TW202342251A - 機器人系統、教示操作盤及程式 - Google Patents

Abstract

目的為支援作業者確認使用備份檔案復原的軟體是否回到過去的時點的作業。本揭示的一態樣的機器人系統(1)，具備：機器人裝置(20)、控制機器人裝置的控制裝置(10)、及連接至控制裝置的教示操作盤(30)。控制裝置，具有：記憶關於機器人的控制的資訊的單元、及產生關於用以顯示記憶的資訊的資訊畫面的資料的單元。教示操作盤，具有：顯示資訊畫面的顯示單元、將顯示的資訊畫面作為影像資料檔案與保存日期時間建立關聯保存的保存單元、及比較保存日期時間不同的2個影像資料檔案的比較單元。

Description

機器人系統、教示操作盤及程式

本發明係有關於機器人系統、教示操作盤及程式。

已知有將控制機器人裝置的機器人控制裝置的備份檔案保存至外部記憶裝置的技術(例如專利文獻1)。機器人控制裝置的備份中，將關於機器人裝置的設定資訊、關於與其他裝置的網路通信的設定資訊、關於機器人裝置的程式等的機器人裝置的控制的各種資訊，作為二進位形式及文字形式的備份檔案保存。備份檔案因為是電子檔案，能夠在USB記憶體及網路伺服器等外部的記憶裝置保存其複製物。即便萬一因機器人控制裝置的故障或誤操作造成關於機器人裝置的控制的資訊消失，藉由使用備份檔案，能夠使機器人控制裝置的狀態回到作成備份檔案的時點的狀態。因此，在採取資訊量變多的近年，備份成為重要的機制。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]特開2017-177258號公報

[發明所欲解決的問題]

不過，備份中，並非保存機器人控制裝置保持的全部的資料，例如也包含快取檔案等暫時保存在記憶體的資訊、及未包含在密碼等安全性高的資訊等的備份檔案中的資訊，因此即便以備份檔案復原機器人控制裝置的軟體的狀態，也有復原後的軟體的狀態無法成為與作成備份檔案的時點完全相同的狀態的情形。因此，作業者必須確認使用備份檔案復原後的軟體的狀態是否與作成備份檔案的時點為相同的狀態。例如，若是機器人裝置的控制用的軟體，作業者藉由以目視確認由控制用的軟體顯示於教示操作盤的全部畫面，能夠掌握復原後的控制用的軟體的狀態。但是，因為在機器人裝置的控制用的軟體採用的資訊量大，由控制用軟體顯示於教示操作盤的頁面數多，以目視確認全部的畫面並不現實，而且即便以目視確認，原本就難以判定復原後的狀態是否回到備份檔案作成時的狀態。因此，期望支援作業者確認使用備份檔案復原的控制用軟體的狀態是否回到備份檔案作成時的狀態的作業。 [解決問題的手段]

本揭示的一態樣的機器人系統，具備：機器人、控制機器人的控制裝置、及連接至控制裝置的教示操作盤。控制裝置，具有：記憶關於機器人的控制的資訊的單元、及產生關於用以顯示記憶的資訊的資訊畫面的資料的單元。教示操作盤，具有：顯示資訊畫面的顯示單元、將顯示的資訊畫面作為影像資料檔案與保存日期時間建立關聯保存的保存單元、及比較保存日期時間不同的2個影像資料檔案的比較單元。 [發明的效果]

根據本發明，能夠支援作業者確認使用備份檔案復原的狀態是否回到備份作成時點，正常動作的時點等的過去時點的狀態的作業。

以下，參照圖式說明本實施形態的機器人系統。在以下的說明中，關於具有略相同機能及構造的構成要素，附加相同符號，僅在必要的情形進行重複說明。

本實施形態中，將用以控制藉由機器人裝置的控制用軟體提供的機器人裝置的資訊畫面藉由備份檔案復原時，能夠支援作業者確認復原後的資訊畫面是否回到復原前的預定的時點的狀態的作業。第1實施形態中，說明資訊畫面藉由Web頁面提供之例。

(第1實施形態) 如圖1所示，第1實施形態的機器人系統1，具備機器人裝置20、控制機器人裝置20的控制裝置10、及連接至控制裝置10的教示操作盤30。

如圖2所示，控制裝置10為對CPU等處理器11經由資料/控制匯流排連接記憶體12、通信裝置13及記憶裝置14等的計算裝置。又，控制裝置10，具備對在控制裝置10以有線連接的教示操作盤30供應電力的電源部15。處理器11將控制裝置10統括控制。記憶體12作為處理器11的工件空間發揮機能。通信裝置13，在與教示操作盤30之間進行各種資訊的收發。

記憶裝置14具有HDD、SSD等。記憶裝置14記憶關於機器人裝置20的控制的各種資訊。各種資訊中，包含關於機器人裝置20的控制用的Web網站(以下單稱為控制用網站)的資訊、經由Web網站由使用者輸入的各種設定資料。關於控制用網站的資訊，包含分別對應構成控制用網站的複數Web頁面的複數html檔案的資料、構成Web頁面的圖像資料、影像資料等。除了其等以外，各種資訊中，包含機器人裝置20的動作程式、關於網路的設定資料、關於I/O的設定資料、關於周邊裝置的設定資料等。

記憶裝置14記憶控制用網站的管理程式。藉由處理器11執行管理程式，控制裝置10呼應來自教示操作盤30的Web頁面的取得要求，讀出對應要求的Web頁面的html檔案，在讀出的html檔案寫入記憶在記憶裝置14的各種設定資料，將構築的html檔案的資料發送至教示操作盤30。亦即，控制裝置10，利用記憶於記憶裝置14的各種資訊，產生用以顯示該各種資訊的資訊畫面的資料。

控制用網站以形成樹狀構造的複數Web頁面構成。如圖3所示，例如控制用網站具有3層構造，在第1階層包含Web頁面A1、第2階層包含Web頁面B1、B2、B3、B4、第3階層包含Web頁面C1、C2。對應第1階層的Web頁面A1也稱為首頁。如圖4所示，在首頁A1，顯示分別與4個Web頁面B1、B2、B3、B4建立連結的4個按鍵B1、B2、B3、B4。亦即，在對應首頁A1的html檔案，記述分別遷移至Web頁面B1、B2、B3、B4的指令即4個超連結的標籤。4個超連結分別參照4個URL。如圖5所示，在第2階層的Web頁面B1，顯示與2個Web頁面C1、C2分別建立連結的2個按鍵C1、C2。亦即，在對應Web頁面B1的html檔案，記述分別對應2個Web頁面C1、C2的指令的2個超連結的標籤。2個超連結分別參照2個URL。如此，點選構成控制用網站的各頁面中包含的連結，能夠特定構成控制用網站的全部的Web頁面A1、B1、B2、B3、B4、C1、C2。

如圖2所示，教示操作盤30為對CPU等處理器31經由資料/控制匯流排連接記憶體32、通信裝置33、記憶裝置34、操作裝置36及顯示裝置37等的計算裝置。典型上，教示操作盤30為專用於控制裝置用設計的裝置，具備從以有線連接的控制裝置10接收電力供應的電源部35。

處理器31將控制裝置10統括控制。記憶體32作為處理器31的工件空間發揮機能。通信裝置33，在與教示操作盤30之間進行各種資訊的收發。

操作裝置36具有按鍵、開關、點動器等。此外，教示操作盤30具有兼用操作裝置36與顯示裝置37的觸控面板等也可以。作業者操作操作裝置36，能夠將各種資訊輸入教示操作盤30。

顯示裝置37具有LCD等。顯示裝置37顯示關於機器人裝置20的控制的各種頁面。成為各種頁面的來源的html檔案從控制裝置10提供。

記憶裝置34具有HDD、SSD等。記憶裝置34中記憶有瀏覽器、保存程式、比較程式、備份程式等。當然，保存程式與比較程式非互為個體，記述於單一程式內也可以。藉由處理器31執行記憶於記憶裝置34的瀏覽器，教示操作盤30能夠解析html檔案顯示Web頁面。藉由處理器31執行記憶於記憶裝置34的保存程式，教示操作盤30能夠執行後述畫面保存處理。藉由畫面保存處理產生的保存資料夾記憶於記憶裝置34。藉由處理器31執行記憶於記憶裝置34的比較程式，教示操作盤30能夠執行後述比較處理。藉由處理器31執行記憶於記憶裝置34的備份程式，教示操作盤30，作成整理構成以控制裝置10管理的控制用網站的各種資料的備份檔案。作成的備份檔案被記憶於記憶裝置34。

以下，參照圖7、圖8，說明教示操作盤30所致的控制用網站的畫面保存處理。如圖7所示，教示操作盤30，從作業者受理畫面保存處理的開始指示後(S11)，顯示用來將畫面保存處理的開始通知作業者的畫面(S12)，並執行圖8所示的畫面保存處理(S13)。結束畫面保存處理後，顯示用來將畫面保存處理的結束通知作業者的畫面(S14)，結束畫面保存處理的全部工程。

如圖8所示，開始畫面保存處理後，教示操作盤30，作成影像資料檔案的保存目標的資料夾(保存資料夾)(S21)，並對控制裝置10要求對應控制用網站的首頁的html檔案，解析從控制裝置10接收到的html檔案，顯示首頁(S22)。典型上，在保存資料夾將保存日期時間建立關聯，記憶於教示操作盤30。為了一看就能夠確認執行畫面保存處理的日期時間，保存資料夾的資料夾名以成為執行畫面保存處理的時刻(保存日期時間)的方式初始設定。保存資料夾，保存於設在每個控制對象的機器人裝置20的資料夾內。

接著，教示操作盤30，探索包含於顯示中的Web頁面的超連結(S23)。例如，超連結，能夠藉由記述於對應顯示中的Web頁面的html檔案中的超連結標籤特定。教示操作盤30，記錄以工程S23特定的超連結參照的URL(S24)。以工程S24記錄的URL中，附帶用以識別是否將對應該URL的Web頁面的畫面影像作為影像資料檔案保存的保存標記、及用以識別是否以對應該URL的Web頁面為對象執行超連結的探索處理的探索標記。保存標記初始設定成未保存碼、探索標記初始設定成未探索碼。結束工程S24後，將顯示中的Web頁面的URL的探索標記更新成表示探索結束的探索完成碼(S25)。

接著，教示操作盤30，將對應以工程S24記錄的URL的Web頁面的影像資料檔案保存在保存資料夾。具體上，教示操作盤30，在以工程S24記錄的URL之中，特定保存標記為未保存碼的URL，向控制裝置10要求特定的Web頁面的提供(S27)，接收從控制裝置10要求的Web頁面(S28)，顯示接收到的Web頁面(S29)。

接著，抓取在教示操作盤30顯示的Web頁面的畫面，作成jpg、bmp等具有預定格式的影像資料檔案(S30)，將作成的影像資料檔案保存於保存資料夾(S31)。典型上，在工程S30的處理中，教示操作盤30的畫面的位元對映資料保存於記憶體，保存的位元對映資料變換成預定的大小，變換成具有預定的格式的影像資料檔案。影像資料檔案中，附加保存日期時間等屬性資訊。工程S31的處理中，為了能夠特定影像資料檔案的來源的Web頁面，影像資料檔案的名稱以成為URL的方式初始設定。教示操作盤30，將對應顯示中的Web頁面的URL的保存標記更新成保存完成碼(S32)。

工程S27至工程S32的處理，到以工程S24記錄的全部URL的保存標記更新成保存完成碼為止，重複執行(S26；Yes)。以工程S24記錄的全部URL的保存標記更新成保存完成碼後(S26；No)，教示操作盤30，在以工程S24記錄的URL之中，對控制裝置10要求對應探索標記為未探索碼的URL的Web頁面的提供(S34)，從控制裝置10接收要求的Web頁面(S35)，顯示接收的Web頁面(S36)。接著，處理回到工程S23，依序執行包含於顯示中的Web頁面的超連結的探索處理、超連結參照的新的URL的記錄處理、對應新記錄的全部的URL的Web頁面的顯示畫面的抓取處理、抓取的影像資料檔案的保存處理。工程S24至工程S32的處理、及工程S34至工程S36的處理，到以工程S24新記錄的全部的URL的保存標記更新成保存完成碼，且探索標記更新成探索完成碼為止，重複執行(S33；Yes)。以工程S24記錄的全部的URL的保存標記更新成保存完成碼，且探索標記更新成探索完成碼時(S33；No)，結束畫面保存處理。

藉由參照圖8說明的畫面保存處理，能夠將分別對應配置於控制用網站的首頁的下層的複數Web頁面的複數影像資料檔案保存於保存資料夾。

將上述畫面保存處理以圖3所示的階層構造控制用網站為對象執行的情形，如同以下那樣處理。亦即，藉由第1循環的工程S24的處理，記錄分別對應在首頁A1建立連結的4個Web頁面B1、B2、B3、B4的4個URL。在該時點，4個URL各者的保存標記設定成未保存碼、探索標記設定成未探索碼。藉由第1循環的工程S26至工程S32的處理，分別對應4個URL的4個Web頁面B1、B2、B3、B4依序顯示於教示操作盤30，分別對應顯示的4個Web頁面B1、B2、B3、B4的4個影像資料檔案保存於保存資料夾，4個URL各者的保存標記更新成保存完成碼。

在該時點，因為4個URL各者的探索標記為未探索碼，相對於4個URL之中對應1個URL的Web頁面B1執行第2循環的工程S23至工程S32的處理。藉此，新記錄分別對應在Web頁面B1建立連結的2個Web頁面C1、C2的2個URL。在該時點，記錄的URL的合計成為6個。因為6個URL之中新記錄的2個URL(Web頁面C1、C2)的保存標記為未保存碼，分別對應2個URL的2個Web頁面C1、C2依序顯示於教示操作盤30，分別對應顯示的2個Web頁面C1、C2的2個影像資料檔案保存於保存資料夾，2個URL各者的保存標記更新成保存完成碼。

在第2循環的工程S32結束的時點，記錄的6個URL之中，除去對應Web頁面B1的URL的5個URL各者的探索標記為未探索碼，相對於5個URL之中對應1個URL的Web頁面B2執行第3循環的工程S23至工程S32的處理。因為未在Web頁面B2設定超連結，無新記錄的URL，已記錄的6個URL的保存標記為保存完成碼，因此對應Web頁面B2的URL的探索標記更新成探索完成碼。

在第3循環的工程S32結束的時點，記錄的6個URL之中，除去分別對應Web頁面B1、B2的2個URL的4個URL各者的探索標記為未探索碼。在分別對應4個URL的4個Web頁面B3、B4、C1、C2中，與Web頁面B2同樣未設定超連結。因此，對Web頁面B3、B4、C1、C2也一樣，執行與對Web頁面B2執行的處理同樣的處理，其結果，記錄的6個URL各者的探索標記更新成探索完成碼，結束畫面保存處理。藉由畫面保存處理，在保存資料夾中，保存分別對應配置於控制用網站的首頁的下層的複數Web頁面B1、B2、B3、B4、C1、C2的複數影像資料檔案。

以下，參照圖9，說明教示操作盤30所致的比較處理。比較程式，具有比較URL相同、保存日期時間不同的2個影像資料檔案，將展開2個影像資料檔案的2個影像(畫面)，藉由將差異的部分的顯示態樣上陰影、填滿等，使其與無差異的部分的顯示態樣不同並列顯示的機能。以下具體說明。

如圖9所示，教示操作盤30，從作業者受理成為比較對象的保存日期時間不同的2個保存資料夾的指定(S41)。典型上，2個保存資料夾之中保存日期時間新的保存資料夾，為藉由備份檔案將控制用網站復原後對控制用網站藉由執行畫面保存處理作成者，保存日期時間為舊的保存資料夾為對正常狀態的控制用網站藉由執行畫面保存處理作成者。

教示操作盤30，從受理的2個保存資料夾之中新的保存資料夾讀出一影像資料檔案，將從新的保存資料夾讀出的影像資料檔案與檔案名稱一致的影像資料檔案從舊的保存資料夾讀出，比較讀出的2個影像資料檔案(S42)。檔案名稱因為是影像資料檔案的來源的Web頁面的URL，藉由工程S42的處理，關於相同的Web頁面，比較保存日期時間不同的2個影像資料檔案，特定差異的有無。比較方法能夠採用任意的方法。例如，能夠基於構成影像資料檔案的全部畫素的畫素值，特定2個影像資料檔案的差異的有無。在2個影像資料檔案有差異時(S43；Yes)，記錄有差異的影像資料檔案的檔案名稱(URL)(S44)。工程S42至工程S44的處理，到全部的影像資料檔案的比較結束為止重複執行(S45；Yes)。全部的影像資料檔案的比較結束後(S45；No)，在教示操作盤30顯示作為比較結果確認差異的2個影像資料檔案(S46)。此外，在讀出的2個保存資料夾中包含的影像資料檔案之數有差異時，在教示操作盤30，將該要旨作為比較結果顯示。

如圖10所示，作為圖9的比較處理中的比較結果在教示操作盤30，顯示確認差異的URL，並列顯示展開對應該URL的保存日期時間不同的2個影像資料檔案的2個影像(畫面)。2個影像資料檔案之中保存日期時間新的影像與舊的影像並列顯示，發現差異的部分，以與無差異的部分不同的顯示態樣，藉由上陰影、填滿等強調。藉由點擊‘下一個’按鍵，展開對應連結目標的URL的保存日期時間不同的2個影像資料檔案並列顯示2個影像。

根據本實施形態的機器人系統1，發揮以下效果。亦即，本實施形態的機器人系統1，以保存藉由抓取實際顯示在教示操作盤30的Web頁面的畫面作成的影像資料檔案、比較將具有相同URL的Web頁面作為對象保存的保存日期時間不同的2個影像資料檔案等為特徵。

例如，也考慮僅保存在對應構成控制用網站的Web頁面的html檔案中作為變數定義的設定值。但是，僅比較保存日期時間不同的2個設定值彼此的情形，即便設定值彼此一致，也會有因任何原因而設定值未被寫入實際的Web頁面，而沒被反映的情形。本實施形態的機器人系統1中，因為比較實際顯示的畫面彼此，能夠同時確認設定值彼此是否一致、其是否反映畫面。因此，根據本實施形態的機器人系統1，能夠解決僅保存設定值的情形產生的課題，使作業者的確認精度提升。

又，教示操作盤30，比較將相同的URL的Web頁面作為對象保存的保存日期時間不同的2個影像資料檔案彼此，如圖10所示，能夠以排列檢出差異的2個影像資料檔案，明白檢出差異的範圍的方式顯示。作業者，僅目視檢出差異的2個影像資料檔案，就能夠確認藉由備份檔案復原的控制用網站是否回到備份檔案取得時的狀態。作業者，即便明白復原後的控制用網站未回到備份檔案取得時的狀態，若該差異的內容是利用Web頁面無問題者，就這樣利用控制用網站即可。

教示操作盤30中，因為未顯示對應藉由比較處理判斷成無差異的相同URL的2個影像資料檔案，能夠減少作業者必須確認的影像資料檔案之數。藉此，能夠減輕作業者所致的確認作業的勞力。又，教示操作盤30中，如圖10所示，將比較結果中確認差異的部分強調顯示。這也有助於更加減輕作業者所致的確認作業的勞力。圖10的畫面，作業者點擊‘下一個’按鍵，能夠一一確認對應確認差異的相同URL的2個影像資料檔案。藉此，能夠縮短作業者所致的確認作業的時間。

根據本實施形態的機器人系統1的畫面保存處理，藉由點選超連結，能夠探索構成控制用網站的全部Web頁面，作為探索的全部的Web頁面的顯示畫面的影像資料檔案保存。又，比較處理，相對於預先保存的成為基準的影像資料檔案，不比較復原後保存的影像資料檔案，而比較由畫面保存處理保存的保存日期時間不同的2個影像資料檔案。根據該等，藉由定製等，對於構成控制用網站的Web頁面之數增減、或URL變更的事態等也能夠柔軟地對應。

構成本實施形態的機器人系統1的教示操作盤30為設計成控制裝置10專用的裝置。但是，教示操作盤30藉由具有計算機能、通信機能、操作機能、顯示機能的PC、平板、智慧手機等泛用資訊處理裝置提供也可以。教示操作盤30為包含泛用資訊處理裝置的概念。

本實施形態的1個特徵，在於藉由將實際顯示的Web頁面的畫面影像作為影像資料檔案保存，能夠比較保存日期時間不同的2個Web頁面的畫面彼此。因此，本實施形態的機器人系統1也能夠適用於其他系統。例如，本實施形態中的機器人裝置20，能夠作為工作機械、射出成形機、其他CNC(Computer Numerical Control)控制機械等產業機械，保存對象能夠作為產業機械的控制用網站。這裡的工作機械包含削切加工機、放電加工機、雷射加工機、超精密加工機等。又CNC控制機械包含鍛壓機械、搬送裝置、收容室、布的裁斷機等。

教示操作盤30，因為具有執行比較處理的機能，如圖10所示，能夠僅並列顯示對應確認差異的URL的保存日期時間不同的2個影像資料檔案。不過，若是支援藉由備份復原的控制用網站是否回到過去的特定時點的狀態的作業者的確認作業的觀點，不只是確認差異的URL，將對應全部URL的保存日期時間不同的2個影像資料檔案排列顯示也可以。亦即，教示操作盤30不具有執行比較處理的機能也可以。作業者，因為能夠藉由點擊顯示於教示操作盤30的‘下一個’按鍵，切換URL同時一一確認保存日期時間不同的2個影像資料檔案之間的差異的有無，能夠縮短作業者的確認作業的時間。

本實施形態中，單純比較將相同Web頁面為對象保存的2個影像資料檔案彼此，特定差異的有無。不過，如圖4至圖6所示，Web頁面有包含日期時間等顯示內容會變動的文字、影像的情形。在減少作業者的目視所致的確認作業的勞力的觀點，應將表記明白在Web頁面中預先變動的例如日期時間等的範圍作為比較處理的對象外。因此，教示操作盤30，具有從作業者預先受理顯示的Web頁面中未執行比較處理的範圍的機能較佳。

本實施形態中，說明保存資料夾記憶於教示操作盤30中。不過，因為有變更連接至控制裝置10的教示操作盤30的可能性，保存資料夾，期望也記憶於控制裝置10及外部的保存裝置之中的至少一者。當然，保存資料夾，記憶於USB記憶體及伺服器裝置等外部的記憶裝置也可以。

本實施形態中，說明畫面保存處理依照作業者的指示開始。但是，畫面保存處理，在任意的時點自動執行也可以。例如，畫面保存處理，在備份的執行指示的受理前後、或控制裝置10及教示操作盤30之中至少一者中執行軟體及OS等的任何更新的前後等自動執行。當然，畫面保存處理，以1個月等預先決定的間隔定期執行也可以。畫面保存處理不依照作業者的指示，以自動執行的方式構成，能夠避免因突然的不良狀態，失去將構成控制用網站的Web頁面為正常的狀態時的畫面影像作為影像資料檔案保存的機會的事態。

本實施形態中，教示操作盤30，藉由點選控制用網站的首頁的超連結，特定構成控制用網站的全部的Web頁面。但是，將未變更控制用網站的Web頁面的URL、未在控制用網站追加新的Web頁面、未刪除構成控制用網站的複數Web頁面之中的任一者作為前提，每當執行畫面保存處理時，不特定點選超連結構成控制用網站的全部的Web頁面，教示操作盤30預先保持構成控制用網站的全部的Web頁面的URL資訊也可以。當然，因為上述前提條件也有翻轉的可能性，在確實性的觀點中，每當執行畫面保存處理時，點選超連結特定構成控制用網站的全部的Web頁面者較為優位。

第1實施形態中，說明在教示操作盤30安裝瀏覽器，從控制裝置10提供至教示操作盤30的資訊畫面作為Web頁面提供之例，但資訊畫面藉由其他形式提供也可以。以下，參照圖11至圖18，說明第2實施形態的機器人系統。第1實施形態與第2實施形態之間的主要差異，在於從控制裝置10提供至教示操作盤30的資訊畫面的形式不同的點。因此，第2實施形態的說明中，以該差異為中心說明。

在控制裝置10的記憶裝置14，取代關於控制用網站的資訊，記憶在提供公司獨自的平台上作成的複數資訊畫面的資料。資訊畫面的資料中，將用以特定資訊畫面各者的固有的識別符建立關聯。當然，資訊畫面的資料檔案的名稱為識別符也可以。識別符，是不與其他識別符重複的固有文字列。資訊畫面對應第1實施形態中的Web頁面、識別符對應第1實施形態中的URL。資訊畫面的來源的檔案中，包含遷移至其他資訊畫面的畫面處理。畫面處理中，包含遷移目標的資訊畫面的識別符。

圖12為表示在教示操作盤30顯示的初始畫面。在顯示圖12所示的初始畫面的狀態下，按下教示操作盤30具備的操作裝置36的特定鍵、或觸碰初始畫面的「畫面」按鍵時，在教示操作盤30的顯示裝置37，顯示如圖13所示的關於機器人的控制的一連資訊畫面的頂部選單。頂部選單為以覆蓋現在顯示的畫面的方式重疊顯示的所謂彈出選單。在圖14所示頂部選單上依序選擇及決定「I/O」、「數位」後，顯示遷移至如圖15所示的「I/O數位輸出畫面」。在顯示圖15所示的「I/O數位輸出畫面」的狀態下，按下教示操作盤30具備的操作裝置36的特定鍵、或觸碰初始畫面的「詳細」按鍵時，顯示遷移至如圖16所示的「信號詳細畫面」。另一方面，在顯示圖15所示的「I/O數位輸出畫面」的狀態下，按下教示操作盤30具備的操作裝置36的特定鍵、或觸碰初始畫面的「幫助」按鍵時，顯示遷移至如圖17所示的「幫助畫面」。

如此，藉由在圖14所示頂部選單上的操作、及如圖15所示的「I/O數位輸出畫面」上的操作，能夠使在顯示裝置37顯示的畫面遷移至複數資訊畫面的全部。圖14至圖17所示的複數資訊畫面的關係，以如圖11所示的將頂部選單作為「根」的樹狀構造表示。

畫面的遷移，藉由安裝於教示操作盤30的資訊畫面的描繪軟體的「畫面處理」實現。畫面處理為描繪/控制對應在各資訊畫面上選擇的項目的資訊畫面的處理。具體上，描繪軟體，使用從控制裝置10提供的文字資料及影像資料，在教示操作盤30的顯示裝置37描繪資訊畫面。藉由畫面處理描繪的內容，藉由以下的任一者、或組合決定。描繪軟體，將決定的描繪內容分別以無加工的狀態、或加工顯示於顯示裝置37。 ・預先在軟體作成時決定的固定的內容 ・預先在控制裝置10、教示操作盤30內儲存的特定的檔案的內容 ・載入控制裝置10的記憶體12上的資料的內容 ・與連接至控制裝置10的周邊機器通信得到的資料的內容 又畫面處理，在顯示特定的資訊畫面時，藉由進行教示操作盤30的操作裝置36的特定的鍵操作、在教示操作盤30的顯示裝置37上進行特定的觸碰操作、或進行鍵操作與觸碰操作的組合操作執行。

特定的鍵操作包含以下任一者、或其組合。 ・操作裝置36的一個鍵被一次或複數次連續按壓。 ・操作裝置36的複數鍵以特定的順序被按壓。 特定的觸碰操作包含以下任一者、或其組合。 ・藉由觸控面板構成的顯示裝置37上的特定位置被一次或複數次連續觸碰。 ・藉由觸控面板構成的顯示裝置37上的複數位置以特定的順序觸碰。

第1實施形態中，藉由重複顯示於顯示裝置37的Web頁面中包含的超連結的探索、及對應以探索特定的超連結參照的URL的Web頁面的顯示，能夠特定構成控制用網站的全部的Web頁面。以下，參照圖18，說明第2實施形態的畫面保存處理。如圖18所示，第2實施形態的畫面保存處理，為參照圖8說明的第1實施形態的畫面保存處理中將“URL”置換成“識別符”、將“Web頁面”置換成“資訊畫面”者。因此，圖18的說明簡單進行。

亦即，如圖18所示，開始畫面保存處理後，教示操作盤30，作成保存資料夾(S51)，顯示頂部選單(S52)。探索顯示中的資訊畫面的來源的檔案(S53)，從顯示中的資訊畫面抽出用來遷移至其他資訊畫面的畫面處理，記錄藉由抽出的畫面處理遷移的資訊畫面的識別符(S54)。更新至表示探索顯示中的資訊畫面的識別符的探索標記結束的探索完成碼(S55)。

接著，教示操作盤30，在以工程S54記錄的識別符之中，特定保存標記為未保存碼的識別符，向控制裝置10要求對應特定的識別符的資訊畫面的提供(S57)，接收從控制裝置10要求的資訊畫面(S58)，顯示(S59)。接著，抓取顯示的資訊畫面，作為具有預定格式的影像資料檔案(S60)，將作成的影像資料檔案保存於保存資料夾(S61)。教示操作盤30，將對應顯示中的Web頁面的識別符的保存標記更新成保存完成碼(S62)。

工程S57至工程S62的處理，到以工程S54記錄的全部識別符的保存標記更新成保存完成碼為止，重複執行(S56；Yes)。以工程S54記錄的全部的識別符的保存標記更新成保存完成碼後(S56；No)，教示操作盤30，在以工程S54記錄的識別符之中，對控制裝置10要求對應探索標記為未探索碼的識別符的資訊畫面的提供(S64)，從控制裝置10接收要求的資訊畫面(S65)，顯示接收的資訊畫面(S66)。接著，處理回到工程S53，依序執行包含於顯示中的資訊畫面的來源的檔案的畫面處理的抽出、藉由畫面處理遷移的識別符的記錄、對應新記錄的全部的識別符的資訊畫面的抓取處理、抓取的影像資料檔案的保存處理。工程S54至工程S62的處理、及工程S64至工程S66的處理，到以工程S54新記錄的全部的識別符的保存標記更新成保存完成碼，且探索標記更新成探索完成碼為止，重複執行(S63；Yes)。以工程S54記錄的全部的識別符的保存標記更新成保存完成碼，且探索標記更新成探索完成碼時(S63；No)，結束畫面保存處理。

藉由參照圖18說明的第2實施形態的畫面保存處理，與第1實施形態的畫面保存處理一樣，能夠取得藉由控制用的軟體提供，分別對應在教示操作盤30顯示的全部的資訊畫面(第1實施形態的Web頁面、第2實施形態的資訊畫面)的影像資料檔案。根據以上說明的第2實施形態的機器人系統，達到與第1實施形態的機器人系統同樣的效果。

第1、第2實施形態的畫面保存處理中，將首頁(頂部選單)作為第1階層時，執行包含於第1階層之下的第2階層中包含的資訊畫面的保存處理，接著，執行包含於第2階層之下的第3層中包含的資訊畫面的保存處理。亦即，從上的階層依序執行資訊畫面的保存處理。但是，若能夠保存全部的資訊畫面，則該方法不限於第1、第2實施形態。

例如，將形成樹狀構造的資訊畫面的首頁作為根節點、將向其他資訊畫面的遷移具有的資訊畫面作為枝節點、將無向其他資訊畫面的遷移的資訊畫面作為葉節點時，從根節點向葉節點依序執行畫面保存處理，到達葉節點後再從根節點向其他葉節點依序執行的方法也可以。

雖已說明了本發明的幾個實施形態，但該等實施形態僅作為例示，並沒有要限定本發明的範圍。該等實施形態，也可以利用於其他各種形態來實施，在不脫離發明要旨的範圍內，可以進行各種省略、置換、變更。該等實施形態及其變形，與包含於發明的範圍及要旨中的一樣，也包含於申請專利範圍中所記載的發明與其均等的範圍內。

10:控制裝置 20:機器人裝置 30:教示操作盤 11,31:處理器 12,32:記憶體 13,33:通信裝置 14,34:記憶裝置 15,35:電源部 36:操作裝置 37:顯示裝置

[圖1]圖1為表示第1實施形態的機器人系統的一例的圖。 [圖2]圖2為圖1的控制裝置與教示操作盤的構成圖。 [圖3]圖3為表示保存於圖1的控制裝置的控制用網站的階層構造的圖。 [圖4]圖4為表示圖3的Web頁面A1顯示在教示操作盤的狀態的圖。 [圖5]圖5為表示圖3的Web頁面B1顯示在教示操作盤的狀態的圖。 [圖6]圖6為表示圖3的Web頁面B2顯示在教示操作盤的狀態的圖。 [圖7]圖7為表示圖1的教示操作盤中執行的畫面保存處理的概要順序的流程圖。 [圖8]圖8為表示圖7的畫面保存處理的詳細順序的流程圖。 [圖9]圖9為表示圖1的教示操作盤中執行的比較處理的順序的流程圖。 [圖10]圖10為表示圖9的比較處理中的比較結果的顯示畫面之一例的圖。 [圖11]圖11為表示第2實施形態的機器人系統的控制裝置中保存的複數資訊畫面的階層構造的圖。 [圖12]圖12為表示第2實施形態的機器人系統的教示操作盤的初始畫面的圖。 [圖13]圖13為表示藉由圖12的初始畫面上的特定操作顯示於教示操作盤的頂部選單的圖。 [圖14]圖14為表示圖13的頂部選單中選擇特定的選單的狀態的圖。 [圖15]圖15為表示在圖14選擇特定的選單時遷移的資訊畫面的圖。 [圖16]圖16為表示從圖15的資訊畫面遷移的資訊畫面的一例的圖。 [圖17]圖17為表示從圖15的資訊畫面遷移的資訊畫面的其他例的圖。 [圖18]圖18為表示第2實施形態的機器人系統的教示操作盤中執行的畫面保存處理的概要順序的流程圖。

10:控制裝置

11:處理器

12:記憶體

13:通信裝置

14:記憶裝置

15:電源部

30:教示操作盤

31:處理器

32:記憶體

33:通信裝置

34:記憶裝置

35:電源部

36:操作裝置

37:顯示裝置

Claims (8)

1. 一種機器人系統，具備：機器人； 控制前述機器人的控制裝置； 連接至前述控制裝置的教示操作盤； 前述控制裝置，具有： 記憶關於前述機器人的控制的資訊的單元； 產生關於用以顯示前述記憶的資訊的資訊畫面的資料的單元； 前述教示操作盤，具有： 顯示前述資訊畫面的顯示單元； 將前述顯示的資訊畫面作為影像資料檔案與保存日期時間建立關聯保存的保存單元； 比較前述保存日期時間不同的2個影像資料檔案的比較單元。
2. 如請求項1記載的機器人系統，其中，前述比較單元，抽出前述2個影像資料檔案間有差異的部分。
3. 如請求項2記載的機器人系統，其中，前述顯示單元，將前述2個影像資料檔案並列顯示，且將有前述差異的部分以與無差異的部分不同的顯示態樣顯示。
4. 如請求項1至3中任一項記載的機器人系統，其中，前述比較單元，將特定範圍除去，比較前述2個影像資料檔案。
5. 如請求項4記載的機器人系統，其中，在前述特定範圍，包含在前述資訊畫面內配置日期時間的範圍。
6. 如請求項5記載的機器人系統，其中，前述資訊畫面中，包含向其他資訊畫面移行的連結； 前述教示操作盤，更具有：點選前述連結同時使前述其他資訊畫面顯示在前述顯示單元的單元。
7. 一種教示操作盤，連接至機器人的控制裝置，具備： 從前述控制裝置接收表示關於前述機器人的控制的資訊的資訊畫面的單元； 顯示表示關於前述機器人的控制的資訊的資訊畫面的單元； 將前述顯示的資訊畫面作為影像資料檔案與保存日期時間建立關聯保存的單元； 比較前述保存日期時間不同的2個影像資料檔案的比較單元。
8. 一種程式，用以使連接至機器人的控制裝置的電腦實現作為： 從前述控制裝置接收表示關於前述機器人的控制的資訊的資訊畫面的單元； 顯示表示關於前述機器人的控制的資訊的資訊畫面的單元； 將前述顯示的資訊畫面作為影像資料檔案與保存日期時間建立關聯保存的單元； 比較前述保存日期時間不同的2個影像資料檔案的比較單元。

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