧ポンプＰから変更シリンダ３６ａのロッド側に供給する作動油の流量を調整して当該変更シリンダ３６ａを収縮動作させたりする。

　また、本実施形態では、昇降装置３０として三点リンク機構を例示したが、連結装置３０は、三点リンク機構に限定されず、例えば、２点リンク機構であってもよい。

　また、トラクタを例に本発明に係る作業機１を説明しているが、作業機１がコンバインやバックホー等のように、作業装置２０が連結装置３０を介さずに機体２に設けられている場合、作業機１は、連結装置３０を備えていなくてもよい。

　次に、走行装置７を駆動させる油圧機器Ｃを有する装置として、走行装置７に動力（駆動力）を伝達する変速装置５について詳しく説明する。図４は、変速装置５の全体を示す図である。図４に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５１と、シャトル部５２と、主変速部５３と、副変速部５４と、ＰＴＯ動力伝達部５５と、前変速部５６と、を備えている。推進軸５１は、変速装置５に回転自在に支持され、当該推進軸５１には、原動機３のクランク軸からの駆動力が伝達される。

　図４に示すように、シャトル部５２は、シャトル軸５２ａと、前後進切替部５２ｂと、を有している。シャトル軸５２ａは、推進軸５１と接続されており、当該推進軸５１から駆動力が伝達される。

　前後進切替部５２ｂは、例えば、油圧クラッチ等で構成されており、油圧クラッチの入切によってシャトル軸５２ａの回転方向、即ち、作業機１の前進及び後進を切り替える。具体的には、前後進切替部５２ｂは、前進クラッチ部５２ｂ１（油圧機器Ｃ）と、後進クラッチ部５２ｂ２（油圧機器Ｃ）と、を有している。

　図２に示すように、前進クラッチ部５２ｂ１は、第５油路４２ｅを介して第５制御弁Ｖ５と接続されている。第５制御弁Ｖ５は、前進クラッチ部５２ｂ１による動力の伝達と切断とを制御する。第５制御弁Ｖ５は、第５油路４２ｅ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第５制御弁Ｖ５は、開度を変更することで油圧ポンプＰから前進クラッチ部５２ｂ１のクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、前進クラッチ部５２ｂ１のクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第５制御弁Ｖ５の開度が変更され、前進クラッチ部５２ｂ１のクラッチハウジングの内部に作動油を供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、前進クラッチ部５２ｂ１は、接続状態になり、出力軸５２ｃに駆動力を伝達する。

　一方、第５制御弁Ｖ５の開度が変更され、前進クラッチ部５２ｂ１のクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、前進クラッチ部５２ｂ１は、切断状態になり、出力軸５２ｃに駆動力を伝達しない。

　図２に示すように、後進クラッチ部５２ｂ２は、第６油路４２ｆを介して第６制御弁Ｖ６と接続されている。第６制御弁Ｖ６は、後進クラッチ部５２ｂ２による動力の伝達と切断とを制御する。第６制御弁Ｖ６は、第６油路４２ｆ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第６制御弁Ｖ６は、開度を変更することで油圧ポンプＰから後進クラッチ部５２ｂ２のクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、後進クラッチ部５２ｂ２のクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第６制御弁Ｖ６の開度が変更され、後進クラッチ部５２ｂ２のクラッチハウジングの内部に作動油が供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、後進クラッチ部５２ｂ２は、接続状態になり、出力軸５２ｃに駆動力を伝達する。

　一方、第６制御弁Ｖ６の開度が変更され、後進クラッチ部５２ｂ２のクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、後進クラッチ部５２ｂ２は、切断状態になり、推進軸５１の駆動力を出力軸５２ｃに伝達しない。

　主変速部５３は、伝達された駆動力（回転駆動力）を無段階に変速する無段変速機構である。図４に示すように、無段変速機構は、走行用油圧ポンプ５３ａ（油圧機器Ｃ）と、走行モータ５３ｂ（油圧モータ）と、遊星歯車機構５３ｃと、を有している。

　走行用油圧ポンプ５３ａは、シャトル部５２の出力軸５２ｃから伝達された駆動力により作動する。走行用油圧ポンプ５３ａは、例えば、ＨＳＴポンプである。走行用油圧ポンプ５３ａは、斜板５３ａ１と、パイロット圧が作用し、且つ斜板５３ａ１の角度を変更するサーボシリンダ５３ａ２と、を有する斜板形可変容量ポンプである。図２に示すように、当該サーボシリンダ５３ａ２は、第７油路４２ｇを介して第７制御弁Ｖ７と接続されている。第７制御弁Ｖ７は、サーボシリンダ５３ａ２に作用するパイロット圧を調整して、斜板５３ａ１を制御する。第７制御弁Ｖ７は、第７油路４２ｇ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第７制御弁Ｖ７は、開度を変更することでサーボシリンダ５３ａ２に作用するパイロット圧を調整し、走行用油圧ポンプ５３ａの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変更できる。

　なお、図２においては、説明の都合上、サーボシリンダ５３ａ２に接続される第７制御弁Ｖ７を単一のブロックで記載しているが、サーボシリンダ５３ａ２が複動型である場合、サーボシリンダ５３ａ２を制御するための第７制御弁Ｖ７は、２つであり、サーボシリンダ５３ａ２が単動型である場合、サーボシリンダ５３ａ２を制御するための第７制御弁Ｖ７は、１つである。

　走行モータ５３ｂは、出力軸５３ｂ１を有しており、配管等の油路を介して走行用油圧ポンプ５３ａから吐出された作動油によって出力軸５３ｂ１を回転駆動するモータである。走行モータ５３ｂは、走行用油圧ポンプ５３ａから吐出された作動油の出力（作動油の流量、圧力、吐出方向）によって、出力軸５３ｂ１の回転数や回転方向が変化する。

　図４に示すように、遊星歯車機構５３ｃは、複数のギア（歯車）と、入力軸５３ｃ１，５３ｃ２及び出力軸５３ｃ３等の動力伝達軸とで構成された機構であって、原動機３が発生させた駆動力が走行用油圧ポンプ５３ａ等を介して入力（伝達）される入力軸５３ｃ１と、走行モータ５３ｂの出力軸５３ｂ１と接続され、且つ当該走行モータ５３ｂの駆動力が入力（伝達）される入力軸５３ｃ２と、駆動力を出力する出力軸５３ｃ３とを含んでいる。遊星歯車機構５３ｃは、原動機３の駆動力と、走行モータ５３ｂの駆動力とを合成した駆動力を出力軸５３ｃ３に伝達する。

　したがって、主変速部５３によれば、走行用油圧ポンプ５３ａの斜板５３ａ１の角度、原動機３の回転数等を変更することによって、副変速部５４に出力する駆動力を変更することができる。

　なお、本実施形態において、主変速部５３として無段変速機構を例に説明したが、主変速部５３は、ギアによって変速を行う有段変速機構であってもよい。

　副変速部５４は、伝達された回転駆動力を変速する有段の複数のギア（歯車）を有する変速機構である。副変速部５４は、複数のギアの接続（噛合）を適宜変更されることによって、遊星歯車機構５３ｃの出力軸５３ｃ３から当該副変速部５４に伝達された回転駆動力を変更して出力する（変速する）。図４に示すように、副変速部５４は、入力軸５４ａと、第１変速クラッチ５４ｂと、第２変速クラッチ５４ｃと、出力軸５４ｄとを含んでいる。

　入力軸５４ａは、遊星歯車機構５３ｃの出力軸５３ｃ３と接続され、当該出力軸５３ｃ３から駆動力が入力（伝達）される軸である。入力軸５４ａは、当該伝達された駆動力を、ギア等を介して第１変速クラッチ５４ｂ及び第２変速クラッチ５４ｃに入力する。副変速部５４は、第１変速クラッチ５４ｂ及び第２変速クラッチ５４ｃのそれぞれの接合及び切断を切り替えることにより、入力された動力を変更し、出力軸５４ｄに出力する。本実施形態において、副変速部５４は、第１変速クラッチ５４ｂ及び第２変速クラッチ５４ｃのそれぞれの接合及び切断を切り替えることにより、１速（低速段）、２速（高速段）の２段の変速が可能である。

　図２に示すように、第１変速クラッチ５４ｂは、第８油路４２ｈを介して第８制御弁Ｖ８と接続されている。第８制御弁Ｖ８は、第１変速クラッチ５４ｂによる動力の伝達と切断とを制御する。第８制御弁Ｖ８は、第８油路４２ｈ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第８制御弁Ｖ８は、開度を変更することで油圧ポンプＰから第１変速クラッチ５４ｂのクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、第１変速クラッチ５４ｂのクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第８制御弁Ｖ８の開度が変更され、第１変速クラッチ５４ｂのクラッチハウジングの内部に作動油が供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、第１変速クラッチ５４ｂは、接続状態になる。

　一方、第８制御弁Ｖ８の開度が変更され、第１変速クラッチ５４ｂのクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、第１変速クラッチ５４ｂは、切断状態になる。

　図２に示すように、第２変速クラッチ５４ｃは、第９油路４２ｉを介して第９制御弁Ｖ９と接続されている。第９制御弁Ｖ９は、第２変速クラッチ５４ｃによる動力の伝達と切断とを制御する。第９制御弁Ｖ９は、第９油路４２ｉ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第９制御弁Ｖ９は、開度を変更することで油圧ポンプＰから第２変速クラッチ５４ｃのクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、第２変速クラッチ５４ｃのクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第９制御弁Ｖ９の開度が変更され、第２変速クラッチ５４ｃのクラッチハウジングの内部に作動油が供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、第２変速クラッチ５４ｃは、接続状態になる。

　一方、第９制御弁Ｖ９の開度が変更され、第２変速クラッチ５４ｃのクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、第２変速クラッチ５４ｃは、切断状態になる。

　出力軸５４ｄは、動力を後輪デフ装置５７Ｒに伝達する。後輪デフ装置５７Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸５８Ｒを回転自在に支持し、後車軸５８Ｒを駆動させる。

　図４に示すように、ＰＴＯ動力伝達部５５は、ＰＴＯクラッチ５５ａ（油圧機器Ｃ）と、ＰＴＯ推進軸５５ｂと、ＰＴＯ変速部５５ｃと、を有している。ＰＴＯクラッチ５５ａは、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５１の動力のＰＴＯ推進軸５５ｂへの伝達と切断とを切り替える。

　図２に示すように、ＰＴＯクラッチ５５ａは、第１０油路４２ｊを介して第１０制御弁Ｖ１０と接続されている。第１０制御弁Ｖ１０は、ＰＴＯクラッチ５５ａによる動力の伝達と切断とを制御する。第１０制御弁Ｖ１０は、第１０油路４２ｊ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第１０制御弁Ｖ１０は、開度を変更することで油圧ポンプＰからＰＴＯクラッチ５５ａのクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、ＰＴＯクラッチ５５ａのクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第１０制御弁Ｖ１０の開度が変更され、ＰＴＯクラッチ５５ａのクラッチハウジングの内部に作動油が供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、ＰＴＯクラッチ５５ａは、接続状態になり、ＰＴＯ推進軸５５ｂに動力を伝達する。

　一方、第１０制御弁Ｖ１０の開度が変更され、ＰＴＯクラッチ５５ａのクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、ＰＴＯクラッチ５５ａは、切断状態になり、推進軸５１の動力をＰＴＯ推進軸５５ｂに伝達しない。

　ＰＴＯ変速部５５ｃは、変速クラッチと複数のギア等を含んでいて、ＰＴＯ推進軸５５ｂからＰＴＯ変速部５５ｃへ入力された駆動力（回転駆動力）を変更して出力する（変速する）。ＰＴＯ変速部５５ｃは、ギア等を介して回転駆動力をＰＴＯ軸５９に伝達する。

　図４に示すように、前変速部５６は、第１前変速クラッチ５６ａ（油圧機器Ｃ）と、第２前変速クラッチ５６ｂ（油圧機器Ｃ）と、を有している。第１前変速クラッチ５６ａ及び第２前変速クラッチ５６ｂは、副変速部５４から伝達された回転駆動力の伝達と切断を切り替え可能である。

　第１前変速クラッチ５６ａ及び第２前変速クラッチ５６ｂは、例えば、ギア及び伝動軸を介して出力軸５４ｄの動力が伝達される。第１前変速クラッチ５６ａ及び第２前変速クラッチ５６ｂに伝達された駆動力は、前伝動軸６０を介して前車軸５８Ｆに伝達される。前伝動軸６０は、前輪デフ装置５７Ｆに接続されており、前輪デフ装置５７Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸５８Ｆを回転自在に支持し、前車軸５８Ｆを駆動させる。図４に示すように、第１前変速クラッチ５６ａ及び第２前変速クラッチ５６ｂは、油圧クラッチ等で構成されている。

　図２に示すように、第１前変速クラッチ５６ａは、第１１油路４２ｋを介して第１１制御弁Ｖ１１と接続されている。第１１制御弁Ｖ１１は、第１前変速クラッチ５６ａによる動力の伝達と切断とを制御する。第１１制御弁Ｖ１１は、第１１油路４２ｋ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第１１制御弁Ｖ１１は、開度を変更することで油圧ポンプＰから第１前変速クラッチ５６ａのクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、第１前変速クラッチ５６ａのクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第１１制御弁Ｖ１１の開度が変更され、第１前変速クラッチ５６ａのクラッチハウジングの内部に作動油が供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、第１前変速クラッチ５６ａは、接続状態になる。

　一方、第１１制御弁Ｖ１１の開度が変更され、第１前変速クラッチ５６ａのクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、第１前変速クラッチ５６ａは、切断状態になる。

　図４に示すように、第２前変速クラッチ５６ｂは、第１２油路４２ｌを介して第１２制御弁Ｖ１２と接続されている。第１２制御弁Ｖ１２は、第２前変速クラッチ５６ｂによる動力の伝達と切断とを制御する。第１２制御弁Ｖ１２は、第１２油路４２ｌ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第１２制御弁Ｖ１２は、開度を変更することで油圧ポンプＰから第２前変速クラッチ５６ｂのクラッチハウジングの内部に供給する作動油の流量を調整したり、第２前変速クラッチ５６ｂのクラッチハウジングから作動油タンクＴに排出する作動油の流量を調整したりすることができる。

　例えば、第１２制御弁Ｖ１２の開度が変更され、第２前変速クラッチ５６ｂのクラッチハウジングの内部に作動油が供給されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側に圧接する。これにより、第２前変速クラッチ５６ｂは、接続状態になる。

　一方、第１２制御弁Ｖ１２の開度が変更され、第２前変速クラッチ５６ｂのクラッチハウジングの内部の作動油が排出されると、摩擦プレートがクラッチハウジング側から離れる。これにより、第２前変速クラッチ５６ｂは、切断状態になる。

　第１前変速クラッチ５６ａが切断状態で且つ第２前変速クラッチ５６ｂが接続状態である場合、第２前変速クラッチ５６ｂは、副変速部５４から伝達された駆動力を前輪７Ｆに伝達する。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが伝達された駆動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態、等速駆動）。

　また、第１前変速クラッチ５６ａが接続状態で且つ第２前変速クラッチ５６ｂが切断状態である場合、第１前変速クラッチ５６ａは、副変速部５４から伝達された駆動力を前輪７Ｆに伝達する。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが伝達された駆動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態、増速駆動）。

　そして、第１前変速クラッチ５６ａ及び第２前変速クラッチ５６ｂが切断状態である場合、前輪７Ｆには、駆動力が伝達されないため、後輪７Ｒのみが駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

　なお、変速装置５は走行装置７の前進及び後進等を切り替えることができればよく、その構成は上記構成に限定されない。

　次に、走行装置７を駆動させる油圧機器Ｃを有する装置として、走行装置７の制動を行う制動装置６５について詳しく説明する。図２に示すように、作業機１は、制動装置６５を備えている。制動装置６５は、左制動装置６５ａと、右制動装置６５ｂと、を有している。左制動装置６５ａ及び右制動装置６５ｂは、ディスク型の制動装置６５であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切り替え可能である。

　左制動装置６５ａは、後車軸５８Ｒの左側に設けられ、左の後輪７Ｒ（第１輪７Ｒ１）の制動を行う。また、右制動装置６５ｂは、後車軸５８Ｒの右側に設けられ、右の後輪７Ｒ（第２輪７Ｒ２）の制動を行う。

　例えば、運転席６の近傍には、左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、が設けられている。作業機１を操作する作業者が左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダルに連結された左連結部材６６ａは、制動方向へ動き、左制動装置６５ａを制動状態にすることができる。作業者が右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダルに連結された右連結部材６６ｂは、制動方向へ動き、右制動装置６５ｂを制動状態にすることができる。

　左連結部材６６ａには、作動油により作動する左油圧作動部６７ａ（油圧機器Ｃ）が連結されている。左油圧作動部６７ａは、第１３油路４２ｍを介して第１３制御弁Ｖ１３と接続されている。第１３制御弁Ｖ１３は、左油圧作動部６７ａの制動状態及び非制動状態を制御する。第１３制御弁Ｖ１３は、第１３油路４２ｍ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第１３制御弁Ｖ１３は、開度を変更することで左油圧作動部６７ａに作用する作動油の圧力を調整し、左油圧作動部６７ａを作動させて、左連結部材６６ａを制動方向に移動させることができる。

　また、右連結部材６６ｂには、作動油により作動する右油圧作動部６７ｂ（油圧機器Ｃ）が連結されている。右油圧作動部６７ｂは、第１４油路４２ｎを介して第１４制御弁Ｖ１４と接続されている。第１４制御弁Ｖ１４は、右油圧作動部６７ｂの制動状態及び非制動状態を制御する。第１４制御弁Ｖ１４は、第１４油路４２ｎ、排出油路４０、及び吐出油路４１と接続されている。第１４制御弁Ｖ１４は、開度を変更することで右油圧作動部６７ｂに作用する作動油の圧力を調整し、右油圧作動部６７ｂを作動させて、右連結部材６６ｂを制動方向に移動させることができる。

　以上のように、左制動装置６５ａ及び右制動装置６５ｂは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、左油圧作動部６７ａ及び右油圧作動部６７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ（第１輪７Ｒ１）及び右の後輪７Ｒ（第２輪７Ｒ２）のそれぞれを独立して制動状態にすることができる。

　なお、本実施形態において、左制動装置６５ａは、後車軸５８Ｒの左側に設けられ、右制動装置６５ｂは、後車軸５８Ｒの右側に設けられ、制動装置６５は、車輪７Ｆ，７Ｒのうち後輪７Ｒの制動を行うが、制動装置６５は、左制動装置６５ａ及び右制動装置６５ｂに代えて、或いは加えて前車軸５８Ｆの左側及び右側に設けられ、前輪７Ｆの制動を行ってもよい。

　上述した第１制御弁Ｖ１～第１４制御弁Ｖ１４のうち、少なくとも１つ以上は、制御装置７０から出力された制御信号（制御電流）に基づいて、内蔵するソレノイドに対して励磁又は消磁されることにより作動して開度を変更する電磁比例弁ＳＶ又は電磁比例弁ＳＶを有している。電磁比例弁ＳＶは、油圧ポンプＰから油圧機器Ｃに供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する。

　本実施形態における電磁比例弁ＳＶは、作動油タンクＴ、油圧ポンプＰ、及び油圧機器Ｃと接続され、油圧ポンプＰから油圧機器Ｃへの作動油の供給と、油圧機器Ｃから作動油タンクＴへの作動油の排出を操作するための電磁比例減圧弁である。図５は、電磁比例弁ＳＶ及びバルブボディＢを示す内部図である。電磁比例弁ＳＶは、バルブボディＢに形成された収容孔９０に装着される。作業機１が備える制御弁Ｖの共通のバルブボディＢに装着されるが、制御弁Ｖ毎に個別のバルブボディＢが設けられていてもよい。バルブボディＢには、制御弁Ｖに接続される油路（排出油路４０、吐出油路４１、及び第１油路４２ａ～第１４油路４２ｎ等）の一部を構成する複数の流路９１が形成されている。

　図５に示すように、バルブボディＢには、複数の流路９１として、第１流路９１ａと、第２流路９１ｂと、第３流路９１ｃと、が形成されている。第１流路９１ａは、排出油路４０の一部（制御弁Ｖに接続される端部）を構成する。第１流路９１ａは、流入した作動油を作動油タンクＴに排出する。第２流路９１ｂは、油圧機器Ｃのポートに接続された油路（第１油路４２ａ～第１４油路４２ｎ等）の一部（制御弁Ｖに接続される端部）を構成する。第２流路９１ｂは、油圧機器Ｃに向かう作動油及び油圧機器Ｃから排出された作動油を流す。第３流路９１ｃは、吐出油路４１の一部（制御弁Ｖに接続される端部）を構成している。第３流路９１ｃは、油圧ポンプＰが吐出した作動油を流す。

　以下、電磁比例弁ＳＶについて詳しく説明する。電磁比例弁ＳＶは、ハウジング８０と、ハウジング８０に収容されたスプール８３と、制御装置７０によって制御されるコイル８５と、コイル８５が発生させた磁束によってスプール８３を移動させる移動部８７（プランジャ）と、を有している。

　ハウジング８０は、鋳物や樹脂などで形成されている。ハウジング８０は、スプール８３を収容し、且つ収容孔９０に装着される第１ハウジング８０ａと、移動部８７を収容する第２ハウジング８０ｂと、を含んでいる。また、ハウジング８０には、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥと、複数のポート８１と、貫通孔８２と、が形成されている。

　油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥは、作動油が収容され、且つスプール８３の移動に伴い容積が変動する部分である。

　複数のポート８１は、スプール８３によって他のポート８１との連通状態が変動される。複数のポート８１は、それぞれバルブボディＢに形成された複数の流路９１と接続されている。複数のポート８１は、スプール８３が移動して、複数の流路９１の接続が変更されることにより、他のポート８１との連通状態が変動される。

　図５に示すように、複数のポート８１は、第１ハウジング８０ａに形成されている。複数のポート８１は、それぞれ凹状に形成されている。本実施形態において、第１ハウジング８０ａには、第１ポート８１ａと、第２ポート８１ｂと、第３ポート８１ｃと、が形成されている。第１ポート８１ａは、作動油タンクＴと連通するポート（タンクポート）であって、第１流路９１ａと接続される。第２ポート８１ｂは、油圧機器Ｃと連通するポートであって、第２流路９１ｂと接続される。第３ポート８１ｃは、油圧ポンプＰと接続されるポート（ポンプポート）であって、第３流路９１ｃと接続される。

　貫通孔８２は、ハウジング８０の一端（図５においては紙面の左側の端部）から他端（図５においては紙面の右側の端部）に延びる環状（円筒状）の壁部である。貫通孔８２は、第１ハウジング８０ａから第２ハウジング８０ｂに亘って形成されている。貫通孔８２には、スプール８３及び移動部８７が挿入されており、当該スプール８３及び移動部８７が貫通孔８２の内部を一端から他端、他端から一端に向かって移動する。

　第１ハウジング８０ａには、貫通孔８２の一部を構成する弁孔８２ａが形成され、第１ポート８１ａ～第３ポート８１ｃが達している（繋がっている）。弁孔８２ａは、第１ハウジング８０ａの内部に形成された環状の壁部によって構成されている。

　スプール８３は、貫通孔８２を長手方向に（貫通孔８２の内部を一端から他端、他端から一端に向かって）移動することによって、第１ポート８１ａ～第３ポート８１ｃの連通状態を変更可能である。スプール８３は、円柱状に形成されている。本実施形態において、スプール８３は、貫通孔８２の内部を移動することで第１ポート８１ａと第２ポート８１ｂとを連通する排出位置８３Ａと、第２ポート８１ｂと第３ポート８１ｃとを連通する供給位置８３Ｂと、に切り換わる。図５では、スプール８３が排出位置８３Ａに位置している状態を示し、図６では、スプール８３が供給位置８３Ｂに位置している状態を示している。図６は、電磁比例弁ＳＶ及びバルブボディＢを示す内部図である。

　図５に示すように、スプール８３が排出位置８３Ａに切り替わっている場合、第２流路９１ｂを介して第２ポート８１ｂに流入した作動油は、第１ポート８１ａを介して第１流路９１ａに排出される（流れＲ１）。このため、第１ポート８１ａ及び第２ポート８１ｂを介して、作動油タンクＴと油圧機器Ｃとが接続され、油圧機器Ｃから排出された作動油が作動油タンクＴに排出される。

　図６に示すように、スプール８３が供給位置８３Ｂに切り替わっている場合、第３流路９１ｃを介して第３ポート８１ｃに流入した作動油は、第２ポート８１ｂを介して第２流路９１ｂに供給される（流れＲ２）。このため、第２ポート８１ｂ及び第３ポート８１ｃを介して、油圧ポンプＰと油圧機器Ｃとが接続され、油圧ポンプＰから油圧機器Ｃに作動油が供給される。

　スプール８３について詳しく説明すると、スプール８３には、長手方向に向かって、外周面に第１ランド８３ａ～第４ランド８３ｄが形成されている。第１ランド８３ａ～第４ランド８３ｄは、外径が略等しく形成されている。第２ランド８３ｂと第３ランド８３ｃとの間には、第１ポート８１ａと第２ポート８１ｂとを接続するための接続部８３ｅが形成されている。接続部８３ｅは、第１ポート８１ａ、第２ポート８１ｂ、及び第３ポート８１ｃとオーバーラップ（一致）することができる。

　具体的には、図５に示すように、スプール８３が排出位置８３Ａに位置している場合に、接続部８３ｅは、第１ポート８１ａと第２ポート８１ｂとにオーバーラップする。このとき、第２ランド８３ｂ及び第３ランド８３ｃは、スプール８３の長手方向の移動に応じて、第１ポート８１ａと第２ポート８１ｂとのポート面積を変動させる。

　一方、図６に示すように、スプール８３が供給位置８３Ｂに位置している場合に、接続部８３ｅは、第２ポート８１ｂと第３ポート８１ｃとにオーバーラップする。このとき、第２ランド８３ｂ及び第３ランド８３ｃは、スプール８３の長手方向の移動に応じて、第２ポート８１ｂと第３ポート８１ｃとのポート面積を変動させる。

　スプール８３は、第２ハウジング８０ｂ（後述するソレノイドコア８６）に当接して一端への移動が規制され、バルブボディＢの内壁に当接して他端への移動が規制されている。

　また、電磁比例弁ＳＶは、スプール８３を排出位置８３Ａに移動させる弾性部材８４（例えばスプリング）を有している。スプリングは、第１ハウジング８０ａ及び第２ハウジング８０ｂの間に設けられており、スプール８３を他端に移動させる。

　コイル８５は、電磁比例弁ＳＶに内蔵されたソレノイドであり、制御装置７０から出力された制御信号に基づいて消磁又は励磁して、磁束を発生させる。コイル８５は、ハウジング８０（第２ハウジング８０ｂ）に対して固定されている。また、ハウジング８０のうち、第１ハウジング８０ａと第２ハウジング８０ｂの間には、ソレノイドコア８６が設けられている。ソレノイドコア８６は、第２ハウジング８０ｂの他端に加締めて固定されている。即ち、ソレノイドコア８６は、ハウジング８０（第２ハウジング８０ｂ）の内壁の一部を構成する。

　また、ソレノイドコア８６の他端には、第１ハウジング８０ａが加締めて固定される。ソレノイドコア８６は、コイル８５が励磁することで磁化し、移動部８７と互いに吸引する。ソレノイドコア８６には、貫通孔８２の一部（中途部）を構成する挿入孔８６ａが形成されている。挿入孔８６ａには、後述するシャフト８８が挿入される。

　移動部８７は、磁性体であって、コイル８５が発生させた磁束によって、ハウジング８０に対して長手方向に移動するプランジャである。移動部８７は、コイル８５が励磁することで磁化し、ソレノイドコア８６と互いに吸引する。移動部８７の他端には、シャフト８８が連結されており、当該シャフト８８を介してスプール８３の一端と接続されている。これにより、移動部８７が移動することで、スプール８３が移動される。移動部８７は、ハウジング８０（第２ハウジング８０ｂ）に形成された収容部Ｅに収容されている。

　収容部Ｅは、作動油とともに移動部８７を収容し、移動部８７によって区画される油室Ｅ１，Ｅ２を有している。収容部Ｅの油室Ｅ１，Ｅ２は、側壁部８０ｂ１と周壁部８０ｂ２と移動部８７とに区画された領域（第１領域Ｅ１）と、移動部８７と周壁部８０ｂ２とソレノイドコア８６の一端に区画された領域（第２領域Ｅ２）と、を有している。第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２は、移動部８７（スプール８３）の移動に伴い容積が変動する。

　図５、図６に示すように、ハウジング８０には、油室（第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２）とスプール８３の周囲（弁孔８２ａ）とを連通する連通路８９が形成されている。連通路８９は、タンクポート８１ａに連通しており、本実施形態においては、弁孔８２ａを介してタンクポート８１ａに連通する。連通路８９は、ハウジング８０と移動部８７との間に形成された間隙を含み、本実施形態において、間隙は、第１間隙８９ａと第２間隙８９ｂとを含んでいる。

　第１間隙８９ａは、移動部８７と周壁部８０ｂ２との間に形成された間隙である。移動部８７の外径は、周壁部８０ｂ２の内径未満であり、移動部８７と周壁部８０ｂ２との間の第１間隙８９ａは、第１領域Ｅ１と第２領域Ｅ２とは連通する。

　第２間隙８９ｂは、シャフト８８と挿入孔８６ａの間に形成された間隙である。シャフト８８の外径は、挿入孔８６ａの内径未満であり、当該シャフト８８と挿入孔８６ａの間の第２間隙８９ｂは、第２領域Ｅ２と弁孔８２ａを連通する。

　従って、第１領域Ｅ１は、第１間隙８９ａ、第２領域Ｅ２、及び第２間隙８９ｂを介して、弁孔８２ａと連通している。言い換えると、第１領域Ｅ１と弁孔８２ａを連通する連通路８９は、第２領域Ｅ２を含む。また、第２領域Ｅ２は、第２間隙８９ｂを介して、弁孔８２ａと連通している。

　なお、図５、図６に示すように、移動部８７の外周面には、一端から他端に亘って溝部８９ｃが形成されていてもよい。斯かる場合、溝部８９ｃは、連通路８９の一部を構成し、当該溝部８９ｃは、第１間隙８９ａとは別に第１領域Ｅ１と第２領域Ｅ２を連通する。

　以上より、移動部８７が一端に移動して、第１領域Ｅ１の容積が小さくなると、第１領域Ｅ１内の圧力が高くなり、当該第１領域Ｅ１内の作動油が第１間隙８９ａ及び溝部８９ｃを介して、第２領域Ｅ２に流出する。第２領域Ｅ２に流出した作動油は、さらに当該第２領域Ｅ２及び第２間隙８９ｂを介して弁孔８２ａへ流出する。

　また、移動部８７が他端に移動して、第１領域Ｅ１の容積が大きくなると、第１領域Ｅ１内の圧力が低くなり、第２間隙８９ｂ、第２領域Ｅ２、及び第１間隙８９ａを介して、弁孔８２ａの作動油が第１領域Ｅ１に吸入される。

　制御装置７０は、通常モードにおいて移動部８７を軸方向の一方側の第１位置８７Ａから他方側の第２位置８７Ｂまで移動させる。これにより、スプール８３は、第１ポート８１ａ～第３ポート８１ｃの連通状態を変更する。通常モードとは、作業機１が作業を実施する際のモードである。本実施形態において、通常モードの制御装置７０は、操作装置１２の操作に応じて電磁比例弁ＳＶを制御する。

　第１位置８７Ａは、電磁比例弁ＳＶを介して油圧ポンプＰから油圧機器Ｃに供給する作動油の圧力が零である位置である。具体的には、第１位置８７Ａは、制御装置７０がコイル８５（電磁比例弁ＳＶ）に消磁信号を出力し、コイル８５に電力が供給されていない初期位置であり、移動部８７が第１位置８７Ａに位置している場合において、スプール８３は、排出位置８３Ａに切り換わる。本実施形態においては、弾性部材８４によってスプール８３が一端に移動された位置（スプール８３がソレノイドコア８６に当接する位置）である。

　また、第２位置８７Ｂは、油圧機器Ｃが作動する作動油の圧力が最大である位置である。即ち、第２位置８７Ｂは、油圧ポンプＰが吐出することができる作動油の最大圧力の作動油を吐出する際の位置である。移動部８７が第２位置８７Ｂに位置している場合において、スプール８３は、供給位置８３Ｂに切り換わる。また、第２位置８７Ｂは、移動部８７がソレノイドコア８６から離れた位置であり、バルブボディＢに当接しない位置である。移動部８７は、第２位置８７Ｂに位置している場合において、電磁比例弁ＳＶの開度は最大未満である。

　第１位置８７Ａ及び第２位置８７Ｂの位置関係について、移動部８７と側壁部８０ｂ１との間の長さに着目すると、図５及び図６に示すように、第１位置８７Ａに位置する移動部８７と、側壁部８０ｂ１との間の長さ（距離ｄ１）は、第２位置８７Ｂに位置する移動部８７と、側壁部８０ｂ１との間の長さ（距離ｄ２）よりも短い（ｄ１＜ｄ２）。

　なお、以下の説明において、移動部８７を第２位置８７Ｂに移動させる際に、制御装置７０がコイル８５に出力する電流の電流値を第１電流値という。

　また、通常モードは、作業機１が作業を実施する際のモードであればよく、作業機１が遠隔で操作される場合、通常モードの制御装置７０は、遠隔作業者の遠隔操作装置の操作に応じて電磁比例弁ＳＶを制御する。さらに、作業機１が当該作業機１の周囲をセンシングするセンシング装置を備え、制御装置７０が作業機１を自律制御する場合（作業機１が自動運転を行う場合）、通常モードの制御装置７０は、センシング装置のセンシング結果に基づいて電磁比例弁ＳＶを制御する。

　ここで、第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２のような油室内の作動油に気泡が発生すると、電磁比例弁ＳＶを介して油圧機器Ｃに供給される作動油の圧力調整が不安定になる。具体的には、作動油に油圧脈動が発生したり、移動部８７（スプール８３）の移動の応答性が低下したりする。図７は、油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に気泡が発生した場合（作動油中にエアが混入している場合）と、気泡が発生していない場合（作動油中にエアが混入していない場合）における、電磁比例弁ＳＶを介して油圧機器Ｃに供給される作動油の圧力を示すグラフの一例である。

　図７に示す例の横軸は、経過時間を示し、縦軸は、電磁比例弁ＳＶを介して油圧機器Ｃに供給される作動油の圧力を示している。図７に示す例においては、電磁比例弁ＳＶと油圧機器Ｃとを接続する油路（第１油路４２ａ～第１４油路４２ｎ等）に圧力センサを設け、当該油路を流れる作動油の圧力を検出した検出結果に基づく圧力変化を示している。図７の上図が油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に気泡が発生した場合に圧力センサが検出した検出結果を示し、下図が油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に気泡が発生していない場合に圧力センサが検出した検出結果を示す。

　図７の記載から明らかなように、油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に気泡が発生している場合、気泡が発生していない場合に比べて、作動油の圧力に脈動（油圧脈動）が発生している。これにより、油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に気泡が発生している場合には、油圧シリンダ等の油圧機器Ｃが振動して、異音が発生する場合がある。

　そこで、本実施形態の制御装置７０は、油室内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器Ｃへの影響を低減すべくエア抜きモードを有している。制御装置７０は、エア抜きモードにおいて、コイル８５を制御し、移動部８７をスプール８３の軸方向に複数回往復移動させる。

　これにより、エア抜きモードで油室Ｅ１，Ｅ２の容積を変動させることで、油室Ｅ１，Ｅ２内の気泡を油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に溶け込ませることができる。また、本実施形態においては、油室Ｅ１，Ｅ２とスプール８３の周囲とを連通する連通路８９が形成されているため、移動部８７が移動することで、移動部８７は、周囲の気泡を移動させることができる。そして、当該移動部８７の移動によって、連通路８９を介して油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油を油室Ｅ１，Ｅ２の外部（スプール８３側）に押し出すことで排出したり、連通路８９を介してスプール８３側の気泡が含まれていない作動油を油室Ｅ１，Ｅ２内に吸入したりすることができる。このため、移動部８７が複数回往復移動することで、気泡が溶け込んだ作動油を油室Ｅ１，Ｅ２の外部に排出できる。

　以下、エア抜きモードについて詳しく説明する。エア抜きモードにおいて、制御装置７０は、移動部８７を第１位置８７Ａから第２位置８７Ｂよりも離れる方向に進んだ位置である第３位置８７Ｃまで複数回往復移動させる。図８は、電磁比例弁ＳＶ及びバルブボディＢを示す内部図である。図８に示すように、第３位置８７Ｃは、第２位置８７Ｂよりも他端側の位置であり、本実施形態においては、移動部８７がハウジング８０の内壁（ソレノイドコア８６）と当接し、軸方向一端への移動が規制された終端位置である。即ち、移動部８７が第３位置８７Ｃに位置している場合において、スプール８３は、初期位置（排出位置８３Ａ）からフルストロークした位置である。つまり、第１位置８７Ａ、第２位置８７Ｂ、及び第３位置８７Ｃの位置関係について、移動部８７と側壁部８０ｂ１との間の長さに着目すると、図５、図６、及び図８に示すように、第３位置８７Ｃに位置する移動部８７と、側壁部８０ｂ１との間の長さ（距離ｄ３）は、距離ｄ１及び距離ｄ２よりも長い（ｄ３＞ｄ２＞ｄ１）。

　なお、以下の説明において、移動部８７を第３位置８７Ｃに移動させる際に、制御装置７０がコイル８５に出力する電流の電流値を第２電流値という。制御装置７０がコイル８５に出力する電流が大きいほど、移動部８７の移動量が大きくなるため、第２電流値は、第１電流値よりも大きい。

　制御装置７０は、コイル８５に第２電流値の電流を出力する励磁信号と、電流を出力しない消磁信号と、を繰り返し出力することで、移動部８７を第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで複数回往復移動させる。例えば、制御装置７０は、励磁信号と消磁信号とを同一時間だけ出力する。本実施形態においては、制御装置７０は、励磁信号を０．２秒出力したあと、消磁信号を０．２秒出力する処理（以下、一連処理という）を繰り返す。

　また、制御装置７０がエア抜きモードで励磁信号及び消磁信号を出力する時間は、０．２秒に限定されず、制御弁Ｖごとに異なる回数が定義されていてもよいし、表示装置７１等のインタフェースを操作して任意の値に変更できてもよい。

　図９は、エア抜きモードにおける電磁比例弁ＳＶの動きを説明する図である。また、図９では、エア抜きモードにおいて、制御装置７０が移動部８７を第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで往復移動させている場合の作動油の流れ（流れＲ３及び流れＲ４）を示している。図９の上図は、移動部８７が第１位置８７Ａに位置している状態を示し、図９の下図は、移動部８７が第３位置８７Ｃに位置している状態を示している。

　制御装置７０がコイル８５に消磁信号を出力してから、励磁信号を出力すると、コイル８５が発生させた磁束により、ソレノイドコア８６が移動部８７を吸引し、図９の上図から下図に遷移するように移動部８７が第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃに移動する。移動部８７は、第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃに移動することで、第１領域Ｅ１、溝部８９ｃ、及び第２領域Ｅ２の周囲の気泡を巻き込んで、第１領域Ｅ１、溝部８９ｃ、及び第２領域Ｅ２の一端から他端に当該気泡を移動させる。また、制御装置７０が移動部８７を第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃに移動させると、シャフト８８が挿入孔８６ａ（第２間隙８９ｂ）に滞留している気泡を巻き込んで、第２間隙８９ｂから弁孔８２ａに当該気泡を移動させる。そして、移動部８７が第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃに移動すると、スプール８３が弁孔８２ａに滞留している気泡を巻き込んで、第２流路９１ｂに当該気泡を移動させる。加えて、第１領域Ｅ１の容積が大きくなって、第１領域Ｅ１内の圧力が低くなることで、弁孔８２ａの気泡を含まない作動油を油室Ｅ１，Ｅ２内に吸入することができる。

　一方、制御装置７０がコイル８５に励磁信号を出力してから、消磁信号を出力すると、弾性部材８４によってスプール８３が排出位置８３Ａに移動され、図９の下図から上図に遷移するように移動部８７が第１位置８７Ａに移動する。これにより、第１領域Ｅ１の容積が小さくなり、第１領域Ｅ１内の圧力が高くなって、当該第１領域Ｅ１内の作動油が第１間隙８９ａ及び溝部８９ｃを介して、第２領域Ｅ２に流出する。第２領域Ｅ２に流出した気泡は、さらに当該第２領域Ｅ２及び第２間隙８９ｂを介して弁孔８２ａへ流出する。これにより、第１領域Ｅ１内から弁孔８２ａに向かって作動油が流れることで（流れＲ３）、油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油に発生した気泡を油室Ｅ１，Ｅ２内から排出することができる。

　エア抜きモードにおいて、制御装置７０は、移動部８７を所定回数だけ往復移動させると、当該エア抜きモードを終了する。即ち、制御装置７０は、一連処理を所定回数だけ繰り返し、移動部８７を所定回数だけ往復移動させる。制御装置７０は、一連処理の実施回数をカウントし、当該カウントした回数が所定回数に達すると当該カウント回数を零にする。本実施形態において、制御装置７０は、所定回数として４２０回だけ一連処理を繰り返し、移動部８７を第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで４２０回往復移動させる。

　なお、制御装置７０がエア抜きモードで一連処理を繰り返す回数は、４２０回に限定されず、制御弁Ｖごとに異なる回数が定義されていてもよいし、表示装置７１等のインタフェースを操作して任意の値に変更できてもよい。

　次に、制御装置７０のモード（通常モード、及びエア抜きモード）の切り替えについて説明する。作業機１（作業機１の油圧システムＳ）は、操作を受け付ける第１操作具を備えている。制御装置７０は、第１操作具と共に、第２操作具（例えばスタータスイッチ７３）が操作された場合に、エア抜きモードへの切り替えが許容される。第１操作具は、第２操作具７４と異なる操作具であり、例えば表示操作具７２である。本実施形態において、第１操作具７２ａ，７２ｂは、ホームボタン７２ａと戻るボタン７２ｂであり、制御装置７０は、ホームボタン７２ａ、戻るボタン７２ｂ、及びスタータスイッチ７３が同時に操作された場合に、エア抜きモードへの切り替えが許容する。以下、説明の都合上、上述した第１操作具７２ａ，７２ｂと共に第２操作具７４を操作する操作のことを「確認操作」という。

　なお、上述した例においては、制御装置７０は、第１操作具７２ａ，７２ｂとしてホームボタン７２ａ及び戻るボタン７２ｂと、第２操作具７４としてスタータスイッチ７３と、を同時に操作される場合に、エア抜きモードへの切り替えを許容するが、第１操作具７２ａ，７２ｂは、単一のスイッチであってもよく、制御装置７０は、ホームボタン７２ａ及び戻るボタン７２ｂのいずれか一方と、スタータスイッチ７３とが同時操作された場合に、エア抜きモードへの切り替えを許容してもよい。

　また、制御装置７０は、上記操作（確認操作）に加えて、ホームボタン７２ａ及び戻るボタン７２ｂを所定時間（例えば２秒）だけ操作した場合に、エア抜きモードへの切り替えを許容してもよい。

　本実施形態においては、作業者が上述した確認操作を行い、作業者が表示装置７１を操作することで、制御装置７０は、エア抜きモードへ切り替えられる。具体的には、作業者が確認操作を行うと、制御装置７０は、図１０、図１１に示すような選択画面Ｍ１，Ｍ２を表示装置７１に表示させる。選択画面Ｍ１，Ｍ２は、ディーラやメーカで作業機１のメンテナンスを行うための表示画面であって、移行するモードを選択するための項目（グラフィカルインタフェース）を表示する。本実施形態においては、表示装置７１は、各モードが属するカテゴリを選択するための分類ブロック１００を表示する第１選択画面Ｍ１を表示する。

　図１０に示すように、第１選択画面Ｍ１は、エア抜きモードへの切り替えを含む自動調整モードを選択するための分類ブロック１００（第１分類ブロック１０１）を表示する。また、第１選択画面Ｍ１は、第１分類ブロック１０１に加えて、作業機１の各部の情報を表示するテスタモードを選択するための分類ブロック１００（第２分類ブロック１０２）と、作業機１の各部の動作を診断するための診断モードを選択するための分類ブロック１００（第３分類ブロック１０３）と、作業機１の故障来歴（故障履歴）を確認する故障来歴モードを選択するための分類ブロック１００（第４分類ブロック１０４）と、作業機１の各部の設定を行う設定モードを選択するための分類ブロック１００（第５分類ブロック１０５）と、作業機１の制御を行うための設定値を手動で調整する手動調整モードを選択するための分類ブロック１００（第６分類ブロック１０６）を表示する。

　なお、第１選択画面Ｍ１が表示する分類ブロック１００は、一例であって少なくとも第１分類ブロック１０１を表示すればよく、他の分類ブロック１００を表示できてもよいし、表示する分類ブロック１００の組み合わせは、第１分類ブロック１０１～第６分類ブロック１０６に限定されない。

　作業者が表示操作具７２を操作して、第１分類ブロック１０１を選択操作すると、表示装置７１は、第１選択画面Ｍ１から第２選択画面Ｍ２に表示を遷移する。第２選択画面Ｍ２は、自動調整モードに含まれるモードを選択するための画面である。

　図１１に示すように、第２選択画面Ｍ２は、エア抜きモードや、他の自動調整モードを含むモードを選択するための選択ブロック１１０を表示する。第２選択画面Ｍ２は、エア抜きモードへの切り替えを選択するための第１選択ブロック１１１に加え、各種センサのキャリブレーションを行うモードへの切り替えを選択するための第２選択ブロック１１２～第６選択ブロック１１６等を表示する。

　作業者が表示操作具７２を操作して、第１選択ブロック１１１を選択操作すると、制御装置７０は、当該操作信号を取得して、エア抜きモードへ切り替わる。制御装置７０は、エア抜きモードへ切り替わり、一連処理を所定回数（４２０回）だけ繰り返すと、エア抜きモードを終了して通常モードに切り替わる。

　表示装置７１は、制御装置７０がエア抜きモードを終了すると、当該終了した旨を表示する画面Ｍ３を表示する。具体的には、制御装置７０は、エア抜きモードが終了すると、表示装置７１に終了画面Ｍ３を表示させる。図１２は、終了画面Ｍ３の一例を示す図である。終了画面Ｍ３には、エア抜きモードを終了した旨が表示される。

　なお、表示装置７１は、エア抜きモードが終了した場合に、作業者に対して当該エア抜きモードが終了したことを認識させることができればよく、終了画面Ｍ３に代えて、第２選択画面Ｍ２に遷移してもよい。

　また、上述した実施形態において、制御装置７０は、表示装置７１の操作に応じてエア抜きモードに切り替えられる場合を説明したが、確認操作が行われた後に、モード切替スイッチ７５が操作されることで、エア抜きモードに切り替えられてもよい。図１３は、第１の変形例における油圧システムＳの概略構成図である。モード切替スイッチ７５は、制御装置７０と接続されており、作業者の操作に応じて操作信号を制御装置７０に出力する。モード切り替えスイッチは、押しボタンスイッチ（タクタイルスイッチ）や、スライドスイッチ、セレクタスイッチ等のダイヤル状のスイッチ（ダイヤルスイッチ）等である。

　また、制御装置７０は、外部端末１２０と通信可能に接続でき、外部端末１２０から出力された信号に応じて、エア抜きモードへの切り替えが許容されてもよい。図１４は、第２の変形例における油圧システムＳの概略構成図である。図１４に示すように、作業機１の油圧システムＳ（作業機１）は、通信装置７６を備えている。通信装置７６は、外部端末１２０と有線又は無線で通信を行う装置である。外部端末１２０は、作業機１のメンテナンスを行うディーラやメーカに設けられたＰＣ等の端末である。

　本実施形態において、通信装置７６は、外部端末１２０と通信を行うためのケーブルを接続するためのコネクタ７６ａを有し、制御装置７０は、通信装置７６を介して有線で外部端末１２０と通信を行う。斯かる場合において、作業者が外部端末１２０を操作して、エア抜きモードへの切り替え操作を行い、当該外部端末１２０が通信装置７６を介して制御装置７０に信号（指示信号）を出力して、制御装置７０は、指示信号に応じてエア抜きモードに切り替わる。

　なお、制御装置７０は、少なくとも外部端末１２０から出力された信号に基づいてエア抜きモードに切り替わればよく、通信装置７６を介して外部端末１２０から信号（通信許可信号）を受信し、当該通信許可信号に応答することで通信が成立した場合に、エア抜きモードに切り替わってもよい。

　また、図２に示すように、作業機１の油圧システムＳは、電磁比例弁ＳＶ及び／又は油圧機器Ｃの異常を検出する検出装置７７を備え、表示装置７１は、検出装置７７が異常を検出した場合に、エア抜きモードへの移行を提示する画面Ｍ４を表示してもよい。検出装置７７は、例えば電磁比例弁ＳＶから油圧機器Ｃに供給される作動油に油圧脈動が生じている場合に、油圧機器Ｃの振動に基づいて、当該油圧機器Ｃに異常が発生していることを検出する。

　検出装置７７は、例えば、油圧機器Ｃに取り付けられ、且つ３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）の角速度を検出するジャイロセンサ７７ａである。ジャイロセンサ７７ａは、制御装置７０と接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置７０に出力する。制御装置７０は、例えばジャイロセンサ７７ａから出力された検出信号の変動が所定の閾値を超過したと判断した場合に、油圧機器Ｃに異常な振動が発生していると判定する。制御装置７０は、油圧機器Ｃに異常が発生していると判定した場合に、図１５に示すような提示画面Ｍ４を表示装置７１に表示させる。図１５は、提示画面Ｍ４の一例を示す図である。提示画面Ｍ４には、エア抜きモードを促す旨が表示される。

　なお、検出装置７７は、油圧機器Ｃに取り付けられたジャイロセンサ７７ａに限定されない。検出装置７７は、例えば電磁比例弁ＳＶから油圧機器Ｃに供給される作動油に油圧脈動が生じている場合に、電磁比例弁ＳＶから油圧機器Ｃに供給される作動油の圧力に基づいて、当該電磁比例弁ＳＶに異常が発生していることを検出してもよい。斯かる場合、検出装置７７として、電磁比例弁ＳＶと油圧機器Ｃを接続する油路（第１油路４２ａ～第１４油路４２ｎ等）に圧力センサ７７ｂを設けてもよい。

　図１６は、第３の変形例における油圧システムＳの概略構成図である。圧力センサ７７ｂは、制御装置７０と接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置７０に出力する。制御装置７０は、例えば圧力センサ７７ｂから出力された検出信号の変動が所定の閾値を超過したと判断した場合に、電磁比例弁ＳＶから油圧機器Ｃに供給される作動油に油圧脈動が生じ、電磁比例弁ＳＶに異常が発生していると判定する。

　また、制御装置７０は、電磁比例弁ＳＶの交換を判定し、表示装置７１は、制御装置７０が電磁比例弁ＳＶの交換を判定した場合に、エア抜きモードへの移行を提示する画面（提示画面Ｍ４）を表示してもよい。図１７は、第４の変形例における油圧システムＳの概略構成図である。

　図１７に示すように、制御装置７０には、電磁比例弁ＳＶが接続されているか否かを判定する診断回路７８が接続されており、制御装置７０は、当該診断回路７８の診断結果に基づいて、電磁比例弁ＳＶが交換されたか否かを判定する。具体的には、制御装置７０は、診断回路７８の診断結果に基づいて、電磁比例弁ＳＶが接続された状態から、切断されて、再度電磁比例弁ＳＶが接続されたと判定すると、電磁比例弁ＳＶが交換されたと判定する。制御装置７０は、電磁比例弁ＳＶが交換されたと判定した場合、表示装置７１に提示画面Ｍ４を表示させる。

　なお、制御装置７０が所定の操作（確認操作や表示装置７１の操作等）に応じてエア抜きモードへ切り替わる場合を説明したが、所定の条件を満たさない場合にはエア抜きモードへの切り替えが制限されてもよい。例えば、制御装置７０は、原動機３から走行装置７の動力伝達経路（変速装置５）のうち、いずれかの部分において動力伝達が切断されていない場合には、エア抜きモードへの切り替えが制限される。

　以下、図１８を用いて、制御装置７０のエア抜きモードに関連する処理の一連の流れを説明する。図１８は、制御装置７０のエア抜きモードに関連する処理の一連の流れを説明する図である。図１８に示す一連の処理は、制御装置７０のメモリに予め記憶されたソフトウェアプログラムに基づいて、ＣＰＵにより実行される。

　まず、制御装置７０は、電磁比例弁ＳＶ及び／又は油圧機器Ｃに異常が発生しているか否かを判定する（Ｓ１）。制御装置７０は、検出装置７７から出力された検出信号に基づいて、電磁比例弁ＳＶ及び／又は油圧機器Ｃに異常が発生していると判定した場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、表示装置７１に提示画面Ｍ４を表示させる（Ｓ２）。

　つぎに、制御装置７０は、第１操作具７２ａ，７２ｂ及び第２操作具７４が操作され、確認操作がされたか否かを判断する（Ｓ３）。制御装置７０は、ホームボタン７２ａ、戻るボタン７２ｂ、及びスタータスイッチ７３が同時に操作されて、確認操作がされたと判断した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、表示装置７１に第１選択画面Ｍ１を表示させる（Ｓ４）。

　第１選択画面Ｍ１において、第１分類ブロック１０１が選択操作されると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、制御装置７０は、表示装置７１に第２選択画面Ｍ２を表示させる（Ｓ６）。そして、第２選択画面Ｍ２の第１選択ブロック１１１が選択操作されると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、制御装置７０は、エア抜きモードに切り替わる（Ｓ８）。

　制御装置７０は、エア抜きモードに切り替わると（Ｓ８）、コイル８５に所定時間（０．２秒）だけ励磁信号を出力し、コイル８５に所定時間（０．２秒）だけ消磁信号を出力する一連処理を実施する（Ｓ９）。制御装置７０は、Ｓ１０において一連処理を行うと当該一連処理を行った回数のカウントを行い、一連処理の実施回数が所定回数（４２０回）に達したか否かを判断する（Ｓ１０）。

　制御装置７０は、一連処理の実施回数が所定回数に達するまでの間（Ｓ１０：Ｎｏ）、一連処理を繰り返し（Ｓ９）、一連処理の実施回数が所定回数に達したと判断すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、エア抜きモードを終了する（Ｓ１１）。

　制御装置７０は、エア抜きモードを終了すると（Ｓ１１）、通常モードに切り替わる（Ｓ１２）。また、制御装置７０は、表示装置７１に終了画面Ｍ３を表示させる（Ｓ１３）。

　つまり、図１８に示すエア抜きモードに関連する処理の一連の流れのＳ９～Ｓ１０の処理は、移動部８７を複数回往復移動させるステップに相当する。

　なお、上述した実施形態においては、スプール８３の移動に伴い容積が変動する油室として、移動部８７によって区画される第１領域Ｅ１及び第２領域Ｅ２を例に説明したが、油室は、作動油を収容し、スプール８３の移動に伴い容積が変動する部分であればよく、例えば図５等に示すように、スプール８３によって区画され、且つ当該スプール８３の振動を抑制するダンパ油室ＤＥであってもよい。ダンパ油室ＤＥは、バルブボディＢの収容孔９０、スプール８３の第４ランド８３ｄ、及び貫通孔８２（弁孔８２ａ）に区画される領域である。

　本発明の好適な実施形態は、以下の項目に記載の作業機１の油圧システムＳ、作業機１、及び作業機１の制御方法を提供する。

（項目１）
　油圧ポンプＰと、前記油圧ポンプＰが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機１を駆動させるための油圧機器Ｃと、前記油圧ポンプＰから前記油圧機器Ｃに供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁ＳＶと、前記電磁比例弁ＳＶを制御する制御装置７０と、を備え、前記電磁比例弁ＳＶは、ハウジング８０と、前記ハウジング８０に収容されたスプール８３と、前記制御装置７０によって制御されるコイル８５と、前記コイル８５が発生させた磁束によって前記スプール８３を移動させる移動部８７と、を有し、前記ハウジング８０には、作動油が収容され、且つ前記スプール８３の移動に伴い容積が変動する油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥが形成され、前記制御装置７０は、前記コイル８５を制御し、前記移動部８７を前記スプール８３の軸方向に複数回往復移動させるエア抜きモードを有している作業機１の油圧システムＳ。

　この項目１の作業機１の油圧システムＳによれば、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥがスプール８３の振動を抑制するダンパとしての機能を備えつつも、当該油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内に気泡（エア）が入り込んだ場合には、制御装置７０がエア抜きモードで移動部８７を複数回往復移動させることで、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器Ｃへの影響を低減できる。

（項目２）
　前記制御装置７０は、通常モードにおいて、前記移動部８７を前記軸方向の一方側の第１位置８７Ａから他方側の第２位置８７Ｂまで移動させ、前記エア抜きモードにおいて、前記移動部８７を前記第１位置８７Ａから前記第２位置８７Ｂよりも離れる方向に進んだ位置である第３位置８７Ｃまで複数回往復移動させる項目１に記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目２の作業機１の油圧システムＳによれば、通常モードにおいては、移動部８７がハウジング８０の内壁と接触したり、固着したりすることを抑制できる一方で、エア抜きモードで移動部８７が往復移動することで、当該移動部８７の周囲の気泡を油室Ｅ１，Ｅ２内から移動させることができたり、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の気泡を油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油に溶け込ませたりできる。このため、通常モードとエア抜きモードとを適宜切り替えることで、電磁比例弁ＳＶの動作時のショックや固着の抑制と、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器Ｃへの影響の低減と、を両立できる。

（項目３）
　前記第２位置８７Ｂは、前記油圧機器Ｃが作動する作動油の圧力が最大である位置である項目２に記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目３の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７は、油圧機器Ｃの作動を制限することなく、移動部８７がハウジング８０の内壁と接触したり、固着したりすることを抑制できる。

（項目４）
　前記第３位置８７Ｃは、前記移動部８７が前記ハウジング８０の内壁と当接する終端位置である項目２又は項目３に記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目４の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７は、第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで比較的長い距離を移動するため、移動部８７の周囲の気泡を大きく移動させることができる。また、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥの容積の変動、即ち油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油に付与する圧力の変動を比較的大きくすることができ、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の気泡をより小さく分離することができ、作動油に溶け込ませることができる。

（項目５）
　前記電磁比例弁ＳＶは、前記コイル８５が発生させた磁束によって前記移動部８７を吸引し、且つ前記ハウジング８０の内壁の一部を構成するソレノイドコア８６を有し、前記第３位置８７Ｃは、前記移動部８７が前記ソレノイドコア８６と当接する終端位置である項目４に記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目５の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７は、第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで比較的長い距離をより確実に移動でき、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥの容積の変動を比較的大きくすることができる。

（項目６）
　前記第１位置８７Ａは、前記電磁比例弁ＳＶを介して前記油圧ポンプＰから前記油圧機器Ｃに供給する作動油の圧力が零である位置である項目２～５のいずれか１つに記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目６の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７は、第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで比較的長い距離を移動するため、移動部８７の周囲の気泡を大きく移動させることができる。また、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥの容積の変動、即ち油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油に付与する圧力の変動を比較的大きくすることができる。このため、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の気泡をより小さく分離することができ、作動油に溶け込ませることができる。

（項目７）
　前記第１位置８７Ａは、前記コイル８５に電力が供給されていない初期位置である項目２～６のいずれか１つに記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目７の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７は、第１位置８７Ａから第３位置８７Ｃまで比較的長い距離を移動するため、移動部８７の周囲の気泡を大きく移動させることができる。また、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥの容積の変動、即ち油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油に付与する圧力の変動を比較的大きくすることができる。このため、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の気泡をより小さく分離することができ、作動油に溶け込ませることができる。

（項目８）
　前記油室Ｅ１，Ｅ２は、前記移動部８７によって区画され、且つ当該移動部８７が移動するにつれて容積が変動される項目１～７のいずれか１つに記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目８の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７が複数回往復移動することで、油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油の圧力が高まる。これにより、気泡を作動油の内部に溶け込ませることができる。

（項目９）
　前記移動部８７は、前記コイル８５が発生させた磁束によって移動される磁性体を有するプランジャであり、前記ハウジング８０には、前記油室Ｅ１，Ｅ２と前記スプール８３の周囲とを連通する連通路８９が形成されている項目１～８のいずれか１つに記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目９の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７が移動することで、連通路８９を介して油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油を油室Ｅ１，Ｅ２の外部（スプール８３の周囲等）に押し出すことで排出したり、連通路８９を介してスプール８３側の作動油を油室Ｅ１，Ｅ２内に吸入したりすることができる。このため、移動部８７が複数回往復移動することで、気泡を溶け込ませつつも、当該気泡が溶け込んだ作動油を油室Ｅ１，Ｅ２の外部に排出できる。これにより、電磁比例弁ＳＶを介して油圧機器Ｃに供給される作動油の圧力調整が不安定になることや、作動油に油圧脈動が発生すること、及びスプール８３の移動の応答性が低下することを抑制できる。

（項目１０）
　作動油を貯留する作動油タンクＴを備え、前記ハウジング８０には、前記スプール８３によって他のポート８１との連通状態が変動される複数のポート８１が形成され、前記連通路８９には、前記複数のポート８１のうち、前記作動油タンクＴと連通するタンクポート８１ａが連通されている項目９に記載の作業機１の油圧システムＳ。

　この項目１０の作業機１の油圧システムＳによれば、移動部８７が移動することで、連通路８９及びタンクポート８１ａを介して油室Ｅ１，Ｅ２内の作動油を作動油タンクＴに排出したり、連通路８９及びタンクポート８１ａを介して作動油タンクＴの作動油を油室Ｅ１，Ｅ２内に吸入したりすることができる。

（項目１１）
　項目１～１０のいずれか１つに記載の作業機１の油圧システムＳと、前記油圧ポンプＰ、前記油圧機器Ｃ、及び前記電磁比例弁ＳＶが搭載された機体２と、前記機体２に設けられ、且つ前記油圧機器Ｃによって駆動する作業装置２０及び／又は走行装置７と、を備えている作業機１。

　この項目１１の作業機１によれば、電磁比例弁ＳＶを機体２に搭載した状態であっても、エア抜きモードによって油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の気泡を当該油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油に溶け込ませることができるため、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥに気泡が入り込むことによる、油圧機器Ｃの駆動時のショックや異音が発生することを抑制できる。

（項目１２）
　操作を受け付ける第１操作具７２ａ，７２ｂと、前記油圧ポンプＰに動力を供給する原動機３と、前記第１操作具７２ａ，７２ｂと異なり、且つ前記原動機３を始動するための第２操作具７４と、を備え、前記制御装置７０は、前記第１操作具７２ａ，７２ｂと共に、前記第２操作具７４が操作された場合に、前記エア抜きモードへの切り替えが許容される項目１１に記載の作業機１。

　この項目１２の作業機１によれば、エア抜きモードへの切り替えには、原動機３を始動する操作を伴うため、作業機１が作業装置２０による作業や、走行装置７による走行を行っている際に、制御装置７０がエア抜きモードに移行してしまうことを抑制できる。

（項目１３）
　前記制御装置７０は、外部端末１２０と通信可能に接続でき、前記外部端末１２０から出力された信号に応じて、前記エア抜きモードへの切り替えが許容される項目１１又は項目１２に記載の作業機１。

　この項目１３の作業機１によれば、エア抜きモードへの切り替えには、外部端末１２０を接続する必要があるため、作業機１が作業装置２０による作業や、走行装置７による走行を行っている際に、制御装置７０がエア抜きモードに移行してしまうことを抑制できる。

（項目１４）
　前記制御装置７０は、前記エア抜きモードにおいて、前記移動部８７を所定回数だけ往復移動させると、当該エア抜きモードを終了する項目１１～１３のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目１４の作業機１によれば、作業者の操作を伴うことなく、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器Ｃへの影響を低減できる。

（項目１５）
　情報を表示する表示装置７１を備え、前記表示装置７１は、前記制御装置７０が前記エア抜きモードを終了すると、当該終了した旨を表示する画面を表示する項目１４に記載の作業機１。

　この項目１５の作業機１によれば、作業者はエア抜きモードが終了したことを簡単且つ確実に把握することができる。

（項目１６）
　情報を表示する表示装置７１と、前記電磁比例弁ＳＶ及び／又は前記油圧機器Ｃの異常を検出する検出装置７７と、を備え、前記表示装置７１は、前記検出装置７７が前記異常を検出した場合に、前記エア抜きモードへの移行を提示する画面を表示する項目１１～１５のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目１６の作業機１によれば、作業者はエア抜きモードへ切り替える必要があることを簡単且つ確実に把握することができる。

（項目１７）
　情報を表示する表示装置７１を備え、前記制御装置７０は、前記電磁比例弁ＳＶの交換を判定し、前記表示装置７１は、前記制御装置７０が前記電磁比例弁ＳＶの交換を判定した場合に、前記エア抜きモードへの移行を提示する画面を表示する項目１１～１６のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目１７の作業機１によれば、作業者はエア抜きモードへ切り替える必要があることを簡単且つ確実に把握することができる。

（項目１８）
　油圧ポンプＰと、前記油圧ポンプＰが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機１を駆動させるための油圧機器Ｃと、作動油が収容され且つスプール８３の移動に伴い容積が変動する油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥが形成され且つ前記油圧ポンプＰから前記油圧機器Ｃに供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁ＳＶと、前記電磁比例弁ＳＶを制御する制御装置７０と、を備えた作業機１の制御方法であって、前記制御装置７０が、前記電磁比例弁ＳＶが有するコイル８５を制御し、前記コイル８５が発生させた磁束によって前記スプール８３を押圧する移動部８７を、前記スプール８３の軸方向に複数回往復移動させるステップを含んでいる作業機１の制御方法。

　この項目１８の作業機１の制御方法によれば、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥがスプール８３の振動を抑制するダンパとしての機能を備えつつも、当該油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内に気泡（エア）が入り込んだ場合には、制御装置７０がエア抜きモードで移動部８７を複数回往復移動させることで、気泡を作動油の内部に溶け込ませることができ、油室Ｅ１，Ｅ２，ＤＥ内の作動油中のエアのかみこみによる油圧機器Ｃへの影響を低減できる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１　　　：作業機
２　　　：機体
３　　　：原動機
７　　　：走行装置
２０　　：作業装置
７０　　：制御装置
７１　　：表示装置
７２ａ　：第１操作具
７２ｂ　：第１操作具
７４　　：第２操作具
７７　　：検出装置
８０　　：ハウジング
８１　　：ポート
８１ａ　：タンクポート
８３　　：スプール
８５　　：コイル
８６　　：ソレノイドコア
８７　　：移動部
８７Ａ　：第１位置
８７Ｂ　：第２位置
８７Ｃ　：第３位置
８９　　：連通路
１２０　：外部端末
Ｃ　　　：油圧機器
Ｅ１　　：油室
Ｅ２　　：油室
Ｐ　　　：油圧ポンプ
Ｓ　　　：油圧システム
ＳＶ　　：電磁比例弁
Ｔ　　　：作動油タンク

Claims

　油圧ポンプと、
　前記油圧ポンプが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機を駆動させるための油圧機器と、
　前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁と、
　前記電磁比例弁を制御する制御装置と、
　を備え、
　前記電磁比例弁は、ハウジングと、前記ハウジングに収容されたスプールと、前記制御装置によって制御されるコイルと、前記コイルが発生させた磁束によって前記スプールを移動させる移動部と、を有し、
　前記ハウジングには、作動油が収容され、且つ前記スプールの移動に伴い容積が変動する油室が形成され、
　前記制御装置は、前記コイルを制御し、前記移動部を前記スプールの軸方向に複数回往復移動させるエア抜きモードを有している作業機の油圧システム。
　前記制御装置は、
　通常モードにおいて、前記移動部を前記軸方向の一方側の第１位置から他方側の第２位置まで移動させ、
　前記エア抜きモードにおいて、前記移動部を前記第１位置から前記第２位置よりも離れる方向に進んだ位置である第３位置まで複数回往復移動させる請求項１に記載の作業機の油圧システム。
　前記第２位置は、前記油圧機器が作動する作動油の圧力が最大である位置である請求項２に記載の作業機の油圧システム。
　前記第３位置は、前記移動部が前記ハウジングの内壁と当接する終端位置である請求項３に記載の作業機の油圧システム。
　前記電磁比例弁は、前記コイルが発生させた磁束によって前記移動部を吸引し、且つ前記ハウジングの内壁の一部を構成するソレノイドコアを有し、
　前記第３位置は、前記移動部が前記ソレノイドコアと当接する終端位置である請求項４に記載の作業機の油圧システム。
　前記第１位置は、前記電磁比例弁を介して前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給する作動油の圧力が零である位置である請求項２～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
　前記第１位置は、前記コイルに電力が供給されていない初期位置である請求項２～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
　前記油室は、前記移動部によって区画され、且つ当該移動部が移動するにつれて容積が変動される請求項１に記載の作業機の油圧システム。
　前記移動部は、前記コイルが発生させた磁束によって移動される磁性体を有するプランジャであり、
　前記ハウジングには、前記油室と前記スプールの周囲とを連通する連通路が形成されている請求項８に記載の作業機の油圧システム。
　作動油を貯留する作動油タンクを備え、
　前記ハウジングには、前記スプールによって他のポートとの連通状態が変動される複数のポートが形成され、
　前記連通路には、前記複数のポートのうち、前記作動油タンクと連通するタンクポートが連通されている請求項９に記載の作業機の油圧システム。
　請求項１に記載の作業機の油圧システムと、
　前記油圧ポンプ、前記油圧機器、及び前記電磁比例弁が搭載された機体と、
　前記機体に設けられ、且つ前記油圧機器によって駆動する作業装置及び／又は走行装置と、
　を備えている作業機。
　操作を受け付ける第１操作具と、
　前記油圧ポンプに動力を供給する原動機と、
　前記第１操作具と異なり、且つ前記原動機を始動するための第２操作具と、
　を備え、
　前記制御装置は、前記第１操作具と共に、前記第２操作具が操作された場合に、前記エア抜きモードへの切り替えが許容される請求項１１に記載の作業機。
　前記制御装置は、外部端末と通信可能に接続でき、
　前記外部端末から出力された信号に応じて、前記エア抜きモードへの切り替えが許容される請求項１１に記載の作業機。
　前記制御装置は、前記エア抜きモードにおいて、前記移動部を所定回数だけ往復移動させると、当該エア抜きモードを終了する請求項１１に記載の作業機。
　情報を表示する表示装置を備え、
　前記表示装置は、前記制御装置が前記エア抜きモードを終了すると、当該終了した旨を表示する画面を表示する請求項１４に記載の作業機。
　情報を表示する表示装置と、
　前記電磁比例弁及び／又は前記油圧機器の異常を検出する検出装置と、
　を備え、
　前記表示装置は、前記検出装置が前記異常を検出した場合に、前記エア抜きモードへの移行を提示する画面を表示する請求項１１に記載の作業機。
　情報を表示する表示装置を備え、
　前記制御装置は、前記電磁比例弁の交換を判定し、
　前記表示装置は、前記制御装置が前記電磁比例弁の交換を判定した場合に、前記エア抜きモードへの移行を提示する画面を表示する請求項１１に記載の作業機。
　油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出した作動油によって作動し、且つ作業機を駆動させるための油圧機器と、作動油が収容され且つスプールの移動に伴い容積が変動する油室が形成され且つ前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給される作動油の流量及び／又は圧力を調整する電磁比例弁と、前記電磁比例弁を制御する制御装置と、を備えた作業機の制御方法であって、
　前記制御装置が、前記電磁比例弁が有するコイルを制御し、前記コイルが発生させた磁束によって前記スプールを押圧する移動部を、前記スプールの軸方向に複数回往復移動させるステップを含んでいる作業機の制御方法。