WO2023233521A1 - テープ剥離装置およびテープ装填装置 - Google Patents

テープ剥離装置およびテープ装填装置 Download PDF

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WO2023233521A1
WO2023233521A1 PCT/JP2022/022124 JP2022022124W WO2023233521A1 WO 2023233521 A1 WO2023233521 A1 WO 2023233521A1 JP 2022022124 W JP2022022124 W JP 2022022124W WO 2023233521 A1 WO2023233521 A1 WO 2023233521A1
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WO
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tape
reel
spiral
adhesive
claw
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Application number
PCT/JP2022/022124
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
瑞穂 野沢
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H19/00—Changing the web roll
    • B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components

Definitions

  • This specification discloses a technology related to a tape peeling device and a tape loading device.
  • the unused component tape recognition unit described in Patent Document 1 performs image processing on the imaging results of the component reel to recognize the leading end of the unused tape stored in the component reel. Further, the component tape set processing unit described in Patent Document 1 controls the robot unit and the unused tape holding tool to hold the leading end of the unused tape based on the recognition result of the unused component tape recognition unit. . Specifically, the pre-use tape holding section holds the leading end of the pre-use tape by sandwiching it between the clip sections.
  • the automatic tape processing device described in Patent Document 2 processes the component packaging tape so that the tip of the top tape of the component packaging tape wound around the tape reel protrudes from the tip of the carrier tape by a predetermined protrusion length. Furthermore, in the automatic tape processing apparatus described in Patent Document 2, an operator inserts the leading end of a component packaging tape into a tape inlet.
  • a carrier tape is spirally wound around the reel.
  • the leading end of the carrier tape can be fixed to the outer periphery of the spiral tape with a fixing tape.
  • this specification discloses a tape peeling device and a tape loading device that can peel off the fixed tape of a reel.
  • the reel support part is a spiral tape in which a carrier tape, on which a cover tape for closing the housing part is attached, is spirally wound around a base tape provided with a housing part for accommodating electronic components.
  • the outer periphery of the cover tape and the tip of the cover tape support a reel fixed by a fixing tape.
  • the peeling section peels off the fixing tape of the reel supported by the reel support section.
  • this specification discloses a tape loading device that includes the above-described tape peeling device and a loading section.
  • the loading section loads the carrier tape of the spiral tape from which the fixing tape has been peeled off into a feeder that supplies the electronic components to a collection position.
  • the fixing tape of the reel can be peeled off.
  • the tape loading device also includes a tape peeling device. Therefore, what is stated above regarding the tape peeling device also applies to the tape loading device.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of a setup device.
  • FIG. 2 is a plan view of the setup device of FIG. 1; It is a perspective view showing an example of a feeder equipped in a feeder holding part.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of a carrier tape.
  • 5 is a cross-sectional view of the carrier tape of FIG. 4.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a control procedure by the setup device. It is a schematic diagram which shows an example of the front-end
  • FIG. 11 is a side view of the reel support section of FIG. 10.
  • FIG. It is a top view which shows an example of the back surface of a reel.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an example of a gripping mechanism.
  • FIG. 3 is a perspective view of the reel showing an example of a state in which the first claw portion has reached the outer peripheral portion of the spiral tape.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing the positional relationship between the spiral tape of FIG. 14, a gripping mechanism, and a detection section.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a state in which the first claw portion has reached the adhesive portion of the fixing tape.
  • It is a schematic diagram which shows an example of the operation
  • It is a schematic diagram which shows an example of the state in which the non-adhesive part of a fixing tape is gripped.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing how the gripping mechanism is moved by the separation mechanism.
  • Embodiment 1-1 Configuration Example of Setup Device 10
  • the tape peeling device 80 and the tape loading device 100 can be applied to the setup device 10.
  • the setup device 10 sets the reel 70 on the feeder 60 so that the electronic component 91 can be supplied from the feeder 60.
  • the setup device 10 only needs to be able to set the reel 70 on the feeder 60, and can take various forms.
  • the setup device 10 of the embodiment includes a reel attachment/detachment section 20, a reel supply section 30, a reel transfer mechanism 40, and a feeder supply section 50.
  • the first direction (arrow X direction) the direction in which the feeder 60 and the reel 70 face each other when the reel 70 is attached to and detached from the feeder 60 is referred to as the first direction (arrow X direction).
  • the direction (side) from the feeder 60 toward the reel 70 is defined as one end side in the first direction (arrow X1 direction)
  • the direction (side) toward the feeder 60 from the reel 70 is defined as the One direction and the other end side (arrow X2 direction).
  • the slide direction of the feeder 60 in the slot 21b is a second direction (arrow Y direction), which is a direction perpendicular to the first direction (arrow X direction) on the horizontal plane.
  • the sliding direction (side) when the feeder 60 is removed is defined as one end side in the second direction (arrow Y1 direction), and the sliding direction (side) when the feeder 60 is attached. is the other end side in the second direction (direction of arrow Y2).
  • the reel attachment/detachment section 20 has various members assembled inside the first housing 11.
  • the first housing 11 is a rectangular parallelepiped case, and a portion of the other end in the first direction (direction of arrow X2) and one end in the second direction (direction of arrow Y1) are open.
  • the reel supply section 30 is provided coupled to one end in the second direction (arrow Y1 direction) of the reel attachment/detachment section 20.
  • the reel supply section 30 is formed on a box-shaped pedestal 12 that is smaller than the first housing 11.
  • the reel transfer mechanism 40 is provided on a plate seat 12b extending from the bottom of the base 12 toward the other end in the first direction (arrow X2 direction).
  • the feeder supply section 50 is provided coupled to the other end of the reel attachment/detachment section 20 in the first direction (arrow X2 direction).
  • the feeder supply section 50 has various members assembled inside a second casing 13 that is smaller than the first casing 11 and has a storage space 13a in the upper part.
  • the reel attachment/detachment section 20 includes a feeder holding section 21, a reel attachment mechanism 22, a tape loading mechanism 23, and a reel removal mechanism 24.
  • the feeder holding portion 21 is disposed inside the first housing 11 on the other end side in the first direction (arrow X2 direction) and on the one end side in the second direction (arrow Y1 direction).
  • the feeder holding unit 21 holds the feeder 60 in a vertical position at a work execution position.
  • the feeder holding section 21 includes a bottom plate 21a, a slot 21b, and a support plate 21c.
  • the slot 21b is formed in the shape of a groove extending in the second direction (arrow Y direction) in the bottom plate 21a.
  • the feeder 60 is inserted into the slot 21b from one end in the second direction (direction of arrow Y1) toward the other end in the second direction (direction of arrow Y2), and is held at the work execution position.
  • the support plate 21c is provided so as to stand up from the bottom plate 21a, and is in contact with the side surface of the feeder 60 at the work execution position on the other end side in the first direction (arrow X2 direction).
  • the support plate 21c supports a pressing load toward the other end in the first direction (direction of arrow X2) that is generated when the reel 70 is attached to the feeder 60.
  • the feeder 60 is removably installed on the component mounting machine. As shown in FIG. 3, the feeder 60 has a main body 71 attached with a reel 70 around which a carrier tape 72 is wound, and conveys the carrier tape 72 to supply electronic components 91. Each of the reels 70 is given an identification code for identifying the reel 70.
  • the feeder 60 is formed into a flat box shape.
  • the feeder 60 has a reel holding shaft protruding toward one end in the first direction (in the direction of arrow X1) from a side plate on the other end in the first direction (in the direction of arrow It is equipped with 61.
  • the reel holding shaft 61 is inserted into a center hole formed at the center of the reel 70, and holds the reel 70 in a detachable and rotatable manner.
  • the carrier tape 72 includes a base tape 72a, a cover tape 72b, and a bottom tape 72c.
  • the base tape 72a is the base of the carrier tape 72, and is provided with a plurality of accommodating portions 72d and a plurality of feed holes 72e.
  • An electronic component 91 is accommodated in each of the plurality of accommodating portions 72d.
  • a predetermined number of accommodating portions 72d (for example, three in the figure) from the leading end side of the carrier tape 72 are empty accommodating portions 72d1 in which no electronic component 91 is accommodated.
  • the plurality of accommodating portions 72d are provided at predetermined pitch intervals in the longitudinal direction of the carrier tape 72 in the center portion of the base tape 72a in the width direction.
  • Each of the plurality of feed holes 72e is a through hole, and is used when transporting the carrier tape 72 in the transport direction (the other end side in the second direction (arrow Y2 direction)).
  • the plurality of feed holes 72e are provided at predetermined pitch intervals in the longitudinal direction of the carrier tape 72 at one end of the base tape 72a in the width direction.
  • the cover tape 72b closes the housing portion 72d of the base tape 72a.
  • the cover tape 72b is attached to the upper surface of both ends of the base tape 72a in the width direction by, for example, an adhesive 72f, heat-pressing, or the like.
  • the bottom tape 72c is attached to the lower surface of the base tape 72a by, for example, an adhesive 72f, heat-compression bonding, etc., and prevents the electronic component 91 housed in the housing part 72d from falling off.
  • the side plate 62 at one end in the first direction (direction of arrow X1) of the feeder 60 is open at the center to facilitate attachment and detachment of the reel 70.
  • the feeder 60 includes a sampling position 63, a sprocket 64, and a tape peeling section.
  • the collection position 63 is provided on the other end side in the second direction (arrow Y2 direction) on the upper surface of the feeder 60, and the component mounting machine collects the electronic component 91 at the collection position 63.
  • the sprocket 64 is rotatably provided at one end in the second direction (direction of arrow Y1) relative to the sampling position 63.
  • the teeth of the sprocket 64 engage with the feed holes 72e of the carrier tape 72.
  • the sprocket 64 is intermittently driven by a drive motor and conveys the carrier tape 72 at a constant pitch.
  • the tape peeling section peels off the cover tape 72b from the base tape 72a immediately before the sampling position 63, thereby making it possible to take out the electronic component 91.
  • the carrier tape 72 is cut by a tape cutting device provided in the component mounting machine.
  • each of the feeders 60 is given an identification code for identifying the feeder 60. Further, the feeder 60 is provided with a feeder control section.
  • the feeder control unit stores the identification code of the feeder 60 and the identification code of the reel 70, and controls the component feeding operation. When the feeder 60 is held by the feeder holding section 21, the connectors are fitted to each other, and the feeder control section is communicably connected to the setup device 10.
  • the reel attachment mechanism 22 is provided on one end side in the first direction (arrow X1 direction) of the feeder holding section 21.
  • the reel attachment mechanism 22 uses the reel transfer mechanism 40 to change the reel 70 from the horizontal orientation to the vertical orientation, and attaches the reel 70 to the feeder 60 at the work execution position.
  • the reel attachment mechanism 22 includes a pair of guide rails 22a, 22a, a moving table 22b, a mounting member 22c, a placement area 22d, and a temporary storage area 22e. Note that in the reel attachment mechanism 22, a mechanism for changing the reel 70 in the horizontal orientation to the vertical orientation and a mechanism for attaching the reel 70 in the vertical orientation to the feeder 60 may be separated.
  • the pair of guide rails 22a, 22a extend along the first direction (direction of arrow X) at approximately the center position of the first housing 11 in the second direction (direction of arrow Y), and are spaced apart and arranged in parallel. ing.
  • the moving table 22b extends along the second direction (arrow Y direction), and is provided so as to straddle the upper side of the pair of guide rails 22a, 22a. As shown in FIGS. 1 and 2, the moving table 22b moves along a pair of guide rails 22a, 22a, and has a standby position provided at one end in the first direction (arrow X1 direction) and a standby position provided at the other end in the first direction. It reciprocates between the feeder holding portion 21 provided on the side (arrow X2 direction).
  • the attachment member 22c is formed into a square bar shape and is provided so as to extend upward from the moving table 22b.
  • the attachment member 22c directly faces the reel holding shaft 61 of the feeder 60 at the work execution position.
  • the attachment member 22c is provided at a position spaced a predetermined distance from the tip of the reel holding shaft 61 toward one end in the first direction (arrow X1 direction).
  • the attachment member 22c can be placed in an upright position as shown in FIGS. 1 and 2, and in a horizontal position tilted toward the other end in the first direction (in the direction of arrow (arrow SW1 in FIG. 1).
  • a sampling portion 22c2 is provided at an end of the attachment member 22c on a side different from the end on the swing shaft 22c1 side.
  • the collecting section 22c2 detachably collects the reel 70.
  • the sampling section 22c2 can use a claw section inserted into the center hole of the reel 70, a gripping mechanism that grips the periphery of the reel 70, a suction mechanism that suctions the reel 70 using negative pressure, or the like.
  • the mounting area 22d is provided at one end in the first direction (arrow X1 direction) of the pair of guide rails 22a, 22a.
  • the temporary storage area 22e is provided on the other end side in the first direction (arrow X2 direction) of the pair of guide rails 22a, 22a with respect to the placement area 22d.
  • the reel attachment mechanism 22 changes the order in which the reels 70 are used
  • the reels 70 are temporarily placed in a horizontal position and the order in which the reels 70 are used is changed.
  • an area is secured in which a plurality of reels 70 can be temporarily placed. Note that the moving table 22b and the attachment material 22c move above the placement area 22d and the temporary placement area 22e.
  • the tape loading mechanism 23 is provided near the feeder holding section 21.
  • the tape loading mechanism 23 loads the carrier tape 72 in the feeder 60 and makes it ready for feeding.
  • the tape loading mechanism 23 can use an articulated robot.
  • the tape loading mechanism 23 of the embodiment includes an articulated arm 23a, a camera 23b, and a plurality of fingers 23c.
  • the multi-joint arm 23a can perform operations such as rotating and bending the arm, and can adjust the position and orientation of each of the camera 23b and the plurality of fingers 23c.
  • the camera 23b is provided at the tip of the multi-joint arm 23a.
  • the camera 23b images the feeder 60 at the work execution position and detects the positions and states of the reel 70 and carrier tape 72.
  • the plurality of fingers 23c are provided along with the camera 23b at the distal end of the multi-joint arm 23a.
  • the plurality of fingers 23c can perform moving operations, twisting operations, etc. in addition to the operations of gripping and releasing the work object.
  • the plurality of fingers 23c loads the carrier tape 72 so that the feed hole 72e at the tip of the carrier tape 72 engages with the sprocket 64, so that the carrier tape 72 can be fed.
  • the plurality of fingers 23c rotate the reel 70 around the reel holding shaft 61 as necessary, thereby facilitating the loading operation of the carrier tape 72.
  • the tape loading mechanism 23 assumes a retracted posture with the multi-joint arm 23a bent so as not to hinder the attachment/detachment of the reel 70 during times other than during operation.
  • the reel removal mechanism 24 is provided on one end side in the first direction (arrow X1 direction) of the feeder holding section 21 and is arranged above the reel attachment mechanism 22.
  • the reel removal mechanism 24 removes the reel 70 from the feeder 60 at the work execution position.
  • the reel removal mechanism 24 includes a guide rail 24a, a moving table 24b, a removal member 24c, and a collection box 24d.
  • the guide rail 24a is provided near the ceiling of the first housing 11 and is formed to extend along the second direction (direction of arrow Y).
  • the moving table 24b is formed to extend along the first direction (arrow X direction), and is provided below the guide rail 24a. As shown in FIGS. 1 and 2, the movable table 24b moves along the guide rail 24a and moves between the standby position provided at the other end in the second direction (direction of arrow Y2) and the feeder holding section 21. Go back and forth.
  • the removal member 24c is formed of a thick plate-like member that is longer than the moving table 24b, and is provided below the moving table 24b so as to extend along the first direction (arrow X direction).
  • the removal member 24c is in the horizontal position shown in FIGS. 1 and 2 and is tilted downward, centering on the swing shaft 24c1 provided on the other end side in the first direction (arrow X2 direction) of the movable table 24b. It swings to a vertical position (arrow SW2 in FIG. 1).
  • a sampling portion 24c2 is provided at an end of the removal member 24c on a side different from the end on the swing shaft 24c1 side.
  • the collecting section 24c2 detachably collects the reel 70.
  • the sampling method of the sampling section 24c2 may be the same as that of the sampling section 22c2 of the reel attachment mechanism 22, or may be different.
  • the collection box 24d is provided so as to be located below the removal material 24c when the moving table 24b moves to the standby position.
  • the collection box 24d collects the plurality of removed reels 70.
  • the collection box 24d is formed into a box shape that opens upward. Therefore, the collection box 24d can collect the falling reel 70 by releasing the reel 70 by the collection part 24c2 of the removal material 24c.
  • the reel supply section 30 includes a reel holding section 31 that is detachably provided.
  • a pair of guide plates 12a, 12a extending along the second direction (arrow Y direction) are provided on one end side in the first direction (arrow X1 direction) and the other end side in the first direction (arrow X2 direction) on the upper surface of the pedestal 12. It is provided.
  • the reel holding part 31 is placed between the pair of guide plates 12a, 12a of the pedestal 12.
  • the pair of guide plates 12a, 12a have tapered surfaces facing each other on one end side in the second direction (direction of arrow Y1), and opposite surfaces on one end side in the second direction (direction of arrow Y1).
  • the separation distance is longer than that on the other end side in the second direction (arrow Y2 direction). This facilitates the operation of moving the reel holding portion 31 toward the base 12 from one end side in the second direction (arrow Y1 direction).
  • the reel holding section 31 stacks and holds a plurality of reels 70 in a horizontal position.
  • the reel 70 is not limited to an unused reel, and may be a used reel with the carrier tape 72 partially used.
  • the reel holding portion 31 includes a horizontally provided disc-shaped holding plate 31a and a round bar-shaped holding shaft 31b provided upward from the center of the holding plate 31a and passing through the center hole of the reel 70. Therefore, even if there are reels 70 with different diameters and widths, the reel holding part 31 can hold the plurality of reels 70 with the holding shaft 31b passing through the center hole of the plurality of reels 70.
  • the reel 70 can be held easily, and the reel 70 can be easily taken out.
  • An identification code 31c is attached to the upper surface of the holding plate 31a.
  • the identification code 31c includes information that identifies the reel holding section 31.
  • the worker procures a plurality of reels 70 based on the work instruction data, and performs a stacking operation of stacking the plurality of reels 70 on the reel holding section 31.
  • the work instruction data instructs the content of the setup work to be performed by the setup device 10.
  • the type information of a plurality of reels 70 that are necessary as the production of board products by the component mounting machine progresses is associated with the type information of a plurality of feeders 60 that can be applied to the reels 70. It is being Note that a known automatic guided vehicle or the like may be used to transport the plurality of reels 70.
  • the reel transfer mechanism 40 is provided on a plate seat 12b extending from the bottom of the pedestal 12 toward the other end in the first direction (arrow X2 direction).
  • the reel transfer mechanism 40 includes a support 41, an arm 42, and a sampling section 43.
  • the support column 41 stands vertically upward on the other end side in the second direction (arrow Y2 direction) of the plate seat 12b.
  • the arm 42 is provided so as to be movable up and down relative to the support column 41. Furthermore, the arm 42 is rotatably provided in a horizontal plane about a rotation shaft 44 that is close to the support column 41 .
  • the collection section 43 is provided so as to be extendable and retractable with respect to the arm 42.
  • the collection unit 43 removably collects the reel 70.
  • the sampling method of the sampling section 43 may be the same as or different from that of the sampling section 22c2 of the reel attachment mechanism 22 and the sampling section 24c2 of the reel removal mechanism 24.
  • the sampling section 43 is provided with a code reader.
  • the code reader reads the identification code 31c of the reel holding section 31. Additionally, the code reader can read the identification code on the top reel 70.
  • the reel transfer mechanism 40 functions as part of the reel attachment mechanism 22. Specifically, the reel transfer mechanism 40 takes out the reel 70 from the reel holding section 31 by driving the arm 42 and the collection section 43. Further, the reel transfer mechanism 40 drives the arm 42 and the collecting section 43 to place the retrieved reel 70 in a sideways posture on the placement area 22d or temporary placement area 22e. The reel transfer mechanism 40 sequentially uses the plurality of reels 70 stacked on the reel holding section 31 from the top.
  • the feeder supply section 50 includes a feeder storage section 51 that is detachably provided and a feeder conveyance section 52.
  • the upper storage space 13a of the second housing 13 is open at one end in the second direction (arrow Y1 direction), and accommodates a plurality of (for example, two in the figure) feeders.
  • the parts 51 can be stored side by side along the first direction (arrow X direction).
  • a plurality of roller conveyors 13b extending in the first direction (direction of arrow ing.
  • the feeder accommodating portion 51 is formed in a box shape with one end in the second direction (arrow Y1 direction) open. A plurality of slots having the same shape as the slots 21b of the feeder holding part 21 are formed on the bottom surface of the feeder accommodating part 51.
  • the feeder accommodating portion 51 can accommodate a plurality of feeders 60 in a vertical orientation along the first direction (arrow X direction). When the plurality of feeders 60 are accommodated in the feeder accommodating portion 51 and the feeder accommodating portion 51 is properly accommodated in the storage space 13a, the connectors of the feeders 60 and the feeder accommodating portion 51 are fitted together, and the plurality of feeders 60 and the feeder accommodating portions 51 are The feeder control unit is communicably connected to the setup device 10.
  • An identification code for identifying the feeder accommodating portion 51 is attached to the feeder accommodating portion 51.
  • the worker procures a plurality of feeders 60 to be used based on the work instruction data, and carries out the work of storing them in the feeder storage section 51.
  • the number of feeder accommodating parts 51 that can be stored in the storage space 13a may be one, or three or more.
  • a known automatic guided vehicle or the like may be used to transport the plurality of feeders 60.
  • a guide rail 13c is provided at the lower part of the storage space 13a of the second housing 13 on one end side in the second direction (arrow Y1 direction).
  • the guide rail 13c is provided almost entirely in the first direction (arrow X direction) in the storage space 13a, and is provided so as to extend to one end side in the second direction (arrow Y1 direction) of the feeder holding part 21.
  • a feeder conveying section 52 is provided on the guide rail 13c. The feeder conveying section 52 moves along the guide rail 13c and reciprocates between the feeder accommodating section 51 and the feeder holding section 21.
  • the feeder transport section 52 is formed in a box shape with an opening on the other end side in the second direction (arrow Y2 direction).
  • the feeder transport section 52 includes a built-in space that temporarily houses the feeder 60, and a feeder operation mechanism that carries the feeder 60 into or out of the built-in space via an opening. Therefore, the feeder transport section 52 can carry out the feeder 60 from the feeder accommodating section 51 and the feeder holding section 21, and can carry the feeder 60 into the feeder accommodating section 51 and the feeder holding section 21.
  • an openable and closable safety fence is provided at one end in the second direction (direction of arrow Y1) of the reel supply section 30 and the feeder supply section 50 to prevent workers from approaching the reel supply section 30 and the feeder supply section 50. is suppressed.
  • the setup device 10 controls the feeder conveyance section 52 to convey the feeder 60 corresponding to the top reel 70 of the reel holding section 31 (step S1 shown in FIG. 6).
  • the feeder transport section 52 pulls out the feeder 60 from the feeder accommodating section 51 and stores it therein, moves to the feeder holding section 21 , and inserts the built-in feeder 60 into the feeder holding section 21 .
  • the feeder 60 is held at the work execution position, and the identification code of the feeder 60 is read.
  • the setup device 10 executes a first series of control shown in steps S2 to S5 and a second series of control shown in steps S11 to S14 in parallel.
  • the setup device 10 checks the state of the reel 70 based on the read identification code of the feeder 60 or the identification code of the reel 70, and changes the control according to the state of the reel 70 (step S2 ). Specifically, if the feeder 60 has been previously used in a component mounting machine, the feeder 60 may be equipped with a reel 70 in use that has used the carrier tape 72 halfway. In this case, the tape loading mechanism 23 performs a fastening process to fix the leading end of the carrier tape 72 with tape or the like to suppress loosening of the carrier tape 72 (step S3). At this time, the tape loading mechanism 23 can wind the carrier tape 72 onto the reel 70 as necessary. Thereafter, the tape loading mechanism 23 bends the multi-joint arm 23a to take a retracted position.
  • the reel removal mechanism 24 removes the reel 70 from the feeder 60 (step S4). Specifically, the moving table 24b moves from the standby position to the feeder holding section 21. Then, when the removal material 24c is swung from the horizontal position to the vertical position, the collecting section 24c2 comes into contact with the reel 70 and collects the reel 70. Next, when the removal material 24c returns from the vertical position to the horizontal position, the collecting section 24c2 extracts the reel 70 from the reel holding shaft 61 and holds it in the horizontal position. At this time, the setup device 10 deletes the identification code of the reel 70 from the storage section of the feeder control section of the feeder 60. Furthermore, the setup device 10 transmits the identification code of the feeder 60 from which the reel 70 has been removed to the higher-level management device. At this time, the setup device 10 may transmit the identification code of the removed reel 70 together with the identification code of the feeder 60 to the higher-level management device.
  • the reel removal mechanism 24 collects the reel 70 (step S5). Specifically, first, the moving table 24b moves from the feeder holding section 21 to the standby position. Then, the sampling section 24c2 releases the reel 70. As a result, the released reel 70 falls into the collection box 24d and is collected. When the reel 70 is collected, the control of the first series is in a standby state until the control of the second series is completed.
  • the feeder 60 may be equipped with a used reel 70 in which all of the carrier tape 72 is used (step S2).
  • the control shown in step S3 is omitted, and the control shown in step S4 and step S5 is executed.
  • the feeder 60 is not equipped with the reel 70 (step S2).
  • the controls shown in steps S3 to S5 are omitted.
  • the reel transfer mechanism 40 uses the collecting section 43 to collect the reel 70 at the top of the reel holding section 31, and places it on the mounting area 22d (step S11). Then, the reel transfer mechanism 40 returns the collection section 43 to above the reel holding section 31. Note that if there is no applicable feeder 60, the reel transfer mechanism 40 places the reel 70 in the temporary storage area 22e.
  • the reel attachment mechanism 22 changes the attitude of the reel 70 in the placement area 22d (step S12). Specifically, first, the mounting member 22c is changed from an upright position to a horizontal position, and the sampling portion 22c2 contacts the reel 70 to collect the reel 70. Then, the attachment member 22c is returned from the horizontal position to the upright position, and the collection section 22c2 changes the reel 70 from the horizontal position to the vertical position and holds it. In addition, when using the reel 70 in the temporary storage area 22e, before the mounting material 22c shifts from an upright position to a horizontal position, the moving table 22b is moved a predetermined distance to the other end side in the first direction (arrow X2 direction). Moving. The second series of control is in a standby state until a termination condition indicating completion of the first series of control in step S4 is satisfied. This avoids interference between the reel attachment mechanism 22 and the reel removal mechanism 24.
  • the reel attachment mechanism 22 attaches the reel 70 to the feeder 60 (step S13). Specifically, the moving table 22b moves to the feeder holding section 21 while the sampling section 22c2 holds the reel 70 in a vertical position. As a result, the reel 70 moves toward the reel holding shaft 61 and is attached to the reel holding shaft 61. Note that the moving table 22b can be moved at the same time as the moving table 24b is moved to the standby position.
  • the setup device 10 stores the identification code of the reel 70 in the feeder control section of the feeder 60 to which the reel 70 is attached. Further, the setup device 10 associates the identification code of the feeder 60 with the identification code of the reel 70 equipped on the feeder 60 and transmits the association to the higher-level management device. Moreover, the moving table 22b returns to the standby position. Next, the tape loading mechanism 23 loads the carrier tape 72 until the feed hole 72e of the carrier tape 72 engages with the teeth of the sprocket 64 (step S14).
  • the feeder conveyance section 52 pulls out the feeder 60 from the feeder holding section 21 and incorporates it, moves to the feeder housing section 51, and removes the feeder 60 that was incorporated therein. It is inserted into the feeder accommodating section 51 (step S6). This completes the setup work for one feeder 60.
  • the setup device 10 determines whether the setup work for all the feeders 60 has been completed (step S7). When the setup work for all the feeders 60 has been completed (Yes in step S7), the control by the setup device 10 is temporarily ended.
  • step S7 If the setup work for all the feeders 60 is not completed (No in step S7), the control by the setup device 10 returns to the control shown in step S1, and the setup work for all the feeders 60 is continued until the setup work for all the feeders 60 is completed. The described control is repeated.
  • the operator transports the feeder storage section 51 containing the set up feeder 60 to the component mounting machine and changes the setup of the feeder 60.
  • the reel 70 is placed in the temporary storage area 22e, when the operator accommodates the feeder 60 applicable to the reel 70 in the feeder accommodating part 51, the reel 70 becomes usable. Further, the reel 70 left unused in the temporary storage area 22e is returned to the reel holding section 31 by the reel transfer mechanism 40 and recovered by the operator.
  • the above-mentioned transport work by a worker can also be automated using a known automatic guided vehicle or the like.
  • a carrier tape 72 is spirally wound around a reel 70.
  • the distal end side of the carrier tape 72 of the unused reel 70 is formed such that a cover tape 72b protrudes from the base tape 72a. Further, the tip end portion 72b1 of the cover tape 72b and the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73 are fixed by a fixing tape 74.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of the reel 70 as viewed in the direction of the rotation axis, and for convenience of explanation, shows a state in which the fixing tape 74 is peeled off from the outer circumferential portion 73a of the spiral tape 73 and the leading end side of the carrier tape 72 is stretched. It shows. Note that, as described above, the carrier tape 72 is fastened to the reel 70 during use. In this case, similarly to the unused reel 70, the leading end side of the carrier tape 72 can be fixed with a fixing tape 74.
  • a tape peeling device 80 is provided. The tape peeling device 80 peels off the fixed tape 74 from the reel 70.
  • the tape peeling device 80 includes a reel support part 81 and a peeling part 82.
  • the peeling section 82 can include a gripping mechanism 83.
  • the peeling section 82 can also include a separation mechanism 84.
  • the tape peeling device 80 can also include a detection section 85.
  • the tape peeling device 80 of the embodiment includes a reel support section 81, a peeling section 82, and a detection section 85.
  • the peeling section 82 includes a gripping mechanism 83 and a separation mechanism 84. Note that the tape peeling device 80 of the embodiment executes control according to the flowchart shown in FIG.
  • the reel support part 81 supports the reel 70 in which the outer peripheral part 73a of the spiral tape 73 around which the carrier tape 72 is spirally wound and the tip end part 72b1 of the cover tape 72b are fixed by the fixing tape 74.
  • the carrier tape 72 has a base tape 72a provided with a housing section 72d for housing the electronic component 91, and a cover tape 72b that closes the housing section 72d.
  • the reel support part 81 only needs to be able to support the reel 70 described above, and can take various forms.
  • the reel support section 81 rotatably supports the reel 70.
  • the reel support section 81 includes a mounting section 81a, a plurality of (for example, three) claw sections 81b, a driving section 81c, and a reel detection section 81d.
  • the mounting portion 81a is formed into a disk shape having the same diameter as the reel 70, and the reel 70 described above is placed on the mounting portion 81a.
  • a placing portion side hole portion 81a1 is formed so that a plurality of (three) claw portions 81b can protrude.
  • the mounting portion side hole portion 81a1 is formed to be slightly larger than the reel side hole portion 71a1 formed at the center of the main body portion 71 of the reel 70.
  • a plurality (for example, three) of grooves 71a2 are formed in the reel-side hole 71a1 and extend radially from the rotation axis of the reel 70 (the center of the main body 71).
  • the plurality of (three) groove portions 71a2 are arranged at equal intervals (in this case, positions rotated by 120°) when viewed in the direction of the rotation axis of the reel 70.
  • the plurality of (three) claw portions 81b are provided in accordance with the arrangement of the plurality of (three) groove portions 71a2. Thereby, when the reel 70 is placed on the placing part 81a, the plurality of (three) claw parts 81b can fit into the plurality of (three) groove parts 71a2.
  • the plurality (three) of claw parts 81b are connected to the drive shaft of the drive part 81c.
  • the drive unit 81c only needs to be able to rotate the drive shaft, and can take various forms.
  • a known belt drive device is used as the drive unit 81c.
  • the drive section 81c rotates a plurality of (three) claw sections 81b connected to the drive shaft by rotating the drive shaft. By rotating the plurality of (three) claw portions 81b, the reel 70 placed on the placement portion 81a rotates.
  • the reel detection section 81d detects whether the reel 70 is properly placed on the placement section 81a.
  • the plurality (three) of claw portions 81b fit into the plurality (three) of the groove portions 71a2.
  • the above-mentioned fitting is insufficient and the reel 70 floats up relative to the placement part 81a.
  • the reel detection unit 81d can detect the above-mentioned lifting.
  • the reel detection unit 81d includes a detection device at a predetermined distance above the height position of the reel 70 appropriately placed on the placement unit 81a.
  • the detection device irradiates detection light horizontally toward the top of the reel 70.
  • the reel detection section 81d detects that the reel 70 is properly placed on the mounting section 81a (there is no lifting as described above). ) to detect.
  • the reel detection unit 81d can also check the front and back sides of the reel 70 by reading the identification code attached to the reel 70.
  • peeling section 82 peels off the fixing tape 74 of the reel 70 supported by the reel support section 81.
  • the peeling section 82 only needs to be able to peel off the fixing tape 74, and can take various forms.
  • the peeling section 82 includes a gripping mechanism 83 and a separation mechanism 84.
  • the tape peeling device 80 includes a detection section 85.
  • the tape peeling device 80 can assume a form in which the reel support part 81, the peeling part 82 (the gripping mechanism 83 and the separating mechanism 84), and the detection part 85 are arbitrarily combined, and the tape peeling device 80 can have a form in which the reel support part 81, the peeling part 82 (the gripping mechanism 83 and the separating mechanism 84), and the detection part 85 are arbitrarily combined. matters may be applied as appropriate.
  • the fixing tape 74 includes an adhesive part 74a and a non-adhesive part 74b.
  • the adhesive portion 74a refers to a portion where an adhesive is provided. The adhesive is provided on the base end side of the fixing tape 74 on the surface of the fixing tape 74 that is fixed to the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73.
  • the adhesive portion 74a fixes the end portion 72b1 of the cover tape 72b and the fixing tape 74. Further, the adhesive portion 74a fixes the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73 and the fixing tape 74.
  • the non-adhesive portion 74b is a portion on the distal end side of the fixing tape 74 and is not provided with an adhesive for fixing the fixing tape 74 and the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73.
  • the non-adhesive portion 74b is not fixed to the outer periphery 73a of the spiral tape 73 because no adhesive is provided on the side of the fixing tape 74 that is fixed to the outer periphery 73a of the spiral tape 73. , can be grasped.
  • the gripping mechanism 83 grips the non-adhesive portion 74b.
  • the gripping mechanism 83 may take various forms as long as it can grip the non-adhesive portion 74b.
  • the gripping mechanism 83 includes a first gripping mechanism 83a and a second gripping mechanism 83b.
  • the first gripping mechanism 83a has a first claw portion 83a1 that can enter between the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73 and the non-adhesive portion 74b.
  • the second gripping mechanism 83b grips the non-adhesive portion 74b in cooperation with the first gripping mechanism 83a.
  • the second gripping mechanism 83b only needs to be able to grip the non-adhesive portion 74b in cooperation with the first gripping mechanism 83a, and can take various forms.
  • the second gripping mechanism 83b can include a second claw portion 83b1.
  • the second claw part 83b1 cooperates with the first claw part 83a1 to grip the non-adhesive part 74b in a state where the first claw part 83a1 enters between the outer peripheral part 73a of the spiral tape 73 and the non-adhesive part 74b. do.
  • the tip of the first claw 83a1 and the tip of the second claw 83b1 protrude in opposite directions, and the tip of the first claw 83a1 and the tip of the second claw 83b1
  • the non-adhesive portion 74b is held with the non-adhesive portion 74b in between.
  • the above embodiment is suitable when the fixing tape 74 is made of a material that is relatively hard to bend, such as a resin tape.
  • the fixing tape 74 includes a tape made of a relatively flexible material such as paper tape.
  • the non-adhesive portion 74b of the fixing tape 74 may rise, making it difficult to grip the non-adhesive portion 74b with the first claw portion 83a1 and the second claw portion 83b1. Therefore, the second gripping mechanism 83b can include a second claw portion 83b1 and a holding portion 83b2.
  • the second claw part 83b1 moves the non-adhesive part 74b to the first claw part 83a1 in a state where the first claw part 83a1 enters between the outer peripheral part 73a of the spiral tape 73 and the non-adhesive part 74b. I'll put it on.
  • the holding portion 83b2 presses down the non-adhesive portion 74b in a state where the non-adhesive portion 74b is placed on the first claw portion 83a1 by the second claw portion 83b1.
  • the pressing portion 83b2 may take various forms as long as it can press the non-adhesive portion 74b.
  • the presser portion 83b2 is formed into a rod shape. In this form, the non-adhesive portion 74b is held by the first claw portion 83a1 and the holding portion 83b2.
  • the detection unit 85 detects the non-adhesive portion 74b.
  • the detection section 85 only needs to be able to detect the non-adhesive section 74b, and can take various forms.
  • the diameter of the spiral tape 73 differs depending on the thickness of the electronic components 91. Specifically, the diameter of the spiral tape 73 increases as the thickness of the electronic component 91 increases.
  • the distance from the gripping mechanism 83 to the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73 where the non-adhesive portion 74b is present differs.
  • the detection section 85 preferably includes an outer circumference detection section 85s that detects the outer circumference 73a of the spiral tape 73.
  • the detection unit 85 can detect the non-adhesive portion 74b based on the outer circumference 73a of the spiral tape 73 detected by the outer circumference detection unit 85s.
  • the outer periphery detection unit 85s detects the outer periphery 73a of the spiral tape 73 by bringing a gripping mechanism 83 capable of gripping the non-adhesive portion 74b into contact with the outer periphery 73a of the spiral tape 73 (see FIG. 9).
  • Step S21) shown in FIG. the detection unit 85 detects the non-adhesive portion 74b by relatively moving the gripping mechanism 83 along the outer circumference 73a of the spiral tape 73 detected by the outer circumference detection unit 85s (step S22).
  • the gripping mechanism 83 includes a first claw portion 83a1.
  • the outer circumference detection section 85s includes a first dog 85a and a first sensor 85b.
  • the first dog 85a is displaced when the first claw portion 83a1 moves toward the outer periphery 73a of the spiral tape 73 and reaches the outer periphery 73a of the spiral tape 73.
  • the first sensor 85b detects that the first claw portion 83a1 has reached the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73 due to the displacement of the first dog 85a.
  • the outer circumference detection section 85s moves the gripping mechanism 83 toward the reel 70 using the drive section 84a of the separation mechanism 84 shown in FIG.
  • the gripping mechanism 83 is supported by the movable body 84b of the separation mechanism 84 via an elastic member 83c.
  • the elastic member 83c is formed of, for example, a spring.
  • the gripping mechanism 83 moves toward the outer periphery 73a of the spiral tape 73 together with the moving body 84b, and when the gripping mechanism 83 reaches the outer periphery 73a of the spiral tape 73 and the moving body 84b further moves, the gripping mechanism 83 , are displaced relative to the moving body 84b. More specifically, when the moving body 84b further moves toward the spiral tape 73 after the first claw portion 83a1 reaches the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73, the elastic member 83c resists the elastic force. When contracted, the gripping mechanism 83 is displaced relative to the moving body 84b.
  • the elastic member 83c contracts, the first dog 85a provided on the gripping mechanism 83 moves toward the first sensor 85b provided on the movable body 84b, and blocks the detection light of the first sensor 85b. Thereby, the outer circumferential portion detection unit 85s detects that the first claw portion 83a1 has reached the outer circumferential portion 73a of the spiral tape 73.
  • the detection section 85 includes the first dog 85a and the first sensor 85b.
  • the detection unit 85 also includes a second dog 85c and a second sensor 85d.
  • the second dog 85c is formed when the reel 70 is rotated by the reel support section 81 with the first claw part 83a1 reaching the outer peripheral part 73a of the spiral tape 73. It enters between the adhesive portion 73a and the non-adhesive portion 74b, and is displaced when it reaches the adhesive portion 74a.
  • the second sensor 85d detects that the first claw portion 83a1 has reached the adhesive portion 74a of the fixing tape 74 due to the displacement of the second dog 85c.
  • the reel 70 when the reel 70 is rotated by the reel support section 81, it becomes the state shown in FIG. 16.
  • the first claw portion 83a1 rotates counterclockwise when viewed from the paper of FIG. 16 around the rotating portion 83d.
  • the second dog 85c provided on the first claw part 83a1 moves away from the second sensor 85d, and the detection light of the second sensor 85d is no longer blocked.
  • the detection unit 85 detects that the first claw portion 83a1 has reached the adhesive portion 74a of the fixing tape 74, and detects the non-adhesive portion 74b on the distal side of the adhesive portion 74a.
  • the first gripping mechanism 83a includes a first claw portion 83a1.
  • the second gripping mechanism 83b includes a second gripping mechanism 83b and a presser portion 83b2.
  • the gripping mechanism 83 uses these to grip the non-adhesive portion 74b (step S23 shown in FIG. 9).
  • the second gripping mechanism 83b uses the second claw part 83b1 to hold the first claw part 83a1 between the outer peripheral part 73a of the spiral tape 73 and the non-adhesive part 74b. , place the non-adhesive portion 74b on the first claw portion 83a1.
  • the second gripping mechanism 83b pushes out and rotates the second claw portion 83b1 using a linear motion mechanism 83e such as a cylinder, for example.
  • a linear motion mechanism 83e such as a cylinder, for example.
  • the non-adhesive portion 74b is placed on the first claw portion 83a1.
  • the second gripping mechanism 83b uses the presser part 83b2 to hold the non-adhesive part 74b on the first claw part 83a1 with the second claw part 83b1. Press down the portion 74b. Specifically, the second gripping mechanism 83b pushes out the presser portion 83b2 using a linear motion mechanism 83f such as a cylinder, for example. As a result, the non-adhesive portion 74b is held by the first claw portion 83a1 and the holding portion 83b2.
  • the separation mechanism 84 separates the fixing tape 74 from the cover tape 72b (step S24 shown in FIG. 9).
  • the separation mechanism 84 only needs to be able to separate the fixing tape 74 from the cover tape 72b, and can take various forms. As shown in FIG. 19, in the embodiment, the separation mechanism 84 moves the gripping mechanism 83 in a direction away from the reel 70 with the gripping mechanism 83 gripping the non-adhesive part 74b, and removes the fixing tape from the cover tape 72b. Separate 74.
  • the separation mechanism 84 includes a drive section 84a.
  • the drive unit 84a only needs to be able to move the gripping mechanism 83 as described above, and can take various forms.
  • a known belt drive device is used as the drive unit 84a.
  • the drive unit 84a can move the gripping mechanism 83 in a direction away from the reel 70 (to the right in the drawing). Further, the drive unit 84a can also move the gripping mechanism 83 in the direction toward the reel 70 (to the left in the drawing).
  • the reel support section 81 rotatably supports the reel 70.
  • the plurality (three) of claw portions 81b are fitted into the plurality (three) of the groove portions 71a2.
  • the plurality (three) of claw parts 81b are connected to the drive shaft of the drive part 81c. Therefore, when the separation mechanism 84 moves the gripping mechanism 83, there is a possibility that resistance will occur to the rotation of the reel 70. The greater the resistance, the more likely the carrier tape 72 will break when the gripping mechanism 83 moves.
  • the reel support section 81 sets the amount of rotation of the reel 70 in accordance with the amount of movement of the gripping mechanism 83 so that the carrier tape 72 does not break when the gripping mechanism 83 moves.
  • the gripping mechanism 83 includes a first claw portion 83a1.
  • the tape peeling device 80 includes a first dog 85a and a first sensor 85b.
  • the reel support portion 81 is arranged in a spiral shape based on the position of the first claw portion 83a1 when the first sensor 85b detects that the first claw portion 83a1 has reached the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73.
  • the diameter of the tape 73 is estimated, and the amount of rotation of the reel 70 is set based on the estimated diameter of the spiral tape 73.
  • the drive section 84a of the separation mechanism 84 includes, for example, a position detector such as an encoder.
  • the position detector detects the center position of the reel 70 supported by the reel support part 81 and the position of the center position of the reel 70 when the first sensor 85b detects that the first claw part 83a1 has reached the outer peripheral part 73a of the spiral tape 73.
  • the distance from the position of one claw portion 83a1 can be detected.
  • the above distance corresponds to the radius of the spiral tape 73. Therefore, the reel supporter 81 can estimate the diameter of the spiral tape 73 based on the distance detected by the position detector.
  • the reel support section 81 sets the amount of rotation of the reel 70 based on the estimated diameter of the spiral tape 73. Specifically, the reel support section 81 calculates the length (circumference) of the outer circumferential portion 73a of the spiral tape 73 from the diameter of the spiral tape 73. The length of the outer peripheral portion 73a is the diameter of the spiral tape 73 multiplied by the circumference. Thereby, the reel support section 81 can recognize the amount of pullout of the carrier tape 72 per unit rotation amount of the reel 70. The reel support section 81 acquires the amount of pullout of the carrier tape 72 from the amount of movement of the gripping mechanism 83, and sets the amount of rotation of the reel 70 in accordance with the amount of pullout of the carrier tape 72. Note that if the drive shaft of the drive section 81c of the reel support section 81 can be separated, the drive shaft of the drive section 81c may be separated.
  • the tape peeling device 80 can be provided at any position inside or outside the setup device 10.
  • the tape peeling device 80 can be provided near the tape loading mechanism 23 and the reel transfer mechanism 40 (for example, in the placement area 22d).
  • the reel 70 may be placed on the placement portion 81a of the reel support portion 81 by an operator, or by the reel transfer mechanism 40 or the like.
  • the reel 70 from which the fixing tape 74 has been peeled off by the tape peeling device 80 may be attached to the feeder 60 by an operator, or may be attached to the feeder 60 by the tape loading device 100.
  • the tape loading device 100 includes a tape peeling device 80 and a loading section 90.
  • the tape peeling device 80 may be in any of the forms described above.
  • the loading unit 90 loads the carrier tape 72 of the spiral tape 73 from which the fixing tape 74 has been peeled off into the feeder 60 that supplies the electronic components 91 to the sampling position 63 .
  • the loading section 90 corresponds to the tape loading mechanism 23. That is, the loading section 90 can include the multi-joint arm 23a, the camera 23b, and the finger 23c.
  • the loading unit 90 can load the carrier tape 72 into the feeder 60 by gripping the tip of the carrier tape 72 pulled out from the spiral tape 73 from which the fixing tape 74 has been peeled off using the fingers 23c.
  • the reel attachment mechanism 22 can change the horizontal orientation of the reel 70 from which the fixing tape 74 has been peeled off to a vertical orientation, and can attach the reel 70 to the feeder 60 at the work execution position.
  • tape loading device 100 may include various configurations already described for setup device 10.
  • the detection unit 85 only needs to be able to detect the non-adhesive portion 74b, and may take various forms.
  • the detection unit 85 of the embodiment includes an outer circumference detection unit 85s, and the outer circumference detection unit 85s is configured to bring a gripping mechanism 83 capable of grasping the non-adhesive portion 74b into contact with the outer circumference 73a of the spiral tape 73.
  • This is a contact-type detection unit that detects the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73.
  • the detection unit 85 may be a non-contact type detection unit that detects the non-adhesive portion 74b without bringing the gripping mechanism 83 into contact with the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73.
  • the detection unit 85 can also image the outer peripheral portion 73a of the spiral tape 73 using an imaging device, and detect the non-adhesive portion 74b based on the captured image. Further, the outer circumference detection section 85s can also detect the outer circumference 73a of the spiral tape 73 using a non-contact distance measuring sensor such as a laser displacement meter.
  • the fixing tape 74 of the reel 70 can be peeled off.
  • the tape loading device 100 also includes a tape peeling device 80. Therefore, what is described above regarding the tape peeling device 80 also applies to the tape loading device 100.
  • 60 Feeder, 63: Collection position, 70: Reel, 72: Carrier tape, 72a: base tape, 72b: cover tape, 72b1: tip, 72d: Accommodating part, 73: Spiral tape, 73a: Outer peripheral part, 74: Fixed tape, 74a: Adhesive part, 74b: Non-adhesive part, 80: tape peeling device, 81: reel support section, 82: peeling section, 83: gripping mechanism, 83a: first gripping mechanism, 83a1: first claw portion, 83b: second gripping mechanism, 83b1: second claw part, 83b2: presser part, 84: separation mechanism, 85: detection section, 85a: first dog, 85b: first sensor, 85c: second dog, 85d: second sensor, 85s: outer circumference detection section, 90: loading section, 100: tape loading device, 91: Electronic parts.

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Abstract

テープ剥離装置は、リール支持部と、剥離部とを備える。リール支持部は、電子部品を収容する収容部が設けられているベーステープに、収容部を閉塞するカバーテープが貼り付けられているキャリアテープが渦巻き状に巻回されている渦巻き状テープの外周部とカバーテープの先端部とが固定テープによって固定されているリールを支持する。剥離部は、リール支持部によって支持されているリールの固定テープを剥離する。

Description

テープ剥離装置およびテープ装填装置
　本明細書は、テープ剥離装置およびテープ装填装置に関する技術を開示する。
　特許文献１に記載の使用前部品テープ認識部は、部品リールの撮像結果を画像処理して、部品リールに収納されている使用前テープの先端部を認識する。また、特許文献１に記載の部品テープセット処理部は、使用前部品テープ認識部の認識結果に基づいて、ロボット部と使用前テープ保持ツールを制御して、使用前テープの先端部を保持させる。具体的には、使用前テープ保持部は、使用前テープの先端部をクリップ部で挟んで保持する。
　特許文献２に記載のテープ自動処理装置は、テープリールに巻回されている部品包装テープのトップテープの先端がキャリアテープの先端より所定の突出長さ突出するように処理する。また、特許文献２に記載のテープ自動処理装置では、作業者が部品包装テープの先端部をテープ入口に挿入する。
特開２０１９－２０４８５８号公報 国際公開第２０１４／０９７４７３号
　リールには、キャリアテープが渦巻き状に巻回されている。キャリアテープの先端側は、固定テープによって渦巻き状テープの外周部に固定することができる。キャリアテープの先端側が固定テープによって固定されているリールをフィーダにセットする際には、固定テープを剥離する必要がある。作業者が固定テープの剥離を行う場合、作業者の作業工数が増加する。
　このような事情に鑑みて、本明細書は、リールの固定テープを剥離可能なテープ剥離装置およびテープ装填装置を開示する。
　本明細書は、リール支持部と、剥離部とを備えるテープ剥離装置を開示する。前記リール支持部は、電子部品を収容する収容部が設けられているベーステープに、前記収容部を閉塞するカバーテープが貼り付けられているキャリアテープが渦巻き状に巻回されている渦巻き状テープの外周部と前記カバーテープの先端部とが固定テープによって固定されているリールを支持する。前記剥離部は、前記リール支持部によって支持されている前記リールの前記固定テープを剥離する。
　また、本明細書は、上記のテープ剥離装置と、装填部とを具備するテープ装填装置を開示する。前記装填部は、前記電子部品を採取位置に供給するフィーダに、前記固定テープが剥離された前記渦巻き状テープの前記キャリアテープを装填する。
　なお、本明細書には、願書に最初に添付した請求の範囲（以下、当初請求の範囲という。）に記載の請求項５において、「請求項１に記載のテープ剥離装置」を「請求項１～請求項４のいずれか一項に記載のテープ剥離装置」に変更した技術的思想が開示されている。また、本明細書には、当初請求の範囲に記載の請求項９において、「請求項１に記載のテープ剥離装置」を「請求項１～請求項８のいずれか一項に記載のテープ剥離装置」に変更した技術的思想が開示されている。さらに、本明細書には、当初請求の範囲に記載の請求項１３において、「請求項１～請求項７、請求項９～請求項１２のいずれか一項に記載のテープ剥離装置」を「請求項１～請求項１２のいずれか一項に記載のテープ剥離装置」に変更した技術的思想が開示されている。
　上記のテープ剥離装置によれば、リールの固定テープを剥離することができる。また、テープ装填装置は、テープ剥離装置を備える。よって、テープ剥離装置について上述されていることは、テープ装填装置についても同様に言える。
セットアップ装置の一例を示す斜視図である。 図１のセットアップ装置の平面図である。 フィーダ保持部に装備されているフィーダの一例を示す斜視図である。 キャリアテープの一例を示す平面図である。 図４のキャリアテープの断面図である。 セットアップ装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。 キャリアテープの先端部の一例を示す模式図である。 テープ剥離装置の一例を示す斜視図である。 テープ剥離装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。 リール支持部の一例を示す斜視図である。 図１０のリール支持部の側面図である。 リールの裏面の一例を示す平面図である。 把持機構の一例を示す斜視図である。 第一爪部が渦巻き状テープの外周部に到達した状態の一例を示すリールの透視図である。 図１４の渦巻き状テープと、把持機構および検出部との位置関係を示す模式図である。 第一爪部が固定テープの粘着部に到達した状態を示す模式図である。 第二爪部の動作の一例を示す模式図である。 固定テープの非粘着部が把持された状態の一例を示す模式図である。 分離機構によって把持機構が移動する様子を示す模式図である。
　１．実施形態
　１－１．セットアップ装置１０の構成例
　例えば、テープ剥離装置８０およびテープ装填装置１００は、セットアップ装置１０に適用することができる。セットアップ装置１０は、フィーダ６０から電子部品９１が供給可能となるように、リール７０をフィーダ６０にセットする。セットアップ装置１０は、リール７０をフィーダ６０にセットすることができれば良く、種々の形態をとり得る。
　図１～図３に示すように、実施形態のセットアップ装置１０は、リール着脱部２０、リール供給部３０、リール移載機構４０およびフィーダ供給部５０を備えている。なお、説明の便宜上、これらの図では、フィーダ６０に対してリール７０を着脱する際のフィーダ６０とリール７０の対向方向を第一方向（矢印Ｘ方向）とする。また、第一方向（矢印Ｘ方向）のうち、フィーダ６０からリール７０に向かう方向（側）を第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）とし、リール７０からフィーダ６０に向かう方向（側）を第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）とする。
　さらに、図３に示すように、水平面において第一方向（矢印Ｘ方向）と直交する方向であって、スロット２１ｂにおけるフィーダ６０のスライド方向を第二方向（矢印Ｙ方向）とする。また、第二方向（矢印Ｙ方向）のうち、フィーダ６０が取り外される際のスライド方向（側）を第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）とし、フィーダ６０が取り付けられる際のスライド方向（側）を第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）とする。
　リール着脱部２０は、第一筐体１１の内部において種々の部材が組み付けられている。第一筐体１１は、直方体状のケースであり、第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）および第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）の一部が開口している。リール供給部３０は、リール着脱部２０の第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）に結合して設けられている。リール供給部３０は、第一筐体１１よりも小さい箱状の台座１２に形成されている。リール移載機構４０は、台座１２の底部から第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に延びる板座１２ｂの上に設けられている。フィーダ供給部５０は、リール着脱部２０の第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に結合して設けられている。フィーダ供給部５０は、第一筐体１１よりも小さく且つ上部に収納空間１３ａをもつ第二筐体１３の内部において、種々の部材が組み付けられている。
　リール着脱部２０は、フィーダ保持部２１、リール取り付け機構２２、テープ装填機構２３およびリール取り外し機構２４を備えている。図２に示すように、フィーダ保持部２１は、第一筐体１１の内部の第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）かつ第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）に配置されている。フィーダ保持部２１は、フィーダ６０を作業実施位置に縦置き姿勢で保持する。図３に示すように、フィーダ保持部２１は、底板２１ａ、スロット２１ｂおよび支え板２１ｃを備えている。スロット２１ｂは、底板２１ａにおいて第二方向（矢印Ｙ方向）に沿って延びる溝状に形成されている。フィーダ６０は、スロット２１ｂの第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）から第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）に向かって挿入され、作業実施位置に保持される。支え板２１ｃは、底板２１ａから起立するように設けられ、作業実施位置のフィーダ６０の第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）の側面に接する。支え板２１ｃは、リール７０をフィーダ６０に取り付ける際に発生する第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）への押し付け荷重を支える。
　フィーダ６０は、部品装着機に着脱可能に装備される。図３に示すように、フィーダ６０は、本体部７１にキャリアテープ７２が巻回されているリール７０が取り付けられ、キャリアテープ７２を搬送して電子部品９１を供給する。リール７０の各々には、リール７０を識別する識別コードが付されている。フィーダ６０は、扁平な箱状に形成されている。フィーダ６０は、第一方向（矢印Ｘ方向）視において概ね中央の位置に、第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）の側板から第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）に突出したリール保持軸６１を備えている。リール保持軸６１は、リール７０の中心に形成されている中心孔に挿入されて、リール７０を着脱可能かつ回転可能に保持する。
　図４および図５に示すように、キャリアテープ７２は、ベーステープ７２ａ、カバーテープ７２ｂおよびボトムテープ７２ｃを備えている。ベーステープ７２ａは、キャリアテープ７２の基部であり、複数の収容部７２ｄと複数の送り孔７２ｅが設けられている。複数の収容部７２ｄの各々には、電子部品９１が収容される。なお、図４に示すように、キャリアテープ７２の先端側から所定数分（例えば、同図では、３つ）の収容部７２ｄは、電子部品９１が収容されていない空収容部７２ｄ１である。複数の収容部７２ｄは、ベーステープ７２ａの幅方向の中央部において、キャリアテープ７２の長手方向に所定のピッチ間隔で設けられている。
　複数の送り孔７２ｅの各々は、貫通孔であり、キャリアテープ７２を搬送方向（第二方向他端側（矢印Ｙ２方向））に搬送する際に使用される。複数の送り孔７２ｅは、ベーステープ７２ａの幅方向の一端側において、キャリアテープ７２の長手方向に所定のピッチ間隔で設けられている。カバーテープ７２ｂは、ベーステープ７２ａの収容部７２ｄを閉塞する。カバーテープ７２ｂは、例えば、接着剤７２ｆ、加熱圧着などによりベーステープ７２ａの幅方向の両端部の上面に貼り付けられている。ボトムテープ７２ｃは、例えば、接着剤７２ｆ、加熱圧着などによりベーステープ７２ａの下面に貼り付けられており、収容部７２ｄに収容されている電子部品９１の脱落を防止する。
　フィーダ６０の第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）の側板６２は、リール７０の着脱を容易にするために、中央部が開放されている。なお、キャリアテープ７２の材質、キャリアテープ７２の幅寸法およびリール７０の幅寸法のうちの少なくとも一つが異なる複数種類のリール７０が存在し、複数種類のリール７０に対応する複数種類のフィーダ６０が存在する。フィーダ６０は、採取位置６３、スプロケット６４およびテープ剥離部を備えている。
　採取位置６３は、フィーダ６０の上面の第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）に設けられ、部品装着機は、採取位置６３において電子部品９１を採取する。スプロケット６４は、採取位置６３よりも第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）において回転可能に設けられている。スプロケット６４の歯部は、キャリアテープ７２の送り孔７２ｅに係合する。スプロケット６４は、駆動モータによって間欠駆動され、キャリアテープ７２を一定のピッチで搬送する。テープ剥離部は、採取位置６３の直前で、ベーステープ７２ａからカバーテープ７２ｂを剥離して、電子部品９１の取り出しを可能にする。キャリアテープ７２は、採取位置６３を通過した後に、部品装着機に設けられたテープ切断装置によって切断される。
　なお、フィーダ６０の各々には、フィーダ６０を識別する識別コードが付されている。また、フィーダ６０には、フィーダ制御部が設けられている。フィーダ制御部は、フィーダ６０の識別コードおよびリール７０の識別コードを記憶すると共に、部品供給動作を制御する。フィーダ６０がフィーダ保持部２１に保持されている場合に、互いのコネクタが嵌合して、フィーダ制御部は、セットアップ装置１０と通信可能に接続される。
　リール取り付け機構２２は、フィーダ保持部２１の第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）に設けられている。リール取り付け機構２２は、リール移載機構４０を用いて、横倒し姿勢のリール７０を縦置き姿勢に変更し、リール７０を作業実施位置のフィーダ６０に取り付ける。リール取り付け機構２２は、一対のガイドレール２２ａ，２２ａ、移動台２２ｂ、取り付け材２２ｃ、載置エリア２２ｄおよび仮置きエリア２２ｅを備えている。なお、リール取り付け機構２２は、横倒し姿勢のリール７０を縦置き姿勢に変更する機構と、縦置き姿勢のリール７０をフィーダ６０に取り付ける機構とが分離されていても良い。
　一対のガイドレール２２ａ，２２ａは、第一筐体１１の第二方向（矢印Ｙ方向）の概ね中央位置において第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って延びており、離隔して平行に配置されている。移動台２２ｂは、第二方向（矢印Ｙ方向）に沿って延びており、一対のガイドレール２２ａ，２２ａの上側に跨るように設けられている。図１および図２に示すように、移動台２２ｂは、一対のガイドレール２２ａ，２２ａに沿って移動し、第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）に設けられる待機位置と、第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に設けられるフィーダ保持部２１との間を往復する。
　取り付け材２２ｃは、角棒状に形成されており、移動台２２ｂから上方に延びるように設けられている。取り付け材２２ｃは、作業実施位置のフィーダ６０のリール保持軸６１に正対する。具体的には、取り付け材２２ｃは、リール保持軸６１の先端部から第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）に所定距離、離間した位置に設けられている。取り付け材２２ｃは、移動台２２ｂの側に設けられた揺動軸２２ｃ１を中心にして、図１および図２に示す直立姿勢と、第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に倒れている水平姿勢とに揺動する（図１の矢印ＳＷ１）。取り付け材２２ｃの揺動軸２２ｃ１の側の端部と異なる側の端部には、採取部２２ｃ２が設けられている。採取部２２ｃ２は、リール７０を着脱可能に採取する。採取部２２ｃ２は、リール７０の中心孔に挿入される爪部、リール７０の周縁を把持する把持機構、負圧を用いてリール７０を吸着する吸着機構などを用いることができる。
　載置エリア２２ｄは、一対のガイドレール２２ａ，２２ａにおいて第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）に設けられている。載置エリア２２ｄでは、取り付け予定のリール７０が横倒し姿勢で載置される。仮置きエリア２２ｅは、一対のガイドレール２２ａ，２２ａにおいて載置エリア２２ｄよりも第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に設けられている。仮置きエリア２２ｅでは、リール取り付け機構２２がリール７０の使用順序を変更する場合に、リール７０を横倒し姿勢で仮置きしてリール７０の使用順序が変更される。仮置きエリア２２ｅは、複数のリール７０を仮置き可能に領域が確保される。なお、移動台２２ｂおよび取り付け材２２ｃは、載置エリア２２ｄおよび仮置きエリア２２ｅの上方を移動する。
　図２に示すように、テープ装填機構２３は、フィーダ保持部２１の近傍に設けられている。テープ装填機構２３は、フィーダ６０においてキャリアテープ７２を装填して送り可能な状態にする。例えば、テープ装填機構２３は、多関節ロボットを用いることができる。実施形態のテープ装填機構２３は、多関節アーム２３ａ、カメラ２３ｂおよび複数のフィンガ２３ｃを備えている。
　多関節アーム２３ａは、アームの回転、折り曲げなどの動作が可能であり、カメラ２３ｂおよび複数のフィンガ２３ｃの各々の位置および向きを調整することができる。カメラ２３ｂは、多関節アーム２３ａの先端部に設けられている。カメラ２３ｂは、作業実施位置のフィーダ６０を撮像して、リール７０およびキャリアテープ７２の位置および状態を検出する。複数のフィンガ２３ｃは、多関節アーム２３ａの先端部において、カメラ２３ｂと並んで設けられている。複数のフィンガ２３ｃは、作業対象物の把持および解放の動作に加えて、移動操作、捻り操作などを行うことができる。
　複数のフィンガ２３ｃは、キャリアテープ７２の先端部の送り孔７２ｅがスプロケット６４に係合するようにキャリアテープ７２を装填して、キャリアテープ７２を送り可能な状態にする。複数のフィンガ２３ｃは、必要に応じてリール７０をリール保持軸６１の回りに回転させることにより、キャリアテープ７２の装填動作が容易になる。テープ装填機構２３は、動作時以外の時間帯において、リール７０の着脱動作を阻害しないように、多関節アーム２３ａを折り曲げた退避姿勢をとる。
　リール取り外し機構２４は、フィーダ保持部２１の第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）に設けられており、リール取り付け機構２２よりも上側に配置されている。リール取り外し機構２４は、作業実施位置のフィーダ６０からリール７０を取り外す。リール取り外し機構２４は、ガイドレール２４ａ、移動台２４ｂ、取り外し材２４ｃおよび回収ボックス２４ｄを備えている。
　ガイドレール２４ａは、第一筐体１１の天井付近に設けられており、第二方向（矢印Ｙ方向）に沿って延びるように形成されている。移動台２４ｂは、第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って延びるように形成され、ガイドレール２４ａの下側に設けられている。図１および図２に示すように、移動台２４ｂは、ガイドレール２４ａに沿って移動し、第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）に設けられる待機位置と、フィーダ保持部２１との間を往復する。
　取り外し材２４ｃは、移動台２４ｂよりも長い厚板状の部材で形成され、移動台２４ｂの下側において第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って延びるように設けられている。取り外し材２４ｃは、移動台２４ｂの第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に設けられている揺動軸２４ｃ１を中心にして、図１および図２に示す水平姿勢と、下方に倒れている垂直姿勢とに揺動する（図１の矢印ＳＷ２）。取り外し材２４ｃの揺動軸２４ｃ１の側の端部と異なる側の端部には、採取部２４ｃ２が設けられている。採取部２４ｃ２は、リール７０を着脱可能に採取する。採取部２４ｃ２の採取方法は、リール取り付け機構２２の採取部２２ｃ２と同じであっても良く、異なっていても良い。
　回収ボックス２４ｄは、移動台２４ｂが待機位置に移動したときに、取り外し材２４ｃの下方に位置するように設けられている。回収ボックス２４ｄは、取り外した複数のリール７０を回収する。回収ボックス２４ｄは、上方に開口する箱状に形成されている。したがって、回収ボックス２４ｄは、取り外し材２４ｃの採取部２４ｃ２がリール７０を解放することによって、落下するリール７０を回収することができる。
　リール供給部３０は、着脱可能に設けられるリール保持部３１を備えている。台座１２の上面の第一方向一端側（矢印Ｘ１方向）および第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）には、第二方向（矢印Ｙ方向）に沿って延びる一対の案内板１２ａ，１２ａが設けられている。リール保持部３１は、台座１２の一対の案内板１２ａ，１２ａの間に載置される。図２に示すように、一対の案内板１２ａ，１２ａは、第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）の対向する面がテーパ状に形成されており、第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）の離間距離が第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）よりも長くなっている。これにより、リール保持部３１を第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）から台座１２に向けて進入させる作業が容易になる。
　リール保持部３１は、複数のリール７０を横倒し姿勢で積み上げて保持する。なお、リール７０は、未使用のものに限定されず、キャリアテープ７２を途中まで使用した使用中のものであっても良い。リール保持部３１は、水平に設けられる円板状の保持板３１ａと、保持板３１ａの中心から上向きに設けられリール７０の中心孔を貫通する丸棒状の保持軸３１ｂとを備えている。したがって、リール保持部３１は、直径および幅寸法のうちの少なくとも一つが異なるリール７０が混在していても、保持軸３１ｂが複数のリール７０の中心孔を貫通した状態で、複数のリール７０を保持することができ、リール７０の取り出しが容易になる。保持板３１ａの上面には、識別コード３１ｃが付されている。識別コード３１ｃは、リール保持部３１を特定する情報を含む。
　例えば、作業者は、作業指示データに基づいて、複数のリール７０を調達し、複数のリール７０をリール保持部３１に積み上げる積み上げ作業を実施する。作業指示データは、セットアップ装置１０が実施するセットアップ作業の作業内容を指示する。つまり、作業指示データでは、部品装着機による基板製品の生産の進捗に伴って必要となる複数のリール７０の種別情報と、当該リール７０に適用可能な複数のフィーダ６０の種別情報とが対応付けられている。なお、複数のリール７０の搬送は、公知の無人搬送車などを用いることもできる。
　リール移載機構４０は、台座１２の底部から第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に延びる板座１２ｂの上に設けられている。リール移載機構４０は、支柱４１、アーム４２および採取部４３を備えている。支柱４１は、板座１２ｂの第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）において鉛直方向上方に起立している。アーム４２は、支柱４１に対して昇降可能に設けられている。さらに、アーム４２は、支柱４１に近接する回転軸４４を中心にして、水平面において回転可能に設けられている。
　採取部４３は、アーム４２に対して伸縮可能に設けられている。採取部４３は、リール７０を着脱可能に採取する。採取部４３の採取方法は、リール取り付け機構２２の採取部２２ｃ２およびリール取り外し機構２４の採取部２４ｃ２と同じであっても良く、異なっていても良い。また、採取部４３には、コードリーダが設けられている。コードリーダは、リール保持部３１の識別コード３１ｃを読み取る。さらに、コードリーダは、最上部のリール７０の識別コードを読み取ることができる。
　リール移載機構４０は、リール取り付け機構２２の一部として機能する。具体的には、リール移載機構４０は、アーム４２および採取部４３の駆動により、リール保持部３１からリール７０を取り出す。さらに、リール移載機構４０は、アーム４２および採取部４３の駆動により、取り出したリール７０を横倒し姿勢の状態で、載置エリア２２ｄまたは仮置きエリア２２ｅに載置する。リール移載機構４０は、リール保持部３１に積み上げられた複数のリール７０を最上部から順番に使用する。
　フィーダ供給部５０は、着脱可能に設けられるフィーダ収容部５１と、フィーダ搬送部５２とを備えている。図２に示すように、第二筐体１３の上部の収納空間１３ａは、第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）が開放されており、複数（例えば、同図では、２つ）のフィーダ収容部５１を第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って並べて収納することができる。図１に示すように、収納空間１３ａを区画する底面には、第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って延びるローラコンベア１３ｂが複数設けられており、フィーダ収容部５１の収納動作が容易になっている。
　フィーダ収容部５１は、第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）が開放された箱状に形成されている。フィーダ収容部５１の底面には、フィーダ保持部２１のスロット２１ｂと同一形状のスロットが複数形成されている。フィーダ収容部５１は、複数のフィーダ６０を縦置き姿勢で、第一方向（矢印Ｘ方向）に沿って並べて収容することができる。複数のフィーダ６０がフィーダ収容部５１に収容され、かつ、フィーダ収容部５１が収納空間１３ａに適正に収納されると、フィーダ６０およびフィーダ収容部５１は、互いのコネクタが嵌合して、複数のフィーダ制御部は、セットアップ装置１０と通信可能に接続される。
　フィーダ収容部５１には、フィーダ収容部５１を識別する識別コードが付されている。例えば、作業者は、作業指示データに基づいて、使用する複数のフィーダ６０を調達し、フィーダ収容部５１に収容する収容作業を実施する。なお、収納空間１３ａに収納可能なフィーダ収容部５１の数は、１つであっても良く、３つ以上であっても良い。また、複数のフィーダ６０の搬送は、公知の無人搬送車などを用いることもできる。
　第二筐体１３の収納空間１３ａの第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）の下部には、ガイドレール１３ｃが設けられている。ガイドレール１３ｃは、収納空間１３ａにおいて第一方向（矢印Ｘ方向）の概ね全体に亘って設けられており、フィーダ保持部２１の第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）まで延びるように設けられている。また、ガイドレール１３ｃには、フィーダ搬送部５２が設けられている。フィーダ搬送部５２は、ガイドレール１３ｃに沿って移動し、フィーダ収容部５１とフィーダ保持部２１との間を往復する。
　フィーダ搬送部５２は、第二方向他端側（矢印Ｙ２方向）に開口部をもつ箱状に形成されている。フィーダ搬送部５２は、フィーダ６０を一時的に内蔵する内蔵空間と、開口部を経由して内蔵空間にフィーダ６０を搬入または内蔵空間からフィーダ６０を搬出させるフィーダ操作機構とを備えている。したがって、フィーダ搬送部５２は、フィーダ収容部５１およびフィーダ保持部２１からフィーダ６０を搬出することができ、フィーダ収容部５１およびフィーダ保持部２１にフィーダ６０を搬入することができる。なお、リール供給部３０およびフィーダ供給部５０の第二方向一端側（矢印Ｙ１方向）には、開閉可能な安全柵が設けられており、リール供給部３０およびフィーダ供給部５０に対する作業者の接近が抑制されている。
　１－２．セットアップ装置１０の制御例
　セットアップ装置１０は、リール保持部３１の最上部のリール７０に対応するフィーダ６０を搬送するようにフィーダ搬送部５２を制御する（図６に示すステップＳ１）。フィーダ搬送部５２は、フィーダ収容部５１から当該フィーダ６０を引き出して内蔵し、フィーダ保持部２１まで移動して、内蔵していたフィーダ６０をフィーダ保持部２１に挿入する。これにより、当該フィーダ６０は、作業実施位置に保持されると共に、当該フィーダ６０の識別コードが読み取られる。
　仮に、リール保持部３１の最上部のリール７０に適用可能なフィーダ６０が存在しない場合、当該リール７０は、リール移載機構４０によって仮置きエリア２２ｅに載置される。適用可能なフィーダ６０が存在するまで上記の載置が繰り返されて、リール保持部３１の最上部のリール７０に対応するフィーダ６０がフィーダ保持部２１に挿入される。ステップＳ１に示す制御の後、セットアップ装置１０では、ステップＳ２～ステップＳ５に示す第一系列の制御と、ステップＳ１１～ステップＳ１４に示す第二系列の制御とが並行して実行される。
　第一系列の制御において、セットアップ装置１０は、読み取ったフィーダ６０の識別コードまたはリール７０の識別コードに基づいてリール７０の状態を確認し、リール７０の状態に応じて制御を変更する（ステップＳ２）。具体的には、フィーダ６０が事前に部品装着機で使用されている場合、フィーダ６０には、キャリアテープ７２を途中まで使用した使用中のリール７０が装備されている可能性がある。この場合、テープ装填機構２３は、キャリアテープ７２の先端部をテープ等で固定する留め処理を実施して、キャリアテープ７２の弛みを抑制する（ステップＳ３）。このとき、テープ装填機構２３は、必要に応じてキャリアテープ７２をリール７０に巻き取ることができる。この後、テープ装填機構２３は、多関節アーム２３ａを折り曲げて退避姿勢をとる。
　次に、リール取り外し機構２４は、フィーダ６０からリール７０を取り外す（ステップＳ４）。具体的には、移動台２４ｂが待機位置からフィーダ保持部２１まで移動する。そして、取り外し材２４ｃが水平姿勢から垂直姿勢に揺動されると、採取部２４ｃ２がリール７０に当接して、リール７０を採取する。次に、取り外し材２４ｃが垂直姿勢から水平姿勢に戻ると、採取部２４ｃ２がリール７０をリール保持軸６１から抜き取って水平姿勢で保持する。このとき、セットアップ装置１０は、当該フィーダ６０のフィーダ制御部の記憶部からリール７０の識別コードを削除する。さらに、セットアップ装置１０は、リール７０が取り外されたフィーダ６０の識別コードを上位の管理装置に送信する。その際、セットアップ装置１０は、フィーダ６０の識別コードと共に取り外されたリール７０の識別コードを上位の管理装置に送信するようにしても良い。
　次に、リール取り外し機構２４は、リール７０を回収する（ステップＳ５）。具体的には、まず、移動台２４ｂがフィーダ保持部２１から待機位置まで移動する。そして、採取部２４ｃ２がリール７０を解放する。これにより、解放されたリール７０は、回収ボックス２４ｄ内に落下し、回収される。リール７０が回収されると、第一系列の制御は、第二系列の制御が終了するまで待機状態となる。
　なお、フィーダ６０には、キャリアテープ７２が全て使用された使用済みのリール７０が装備されている可能性がある（ステップＳ２）。この場合、第一系列の制御は、ステップＳ３に示す制御が省略され、ステップＳ４およびステップＳ５に示す制御が実行される。また、フィーダ６０には、リール７０が装備されていない可能性もある（ステップＳ２）。この場合、第一系列の制御は、ステップＳ３～ステップＳ５に示す制御が省略される。
　第二系列の制御において、リール移載機構４０は、採取部４３を用いてリール保持部３１の最上部のリール７０を採取し、載置エリア２２ｄに載置する（ステップＳ１１）。そして、リール移載機構４０は、採取部４３をリール保持部３１の上方に戻す。なお、適用可能なフィーダ６０が存在しない場合、リール移載機構４０は、リール７０を仮置きエリア２２ｅに載置する。
　次に、リール取り付け機構２２は、載置エリア２２ｄのリール７０の姿勢を変更する（ステップＳ１２）。具体的には、まず、取り付け材２２ｃが直立姿勢から水平姿勢にされ、採取部２２ｃ２がリール７０に当接して、リール７０を採取する。そして、取り付け材２２ｃが水平姿勢から直立姿勢に戻されて、採取部２２ｃ２がリール７０を横倒し姿勢から縦置き姿勢に変更して保持する。なお、仮置きエリア２２ｅのリール７０を使用する場合には、取り付け材２２ｃが直立姿勢から水平姿勢に移行する前に、移動台２２ｂが所定距離、第一方向他端側（矢印Ｘ２方向）に移動する。第二系列の制御は、第一系列のステップＳ４の制御の完了を示す終了条件が成立するまで待機状態となる。これにより、リール取り付け機構２２とリール取り外し機構２４の干渉が回避される。
　上記の終了条件が成立すると、リール取り付け機構２２は、リール７０をフィーダ６０に取り付ける（ステップＳ１３）。具体的には、採取部２２ｃ２がリール７０を縦置き姿勢に保持した状態で、移動台２２ｂがフィーダ保持部２１まで移動する。これにより、リール７０は、リール保持軸６１に向かって移動し、リール保持軸６１に取り付けられる。なお、移動台２２ｂの移動は、移動台２４ｂの待機位置への移動と同時に行うことができる。
　リール７０の取り付けが終了すると、セットアップ装置１０は、リール７０が取り付けられたフィーダ６０のフィーダ制御部にリール７０の識別コードを記憶させる。さらに、セットアップ装置１０は、フィーダ６０の識別コードと、フィーダ６０に装備されたリール７０の識別コードとを対応付けて上位の管理装置に送信する。また、移動台２２ｂは、待機位置に戻る。次に、テープ装填機構２３は、キャリアテープ７２の送り孔７２ｅがスプロケット６４の歯部と係合するまでキャリアテープ７２を装填する（ステップＳ１４）。
　第一系列の制御および第二系列の制御が終了すると、フィーダ搬送部５２は、フィーダ保持部２１からフィーダ６０を引き出して内蔵し、フィーダ収容部５１まで移動して、内蔵していたフィーダ６０をフィーダ収容部５１に挿入する（ステップＳ６）。これにより、一つのフィーダ６０に対するセットアップ作業が終了する。セットアップ装置１０は、全数のフィーダ６０に対するセットアップ作業が終了したか否か判定する（ステップＳ７）。全数のフィーダ６０に対するセットアップ作業が終了した場合（ステップＳ７でＹｅｓの場合）、セットアップ装置１０による制御は、一旦、終了する。全数のフィーダ６０に対するセットアップ作業が終了していない場合（ステップＳ７でＮｏの場合）、セットアップ装置１０による制御は、ステップＳ１に示す制御に戻り、全数のフィーダ６０に対するセットアップ作業が終了するまで、既述されている制御が繰り返される。
　セットアップ装置１０による制御が終了すると、例えば、作業者は、セットアップ済みのフィーダ６０を収容したフィーダ収容部５１を部品装着機まで搬送して、フィーダ６０の段取り替えを行う。なお、仮置きエリア２２ｅにリール７０が載置されている場合、当該リール７０に適用可能なフィーダ６０を作業者がフィーダ収容部５１に収容すると、当該リール７０は、使用可能になる。また、使用されずに仮置きエリア２２ｅに残されたリール７０は、リール移載機構４０によってリール保持部３１に戻され、作業者によって回収される。さらに、作業者による上記の搬送作業は、公知の無人搬送車などを用いて自動化することもできる。
　１－３．テープ剥離装置８０の構成例
　図３に示すように、リール７０には、キャリアテープ７２が渦巻き状に巻回されている。図７に示すように、例えば、未使用のリール７０のキャリアテープ７２の先端側は、ベーステープ７２ａに対してカバーテープ７２ｂが突出するように形成されている。また、カバーテープ７２ｂの先端部７２ｂ１と、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａとが固定テープ７４によって固定されている。
　図７は、リール７０の回転軸方向視の模式図であり、説明の便宜上、固定テープ７４が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａから剥離されてキャリアテープ７２の先端側が引き延ばされた状態を示している。なお、既述されているように、使用中のリール７０は、キャリアテープ７２の留め処理が行われる。この場合、未使用のリール７０と同様に、キャリアテープ７２の先端側は、固定テープ７４によって固定することができる。
　このように、キャリアテープ７２の先端側が固定テープ７４によって固定されているリール７０をフィーダ６０にセットする際には、固定テープ７４を剥離する必要がある。作業者が固定テープ７４の剥離を行う場合、作業者の作業工数が増加する。そこで、実施形態では、テープ剥離装置８０が設けられている。テープ剥離装置８０は、リール７０の固定テープ７４を剥離する。
　具体的には、テープ剥離装置８０は、リール支持部８１と、剥離部８２とを備える。剥離部８２は、把持機構８３を備えることができる。剥離部８２は、分離機構８４を備えることもできる。また、テープ剥離装置８０は、検出部８５を備えることもできる。図８に示すように、実施形態のテープ剥離装置８０は、リール支持部８１と、剥離部８２と、検出部８５とを備えている。また、剥離部８２は、把持機構８３と、分離機構８４とを備えている。なお、実施形態のテープ剥離装置８０は、図９に示すフローチャートに従って、制御を実行する。
　１－３－１．リール支持部８１
　リール支持部８１は、キャリアテープ７２が渦巻き状に巻回されている渦巻き状テープ７３の外周部７３ａとカバーテープ７２ｂの先端部７２ｂ１とが固定テープ７４によって固定されているリール７０を支持する。既述されているように、キャリアテープ７２は、電子部品９１を収容する収容部７２ｄが設けられているベーステープ７２ａに、収容部７２ｄを閉塞するカバーテープ７２ｂが貼り付けられている。
　リール支持部８１は、上記のリール７０を支持することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、リール支持部８１は、リール７０を回転可能に支持する。図１０および図１１に示すように、リール支持部８１は、載置部８１ａと、複数（例えば、３つ）の爪部８１ｂと、駆動部８１ｃと、リール検出部８１ｄとを備えている。載置部８１ａは、リール７０の直径と同等の円板状に形成されており、上記のリール７０が載置される。
　載置部８１ａの中心には、複数（３つ）の爪部８１ｂが突出可能に載置部側穴部８１ａ１が形成されている。載置部側穴部８１ａ１は、リール７０の本体部７１の中心に形成されているリール側穴部７１ａ１よりも若干大きく形成されている。また、図１２に示すように、リール側穴部７１ａ１には、リール７０の回転軸（本体部７１の中心）から放射状に延びる複数（例えば、３つ）の溝部７１ａ２が形成されている。
　複数（３つ）の溝部７１ａ２は、リール７０の回転軸方向視において等間隔（この場合、１２０°ずつ回転した位置）に配置されている。複数（３つ）の爪部８１ｂは、複数（３つ）の溝部７１ａ２の配置に合わせて設けられている。これにより、リール７０が載置部８１ａに載置された場合に、複数（３つ）の爪部８１ｂは、複数（３つ）の溝部７１ａ２に嵌合することができる。
　複数（３つ）の爪部８１ｂは、駆動部８１ｃの駆動軸に接続されている。駆動部８１ｃは、駆動軸を回転させることができれば良く、種々の形態をとり得る。実施形態では、駆動部８１ｃは、公知のベルト駆動装置が用いられる。駆動部８１ｃは、駆動軸を回転させることにより、駆動軸に接続されている複数（３つ）の爪部８１ｂを回転させる。複数（３つ）の爪部８１ｂが回転することにより、載置部８１ａに載置されているリール７０が回転する。
　リール検出部８１ｄは、リール７０が載置部８１ａに適切に載置されたか否かを検出する。リール７０が載置部８１ａに適切に載置されている場合、複数（３つ）の爪部８１ｂは、複数（３つ）の溝部７１ａ２に嵌合する。逆に、リール７０が載置部８１ａに適切に載置されていない場合、上記の嵌合が不十分であり、載置部８１ａに対してリール７０が浮き上がる。リール検出部８１ｄは、上記の浮き上がりを検出することができる。
　実施形態では、リール検出部８１ｄは、載置部８１ａに適切に載置されたリール７０の高さ位置から所定距離上方に検出装置を備えている。例えば、検出装置は、リール７０の上方に向かって水平方向に検出光を照射する。リール７０が載置部８１ａに適切に載置されている場合、検出光は遮光されず、リール検出部８１ｄは、リール７０が載置部８１ａに適切に載置された（上記の浮き上がりがない）ことを検出する。逆に、リール７０が載置部８１ａに適切に載置されていない場合、検出光は遮光され、リール検出部８１ｄは、リール７０が載置部８１ａに適切に載置されていない（上記の浮き上がりがある）ことを検出する。なお、リール検出部８１ｄは、リール７０に付されている識別コードを読み取ることにより、リール７０の表裏を確認することもできる。
　１－３－２．剥離部８２、把持機構８３、分離機構８４および検出部８５
　剥離部８２は、リール支持部８１によって支持されているリール７０の固定テープ７４を剥離する。剥離部８２は、固定テープ７４を剥離することができれば良く、種々の形態をとり得る。実施形態では、剥離部８２は、把持機構８３および分離機構８４を備えている。また、テープ剥離装置８０は、検出部８５を備えている。なお、テープ剥離装置８０は、リール支持部８１、剥離部８２（把持機構８３および分離機構８４）並びに検出部８５を任意に組み合わせた形態を想定することができ、本明細書に記載されている事項を適宜、適用することができる。
　渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと固定される側の固定テープ７４の全面に亘って接着剤が設けられていると、固定テープ７４の剥離が困難になる。そのため、図７に示すように、固定テープ７４は、粘着部７４ａと、非粘着部７４ｂとを備えている。粘着部７４ａは、接着剤が設けられている部位をいう。接着剤は、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと固定される側の固定テープ７４の面において、固定テープ７４の基端側の部位に設けられている。
　粘着部７４ａは、カバーテープ７２ｂの先端部７２ｂ１と固定テープ７４とを固定する。また、粘着部７４ａは、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと固定テープ７４とを固定する。非粘着部７４ｂは、固定テープ７４の先端側の部位であって固定テープ７４と渦巻き状テープ７３の外周部７３ａとを固定する接着剤が設けられていない部位をいう。非粘着部７４ｂは、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと固定される側の固定テープ７４の面において、接着剤が設けられていないので、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと固定されておらず、把持可能である。
　そこで、把持機構８３は、非粘着部７４ｂを把持する。把持機構８３は、非粘着部７４ｂを把持可能であれば良く、種々の形態をとり得る。実施形態では、図１３～図１８に示すように、把持機構８３は、第一把持機構８３ａと、第二把持機構８３ｂとを備える。第一把持機構８３ａは、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと非粘着部７４ｂとの間に進入可能な第一爪部８３ａ１を有する。第二把持機構８３ｂは、第一把持機構８３ａと連携して非粘着部７４ｂを把持する。
　第二把持機構８３ｂは、第一把持機構８３ａと連携して非粘着部７４ｂを把持することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、第二把持機構８３ｂは、第二爪部８３ｂ１を備えることができる。第二爪部８３ｂ１は、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと非粘着部７４ｂとの間に進入した状態で、第一爪部８３ａ１と連携して非粘着部７４ｂを把持する。具体的には、第一爪部８３ａ１の先端部および第二爪部８３ｂ１の先端部は、対向する方向に突出しており、第一爪部８３ａ１の先端部と、第二爪部８３ｂ１の先端部とによって非粘着部７４ｂを挟んで非粘着部７４ｂが把持される。
　上記の形態は、固定テープ７４が樹脂製テープなど比較的撓み難い材質で形成されている場合に適している。固定テープ７４には、紙製テープなど比較的撓み易い材質で形成されているテープが含まれる。この場合、固定テープ７４の非粘着部７４ｂが起き上がり、第一爪部８３ａ１および第二爪部８３ｂ１によって非粘着部７４ｂを把持することが困難な場合がある。そのため、第二把持機構８３ｂは、第二爪部８３ｂ１と、押え部８３ｂ２とを備えることができる。
　上記の形態では、第二爪部８３ｂ１は、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと非粘着部７４ｂとの間に進入した状態で、非粘着部７４ｂを第一爪部８３ａ１に載せる。押え部８３ｂ２は、第二爪部８３ｂ１によって非粘着部７４ｂが第一爪部８３ａ１に載せられている状態で、非粘着部７４ｂを押え付ける。押え部８３ｂ２は、非粘着部７４ｂを押え付けることができれば良く、種々の形態をとり得る。実施形態では、押え部８３ｂ２は、棒状に形成されている。この形態では、非粘着部７４ｂは、第一爪部８３ａ１および押え部８３ｂ２によって把持される。
　検出部８５は、非粘着部７４ｂを検出する。検出部８５は、非粘着部７４ｂを検出することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、リール７０に同数の電子部品９１が収容されている場合、渦巻き状テープ７３の直径は、電子部品９１の厚みによって異なる。具体的には、電子部品９１の厚みが厚くなるほど、渦巻き状テープ７３の直径は、増大する。渦巻き状テープ７３の直径が異なると、把持機構８３から非粘着部７４ｂが存在する渦巻き状テープ７３の外周部７３ａまでの距離が異なる。そのため、検出部８５は、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａを検出する外周部検出部８５ｓを含むと良い。この場合、検出部８５は、外周部検出部８５ｓによって検出された渦巻き状テープ７３の外周部７３ａを基準として非粘着部７４ｂを検出することができる。
　例えば、外周部検出部８５ｓは、非粘着部７４ｂを把持可能な把持機構８３を渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに当接させることにより渦巻き状テープ７３の外周部７３ａを検出する（図９に示すステップＳ２１）。そして、検出部８５は、外周部検出部８５ｓによって検出された渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに沿って把持機構８３を相対移動させて非粘着部７４ｂを検出する（ステップＳ２２）。図１３～図１８に示すように、実施形態では、把持機構８３は、第一爪部８３ａ１を備えている。また、外周部検出部８５ｓは、第一ドッグ８５ａと、第一センサ８５ｂとを備えている。
　第一ドッグ８５ａは、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに向かって移動し渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達すると変位する。第一センサ８５ｂは、第一ドッグ８５ａの変位によって第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達したことを検出する。例えば、外周部検出部８５ｓは、図８に示す分離機構８４の駆動部８４ａを用いて、把持機構８３をリール７０に向かって移動させる。図１４および図１５に示すように、把持機構８３は、分離機構８４の移動体８４ｂに弾性部材８３ｃを介して支持されている。弾性部材８３ｃは、例えば、スプリングによって形成されている。
　把持機構８３が移動体８４ｂと共に渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに向かって移動し、把持機構８３が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達し、更に移動体８４ｂが移動すると、把持機構８３は、移動体８４ｂに対して相対変位する。より詳細には、弾性部材８３ｃは、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達した後、更に移動体８４ｂが渦巻き状テープ７３に向かって移動すると、弾性力に抗して縮み、把持機構８３は、移動体８４ｂに対して相対変位する。弾性部材８３ｃが縮むと、把持機構８３に設けられている第一ドッグ８５ａは、移動体８４ｂに設けられている第一センサ８５ｂに向かって移動し、第一センサ８５ｂの検出光を遮光する。これにより、外周部検出部８５ｓは、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達したことを検出する。
　このように、検出部８５は、第一ドッグ８５ａと、第一センサ８５ｂとを備えている。また、検出部８５は、第二ドッグ８５ｃと、第二センサ８５ｄとを備えている。第二ドッグ８５ｃは、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達した状態でリール支持部８１によってリール７０が回転されて、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと非粘着部７４ｂとの間に進入し、粘着部７４ａに到達すると変位する。第二センサ８５ｄは、第二ドッグ８５ｃの変位によって第一爪部８３ａ１が固定テープ７４の粘着部７４ａに到達したことを検出する。
　具体的には、図１５に示す状態において、リール支持部８１によってリール７０が回転されると、図１６に示す状態になる。第一爪部８３ａ１が粘着部７４ａに到達した後、さらにリール７０が回転しようとすると、第一爪部８３ａ１は、回転部８３ｄを中心にして、図１６の紙面視において反時計回りに回転する。第一爪部８３ａ１の回転により、第一爪部８３ａ１に設けられている第二ドッグ８５ｃは、第二センサ８５ｄから離れるように移動し、第二センサ８５ｄの検出光が遮光されなくなる。これにより、検出部８５は、第一爪部８３ａ１が固定テープ７４の粘着部７４ａに到達したことを検出し、粘着部７４ａよりも先端側の非粘着部７４ｂを検出する。
　実施形態では、第一把持機構８３ａは、第一爪部８３ａ１を備えている。また、第二把持機構８３ｂは、第二把持機構８３ｂと、押え部８３ｂ２とを備えている。把持機構８３は、これらを用いて非粘着部７４ｂを把持する（図９に示すステップＳ２３）。図１７に示すように、第二把持機構８３ｂは、第二爪部８３ｂ１を用いて、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａと非粘着部７４ｂとの間に進入した状態で、非粘着部７４ｂを第一爪部８３ａ１に載せる。具体的には、第二把持機構８３ｂは、例えば、シリンダなどの直動機構８３ｅによって、第二爪部８３ｂ１を押し出して回転させる。これにより、非粘着部７４ｂが第一爪部８３ａ１に載せられる。
　次に、図１８に示すように、第二把持機構８３ｂは、押え部８３ｂ２を用いて、第二爪部８３ｂ１によって非粘着部７４ｂが第一爪部８３ａ１に載せられている状態で、非粘着部７４ｂを押え付ける。具体的には、第二把持機構８３ｂは、例えば、シリンダなどの直動機構８３ｆによって、押え部８３ｂ２を押し出す。これにより、非粘着部７４ｂは、第一爪部８３ａ１および押え部８３ｂ２によって把持される。
　分離機構８４は、カバーテープ７２ｂから固定テープ７４を分離する（図９に示すステップＳ２４）。分離機構８４は、カバーテープ７２ｂから固定テープ７４を分離することができれば良く、種々の形態をとり得る。図１９に示すように、実施形態では、分離機構８４は、把持機構８３が非粘着部７４ｂを把持した状態でリール７０から離間する方向に把持機構８３を移動させて、カバーテープ７２ｂから固定テープ７４を分離する。
　具体的には、分離機構８４は、駆動部８４ａを備えている。駆動部８４ａは、把持機構８３を上記のように移動させることができれば良く、種々の形態をとり得る。実施形態では、駆動部８４ａは、公知のベルト駆動装置が用いられる。駆動部８４ａは、リール７０から離間する方向（同図の紙面右方向）に把持機構８３を移動させることができる。また、駆動部８４ａは、リール７０に向かう方向（同図の紙面左方向）に把持機構８３を移動させることもできる。
　なお、リール支持部８１は、リール７０を回転可能に支持している。リール７０が載置部８１ａに載置された場合に、複数（３つ）の爪部８１ｂは、複数（３つ）の溝部７１ａ２に嵌合している。また、複数（３つ）の爪部８１ｂは、駆動部８１ｃの駆動軸に接続されている。そのため、分離機構８４が把持機構８３を移動させる際に、リール７０の回転に抵抗が生じる可能性がある。抵抗が大きくなるほど把持機構８３が移動するときにキャリアテープ７２が破断し易くなる。
　そこで、リール支持部８１は、把持機構８３が移動するときにキャリアテープ７２が破断しないように把持機構８３の移動量に合わせてリール７０の回転量を設定すると良い。例えば、実施形態では、把持機構８３は、第一爪部８３ａ１を備えている。また、テープ剥離装置８０は、第一ドッグ８５ａと、第一センサ８５ｂとを備えている。この場合に、リール支持部８１は、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達したことを第一センサ８５ｂが検出したときの第一爪部８３ａ１の位置に基づいて渦巻き状テープ７３の直径を推定し、推定した渦巻き状テープ７３の直径に基づいてリール７０の回転量を設定する。
　具体的には、分離機構８４の駆動部８４ａは、例えば、エンコーダなどの位置検出器を備えている。位置検出器は、リール支持部８１によって支持されているリール７０の中心位置と、第一爪部８３ａ１が渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに到達したことを第一センサ８５ｂが検出したときの第一爪部８３ａ１の位置との間の距離を検出することができる。上記の距離は、渦巻き状テープ７３の半径に相当する。よって、リール支持部８１は、位置検出器によって検出された距離に基づいて、渦巻き状テープ７３の直径を推定することができる。
　リール支持部８１は、推定した渦巻き状テープ７３の直径に基づいてリール７０の回転量を設定する。具体的には、リール支持部８１は、渦巻き状テープ７３の直径から渦巻き状テープ７３の外周部７３ａの長さ（円周）を算出する。外周部７３ａの長さは、渦巻き状テープ７３の直径に円周率を乗じた値になる。これにより、リール支持部８１は、リール７０の単位回転量あたりのキャリアテープ７２の引き出し量を認識することができる。リール支持部８１は、把持機構８３の移動量からキャリアテープ７２の引き出し量を取得し、キャリアテープ７２の引き出し量に合わせて、リール７０の回転量を設定する。なお、リール支持部８１の駆動部８１ｃの駆動軸を切り離すことが可能な場合は、駆動部８１ｃの駆動軸を切り離しても良い。
　２．テープ剥離装置８０およびテープ装填装置１００
　テープ剥離装置８０は、セットアップ装置１０の内部または外部の任意の位置に設けることができる。例えば、テープ剥離装置８０は、テープ装填機構２３およびリール移載機構４０の近傍（例えば、載置エリア２２ｄなど）に設けることができる。また、リール支持部８１の載置部８１ａへのリール７０の載置は、作業者が行っても良く、リール移載機構４０などが行っても良い。さらに、テープ剥離装置８０によって固定テープ７４が剥離されたリール７０は、作業者によってフィーダ６０に取り付けられても良く、テープ装填装置１００によってフィーダ６０に取り付けられても良い。
　テープ装填装置１００は、テープ剥離装置８０と装填部９０とを具備する。テープ剥離装置８０は、既述されているいずれの形態であっても良い。装填部９０は、電子部品９１を採取位置６３に供給するフィーダ６０に、固定テープ７４が剥離された渦巻き状テープ７３のキャリアテープ７２を装填する。装填部９０は、テープ装填機構２３に相当する。つまり、装填部９０は、多関節アーム２３ａ、カメラ２３ｂおよびフィンガ２３ｃを備えることができる。
　例えば、装填部９０は、フィンガ２３ｃによって、固定テープ７４が剥離された渦巻き状テープ７３から引き出されているキャリアテープ７２の先端部を把持して、フィーダ６０にキャリアテープ７２を装填することができる。なお、リール取り付け機構２２は、固定テープ７４が剥離された横倒し姿勢のリール７０を縦置き姿勢に変更し、当該リール７０を作業実施位置のフィーダ６０に取り付けることができる。また、テープ装填装置１００は、セットアップ装置１０について既述されている種々の構成を含み得る。
　３．変形例
　検出部８５は、非粘着部７４ｂを検出することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、実施形態の検出部８５は、外周部検出部８５ｓを含み、外周部検出部８５ｓは、非粘着部７４ｂを把持可能な把持機構８３を渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに当接させることにより渦巻き状テープ７３の外周部７３ａを検出する接触式の検出部である。しかしながら、検出部８５は、把持機構８３を渦巻き状テープ７３の外周部７３ａに当接させないで非粘着部７４ｂを検出する非接触式の検出部であっても良い。例えば、検出部８５は、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａを撮像装置によって撮像し、撮像された画像に基づいて、非粘着部７４ｂを検出することもできる。また、外周部検出部８５ｓは、レーザ変位計などの非接触式の測距センサによって、渦巻き状テープ７３の外周部７３ａを検出することもできる。
　４．実施形態の効果の一例
　テープ剥離装置８０によれば、リール７０の固定テープ７４を剥離することができる。また、テープ装填装置１００は、テープ剥離装置８０を備える。よって、テープ剥離装置８０について上述されていることは、テープ装填装置１００についても同様に言える。
６０：フィーダ、６３：採取位置、７０：リール、７２：キャリアテープ、
７２ａ：ベーステープ、７２ｂ：カバーテープ、７２ｂ１：先端部、
７２ｄ：収容部、７３：渦巻き状テープ、７３ａ：外周部、
７４：固定テープ、７４ａ：粘着部、７４ｂ：非粘着部、
８０：テープ剥離装置、８１：リール支持部、８２：剥離部、
８３：把持機構、８３ａ：第一把持機構、８３ａ１：第一爪部、
８３ｂ：第二把持機構、８３ｂ１：第二爪部、８３ｂ２：押え部、
８４：分離機構、８５：検出部、８５ａ：第一ドッグ、
８５ｂ：第一センサ、８５ｃ：第二ドッグ、８５ｄ：第二センサ、
８５ｓ：外周部検出部、９０：装填部、１００：テープ装填装置、
９１：電子部品。

Claims (13)

  1. 　電子部品を収容する収容部が設けられているベーステープに、前記収容部を閉塞するカバーテープが貼り付けられているキャリアテープが渦巻き状に巻回されている渦巻き状テープの外周部と前記カバーテープの先端部とが固定テープによって固定されているリールを支持するリール支持部と、
    　前記リール支持部によって支持されている前記リールの前記固定テープを剥離する剥離部と、
    を備えるテープ剥離装置。
  2. 　前記剥離部は、前記固定テープの先端側の部位であって前記固定テープと前記渦巻き状テープの前記外周部とを固定する接着剤が設けられていない非粘着部を把持可能な把持機構を備える請求項１に記載のテープ剥離装置。
  3. 　前記把持機構は、
    　前記渦巻き状テープの前記外周部と前記非粘着部との間に進入可能な第一爪部を有する第一把持機構と、
    　前記第一把持機構と連携して前記非粘着部を把持する第二把持機構と、
    を備える請求項２に記載のテープ剥離装置。
  4. 　前記第二把持機構は、
    　前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部と前記非粘着部との間に進入した状態で、前記非粘着部を前記第一爪部に載せる第二爪部と、
    　前記第二爪部によって前記非粘着部が前記第一爪部に載せられている状態で、前記非粘着部を押え付ける押え部と、
    を備える請求項３に記載のテープ剥離装置。
  5. 　前記固定テープの先端側の部位であって前記固定テープと前記渦巻き状テープの前記外周部とを固定する接着剤が設けられていない非粘着部を検出する検出部を備える請求項１に記載のテープ剥離装置。
  6. 　前記検出部は、前記渦巻き状テープの前記外周部を検出する外周部検出部を含み、前記外周部検出部によって検出された前記渦巻き状テープの前記外周部を基準として前記非粘着部を検出する請求項５に記載のテープ剥離装置。
  7. 　前記外周部検出部は、前記非粘着部を把持可能な把持機構を前記渦巻き状テープの前記外周部に当接させることにより前記渦巻き状テープの前記外周部を検出し、
    　前記検出部は、前記外周部検出部によって検出された前記渦巻き状テープの前記外周部に沿って前記把持機構を相対移動させて前記非粘着部を検出する請求項６に記載のテープ剥離装置。
  8. 　前記リール支持部は、前記リールを回転可能に支持し、
    　前記剥離部は、前記渦巻き状テープの前記外周部と前記非粘着部との間に進入可能な第一爪部を備える把持機構を具備し、
    　前記検出部は、
    　前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部に向かって移動し前記渦巻き状テープの前記外周部に到達すると変位する第一ドッグと、
    　前記第一ドッグの変位によって前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部に到達したことを検出する第一センサと、
    　前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部に到達した状態で前記リール支持部によって前記リールが回転されて、前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部と前記非粘着部との間に進入し前記固定テープにおいて前記接着剤が設けられている粘着部に到達すると変位する第二ドッグと、
    　前記第二ドッグの変位によって前記第一爪部が前記固定テープの前記粘着部に到達したことを検出する第二センサと、
    を備える請求項５～請求項７のいずれか一項に記載のテープ剥離装置。
  9. 　前記剥離部は、前記カバーテープから前記固定テープを分離する分離機構を備える請求項１に記載のテープ剥離装置。
  10. 　前記剥離部は、前記固定テープの先端側の部位であって前記固定テープと前記渦巻き状テープの前記外周部とを固定する接着剤が設けられていない非粘着部を把持可能な把持機構を備え、
    　前記分離機構は、前記把持機構が前記非粘着部を把持した状態で前記リールから離間する方向に前記把持機構を移動させて、前記カバーテープから前記固定テープを分離する請求項９に記載のテープ剥離装置。
  11. 　前記リール支持部は、前記リールを回転可能に支持し、前記把持機構が移動するときに前記キャリアテープが破断しないように前記把持機構の移動量に合わせて前記リールの回転量を設定する請求項１０に記載のテープ剥離装置。
  12. 　前記把持機構は、前記渦巻き状テープの前記外周部と前記非粘着部との間に進入可能な第一爪部を備え、
    　前記テープ剥離装置は、
    　前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部に向かって移動し前記渦巻き状テープの前記外周部に到達すると変位する第一ドッグと、
    　前記第一ドッグの変位によって前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部に到達したことを検出する第一センサと、
    を備え、
    　前記リール支持部は、前記第一爪部が前記渦巻き状テープの前記外周部に到達したことを前記第一センサが検出したときの前記第一爪部の位置に基づいて前記渦巻き状テープの直径を推定し、推定した前記渦巻き状テープの直径に基づいて前記リールの回転量を設定する請求項１１に記載のテープ剥離装置。
  13. 　請求項１～請求項７、請求項９～請求項１２のいずれか一項に記載のテープ剥離装置と、
    　前記電子部品を採取位置に供給するフィーダに、前記固定テープが剥離された前記渦巻き状テープの前記キャリアテープを装填する装填部と、
    を具備するテープ装填装置。
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