WO2024069749A1 - バックアップピン判別方法 - Google Patents

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WO2024069749A1
WO2024069749A1 PCT/JP2022/035928 JP2022035928W WO2024069749A1 WO 2024069749 A1 WO2024069749 A1 WO 2024069749A1 JP 2022035928 W JP2022035928 W JP 2022035928W WO 2024069749 A1 WO2024069749 A1 WO 2024069749A1
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WO
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backup pin
backup
color
primary color
cpu
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Application number
PCT/JP2022/035928
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English (en)
French (fr)
Inventor
智也 藤本
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components

Definitions

  • This specification discloses a method for determining backup pins.
  • Patent Document 1 discloses a method for capturing an image of a backup pin and processing the image to determine whether the backup pin is colored with a specific color, thereby determining whether the backup pin is a hard or soft backup pin.
  • the image may contain various noises, so simply recognizing the color may not be enough to accurately identify the type of backup pin.
  • the primary objective of this disclosure is to make it possible to more accurately determine the type of backup pin.
  • the backup pin discrimination method disclosed herein includes: A backup pin discrimination method applied to a component mounter that has a camera capable of capturing a monochromatic image of an object and a light source unit capable of irradiating a plurality of primary color lights onto the object, and that mounts components onto a board in a state in which the board is supported from below by backup pins, comprising: Backup pins having different colors for each type are arranged in a location where they can be photographed by the camera; acquiring a plurality of images by capturing an image of the backup pin with the camera in each state when the backup pin is irradiated with each of the plurality of primary color lights from the light source unit; obtaining a primary color luminance value corresponding to the primary color light irradiated when capturing each of the plurality of images; identifying the color based on the obtained plurality of primary color luminance values; determining a type of the backup pin based on the identified color;
  • the gist of the present invention is as follows.
  • the backup pin discrimination method disclosed herein discriminates the color corresponding to the irradiated primary color light from each of a number of images, so colors can be accurately discriminated even if the images contain noise, etc. This makes it possible to more accurately discriminate the type of backup pin.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a component mounter 10.
  • 2 is a schematic configuration diagram of a substrate transport device 13 and a clamp device 20.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic diagram of a backup pin 30.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a backup pin stocker 35.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a head 40.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a suction nozzle 50.
  • 2 is a schematic diagram of a picker nozzle 55.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic diagram of a mark camera 70.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing electrical connections of the component mounter 10.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of a backup pin placement processing routine.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of a luminance acquisition process subroutine.
  • 11 is an explanatory diagram for acquiring primary color luminance values in an image Im1 illuminated with red light, an image Im2 illuminated with green light, and an image Im3 illuminated with blue light.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of a first color discrimination process subroutine.
  • 10 is a flowchart showing an example of a second color discrimination process subroutine.
  • 10 is a flowchart showing an example of a third color discrimination process subroutine.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the component mounter 10.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the board transport device 13 and the clamp device 20.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the backup pin 30.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the backup pin stocker 35.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of the head 40.
  • FIG. 6A is a schematic diagram of the suction nozzle 50.
  • FIG. 6B is a schematic diagram of the picker nozzle 55.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of the mark camera 70.
  • FIG. 8A is a view from angle A of the incident light source 73.
  • FIG. 8B is a view from angle B of the side light source 75.
  • FIG. 9 is a block diagram showing the electrical connections of the component mounter 10.
  • the component mounter 10 is a device that receives components P from a feeder 12 and mounts them on a board S. As shown in FIG. 1, the component mounter 10 includes a board transport device 13, a clamp device 20, a backup pin stocker 35, a head 40, a head moving device 60, a mark camera 70, a parts camera 78, a nozzle stocker 79, and a control device 90 (see FIG. 9).
  • the feeder 12 is removably attached to a feeder table (not shown) installed at the front of the component mounter 10.
  • the feeder 12 is, for example, a tape feeder, and includes a carrier tape in which components are housed in multiple cavities formed at predetermined intervals, a reel around which the carrier tape is wound, and a tape feeding device that unwinds and feeds out the carrier tape from the reel.
  • the substrate transport device 13 is a belt conveyor device that transports substrates S by a conveyor belt 14.
  • the substrate transport device 13 includes a pair of side frames F arranged at a predetermined interval in the Y-axis direction, a conveyor belt 14 provided on each of the pair of side frames F, and a belt drive device 15 (see FIG. 9) that drives the conveyor belt 14 in a circular motion.
  • Each of the pair of side frames F is supported by two support columns 16 aligned in the X-axis direction.
  • the two support columns 16 supporting one of the pair of side frames F (the rear side frame F in the figure) are each fitted at their lower end with a rail movement device 19 that can move on a guide rail 18 provided on a support base 17 along the Y-axis direction.
  • the substrate transport device 13 is capable of transporting substrates S of different sizes by adjusting the interval between the pair of side frames F by moving the two support columns 16.
  • the clamping device 20 is a device that holds the edge of the substrate S between two members (substrate pressing plate 21, clamper 22) and supports the substrate S from the back side.
  • the clamping device 20 includes a pair of substrate pressing plates 21 provided on the upper ends of a pair of side frames F, a pair of clampers 22, and a clamper lifting device 25 (see FIG. 9) that raises and lowers the pair of clampers 22 via a backup plate 24 by driving a motor 23 (see FIG. 9).
  • the backup plate 24 is a flat member made of a magnetic material that extends forward and backward and has an installation surface on the upper surface on which a backup pin 30 can be installed. A plurality of backup pins 30 are fixed (adsorbed) to the backup plate 24.
  • a plurality of through holes 24a that penetrate vertically are formed in the front end of the backup plate 24.
  • the clamper 22 has a protrusion 22a that protrudes downward on its lower end surface, and when the backup plate 24 is raised by the clamper lifting device 25, the upper surface of the backup plate 24 comes into contact with the protrusion 22a and is pushed up.
  • the substrate S is transported by driving the conveyor belt 14 in a circular motion while placed on the conveyor belt 14 (see FIG. 2).
  • the clamper 22 is raised while placed on the conveyor belt 14, the substrate S is pushed up by the clamper 22 and pressed against the substrate pressing plate 21, and the back surface side is supported from below by the backup pins 30.
  • the substrate S is sandwiched between the clamper 22 and the substrate pressing plate 21, and the back surface side is supported by the backup pins 30.
  • the backup pin 30 is a member that supports the substrate S from the back side when the substrate pressing plate 21 and the clamper 22 hold the edge of the substrate S by pinching it.
  • the backup pin 30 is used in a state fixed to the backup plate 24.
  • the backup pin 30 includes a pin body 31 that extends vertically in an upright state and has a tip end with a smaller diameter than the base end, a flat support surface 32 formed at the tip of the pin body 31, and a permanent magnet 33 embedded in the bottom of the pin body 31.
  • the backup plate 24 is made of a magnetic material, and when the backup pin 30 is installed on the backup plate 24, it is fixed (attached) in an upright state to the backup plate 24 by the magnetic attraction force of the permanent magnet 33.
  • the outer peripheral surface of the tip of the backup pin 30 is formed with a plurality of (three) engagement portions 34 (protruding portions) that protrude radially at a predetermined angular interval (for example, 120°) in the circumferential direction.
  • the type of backup pin 30 used depends on the type of the component mounter 10.
  • the height H of the backup pins 30 varies depending on the type.
  • the pin body 31 of the backup pin 30 is colored in a color that depends on the type (height H).
  • the color colored on the pin body 31 is one of the three primary colors (red, green, and blue) or an additive color of any two of the three primary colors (yellow, cyan, and magenta).
  • the backup pin stocker 35 is for stocking backup pins 30 that are not used to support the substrate S from the back side in the substrate transport device 13.
  • the backup pin stocker 35 is disposed below a plurality of through holes 24a formed in the front end of the backup plate 24. It has protrusions 36, a base 37 to which the plurality of protrusions 36 are fixed at regular intervals, and a base lifting device 38 for raising and lowering the base 37.
  • the protrusions 36 are formed of a magnetic material.
  • the protrusions 36 are provided at locations on the upper surface of the base 37 that are located directly below the corresponding through holes 24a.
  • the base lifting device 38 is composed of an air cylinder device or a ball screw device, and raises and lowers the base 37 between a position where the upper surface of the base 37 abuts against the bottom surface of the backup plate 24 and a position where they are separated from each other.
  • the protrusion 36 has a height that is approximately the same as the thickness of the backup plate 24, and when the base 37 of the backup pin stocker 35 placed on the protrusion 36 rises to the upper end, the bottom surface of the backup pin stocker 35 rises to approximately the same height as the upper surface of the backup plate 24. When the base 37 of the backup pin stocker 35 placed on the protrusion 36 descends to the lower end, the backup pin stocker 35 descends until part or all of the backup pin stocker 35 is positioned below the backup plate 24.
  • the head 40 is, for example, a rotary head, and includes a head body 42 on which multiple holders 41 are arranged in the circumferential direction, an R-axis actuator 43 that rotates the head body 42 (revolves the holders 41), a ⁇ -axis actuator 44 that rotates (spins) the holders 41, and a Z-axis actuator 45 that raises and lowers the holders 41 up and down.
  • a suction nozzle 50 and a picker nozzle 55 are replaceably attached to the tip of the holder 41.
  • the suction nozzle 50 includes an attachment section 52 provided at the base end and inserted into the holder 41, and a collection section 53 provided at the tip end for collecting parts.
  • the collection section 53 is a cylindrical member, and when negative pressure is introduced from a negative pressure source (not shown), it sucks and collects the parts.
  • the picker nozzle 55 is a nozzle capable of picking up the backup pin 30, and includes an attachment portion 56 formed in the same shape as the attachment portion 52 described above that is attached to the holder 41, and a pickup portion 57 provided at the tip side for picking up the backup pin 30, as shown in FIG. 6B.
  • the pickup portion 57 has a plurality (three) of engaged portions 58 that engage with each of the engagement portions 34 (protrusions) of the backup pin 30.
  • the plurality of engaged portions 58 are hook-shaped members including a hook tip portion 58a and a hook recess 58b.
  • Each engaged portion 58 is formed so that the hook tip portion 58a faces one side in the circumferential direction at a predetermined angular interval (for example, 120°) in the circumferential direction.
  • the picker nozzle 55 inserts the engagement portion 34 (protrusion) of the backup pin 30 into the gap 58c between the engaged portions 58 (hook portions) in the circumferential direction and hooks it into the hook recess 58b to pick up the backup pin 30.
  • the head moving device 60 comprises a pair of left and right Y-axis guide rails 61 provided on the upper stage of the housing 11 so as to extend forward and backward, a Y-axis slider 62 suspended between the pair of Y-axis guide rails 61, an X-axis guide rail 63 provided on the front surface of the Y-axis slider 62 so as to extend forward and backward, and an X-axis slider 64 attached to the X-axis guide rail 63.
  • the X-axis slider 64 is driven by an X-axis actuator 65 (see FIG. 9), and the Y-axis slider 62 is driven by a Y-axis actuator 66 (see FIG. 9).
  • the head 40 is attached to the X-axis slider 64, and moves forward, backward, left and right by being driven by the X-axis actuator 65 and the Y-axis actuator 66.
  • the mark camera 70 is mounted on the X-axis slider 64 and captures images of the reference marks on the substrate S from above, as well as the backup pins 30 on the backup plate 24 and in the backup pin stocker 35 from above, and transmits the captured images to the control device 90.
  • the control device 90 processes the captured images to recognize the position of the substrate S and the position of the backup pins 30.
  • the mark camera 70 has a light source unit 71 and a camera body 77.
  • the light source unit 71 has a housing 72, an incident light source 73, a half mirror 74, and a lateral light source 75.
  • the housing 72 is a cylindrical member that opens on the bottom, and is attached below the camera body 77.
  • the incident light source 73 is provided on the inner side of the housing 72 as shown in FIG. 7. As shown in FIG. 8A, the incident light source 73 is a rectangular support plate 73d on which the same or approximately the same number of red LEDs 73a emitting monochromatic light of R (red), green LEDs 73b emitting monochromatic light of G (green), and blue LEDs 73c emitting monochromatic light of B (blue) are arranged.
  • Each of the LEDs 73a to 73c is a rectangular base with a light-emitting element arranged in the center, and a hemispherical lens is attached to cover the light-emitting element. In this embodiment, as shown in FIG.
  • one of the blue LEDs 73c is located at the center of the arrangement. This is because the blue LED 73c has a weaker light amount than the other red LEDs 73a and green LEDs 73b. By locating one of the blue LEDs 73c at the center of the arrangement, it is possible to cover the lack of light amount when illuminating an object and suppress the variation in the light amount for each color.
  • the half mirror 74 is disposed at an angle on the inside of the housing 72. The half mirror 74 reflects horizontal light from the LEDs 73a, 73b, and 73c of the incident light source 73 downward. The half mirror 74 also transmits light from below toward the camera body 77.
  • the lateral light source 75 is arranged horizontally near the lower opening of the housing 72, as shown in FIG. 7. As shown in FIG. 8B, the lateral light source 75 is made up of equal or nearly equal numbers of red LEDs 75a, green LEDs 75b, and blue LEDs 75c arranged on a ring-shaped support plate 75d, and emits light downward. Each of the LEDs 75a to 75c has a square base with a light-emitting element in the center, and a hemispherical lens attached to cover the light-emitting element.
  • a diffuser plate 76 is provided in the housing 72 below the lateral light source 75. The light emitted from the incident light source 73 and the lateral light source 75 is ultimately diffused by this diffuser plate 76 before being irradiated onto the object.
  • Camera body 77 is a monochrome camera that generates a monochrome captured image based on the received light.
  • This camera body 77 is equipped with an optical system such as a lens (not shown) and a monochrome image sensor (e.g., a monochrome CCD).
  • a monochrome image sensor e.g., a monochrome CCD
  • the wavelength ranges of the R, G, and B colors are not particularly limited, but for example, R may be 590-780 nm, G may be 490-570 nm, and B may be 400-490 nm.
  • the parts camera 78 is installed between the board transport device 13 and the feeder 12, and captures images of the parts picked up by the suction nozzle 50 from below and transmits the images to the control device 90.
  • the control device 90 processes the captured images to recognize suction errors and suction deviations.
  • the nozzle stocker 79 is disposed between the feeder 12 and the substrate transport device 13, and houses a number of nozzles for replacement.
  • the nozzle stocker 79 houses a number of types of suction nozzles 50 of different sizes, as well as the picker nozzle 55 described above.
  • the nozzles attached to the holder 41 are automatically replaced as necessary based on the movement of the head 40 by the head moving device 60 relative to the nozzle stocker 79 and the raising and lowering of the holder 41 by the Z-axis actuator 45.
  • the control device 90 includes a CPU 91, a ROM 92, a RAM 93, a storage (e.g., a HDD or SSD) 94, and an input/output interface 95. These are electrically connected via a bus 96.
  • Various signals are input to the control device 90 via the input/output interface 95 from an X-axis position sensor that detects the position of the X-axis slider 64, a Y-axis position sensor that detects the position of the Y-axis slider 62, a Z-axis position sensor that detects the lift position of the holder 41, the mark camera 70 (camera body 77), the parts camera 78, etc.
  • control device 90 various control signals are output from the control device 90 to the feeder 12, the belt drive device 15, the rail movement device 19, the clamper lift device 25, the base lift device 38, the R-axis actuator 43, the ⁇ -axis actuator 44, the Z-axis actuator 45, the X-axis actuator 65, the Y-axis actuator 66, the mark camera 70 (light source unit 71 and camera body 77), the parts camera 78, etc. via the input/output interface 95.
  • the control device 90 is communicatively connected to a management computer (not shown), receives jobs from the management computer, and produces products by mounting components P on a board S according to the received jobs.
  • the CPU 91 of the control device 90 first controls the board transport device 13 so that the board S is brought into the machine. Next, the CPU 91 controls the clamper lifting device 25 so that the board S is sandwiched between the board pressing plate 21 and the clamper 22 and supported by the backup pins 30 installed on the backup plate 24. Next, the CPU 91 controls the head moving device 60 so that the head 40 moves above the component supply position of the feeder 12. Then, the CPU 91 controls the Z-axis actuator 45 so that the suction nozzle 50 descends to pick up the component P supplied to the component supply position.
  • the CPU 91 controls the head moving device 60 so that the picked component P moves above the part camera 78. Then, the CPU 91 controls the part camera 78 so that the part P is imaged. Next, the CPU 91 processes the captured image to measure the suction deviation of the component P and corrects the mounting position of the component P on the board S. The CPU 91 then controls the head moving device 60 so that the picked component P moves above the corrected mounting position, and controls the Z-axis actuator 45 so that the suction nozzle 50 descends to mount the component P on the board S.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of a backup pin setting process routine.
  • the backup pin setting process is executed when an instruction to start advance preparation is received from a management computer (not shown) before executing the component mounting process described above.
  • the backup pin stocker 35 normally stocks backup pins 30 with a height H that is suitable for the component mounter 10, but due to an operator's mistake or other reasons, backup pins 30 that are not suitable for the component mounter 10 may be stocked.
  • the component mounter 10 automatically determines whether the backup pins 30 stocked in the backup pin stocker 35 are suitable for its own machine, and automatically places the backup pins 30 that are suitable for its own machine on the backup plate 24.
  • the CPU 91 first uses the head moving device 60 to move the head 40 above the nozzle stocker 79 and attaches the picker nozzle 55 to the holder 41 (S100). Next, the CPU 91 acquires width information of the board S and layout information of the backup pins 30 from the management computer (S105). The CPU 91 then controls the rail moving device 19 so that the width of the board transport device 13 corresponds to the width of the board S based on the acquired width information of the board S (S110). Next, the CPU 91 controls the base lifting device 38 so that the base 37 rises to the raised end (S115).
  • the CPU 91 controls the X-axis actuator 65 and the Y-axis actuator 66 so that the mark camera 70 moves above the backup pin 30 housed in the backup pin stocker 35 (S120).
  • the CPU 91 then executes the brightness acquisition process subroutine shown in FIG. 11 (S125).
  • the CPU 91 turns on the red LED 73a of the incident light source 73 and the red LED 75a of the lateral light source 75 (S200), and controls the mark camera 70 (camera body 77) so that an image of the backup pin 30 is captured (S205).
  • the image captured in this manner is referred to as the red light irradiation image Im1.
  • the CPU 91 turns on the green LED 73b of the incident light source 73 and the green LED 75b of the lateral light source 75 (S210), and controls the mark camera 70 (camera body 77) so that an image of the backup pin 30 is captured (S215).
  • the image captured in this manner is referred to as the green light irradiation image Im2.
  • the CPU 91 turns on the blue LED 73c of the incident light source 73 and the blue LED 75c of the lateral light source 75 (S220), and controls the mark camera 70 (camera body 77) so that an image of the backup pin 30 is captured (S225).
  • the image captured in this manner is referred to as the blue light irradiation image Im3.
  • the CPU 91 acquires red luminance R from the image Im1 illuminated with red light (S230). Specifically, as shown in FIG. 12, the CPU 91 calculates the average value of red luminance values in a predetermined area A near the center of the image Im1 illuminated with red light as the red luminance R. Then, similar to S230, the CPU 91 acquires green luminance G from the image Im2 illuminated with green light (S235), and acquires blue luminance B from the image Im3 illuminated with blue light (S240). After S240, the CPU 91 ends the luminance acquisition process subroutine, and proceeds to S130 of the backup pin placement process shown in FIG. 10.
  • the CPU 91 determines whether the red luminance R is the smallest of the red luminance R, green luminance G, and blue luminance B (S130). If the red luminance R is the smallest, the CPU 91 executes the first color discrimination process subroutine shown in FIG. 13 (S135).
  • the CPU 91 determines whether the difference between the green luminance G and the red luminance R is greater than a predetermined value ⁇ (S300).
  • the predetermined value ⁇ is a value that is set in advance and is a value between 80 and 120 (for example, about 100) in 256 gradations. If a positive determination is made in S300, the CPU 91 determines that the green luminance G is a primary color luminance value that is used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S305). On the other hand, if a negative determination is made in S300, the CPU 91 determines that the green luminance G is a primary color luminance value that is not used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S310).
  • the CPU 91 determines whether the difference between the blue luminance B and the red luminance R is greater than a predetermined value ⁇ (S315). If a positive determination is made in S315, the CPU 91 determines that the blue luminance B is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S320). On the other hand, if a negative determination is made in S315, the CPU 91 determines that the blue luminance B is a primary color luminance value that is not used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S325).
  • the CPU 91 determines whether the green luminance G and blue luminance B are primary color luminance values used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S330). If a positive determination is made in S330, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is cyan (S335). On the other hand, if the primary color luminance values used to determine the type (color) of the backup pin 30 are not both the green luminance G and the blue luminance B, the CPU 91 makes a negative determination in S330 and determines whether the green luminance G is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S340). If a positive determination is made in S340, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is green (S345).
  • the CPU 91 determines whether or not the blue luminance B is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S350). If a positive determination is made in S350, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is blue (S355). On the other hand, if a negative determination is made in S350, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 cannot be identified (S360) and returns to S120 of the backup pin placement processing routine shown in FIG. 10. After S335, S345, or S355, the CPU 91 ends this subroutine and proceeds to S155 of the backup pin placement processing subroutine shown in FIG. 10.
  • the CPU 91 determines whether or not the green luminance G is the minimum among the red luminance R, green luminance G, and blue luminance B (S140). If the green luminance G is the minimum, the CPU 91 executes the second color discrimination processing subroutine shown in FIG. 14 (S145).
  • the CPU 91 determines whether the difference between the red luminance R and the green luminance G is greater than a predetermined value ⁇ (S400). If a positive determination is made in S400, the CPU 91 determines that the red luminance R is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S405). On the other hand, if a negative determination is made in S400, the CPU 91 determines that the red luminance R is a primary color luminance value that is not used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S410).
  • the CPU 91 determines whether the difference between the blue luminance B and the green luminance G is greater than a predetermined value ⁇ (S415). If a positive determination is made in S415, the CPU 91 determines that the blue luminance B is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S420). On the other hand, if a negative determination is made in S415, the CPU 91 determines that the blue luminance B is a primary color luminance value that is not used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S425).
  • the CPU 91 determines whether the red luminance R and the blue luminance B are primary color luminance values used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S430). If a positive determination is made in S430, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is magenta (S435). On the other hand, if the primary color luminance values used to determine the type (color) of the backup pin 30 are not both the red luminance R and the blue luminance B, the CPU 91 makes a negative determination in S430 and determines whether the red luminance R is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S440). If a positive determination is made in S440, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is red (S445).
  • the CPU 91 determines whether or not the blue luminance B is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S450). If a positive determination is made in S450, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is blue (S455). On the other hand, if a negative determination is made in S450, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 cannot be identified (S460) and returns to S120 of the backup pin placement processing routine shown in FIG. 10. After S435, S445, or S455, the CPU 91 ends this subroutine and proceeds to S155 of the backup pin placement processing subroutine shown in FIG. 10.
  • the CPU 91 determines that the blue luminance B is the smallest of the red luminance R, green luminance G, and blue luminance B, and executes the third color discrimination processing subroutine (S150).
  • the CPU 91 determines whether the difference between the red luminance R and the blue luminance B is greater than a predetermined value ⁇ (S500). If a positive determination is made in S500, the CPU 91 determines that the red luminance R is a luminance value that is used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S505). On the other hand, if a negative determination is made in S500, the CPU 91 determines that the red luminance R is a luminance value that is not used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S510).
  • the CPU 91 determines whether the difference between the green luminance G and the blue luminance B is greater than a predetermined value ⁇ (S515). If a positive determination is made in S515, the CPU 91 determines that the green luminance G is a luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S520). On the other hand, if a negative determination is made in S515, the CPU 91 determines that the green luminance G is a luminance value that is not used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S525).
  • the CPU 91 determines whether the red luminance R and the green luminance G are primary color luminance values used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S530). If a positive determination is made in S530, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is yellow (S535). On the other hand, if the primary color luminance values used to determine the type (color) of the backup pin 30 are not both the red luminance R and the green luminance G, the CPU 91 makes a negative determination in S530 and determines whether the red luminance R is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S540). If a positive determination is made in S540, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is red (S545).
  • the CPU 91 determines whether or not the green luminance G is a primary color luminance value used to determine the type (color) of the backup pin 30 (S550). If a positive determination is made in S550, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 is green (S555). On the other hand, if a negative determination is made in S550, the CPU 91 determines that the color of the backup pin 30 cannot be identified (S560) and returns to S120 of the backup pin placement processing routine shown in FIG. 10. After S535, S545, or S555, the CPU 91 ends this subroutine and proceeds to S155 of the backup pin placement processing subroutine shown in FIG. 10.
  • the CPU 91 determines the type of the backup pin 30 currently located below the mark camera 70 based on the color of the backup pin 30 determined in S135, S145, or S150 (S155). Specifically, the CPU 91 refers to stored data that associates the color and type of the backup pin 30, and determines the type of the backup pin 30 located below the mark camera 70. This data is stored in the storage 94.
  • the CPU 91 determines whether the backup pin 30 is compatible with the player's own aircraft (S160). Specifically, it determines whether the type of backup pin 30 identified in S155 matches the type of backup pin 30 stored in the storage 94 that is compatible with the player's own aircraft. The CPU 91 makes a negative determination if they do not match, and makes a positive determination if they match. If a negative determination is made in S160, the CPU 91 returns to S120 of this routine again, and moves the mark camera 70 above another backup pin 30 stocked in the backup pin stocker 35.
  • the incident light source 73 and the lateral light source 75 can each irradiate the backup pin 30 with three primary color lights (red, green, and blue).
  • the backup pin 30 is colored with three primary colors (red, green, and blue) or one color (cyan, magenta, and yellow) obtained by mixing two of the three primary colors.
  • the component mounter 10 photographs an image of the backup pin 30 in each state when each primary color light is irradiated onto the backup pin 30, obtains the primary color luminance value of the color corresponding to the primary color light irradiated onto the backup pin 30 when the image is photographed, and identifies the color of the backup pin 30 based on the obtained primary color luminance value. Therefore, the color of the backup pin 30 can be more accurately identified. Therefore, the type of the backup pin 30 according to the color of the backup pin 30 can be more accurately identified.
  • the CPU 91 picks up the backup pin 30 (S165). This process is executed as follows. First, the CPU 91 adjusts the phase of the picker nozzle 55 by the ⁇ -axis actuator 44 so that the gap 58c between the engaged portions 58 (hook portions) in the circumferential direction of the picker nozzle 55 is located directly above the engaging portion 34 (protruding portion) of the backup pin 30, and then the CPU 91 lowers the picker nozzle 55 by the Z-axis actuator 45 until the engaging portion 34 enters the gap 58c and exceeds the hook tip portion 58a.
  • the CPU 91 adjusts the phase of the picker nozzle 55 by the ⁇ -axis actuator 44 so that the engaging portion 34 is located directly above the hook recess 58b, and then the CPU 91 raises the picker nozzle 55 by the Z-axis actuator 45. As a result, the backup pin 30 is picked up with the engaging portion 34 (protruding portion) fitted into the hook recess 58b of the picker nozzle 55.
  • the CPU 91 places the backup pins 30 on the backup plate 24 in accordance with the layout information acquired in S105 (S170). The CPU 91 then determines whether or not placement of all of the backup pins 30 has been completed (S175). If a negative determination is made in S175, the CPU 91 returns to S120 again. On the other hand, if a positive determination is made in S170, the CPU 91 controls the base lifting device 38 so that the base 37 descends to the lowering end (S175). After S175, the CPU 91 ends this routine.
  • the backup pin discrimination method described above discerns the colors corresponding to the irradiated primary color light (red, green, blue) from each of the image Im1 when irradiated with red light, image Im2 when irradiated with green light, and image Im3 when irradiated with blue light, so that color discrimination can be performed accurately even if these images contain noise, etc. Therefore, the type of backup pin 30 can be more accurately discriminated.
  • the color may be any one of the three primary colors (red, green, and blue) corresponding to each of the three primary color lights (red light, green light, and blue light), or a single color (cyan, magenta, and yellow) obtained by mixing two of the three primary colors.
  • the six types of backup pins 30 can be relatively easily discriminated.
  • the backup pin discrimination method described above extracts the primary color luminance value that is a predetermined value greater than the lowest primary color luminance value from the three primary color luminance values (red luminance R, green luminance G, and blue luminance B), identifies the color based on the extracted primary color luminance value, and discriminates the type of backup pin 30 based on the discriminated color. This makes it easy to discern the color of the backup pin 30, and therefore the type of backup pin 30.
  • the backup pins 30 have different colors for each type of backup pin 30, depending on the height H. Therefore, the height H of the backup pins 30 can be discriminated.
  • the LEDs of each color of the incident light source 73 and the lateral light source 75 are sequentially lit to capture an image of the backup pin 30.
  • the LEDs of each color of either the incident light source 73 or the lateral light source 75 may be sequentially lit to capture an image of the backup pin 30.
  • the type of backup pin 30 stored in the backup pin stocker 35 is identified. However, it may also be possible to identify the type of backup pin 30 arranged on the backup plate 24.
  • this disclosure is not limited to the form of a component mounting machine, but can also be in the form of a method for storing backup pins.
  • This disclosure can be used in the component mounting machine manufacturing industry, etc.

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Abstract

バックアップピン判別方法は、対象物の単色画像を撮像可能なカメラと、複数の原色光を対象物に対して照射可能な光源ユニットと、を有し、バックアップピンで基板を下方から支持した状態で、基板に対して部品を実装する部品実装機に適用されるバックアップピン判別方法であって、種別ごとに異なる色を有するバックアップピンをカメラで撮像可能な場所に配置し、光源ユニットで複数の原色光のそれぞれでバックアップピンを照射した際のそれぞれの状態においてカメラでバックアップピンを撮像することにより、複数の画像を取得し、複数の画像のそれぞれから、該画像を撮像する際に照射した原色光に対応する原色輝度値を取得し、取得した複数の原色輝度値に基づいて色を識別し、識別した色に基づいてバックアップピンの種別を判別する。

Description

バックアップピン判別方法
　本明細書は、バックアップピン判別方法について開示する。
　従来、基板に対して部品を実装する部品実装機に適用され、バックアップピンの種別を判別する方法が知られている。例えば、特許文献１には、バックアップピンの画像を撮像し、画像を処理することでバックアップピンに所定の色が付されているか否かを判断して、硬質のバックアップピンであるか軟質のバックアップピンであるかを判別する方法が開示されている。
国際公開第２０１９／２２９９６８号
　しかしながら、画像には、撮像条件によっては様々なノイズが含まれるため単に色を認識するだけのものでは、バックアップピンの種別を正確に判別できないおそれがある。
　本開示は、バックアップピンの種別をより正確に判別できるようにすることを主目的とする。
　本開示では、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示のバックアップピン判別方法は、
　対象物の単色画像を撮像可能なカメラと、複数の原色光を対象物に対して照射可能な光源ユニットと、を有し、バックアップピンで基板を下方から支持した状態で、前記基板に対して部品を実装する部品実装機に適用されるバックアップピン判別方法であって、
　種別ごとに異なる色を有するバックアップピンを前記カメラで撮像可能な場所に配置し、
　前記光源ユニットで前記複数の原色光のそれぞれでバックアップピンを照射した際のそれぞれの状態において前記カメラで前記バックアップピンを撮像することにより、複数の画像を取得し、
　前記複数の画像のそれぞれから、該画像を撮像する際に照射した原色光に対応する原色輝度値を取得し、
　取得した複数の原色輝度値に基づいて前記色を識別し、
　識別した前記色に基づいて前記バックアップピンの種別を判別する、
　ことを要旨とする。
　本開示のバックアップピン判別方法では、複数の画像のそれぞれから、照射した原色光に対応する色を識別するため、画像にノイズ等が含まれていても色の識別を正確に行なうことができる。よって、バックアップピンの種別をより正確に判別することができる。
部品実装機１０の概略構成図である。 基板搬送装置１３およびクランプ装置２０の概略構成図である。 バックアップピン３０の概略構成図である。 バックアップピンストッカ３５の概略構成図である。 ヘッド４０の概略構成図である。 吸着ノズル５０の概略構成図である。 ピッカノズル５５の概略構成図である。 マークカメラ７０の概略構成図である。 落射光源７３のＡ視図である。 側射光源７５のＢ視図である。 部品実装機１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。 バックアップピン配置処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 輝度取得処理サブルーチンの一例を示すフローチャートである。 赤色光照射時画像Ｉｍ１、緑色光照射時画像Ｉｍ２および青色光照射時画像Ｉｍ３において原色輝度値を取得する際の説明図である。 色判別第１処理サブルーチンの一例を示すフローチャートである。 色判別第２処理サブルーチンの一例を示すフローチャートである。 色判別第３処理サブルーチンの一例を示すフローチャートである。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は、部品実装機１０の概略構成図である。図２は、基板搬送装置１３およびクランプ装置２０の概略構成図である。図３は、バックアップピン３０の概略構成図である。図４は、バックアップピンストッカ３５の概略構成図である。図５は、ヘッド４０の概略構成図である。図６Ａは、吸着ノズル５０の概略構成図である。図６Ｂは、ピッカノズル５５の概略構成図である。図７は、マークカメラ７０の概略構成図である。図８Ａは、落射光源７３のＡ視図である。図８Ｂは、側射光源７５のＢ視図である。図９は、部品実装機１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。
　部品実装機１０は、フィーダ１２から部品Ｐの供給を受けて、基板Ｓに対して実装する装置である。部品実装機１０は、図１に示すように、基板搬送装置１３と、クランプ装置２０と、バックアップピンストッカ３５と、ヘッド４０と、ヘッド移動装置６０と、マークカメラ７０と、パーツカメラ７８と、ノズルストッカ７９と、制御装置９０（図９参照）と、を備える。
　フィーダ１２は、部品実装機１０の前部に設置された図示しないフィーダ台に着脱可能に装着される。フィーダ１２は、例えば、テープフィーダであり、所定間隔置きに形成された複数のキャビティにそれぞれ部品が収容されたキャリアテープと、キャリアテープが巻回されたリールと、リールからキャリアテープを巻き解して送り出すテープ送り装置と、を備える。
　基板搬送装置１３は、図２に示すように、コンベアベルト１４により基板Ｓを搬送するベルトコンベア装置である。この基板搬送装置１３は、Ｙ軸方向に所定の間隔を隔てて配置された一対のサイドフレームＦと、一対のサイドフレームＦの各々に設けられたコンベアベルト１４と、コンベアベルト１４を周回駆動するベルト駆動装置１５（図９参照）とを備える。一対のサイドフレームＦは、各々、Ｘ軸方向に並ぶ２本の支持柱１６により支持されている。なお、一対のサイドフレームＦのうち一方（図中後側のサイドフレームＦ）を支持する２本の支持柱１６の下端部には、各々支持台１７にＹ軸方向に沿って設けられたガイドレール１８上を移動可能なレール移動装置１９が取り付けられている。基板搬送装置１３は、２本の支持柱１６を移動させて一対のサイドフレームＦの間隔を調整することにより、異なるサイズの基板Ｓを搬送できるようになっている。
　クランプ装置２０は、図２に示すように、基板Ｓの縁部を２つの部材（基板押さえプレート２１，クランパ２２）で挟んで保持すると共に基板Ｓを裏面側から支持する装置である。このクランプ装置２０は、一対のサイドフレームＦの上端部に各々設けられた一対の基板押さえプレート２１と、一対のクランパ２２と、モータ２３（図９参照）の駆動によりバックアッププレート２４を介して一対のクランパ２２を昇降させるクランパ昇降装置２５（図９参照）とを備える。バックアッププレート２４は、磁性材料により形成され、前後に延在すると共に上面にバックアップピン３０を設置可能な設置面を有する平板部材である。バックアッププレート２４には、複数のバックアップピン３０が固定（吸着）されている。バックアッププレート２４の前端部には、上下に貫通する複数の貫通孔２４ａが形成されている。クランパ２２は、下端面に下方に突出する突出部２２ａが設けられており、クランパ昇降装置２５によってバックアッププレート２４が上昇すると、バックアッププレート２４の上面が突出部２２ａに当接して、押し上げられるようになっている。基板Ｓは、コンベアベルト１４に乗せられた状態で、コンベアベルト１４を周回駆動することにより搬送される（図２参照）。また、基板Ｓは、コンベアベルト１４上に乗せられている状態で、クランパ２２が上昇されると、クランパ２２によって押し上げられて基板押さえプレート２１に押し付けられると共にバックアップピン３０により下方から裏面側を支持される。これにより、基板Ｓは、クランパ２２と基板押さえプレート２１との間に挟まれると共にバックアップピン３０によって裏面側を支持される。
　バックアップピン３０は、基板押さえプレート２１とクランパ２２とで基板Ｓの縁部を挟んで保持する際に、基板Ｓを裏面側から支持する部材である。バックアップピン３０は、バックアッププレート２４に固定された状態で使用される。バックアップピン３０は、図３に示すように、起立状態で上下に延在すると共に先端部が基端部よりも縮径されたピン本体３１と、ピン本体３１の先端に形成される平坦な支持面３２と、ピン本体３１の底部に埋め込まれた永久磁石３３と、を備える。バックアッププレート２４は上述したように磁性材料により形成されており、バックアップピン３０は、バックアッププレート２４に設置されると、永久磁石３３の磁力による吸引力によって当該バックアッププレート２４に起立状態で固定（吸着）される。更に、バックアップピン３０の先端部外周面には、円周方向に所定角度間隔（例えば１２０°）をおいてそれぞれ径方向に突出する複数（３つ）の係合部３４（突出部）が形成されている。部品実装機１０において、バックアップピン３０は、部品実装機１０の種別に応じた種別のものが使用される。バックアップピン３０は、種別毎に高さＨが異なるものである。また、バックアップピン３０のピン本体３１には、種別（高さＨ）に応じた色が着色されている。ピン本体３１に着色されている色としては、３原色（赤、緑ならびに青）のうちの１色または当該３原色のうちのいずれか２色の加法色（イエロー、シアンならびにマゼンタ）である。
　バックアップピンストッカ３５は、基板搬送装置１３において、基板Ｓを裏面側から支持するのに使用されないバックアップピン３０をストックするものである。バックアップピンストッカ３５は、バックアッププレート２４の前端部に形成された複数の貫通孔２４ａの下方に配置されている。突起３６と、複数の突起３６が一定間隔で固定された基台３７と、基台３７を昇降する基台昇降装置３８と、を有する。本実施形態では、突起３６は、磁性材料により形成されている。バックアップピン３０は、突起３６に載置されると、底部に埋め込まれた永久磁石３３の磁力による吸引力によって突起３６に起立状態で固定（保持）される。突起３６は、基台３７の上面のうちそれぞれ対応する貫通孔２４ａの真下に位置する箇所に設けられている。基台昇降装置３８は、エアシリンダ装置やボールねじ装置により構成され、基台３７の上面がバックアッププレート２４の底面に当接する位置と両者が離間する位置との間で基台３７を昇降させる。突起３６は、バックアッププレート２４の厚みと略同じ高さを有しており、突起３６に載置されたバックアップピンストッカ３５は、基台３７が上昇端まで上昇することで、当該バックアップピンストッカ３５の底面がバックアッププレート２４の上面と略同じ高さまで上昇する。また、突起３６に載置されたバックアップピンストッカ３５は、基台３７が下降端まで下降することで、当該バックアップピンストッカ３５の一部または全部がバックアッププレート２４の下方に位置するまで下降する。
　ヘッド４０は、図５に示すように、例えばロータリヘッドであり、周方向に複数のホルダ４１が配列されたヘッド本体４２と、ヘッド本体４２を回転（ホルダ４１を公転）させるＲ軸アクチュエータ４３と、ホルダ４１を回転（自転）させるθ軸アクチュエータ４４と、ホルダ４１を上下に昇降させるＺ軸アクチュエータ４５と、を備える。ホルダ４１の先端部には、吸着ノズル５０やピッカノズル５５が交換可能に装着される。
　吸着ノズル５０は、図６Ａに示すように、基端側に設けられホルダ４１に挿入されて装着される装着部５２と、先端側に設けられ部品を採取する採取部５３と、を含む。採取部５３は、筒状の部材であり、図示しない負圧源からの負圧が導入されることで、部品を吸引して採取する。
　ピッカノズル５５は、バックアップピン３０を採取（ピックアップ）可能なノズルであり、図６Ｂに示すように、ホルダ４１に装着される上述した装着部５２と同一形状に形成された装着部５６と、先端側に設けられバックアップピン３０を採取する採取部５７と、を含む。採取部５７は、バックアップピン３０の各係合部３４（突出部）とそれぞれ係合する複数（３つ）の被係合部５８を有する。複数の被係合部５８は、フック先端部５８ａとフック凹部５８ｂとを含むフック状の部材である。各被係合部５８は、円周方向に所定角度間隔（例えば１２０°）をおいてフック先端部５８ａが円周方向の一方を向くように形成される。ピッカノズル５５は、円周方向における被係合部５８（フック部）同士の隙間５８ｃにバックアップピン３０の係合部３４（突出部）を挿入させて、フック凹部５８ｂに掛けることにより、当該バックアップピン３０を採取する。
　ヘッド移動装置６０は、図１に示すように、筐体１１の上段部に前後に延在するように設けられた左右一対のＹ軸ガイドレール６１と、一対のＹ軸ガイドレール６１に架け渡されたＹ軸スライダ６２と、Ｙ軸スライダ６２の前面に左右に延在するように設けられたＸ軸ガイドレール６３と、Ｘ軸ガイドレール６３に装着されたＸ軸スライダ６４と、を備える。Ｘ軸スライダ６４は、Ｘ軸アクチュエータ６５（図９参照）によって駆動され、Ｙ軸スライダ６２は、Ｙ軸アクチュエータ６６（図９参照）によって駆動される。ヘッド４０は、Ｘ軸スライダ６４に取り付けられており、Ｘ軸アクチュエータ６５およびＹ軸アクチュエータ６６の駆動により前後左右に移動する。
　マークカメラ７０は、Ｘ軸スライダ６４に設置され、基板Ｓに付された基準マークを上方から撮像したり、バックアッププレート２４上やバックアップピンストッカ３５内のバックアップピン３０を上方から撮像したりして、その撮像画像を制御装置９０へ送信する。制御装置９０は、撮像画像を処理することにより、基板Ｓの位置を認識したり、バックアップピン３０の位置を認識したりする。
　マークカメラ７０は、図７に示すように、光源ユニット７１と、カメラ本体７７とを有する。光源ユニット７１は、ハウジング７２と、落射光源７３と、ハーフミラー７４と、側射光源７５と、を有する。ハウジング７２は、下面に開口する円筒状の部材であり、カメラ本体７７の下方に取り付けられている。
　落射光源７３は、図７に示すようにハウジング７２の内側の側面に設けられている。落射光源７３は、図８Ａに示すように、Ｒ（赤）の単色光を発光する赤色ＬＥＤ７３ａとＧ（緑）の単色光を発光する緑色ＬＥＤ７３ｂとＢ（青）の単色光を発光する青色ＬＥＤ７３ｃとが四角形状の支持板７３ｄ上にそれぞれ同数又はほぼ同数配置されたものである。各ＬＥＤ７３ａ～７３ｃは、中央に発光素子が配置された四角形状のベースに、その発光素子を覆うように半球面のレンズが取り付けられたものである。本実施形態では、図８Ａに示すように、青色ＬＥＤ７３ｃの一つは、配置の中心に位置している。これは、青色ＬＥＤ７３ｃは、他の赤色ＬＥＤ７３ａや緑色ＬＥＤ７３ｂに比して光量が弱いためである。青色ＬＥＤ７３ｃの一つを配置の中心に位置することで、対象物に照明を当てる際の光量不足をカバーし、色ごとの光量のバラツキを抑制することができる。ハーフミラー７４は、ハウジング７２の内側に斜めになるように設けられている。ハーフミラー７４は、落射光源７３の各ＬＥＤ７３ａ，７３ｂ，７３ｃからの水平方向の光を下方に反射する。また、ハーフミラー７４は、下方からの光をカメラ本体７７に向けて透過する。
　側射光源７５は、図７に示すように、ハウジング７２の下方開口付近に水平になるように設けられている。側射光源７５は、図８Ｂに示すように、赤色ＬＥＤ７５ａと緑色ＬＥＤ７５ｂと青色ＬＥＤ７５ｃとがリング状の支持板７５ｄ上にそれぞれ同数又はほぼ同数配置されたものであり、下向きに光を照射する。各ＬＥＤ７５ａ～７５ｃは、中央に発光素子が配置された四角形状のベースに、その発光素子を覆うように半球面のレンズが取り付けられたものである。ハウジング７２のうち側射光源７５の下方には、拡散板７６が設けられている。落射光源７３および側射光源７５から発せられた光は、最終的にはこの拡散板７６で拡散されたあと対象物に照射される。
　カメラ本体７７は、受光した光に基づいて単色の撮像画像を生成する単色カメラである。このカメラ本体７７は、図示しないレンズなどの光学系およびモノクロ撮像素子（例えばモノクロＣＣＤ）を備えている。落射光源７３および側射光源７５から発せられ対象物で反射した後の光がハーフミラー７４を透過してカメラ本体７７に到達すると、カメラ本体７７はこの光を受光して撮像画像を生成する。
　なお、Ｒ，Ｇ，Ｂの各色の波長領域は、特に限定されるものではないが、例えば、Ｒを５９０－７８０ｎｍ、Ｇを４９０－５７０ｎｍ、Ｂを４００－４９０ｎｍとしてもよい。
　パーツカメラ７８は、基板搬送装置１３とフィーダ１２との間に設置され、吸着ノズル５０に採取された部品を下方から撮像して制御装置９０へ送信する。制御装置９０は、撮像画像を処理することにより、吸着ミスや吸着ずれを認識する。
　ノズルストッカ７９は、図１に示すように、フィーダ１２と、基板搬送装置１３との間に配置され、交換用の複数のノズルを収容する。本実施形態では、ノズルストッカ７９には、サイズの異なる複数種の吸着ノズル５０が収容されると共に上述したピッカノズル５５が収容されている。ホルダ４１に装着されるノズルは、当該ノズルストッカ７９に対してヘッド移動装置６０によるヘッド４０の移動とＺ軸アクチュエータ４５によるホルダ４１の昇降とに基づいて、必要に応じて自動交換される。
　制御装置９０は、図９に示すように、ＣＰＵ９１とＲＯＭ９２とＲＡＭ９３とストレージ（例えばＨＤＤやＳＳＤ）９４と入出力インタフェース９５とを備える。これらは、バス９６を介して電気的に接続されている。制御装置９０には、Ｘ軸スライダ６４の位置を検知するＸ軸位置センサや、Ｙ軸スライダ６２の位置を検知するＹ軸位置センサ、ホルダ４１の昇降位置を検知するＺ軸位置センサ、マークカメラ７０（カメラ本体７７）、パーツカメラ７８などからの各種信号が入出力インタフェース９５を介して入力されている。一方、制御装置９０からは、フィーダ１２や、ベルト駆動装置１５、レール移動装置１９、クランパ昇降装置２５、基台昇降装置３８、Ｒ軸アクチュエータ４３、θ軸アクチュエータ４４、Ｚ軸アクチュエータ４５、Ｘ軸アクチュエータ６５、Ｙ軸アクチュエータ６６、マークカメラ７０（光源ユニット７１およびカメラ本体７７）、パーツカメラ７８などへの各種制御信号が入出力インタフェース９５を介して出力されている。制御装置９０は、図示しない管理コンピュータと通信可能に接続されており、管理コンピュータからジョブを受信し、受信したジョブに従って基板Ｓに部品Ｐを実装した製品の生産を行なう。
　次に、こうして構成された本実施形態の部品実装機１０の動作（生産動作）について説明する。まず、フィーダ１２から部品を採取して基板Ｓに実装する実装処理について説明する。制御装置９０のＣＰＵ９１は、まず、基板Ｓが機内に搬入されるように基板搬送装置１３を制御する。次に、ＣＰＵ９１は、基板Ｓが基板押さえプレート２１とクランパ２２とで挟み込まれると共に当該バックアッププレート２４に設置されたバックアップピン３０により支持されるよう、クランパ昇降装置２５を制御する。次に、ＣＰＵ９１は、ヘッド４０がフィーダ１２の部品供給位置の上方へ移動するようにヘッド移動装置６０を制御する。そして、ＣＰＵ９１は、吸着ノズル５０が下降して部品供給位置に供給された部品Ｐを採取するようにＺ軸アクチュエータ４５を制御する。部品Ｐを採取すると、ＣＰＵ９１は、採取した部品Ｐがパーツカメラ７８の上方へ移動するようにヘッド移動装置６０を制御する。そして、ＣＰＵ９１は、当該部品Ｐが撮像されるようにパーツカメラ７８を制御する。次に、ＣＰＵ９１は、撮像画像を処理して部品Ｐの吸着ずれを測定し、基板Ｓへの部品Ｐの実装位置を補正する。そして、ＣＰＵ９１は、採取した部品Ｐが補正後の実装位置の上方へ移動するようにヘッド移動装置６０を制御し、吸着ノズル５０が下降して部品Ｐを基板Ｓに実装するようにＺ軸アクチュエータ４５を制御する。
　次に、生産開始前にバックアッププレート２４にバックアップピン３０を自動設置する際の動作について図１０～１５を用いて説明する。図１０は、バックアップピン設置処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。バックアップピン設置処理は、上述した部品実装処理を実行する前に、図示しない管理コンピュータから事前準備開始の指示を受信したときに実行される。バックアップピンストッカ３５には、通常、部品実装機１０に適合する高さＨのバックアップピン３０がストックされているが、作業者の手違等の理由により、部品実装機１０に適合しないバックアップピン３０がストックされている場合がある。本実施形態では、そのような場合に、バックアップピンストッカ３５にストックされているバックアップピン３０が自機に適合するか否かを、部品実装機１０が、自動で判別すると共に自機に適合するバックアップピン３０をバックアッププレート２４に自動で配置する際の処理を例に説明する。
　バックアップピン設置処理を開始すると、ＣＰＵ９１は、まず、ヘッド移動装置６０によりヘッド４０をノズルストッカ７９の上方へ移動させ、ホルダ４１にピッカノズル５５を装着する（Ｓ１００）。続いて、ＣＰＵ９１は、基板Ｓの幅情報とバックアップピン３０の配置レイアウト情報とを管理コンピュータから取得する（Ｓ１０５）。そして、ＣＰＵ９１は、取得した基板Ｓの幅情報に基づいて基板搬送装置１３の幅が基板Ｓに応じた幅となるように、レール移動装置１９を制御する（Ｓ１１０）。次に、ＣＰＵ９１は、基台３７が上昇端まで上昇するように、基台昇降装置３８を制御する（Ｓ１１５）。
　続いて、ＣＰＵ９１は、マークカメラ７０が、バックアップピンストッカ３５に収容されたバックアップピン３０の上方に移動するようにＸ軸アクチュエータ６５およびＹ軸アクチュエータ６６を制御する(Ｓ１２０)。そして、ＣＰＵ９１は、図１１に示す輝度取得処理サブルーチンを実行する(Ｓ１２５)。輝度取得処理サブルーチンを開始すると、ＣＰＵ９１は、落射光源７３の赤色ＬＥＤ７３ａおよび側射光源７５の赤色ＬＥＤ７５ａを点灯させると共に(Ｓ２００)、バックアップピン３０の画像が撮像されるようにマークカメラ７０(カメラ本体７７)を制御する(Ｓ２０５)。このようにして撮像された画像を赤色光照射時画像Ｉｍ１と称する。
　次に、ＣＰＵ９１は、落射光源７３の緑色ＬＥＤ７３ｂおよび側射光源７５の緑色ＬＥＤ７５ｂを点灯させると共に(Ｓ２１０)、バックアップピン３０の画像が撮像されるようにマークカメラ７０(カメラ本体７７)を制御する(Ｓ２１５)。このようにして撮像された画像を緑色光照射時画像Ｉｍ２と称する。
　続いて、ＣＰＵ９１は、落射光源７３の青色ＬＥＤ７３ｃおよび側射光源７５の青色ＬＥＤ７５ｃを点灯させると共に(Ｓ２２０)、バックアップピン３０の画像が撮像されるようにマークカメラ７０(カメラ本体７７)を制御する(Ｓ２２５)。このようにして撮像された画像を青色光照射時画像Ｉｍ３と称する。
　そして、ＣＰＵ９１は、赤色光照射時画像Ｉｍ１から赤色輝度Ｒを取得する(Ｓ２３０)。具体的には、ＣＰＵ９１は、図１２に示すように、赤色光照射時画像Ｉｍ１の中心付近の所定領域Ａにおける赤色輝度値の平均値を、赤色輝度Ｒとして算出する。そして、ＣＰＵ９１は、Ｓ２３０と同様に、緑色光照射時画像Ｉｍ２から緑色輝度Ｇを取得し(Ｓ２３５)、青色光照射時画像Ｉｍ３から青色輝度Ｂを取得する(Ｓ２４０)。Ｓ２４０の後、ＣＰＵ９１は、輝度取得処理サブルーチンを終了し、図１０に示すバックアップピン配置処理のＳ１３０に進む。
　次に、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒ、緑色輝度Ｇおよび青色輝度Ｂのうち赤色輝度Ｒが最小であるか否かを判定する(Ｓ１３０)。赤色輝度Ｒが最小ならば、ＣＰＵ９１は、図１３に示す第１色判別処理サブルーチンを実行する(Ｓ１３５)。
　第１色識別処理サブルーチンを開始すると、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇと赤色輝度Ｒとの差が所定値αよりも大きいか否かを判定する(Ｓ３００)。所定値αは、予め定められた値であり、２５６階調において８０～１２０の値(例えば、１００程度)である。Ｓ３００で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であると判断する(Ｓ３０５)。一方、Ｓ３００で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられない原色輝度値であると判断する(Ｓ３１０)。
　Ｓ３０５の後またはＳ３１０の後に、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂと赤色輝度Ｒとの差が所定値αよりも大きいか否かを判定する(Ｓ３１５)。Ｓ３１５で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であると判断する(Ｓ３２０)。一方、Ｓ３１５で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられない原色輝度値であると判断する(Ｓ３２５)。
　Ｓ３２０の後またはＳ３２５の後、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇおよび青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ３３０)。Ｓ３３０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色がシアンであると判断する(Ｓ３３５)。一方、バックアップピン３０の種別(色)の判断に用いる原色輝度値が、緑色輝度Ｇおよび青色輝度Ｂの両方ではないならば、ＣＰＵ９１は、Ｓ３３０で否定判定を行ない、緑色輝度Ｇをバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ３４０)。Ｓ３４０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色が緑であると判断する(Ｓ３４５)。
　一方、Ｓ３４０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ３５０)。Ｓ３５０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色が青であると判断する(Ｓ３５５)。一方、Ｓ３５０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色を識別できないと判断して（Ｓ３６０）、図１０に示すバックアップピン配置処理ルーチンのＳ１２０に戻る。Ｓ３３５の後、Ｓ３４５の後またはＳ３５５の後、ＣＰＵ９１は、本サブルーチンを終了し、図１０に示す、バックアップピン配置処理サブルーチンのＳ１５５に進む。
　図１０に示すバックアップピン配置処理ルーチンのＳ１３０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒ、緑色輝度Ｇおよび青色輝度Ｂのうち緑色輝度Ｇが最小であるか否かを判定する(Ｓ１４０)。緑色輝度Ｇが最小ならば、ＣＰＵ９１は、図１４に示す`第２色判別処理サブルーチンを実行する(Ｓ１４５)。
　第２色識別処理サブルーチンを開始すると、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒと緑色輝度Ｇとの差が所定値αよりも大きいか否かを判定する(Ｓ４００)。Ｓ４００で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であると判断する(Ｓ４０５)。一方、Ｓ４００で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられない原色輝度値であると判断する(Ｓ４１０)。
　Ｓ４０５の後またはＳ４１０の後に、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂと緑色輝度Ｇとの差が所定値αよりも大きいか否かを判定する(Ｓ４１５)。Ｓ４１５で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であると判断する(Ｓ４２０)。一方、Ｓ４１５で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられない原色輝度値であると判断する(Ｓ４２５)。
　Ｓ４２０の後またはＳ４２５の後、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒおよび青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ４３０)。Ｓ４３０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色がマゼンタであると判断する(Ｓ４３５)。一方、バックアップピン３０の種別(色)の判断に用いる原色輝度値が、赤色輝度Ｒおよび青色輝度Ｂの両方ではないならば、ＣＰＵ９１は、Ｓ４３０で否定判定を行ない、赤色輝度Ｒがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ４４０)。Ｓ４４０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色が赤であると判断する(Ｓ４４５)。
　一方、Ｓ４４０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、青色輝度Ｂがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ４５０)。Ｓ４５０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色が青であると判断する(Ｓ４５５)。一方、Ｓ４５０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色を識別できないと判断して（Ｓ４６０）、図１０に示すバックアップピン配置処理ルーチンのＳ１２０に戻る。Ｓ４３５の後、Ｓ４４５の後またはＳ４５５の後、ＣＰＵ９１は、本サブルーチンを終了し、図１０に示す、バックアップピン配置処理サブルーチンのＳ１５５に進む。
　図１０に示すバックアップピン配置処理ルーチンのＳ１４０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒ、緑色輝度Ｇおよび青色輝度Ｂのうち青色輝度Ｂが最小であると判断して、色判別第３処理サブルーチンを実行する(Ｓ１５０)。
　第３色識別処理サブルーチンを開始すると、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒと青色輝度Ｂとの差が所定値αよりも大きいか否かを判定する(Ｓ５００)。Ｓ５００で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる輝度値であると判断する(Ｓ５０５)。一方、Ｓ５００で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられない輝度値であると判断する(Ｓ５１０)。
　Ｓ５０５の後またはＳ５１０の後に、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇと青色輝度Ｂとの差が所定値αよりも大きいか否かを判定する(Ｓ５１５)。Ｓ５１５で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる輝度値であると判断する(Ｓ５２０)。一方、Ｓ５１５で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられない輝度値であると判断する(Ｓ５２５)。
　Ｓ５２０の後またはＳ５２５の後、ＣＰＵ９１は、赤色輝度Ｒおよび緑色輝度Ｇがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ５３０)。Ｓ５３０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色がイエローであると判断する(Ｓ５３５)。一方、バックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値が、赤色輝度Ｒおよび緑色輝度Ｇの両方ではないならば、ＣＰＵ９１は、Ｓ５３０で否定判定を行ない、赤色輝度Ｒがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ５４０)。Ｓ５４０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色が赤であると判断する(Ｓ５４５)。
　一方、Ｓ５４０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、緑色輝度Ｇがバックアップピン３０の種別(色)の判断に用いられる原色輝度値であるか否かを判断する(Ｓ５５０)。Ｓ５５０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色が緑であると判断する(Ｓ５５５)。一方、Ｓ５５０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色を識別できないと判断して（Ｓ５６０）、図１０に示すバックアップピン配置処理ルーチンのＳ１２０に戻る。Ｓ５３５の後、Ｓ５４５の後またはＳ５５５の後、ＣＰＵ９１は、本サブルーチンを終了し、図１０に示す、バックアップピン配置処理サブルーチンのＳ１５５に進む。
　続いて、ＣＰＵ９１は、Ｓ１３５、Ｓ１４５またはＳ１５０で判別したバックアップピン３０の色に基づいて、現時点においてマークカメラ７０の下方に位置するバックアップピン３０の種別を判別する(Ｓ１５５)。具体的には、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０の色と種別とを対応づけて記憶したデータを参照し、マークカメラ７０の下方に位置するバックアップピン３０の種別を判別する。なお、当該データは、ストレージ９４に記憶されているものである。
　そして、ＣＰＵ９１は、当該バックアップピン３０が自機に適合するものであるか否かを判定する(Ｓ１６０)。具体的には、Ｓ１５５で識別したバックアップピン３０の種別と、ストレージ９４に記憶された自機に適合するバックアップピン３０の種別とが一致するか否かを判定する。ＣＰＵ９１は、両者が一致しないならば否定判定を行ない、両者が一致するならば肯定判定を行なう。Ｓ１６０で否定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、再び本ルーチンのＳ１２０に戻り、バックアップピンストッカ３５にストックされている別のバックアップピン３０の上方にマークカメラ７０を移動させる。
　バックアップピン３０を撮像し、当該画像におけるバックアップピン３０の色を単に識別するだけでは、撮像条件によっては様々なノイズが含まれるため単に色を認識する際に、バックアップピン３０の種別を正確に判別できないおそれ場合がある。しかし、部品実装機１０において落射光源７３および側射光源７５は、それぞれ３つの原色光(赤、緑および青)をバックアップピン３０に照射可能である。また、バックアップピン３０は、３つの原色(赤、緑ならびに青)または当該３つの原色のうちの２色を混色して得られる１色(シアン、マゼンタならびにイエロー)に着色されている。また、部品実装機１０では、各原色光をバックアップピン３０に照射した際のそれぞれの状態でバックアップピン３０の画像を撮像し、当該画像を撮像する際にバックアップピン３０に照射した原色光に対応する色の原色輝度値を取得し、取得した原色輝度値に基づいて、バックアップピン３０の色を識別する。したがって、バックアップピン３０の色をより正確に識別することができる。よって、バックアップピン３０の色に応じた、バックアップピン３０の種別をより正確に識別することができる。
　一方、Ｓ１６０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、バックアップピン３０を採取する(Ｓ１６５)。この処理は、以下のようにして実行される。まず、ＣＰＵ９１は、ピッカノズル５５の円周方向における被係合部５８（フック部）同士の隙間５８ｃがバックアップピン３０の係合部３４（突出部）の真上に位置するようにθ軸アクチュエータ４４によりピッカノズル５５を位相合わせし、係合部３４が隙間５８ｃに進入しフック先端部５８ａを超えるまでＺ軸アクチュエータ４５によりピッカノズル５５を下降させる。そして、ＣＰＵ９１は、係合部３４がフック凹部５８ｂの真上に位置するようθ軸アクチュエータ４４によりピッカノズル５５を位相合わせし、Ｚ軸アクチュエータ４５によりピッカノズル５５を上昇させる。これにより、バックアップピン３０は、係合部３４（突出部）がピッカノズル５５のフック凹部５８ｂに嵌合されて採取される。
　次に、ＣＰＵ９１は、Ｓ１０５で取得したレイアウト情報に従ってバックアップピン３０をバックアッププレート２４に載置する(Ｓ１７０)。そして、ＣＰＵ９１は、全てのバックアップピン３０の配置が完了したか否かを判定する（Ｓ１７５）。Ｓ１７５で否定判定を行なうと、ＣＰＵ９１は、再びＳ１２０に戻る。一方、Ｓ１７０で肯定判定を行なったならば、ＣＰＵ９１は、基台３７が下降端まで下降するように基台昇降装置３８を制御する（Ｓ１７５）。Ｓ１７５のあと、ＣＰＵ９１は、本ルーチンを終了する。
　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。すなわち、バックアップピン配置処理ルーチンのＳ１２５からＳ１５５の処理が本開示のバックアップピン判別方法に相当する。
　以上詳説した、バックアップピン判別方法では、赤色光照射時画像Ｉｍ１，緑色光照射時画像Ｉｍ２および青色光照射時画像Ｉｍ３のそれぞれから、照射した原色光（赤、緑、青）に対応する色を識別するため、これらの画像にノイズ等が含まれていても色の識別を正確に行なうことができる。よって、バックアップピン３０の種別をより正確に判別することができる。
　また、上述したバックアップピン判別方法では、色は、３つの原色光(赤色光、緑色光ならびに青色光)のそれぞれに対応する３つの原色(赤、緑ならびに青)のうちのいずれか１色または３つ原色のうちの２色を混色して得られた１色(シアン、マゼンタならびにイエロー)であってもよい。こうすれば、６種別のバックアップピン３０を比較的容易に判別することができる。
　また、上述したバックアップピン判別方法では、３の原色輝度値(赤色輝度Ｒ、緑色輝度Ｇおよび青色輝度Ｂ)のうち原色輝度値が最低のものよりも所定値だけ大きいものを抽出し、抽出した原色輝度値に基づいて色を識別し、識別した色に基づいてバックアップピン３０の種別を判別する。これにより、バックアップピン３０の色を容易に判別しうるため、バックアップピン３０の種別を容易に判別することができる。
　また、上述したバックアップピン判別方法において、バックアップピン３０は、バックアップピン３０の種別として高さＨ毎に異なる色を有している。そのため、バックアップピン３０の高さＨを判別することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　上述した実施形態では、輝度取得処理サブルーチンにおいて、落射光源７３および側射光源７５の各色ＬＥＤを順次点灯させて、バックアップピン３０の画像を撮像した。しかし、輝度取得処理サブルーチンにおいて、落射光源７３または側射光源７５のいずれか一方の各色ＬＥＤを順次点灯させて、バックアップピン３０の画像を撮像してもよい。
　上述した実施形態では、バックアップピンストッカ３５に収容されたバックアップピン３０の種別を判別するものとした。しかし、バックアッププレート２４に配置されたバックアップピン３０の種別を判別するものとしてもよい。
　なお、本開示は、部品実装機の形態とするものに限られず、バックアップピンの収容方法の形態とすることもできる。
　なお、本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１または２に記載のバックアップピン判別方法」を「請求項１ないし３のいずれか１項に記載のバックアップピン判別方法」に変更した技術思想も開示されている。
　本開示は、部品実装機の製造産業などに利用可能である。
　１０　部品実装機、１１　筐体、１２　フィーダ、１３　基板搬送装置、１４　コンベアベルト、１５　ベルト駆動装置、１６　支持柱、１７　支持台、１８　ガイドレール、１９　レール移動装置、２０　クランプ装置、２１　基板押さえプレート、２２　クランパ、２２ａ　突出部、２３　モータ、２４　バックアッププレート、２４ａ　貫通孔、２５　クランパ昇降装置、３０　バックアップピン、３１　ピン本体、３２　支持面、３３　永久磁石、３４　係合部、３５　バックアップピンストッカ、３６　突起、３７　基台、３８　基台昇降装置、４０　ヘッド、４１　ホルダ、４２　ヘッド本体、４３　Ｒ軸アクチュエータ、４４　θ軸アクチュエータ、４５　Ｚ軸アクチュエータ、５０　吸着ノズル、５２　装着部、５３　採取部、５５　ピッカノズル、５６　装着部、５７　採取部、５８　被係合部、５８ａ　フック先端部、５８ｂ　フック凹部、５８ｃ　隙間、６０　ヘッド移動装置、６１　Ｙ軸ガイドレール、６２　Ｙ軸スライダ、６３　Ｘ軸ガイドレール、６４　Ｘ軸スライダ、６５　Ｘ軸アクチュエータ、６６　Ｙ軸アクチュエータ、７０　マークカメラ、７１　光源ユニット、７２　ハウジング、７３　落射光源、７３ａ　赤色ＬＥＤ、７３ｂ　緑色ＬＥＤ、７３ｃ　青色ＬＥＤ、７３ｄ　支持板、７４　ハーフミラー、７５　側射光源、７５ａ　赤色ＬＥＤ、７５ｂ　緑色ＬＥＤ、７５ｃ　青色ＬＥＤ、７５ｄ　支持板、７６　拡散板、７７　カメラ本体、７８　パーツカメラ、７９　ノズルストッカ、９０　制御装置、９１　ＣＰＵ、９２　ＲＯＭ、９３　ＲＡＭ、９５　入出力インタフェース、９６　バス、Ａ　所定領域、Ｂ　青色輝度、Ｆ　サイドフレーム、Ｇ　緑色輝度、Ｈ　高さ、Ｉｍ１　赤色光照射時画像、Ｉｍ２　緑色光照射時画像、Ｉｍ３　青色光照射時画像、Ｐ　部品、Ｒ　赤色輝度、Ｓ　基板。

Claims (4)

  1. 　対象物の単色画像を撮像可能なカメラと、複数の原色光を対象物に対して照射可能な光源ユニットと、を有し、バックアップピンで基板を下方から支持した状態で、前記基板に対して部品を実装する部品実装機に適用されるバックアップピン判別方法であって、
    　種別ごとに異なる色を有するバックアップピンを前記カメラで撮像可能な場所に配置し、
    　前記光源ユニットで前記複数の原色光のそれぞれでバックアップピンを照射した際のそれぞれの状態において前記カメラで前記バックアップピンを撮像することにより、複数の画像を取得し、
    　前記複数の画像のそれぞれから、該画像を撮像する際に照射した原色光に対応する原色輝度値を取得し、
    　取得した複数の原色輝度値に基づいて前記色を識別し、
    　識別した前記色に基づいて前記バックアップピンの種別を判別する、
    　バックアップピン判別方法。
  2. 　請求項１に記載のバックアップピン判別方法であって、
    　前記色は、前記複数の原色光のそれぞれに対応する複数の原色のうちのいずれか１色または前記複数の原色のうちの２色を混色して得られた１色である、
    　バックアップピン判別方法。
  3. 　請求項１または２に記載のバックアップピン判別方法であって、
    　前記複数の原色輝度値のうち原色輝度値が最低のものよりも所定値だけ大きいものを抽出し、
    　抽出した原色輝度値に基づいて前記色を識別し、
    　識別した前記色に基づいてバックアップピンの種別を判別する、
    　バックアップピン判別方法。
  4. 　請求項１または２に記載のバックアップピン判別方法であって、
    　前記バックアップピンは、前記バックアップピンの種別として高さ毎に異なる色を有する、
    　バックアップピン判別方法。
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WO2015040755A1 (ja) * 2013-09-23 2015-03-26 富士機械製造株式会社 ソフトバックアップピンの状態確認装置
JP2015084367A (ja) * 2013-10-25 2015-04-30 富士機械製造株式会社 ピン配置機構および基板処理装置
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