WO2023203694A1

WO2023203694A1 - ロボットシステム、教示操作盤及びプログラム

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Publication number: WO2023203694A1
Application number: PCT/JP2022/018323
Authority: WO
Inventors: 聖吉野
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-04-20
Filing date: 2022-04-20
Publication date: 2023-10-26
Also published as: TW202342251A

Abstract

目的は、バックアップファイルを使用して復元したソフトウェアが、過去の時点に戻されているかの作業者による確認作業を支援することにある。本開示の一態様に係るロボットシステム１は、ロボット装置２０と、ロボット装置を制御する制御装置１０と、制御装置に接続される教示操作盤３０とを具備する。制御装置は、ロボットの制御に関する情報を記憶する手段と、記憶された情報を表示するための情報画面に関するデータを発生する手段とを有する。教示操作盤は情報画面を表示する表示手段と、表示された情報画面を画像データファイルとして保存日時を関連付けて保存する保存手段と、保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較する比較手段とを有する。

Description

ロボットシステム、教示操作盤及びプログラム

　本発明は、ロボットシステム、教示操作盤及びプログラムに関する。

　ロボット装置を制御するロボット制御装置のバックアップファイルを外部記憶装置へ保存する技術が知られている（例えば、特許文献１）。ロボット制御装置のバックアップでは、ロボット装置に関する設定情報、他の装置とのネットワーク通信に関する設定情報、ロボット装置のプログラム等のロボット装置の制御に関わる各種情報が、バイナリ形式やテキスト形式のバックアップファイルとして保存される。バックアップファイルは電子ファイルのため、ＵＳＢメモリやネットワークサーバ等の外部の記憶装置にそのコピーを保存することができる。万が一、ロボット制御装置の故障や誤操作によるロボット装置の制御に関わる情報が消失しても、バックアップファイルを使用することで、ロボット制御装置の状態を、バックアップファイルを作成した時点の状態に戻すことができる。そのため、扱う情報量が多くなっている近年において、バックアップは重要な仕組みとなっている。

特開２０１７－１７７２５８号公報

　しかしながら、バックアップでは、ロボット制御装置が保持する全てのデータを保存するわけではなく、例えば、キャッシュファイル等の一時的にメモリに保存される情報や、パスワード等のセキュリティ性の高い情報などのバックアップファイルに含まれない情報もあるため、バックアップファイルでロボット制御装置のソフトウェアの状態を復元しても、復元したソフトウェアの状態が、バックアップファイルを作成した時点と完全には同一の状態にならないことがある。そのため、作業者は、バックアップファイルを使用して復元したソフトウェアの状態が、バックアップファイルを作成した時点と同一の状態であるかを確認する必要がある。例えば、ロボット装置の制御用のソフトウェアであれば、作業者は、制御用のソフトウェアにより教示操作盤に表示される全ての画面を目視で確認することで、復元後の制御用のソフトウェアの状態を把握することができる。しかしながら、ロボット装置の制御用のソフトウェアで扱う情報の量は多く、制御用ソフトウェアにより教示操作盤に表示されるページ数は膨大であるため、全ての画面を目視で確認することは現実的ではなく、そもそも目視で確認しても、復元後の状態がバックアップファイル作成時の状態に戻されているかを判断することが難しい。そのため、バックアップファイルを使用して復元した制御用ソフトウェアの状態が、バックアップファイル作成時の状態に戻されているかの作業者による確認作業を支援することが望まれている。

　本開示の一態様に係るロボットシステムは、ロボットと、ロボットを制御する制御装置と、制御装置に接続される教示操作盤とを具備する。制御装置は、ロボットの制御に関する情報を記憶する手段と、記憶された情報を表示するための情報画面に関するデータを発生する手段とを有する。教示操作盤は情報画面を表示する表示手段と、表示された情報画面を画像データファイルとして保存日時を関連付けて保存する保存手段と、保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較する比較手段とを有する。

　本態様によれば、バックアップファイルを使用して復元した状態がバックアップ作成時点、正常に動作していた時点などの過去の時点の状態に戻されているかの作業者による確認作業を支援することができる。

図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの一例を示す図である。図２は、図１の制御装置と教示操作盤の構成図である。図３は、図１の制御装置に保存されている制御用サイトの階層構造を示す図である。図４は、図３のＷｅｂページＡ１が教示操作盤に表示された状態を示す図である。図５は、図３のＷｅｂページＢ１が教示操作盤に表示された状態を示す図である。図６は、図３のＷｅｂページＢ２が教示操作盤に表示された状態を示す図である。図７は、図１の教示操作盤において実行される画面保存処理の概要手順を示すフローチャートである。図８は、図７の画面保存処理の詳細手順を示すフローチャートである。図９は、図１の教示操作盤において実行される比較処理の手順を示すフローチャートである。図１０は、図９の比較処理における比較結果の表示画面の一例を示す図である。図１１は、第２実施形態に係るロボットシステムの制御装置に保存されている複数の情報画面の階層構造を示す図である。図１２は、第２実施形態に係るロボットシステムの教示操作盤の初期画面を示す図である。図１３は、図１２の初期画面上の特定の操作により教示操作盤に表示されるトップメニューを示す図である。図１４は、図１３のトップメニューにおいて特定のメニューが選択された状態を示す図である。図１５は、図１４で特定のメニューが選択されたときに遷移する情報画面を示す図である。図１６は、図１５の情報画面から遷移する情報画面の一例を示す図である。図１７は、図１５の情報画面から遷移する情報画面の他の例を示す図である。図１８は、第２実施形態に係るロボットシステムの教示操作盤において実行される画面保存処理の概要手順を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットシステムを説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

　本実施形態では、ロボット装置の制御用ソフトウェアにより提供されるロボット装置を制御するための情報画面をバックアップファイルにより復元したときに、復元後の情報画面が復元前の所定の時点の状態に戻されたかの作業者による確認作業を支援できるように構成される。第１実施形態では、情報画面がＷｅｂページにより提供される例を説明する。

　（第１実施形態）　
　図１に示すように、第１実施形態に係るロボットシステム１は、ロボット装置２０と、ロボット装置２０を制御する制御装置１０と、制御装置１０に接続される教示操作盤３０と、を有する。

　図２に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ等のプロセッサ１１に対してデータ・制御バスを介してメモリ１２、通信装置１３及び記憶装置１４等を接続した計算装置である。また、制御装置１０は、制御装置１０に有線で接続された教示操作盤３０に電力を供給する電源部１５を備える。プロセッサ１１は、制御装置１０を統括的に制御する。メモリ１２は、プロセッサ１１のワークスペースとして機能する。通信装置１３は、教示操作盤３０との間で各種情報の送受信を行う。

　記憶装置１４は、ＨＤＤ、ＳＳＤ等を有する。記憶装置１４は、ロボット装置２０の制御に関わる各種情報を記憶する。各種情報には、ロボット装置２０の制御用のＷｅｂサイト（以下、単に制御用サイトと称する）に関する情報、Ｗｅｂサイトを介してユーザにより入力された各種設定データを含む。制御用サイトに関する情報は、制御用サイトを構成する複数のＷｅｂページにそれぞれ対応する複数のｈｔｍｌファイルのデータ、Ｗｅｂページを構成するアイコンデータ、画像データ等を含む。これら以外にも、各種情報には、ロボット装置２０の動作プログラム、ネットワークに関する設定データ、Ｉ/Ｏに関する設定データ、周辺装置に関する設定データ等を含む。

　記憶装置１４は、制御用サイトの管理プログラムを記憶する。プロセッサ１１により管理プログラムが実行されることで、制御装置１０は、教示操作盤３０からのＷｅｂページの取得要求に呼応して、要求されたＷｅｂページに対応するｈｔｍｌファイルを読み出し、読み出したｈｔｍｌファイルに記憶装置１４に記憶されている各種設定データを書き込み、構築したｈｔｍｌファイルのデータを教示操作盤３０に送信する。つまり、制御装置１０は、記憶装置１４に記憶された各種情報を用いて、その各種情報を表示するための情報画面のデータを発生する。

　制御用サイトはツリー構造をなす複数のＷｅｂページにより構成される。図３に示すように、例えば、制御用サイトは３層構造を有し、第１階層にＷｅｂページＡ１，第２階層にＷｅｂぺージＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４、第３階層にＷｅｂページＣ１，Ｃ２を含むものとする。第１階層に対応するＷｅｂページＡ１はトップページともいう。図４に示すように、トップページＡ１には、４つのＷｅｂページＢ１、Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４がそれぞれリンク付けされた４つのボタンＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が表示される。つまり、トップページＡ１に対応するｈｔｍｌファイルには、ＷｅｂページＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４にそれぞれ遷移する指令である４つのハイパーリンクのタグが記述されている。４つのハイパーリンクはそれぞれ４つのＵＲＬを参照している。図５に示すように、第２階層のＷｅｂページＢ１には、２つのＷｅｂページＣ１、Ｃ２がそれぞれリンク付けされた２つのボタンＣ１，Ｃ２が表示される。つまり、ＷｅｂページＢ１に対応するｈｔｍｌファイルには、２つのＷｅｂページＣ１，Ｃ２にそれぞれ対応する２つのハイパーリンクのタグが記述されている。２つのハイパーリンクはそれぞれ２つのＵＲＬを参照している。このように、制御用サイトを構成する各ページに含まれるリンクを辿ることで、制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページＡ１，Ｂ１，Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｃ１，Ｃ２を特定することができる。

　図２に示すように、教示操作盤３０は、ＣＰＵ等のプロセッサ３１に対してデータ・制御バスを介してメモリ３２、通信装置３３、記憶装置３４、操作装置３６及び表示装置３７等が接続された計算装置である。典型的には、教示操作盤３０は制御装置用に専用に設計された装置であり、有線で接続された制御装置１０から電力供給を受ける電源部３５を備える。

　プロセッサ３１は、制御装置１０を統括的に制御する。メモリ３２は、プロセッサ３１のワークスペースとして機能する。通信装置３３は、教示操作盤３０との間で各種情報の送受信を行う。

　操作装置３６は、ボタン、スイッチ、ジョグ等を有する。なお、教示操作盤３０は、操作装置３６と表示装置３７とを兼用するタッチパネル等を有してもよい。作業者は、操作装置３６を操作することで、各種情報を教示操作盤３０に入力することができる。

　表示装置３７は、ＬＣＤ等を有する。表示装置３７はロボット装置２０の制御に関わる各種ページを表示する。各種ページのソースとなるｈｔｍｌファイルは、制御装置１０から提供される。

　記憶装置３４は、ＨＤＤ、ＳＳＤ等を有する。記憶装置３４には、ブラウザ、保存プログラム、比較プログラム、バックアッププログラム等が記憶されている。もちろん、保存プログラムと比較プログラムとは別体ではなく、単一のプログラム内に記述されていてもよい。記憶装置３４に記憶されているブラウザがプロセッサ３１により実行されることで、教示操作盤３０はｈｔｍｌファイルを解析してＷｅｂページを表示することができる。記憶装置３４に記憶されている保存プログラムがプロセッサ３１により実行されることで、教示操作盤３０は後述の画面保存処理を実行することができる。画面保存処理により発生された保存フォルダは記憶装置３４に記憶される。記憶装置３４に記憶されている比較プログラムがプロセッサ３１により実行されることで、教示操作盤３０は後述の比較処理を実行することができる。記憶装置３４に記憶されているバックアッププログラムがプロセッサ３１により実行されることで、教示操作盤３０は、制御装置１０で管理されている制御用サイトを構成する各種データをまとめたバックアップファイルを作成する。作成されたバックアップファイルは記憶装置３４に記憶される。

　以下、図７、図８を参照して、教示操作盤３０による制御用サイトの画面保存処理を説明する。図７に示すように、教示操作盤３０は、作業者から画面保存処理の開始指示を受け付けると（Ｓ１１）、画面保存処理の開始を作業者に通知するための画面を表示するとともに（Ｓ１２）、図８に示す画面保存処理を実行する（Ｓ１３）。画面保存処理を完了すると、画面保存処理の完了を作業者に通知するための画面を表示し（Ｓ１４）、画面保存処理の全ての工程が終了される。

　図８に示すように、画面保存処理が開始されると、教示操作盤３０は、画像データファイルの保存先のフォルダ（保存フォルダ）を作成するとともに（Ｓ２１）、制御用サイトのトップページに対応するｈｔｍｌファイルを制御装置１０に要求し、制御装置１０から受信したｈｔｍｌファイルを解析し、トップページを表示する（Ｓ２２）。典型的には、保存フォルダには保存日時が関連付けられ、教示操作盤３０に記憶される。画面保存処理を実行した日時を一見して確認できるように、保存フォルダのフォルダ名は画面保存処理を実行した時刻（保存日時）になるように初期的に設定されている。保存フォルダは、制御対象のロボット装置２０毎に設けられたフォルダ内に保存される。

　次に、教示操作盤３０は、表示中のＷｅｂページに含まれるハイパーリンクを探索する（Ｓ２３）。例えば、ハイパーリンクは、表示中のＷｅｂページに対応するｈｔｍｌファイルに記述されているハイパーリンクタグにより特定することができる。教示操作盤３０は、工程Ｓ２３により特定したハイパーリンクが参照するＵＲＬを記録する（Ｓ２４）。工程Ｓ２４で記録したＵＲＬには、そのＵＲＬに対応するＷｅｂページの画面イメージを画像データファイルとして保存したか否かを識別するための保存フラグと、そのＵＲＬに対応するＷｅｂページを対象にハイパーリンクの探索処理を実行したか否かを識別するための探索フラグとが付帯される。保存フラグは未保存コード、探索フラグは未探索コードにそれぞれ初期的に設定されている。工程Ｓ２４を終了すると、表示中のＷｅｂページのＵＲＬの探索フラグを探索が終了したことを示す探索済コードに更新する（Ｓ２５）。

　次に、教示操作盤３０は、工程Ｓ２４で記録したＵＲＬに対応するＷｅｂページの画像データファイルを保存フォルダに保存する。具体的には、教示操作盤３０は、工程Ｓ２４で記録したＵＲＬのうち、保存フラグが未保存コードであるＵＲＬを特定し、特定したＷｅｂページの提供を制御装置１０に要求し（Ｓ２７）、制御装置１０から要求したＷｅｂページを受信し（Ｓ２８）、受信したＷｅｂページを表示する（Ｓ２９）。

　そして、教示操作盤３０に表示したＷｅｂページの画面をキャプチャーし、jｐｇ、ｂｍｐなどの所定のフォーマットを有する画像データファイルを作成し（Ｓ３０）、作成した画像データファイルを保存フォルダに保存する（Ｓ３１）。典型的には、工程Ｓ３０の処理では、教示操作盤３０の画面のビットマップデータがメモリに保存され、保存されたビットマップデータが所定のサイズに変換され、所定のフォーマットを有する画像データファイルに変換される。画像データファイルには、保存日時等の属性情報が付加される。工程Ｓ３１の処理では、画像データファイルのソース元のＷｅｂページを特定できるように、画像データファイルの名称はＵＲＬになるように初期的に設定されている。教示操作盤３０は、表示中のＷｅｂページに対応するＵＲＬの保存フラグを保存済コードに更新する（Ｓ３２）。

　工程Ｓ２７乃至工程Ｓ３２の処理は、工程Ｓ２４で記録された全てのＵＲＬの保存フラグが保存済コードに更新されるまで、繰り返し実行される（Ｓ２６；Ｙｅｓ）。工程Ｓ２４で記録した全てのＵＲＬの保存フラグが保存済コードに更新されると（Ｓ２６；Ｎｏ）、教示操作盤３０は、工程Ｓ２４で記録したＵＲＬのうち、探索フラグが未探索コードであるＵＲＬに対応するＷｅｂページの提供を制御装置１０に要求し（Ｓ３４）、制御装置１０から要求したＷｅｂページを受信し（Ｓ３５）、受信したＷｅｂページを表示する（Ｓ３６）。そして、工程Ｓ２３に処理が戻され、表示中のＷｅｂページに含まれるハイパーリンクの探索処理、ハイパーリンクが参照する新たなＵＲＬの記録処理、新たに記録された全てのＵＲＬに対応するＷｅｂページの表示画面のキャプチャー処理、キャプチャーした画像データファイルの保存処理が順次実行される。工程Ｓ２４乃至工程Ｓ３２の処理、及び工程Ｓ３４乃至工程Ｓ３６の処理は、工程Ｓ２４で新たに記録した全てのＵＲＬの保存フラグが保存済コードに更新され、且つ探索フラグが探索済コードに更新されるまで、繰り返し実行される（Ｓ３３；Ｙｅｓ）。工程Ｓ２４で記録した全てのＵＲＬの保存フラグが保存済コードに更新され、且つ探索フラグが探索済コードに更新されたとき（Ｓ３３；Ｎｏ）、画面保存処理が終了される。

　図８を参照して説明した画面保存処理により、制御用サイトのトップページの下層に配置される複数のＷｅｂページにそれぞれ対応する複数の画像データファイルを保存フォルダに保存することができる。

　上記の画面保存処理を図３に示すような階層構造を有する制御用サイトを対象に実行した場合、以下のように処理される。すなわち、１周目の工程Ｓ２４の処理により、トップページＡ１にリンク付けされた４つのＷｅｂページＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４にそれぞれ対応する４つのＵＲＬが記録される。この時点では、４つのＵＲＬ各々の保存フラグは未保存コード、探索フラグは未探索コードにそれぞれ設定されている。１周目の工程Ｓ２６乃至工程Ｓ３２の処理により、４つのＵＲＬにそれぞれ対応する４つのＷｅｂページＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が教示操作盤３０に順次表示され、表示された４つのＷｅｂページＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４にそれぞれ対応する４つの画像データファイルが保存フォルダに保存され、４つのＵＲＬ各々の保存フラグが保存済コードに更新される。

　この時点では、４つのＵＲＬ各々の探索フラグが未探索コードであるため、４つのＵＲＬのうち１つのＵＲＬに対応するＷｅｂページＢ１に対して２周目の工程Ｓ２３乃至工程Ｓ３２の処理が実行される。それにより、ＷｅｂページＢ１にリンク付けされた２つのＷｅｂページＣ１，Ｃ２にそれぞれ対応する２つのＵＲＬが新たに記録される。この時点で、記録されたＵＲＬの合計は６つとなる。６つのＵＲＬのうち新たに記録された２つのＵＲＬ（ＷｅｂページＣ１，Ｃ２）の保存フラグは未保存コードであるため、２つのＵＲＬにそれぞれ対応する２つのＷｅｂページＣ１，Ｃ２が教示操作盤３０に順次表示され、表示された２つのＷｅｂページＣ１，Ｃ２にそれぞれ対応する２つの画像データファイルが保存フォルダに保存され、２つのＵＲＬ各々の保存フラグが保存済コードに更新される。

　２周目の工程Ｓ３２が終了した時点では、記録されている６つのＵＲＬのうち、ＷｅｂページＢ１に対応するＵＲＬを除くの５つのＵＲＬ各々の探索フラグが未探索コードであるため、５つのＵＲＬのうち１つのＵＲＬに対応するＷｅｂページＢ２に対して３周目の工程Ｓ２３乃至工程Ｓ３２の処理が実行される。ＷｅｂページＢ２にはハイパーリンクが設定されていないため、新たに記録されるＵＲＬはなく、既に記録されている６つのＵＲＬの保存フラグは保存済コードであるため、ＷｅｂページＢ２に対応するＵＲＬの探索フラグが探索済コードに更新される。

　３周目の工程Ｓ３２の処理が終了した時点では、記録されている６つのＵＲＬのうち、ＷｅｂページＢ１、Ｂ２にそれぞれ対応する２つのＵＲＬを除く４つのＵＲＬ各々の探索フラグが未探索コードである。４つのＵＲＬにそれぞれ対応する４つのＷｅｂページＢ３，Ｂ４，Ｃ１，Ｃ２には、ＷｅｂページＢ２と同様にハイパーリンクが設定されてない。そのため、ＷｅｂページＢ３、Ｂ４、Ｃ１、Ｃ２に対しても、ＷｅｂページＢ２に対して実行された処理と同様の処理が実行され、その結果、記録されている６つのＵＲＬ各々の探索フラグが探索済コードに更新され、画面保存処理が終了される。画面保存処理により、保存フォルダには、制御用サイトのトップページの下層に配置される複数のＷｅｂページＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｃ１，Ｃ２にそれぞれ対応する複数の画像データファイルが保存される。

　以下、図９を参照して、教示操作盤３０による比較処理を説明する。比較プログラムは、ＵＲＬが同一であって、保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較し、２つの画像データファイルを展開した２つの画像（画面）を、差異のある部分の表示態様を網掛け、塗りつぶし等により差異のない部分の表示態様とは相違させて並列表示する機能を有する。以下具体的に説明する。

　図９に示すように、教示操作盤３０は、作業者から比較対象となる保存日時が異なる２つの保存フォルダの指定を受け付ける（Ｓ４１）。典型的には、２つの保存フォルダのうち保存日時が新しい保存フォルダは、バックアップファイルにより制御用サイトを復元した後に制御用サイトに対して画面保存処理を実行することにより作成されたものであり、保存日時の古い保存フォルダは正常な状態の制御用サイトに対して画面保存処理を実行することにより作成されたものである。

　教示操作盤３０は、受け付けた２つの保存フォルダのうち新しい保存フォルダから一の画像データファイルを読み出し、新しい保存フォルダから読み出された画像データファイルとファイル名称が一致する画像データファイルを古い保存フォルダから読み出し、読み出した２つの画像データファイルを比較する（Ｓ４２）。ファイル名称は画像データファイルのソース元のＷｅｂページのＵＲＬであるから、工程Ｓ４２の処理により、同一のＷｅｂページに関して、保存日時が異なる２つの画像データファイルが比較され、差異の有無が特定される。比較方法は、任意の方法を採用することができる。例えば、画像データファイルを構成する全ての画素の画素値に基づいて、２つの画像データファイルの差異の有無を特定することができる。２つの画像データファイルに差異があるとき（Ｓ４３；Ｙｅｓ）、差異がある画像データファイルのファイル名称（ＵＲＬ）を記録する（Ｓ４４）。工程Ｓ４２乃至工程Ｓ４４の処理は、全ての画像データファイルの比較が終了するまで繰り返し実行される（Ｓ４５；Ｙｅｓ）。全ての画像データファイルの比較が終了すると（Ｓ４５；Ｎｏ）、教示操作盤３０には比較結果として差異が認められた２つの画像データファイルが表示される（Ｓ４６）。なお、読み出した２つの保存フォルダに含まれる画像データファイルの数に差異があるとき、教示操作盤３０には、その旨を比較結果として表示される。

　図１０に示すように、図９の比較処理における比較結果として教示操作盤３０には、差異が認められたＵＲＬが表示され、そのＵＲＬに対応する保存日時が異なる２つの画像データファイルを展開した２つの画像（画面）が並べて表示される。２つの画像データファイルのうち保存日時の新しい画像と古い画像とが並列表示され、差異が発見された部分が、差異のない部分とは異なる表示態様で、網掛け、塗りつぶし等により強調される。‘次へ’ボタンをタップすることで、リンク先のＵＲＬに対応する保存日時の異なる２つの画像データファイルが展開され２つの画像が並列表示される。

　本実施形態に係るロボットシステム１によれば以下のような効果を奏する。すなわち、本実施形態に係るロボットシステム１は、実際に教示操作盤３０に表示されたＷｅｂページの画面をキャプチャーすることにより作成した画像データファイルを保存するようにしたこと、同一のＵＲＬを有するＷｅｂページを対象として保存された、保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較すること等を特徴としている。

　例えば、制御用サイトを構成するＷｅｂページに対応するｈｔｍｌファイルにおいて変数として定義されている設定値だけを保存することも考えられる。しかしながら、保存日時の異なる２つの設定値同士を比較するだけの場合、設定値同士が一致していても、何かしらの原因により設定値が実際のＷｅｂページに書き込まれず、反映されていない場合もあり得る。本実施形態に係るロボットシステム１では、実際に表示された画面同士を比較するため、設定値同士が一致しているかとともに、それが画面に反映されているかを同時に確認することができる。したがって、本実施形態に係るロボットシステム１によれば、設定値だけを保存した場合に生じる課題を解決し、作業者による確認精度を向上させることができる。

　また、教示操作盤３０は、同一のＵＲＬのＷｅｂページを対象として保存された保存日時の異なる２つの画像データファイル同士を比較し、図１０に示すように、差異が検出された２つの画像データファイルを並べ、差異が検出された範囲がわかるように表示することができる。作業者は、差異が検出された２つの画像データファイルだけを目視し、バックアップファイルにより復元された制御用サイトが、バックアップファイル取得時の状態に戻されているのかを確認することができる。作業者は、復元後の制御用サイトが、バックアップファイル取得時の状態に戻されていないと分かっても、その差異の内容がＷｅｂページを利用するのに問題ないものであれば、そのまま制御用サイトを利用すればよい。

　教示操作盤３０には、比較処理により差異がないと判断された同一のＵＲＬに対応する２つの画像データファイルは表示されないため、作業者が確認しなければならない画像データファイルの数を減らすことができる。それにより、作業者による確認作業の労力を軽減することができる。また、教示操作盤３０には、図１０に示すように、比較結果において差異が認められた部分が強調して表示される。これも、作業者による確認作業の労力のさらなる軽減に寄与する。図１０の画面において、作業者は‘次へ’ボタンをタップすることで、差異が認められた同一のＵＲＬに対応する２つの画像データファイルを次々と確認できる。それにより、作業者による確認作業の時間を短縮することができる。

　本実施形態に係るロボットシステム１の画面保存処理によれば、ハイパーリンクを辿ることで、制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページを探索し、探索した全てのＷｅｂページの表示画面の画像データファイルとして保存することができる。また、比較処理は、予め保存されている基準となる画像データファイルに対して、復元後に保存された画像データファイルを比較するのではなく、画面保存処理により保存された保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較する。それらにより、カスタマイズなどにより、制御用サイトを構成するＷｅｂページの数が増減したり、ＵＲＬが変更されてしまう事態にも柔軟に対応することができる。

　本実施形態に係るロボットシステム１を構成する教示操作盤３０は、制御装置１０の専用に設計された装置であった。しかしながら、教示操作盤３０は、計算機能、通信機能、操作機能、表示機能を有するＰＣ、タブレット、スマートフォン等の汎用的な情報処理装置により提供されてもよい。教示操作盤３０は、汎用的な情報処理装置を含む概念である。

　本実施形態の１つの特徴は、実際に表示されたＷｅｂページの画面イメージを画像データファイルとして保存することで、保存日時の異なる２つのＷｅｂページの画面同士を比較できるようにしたことにある。したがって、本実施形態に係るロボットシステム１は他のシステムにも適用することができる。例えば、本実施形態におけるロボット装置２０は、工作機械、射出成形機、その他のＣＮＣ（Computer Numerical Control）制御機械などの産業機械とすることができ、保存対象は産業機械の制御用サイトとすることができる。ここでの、工作機械は切削加工機、放電加工機、レーザ加工機、超精密加工機などを含む。またＣＮＣ制御機械は、鍛圧機械、搬送装置、ストッカ、布の裁断機などを含む。

　教示操作盤３０は、比較処理を実行する機能を有することで、図１０に示すように、差異が認められたＵＲＬに対応する保存日時の異なる２つの画像データファイルだけを並べて表示することができる。しかしながら、バックアップにより復元された制御用サイトが過去の特定の時点の状態に戻されているかの作業者による確認作業を支援するという観点であれば、差異が認められたＵＲＬだけではなく、全てのＵＲＬに対応する保存日時の異なる２つの画像データファイルを並べて表示するようにしてもよい。つまり、教示操作盤３０は、比較処理を実行する機能を有さなくてもよい。作業者は、教示操作盤３０に表示された‘次へ’ボタンをタップすることで、ＵＲＬを切り替えながら保存日時の異なる２つの画像データファイルの間の差異の有無を次々と確認できるので、作業者による確認作業の時間を短縮することができる。

　本実施形態では、同一のＷｅｂページを対象に保存された２つの画像データファイル同士を単純に比較し、差異の有無を特定していた。しかしながら、図４乃至図６に示すように、Ｗｅｂページは、日時などの表示内容が変動してしまうテキスト、画像を含む場合がある。作業者による目視による確認作業の労力を少なくするという観点では、Ｗｅｂページにおいて予め変動することが分かっている例えば日時等が表記される範囲を、比較処理の対象外とすべきである。そのため、教示操作盤３０は、表示したＷｅｂページにおいて比較処理を実行しない範囲を作業者から予め受け付ける機能を有することが望ましい。

　本実施形態では、保存フォルダは教示操作盤３０に記憶されると説明した。しかしながら、制御装置１０に接続される教示操作盤３０が変更される可能性があることから、保存フォルダは、制御装置１０及び外部の保存装置のうち少なくとも一方にも記憶されることが望ましい。もちろん、保存フォルダは、ＵＳＢメモリ及びサーバ装置などの外部の記憶装置に記憶されてもよい。

　本実施形態では、画面保存処理が作業者の指示に従って開始されると説明した。しかしながら、画面保存処理は、任意のタイミングで自動的に実行されてもよい。例えば、画面保存処理は、バックアップの実行指示の受け付け前後や、制御装置１０及び教示操作盤３０のうち少なくとも一方においてソフトウェアやＯＳなどの何かしらのアップデートが実行される前後などに自動的に実行される。もちろん、画面保存処理は、１か月などの予め決められた間隔で定期的に実行されてもよい。画面保存処理を作業者による指示に依らず、自動的に実行するように構成することで、突然の不具合により、制御用サイトを構成するＷｅｂページが正常な状態であるときの画面イメージを画像データファイルとして保存する機会を逃してしまう事態を回避することができる。

　本実施形態において、教示操作盤３０は、制御用サイトのトップページのハイパーリンクを辿ることで、制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページを特定した。しかしながら、制御用サイトのＷｅｂページのＵＲＬが変更されないこと、制御用サイトに新たなＷｅｂページが追加されないこと、制御用サイトを構成する複数のＷｅｂページのうちいずれかが削除されないこと、を前提とすれば、画面保存処理を実行する度に、ハイパーリンクを辿って制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページを特定するのではなく、教示操作盤３０は制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページのＵＲＬ情報を予め保持していてもよい。もちろん、上記の前提条件は覆る可能性もあることから、確実性という観点においては、画面保存処理を実行するたびに、ハイパーリンクを辿って制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページを特定する方が優位である。

　第１実施形態では、教示操作盤３０にブラウザがインストールされ、制御装置１０から教示操作盤３０に提供される情報画面がＷｅｂページとして提供される例を説明したが、情報画面が他の形式により提供されてもよい。以下、図１１乃至図１８を参照して、第２実施形態に係るロボットシステムを説明する。第１実施形態と第２実施形態との間の主な差異は、制御装置１０から教示操作盤３０に提供される情報画面の形式が異なる点にある。したがって、第２実施形態の説明では、この差異を中心に説明する。

　制御装置１０の記憶装置１４には、制御用サイトに関する情報に代わって、提供会社の独自のプラットフォーム上で作成された複数の情報画面のデータが記憶されている。情報画面のデータには、情報画面各々を特定するための固有の識別子が関連付けられている。もちろん、情報画面のデータファイルの名称が識別子であってもよい。識別子は、他の識別子と重複しない固有の文字列である。情報画面は第１実施形態におけるＷｅｂページに対応し、識別子は第１実施形態におけるＵＲＬに対応する。情報画面のソース元のファイルには、他の情報画面に遷移する画面処理が含まれる。画面処理には、遷移先の情報画面の識別子が含まれる。

　図１２は、教示操作盤３０に表示される初期画面を示している。図１２に示す初期画面が表示された状態で、教示操作盤３０が備える操作装置３６の特定のキーが押される、または、初期画面の「画面」ボタンがタッチされると、教示操作盤３０の表示装置３７には、図１３に示すような、ロボットの制御に関わる一連の情報画面のトップメニューが表示される。トップメニューは、現在表示されている画面を覆うように重ねて表示される、いわゆるポップアップメニューである。図１４に示すようにトップメニュー上で「Ｉ/Ｏ」、「デジタル」と順に選択および決定されると、図１５に示すような「Ｉ/Ｏデジタル出力画面」に表示が遷移する。図１５の「Ｉ/Ｏデジタル出力画面」が表示された状態で、教示操作盤３０が備える操作装置３６の特定のキーが押される、または、初期画面の「詳細」ボタンがタッチされると、図１６に示すような「信号詳細画面」に表示が遷移する。一方、図１５の「Ｉ/Ｏデジタル出力画面」が表示された状態で、教示操作盤３０が備える操作装置３６の特定のキーが押される、または、初期画面の「ヘルプ」ボタンがタッチされると、図１７に示すような「ヘルプ画面」に表示が遷移する。

　このように、図１４に示すトップメニュー上での操作と、図１５に示す「Ｉ/Ｏデジタル出力画面」上の操作とによって、表示装置３７に表示される画面を複数の情報画面の全てに遷移させることができる。図１４乃至図１７に示す複数の情報画面の関係は、図１１に示すようなトップメニューを「根」としたツリー構造として表せる。

　画面の遷移は、教示操作盤３０にインストールされた情報画面の描画ソフトウェアの「画面処理」により実現される。画面処理は、各情報画面上で選択された項目に対応する情報画面を描画・制御する処理である。具体的には、描画ソフトウェアは、制御装置１０から提供されたテキストデータや画像データを用いて、教示操作盤３０の表示装置３７に情報画面を描画する。画面処理により描画される内容は、以下のいずれか、あるいは組み合わせにより決められる。描画ソフトウェアは、決定した描画内容をそれぞれ無加工のまま、または加工して表示装置３７に表示する。
・あらかじめソフトウェア作成時に決められた固定された内容　
・あらかじめ制御装置１０、教示操作盤３０内に格納されている特定のファイルの内容　
・制御装置１０のメモリ１２上にロードされているデータの内容　
・制御装置１０に接続されている周辺機器と通信して得たデータの内容
　また画面処理は、特定の情報画面を表示している時に、教示操作盤３０の操作装置３６の特定のキー操作が行われる、教示操作盤３０の表示装置３７上で特定のタッチ操作が行われる、またはキー操作とタッチ操作との組み合わせ操作が行われることで実行される。

　特定のキー操作とは、以下のいずれか、またはその組み合わせを含む。　
・操作装置３６の一つのキーが一回または複数回続けて押される。　
・操作装置３６の複数のキーが特定の順序で押される。　
　特定のタッチ操作とは、以下のいずれか、またはその組み合わせを含む。　
・タッチパネルにより構成される表示装置３７上の特定の箇所が一回または複数回続けてタッチされる。　
・タッチパネルにより構成される表示装置３７上の複数の箇所が特定の順序でタッチされる。

　第１実施形態では、表示装置３７に表示されたＷｅｂページに含まれるハイパーリンクの探索と、探索により特定されたハイパーリンクが参照するＵＲＬに対応するＷｅｂページの表示とを繰り返すことで、制御用サイトを構成する全てのＷｅｂページを特定することができた。以下、図１８を参照して、第２実施形態における画面保存処理を説明する。図１８に示すように、第２実施形態における画面保存処理は、図８を参照して説明した第１実施形態における画面保存処理において“ＵＲＬ”を“識別子”、“Ｗｅｂページ”を“情報画面”にそれぞれ置換したものである。そのため、図１８の説明は簡単に行う。

　すなわち、図１８に示すように、画面保存処理が開始されると、教示操作盤３０は、保存フォルダを作成し（Ｓ５１）、トップメニューを表示する（Ｓ５２）。表示中の情報画面のソース元のファイルを探索して（Ｓ５３）、表示中の情報画面から他の情報画面に遷移するための画面処理を抽出し、抽出した画面処理により遷移する情報画面の識別子を記録する（Ｓ５４）。表示中の情報画面の識別子の探索フラグを探索が終了したことを示す探索済コードに更新する（Ｓ５５）。

　次に、教示操作盤３０は、工程Ｓ５４で記録した識別子のうち、保存フラグが未保存コードである識別子を特定し、特定した識別子に対応する情報画面の提供を制御装置１０に要求し（Ｓ５７）、制御装置１０から要求した情報画面を受信し（Ｓ５８）、表示する（Ｓ５９）。そして、表示された情報画面をキャプチャーし、所定フォーマットを有する画像データファイルを作成し（Ｓ６０）、作成した画像データファイルを保存フォルダに保存する（Ｓ６１）。教示操作盤３０は、表示中の情報画面に対応する識別子の保存フラグを保存済コードに更新する（Ｓ６２）。

　工程Ｓ５７乃至工程Ｓ６２の処理は、工程Ｓ５４で記録された全ての識別子の保存フラグが保存済コードに更新されるまで、繰り返し実行される（Ｓ５６；Ｙｅｓ）。工程Ｓ５４で記録した全ての識別子の保存フラグが保存済コードに更新されると（Ｓ５６；Ｎｏ）、教示操作盤３０は、工程Ｓ５４で記録した識別子のうち、探索フラグが未探索コードである識別子に対応する情報画面の提供を制御装置１０に要求し（Ｓ６４）、制御装置１０から要求した情報画面を受信し（Ｓ６５）、受信した情報画面を表示する（Ｓ６６）。そして、工程Ｓ５３に処理が戻され、表示中の情報画面のソース元のファイルに含まれる画面処理の抽出、画面処理により遷移する識別子の記録、新たに記録された全ての識別子に対応する情報画面のキャプチャー処理、キャプチャーした画像データファイルの保存処理が順次実行される。工程Ｓ５４乃至工程Ｓ６２の処理、及び工程Ｓ６４乃至工程Ｓ６６の処理は、工程Ｓ５４で新たに記録した全ての識別子の保存フラグが保存済コードに更新され、且つ探索フラグが探索済コードに更新されるまで、繰り返し実行される（Ｓ６３；Ｙｅｓ）。工程Ｓ５４で記録した全ての識別子の保存フラグが保存済コードに更新され、且つ探索フラグが探索済コードに更新されたとき（Ｓ６３；Ｎｏ）、画面保存処理が終了される。

　図１８を参照して説明した第２実施形態の画面保存処理により、第１実施形態の画面保存処理と同様に、制御用のソフトウェアにより提供され、教示操作盤３０に表示される全ての情報画面（第１実施形態のＷｅｂページ、第２実施形態に情報画面）にそれぞれ対応する画像データファイルを取得することができる。以上説明した第２実施形態に係るロボットシステムによれば、第１実施形態に係るロボットシステムと同様の効果を奏する。

　第１，第２実施形態の画面保存処理では、トップページ（トップメニュー）を第１階層としたときに、第１階層の下の第２階層に含まれる情報画面の保存処理を実行し、その次に、第２階層の下の第３層に含まれる情報画面の保存処理を実行する。つまり、上の階層から順に情報画面の保存処理を実行していた。しかしながら、全ての情報画面を保存できるのであれば、その方法は第１，第２実施形態に限定されない。

　例えば、ツリー構造をなす情報画面のトップページを根ノード、他の情報画面への遷移が有る情報画面を枝ノード、他の情報画面への遷移が無い情報画面を葉ノードとしたとき、画面保存処理を、根ノードから葉ノードに向かって順次実行し、葉ノードに到達したら再び根ノードから他の葉ノードに向かって順次実行する方法としてもよい。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

　１０…制御装置、２０…ロボット装置、３０…教示操作盤、１１、３１…プロセッサ、１２，３２…メモリ、１３、３３…通信装置、１４，３４…記憶装置、１５，３５…電源部、３６…操作装置、３７…表示装置。

Claims

　ロボットと、
　前記ロボットを制御する制御装置と、
　前記制御装置に接続される教示操作盤とを具備するロボットシステムにおいて、
　前記制御装置は、
　　前記ロボットの制御に関する情報を記憶する手段と、
　　前記記憶された情報を表示するための情報画面に関するデータを発生する手段とを有し、
　前記教示操作盤は、
　　前記情報画面を表示する表示手段と、
　　前記表示された情報画面を画像データファイルとして保存日時を関連付けて保存する保存手段と、
　　前記保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較する比較手段とを有する、ロボットシステム。
　前記比較手段は、前記２つの画像データファイル間で差異のある部分を抽出する、請求項１記載のロボットシステム。
　前記表示手段は、前記２つの画像データファイルを並べて表示するとともに、前記差異のある部分を差異のない部分とは異なる表示態様で表示する、請求項２記載のロボットシステム。
　前記比較手段は、特定の範囲を除外して、前記２つの画像データファイルを比較する、請求項１乃至３のいずれか一項記載のロボットシステム。
　前記特定の範囲には前記情報画面内において日時が配置される範囲が含まれる、請求項４記載のロボットシステム。
　前記情報画面には他の情報画面へ移行するリンクが含まれ、
　前記教示操作盤は、前記リンクを辿りながら前記他の情報画面を前記表示手段に表示させる手段をさらに有する、請求項５記載のロボットシステム。
　ロボットの制御装置に接続される教示操作盤において、
　前記ロボットの制御に関する情報を表す情報画面を前記制御装置から受信する手段と、
　前記ロボットの制御に関する情報を表す情報画面を表示する手段と、
　前記表示された情報画面を画像データファイルとして保存日時を関連付けて保存する手段と、
　前記保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較する比較手段とを具備する、教示操作盤。
　ロボットの制御装置に接続されるコンピュータを、
　前記ロボットの制御に関する情報を表す情報画面を前記制御装置から受信する手段と、
　前記ロボットの制御に関する情報を表す情報画面を表示する手段と、
　前記表示された情報画面を画像データファイルとして保存日時を関連付けて保存する手段と、
　前記保存日時が異なる２つの画像データファイルを比較する手段として実現させるためのプログラム。