JP7275024B2

JP7275024B2 - 作業車両

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Publication number: JP7275024B2
Application number: JP2019239897A
Authority: JP
Inventors: 剛志後野; 直也仁平; 圭司高橋; 達武岡; 周作山口; 陽一杉原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2023-05-17
Anticipated expiration: 2039-12-27
Also published as: US11951827B2; EP4083473A1; US20220281315A1; CN114787536A; JP2021107733A; WO2021132240A1; EP4083473A4

Description

本発明は、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、無段変速装置を搭載したトラクタとして、特許文献１に示すものが知られている。特許文献１に開示されたトラクタは、油圧ポンプ及び油圧モータを有し、エンジンの動力が入力され、入力された動力を無段階の回転速度の動力に変速して出力する静油圧式の無段変速部と、入力された変速出力とエンジン動力とを合成して合成動力を出力する複合遊星伝動部とを備えている。

特開２０１９－９５０５８号公報

特許文献１に示すようなトラクタでは、当該トラクタを制動した場合の複合遊星伝動部の接続について考慮されておらず、制動時のトラクタの挙動（走行）等が変化する場合がある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、無段変速装置を備えた作業車両において、制動発進時の走行性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、走行装置が設けられた車体と、斜板角度によって出力を変更する斜板を有する油圧ポンプと、前記油圧ポンプの出力によって回転数が変化する出力軸を有し且つ前記出力軸の動力が前記走行装置に伝達可能な走行モータと、を有する無段変速装置と、前記車体を前進させる前進位置、前記車体を後進させる後進位置、前記車体を前進及び後進のいずれにも切り換えない中立位置と、に操作可能な走行操作部材と、前記走行操作部材の前進位置、後進位置及び中立位置の操作に基づいて、前記無段変速装置で変速された駆動力の切換を行うクラッチ機構と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、前記制動装置の制動の操作を行う制動操作部材と、前記走行操作部材を前記中立位置に保持したときの前記無段変速装置から出力される駆動力である中立目標値を、前記制動操作部材の操作量に応じて変更する制御装置と、を備えている。

前記制御装置は、前記操作量が増加するにつれて前記中立目標値を小さくし、前記操作量が減少するにつれて前記中立目標値を大きくする。
前記制御装置は、前記走行操作部材を中立位置から前進位置へ切り換えて前記車体を前進させたときの前記無段変速装置から出力する前進目標出力値と、前記走行操作部材を中立位置から後進位置へ切り換えて前記車体を後進させたときの前記無段変速装置から出力する後進目標出力値とを演算する目標演算部と、前記制動操作部材の前記操作量、前進目標出力値及び前記後進目標出力値に基づいて前記中立目標値を設定する出力設定部と、を有している。

前記出力設定部は、前記制動操作部材の操作を行わずに前記前進位置へ切り換えたときの前進目標出力値である第１目標値と、前記制動操作部材の操作を行わずに前記後進位置へ切り換えたときの後進目標出力値である第２目標値とに基づいて中立目標値を設定する。
前記出力設定部は、前記第１目標値と前記第２目標値との中間値を、前記中立目標値に設定する。

前記出力設定部は、前記無段変速装置から出力される駆動力として前記走行モータの回転数を設定する。
作業車両は、前記無段変速装置で変速された駆動力を高速側に変速する第１遊星ギヤ変速装置と、前記無段変速装置で変速された駆動力を第１遊星ギヤ変速装置よりも低速側に変速する第２遊星ギヤ変速装置と、有し、前記クラッチ機構は、前記第１遊星ギヤ変速装置の駆動力を前進側に伝達する接続状態と、前記前進側に伝達しない切断状態とに切り換え可能な第１クラッチ装置と、前記第２遊星ギヤ変速装置の駆動力を前記前進側に伝達する接続状態と、前記第２遊星ギヤ変速装置の駆動力を後進側に伝達する接続状態と、前記前進側及び後進側のいずれにも伝達しない切断状態と、に切り換え可能な第２クラッチ装置と、を備えている。

本発明によれば、無段変速装置を備えた作業車両において、制動発進時の走行性を向上させることができる。

変速装置の全体を示す図である。制御ブロック図を示す図である。制御マップの一例を示す図である。ミッションケースの斜視図である。変速装置の斜視図である。制御装置の動作フローを示す図である。図５Ａとは異なる制御装置の動作フローを示す図である。トラクタの全体を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図６は、作業車両の一例であるトラクタ１を示している。トラクタ１を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機等の農業機械である。
図６に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する車体３と、原動機４と、変速装置５と、操舵装置２９とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジンなどの内燃機関である。この実施形態では、原動機４は、ディーゼルエンジンである。

変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。また、昇降装置８は、装着された作業装置２を昇降可能である。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図１に示すように、変速装置５は、原動機４からの駆動力を変速して走行装置７に伝達可能な装置である。変速装置５は、無段変速装置５０と、遊星ギヤ変速機構５１と、クラッチ機構５２と、副変速機構５３とを備えている。変速装置５は、ミッションケース１２に収容されている。図４Ａに示すように、ミッションケース１２は、空間を有する立方体の形状であって、上壁１２Ａと、上壁１２Ａから離間して設けられた下壁１２Ｂと、上壁１２Ａと下壁１２Ｂとの左側を連結する左側壁１２Ｃと、上壁１２Ａと下壁１２Ｂとの右側を連結する右側壁１２Ｄと、上壁１２Ａ、左側壁１２Ｃ及び右側壁１２Ｄの前側を連結する前壁１２Ｅと、上壁１２Ａ、左側壁１２Ｃ及び右側壁１２Ｄの後側を連結する後壁１２Ｆとを含んでいる。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、無段変速装置５０、遊星ギヤ変速機構５１、クラッチ機構５２及び副変速機構５３は、上壁１２Ａ、下壁１２Ｂ、左側壁１２Ｃ、右側壁１２Ｄ、前壁１２Ｅ及び後壁１２Ｆに囲まれる空間に収容されている。ミッションケース１２は、複数に分割された分割体を連結した構造であってもよく限定されない。

ミッションケース１２内には、変速装置５（無段変速装置５０、遊星ギヤ変速機構５１、クラッチ機構５２及び副変速機構５３）を潤滑する潤滑油が充填されている。
無段変速装置５０は、原動機４から伝達される駆動力を無段階に変速する装置である。この実施形態では、無段変速装置５０は、静油圧式の無段変速装置５０である。
原動機４の出力軸（クランク軸）４ａから主軸（推進軸）５４に伝達された駆動力を変更する。図１及び図２に示すように、無段変速装置５０は、油圧ポンプＰ１と、走行モータＭ１とを有している。油圧ポンプＰ１と走行モータＭ１とは作動油が流れる油路（循環油路）５５とで接続されている。油圧ポンプＰ１は、入力軸５６ａと、斜板５６ｂとを有している。油圧ポンプＰ１は、入力軸５６ａに伝達された動力によって駆動し、揺動自在に支持された斜板５６ｂの角度（斜板角度）によって、出力（作動油の吐出量（流量）、圧力）を変更することができる。

走行モータＭ１は、出力軸５８を有している。出力軸５８は、油圧ポンプＰ１の出力（作動油の流量、圧力）によって回転数が変化する。出力軸５８の動力は、遊星ギヤ変速機構５１等に伝達された後、走行装置７に伝達される。
詳しくは、図１に示すように、油圧ポンプＰ１の入力軸５６ａは、主軸（推進軸）５４の回転に伴って回転するギヤ等を有する駆動ギヤ機構５９に接続されていて、駆動ギヤ機構５９を介して主軸（推進軸）５４の動力が伝達される。油圧ポンプＰ１の斜板角度によって出力が変更され、走行モータＭ１の出力軸５８の回転数を変更する。

遊星ギヤ変速機構５１は、無段変速装置５０で変速された駆動力をさらに変速する装置であって、複数の遊星ギヤ変速装置５７を有している。この実施形態では、複数の遊星ギヤ変速装置５７は、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈと、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌとを含んでいる。第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈは、高速の駆動力を伝達する遊星ギヤ変速装置であり、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌは、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈよりも低速の駆動力を伝達する遊星ギヤ変速装置である。

第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈは、第１入力軸６１ａと、第１サンギヤ６１ｂと、第１リングギヤ６１ｃと、複数の第１プラネタリギヤ６１ｄと、第１キャリア６１ｅと、第１出力軸６１ｆを有している。第１入力軸６１ａは、回転自在に支持されていて、無段変速装置５０で変速された駆動力が伝達される。第１サンギヤ６１ｂは、第１入力軸６１ａの回転に伴って回転するギヤである。第１リングギヤ６１ｃは、第１サンギヤ６１ｂと同一軸上に配置されていて、回転自在に支持されている。第１リングギヤ６１ｃと第１サンギヤ６１ｂとの間には、複数の第１プラネタリギヤ６１ｄが配置されている。複数の第１プラネタリギヤ６１ｄは、第１キャリア６１ｅに支持されている。第１出力軸６１ｆは、第１リングギヤ６１ｃの回転に伴って回転するように支持されている。

第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌは、第２入力軸６２ａと、第２サンギヤ６２ｂと、第２リングギヤ６２ｃと、複数の第２プラネタリギヤ６２ｄと、第２キャリア６２ｅと、第２出力軸６２ｆを有している。第２入力軸６２ａは、回転自在に支持されていて、無段変速装置５０で変速された駆動力が伝達される。第２サンギヤ６２ｂは、第２入力軸６２ａの回転に伴って回転するギヤである。第２リングギヤ６２ｃは、第２サンギヤ６２ｂと同一軸上に配置されていて、回転自在に支持されている。第２リングギヤ６２ｃと第２サンギヤ６２ｂとの間には、複数の第２プラネタリギヤ６２ｄが配置されている。複数の第２プラネタリギヤ６２ｄは、第２キャリア６２ｅに支持されている。第２出力軸６２ｆは、第２キャリア６２ｅの回転に伴って回転するように支持されている。

さて、無段変速装置５０の出力側、即ち、走行モータＭ１の出力軸５８の動力は、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌの第２入力軸６２ａを介して、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌに伝達される。また、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈには、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌの第２入力軸６２ａに連結された動力伝達機構６３によって伝達される。動力伝達機構６３は、第２入力軸６２ａの回転に伴って回転するギヤ６３ａと、ギヤ６３ａに噛み合うギヤ６３ｂと、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈの第１入力軸６１ａに設けられたギヤ６３ｃとを含んでいる。ギヤ６３ｂは、ギヤ６３ｃに噛みあっている。

したがって、走行モータＭ１の出力軸５８の動力は、第２入力軸６２ａ、ギヤ６３ａ、ギヤ６３ｂ及びギヤ６３ｃを介して、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈの第１入力軸６１ａに伝達される。
また、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈの第２リングギヤ６２ｃに設けたギヤと、主軸（推進軸）５４に設けたギヤ６４とが噛み合っていて、ギヤ６４は、第１キャリア６１ｅに設けたギヤに噛み合っている。

以上、無段変速装置５０及び遊星ギヤ変速機構５１によれば、無段変速装置５０から出力された駆動力が、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈに入力された場合には高速に変換され、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌに入力された場合には低速に変換することができる。
図１に示すように、変速装置５は、クラッチ機構５２を備えている。クラッチ機構５２は、遊星ギヤ変速機構５１で変速された駆動力を伝達軸６６に接続する接続状態と、伝達軸６６に接続しない切断状態とに切り換え可能である。クラッチ機構５２は、第１クラッチ装置５２Ａと、第２クラッチ装置５２Ｂとを有している。第１クラッチ装置５２Ａは、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈの駆動力を伝達軸６６に伝達可能なクラッチである。第２クラッチ装置５２Ｂは、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌの駆動力を伝達軸６６に伝達可能なクラッチである。

第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂは、作動油によって接続状態と、切断状態とに切り換えられる油圧クラッチである。
第１クラッチ装置５２Ａは、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈの第１出力軸６１ｆと一体回転可能なハウジング７１ａと、円筒軸７１ｂと、ハウジング７１ａと円筒軸７１ｂとの間に配置された摩擦プレート７１ｃと、押圧部材７１ｄとを有している。押圧部材７１ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により摩擦プレート７１ｃから離れる方向に付勢されている。

ハウジング７１ａ内には、作動油を給排する油路７１ｅが接続されていて、油路７１ｅからハウジング７１ａ側に作動油が供給されると、押圧部材７１ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート７１ｃがハウジング７１側に圧接して、第１クラッチ装置５２Ａは接続状態になり、第１出力軸６１ｆの動力が円筒軸７１ｂと一体回転するギヤ７３に伝達される。一方、ハウジング７１ａ側から油路７１ｅに作動油が排出されると、押圧部材７１ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート７１ｃがハウジング７１ａ側から離れて、第１クラッチ装置５２Ａは切断状態になり、第１出力軸６１ｆの動力はギヤ７３に伝達されない。

伝達軸６６には、当該伝達軸６６と一体回転する入力ギヤ７４が設けられていて、入力ギヤ７４は、第１クラッチ装置５２Ａの出力側のギヤ（出力ギヤ）７３に噛み合っていて、第１クラッチ装置５２Ａが接続状態になった場合には、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈによって高速側に変速された駆動力が伝達軸６６に伝達される。
第２クラッチ装置５２Ｂは、前進と後進とを切り換えるクラッチであり、前進クラッチ部７５と、後進クラッチ部７６とを有している。前進クラッチ部７５及び後進クラッチ部７６は、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌの第２出力軸６２ｆと一体回転するハウジング７７を有している。

前進クラッチ部７５は、円筒軸７５ｂと、ハウジング７７と円筒軸７５ｂとの間に配置された摩擦プレート７５ｃと、押圧部材７５ｄとを有している。押圧部材７５ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により摩擦プレート７５ｃから離れる方向に付勢されている。
前進クラッチ部７５側のハウジング７７内には、作動油を給排する油路７５ｅが接続されていて、油路７５ｅからハウジング７７側に作動油が供給されると、押圧部材７５ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート７５ｃがハウジング７７側に圧接して、前進クラッチ部７５は接続状態になり、第２出力軸６２ｆの動力が円筒軸７５ｂと一体回転するギヤ７８に伝達される。一方、ハウジング７７側から油路７５ｅに作動油が排出されると、押圧部材７５ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート７５ｃがハウジング７７側から離れて、前進クラッチ部７５は切断状態になり、第２出力軸６２ｆの動力はギヤ７８に伝達されない。

後進クラッチ部７６は、円筒軸７６ｂと、ハウジング７７と円筒軸７６ｂとの間に配置された摩擦プレート７６ｃと、押圧部材７６ｄとを有している。押圧部材７６ｄは、図示省略のバネ等の付勢部材により摩擦プレート７６ｃから離れる方向に付勢されている。
伝達軸６６には、当該伝達軸６６と一体回転する入力ギヤ８０が設けられていて、入力ギヤ８０は、前進クラッチ部７５の出力側のギヤ（出力ギヤ）７８に噛み合っていて、前進クラッチ部７５が接続状態になった場合には、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌによって低速側に変速された駆動力が伝達軸６６に伝達される。

後進クラッチ部７６側のハウジング７７内には、作動油を給排する油路７６ｅが接続されていて、油路７６ｅからハウジング７７側に作動油が供給されると、押圧部材７６ｄはバネの付勢力に抗して押圧側(接続側)に移動することで、摩擦プレート７６ｃがハウジング７７側に圧接して、後進クラッチ部７６は接続状態になり、第２出力軸６２ｆの動力が円筒軸７６ｂと一体回転するギヤ７９に伝達される。一方、ハウジング７７側から油路７６ｅに作動油が排出されると、押圧部材７６ｄはバネの付勢力によって切断側に移動することで、摩擦プレート７６ｃがハウジング７７側から離れて、後進クラッチ部７６は切断状態になり、第２出力軸６２ｆの動力はギヤ７９に伝達されない。

副変速機構５３は、第１カウンタ軸９１と後輪駆動軸９３との間に備えた第１変速部９５と、第２カウンタ軸９２と同軸芯上に備えた第２変速部９６と、これらに連係する伝動ギヤを備えて構成されている。副変速機構５３は、第１低速伝動ギヤ９７ａと、第２低速伝動ギヤ９７ｂと、高速伝動ギヤ９７ｃと、中速伝動ギヤ９７ｄとを備えていて、高速、中速、低速の３段の変速可能である。副変速機構５３の変速は、複数の位置に切り換え可能な副変速操作部材１４９によって行う。副変速操作部材１４９は、運転席１０の周囲に設けられていて、高速位置、中立位置、中速位置、中立位置、低速位置の５段に切り換え可能なレバーである。副変速操作部材１４９が中立位置である場合は、第１カウンタ軸９１の動力は、後輪駆動軸９３に伝達されない状態、即ち、原動機４の駆動力は、走行装置７に伝達されない状態である。

副変速機構５３によって変速された後輪駆動軸９３は、後輪７Ｒを回転自在に支持する後車軸９９が連結された後輪デフ装置１００に接続され、前進の伝達軸６６の駆動力は、副変速機構５３及び後輪駆動軸９３を介して、後輪７Ｒを有する走行装置７に伝達される。また、前進の伝達軸６６の駆動力は、後輪駆動軸９３に設けられた前輪伝達ギヤ９８を介して、前輪伝動軸１０１に伝達される。前輪伝動軸１０１には、前輪７Ｆの回転等を変化させる駆動変換クラッチ１０２が設けられ、駆動変換クラッチ１０２の出力側には、前輪駆動軸１０３が接続されている。前輪駆動軸１０３は、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸１０５が連結された前輪デフ装置１０６に接続され、前進の伝達軸６６の駆動力は、副変速機構５３及び後輪駆動軸９３を介して、前輪７Ｆを有する走行装置７に伝達される。なお、駆動変換クラッチ１０２では、前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転を等速にしたり、前輪７Ｆと後輪７Ｒとの両方で走行する４ＷＤにしたり、後輪７Ｒのみで走行する２ＷＤにすることができる。

推進軸５４には、ＰＴＯクラッチ装置１１０が設けられている。ＰＴＯクラッチ装置１１０は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５４の動力をＰＴＯ推進軸１１１に伝達する状態（接続状態）と、推進軸５４の動力をＰＴＯ推進軸１１１に伝達しない状態（切断状態）とに切り換わる。ＰＴＯ推進軸１１１の中途部には、ＰＴＯ推進軸１１１の駆動力（回転）を変速するＰＴＯ変速装置１１２が設けられ、ＰＴＯ推進軸１１１の回転、即ち、ＰＴＯ推進軸１１１にギヤを介して接続されるＰＴＯ軸１６の回転を変更することができる。

図１に示すように、トラクタ１は、制動装置１４０を備えている。制動装置１４０は、走行装置７の制動を行う装置である。制動装置１４０は、制動操作部材１４１と、左制動装置１４２Ｆと、右制動装置１４２Ｒとを有している。制動操作部材１４１は、制動の操作を行う部材であって、運転者が手動で操作することができる部材である。
制動操作部材１４１は、左ブレーキペダル１４１Ｆと、右ブレーキペダル１４１Ｒとを含んでいる。左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒは、車体３等に揺動自在に支持されていて、運転席１０の近傍に設けられ、運転者が操作可能である。左制動装置１４２Ｆ及び右制動装置１４２Ｒは、ディスク型の制動装置であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置１４２Ｆは、後車軸９９の左側に設けられ、右制動装置１４２Ｒは、後車軸９９の右側に設けられている。

運転者が左ブレーキペダル１４１Ｆを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダル１４１Ｆに連結された左連結部材１４３Ｆが制動方向へ動き、左制動装置１４２Ｆを制動状態にすることができる。運転者が右ブレーキペダル１４１Ｒを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダル１４１Ｒに連結された右連結部材１４３Ｒが制動方向へ動き、右制動装置１４２Ｒを制動状態にすることができる。なお、左ブレーキペダル１４１Ｆと右ブレーキペダル１４１Ｒとには両者を連結する連結部材が係脱自在（左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒに掛止して、左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒを連結する連結状態と、左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒからの掛止が行われずに連結しない非連結状態）に設けられていて、連結部材によって左ブレーキペダル１４１Ｆと右ブレーキペダル１４１Ｒとを連結している場合には、左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒのいずれかを踏み込むことによって、左制動装置１４２Ｆと右制動装置１４２Ｒとを同時に制動することができ、左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒのいずれかの踏込を解除することによって、左制動装置１４２Ｆと右制動装置１４２Ｒとの制動を同時に解除することができる。

また、図１に示すように、制動操作部材１４１は、パーキングブレーキ１４４を含んでいる。パーキングブレーキ１４４は、例えば、左ブレーキペダル１４１Ｆと右ブレーキペダル１４１Ｒの近傍に設置され且つ揺動自在なパーキングレバーであり、パーキングレバーを操作することで、リンク機構によって左ブレーキペダル１４１Ｆと右ブレーキペダル１４１Ｒがロックされ、左制動装置１４２Ｆと右制動装置１４２Ｒの制動が行われる。

上述したパーキングブレーキ１４４は上述した機構に限定されない。パーキングブレーキ１４４は、操作部材の操作によって後輪駆動軸９３に設けられたギアの回転をロックすることで制動する機構であってもよい。或いは、パーキングブレーキ１４４は、操作部材の操作によって、左制動装置１４２Ｆ及び右制動装置１４２Ｒのディスク（ブレーキディスク）に押し付けて制動する機構であってもよいし、左制動装置１４２Ｆ及び右制動装置１４２Ｒを電動によって作動させることで制動を行う機構であってもよい。

図２に示すように、トラクタ１は、制御装置１２０と、記憶装置（記憶部）１２１とを備えている。制御装置１２０は、ＣＰＵ、電気電子回路、当該制御装置１２０に格納されたプログラム等から構成されている。制御装置１２０は、トラクタ１に関する様々な制御を行う。記憶装置１２１は、不揮発性のメモリ等から構成されている。
制御装置１２０には、クラッチ機構５２（第１クラッチ装置５２Ａ、第２クラッチ装置５２Ｂ）を作動させる複数の電磁制御弁１３０が接続されている。複数の電磁制御弁１３０は、第１クラッチ装置５２Ａを作動させる第１電磁制御弁１３０ａと、第２クラッチ装置５２Ｂの前進クラッチ部７５を作動させる第２電磁制御弁１３０ｂと、第２クラッチ装置５２Ｂの後進クラッチ部７６を作動させる第３電磁制御弁１３０ｃとを含んでいる。

第１電磁制御弁１３０ａ、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃは、それぞれソレノイドを有していて、ソレノイドに励磁した電流に応じて開度が変化する弁である。第１電磁制御弁１３０ａ、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃは、ソレノイドに励磁した電流が大きくなるにつれて開度は大きくなり、ソレノイドに励磁した電流が小さくなるにつれて開度は小さくなる。第１電磁制御弁１３０ａ、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃのソレノイドを消磁する、即ち、電流を付与しない場合は、第１電磁制御弁１３０ａ、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃは全閉する。

第１電磁制御弁１３０ａは、油路７１ｅに接続され、第２電磁制御弁１３０ｂは、油路７５ｅに接続され、第３電磁制御弁１３０ｃは、油路７６ｅに接続されている。第１電磁制御弁１３０ａ、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃには、油圧ポンプＰ１とは異なる油圧ポンプＰ２の油路１３１が接続されていて、作動油が供給可能である。第１電磁制御弁１３０ａ、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃには、作動油を排出する油路１３２が接続されていて、例えば、全閉状態である場合には、出力ポートから作動油が排出される。

制御装置１２０は、クラッチ機構５２（第１クラッチ装置５２Ａ、第２クラッチ装置５２Ｂ）を切り換える場合、即ち、遊星ギヤ変速機構５１を高速側又は低速側に切り換える場合、第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂのいずれか一方を接続状態とし、他方を切断状態にする。
具体的には、遊星ギヤ変速機構５１が高速側且つ車体３を前進側に走行させる場合（高速前進の場合）、制御装置１２０は、第１電磁制御弁１３０ａのソレノイドに電流（制御信号）を出力して当該第１電磁制御弁１３０ａを全開にすることで、第１クラッチ装置５２Ａを切断状態から接続状態に切り換える。また、高速前進の場合、制御装置１２０は、第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃのソレノイドを消磁して、当該第２電磁制御弁１３０ｂ及び第３電磁制御弁１３０ｃを全閉にすることで、第２クラッチ装置５２Ｂを切断状態（中立状態）にする。

遊星ギヤ変速機構５１が低速側且つ車体３を前進側に走行させる場合（低速前進の場合）、第１電磁制御弁１３０ａのソレノイドを消磁し且つ第２電磁制御弁１３０ｂのソレノイドを励磁する。これにより、第１電磁制御弁１３０ａは、全閉して第１クラッチ装置５２Ａは切断状態になり、第２電磁制御弁１３０ｂは、全開して第２クラッチ装置５２Ｂの前進クラッチ部７５が接続状態になる。

遊星ギヤ変速機構５１が低速側且つ車体３を後進側に走行させる場合（低速後進の場合）、第１電磁制御弁１３０ａのソレノイドを消磁し且つ第３電磁制御弁１３０ｃのソレノイドを励磁する。これにより、第１電磁制御弁１３０ａは、全閉して第１クラッチ装置５２Ａは切断状態になり、第３電磁制御弁１３０ｃは、全開して第２クラッチ装置５２Ｂの後進クラッチ部７６が接続状態になる。

車体３の前進、後進は、走行操作部材１４８によって行う。走行操作部材１４８は、車体３を前進させる前進位置Ｆ、車体３を後進させる後進位置Ｒ、車体３を前進及び後進のいずれにも切り換えない中立位置Ｎ（ニュートラル）と、に操作可能な部材である。例えば、走行操作部材１４８は、運転席１０の前方又は側方に配置されたレバー（シャトルレバー）等である。シャトルレバーは、ハンドル３０を回動可能に支持する操縦台に揺動自在に３段階（前進位置Ｆ、後進位置Ｒ、中立位置Ｎ）に支持されている。上述したように、シャトルレバーが前進位置Ｆに切り換えられた場合は、第１クラッチ装置５２Ａ及び前進クラッチ部７５のいずれかが接続状態になる。また、シャトルレバーが後進位置Ｒに切り換えられた場合は、後進クラッチ部７６が接続状態になる。また、シャトルレバーが中立位置Ｎに切り換えられた場合は、第１クラッチ装置５２Ａ、第２クラッチ装置５２Ｂ（前進クラッチ部７５、後進クラッチ部７６）が切断状態になる。つまり、クラッチ機構５２（第１クラッチ装置５２Ａ、第２クラッチ装置５２Ｂ）は、走行操作部材１４８の前進位置Ｆ、後進位置Ｒ及び中立位置Ｎの操作に基づいて、無段変速装置５０で変速された駆動力の切換を行う。

さて、車体３を制動した状態で車体３を停止状態から走行状態に切り換える制動発進を行うことがある。即ち、制動発進では、左ブレーキペダル１４１Ｆと右ブレーキペダル１４１Ｒの操作をした状態（制動操作部材１４１を操作した状態）で、走行操作部材１４８を中立位置Ｎから前進位置Ｆ及び後進位置Ｒのいずれかに切り換える。制御装置１２０は、制動発進時をスムーズにするために、予め走行操作部材１４８を中立位置Ｎに保持している状態における無段変速装置５０から出力される駆動力である中立目標値を、制動操作部材１４１の操作量（（左ブレーキペダル１４１Ｆ及び右ブレーキペダル１４１Ｒの操作量）に応じて変更する。例えば、制御装置１２０は、操作量（踏込量）が増加するにつれて中立目標値の絶対値を小さくし、操作量（踏込量）が減少するにつれて中立目標値の絶対値を大きくする。

以下、無段変速装置５０から出力する駆動力の目標値（前進目標値、後進目標値、中立目標値）の設定、制動発進について詳しく説明する。
制御装置１２０は、目標演算部１２０Ａと、出力設定部１２０Ｂとを有している。目標演算部１２０Ａ及び出力設定部１２０Ｂは、制御装置１２０に設けられた電気電子回路、当該制御装置１２０に格納されたプログラム等から構成されている。

目標演算部１２０Ａは、走行操作部材１４８を中立位置Ｎから前進位置Ｆへ切り換えて車体３を前進させたときの無段変速装置５０から出力する駆動力である前進目標出力値と、走行操作部材１４８を中立位置Ｎから後進位置Ｒへ切り換えて車体３を後進させたときの無段変速装置５０から出力する駆動力である後進目標出力値とを演算する。目標演算部１２０Ａは、例えば、前進目標出力値及び後進目標出力値を、記憶装置１２１に記憶された制御マップＣＭ１から求める。

図３は、制御マップＣＭ１の一例を示している。
図３に示すように、制御マップＣＭ１は、車速（走行速度）と、無段変速装置５０から出力する駆動力との関係を示している。
制御マップＣＭ１は、車体３が前進するに際して車速と無段変速装置５０の駆動力との関係を示すラインＬ１と、車体３が後進するに際して車速と無段変速装置５０の駆動力との関係を示すラインＬ２とを含んでいる。制御マップＣＭ１において、前進時の駆動力はプラスで表し、後進時の駆動力は、マイナスで表している。無段変速装置５０から出力する駆動力は、例えば、走行モータＭ１の回転数であり、正転側をプラスで示し、逆転側をマイナスで示している。なお、図２に示すように、制御装置１２０は、当該制御装置１２０に接続されたレギュレータ１２５を制御することにより、走行モータＭ１の回転数を制御する。具体的には、レギュレータ１２５は、電磁弁等の制御弁（電磁制御弁）１２６を含んでいる。電磁制御弁１２６は、ソレノイドを有していて、ソレノイドに励磁した電流に応じて開度が変化する弁である。ソレノイドに励磁した電流が大きくなるにつれて電磁制御弁１２６の開度は大きくなり、ソレノイドに励磁した電流が小さくなるにつれて電磁制御弁１２６の開度は小さくなる。電磁制御弁１２６のソレノイドを消磁する、即ち、電流を付与しない場合は、電磁制御弁１２６は全閉する。電磁制御弁１２６によって、レギュレータ１２５が作動して、油圧ポンプＰ１の斜板の角度が変化することにより、走行モータＭ１に作用する作動油の流量又は圧力が変化することでの走行モータＭ１の回転数を変更することができる。

なお、無段変速装置５０から出力する駆動力は、即ち、制御マップＣＭ１において横軸は、車速で表しているが、これに代えて、後輪駆動軸９３の回転数等で表してもよく限定されない。
目標演算部１２０Ａは、車体３を前進させる場合は、制御マップＣＭ１とラインＬ１とに基づいて、前進目標出力値を演算する。目標演算部１２０Ａは、例えば、時点Ｐ１に示すように、車体３の前進時の車速を４０％にする場合は、走行モータＭ１の正転の回転数Ｖ１を前進目標出力値に設定する。目標演算部１２０Ａは、例えば、時点Ｐ２に示すように、車体３の前進時の車速を１００％（最大値）にする場合は、走行モータＭ１の逆転の回転数Ｖ２を前進目標出力値に設定する。つまり、目標演算部１２０Ａは、前進時の車速（目標車速）に応じて、走行モータＭ１の回転方向及び回転数を設定する。

目標演算部１２０Ａは、車体３を後進させる場合は、制御マップＣＭ１とラインＬ２とに基づいて、後進目標出力値を演算する。目標演算部１２０Ａは、例えば、時点Ｐ１１に示すように、車体３の後進時の車速を４０％にする場合は、走行モータＭ１の逆転の回転数Ｖ１１を後進目標出力値に設定する。目標演算部１２０Ａは、例えば、時点Ｐ１２に示すように、車体３の後進時の車速を１００％（最大値）にする場合は、走行モータＭ１の正転の回転数Ｖ２を後進目標出力値に設定する。つまり、目標演算部１２０Ａは、後進時の車速（目標車速）に応じて、走行モータＭ１の回転方向及び回転数を設定する。

さて、出力設定部１２０Ｂは、前進目標出力値及び後進目標出力値に基づいて、中立目標値を設定する。ここで、制御マップＣＭ１において、制動操作部材１４１の操作を行わずに中立位置Ｎから前進位置Ｆへ切り換えたとき（前進の未制動発進のとき）の縦軸に平行なラインをＬ４とし、制動操作部材１４１の操作を行わずに中立位置Ｎから後進位置Ｒへ切り換えたとき（後進の未制動発進のとき）の縦軸に平行なラインをＬ５とした場合、目標演算部１２０Ａは、ラインＬ４とラインＬ１とが交差する値Ｖ１を前進目標出力値（第１目標値）に設定し、ラインＬ５とラインＬ２とが交差する値Ｖ１１を後進目標出力値（第２目標値）に設定する。出力設定部１２０Ｂは、ラインＬ１において前進目標出力値（第１目標値）Ｖ１の値になる点Ｊ１０と、ラインＬ２において後進目標出力値（第２目標値）Ｖ１１の値になる点Ｊ１１とを結ぶラインＬ３と、縦軸とが交差する位置で示された値を、中立目標値Ｖ３に設定する。

一方、出力設定部１２０Ｂは、制動操作部材１４１の操作を行って中立位置Ｎから前進位置Ｆへ切り換えたとき（制動発進のとき）は、前進目標出力値、後進目標出力値に基づいて、中立目標値を設定する。出力設定部１２０Ｂは、踏込量に応じてラインＬ４、Ｌ５を車速が小さくなる側にシフトしたラインＬ４ａ、ラインＬ５ａ、ラインＬ１、Ｌ２に基づいて、中立目標値を設定する。出力設定部１２０Ｂは、中立目標値を求めるにあたって、ラインＬ４ａ、ラインＬ５ａのシフト量ΔＧを大きくする。例えば、出力設定部１２０Ｂは、踏込量が最大の場合、ラインＬ４ａ、ラインＬ５ａを縦軸（Ｙ軸）に一致するまでシフトし、踏込量が最小の場合、ラインＬ４ａ、ラインＬ５ａをラインＬ４、ラインＬ５に一致するまで移動させ、踏込量が５０％の場合、ラインＬ４ａ、ラインＬ５ａのそれぞれを縦軸（Ｙ軸）と、ラインＬ４、ラインＬ５との間に位置させる。

出力設定部１２０Ｂは、ラインＬ１を延長させたラインＬ１ａとラインＬ４ａとの交点である第１点Ｊ１と、ラインＬ２とラインＬ５ａとの交点である第２点Ｊ２とを結ぶライン６と、縦軸（Ｙ軸）との交点Ｊ３の値を、中立目標値に設定する。つまり、出力設定部１２０Ｂは、踏込量に応じてラインＬ４ａを平行移動させたときの当該ラインＬ４ａとラインＬ１ａとが交差する第１点の値（前進出力目標値）と、踏込量に応じてラインＬ５ａを平行移動させたときの当該ラインＬ５ａとラインＬ２とが交差する第２点Ｊ２の値（後進出力目標値）とを結ぶ中間値を、中立目標値に設定する。このように、中立目標値を踏込量に応じて変更することによって、無段変速装置５０の駆動力を、車体３を前進の制動発進後、又は、後進の制動発進後の前進出力目標値、後進目標出力値に出来るだけ早く到達させることができ、変色ショックを低減しつつ、クラッチ機構５２への作動油の充填時間も確保することができる。

作業車両１は、走行装置７が設けられた車体３と、斜板角度によって出力を変更する斜板を有する油圧ポンプＰ１と、油圧ポンプＰ１の出力によって回転数が変化する出力軸５８を有し且つ出力軸５８の動力が走行装置７に伝達可能な走行モータＭ１と、を有する無段変速装置５０と、車体３を前進させる前進位置Ｆ、車体３を後進させる後進位置Ｒ、車体３を前進及び後進のいずれにも切り換えない中立位置Ｎと、に操作可能な走行操作部材１４８と、走行操作部材１４８の前進位置Ｆ、後進位置Ｒ及び中立位置Ｎの操作に基づいて、無段変速装置５０で変速された駆動力の切換を行うクラッチ機構５２と、走行装置７の制動を行う制動装置１４０と、制動装置１４０の制動の操作を行う制動操作部材１４１と、走行操作部材１４８を中立位置Ｎに保持したときの無段変速装置５０から出力される駆動力である中立目標値を、制動操作部材１４１の操作量に応じて変更する制御装置１２０と、を備えている。これによれば、制動を行った状態から作業車両１を発進させる場合において、制動操作部材１４１の操作量に応じて無段変速装置５０から出力される駆動力である中立目標値を変更することができるため、発進直後の走行装置７に伝達される動力を適正にすることができる。即ち、制動発進時の変速ショックの緩和等を行うことができ、制動発進時の走行性を向上させることができる。

制御装置１２０は、操作量が増加するにつれて中立目標値を小さくし、操作量が減少するにつれて中立目標値を大きくする。これによれば、制動発進時において、制動操作部材１４１の操作量、即ち、制動力に応じて、可及的に走行装置７への動力の伝達をスムーズにすることができる。
制御装置１２０は、走行操作部材１４８を中立位置Ｎから前進位置Ｆへ切り換えて車体３を前進させたときの無段変速装置５０から出力する前進目標出力値と、走行操作部材１４８を中立位置Ｎから後進位置Ｒへ切り換えて車体３を後進させたときの無段変速装置５０から出力する後進目標出力値とを演算する目標演算部１２０Ａと、制動操作部材１４１の操作量、前進目標出力値及び後進目標出力値に基づいて中立目標値を設定する出力設定部１２０Ｂと、を有している。これによれば、無段変速装置５０において、前進時と後進時との適正な回転数から発進することができるため、前進の発進時に瞬間的に後進するような現象を抑制することができる。

出力設定部１２０Ｂは、制動操作部材１４１の操作を行わずに前進位置Ｆへ切り換えたときの前進目標出力値である第１目標値と、制動操作部材１４１の操作を行わずに後進位置Ｒへ切り換えたときの後進目標出力値である第２目標値とに基づいて中立目標値を設定する。これによれば、前進目標出力値（第１目標値）と、後進目標出力値（第２目標値）とのバランスに応じて、中立目標値を設定することができ、制動しながら発進するときの前進初動時の作業車両１の動作と、後進初動時の作業車両１の動作とを安定させることができる。

出力設定部１２０Ｂは、第１目標値と第２目標値との中間値を、中立目標値に設定する。これによれば、中立位置から前進側へ切り換えて発進させた場合と、中立位置から後進側へ切り換えて発進させた場合との無段変速装置５０の出力を安定させることができる。
出力設定部１２０Ｂは、無段変速装置５０から出力される駆動力として走行モータＭ１の回転数を設定する。これによれば、走行モータＭ１の回転数によって、走行装置７への動力の伝達度合いを簡単に調整することができる。

作業車両１は、無段変速装置５０で変速された駆動力を高速側に変速する第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈと、無段変速装置５０で変速された駆動力を第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈよりも低速側に変速する第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌと、有し、クラッチ機構５２は、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈの駆動力を前進側に伝達する接続状態と、前進側に伝達しない切断状態とに切り換え可能な第１クラッチ装置５２Ａと、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌの駆動力を前進側に伝達する接続状態と、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌの駆動力を後進側に伝達する接続状態と、前進側及び後進側のいずれにも伝達しない切断状態と、に切り換え可能な第２クラッチ装置５２Ｂと、を備えている。これによれば、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈと、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌとによって、駆動力を高速側と低速側に切り換えつつ、第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂによって、前進及び後進を切り換えるような構成において、制動発進時の変速ショックの緩和、制動発進時の瞬間的な反対移動（逆走）を防止することができる。

制御装置１２０は、暖機運転モードと、走行運転モードとに切り換え可能である。暖機運転モード及び走行運転モードは、自動又は手動で切り換え可能である。暖機運転モードは、変速装置５から走行装置７への動力が伝達するのを遮断した状態で変速装置５が有するギヤを回転させるモードである。走行運転モードは、変速装置５から走行装置７への動力が伝達する状態でギヤを回転させるモードである。即ち、走行運転モードでは、運転者による手動操作、制御装置１２０による自動操作によって、車体３を走行させることができるモードであり、通常通り、変速装置５（無段変速装置５０、遊星ギヤ変速機構５１、クラッチ機構５２及び副変速機構５３）を作動させることで変速を行うモードである。

具体的には、制御装置１２０には、潤滑油の温度を測定可能な温度測定装置１５０が接続されている。制御装置１２０は、イグニッションスイッチ等がＯＦＦからＯＮとなり原動機４が駆動する（原動機４の出力軸（クランク軸）４ａが回転する）と、温度測定装置１５０によって検出された温度（潤滑油温度）を参照する。制御装置１２０は、潤滑油温度が、例えば、－１５℃未満、即ち、閾値未満であり、潤滑油の粘性が高い場合（条件１）には、暖機運転モードに自動的に切り換わる。一方、制御装置１２０は、潤滑油温度が－１５℃以上（閾値以上）であり、潤滑油の粘性が低い場合には、走行運転モードに切り換わる。なお、潤滑油温度を判定する閾値は、一例であって、上述した温度に限定されない。

或いは、制御装置１２０は、副変速操作部材１４９が中立位置で且つ制動操作部材１４１のパーキングブレーキ１４４がＯＮ（制動装置１４０によって走行装置７の制動を行っている状態）である場合（条件２）、暖機運転モードに自動的に切り換わる。なお、副変速操作部材１４９が中立位置、制動操作部材１４１のパーキングブレーキ１４４がＯＮ、且つ、走行操作部材１４８が中立位置Ｎである場合（条件３）に、制御装置１２０は、暖機運転モードに自動的に切り換わってもよい。

或いは、制御装置１２０は、制動操作部材１４１のパーキングブレーキ１４４がＯＮ、且つ、走行操作部材１４８が中立位置Ｎである場合（条件４）に、暖機運転モードに自動的に切り換わってもよい。
制御装置１２０は、条件１及び条件２を満たした場合に、自動的に暖機運転モードに切り換わってもよいし、条件１及び条件３を満たした場合に、自動的に暖機運転モードに切り換わってもよいし、条件１及び条件４を満たした場合に、自動的に暖機運転モードに切り換わってもよい。

なお、条件１が満たされている状態で、条件２、条件３及び条件４のいずれかが外れているときには、条件をトラクタ１に設けられた表示装置、例えば、メータパネルに表示し、条件を整えるように、運転者に促すようにする。
制御装置１２０は、暖機運転モードに切り換わると、例えば、第１クラッチ装置５２Ａを切断状態から接続状態に切り換え且つ第２クラッチ装置５２Ｂを切断状態に保持することで、第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈを回転させる。或いは、制御装置１２０は、暖機運転モードに切り換わると、第１クラッチ装置５２Ａを接続状態に保持した状態で第２クラッチ装置５２Ｂを切断状態から接続状態に切り換えることで、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌを回転させる。例えば、制御装置１２０は、暖機運転モードであるとき、前進クラッチ部７５を接続状態且つ後進クラッチ部７６を切断状態、又は、前進クラッチ部７５を切断状態且つ後進クラッチ部７６を接続状態にする。なお、制御装置１２０は、暖機運転モードであるとき、原動機４の回転数（原動機回転数）の下限値を設定して、当該原動機回転数が下限値を下回らないようにする。

制御装置１２０は、暖機運転モードに切り換わった後、温度測定装置１５０によって検出された潤滑油温度を参照し、当該潤滑油温度が－１５℃以上となった場合に、走行運転モードに自動的に切り換わってもよい。或いは、制御装置１２０は、暖機運転モードに切り換わった後、暖機運転モードによって第１遊星ギヤ変速装置５７Ｈ、又は、第２遊星ギヤ変速装置５７Ｌを作動させた後、所定の時間が経過した場合、走行運転モードに切り換えてもよい。

なお、上述した実施形態では、制御装置１２０は、自動的に暖機運転モードに切り換わっていたが、運転者が手動で暖機運転モードに切り換えてもよい。制御装置１２０には、暖機運転モードと走行運転モードとを手動で切り換え可能な切換装置１５５が接続されている。切換装置１５５は、運転席１０の周囲に設けられ、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換装置１５５がＯＮである場合（条件５）、制御装置１２０は、暖機運転モードに切り換わり、切換装置１５５がＯＦＦである場合、制御装置１２０は、走行運転モードに切り換わる。なお、制御装置１２０を手動で暖機運転モードに切り換える場合、条件５と条件２とを満たした場合に暖機運転モードに切り換わってもよいし、条件５と条件３とを満たした場合に暖機運転モードに切り換わってもよいし、条件５と条件４とを満たした場合に暖機運転モードに切り換わってもよい。トラクタ１が暖機運転モードで作動している場合において、切換装置１５５をＯＮからＯＦＦに手動で切り換えられときに強制的に暖機運転モードを停止して、走行運転モードに切り換えるようにしてもよい。

図５Ａ及び図５Ｂは、制御装置１２０の動作フローの一例を示している。
図５Ａに示すように、制御装置１２０は、原動機４の駆動が開始されると、まず、走行運転モードに設定される（Ｓ１）。制御装置１２０は、暖機運転モードの切換条件（条件１及び条件２、条件１及び条件３）を満たしているか否かを判断する（Ｓ２）。暖機運転モードの切換条件を満たしている場合（Ｓ２、Ｙｅｓ）、走行運転モードから暖機運転モードに自動的に切り換わる（Ｓ３）。暖機運転モードに切り換わると、制御装置１２０は、例えば、第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂのいずれかを接続状態にすることで遊星ギヤ変速装置５７を回転させる（Ｓ４）。制御装置１２０は、潤滑油温度が閾値以上又は、暖機運転モードを実行してからの経過時間が所定以上である場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）、暖機運転モードから走行運転モードに切り換わる（Ｓ６）。制御装置１２０は、潤滑油温度が閾値未満又は、暖機運転モードを実行してからの経過時間が所定未満である場合（Ｓ５、Ｎｏ）、暖機運転モードを継続する。なお、暖機運転モードの継続中において、切換装置１５５をＯＮした後に、ＯＦＦに切り換えられた場合、強制的に暖機運転モードに切り換える。

図５Ｂに示すように、制御装置１２０は、原動機４の駆動が開始されると、まず、走行運転モードに設定される（Ｓ１）。制御装置１２０は、暖機運転モードの切換条件（条件５及び条件２、条件５及び条件３、条件５及び条件４）を満たしているか否かを判断する（Ｓ１１）。暖機運転モードの切換条件を満たしている場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、走行運転モードから暖機運転モードに手動によって切り換わる（Ｓ１２）。暖機運転モードに切り換わると、制御装置１２０は、例えば、第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂのいずれかを接続状態にすることで遊星ギヤ変速装置５７を回転させる（Ｓ１３）。制御装置１２０は、潤滑油温度が閾値以上又は、暖機運転モードを実行してからの経過時間が所定以上である場合（Ｓ１４、Ｙｅｓ）、暖機運転モードから走行運転モードに切り換わる（Ｓ１５）。制御装置１２０は、潤滑油温度が閾値未満又は、暖機運転モードを実行してからの経過時間が所定未満である場合（Ｓ１４、Ｎｏ）、暖機運転モードを継続する。なお、暖機運転モードの継続中において、切換装置１５５をＯＮした後に、ＯＦＦに切り換えられた場合、強制的に暖機運転モードする。

作業車両１は、走行装置７が設けられた車体３と、車体３に設けられた原動機４と、原動機４からの駆動力を変速して走行装置７に伝達可能な変速装置５と、変速装置５を収容し且つ潤滑油が充填されたミッションケース１２と、変速装置５から走行装置７への動力が伝達するのを遮断した状態で変速装置５が有するギヤを回転させる暖機運転モードと、変速装置５から走行装置７への動力が伝達する状態でギヤを回転させる走行運転モードとを切り換え可能な制御装置１２０と、を備えている。これによれば、走行運転モードであるときは、変速装置５のギアを回転させることで走行を行える一方で、暖機運転モードであるときは、変速装置５のギアを回転させることで、変速装置５内の潤滑油の温度を素早く上昇させることができ、暖機を効率よく行うことができる。つまり、変速装置５のギアの回転によって潤滑油の温度を上昇させることができる。

作業車両１は、潤滑油の温度を測定可能な温度測定装置１５０を備え、制御装置１２０は、温度測定装置１５０が測定した温度が閾値未満である場合に暖機運転モードに切り換わり、温度が閾値以上である場合に走行運転モードに切り換わる。これによれば、潤滑油の温度が低く粘性が高い場合に自動的に暖機運転を行うことができ、潤滑油の温度が高く粘性が低い場合には、走行に切り換えることができる。

制御装置１２０は、暖機運転モードによってギヤを回転させてから所定時間が経過後に走行運転モードに切り換わる。これによれば、所定時間だけ暖機運転を行うことができ、暖機運転後は、走行運転モードに切り換えて走行しながら作業を行うことができる。
作業車両１は、暖機運転モードと、走行運転モードとを手動で切り換え可能な切換装置１５５を備えている。これによれば、運転者等によって、暖機が必要である場合、走行が必要である場合など、運転者の意図通りに、暖機と走行とを行うことができる。

作業車両１は、走行装置７の制動を行う制動装置１４０を備え、変速装置５は、原動機４からの駆動力を複数段に変速可能な副変速機構５３を有し、制御装置１２０は、副変速機構５３が変速を行わない中立状態で且つ制動装置１４０によって走行装置７の制動を行っている状態で、暖機運転モードに切り換わる。これによれば、副変速機構５３によって動力が走行装置７に伝達されず且つ制動が行われていることを条件として、作業車両１を適正に停止させた状態で暖機運転を行うことができる。

作業車両１は、制動装置１４０の制動の操作を行う制動操作部材１４１と、副変速機構５３を中立状態に切換可能な副変速操作部材１４９と、を備えている。これによれば、運転者による制動操作部材１４１及び副変速操作部材１４９の操作によって、確実に作業車両１が動かない状態にすることができる。
制御装置１２０は、暖機運転モードである場合に、第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂのいずれかを接続状態にする。これによれば、第１クラッチ装置５２Ａ及び第２クラッチ装置５２Ｂのいずれかを接続状態にすることによって、暖機運転時に遊星ギヤ変速装置５７を作動させることができ、より暖機を短時間で終了させることができる。

なお、暖機運転を行うにあたっては、走行装置７等への動力が切れている（切断されていればよく）、シャトルレバーによって中立状態にすることができる作業車両１にも適用可能である。この場合、坂道等でも暖機運転を行うことが可能である。
また、制御装置１２０は、走行装置７等への動力が切れている場合に暖機運転モードに切り換えればよく、制動をおこなっていない状態でも暖機運転モードにすることができる。この場合、制御装置１２０は、暖機運転モードで暖機を実行する場合、左制動装置１４２Ｆ及び右制動装置１４２Ｒを作動させて制動状態にする。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：作業車両
３：車体
５：変速装置
７：走行装置
５０：無段変速装置
５２：クラッチ機構
５２Ａ：第１クラッチ装置
５２Ｂ：第２クラッチ装置
５６ｂ：斜板
５７：遊星ギヤ変速装置
５７Ｈ：第１遊星ギヤ変速装置
５７Ｌ：第２遊星ギヤ変速装置
５８：出力軸
１２０：制御装置
１２０Ａ：目標演算部
１２０Ｂ：出力設定部
１４０：制動装置
１４１：制動操作部材
１４８：走行操作部材
Ｆ：前進位置
Ｍ１：走行モータ
Ｎ：中立位置
Ｐ１：油圧ポンプ
Ｐ２：油圧ポンプ
Ｒ：後進位置
Ｖ１：回転数
Ｖ１１：回転数
Ｖ２：回転数
Ｖ３：中立目標値

Claims

走行装置が設けられた車体と、
斜板角度によって出力を変更する斜板を有する油圧ポンプと、前記油圧ポンプの出力によって回転数が変化する出力軸を有し且つ前記出力軸の動力が前記走行装置に伝達可能な走行モータと、を有する無段変速装置と、
前記車体を前進させる前進位置、前記車体を後進させる後進位置、前記車体を前進及び後進のいずれにも切り換えない中立位置と、に操作可能な走行操作部材と、
前記走行操作部材の前進位置、後進位置及び中立位置の操作に基づいて、前記無段変速装置で変速された駆動力の切換を行うクラッチ機構と、
前記走行装置の制動を行う制動装置と、
前記制動装置の制動の操作を行う制動操作部材と、
前記走行操作部材を前記中立位置に保持したときの前記無段変速装置から出力される駆動力である中立目標値を、前記制動操作部材の操作量に応じて変更する制御装置と、
を備えている作業車両。
前記制御装置は、前記操作量が増加するにつれて前記中立目標値を小さくし、前記操作量が減少するにつれて前記中立目標値を大きくする請求項１に記載の作業車両。
前記制御装置は、
前記走行操作部材を中立位置から前進位置へ切り換えて前記車体を前進させたときの前記無段変速装置から出力する前進目標出力値と、前記走行操作部材を中立位置から後進位置へ切り換えて前記車体を後進させたときの前記無段変速装置から出力する後進目標出力値とを演算する目標演算部と、
前記制動操作部材の前記操作量、前進目標出力値及び前記後進目標出力値に基づいて前記中立目標値を設定する出力設定部と、
を有している請求項１に記載の作業車両。
前記出力設定部は、前記制動操作部材の操作を行わずに前記前進位置へ切り換えたときの前進目標出力値である第１目標値と、前記制動操作部材の操作を行わずに前記後進位置へ切り換えたときの後進目標出力値である第２目標値とに基づいて中立目標値を設定する
請求項３に記載の作業車両。
前記出力設定部は、前記第１目標値と前記第２目標値との中間値を、前記中立目標値に設定する請求項４に記載の作業車両。
前記出力設定部は、前記無段変速装置から出力される駆動力として前記走行モータの回転数を設定する請求項３～５のいずれかに記載の作業車両。
前記無段変速装置で変速された駆動力を高速側に変速する第１遊星ギヤ変速装置と、前記無段変速装置で変速された駆動力を第１遊星ギヤ変速装置よりも低速側に変速する第２遊星ギヤ変速装置と、有し、
前記クラッチ機構は、前記第１遊星ギヤ変速装置の駆動力を前進側に伝達する接続状態と、前記前進側に伝達しない切断状態とに切り換え可能な第１クラッチ装置と、
前記第２遊星ギヤ変速装置の駆動力を前記前進側に伝達する接続状態と、前記第２遊星ギヤ変速装置の駆動力を後進側に伝達する接続状態と、前記前進側及び後進側のいずれにも伝達しない切断状態と、に切り換え可能な第２クラッチ装置と、
を備えている請求項１～６のいずれかに記載の作業車両。