JP7133297B2 - 長尺体搬送装置および長尺体搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、長尺体搬送装置および長尺体搬送方法に関する。

従来、長尺体を巻回して巻回一体物とし、当該巻回一体物を自動で所定の繰出位置に配置する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平９－１２４２００号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたような従来のシート体生産システム（長尺体搬送装置）では、フイルム長尺体２０（長尺体）がコア１２４（長尺体支持部材）に巻回された巻回一体物は、スキッド２２のシャフト８２に支持された状態で搬送され、当該スキッド２２ごと送り出し部３６（繰出位置）に配置されるため、長尺体を使用する加工処理ライン２８（長尺体使用装置）が大型化するという不都合を生じる。

本発明の目的は、長尺体を使用する長尺体使用装置が大型化することを防止することができる長尺体搬送装置および長尺体搬送方法を提供することにある。

本発明は、請求項に記載した構成を採用した。

本発明によれば、配置手段が、繰出位置に巻回一体物を配置して当該巻回一体物から離間可能な構成なので、長尺体を使用する長尺体使用装置が大型化することを防止することができる。
さらに、配置手段が位置決め手段と挿通手段とを備えれば、巻回一体物を確実に支持軸に支持させることができる。
また、繰出方向検知手段を備えれば、長尺体の繰出方向を間違えて巻回一体物を繰出位置に配置することを防止することができる。
さらに、配置方向変更手段を備えれば、長尺体の繰出方向を間違えて巻回一体物を繰出位置に配置することを確実に防止することができる。

本発明の一実施形態に係る長尺体搬送装置の側面図。 シート貼付装置の説明図。 （Ａ）、（Ｂ）は長尺体搬送装置の動作説明図。（Ｃ）、（Ｄ）は変形例の動作説明図。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本実施形態におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれが直交する関係にあり、Ｘ軸およびＹ軸は、所定平面内の軸とし、Ｚ軸は、当該所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Ｙ軸と平行な図１の手前方向から観た場合を基準とし、図を指定することなく方向を示した場合、「上」がＺ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がＸ軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がＹ軸の矢印方向で「後」がその逆方向とする。

長尺体搬送装置１０は、支持孔ＣＭ１を有する長尺体支持部材ＣＭに長尺体ＲＳが巻回された巻回一体物ＲＢを所定の収納位置ＰＡに収納する収納手段２０と、収納位置ＰＡに収納された巻回一体物ＲＢを所定の取出位置ＰＢに取り出す取出手段３０と、取出位置ＰＢに取出された巻回一体物ＲＢを所定の繰出位置ＰＣに配置する配置手段４０と、巻回一体物ＲＢにおける長尺体ＲＳの繰出方向を検知する繰出方向検知手段５０と、繰出方向検知手段５０の検知結果を基に、配置手段４０が巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置する際の当該巻回一体物ＲＢの配置方向を変更可能な配置方向変更手段６０とを備え、長尺体ＲＳを巻回一体物ＲＢから繰り出して当該長尺体ＲＳを使用する長尺体使用装置としてのシート貼付装置７０の周辺に配置されている。
なお、本実施形態の場合、長尺体ＲＳは、帯状の剥離シートＲＬの一方の面に接着シートＡＳが仮着されたものが採用され、シート貼付装置７０は、接着シートＡＳを被着体ＷＫに貼付する構成となっている。

収納手段２０は、駆動機器としてのリニアモータ２１と、そのスライダ２１Ａに支持され、複数のアーム２２Ａ～２２Ｆによって構成された駆動機器としての多関節ロボット２２と、その作業部である先端のアーム２２Ｆに支持された駆動機器としてのリニアモータ２３と、その各スライダ２３Ａ、２３Ｂそれぞれに支持された一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂと、複数の棚２５Ａを有するラック２５とを備えている。なお、本実施形態の場合、収納手段２０は、搬入台ＴＴ上に載置された巻回一体物ＲＢを、複数の棚２５Ａそれぞれに支持された配置方向変更手段６０の上部である収納位置ＰＡに収納する構成となっている。

取出手段３０は、収納手段２０と兼用する構成となっている。なお、本実施形態の場合、取出手段３０は、収納位置ＰＡに収納された巻回一体物ＲＢを、載置台ＰＴの上部である取出位置ＰＢに取り出す構成となっている。また、巻回一体物ＲＢは、載置台ＰＴ上に取り出された際、当該載置台ＰＴ上に設けられた移動規制部材ＰＴ１によってその移動が規制されるようになっている。

配置手段４０は、駆動機器としての回動モータ４１Ａによって駆動される２体の駆動輪４１Ｂおよび、駆動機器としての直動モータ４１Ｃによって操舵される２体の操舵輪４１Ｄを有し、それらによって自走可能とされた台車４１と、台車４１に支持され、複数のアーム４２Ａ～４２Ｆによって構成された駆動機器としての多関節ロボット４２と、その作業部である先端のアーム４２Ｆに支持された配置アーム４３と、配置アーム４３の自由端側に設けられ、支持孔ＣＭ１の挿通開始端部ＣＭ２が支持軸７１の他端部７１Ｂに対向するように、支持した巻回一体物ＲＢを位置決めする位置決め手段４４と、巻回一体物ＲＢを支持軸７１の軸線方向に沿って移動させ、当該巻回一体物ＲＢを支持軸７１に支持させる挿通手段４５と、配置アーム４３内に支持された駆動機器としての直動モータ４６の出力軸４６Ａに支持されたストッパ４７とを備えている。
台車４１は、図示しない単数または複数の発信機から発信される電気や電波等の所定の信号を受信器４１Ｅで受け取り、自身の現在位置や進む方向等が自動で決定できるようになっている。
位置決め手段４４は、カメラや投影機等の撮像手段や、光学センサや超音波センサ等の各種センサ等で構成されている。
挿通手段４５は、配置アーム４３内に支持された駆動機器としてのリニアモータ４５Ａと、そのスライダ４５Ｂに支持され、配置アーム４３に形成されたスリット４３Ａに沿って移動するプッシャ４５Ｃとを備えている。
なお、本実施形態の場合、繰出位置ＰＣには、一端部７１Ａ側が受け部材７１Ｃに支持された支持軸７１が設けられ、配置手段４０は、取出位置ＰＢに取り出された巻回一体物ＲＢを支持軸７１上である繰出位置ＰＣに配置する構成となっている。
また、多関節ロボット２２、４２は、その作業範囲内において、先端のアーム２２Ｆ、４２Ｆで支持したものを何れの位置、何れの角度にでも変位可能な駆動機器としての所謂６軸ロボット等で構成されている。
以上のような構成により、配置手段４０は、繰出位置ＰＣに巻回一体物ＲＢを配置して当該巻回一体物ＲＢから離間できるようになっている。

繰出方向検知手段５０は、配置方向変更手段６０に支持されたフレーム部材５１と、フレーム部材５１に支持された駆動機器としての回動モータ５２と、その図示しない出力軸に支持された駆動プーリ５３と、フレーム部材５１に回転可能に支持された従動プーリ５４と、カメラや投影機等の撮像手段や、光学センサや超音波センサ等の各種センサ等で構成された検知機器５５とを備えている。

配置方向変更手段６０は、棚２５Ａに支持され、その出力軸６１Ａでフレーム部材を支持する駆動機器としての回動モータ６１を備え、複数の棚２５Ａそれぞれに支持されている。

シート貼付装置７０は、巻回一体物ＲＢを支持する支持軸７１と、長尺体ＲＳを案内するガイドローラ７２と、剥離シートＲＬから接着シートＡＳを剥離する剥離手段としての剥離板７３と、被着体ＷＫに接着シートＡＳを押圧して貼付する押圧手段としての押圧ローラ７４と、駆動機器としての回動モータ７５Ａによって駆動する駆動ローラ７５との間に剥離シートＲＬを挟み込むピンチローラ７６と、図示しない駆動機器によって駆動し、剥離シートＲＬを巻回して回収する回収ローラ７７と、駆動機器としてのリニアモータ７８のスライダ７８Ａに支持され、保持面７９Ａで被着体ＷＫを支持する支持テーブル７９と、保持面７９Ａに吸着力を付与する減圧ポンプや真空エジェクタ等の図示しない減圧手段とを備えている。
支持軸７１は、一端部７１Ａと他端部７１Ｂとを有し、一端部７１Ａ側が受け部材７１Ｃに支持されるとともに、当該一端部７１Ａ側に位置決め板７１Ｄが支持され、巻回一体物ＲＢの一端面を位置決め板７１Ｄに突き当てることで、当該巻回一体物ＲＢを支持軸７１上に位置決めして配置できる構成となっている。

以上の長尺体搬送装置１０の動作を説明する。
先ず、各部材が図１（ＡＡで示した図除く）および図２中実線で示す初期位置で待機している長尺体搬送装置１０に対し、当該長尺体搬送装置１０の使用者（以下、単に「使用者」という）や、図示しない駆動機器やコンベア等の搬入手段が支持孔ＣＭ１の中心軸をＺ軸方向に向けて巻回一体物ＲＢを搬入台ＴＴ上に載置する。すると、収納手段２０がリニアモータ２１、多関節ロボット２２およびリニアモータ２３を駆動し、図１中二点鎖線で示すように一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを支持孔ＣＭ１内に挿通した後、それら一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを相互に離間させて巻回一体物ＲＢを保持する。次いで、収納手段２０がリニアモータ２１、多関節ロボット２２およびリニアモータ２３を駆動し、図１に示すように、巻回一体物ＲＢが駆動プーリ５３および従動プーリ５４に支持されるように、支持孔ＣＭ１の中心軸方向をＹ軸方向に向けて当該巻回一体物ＲＢを適宜空いている収納位置ＰＡに収納する。

ここで、巻回一体物ＲＢが収納位置ＰＡに収納されると、繰出方向検知手段５０が回動モータ５２および検知機器５５を駆動し、巻回一体物ＲＢにおける長尺体ＲＳの繰出方向を検知し、配置方向変更手段６０が巻回一体物ＲＢを支持軸７１に挿通する際の当該巻回一体物ＲＢの配置方向を決定する。すなわち、図３（Ａ）、（Ｂ）のように、接着シートＡＳが外側になる所謂外巻きの巻回一体物ＲＢが図３［Ａ１］に示す状態で収納位置ＰＡに収納された場合、当該巻回一体物ＲＢをＲＤ方向に１回転以上回転させると、検知機器５５は、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１を検知した後、接着シートＡＳの繰出方向先端部ＡＳ１を検知することとなる。この場合、繰出方向検知手段５０は、さらに巻回一体物ＲＢを回転させ、図３［Ａ２］に示すように、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１がカメラ等の検知位置に到達した時点で回動モータ５２の駆動を停止する。一方、巻回一体物ＲＢが図３［Ｂ１］に示す状態で収納位置ＰＡに収納された場合、当該巻回一体物ＲＢをＲＤ方向に１回転以上回転させると、検知機器５５は、接着シートＡＳの繰出方向先端部ＡＳ１を検知した後、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１を検知することとなる。この場合、配置方向変更手段６０が回動モータ６１を駆動し、図３［Ｂ２］に示すように、Ｚ軸を中心に巻回一体物ＲＢを１８０度回転させた後、繰出方向検知手段５０がさらに巻回一体物ＲＢを回転させ、図３［Ｂ３］に示すように、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１がカメラ等の検知位置に到達した時点で、繰出方向検知手段５０が回動モータ５２の駆動を停止する。以上のように、巻回一体物ＲＢの配置方向を決定しておけば、本実施形態の場合、当該巻回一体物ＲＢは、繰出位置ＰＣに配置された際、図２中実線で示す状態で支持軸７１に支持されるようになるので、長尺体ＲＳの繰出方向を間違えて巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置することを確実に防止することができる。

１つの収納位置ＰＡに１つの巻回一体物ＲＢが収納され、または、複数の収納位置ＰＡにそれぞれ１つの巻回一体物ＲＢが収納されると、収納手段２０がリニアモータ２１、多関節ロボット２２およびリニアモータ２３を駆動し、一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを初期位置に復帰させる。その後、シート貼付装置７０が所定のタイミングで電気や電波等の所定の信号を長尺体搬送装置１０に出力すると、取出手段３０がリニアモータ２１、多関節ロボット２２およびリニアモータ２３を駆動し、収納位置ＰＡに収納されている巻回一体物ＲＢの支持孔ＣＭ１内に一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを挿通した後、それら一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを相互に離間させて当該巻回一体物ＲＢを保持する。次いで、取出手段３０がリニアモータ２１、多関節ロボット２２およびリニアモータ２３を駆動し、図１に示すように、支持孔ＣＭ１の中心軸方向をＸ軸方向に向けて巻回一体物ＲＢを取出位置ＰＢに取り出した後、一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを初期位置に復帰させる。なお、シート貼付装置７０が所定の信号を出力する所定のタイミングとしては、シート貼付装置７０を所定の位置に配置後初めて作動させるときや、シート貼付装置７０を作動中に、使用者や図示しない駆動機器等が支持軸７１で支持していた巻回一体物ＲＢを取り外し、それを図示しない検知手段が検知したときや、使用者が巻回一体物ＲＢを必要と認識し、図示しない押釦スイッチ等を押したとき等が例示できる。

巻回一体物ＲＢが取出位置ＰＢに取り出されると、配置手段４０が回動モータ４１Ａ、直動モータ４１Ｃ、多関節ロボット４２および直動モータ４６を駆動し、取出位置ＰＢに取出された巻回一体物ＲＢの支持孔ＣＭ１内に配置アーム４３を挿通した後、ストッパ４７を支持孔ＣＭ１の側壁に押し当てて当該巻回一体物ＲＢを保持する。そして、配置手段４０が回動モータ４１Ａ、直動モータ４１Ｃおよび多関節ロボット４２を駆動し、図１中ＡＡで示す図のように、配置アーム４３を支持軸７１に対向させる。このとき、配置手段４０は、位置決め手段４４の検知結果を基に、回動モータ４１Ａ、直動モータ４１Ｃおよび多関節ロボット４２を駆動し、支持軸７１の他端部７１Ｂと配置アーム４３の自由端側の面との間隔を所定の間隔とし、かつ、配置アーム４３の最上点が支持軸７１の最上点と同じ高さとなるようにする。これにより、巻回一体物ＲＢは、挿通開始端部ＣＭ２が支持軸７１の他端部７１Ｂに対向するように位置決めされる。次いで、配置手段４０が直動モータ４６およびリニアモータ４５Ａを駆動し、ストッパ４７を初期位置に復帰させた後、図１中ＡＡで示す図の二点鎖線で示すように、プッシャ４５Ｃを右方へ移動させ、巻回一体物ＲＢを位置決め板７１Ｄに突き当てて当該巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置する。その後、配置手段４０が回動モータ４１Ａ、直動モータ４１Ｃ、多関節ロボット４２およびリニアモータ４５Ａを駆動し、配置アーム４３およびプッシャ４５Ｃを初期位置に復帰させ、以降上記同様の動作が繰り返される。

なお、シート貼付装置７０では、使用者が支持軸７１に支持された巻回一体物ＲＢから長尺体ＲＳを引き出して図２のようにセットした後、操作パネルやパーソナルコンピュータ等の図示しない操作手段を介して当該シート貼付装置７０の自動運転開始の信号を入力する。次に、図２に示すように、被着体ＷＫが保持面７９Ａ上に載置されると、シート貼付装置７０が図示しない減圧手段およびリニアモータ７８を駆動し、保持面７９Ａでの被着体ＷＫの吸着保持を開始した後、支持テーブル７９を図２中左方へ移動させる。そして、被着体ＷＫが所定の位置に到達すると、シート貼付装置７０が回動モータ７５Ａおよび図示しない駆動機器を駆動し、図２中二点鎖線で示すように、剥離シートＲＬから接着シートＡＳを剥離しつつ、当該接着シートＡＳを押圧ローラ７４で被着体ＷＫに貼付する。次いで、接着シートＡＳ全体が貼付された被着体ＷＫが所定位置に到達すると、シート貼付装置７０がリニアモータ７８および図示しない減圧手段の駆動を停止し、使用者または図示しない搬送手段が被着体ＷＫを次工程に搬送した後、シート貼付装置７０がリニアモータ７８を駆動し、支持テーブル７９を初期位置に復帰させ、以降上記同様の動作が繰り返される。

以上のような長尺体搬送装置１０によれば、配置手段４０が、繰出位置ＰＣに巻回一体物ＲＢを配置して当該巻回一体物ＲＢから離間可能な構成なので、長尺体ＲＳを使用するシート貼付装置７０が大型化することを防止することができる。

本発明における手段および工程は、それら手段および工程について説明した動作、機能または工程を果たすことができる限りなんら限定されることはなく、まして、前記実施形態で示した単なる一実施形態の構成物や工程に全く限定されることはない。例えば、収納手段は、支持孔を有する長尺体支持部材に長尺体が巻回された巻回一体物を所定の収納位置に収納可能なものであれば、出願当初の技術常識に照らし合わせ、その技術範囲内のものであればなんら限定されることはない（その他の手段および工程も同じ）。

収納手段２０は、Ｙ軸方向やその他の方向に複数の巻回一体物ＲＢを収納できるラック２５を採用してもよいし、棚２５Ａが１つのラック２５を採用してもよいし、支持孔ＣＭ１の中心軸方向をＺ軸方向、Ｘ軸方向または、その他の方向に向けて巻回一体物ＲＢをラック２５に収納してもよいし、棚がなく搬入台ＴＴのような単なる台の上に巻回一体物ＲＢを収納してもよいし、ある巻回一体物ＲＢの上面に他の巻回一体物ＲＢの下面を直接接触させて巻回一体物ＲＢを収納してもよいし、ラック２５が備わっていなくてもよい。

取出手段３０は、支持孔ＣＭ１の中心軸方向をＺ軸方向、Ｙ軸方向または、その他の方向に向けて巻回一体物ＲＢを取出位置ＰＢに取り出してもよいし、収納手段２０が一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを挿通した方向と異なる方向から、一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを支持孔ＣＭ１内に挿通して支持してもよいし、配置手段４０が巻回一体物ＲＢを保持できる範囲であれば、どの位置に巻回一体物ＲＢを取り出してもよい。

配置手段４０は、台車４１の代わりに単数または複数のリニアモータ等の駆動機器で多関節ロボット４２を移動させ、取出位置ＰＢに取出された巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置する構成でもよいし、取出手段３０が一対の支持アーム２４Ａ、２４Ｂを挿通した方向と同じ方向から、配置アーム４３を支持孔ＣＭ１内に挿通して支持してもよい。
位置決め手段４４は、挿通開始端部ＣＭ２が他端部７１Ｂに対向するように、支持した巻回一体物ＲＢを位置決めする際、当該挿通開始端部ＣＭ２が他端部７１Ｂに引っ掛からなければ、配置アーム４３の最上点が支持軸７１の最上点よりも高くなるように位置決めしてもよいし、低くなるように位置決めしてもよいし、他端部７１Ｂと配置アーム４３の自由端側の面とを接触させてもよいし、巻回一体物ＲＢを支持軸７１の軸線方向に沿って移動させる際、当該巻回一体物ＲＢが脱落しない距離であれば、他端部７１Ｂと配置アーム４３の自由端側の面との間隔を０ｍｍ以上としてもよい。
位置決め手段４４は、支持軸７１の最上点以外の位置や、支持軸７１以外のその他の部材に設けられた所定の印や目盛等を基準にして支持軸７１に対する巻回一体物ＲＢの位置決めを行ってもよいし、例えば、多関節ロボット４２が先端のアーム４２Ｆを回転させたり、複数のアーム４２Ａ～４２Ｆを移動させたりしながら、支持軸７１の位置、形状、中心等を検知し、支持孔ＣＭ１の挿通開始端部ＣＭ２が支持軸７１の他端部７１Ｂに対向するように、支持した巻回一体物ＲＢを位置決めするようにしてもよいし、例えば、配置アーム４３の自由端側の面の中央部や、アーム４２Ｄ等のその他の位置に設けられてもよいし、本発明の長尺体搬送装置１０に備わっていなくてもよい。
挿通手段４５は、巻回一体物ＲＢの円周面の下方から当該巻回一体物ＲＢを支え持つことで、支持孔ＣＭ１の内面が配置アーム４３や支持軸７１に擦れないようにしたり、支持孔ＣＭ１の内面が配置アーム４３や支持軸７１に擦れたとしても、その摩擦抵抗が軽減するようにしたりして、巻回一体物ＲＢを支持軸７１の軸線方向に沿って移動させてもよいし、本発明の長尺体搬送装置１０に備わっていなくてもよい。

繰出方向検知手段５０は、図３（Ｃ）、（Ｄ）のように、接着シートＡＳが内側になる所謂内巻きの巻回一体物ＲＢが図３［Ｃ１］、［Ｄ１］に示す状態で収納位置ＰＡに収納された場合、当該巻回一体物ＲＢをＲＤ方向に１回転以上回転させても、検知機器５５は、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１しか検知しない。このような場合、繰出方向検知手段５０は、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１に引っ掛かり、その回転中心が変位しながら回転する回転部材５６を揺動アーム５７Ａで保持するリミットスイッチや光学センサ等のセンサ５７を備えてもよい。すなわち、巻回一体物ＲＢが図３［Ｃ１］に示す状態で収納位置ＰＡに収納された場合、当該巻回一体物ＲＢをＲＤ方向に１回転以上回転させても、センサ５７は反応しないこととなる。この場合、繰出方向検知手段５０は、さらに巻回一体物ＲＢを回転させ、図３［Ｃ２］に示すように、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１がカメラ等の検知位置に到達した時点で回動モータ５２の駆動を停止する。一方、巻回一体物ＲＢが図３［Ｄ１］に示す状態で収納位置ＰＡに収納された場合、当該巻回一体物ＲＢをＲＤ方向に１回転以上回転させると、回転部材５６が剥離シートＲＬの端部ＲＬ１に引っ掛かって回転するので、揺動アーム５７Ａを介してセンサ５７が反応する。すると、繰出方向検知手段５０が図示しない駆動機器を駆動し、回転部材５６を巻回一体物ＲＢの円周面から一旦離間させる。次いで、配置方向変更手段６０が回動モータ６１を駆動し、図３［Ｄ２］に示すように、Ｚ軸を中心に巻回一体物ＲＢを１８０度回転させた後、繰出方向検知手段５０がさらに巻回一体物ＲＢを回転させ、図３［Ｄ３］に示すように、剥離シートＲＬの端部ＲＬ１がカメラ等の検知位置に到達した時点で、繰出方向検知手段５０が回動モータ５２の駆動を停止する。以上のように、巻回一体物ＲＢの配置方向を決定しておけば、前記実施形態の場合、当該巻回一体物ＲＢは、図２中二点鎖線で示す状態で支持軸７１に支持されるようになるので、長尺体ＲＳの繰出方向を間違えて巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置することを確実に防止することができる。
繰出方向検知手段５０は、搬入台ＴＴ、載置台ＰＴ、配置手段４０の近傍やその他の位置に１つまたは複数配置され、巻回一体物ＲＢにおける長尺体ＲＳの繰出方向を検知する構成でもよく、巻回一体物ＲＢが支持軸７１に配置される前に長尺体ＲＳの繰出方向を検知できればどこに配置されてもよいし、本発明の長尺体搬送装置１０に備わっていなくてもよい。

配置方向変更手段６０は、搬入台ＴＴ、載置台ＰＴ、配置手段４０の近傍やその他の位置に１つまたは複数配置され、繰出方向検知手段５０の検知結果を基に、配置手段４０が巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置する際の当該巻回一体物ＲＢの配置方向を変更できる構成としてもよく、巻回一体物ＲＢが支持軸７１に配置される前に長尺体ＲＳの配置方向を決定できればどこに配置されてもよいし、本発明の長尺体搬送装置１０に備わっていなくてもよい。なお、本発明の長尺体搬送装置１０に配置方向変更手段６０が備わっていない場合、繰出方向検知手段５０の検知結果を基に、取出手段３０が巻回一体物ＲＢを取出位置ＰＢに取り出す方向を変更させたり、配置手段４０が巻回一体物ＲＢを支持軸７１に支持させる方向を変更させたりすれば、長尺体ＲＳの繰出方向を間違えて巻回一体物ＲＢを繰出位置ＰＣに配置することを防止することができる。

シート貼付装置７０は複数でもよく、この場合、長尺体搬送装置１０は、複数のうち何れか１のシート貼付装置７０から所定の信号が出力されると、上記実施形態と同様の動作で、所定の信号を出力した複数のうち何れか１のシート貼付装置７０の繰出位置ＰＣに巻回一体物ＲＢを配置することができる。
シート貼付装置７０は、天地反転して配置したり横向きに配置したりして被着体ＷＫに接着シートＡＳを貼付したり、帯状の接着シート基材が剥離シートＲＬに仮着された長尺体ＲＳが採用された場合、切断手段により、接着シート基材を所定形状に切断してその内側を接着シートＡＳとしてもよいし、接着シートＡＳを剥離シートＲＬから剥離する際、長尺体ＲＳに所定の張力が付与されるように回動モータ７５Ａのトルク制御を行ってもよいし、支持軸７１やガイドローラ７２等の代わりに板状部材やシャフト部材等で長尺体ＲＳや剥離シートＲＬを支持したり案内したりしてもよいし、駆動ローラ７５とピンチローラ７６とで剥離シートＲＬを挟み込むことなく長尺体ＲＳに繰出力を付与する構成でもよいし、剥離シートＲＬを巻回することなく例えばファンフォールド折りにしたり、シュレッダ等で切り刻んだりして回収してもよいし、支持テーブル７９を移動させずにまたは移動させつつ、その他のものを移動させて被着体ＷＫに接着シートＡＳを貼付する構成でもよいし、本発明の長尺体搬送装置１０に備わっていなくてもよい。
押圧手段は、押圧ローラ７４を被着体ＷＫに離間接近させる押圧手段接離手段としての駆動機器を設け、当該被着体ＷＫにストレスがかかったり損傷したりすることを防止するようにしてもよく、このような押圧手段接離手段としては、駆動機器以外に手動で押圧ローラ７４を移動させるものでもよい。

長尺体搬送装置１０は、収納手段２０、取出手段３０および配置手段４０のうち少なくとも２つを兼用する構成としてもよいし、それら全てが独立した構成としてもよい。
収納手段２０、取出手段３０および配置手段４０のうち少なくとも１つは、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤、粘着剤、磁力、吸引力、ベルヌーイ吸着、駆動機器等で巻回一体物ＲＢを保持する構成でもよいし、巻回一体物ＲＢの円周面や、円周面に直交する円形面等を保持したり、巻回一体物ＲＢの円周面や円形面等を下方から支え持ったりする構成としてもよい。
収納手段２０と取出手段３０との少なくとも一方は、配置手段４０のように自走可能な構成でもよい。

長尺体は、剥離シートＲＬに仮着された帯状の接着シート基材に複数の閉ループ状の切込が形成されることで、その内側が接着シートＡＳされたものでもよいし、帯状の接着シート基材が剥離シートＲＬに仮着されたものでもよいし、その他、剥離シートＲＬに仮着されていない接着シート、インクリボン、紙、布、鋼板、ベルト、樹脂、木板、糸、紐、針金、コード、チューブ、ホース、紙やすり等、長いものであれば何でもよい。
収納位置ＰＡに収納する巻回一体物ＲＢは、長尺体ＲＳの種類や形状、長尺体支持部材ＣＭの種類や形状、支持孔ＣＭ１の大きさや形状、長尺体支持部材ＣＭへ巻回した巻回直径等、全てが同じものでもよいし、一部が同じでその他が異なっているものでもよいし、全てが異なっているものでもよい。この場合、長尺体搬送装置１０は、例えば、シート貼付装置７０が出力した所定の信号に含まれる情報の中に、巻回一体物ＲＢの種類や形状等を特定する情報が含まれていた場合、収納位置ＰＡに収納した様々な巻回一体物ＲＢの中から、前記情報に合致する巻回一体物ＲＢを取出手段３０で位置ＰＢに取り出し、当該巻回一体物ＲＢを配置手段４０で繰出位置ＰＣに配置することもできる。
支持孔ＣＭ１は、長尺体支持部材ＣＭを貫通する孔でもよいし、貫通しない穴でもよい。
支持軸７１は、受け部材７１Ｃに対して回転可能に支持されていてもよいし、回転不能に支持されていてもよい。
巻回一体物ＲＢを搬入台ＴＴ上に載置する際、支持孔ＣＭ１の中心軸方向をＸ軸方向やＹ軸方向または、その他の方向に向けて載置してもよいし、収納手段２０が巻回一体物ＲＢを保持できる範囲であれば、どの位置に巻回一体物ＲＢを載置してもよい。
長尺体使用装置は、シート貼付装置７０の他、例えば、長尺体ＲＳとしてのインクリボンを支持軸７１で支持して繰り出し、当該インクリボンのインクを紙や布等の被転写体に転写させることで使用するプリンタや、長尺体ＲＳとしての紙、糸、紐、針金、コード、チューブ、ホース等を支持軸７１で支持して繰り出し、所定の長さに切断することで使用する裁断機等、長尺体ＲＳを巻回一体物ＲＢから繰り出して当該長尺体ＲＳを使用するものであればどんなものでもよい。なお、長尺体ＲＳを使用するとは、長尺体ＲＳを切断したり、長尺体ＲＳに他のものを付け加えたりすることで、長尺体ＲＳに所定の加工を加えることや、長尺体ＲＳの一部または全部を被加工物に取り付けたり、長尺体ＲＳで被加工物を削ったりすることで、被加工物に所定の処理を施すこと等が例示できる。
繰出位置ＰＣには、支持軸７１が設けられていなくてもよく、例えば、巻回一体物ＲＢを下方から支持する２本または複数本のローラや、２本のプーリに掛け回されたベルト等が設けられていてもよいし、巻回一体物ＲＢの円形面を挟み込んで当該巻回一体物ＲＢを支持するものが設けられていてもよい。

本発明における長尺体ＲＳ、接着シートＡＳおよび被着体ＷＫの材質、種別、形状等は、特に限定されることはない。例えば、接着シートＡＳは、円形、楕円形、三角形や四角形等の多角形、その他の形状であってもよいし、感圧接着性、感熱接着性等の接着形態のものであってもよく、感熱接着性のものが採用された場合は、当該接着シートＡＳを加熱する適宜なコイルヒータやヒートパイプの加熱側等の加熱手段を設ければよい。また、このような接着シートＡＳは、例えば、接着剤層だけの単層のもの、基材シートと接着剤層との間に中間層を有するもの、基材シートの上面にカバー層を有する等３層以上のもの、更には、基材シートを接着剤層から剥離することのできる所謂両面接着シートのようなものであってもよく、両面接着シートは、単層又は複層の中間層を有するものや、中間層のない単層又は複層のものであってよい。また、被着体ＷＫとしては、例えば、食品、樹脂容器、シリコン半導体ウエハや化合物半導体ウエハ等の半導体ウエハ、回路基板、光ディスク等の情報記録基板、ガラス板、鋼板、陶器、木板または樹脂板等、任意の形態の部材や物品なども対象とすることができる。なお、接着シートＡＳは、機能的、用途的な読み方に換え、例えば、情報記載用ラベル、装飾用ラベル、保護シート、ダイシングテープ、ダイアタッチフィルム、ダイボンディングテープ、記録層形成樹脂シート等の任意のシート、フイルム、テープ等でもよい。

前記実施形態における駆動機器は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、２軸以上の多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダおよびロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる。
長尺体搬送装置１０および長尺体使用装置は、ローラが採用されている場合、各ローラを回転駆動させる駆動機器を備えてもよいし、各ローラの表面をゴムや樹脂等の弾性変形が可能な部材で構成してもよいし、各ローラを弾性変形しない部材で構成してもよいし、押圧ローラや押圧ヘッド等の押圧手段や押圧部材が採用されている場合、上記で例示したものに代えてまたは併用して、ローラ、丸棒、ブレード材、ゴム、樹脂、スポンジ等による押圧部材を採用したり、大気やガス等のエアの吹き付けにより押圧する構成を採用したりしてもよいし、押圧手段や押圧部材の押圧部をゴムや樹脂等の弾性変形が可能な部材で構成してもよいし、弾性変形しない部材で構成してもよいし、剥離手段や剥離部材が採用されている場合は、板状部材、丸棒、ローラ等で構成してもよいし、支持（保持）手段や支持（保持）部材等の被支持部材を支持または保持する構成のものが採用されている場合、メカチャックやチャックシリンダ等の把持手段、クーロン力、接着剤、粘着剤、磁力、ベルヌーイ吸着、駆動機器等で被支持部材を支持（保持）する構成を採用してもよいし、切断手段や切断部材等の被切断部材を切断するものが採用されている場合、カッター刃、レーザカッタの他に、イオンビーム、火力、熱、水圧、電熱線、気体や液体等の吹付け等で切断するものを採用したり、適宜な駆動機器を組み合わせたもので切断するものを移動させて切断するようにしたりしてもよい。

１０…長尺体搬送装置
２０…収納手段
３０…取出手段
４０…配置手段
４４…位置決め手段
４５…挿通手段
５０…繰出方向検知手段
６０…配置方向変更手段
７１…支持軸
７１Ａ…一端部
７１Ｂ…他端部
７１Ｃ…受け部材
ＡＳ…接着シート
ＣＭ…長尺体支持部材
ＣＭ１…支持孔
ＣＭ２…挿通開始端部
ＰＡ…収納位置
ＰＢ…取出位置
ＰＣ…繰出位置
ＲＢ…巻回一体物
ＲＳ…長尺体

Claims (4)

1. 支持孔を有する長尺体支持部材に長尺体が巻回された巻回一体物を所定の収納位置に収納する収納手段と、
   前記収納位置に収納された前記巻回一体物を所定の取出位置に取り出す取出手段と、
   前記取出位置に取出された前記巻回一体物を所定の繰出位置に配置する配置手段と、
   前記繰出位置に配置する前記巻回一体物の配置方向を変更可能な配置方向変更手段とを備え、
   前記配置手段は、前記繰出位置に前記巻回一体物を配置して当該巻回一体物から離間可能に構成され、
   前記配置方向変更手段は、前記収納手段に設けられており、前記収納位置で巻回一体物の配置方向を変更することを特徴とする長尺体搬送装置。
2. 前記繰出位置には、一端部側が受け部材に支持された支持軸が設けられ、
   前記配置手段は、前記支持孔の挿通開始端部が前記支持軸の他端部に対向するように、支持した前記巻回一体物を位置決めする位置決め手段と、前記巻回一体物を前記支持軸の軸線方向に沿って移動させ、当該巻回一体物を前記支持軸に支持させる挿通手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の長尺体搬送装置。
3. 前記巻回一体物における長尺体の繰出方向を検知する繰出方向検知手段を備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の長尺体搬送装置。
4. 支持孔を有する長尺体支持部材に長尺体が巻回された巻回一体物を収納手段により所定の収納位置に収納する収納工程と、
   前記収納位置に収納された前記巻回一体物を所定の取出位置に取り出す取出工程と、
   前記取出位置に取出された前記巻回一体物を所定の繰出位置に配置する配置工程と、
   前記繰出位置に配置する前記巻回一体物の配置方向を変更する配置方向変更工程とを備え、
   前記配置工程は、前記繰出位置に前記巻回一体物を配置して当該巻回一体物から離間する工程を含み、
   前記配置方向変更工程では、前記収納手段に設けられた配置方向変更手段により前記収納位置で巻回一体物の配置方向を変更することを特徴とする長尺体搬送方法。

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