KR100611714B1 - 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주행페달을 밟은 상태로 전후진 주행방향을 변경하면서 작업을 계속하여 진행하려는 경우 발생되는 급감속 및 급가속으로 인한 충격을 방지하기 위하여 전후진 솔레노이드밸브가 중립상태로 일정 시간 경과되도록 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 주행중 차량의 진행방향이 변경될 경우 관성에 의하여 차량에 충격이 발생되지 않을 정도의 주행속도를 기준값으로 설정하고, 차량의 전진·후진·중립을 선택할 수 있는 전후진 선택수단의 변경이 있게 되면 상기 변경을 알리는 전기적 신호를 콘트롤러에 출력하며, 변경신호가 콘트롤러에 입력되면 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 중립상태로 절환하며, 주행속도 감지수단을 통하여 현재의 주행속도값을 검출하여 이를 콘트롤러에 출력하며, 콘트롤러에서 상기 기준값과 현재의 주행속도값을 비교 연산하여 현재의 주행속도값이 기준값을 초과하는 경우 현재의 주행속도값이 상기 기준값에 도달할 때까지 전후진 솔레노이드밸브가 계속하여 중립상태로 유지되도록 하며, 한편 기준값에 도달하는 경우 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 전후진 솔레노이드밸브를 절환한다.

관성, 전후진 선택수단, 콘트롤러, 솔레노이드밸브, 주행속도 감지수단

Description

중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법{A method and apparatus for shock absorbing of heavy equipment in urgent return}

도 1은 종래 기술에 의한 휠타입 유압 중장비의 주행방향 제어장치의 구성을 나타내는 예시도.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치의 구성을 나타내는 예시도.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어특성을 나타내는 그래프.

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어방법을 나타내는 흐름도.

**도면의 주요구성에 대한 부호의 설명**

102: 메인 유압라인 110: 가변용량형 메인 유압펌프

120: 주행모터 130: 메인 콘트롤밸브

132: 보조 유압라인 140: 고정용량형 보조 유압펌프

142: 주행페달 150: 전후진 솔레노이드밸브

160: 전후진 선택수단 170: 콘트롤러

180: 주행속도 감지수단

본 발명은 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행페달을 밟은 상태에서 전후진 주행방향을 변경하면서 작업을 계속하여 진행하는 경우 발생되는 급감속 및 급가속으로 인한 충격을 방지하기 위하여 전후진 솔레노이드밸브가 중립상태로 일정 시간 지속되도록 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.

도 1에는 종래 기술에 의한 휠타입의 유압 중장비의 주행방향 제어장치의 구성이 도시되어 있다. 도 1에 도시된 바에 따르면, 원동기인 엔진(2)과, 상기 엔진(2)과 연결되어 구동되는 복수개의 가변용량형 유압펌프(4) 및 고정용량형 유압펌프(6)와, 상기 가변용량형 유압펌프(4)와 연결되어 작동유의 공급으로 구동되는 주행모터(8)와, 상기 가변용량형 유압펌프(4)와 주행모터(8) 사이에 설치되어 주행모터(8)의 기동, 정지 및 방향절환을 제어하는 메인 컨트롤밸브(10)와, 조작변위량에 대응하여 상기 고정용량형 유압펌프(6)에서 토출되는 파일럿 압유를 상기 메인 컨트롤밸브(10)의 파일럿 라인에 공급하는 주행페달(12)과, 작업자의 조작에 따라 차량이 전후진될 수 있도록 하는 전후진 조작스위치(14)와, 상기 주행페달(12)과 상기 메인 컨트롤밸브(10) 사이에 설치되고 전후진 조작스위치(14)에서 인가되는 전기적 신호에 따라 구동되며 상기 메인 컨트롤밸브(10)의 파일럿 신호압을 제어하는 전후진 솔레노이드밸브(16)로 구성된다.

상기와 같은 구성에 의한 작동을 살펴보면, 차량을 주행하고자 하는 경우 운전자는 상기 전후진 조작스위치(14)를 조작하여 차량의 전후진 상태(Forward or Rear)를 설정하며, 이로 인하여 전기적 신호가 상기 전후진 솔레노이드밸브(16)에 인가되어 전후진 솔레노이드밸브(16)를 도면상 좌우로 절환시킨다. 그리고, 상기 전후진 솔레노이드밸브(16)의 전진 혹은 후진 절환상태(F or R)에 따라 상기 메인 컨트롤밸브(10)의 절환방향이 결정된다. 운전자의 상기 주행페달(12)의 조작변위량에 비례하여 유압펌프(6)에서 토출되는 작동유를 주행모터(8)에 공급함으로써 차량이 주행될 수 있게 된다.

또한, 주행중 차량의 진행방향을 변경하고자 하는 경우 가령, 주행페달(12)을 밟은 상태에서 전후진 주행상태(F or R)를 변경하면서 작업을 계속해서 진행하는 경우가 흔히 있다. 이 때 운전자는 주행페달(12)을 밟은 채로 전후진 조작스위치(14)를 변경조작하여 전후진 솔레노이드밸브(16)를 반대로 절환시키며, 따라서 메인 컨트롤밸브(10)의 방향도 반대로 절환된다.

그러나, 상기한 바와 같은 종래 기술의 휠타입의 유압 중장비의 주행방향 제어장치는 다음과 같은 문제점이 있다.

전후진 조작스위치(14)를 변경조작하게 되면 전기적 신호가 전후진 솔레노이드밸브(16)에 즉각 인가되고, 전후진 솔레노이드밸브(16)는 상기 전기적 신호의 인식과 동시에 구동되어 변경상태로 지체없이 절환된다.

한편, 질량을 갖고 운동중인 물체는 외력의 작용을 받지 않는 한 운동상태를 지속하려는 성질인 관성을 띠게 되며, 질량이 큰 물체일수록 운동상태를 유지하려는 관성 또한 크게 마련이다.

주행중인 차량은 본래 진행방향으로 계속하여 주행하고자 하는 관성이 있기 때문에 이로 인하여 방향전환시 차량에 상당한 충격을 발생시킨다. 즉, 상기 전후진 솔레노이드밸브(16)는 전진/후진 주행상태(F or R)에서 중립상태(Neutral)를 반환점으로 하여 즉시 후진/전진 주행상태(R or F)로 변경되기 때문에 완충역할을 수행하는 중립상태에 머무룰 수 있는 시간적 여유가 없게 되며, 따라서 중립상태(N)를 전후로 하여 차량의 급감속과 급가속이 불가피하게 된다.

특히, 차량이 고속으로 주행하는 경우에는 방향급변경시 발생되는 충격은 더욱 클 수 밖에 없으며, 또한 이러한 관성충격은 차량의 관성질량에 비례하기 때문에 그 충격량은 상당할 수 밖에 없다.

이와 같이 차량에 가해지는 충격은 차량의 기계 혹은 전자장치에 나쁜 영향을 미칠 뿐만 아니라 운전자에게도 그 충격이 전달되어 운전자의 안전운행에 방해되는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 주행페달을 밟은 상태에서 차량의 진행방향이 변경되더라도 관성에 의한 충격이 최소화될 수 있도록 전후진 솔레노이드밸브를 중립상태에서 일정 시간 경과되도록 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것이다.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 탱크에서 펌핑되는 작동유를 메인 유압라인으로 공급하는 메인 유압펌프와, 상기 메인 유압펌프에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터와, 상기 유압펌프와 주행모터 사이에 설치되고 스플의 이동에 따라 메인 유압라인을 절환접속하며 유압펌프에서 유압모터로 공급되는 작동유를 제어함으로써 주행모터의 기동 및 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인 콘트롤밸브와, 탱크에서 펌핑되는 파일럿압유를 보조 유압라인으로 공급하는 보조 유압펌프와, 상기 보조 유압펌프와 상기 메인 콘트롤밸브 사이의 유로상에 설치되어 주행시 상기 보조 유압펌프에서 토출되는 파일럿 압유를 상기 보조 유압라인에 공급함으로써 주행페달을 매개로 하여 상기 메인 콘트롤밸브를 구동하는 전후진 솔레노이드밸브와, 차량의 전진, 후진 및 중립을 선택할 수 있는 전후진 선택수단과, 상기 전후진 선택수단의 조작에 따라 차량이 전후진되도록 상기 전후진 솔레노이드밸브를 구동하며, 전진/후진 주행상태에서 후진/전진 주행상태로 진행방향이 변경되는 것과 같이 차량의 방향 급변경 조작시 관성에 의해 차량에 충격이 발생되지 않도록 하기 위하여 전후진 선택수단의 조작에도 불구하고 차량이 소정 속도 이하로 감속될 때까지 전후진 솔레노이드밸브가 중립상태에서 일정 시간 경과되도록 하고, 내부 연산을 통하여 차량이 일정 속도 이하로 감속되었다고 판단된 경우에 비로서 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 후 진/전진 주행상태로 절환되도록 제어하는 콘트롤러를 포함하여 구성된다.

차량의 주행속도를 감지하는 주행속도 감지수단을 포함하여 구성된다.

차량의 주행상태를 감지하는 주행페달 감지수단을 포함하여 구성된다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 주행중 차량의 진행방향이 변경될 경우 관성에 의하여 차량에 충격이 발생되지 않을 정도의 주행속도를 결정하고 그 기준값을 설정하는 단계와, 차량의 전진, 후진 및 중립을 선택할 수 있는 전후진 선택수단의 변경시 이를 콘트롤러에 출력하는 단계와, 전후진 선택수단의 변경을 알리는 전기적 신호가 콘트롤러에 입력되면 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 중립상태로 절환하는 단계와, 주행속도 감지수단을 통하여 현재의 주행속도값을 검출하여 이를 콘트롤러에 출력하는 단계와, 콘트롤러에서 상기 기준값과 현재의 주행속도값을 비교 연산하여 현재의 주행속도값이 기준값을 초과하는 경우 현재의 주행속도값이 상기 기준값에 도달할 때까지 전후진 솔레노이드밸브가 계속하여 중립상태로 유지되도록 하는 단계와, 현재의 주행속도값이 기준값에 도달하는 경우 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 전후진 선택수단의 변경에 따라 전후진 솔레노이드밸브를 절환하는 단계를 포함하여 구성된다.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법에 의하면 주행중에 전후진 급변경에도 불구하고 관성으로 인해 장비 및 운전자에게 가해지는 충격이 최소화될 수 있는 잇점이 있다.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 2에는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치의 구성이 예시도로 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명의 실시예에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어특성이 그래프로 도시되어 있으며, 도 4에는 본 발명의 실시예에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어방법이 흐름도로 나타나 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치는, 원동기에 의해 구동되고 유압탱크(T)에서 펌핑되는 작동유를 메인 유압라인(102)에 공급하는 가변용량형 메인 유압펌프(110)와, 상기 메인 유압펌프(110)에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터(120)와, 상기 유압펌프(110)와 주행모터(120) 사이에 설치되고 스플의 이동에 따라 메인 유압라인(102)을 절환접속하며 메인 유압펌프(110)에서 주행모터(120)로 공급되는 작동유를 제어함으로써 주행모터(120)의 기동 및 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인 콘트롤밸브(130)로 구성된다.

또한, 본 발명은 원동기에 의해 구동되고 유압탱크(T')에서 펌핑되는 파일럿압유를 보조 유압라인(132)에 공급하는 고정용량형 보조 유압펌프(140)와, 상기 보조 유압펌프(140)와 상기 메인 콘트롤밸브(130) 사이의 유로상에 설치되어 주행시 상기 보조 유압펌프(140)에서 토출되는 파일럿 압유를 상기 보조 유압라인(132)에 공급함으로써 주행페달(142)을 매개로 하여 상기 메인 콘트롤밸브(130)를 구동하는 전후진 솔레노이드밸브(150)를 포함한다.

따라서, 운전자가 주행페달(142)을 매개로 명령하면 보조 유압펌프(140)에서 얻어진 신호압이 보조 유압라인(132)을 경유하여 메인 콘트롤밸브(130)의 스플 양단에 구비된 제어단(a, b)에 선택적으로 인가됨으로써 주행모터(120)의 기동, 정지 혹은 방향절환이 가능하게 된다.

본 발명의 바람직한 실시예에서는 차량의 전후진을 선택하는 전후진 선택수단(160)과 함께 상기 전후진 선택수단(160)의 조작에 따라 차량이 전후진되도록 상기 전후진 솔레노이드밸브(150)를 구동하는 콘트롤러(170)를 더 포함한다.

상기 전후진 선택수단(160)은 전진(F) 및 후진(R) 그리고 중립(N)을 선택할 수 있으며, 상기 콘트롤러(170)는 차량의 급방향조작시 즉 전진(F)/후진(R) 주행상태에서 후진(R)/전진(F) 주행상태로 변경되는 경우 차량에 충격이 일어나지 않도록 하기 위한 것으로, 전후진 선택수단(160)의 조작에도 불구하고 전후진 솔레노이드밸브(150)가 즉각 절환되지 않도록 하고 내부 연산을 통하여 일정한 시간이 경과된 다음에서야 비로서 차량의 속도를 감속시키며 방향이 절환되도록 하는 기능을 수행한다.

좀 더 자세하게 설명하면, 일정한 속도로 차량이 전진(F) 주행하다가 방향을 바꾸어 후진(R) 상태로 주행하기 위하여 후진 선택수단(160)을 조작하는 경우에 전후진 솔레노이드밸브(150)가 바로 절환되는 것이 아니라 중립(N) 상태로 계속 유지된다. 중립(N) 상태에서 차량의 속도가 어느 정도 감속되었다고 판단되는 경우 비로서 전후진 솔레노이드밸브(150)가 절환되어 차량의 후진 주행이 가능하게 된다. 따라서, 전후진 솔레노이드밸브(150)가 중립(N) 상태에서 차량의 속도가 어느 정도 감속된 다음에야 비로서 전후진 솔레노이드밸브(150)가 구동되어 후진(R) 상태로 변환되는 것이다.

본 실시예에서는 이를 위하여 차량의 주행속도를 감지하는 주행속도 감지수단(180)을 구비하며, 차량의 주행속도를 감지하여 일정 속도 이상의 속도로 주행하는 경우에만 콘트롤러(170)의 내부 연산에 의하여 중립(N) 상태로 일정 시간 유지되도록 하며, 일정 속도 이하의 속도로 주행하는 경우에는 전후진 솔레노이드밸브(150)가 전후진 선택수단(160)의 조작에 따라 즉각 절환되도록 할 수 있다.

즉, 일정 속도 이상의 속도로 주행하는 경우에 콘트롤러(170) 내부에 설정된 기준값과 비교하여 그 기준값 이하로 차량의 주행속도가 감속되는 경우에만 전후진 선택수단(160)의 명령에 따라 전후진 솔레노이드밸브(150)가 구동되도록 할 수 있다.

이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치의 작용을 첨부 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.

콘트롤러(170)는 전후진 선택수단(160)이 전진(F) 상태 내지는 후진(R) 상태 혹은 중립(N) 상태에 있는지를 감지하고, 전후진 선택수단(160)이 전진(F) 상태에서 후진(R) 상태로 조작되는 경우 혹은 그 역으로 조작되는 경우에 전후진 솔레노이드밸브(150)를 구동하여 중립(N) 상태로 절환한다. 그리고, 차량속도 감지수단(180)을 통하여 차량의 주행속도를 감지하며, 차량의 현재 주행속도를 기준값과 비교하여 차량의 주행속도가 기준값 이상일 경우에는 도 3에 도시된 바와 같이, 차량 의 주행속도가 기준값에 이를 때까지 전후진 솔레노이드밸브(150)가 중립(N) 상태로 계속 유지되도록 한다.

반대로, 차량의 현재 주행속도가 기준값과 비교하여 기준값에 도달하는 경우 전후진 솔레노이드밸브(150)를 구동하여 후진(R) 상태 혹은 그 역으로 절환한다.

중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어방법을 도 4의 동작 흐름도를 통하여 더 자세하게 설명하겠다.

먼저, 주행중 차량의 진행방향이 변경될 경우 관성에 의하여 차량에 충격이 발생되지 않는 정도의 주행속도를 컨트롤러(170)에서 결정하고 그 기준값을 미리 설정한다(S210).

상기 주행페달(142)을 밟은 상태로 차량의 전진(F), 후진(R) 및 중립(N)을 선택할 수 있는 전후진 선택수단(160)의 변경이 있게 되면 전후진 선택수단의 변경을 알리는 변경신호가 콘트롤러에 출력된다(S220).

상기 콘트롤러(170)에서 상기 변경신호를 인식하면 상기 전후진 솔레노이드밸브(150)를 구동하여 중립(N) 상태로 절환한다(S230).

상기 주행속도 감지수단은 현재의 주행속도값을 검출하여 상기 주행속도값을 상기 콘트롤러(170)에 보고한다(S240).

상기 콘트롤러(170)에서 상기 기준값과 현재의 주행속도값을 비교하여, 현재의 주행속도값이 기준값을 초과하는 경우 현재의 주행속도값이 상기 기준값에 도달할 때까지 전후진 솔레노이드밸브(150)가 계속하여 중립(N) 상태로 유지되도록 한다(S250).

현재의 주행속도값이 기준값에 도달하는 경우 전후진 솔레노이드밸브(150)를 구동하여 전후진 선택수단(160)의 변경에 따라 전후진 솔레노이드밸브(150)를 절환한다(S260).

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 주행페달(142)을 밟은 상태에서 차량의 전후진 주행방향을 바꾸면서 작업을 진행할 때 발생되는 관성으로 인한 충격을 최소화하기 위한 것이기 때문에, 도면에는 도시되어 있지 않지만 주행페달(142)을 밟은 상태를 감지할 수 있는 주행페달 조작감지수단을 주행페달(142) 일측에 설치하는 것이다.

따라서, 상기 주행페달 조작감지수단을 통하여 주행페달 조작감지신호가 콘트롤러(170)에 출력되면 전후진 솔레노이드밸브(150)가 일정 시간 중립(N) 상태로 유지되도록 하여 차량의 급감속을 방지할 수 있다.

또한, 상기 주행페달 조작감지수단을 통하여 주행페달 조작감지신호가 계속하여 콘트롤러(170)에 출력되면 차량의 급가속을 방지하기 위하여 전후진 솔레노이드밸브(150)가 일정 시간 중립(N) 상태로 유지되도록 할 수 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 전진 혹은 후진 주행상태에서 후진 혹은 전진 주행상태로 진행방향이 변경되는 것과 같이 차량의 급방향 변경조작시 관성에 의해 차량에 충격이 발생되지 않도록 하기 위하여 전후진 선택수단의 조작이 있더라도 차량이 소정 속도 이하로 감속될 때까지 전후진 솔레노이드밸브가 중립상태에서 일정 시간 경과되도록 하고, 내부 연산을 통하여 차량이 일정 속도 이하로 감속되었다고 판단된 경우에 비로서 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 후진 혹은 전진 주행상태로 절환되도록 제어하는 구성을 기술적인 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.

위에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 구성에 의하면 전후진 선택수단이 변경되더라도 전후진 솔레노이드밸브가 소정 시간이 경과된 후 구동됨으로써 주행중에 전후진 급변경에도 불구하고 관성으로 인해 장비 및 운전자에게 가해지는 충격이 최소화될 수 있어 안전운행의 효과를 기대할 수 있다.

Claims (4)

1. 탱크에서 펌핑되는 작동유를 메인 유압라인으로 공급하는 메인 유압펌프와,

   상기 메인 유압펌프에서 토출되는 작동유에 의하여 구동되는 주행모터와,

   상기 유압펌프와 주행모터 사이에 설치되고 스플의 이동에 따라 메인 유압라인을 절환접속하며 유압펌프에서 유압모터로 공급되는 작동유를 제어함으로써 주행모터의 기동 및 정지 그리고 방향절환을 담당하는 메인 콘트롤밸브와,

   탱크에서 펌핑되는 파일럿압유를 보조 유압라인으로 공급하는 보조 유압펌프와,

   상기 보조 유압펌프와 상기 메인 콘트롤밸브 사이의 유로상에 설치되어 주행시 상기 보조 유압펌프에서 토출되는 파일럿 압유를 상기 보조 유압라인에 공급함으로써 주행페달을 매개로 하여 상기 메인 콘트롤밸브를 구동하는 전후진 솔레노이드밸브와,

   차량의 전진, 후진 및 중립을 선택할 수 있는 전후진 선택수단과,

   상기 전후진 선택수단의 조작에 따라 차량이 전후진되도록 상기 전후진 솔레노이드밸브를 구동하며, 전진/후진 주행상태에서 후진/전진 주행상태로 진행방향이 변경되는 것과 같이 차량의 방향 급변경 조작시 관성에 의해 차량에 충격이 발생되지 않도록 하기 위하여 전후진 선택수단의 조작에도 불구하고 차량이 소정 속도 이하로 감속될 때까지 전후진 솔레노이드밸브가 중립상태에서 일정 시간 경과되도록 하고, 내부 연산을 통하여 차량이 일정 속도 이하로 감속되었다고 판단된 경우에 비로서 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 후진/전진 주행상태로 절환되도록 제어하는 콘트롤러를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 차량의 주행속도를 감지하는 주행속도 감지수단을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 차량의 주행상태를 감지하는 주행페달 감지수단을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치.
4. 주행중 차량의 진행방향이 변경될 경우 관성에 의하여 차량에 충격이 발생되지 않을 정도의 주행속도를 결정하고 그 기준값을 설정하는 단계;

   차량의 전진, 후진 및 중립을 선택할 수 있는 전후진 선택수단의 변경시 이를 콘트롤러에 출력하는 단계;

   전후진 선택수단의 변경을 알리는 전기적 신호가 콘트롤러에 입력되면 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 중립상태로 절환하는 단계;

   주행속도 감지수단을 통하여 현재의 주행속도값을 검출하여 이를 콘트롤러에 출력하는 단계;

   콘트롤러에서 상기 기준값과 현재의 주행속도값을 비교 연산하여 현재의 주행속도값이 기준값을 초과하는 경우 현재의 주행속도값이 상기 기준값에 도달할 때 까지 전후진 솔레노이드밸브가 계속하여 중립상태로 유지되도록 하는 단계;

   현재의 주행속도값이 기준값에 도달하는 경우 전후진 솔레노이드밸브를 구동하여 전후진 선택수단의 변경에 따라 전후진 솔레노이드밸브를 절환하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어방법.

Images