WO2023105351A1 - ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 - Google Patents

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WO2023105351A1
WO2023105351A1 PCT/IB2022/061587 IB2022061587W WO2023105351A1 WO 2023105351 A1 WO2023105351 A1 WO 2023105351A1 IB 2022061587 W IB2022061587 W IB 2022061587W WO 2023105351 A1 WO2023105351 A1 WO 2023105351A1
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motorcycle
vehicle
motorcycles
rider
execution unit
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PCT/IB2022/061587
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ラース プファウ
Original Assignee
ロベルト·ボッシュ·ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル·ハフツング
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Definitions

  • the present invention relates to a control device for a motorcycle rider support system, and a control method for a motorcycle rider support system.
  • the control device executes the vehicle speed control operation of the own vehicle based on the positional relationship information between the own vehicle and at least one preceding vehicle acquired while the own vehicle is running. (See, for example, Patent Document 1.).
  • Patent Document 1 International Publication No. 2018/197965
  • the vehicle speed control operation of the own vehicle when the group traveling mode which is a mode in which at least three motorcycles including the own vehicle travel in a group, is enabled. is assumed to be executed. In such a case, it is desirable to form an orderly platoon of motorcycles.
  • motorcycles unlike other vehicles (for example, passenger cars, trucks, etc.), are small in size and have a high degree of freedom in their travel positions, so support for formation of such platoons is particularly desirable.
  • the present invention has been made against the background of the above problems, and provides a control device capable of supporting group traveling of motorcycles. Also, a control method capable of supporting group traveling of motorcycles is obtained.
  • a control device is a control device for a rider support system, and is based on positional relationship information between the own vehicle and at least one preceding vehicle acquired while the own vehicle is traveling.
  • a vehicle speed control execution unit for executing a vehicle speed control operation of the own vehicle; and a group traveling mode in which at least three motorcycles including the own vehicle travel in a group is enabled.
  • an aligning operation executing unit that aligns at least a part of the platoon formed by the at least three motorcycles in the vehicle speed control operation in the state in which the motorcycles are turned on.
  • the vehicle speed control execution unit of the control device based on the positional relationship information between the own vehicle and at least one preceding vehicle acquired while the own vehicle is running, , the vehicle speed control operation of the host vehicle is executed, and further, the alignment operation execution unit of the control device activates a group travel mode in which at least three motorcycles including the host vehicle travel in a group. In the vehicle speed control operation in the state where the motorcycles are standing, an alignment operation is performed to align at least a part of the platoon formed by the at least three motorcycles.
  • the vehicle speed control execution unit based on the positional relationship information between the own vehicle and at least one preceding vehicle acquired while the own vehicle is running, A platoon formed by at least three motorcycles in a vehicle speed control operation in which the vehicle speed control operation of the host vehicle is executed, and the alignment operation execution unit is in a state where the group traveling mode is enabled. performs an alignment operation that aligns at least a portion of the Therefore, it is possible to appropriately support group traveling of a unique vehicle called a motorcycle.
  • FIG. 1 is a diagram showing how a rider support system according to an embodiment of the present invention is mounted on a motorcycle.
  • FIG. 2 is a diagram showing the system configuration of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • 3 to 8 show the rider support system according to the embodiment of the present invention. It is determined whether or not it continues beyond the time or the reference travel distance, and if the determination is affirmative, the group travel mode is automatically activated.
  • the vehicle speed control execution unit 202 identifies another motorcycle 200 positioned within the travel lane L in which the motorcycle 1 ⁇ is traveling, and only the identified other motorcycle 200 is subjected to the determination.
  • the other specified motorcycle 2 ⁇ ⁇ may be subject to the judgment.
  • the group traveling mode is switched between valid and invalid by the setting input by the rider, and the vehicle speed control execution unit 22 receives the setting input device 13 acquired by the acquisition unit 21. Based on the output of , it is determined whether the group traveling mode is valid.
  • the vehicle speed control execution unit 22 automatically proposes activation and/or inactivation of the group driving mode based on the surrounding environment information acquired by the acquisition unit 21, and the rider's consent is not required.
  • the setting input may confirm the proposal.
  • Vehicle speed control execution unit 22 advances motorcycle 1 ⁇ ⁇ ahead of motorcycle 1 ⁇ ⁇ as a vehicle speed control operation when the group traveling mode is not enabled.
  • the preceding vehicle 300 running in front of the motorcycle 100 out of the plurality of preceding vehicles 300 and the motorcycle 1000 are caused to perform an operation of adjusting the positional relationship between the two.
  • information on the positional relationship between the motorcycle 100 and other preceding vehicles 300 not traveling in front of the motorcycle 100 may be taken into account. Further, in the positional relationship adjustment, the positional relationship information between motorcycle 1 ⁇ and other vehicles that are not ahead of motorcycle 1 ⁇ may be taken into consideration.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs the vehicle speed control operation by selecting the motorcycle 100 and the leading vehicle ahead of the motorcycle 100. At least one motorcycle 200 that corresponds to vehicle 300 and is traveling in a group with motorcycle 100 and the operation of adjusting the positional relationship between motorcycle 100 to execute. In addition, in the adjustment of the positional relationship, it corresponds to a vehicle that is not ahead of Motorcycle 1 0 0 and that Motorcycle 1 0 0, and at least one is traveling in a group with Motorcycle 1 0 0.
  • the positional relationship information of one motorcycle 200 and 2000 may be taken into consideration.
  • Whether or not the motorcycle 200 is a vehicle traveling in a group together with the motorcycle 1 ⁇ may be determined based on the information on the time lapse of the positional relationship with respect to the motorcycle 1 ⁇ , It may also be determined based on information registered in advance by the rider.
  • the information registered in advance by the riders is, for example, the arrangement of the motorcycles 100 within the platoon formed by the group running (for example, the leading, middle, trailing, order from the leading or trailing, the right-hand side of the platoon). , left-hand row of cars, etc.), information for identifying the motorcycles 200 belonging to the group (for example, vehicle type, color, license plate information, etc.), and the like.
  • the positional relationship adjustment automatically decelerates or accelerates the motorcycle 100 without depending on the operation of the braking device 30 and the driving device 40 by the rider. 0 and the preceding vehicle 300 (e.g., adaptive cruise control operation with the preceding vehicle 300 as the target for speed following, the state in which the rider operates the driving device 40).
  • the preceding vehicle 300 e.g., adaptive cruise control operation with the preceding vehicle 300 as the target for speed following, the state in which the rider operates the driving device 40.
  • the operation of activating the braking device 3 ⁇ In order to control the inter-vehicle distance or passage time difference with respect to the preceding vehicle 3 ⁇ ⁇ to the distance or time difference according to the operation amount, the operation of activating the braking device 3 ⁇ , the state in which the rider operates the braking device 3 0 in order to control the inter-vehicle distance or passage time difference with respect to the preceding vehicle 3 ⁇ ⁇ to the distance or time difference according to the operation amount, etc.), and the braking device by the rider
  • the braking force generated in motorcycle 1 0 0 is automatically increased or decreased
  • the driving force generated in the motorcycle 1 ⁇ is automatically increased or decreased. It may also be an operation of adjusting the positional relationship between the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the preceding vehicle 3 0 0 .
  • the alignment operation execution unit 23 is formed by group traveling while the vehicle speed control execution unit 22 is executing the vehicle speed control operation in a state where the group traveling mode is enabled. Perform an alignment operation that aligns at least part of the formation.
  • the alignment operation execution unit 23 performs at least one of the horizontal position alignment operation and the front-rear position alignment operation described below.
  • the lateral direction and the longitudinal direction may be directions defined with respect to the vehicle body of the motorcycle 100, or may be directions defined with respect to the travel lane L.
  • Alignment execution unit 23 outputs a control command to notification device 50 to change the lateral position of motorcycle 1 ⁇ ⁇ in the platoon as a lateral position align operation.
  • Motorcycle 1 Execute an action that causes an alert prompting the rider of ⁇ .
  • Alignment motion execution unit 23 performs alignment motion based on positional relationship information between motorcycle 100, at least two motorcycles 200 traveling together with motorcycle 100 in a group, and do it.
  • the motorcycle 100 corresponds to "the motorcycle whose position is changed by the alignment operation" in the present invention, that is, to the "first motorcycle” in the present invention.
  • the remaining motorcycles 200 correspond to the "second motorcycle” and the "third motorcycle” in the present invention.
  • the distance DL may be an actual measured value at that point in time, or may be a predicted value that is estimated in consideration of the running state of the motorcycle 100, 200 at that point in time.
  • the distance from the motorcycle 100 in the lateral direction to the object located on one side of it is positive, and the distance from the motorcycle 100 in the lateral direction to the object located on the other side. is a concept of minus.
  • the alignment operation execution unit 23 outputs a control command to the notification device 50 when all the distances DL are instantaneously short or excessive with respect to the reference value or exceed the reference time or the reference travel distance. to prompt the rider of motorcycle 1 ⁇ ⁇ to correct the lateral position.
  • the reference value may be a fixed value, or may be a variable value set according to the positional relationship between the motorcycles 200 other than the motorcycle 100.
  • Alignment motion execution unit 23 determines at least one motorcycle 200 ahead of motorcycle 1 ⁇ and at least one motorcycle 200 behind motorcycle 100 to determine the need for a position change.
  • the alignment operation execution unit 23 determines the necessity of the position change by selecting at least one vehicle belonging to a vehicle line L2 different from the vehicle line L! to which the motorcycle 100 belongs in the group traveling.
  • the alignment operation execution unit 23 receives the information on the arrangement of the motorcycle 1 ⁇ in the platoon (for example, the top, middle, tail, order from the top or tail, right side row, left side row, etc.). Based on the motorcycle for which the distance DL is obtained Change the selection of 2 0 0.
  • the distance DL is obtained only for at least two motorcycles 200 that are behind motorcycle 100. Good. Also, for example, if motorcycle 1 ⁇ is positioned in the middle of the platoon, then at least one motorcycle 2 ⁇ that is ahead of motorcycle 1 ⁇ and motorcycle At least one motorcycle 2 ⁇ ⁇ that is ahead behind 1 ⁇ ⁇ and the distance DL for may be obtained. Also, for example, when motorcycle 1 ⁇ is positioned at the rear of the platoon, the distance DL for only at least two motorcycles 2 0 0 ahead of motorcycle 1 ⁇ is should be obtained.
  • Motorcycle 2 ⁇ ⁇ running near motorcycle 1 0 0 may be selected as a distance DL acquisition target.
  • the distance DL may be an actual measured value at that point in time, or may be a predicted value that is estimated in consideration of the running state of the motorcycle 100, 200 at that point in time.
  • the distance D L is defined as the distance from the motorcycle 100 in the lateral direction to the object located on one side of the motorcycle 100 plus, and the distance from the motorcycle 100 in the lateral direction to the object located on the other side. is a concept of minus.
  • the alignment operation execution unit 23 outputs a control command to the notification device 50 when all the distances DL are instantaneously short or excessive with respect to the reference value or beyond the reference time or reference travel distance. to prompt the rider of Motorcycle 100 to correct the lateral position.
  • the reference value may be a fixed value, or may be a variable value set according to the positional relationship between motorcycles 2 ⁇ other than motorcycle 1 ⁇ .
  • Alignment action execution unit 23 determines at least one motorcycle 200 that is ahead of motorcycle 100 and one that is behind motorcycle 100 to determine the need for a position change.
  • the alignment operation execution unit 23 also includes at least one motorcycle 200 belonging to the train L1 to which the motorcycle 100 belongs in the group traveling, and At least one motorcycle 200 belonging to a row L2 different from the row L! to which the motorcycle 100 belongs in group traveling and the distance D L to may be obtained, and in the group traveling
  • the distance D L may be obtained only for at least two motorcycles 200 belonging to a motor cycle L2 different from the motor cycle L! to which the motor cycle 100 belongs.
  • the alignment operation execution unit 23 receives the information on the arrangement of the motorcycle 1 ⁇ in the platoon (for example, the top, middle, tail, order from the top or tail, right side row, left side row, etc.). Based on this, it is preferable to change the selection of the motorcycle 200 for which the distance DL is to be obtained. For example, if motorcycle 100 is placed first in the platoon, the distance D L is obtained only for at least two motorcycles 200 that are behind motorcycle 100. Good. Also, for example, if motorcycle 1 ⁇ is positioned in the middle of the platoon, then at least one motorcycle 2 ⁇ that is ahead of motorcycle 1 ⁇ and motorcycle Preferably, at least one motorcycle 200 that is ahead behind 100 and the distance D L to .
  • the distance D L for only at least two motorcycles 200 ahead of motorcycle 1 ⁇ is should be obtained. It is preferable that the motorcycle 2 ⁇ ⁇ running near the motorcycle 1 00 is selected as the target for obtaining the distance DL.
  • the notification device 50 causes the motor Have the rider on cycle 100 display the mark ML, prompting him to correct his lateral position.
  • the notification device 50 causes the vehicle speed control execution unit 22 to perform the vehicle speed control operation while the group running mode is enabled, as shown in FIGS. Display the mark ML in addition to the mark MG indicating that it is being executed.
  • the notification device 50 causes the vehicle speed control execution unit 22 to execute the vehicle speed control operation while the group traveling mode is enabled, as shown in FIGS.
  • the mark ML in addition to the mark MG indicating that the The mark MG may not be displayed, and the mark MG indicates that the vehicle speed control execution unit 22 is executing the vehicle speed control operation, and the group traveling mode is not enabled. It may be something that does not change when it becomes valid from the state.
  • the mark ML is displayed on the right side when the row L! to which the motorcycle 100 belongs is the right row, and the vehicle L! to which the motorcycle 100 belongs is the left row. In some cases the mark ML should appear on the left.
  • the notification device 50 may prompt the rider to correct the lateral position by displaying a display different from the mark ML according to the control command from the alignment operation execution unit 23.
  • the notification device 50 may display or audibly output a sentence prompting the rider of the motorcycle 100 to correct the lateral position according to the control command from the alignment operation execution unit 23.
  • the notification device 50 may prompt the rider to correct the lateral position with a mere sound according to the control command from the alignment operation execution unit 23. For example, to urge the rider to correct to the right, sound from a point located to the right of the center of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the notification device 50 may output a vibration prompting the rider of the motorcycle 100 to correct the lateral position according to the control command from the alignment operation execution unit 23 .
  • a vibration prompting the rider of the motorcycle 100 to correct the lateral position according to the control command from the alignment operation execution unit 23 .
  • the point may be, for example, a portion of a handlebar, glove, or the like.
  • the direction of required lateral position correction is preferably, but not necessarily, communicated to the rider. In other words, the rider may be notified only of the need for correction. Also, although it is preferable if the rider is notified of the required degree of lateral position correction, it does not have to be.
  • the alignment operation execution unit 23 determines whether or not to execute the alignment operation based on the running stability of the motorcycle 100. For example, when the roll angle, yaw rate, yaw angle, lateral acceleration, and/or acceleration/deceleration of the motorcycle 100 exceed the reference values, the alignment operation execution unit 23 The notification prompting the correction of the position is not output.
  • the alignment operation execution unit 23 acquires the distance DL in the horizontal direction and determines the necessity of position change.
  • the alignment operation execution unit 23 may acquire other positional relationship information to determine the necessity of position change. For example, even if the aligning operation execution unit 23 obtains the information on the train of motorcycle 100 and the information on the train of at least two motorcycles 200 to determine the necessity of position change. good.
  • the row information is information indicating to which row the motorcycles 100 and 200 belong, the right side or the left side, in the row formed by the group traveling.
  • the alignment operation execution unit 23 Based on the surrounding environment information acquired by the acquisition unit 21, the alignment operation execution unit 23 defines a straight line that serves as a boundary between the right and left lines of vehicles in the platoon, and determines the positional relationship with respect to the straight line. Based on this, the train information for each of the motorcycles 100.200 is obtained.
  • the alignment operation executing section 23 prompts the rider of the motorcycle 100 to correct the lateral position. It should be noted that the alignment operation execution unit 23 determines that the motorcycle 100, the motorcycle 200 that is closest to the motorcycle 100, and the motorcycle 200 that is closest to it are ahead. It may be possible to determine the need for repositioning by determining the motor cycle 2 ⁇ ⁇ and the convoy to which it belongs. In addition, the alignment operation execution unit 23 determines that the motorcycle 100, the motorcycle 200 that is closest to the motorcycle 100 behind, and the motorcycle 200 that is closest to the The need for repositioning may be determined by determining which motorcycle 200 is advancing and which convoy belongs.
  • the alignment operation execution unit 23 is configured to: motorcycle 100, motorcycle 200 traveling on the side of motorcycle 100, Determine the convoy to which each of the motorcycles 200 and 200 that are leading or trailing the closest to that motorcycle 200 belong. When it is determined that all vehicles belong to the same row, the alignment operation execution unit 23 prompts the rider of the motorcycle 100 to correct the lateral position.
  • the alignment operation execution unit 23 performs the following operations: the motorcycle 1 0 0, at least two motorcycles 2 ⁇ ⁇ traveling in a group together with the A case has been described in which a control command is output to the notification device 50 of the motorcycle 100 based on the positional relationship information to execute an alignment operation, but the present invention is not limited to such an aspect. .
  • the alignment operation execution unit 23 determines, based on the positional relationship information between the motorcycle 100 and at least two motorcycles 200 traveling in a group with the motorcycle 100, , A control command may be output to the notification device 5 ⁇ of motorcycle 2 ⁇ ⁇ other than motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the motorcycle 200 provided with the notification device 50 that receives the control command is the "motorcycle whose position is changed by alignment operation" in the present invention, that is, the "first motorcycle” in the present invention. corresponds to Also Motorcycle 1 . 0 and the remaining motorcycle 200 correspond to the "second motorcycle” and the "third motorcycle” in the present invention.
  • Alignment execution unit 23 outputs a control command to annunciator 50 to change the longitudinal position of motorcycle 100 in the platoon as a longitudinal positional alignment. perform an action that causes an alert prompting the rider of motorcycle 1 ⁇ .
  • Alignment motion execution unit 23 performs alignment motion based on positional relationship information between motorcycle 100, at least two motorcycles 200 traveling in a group with motorcycle 100, and . do it.
  • the motorcycle 100 corresponds to the "motorcycle whose position is changed by the alignment operation" in the present invention, that is, the "first motorcycle” in the present invention.
  • the remaining motorcycle 200 corresponds to the "second motorcycle” and the "third motorcycle” in the present invention.
  • the distance DV may be an actual measured value at that point in time, or may be a predicted value that is estimated taking into consideration the running state of the motorcycle 100 or 200 at that point in time.
  • the distance DV is the distance from motorcycle 100 in the longitudinal direction to an object located on one side thereof, and the distance from motorcycle 100 to the object located on the other side in the longitudinal direction. This is a positive concept.
  • the operation execution unit 23 outputs a control command to the notification device 50 when an imbalance exceeding the standard occurs instantaneously between the distances DV or beyond the standard time or the standard travel distance. to prompt the rider of Motorcycle 100 to correct the longitudinal position.
  • a passing time difference value obtained by dividing that value by the vehicle speed of the motorcycle 100 may be used for determination.
  • the obtained distance DV depends on the placement of each vehicle in the platoon (e.g., leading, middle, trailing, order from leading or trailing, right side).
  • Alignment action execution unit 23 selects at least one motorcycle 200 that is ahead of motorcycle 100 and one that is behind motorcycle 100 to determine the need for a position change. at least one motorcycle 2 . 0 and may also obtain distance DV for only at least two motorcycles 200 that are ahead of motorcycle 100; Distance DV may be obtained only for at least two motorcycles 200 that are ahead of cycle 100.
  • the alignment operation execution unit 23 selects at least one motor belonging to a vehicle row L2 different from the vehicle row L1 to which the motorcycle 100 belongs in the group travel, in order to determine the necessity of the position change.
  • the aligning operation execution unit 23 determines the arrangement of the motorcycles 1 ⁇ in the platoon (for example, front, middle, rear, order from the front or rear, right-hand row, left-hand row, etc.). to change the selection of the motorcycle 200 for which the distance DV is to be obtained. For example, if motorcycle 1 0 0 is placed first in the platoon, the distance DV is obtained only for at least two motorcycles 2 0 0 that are behind motorcycle 1 ⁇ . Good.
  • motorcycle 100 is positioned in the middle of the platoon, then at least one motorcycle 200 that is ahead of motorcycle 1 ⁇ and motorcycle 10 At least one motorcycle 200 that is ahead behind 0 and the distance DV for 200 should be obtained. Also, for example, if motorcycle 100 is positioned at the rear of the platoon, distance DV is obtained only for at least two motorcycles 200 that are ahead of motorcycle 100. should be.
  • Motorcycle 2 ⁇ which is traveling near motorcycle 1 ⁇ , may be selected as a distance DV acquisition target. In the above, the position of motorcycle 1 ⁇ (that is, the position of motorcycle 1 ⁇ with respect to another motorcycle 2 ⁇ 0, the imbalance of the position of the motorcycle 100 may be determined with reference to the distance DV between the other motorcycles 200.
  • Statistical values of the multiple distance DVs obtained by changing the combination of 0 e.g. average value, average value excluding distance DV exceeding the upper limit, average value excluding distance DV below the lower limit, upper limit distance above the lower limit (average value, minimum value, maximum value, low-pass filtered value, high-pass filtered value, step filtered value, etc.) for DV only, motor Cycle 1 ⁇ ⁇ position imbalance may be determined.
  • the distance DV may be an actual measured value at that point in time, or may be a predicted value that is estimated taking into account the running state of the motorcycle 100, 200 at that point in time.
  • the distance DV is the distance from motorcycle 100 in the longitudinal direction to an object located on one side of it, and the distance from motorcycle 100 in the longitudinal direction to that object. The concept is that the distance to the object located on the other side is positive.
  • the alignment operation execution unit 23 issues a control command to the notification device 50 when an imbalance exceeding the reference occurs instantaneously between the distances DV or exceeds the reference time or the reference travel distance.
  • the value of the transit time difference obtained by dividing the value by the vehicle speed of the motorcycle 100 may be used for determination.
  • the obtained distance DV depends on the position of each vehicle in the platoon (e.g., leading, middle, trailing, order from the leading or trailing, right side). Based on the information of the row of cars on the left, the row of cars on the left side, etc.), the imbalance is determined after correcting for the difference.
  • Alignment action execution unit 23 determines at least one motorcycle 2 ⁇ ⁇ ahead of motorcycle 1 ⁇ ⁇ and behind motorcycle 1 0 0 to determine the need for a position change. You may get distance DV for at least one motorcycle 200 that is ahead of motorcycle 100 and only at least two motorcycles 200 that are ahead of motorcycle 100 , and may also obtain distance DV for only at least two motorcycles 200 that are behind motorcycle 100. In order to determine the necessity of the position change, the alignment operation execution unit 23 also selects at least one motorcycle 200 belonging to the vehicle train L1 to which the motorcycle 100 belongs in the group traveling. , at least one motorcycle 2 ⁇ ⁇ belonging to a lane L 2 different from the lane L !
  • the aligning operation execution unit 23 determines the arrangement of the motorcycles 1 ⁇ in the platoon (for example, front, middle, rear, order from the front or rear, right-hand row, left-hand row, etc.). to change the selection of the motorcycle 200 for which the distance DV is to be obtained. For example, if motorcycle 1 00 is placed first in the platoon, distance DV is obtained only for at least two motorcycles 2 00 that are behind motorcycle 1 00. Good.
  • motorcycle 100 is positioned in the middle of the platoon, then at least one motorcycle 200 that is ahead of motorcycle 1 ⁇ and motorcycle 10 At least one motorcycle 200 that is ahead behind 0 and the distance DV for 200 should be obtained. Also, for example, if motorcycle 100 is positioned at the rear of the platoon, distance DV is obtained only for at least two motorcycles 200 that are ahead of motorcycle 100. should be.
  • Motorcycle 2 ⁇ which is traveling near motorcycle 1 ⁇ , may be selected as a distance DV acquisition target. In the above, the position of motorcycle 1 ⁇ (that is, the position of motorcycle 1 ⁇ with respect to another motorcycle 2 ⁇ 0, the imbalance of the position of the motorcycle 100 may be determined with reference to the distance DV between the other motorcycles 200.
  • Statistical values of the multiple distance DVs obtained by changing the combination of 0 e.g. average value, average value excluding distance DV exceeding the upper limit, average value excluding distance DV below the lower limit, upper limit distance above the lower limit (average value, minimum value, maximum value, low-pass filtered value, high-pass filtered value, step filtered value, etc.) for DV only, motor Cycle 1 ⁇ ⁇ position imbalance may be determined.
  • the notification device 50 displays a mark MV prompting the rider of the motorcycle 100 to correct the position in the longitudinal direction according to the control command from the alignment operation execution unit 23.
  • the notification device 50 causes the vehicle speed control execution unit 22 to execute the vehicle speed control operation while the group running mode is enabled, as shown in FIGS.
  • the notification device 50 has the group running mode enabled as shown in FIGS.
  • the mark MV is displayed.
  • the mark MG may not be displayed, and the mark MG indicates that the vehicle speed control execution unit 22 is executing the vehicle speed control operation, and the group traveling mode is enabled. It may be something that does not change when it becomes valid from a non-existent state.
  • the mark MV is displayed on the right side if the row L ! to which the motorcycle 100 belongs is the right row, and the left row is the row L ! to which the motorcycle 100 belongs.
  • the mark MV should be displayed on the left side if .
  • the notification device 50 may prompt the rider to correct the position in the front-rear direction by displaying a display different from the mark MV according to the control command from the alignment operation execution unit 23.
  • the notification device 50 may display or audibly output a sentence prompting the rider of the motorcycle 100 to correct the position in the longitudinal direction according to the control command from the alignment operation execution unit 23.
  • the notification device 50 may prompt the rider to correct the position in the front-back direction with a simple sound according to the control command from the alignment operation execution unit 23.
  • the notification device 50 may output a vibration prompting the rider of the motorcycle 100 to correct the position in the front-rear direction according to the control command from the alignment operation execution unit 23. For example, when urging the rider to make forward correction, vibrate the front portion, and when urging the rider to make rearward correction, vibrate the rear portion. It is preferable that the rider be notified of the direction in which the necessary longitudinal position correction is to be made, but it is not necessary. In other words, the rider may be notified only of the need for correction. In addition, although it is preferable that the rider be notified of the required degree of longitudinal position correction, it is not necessary.
  • the alignment operation execution unit 23 determines whether or not to perform the alignment operation based on the running stability of the motorcycle 100. For example, when the roll angle, yaw rate, yaw angle, lateral acceleration, and/or acceleration/deceleration of the motorcycle 100 exceed the reference values, the alignment operation execution unit 23 moves the notification device 50 forward and backward. The notification prompting the correction of the position is not output.
  • the alignment operation execution unit 23 performs the following operations: the motorcycle 1 0 0, at least two motorcycles 2 ⁇ ⁇ traveling in a group together with the motorcycle 1 ⁇ ⁇ , and A case has been described in which a control command is output to the notification device 50 of the motorcycle 100 based on the positional relationship information to execute an alignment operation, but the present invention is not limited to such an aspect. .
  • the alignment operation execution unit 23 determines, based on the positional relationship information between the motorcycle 100 and at least two motorcycles 200 traveling in a group with the motorcycle 100, , the control command may be output to the notification device 50 of the motorcycle 200 other than the motorcycle 100.
  • the motorcycle 200 provided with the notification device 50 that receives the control command is the "motorcycle whose position is changed by alignment operation" in the present invention, that is, the "first motorcycle” in the present invention. corresponds to Also Motorcycle 1 . 0 and the remaining motorcycle 200 correspond to the "second motorcycle” and the "third motorcycle” in the present invention.
  • the alignment operation causes the notification device 50 to generate a notification prompting the rider of the motorcycle 100 or other motorcycle 200 to change the position in the longitudinal direction.
  • the alignment operation is an operation to output a control command that causes a change in the longitudinal position of motorcycle 1 0 0 or other motorcycle 2 ⁇ ⁇ . good too.
  • the alignment operation execution unit 23 automatically decelerates or accelerates the motorcycle 100 or other motorcycles 200 without depending on the operation of the braking device 30 and the driving device 40 by the rider.
  • output a control command that causes Alignment operation is executed with motorcycle 1 ⁇ ⁇ or other motorcycle 2 ⁇ ⁇ Change set value of vehicle speed control operation It should be an action to do.
  • the alignment operation execution unit 23 automatically shortens the inter-vehicle distance or passing time difference with respect to the preceding vehicle 300 set in the vehicle speed control operation. change.
  • the alignment operation execution unit 23 increases the inter-vehicle distance or the passing time difference with respect to the preceding vehicle 300 set in the vehicle speed control operation. automatically change to The change may change the value of the inter-vehicle distance or the transit time difference itself, or may change the rank of the inter-vehicle distance or the transit time difference.
  • the alignment operation execution unit 23 may automatically propose the change, and the proposal may be confirmed by the rider's acceptance setting input. The change should be reflected in the display of the setting value of the vehicle speed control operation.
  • FIG. 9 is a diagram showing the operation flow of the controller of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the control device 20 executes the operation flow shown in FIG. 9 while the motorcycle 100 is running.
  • step S101 the acquisition unit 21 acquires the surrounding environment information of the motorcycle 100 while the motorcycle 100 is running. Also, the acquisition unit 21 acquires various information as necessary.
  • step S102 the vehicle speed control execution unit 22 determines whether or not the group traveling mode is enabled. If it is determined in step S102 that the group driving mode is not valid, the vehicle speed control execution unit 22 performs, in step S103, the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and its Multiple preceding vehicles 3 ⁇ ahead of motorcycle 1 ⁇ , the preceding vehicle 3 ⁇ running in front of motorcycle 1 ⁇ , and the operation of adjusting the positional relationship between Let 1 0 0 run. Further, when it is determined in step S102 that the group traveling mode is valid, the vehicle speed control execution unit 22 performs motorcycle 100 as the vehicle speed control operation in step S104. and at least one motorcycle 200 that corresponds to the leading vehicle 300 that is ahead of the motorcycle 100 and is traveling in a group with the motorcycle 100. Have motorcycle 1 ⁇ ⁇ execute the operation to adjust the positional relationship of , .
  • step S102 When it is determined in step S102 that the group travel mode is valid, the alignment operation execution unit 23 determines that the group travel is formed in step S105. Perform an alignment operation that aligns at least part of the formation.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs, based on the positional relationship information between the motorcycle 100 and at least one preceding vehicle 300 acquired while the motorcycle 100 is traveling, The vehicle speed control operation of motorcycle 100 is executed, and furthermore, the alignment operation execution unit 23 performs the vehicle speed control operation with the group traveling mode enabled by at least three motorcycles 2 ⁇ . Perform an alignment operation to align at least a portion of the formation being formed. Therefore, it is necessary to appropriately group traveling of a unique vehicle called a motorcycle. It is possible to support
  • the aligning operation is a change in lateral position in the platoon of at least one of motorcycle 100 and motorcycle 200 other than motorcycle 100. This is the operation of outputting a control command that causes a notification prompting to With such a configuration, the certainty of appropriately supporting the group traveling of the unique vehicle of the motorcycle is improved.
  • the aligning operation is a change in the longitudinal position of at least one of motorcycle 100 and motorcycle 200 other than motorcycle 100 in the platoon. This is the operation of outputting a control command that causes a notification prompting to Such a configuration enhances the certainty of appropriately supporting the group traveling of a unique vehicle called a motorcycle.
  • the aligning motion causes a change in longitudinal position in the platoon of at least one of motorcycle 100 and motorcycle 200 other than motorcycle 100. This is the operation of outputting a control command.
  • the alignment operation is an operation of changing the set value of the vehicle speed control operation that is being executed in motorcycle 100 or motorcycle 200 other than motorcycle 100. So configured, the comfort of the rider is enhanced.
  • the alignment operation execution unit 23 arranges the motorcycles 100 in the platoon (for example, the first, the middle, the rear, the order from the front or the rear, the right row, the left based on information such as train lines, etc., to vary the vehicles selected for determining the need for repositioning.
  • the certainty of appropriately supporting group traveling of vehicles unique to motorcycles is improved.
  • the alignment operation execution unit 23 measures the running stability of the motorcycle 100 whose position is changed by the alignment operation, or the motorcycle 200 other than the motorcycle 100. Perform alignment operations based on . With such a configuration, it is possible to prevent the alignment operation from interfering with the traveling.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the surrounding environment information of the motorcycle 1 0 0 based on the output of the surrounding environment sensor 1 1, but the acquisition unit 2 1
  • the surrounding environment information of motorcycle 1 ⁇ ⁇ can be obtained by using other means (for example, wireless communication with vehicles traveling around motorcycle 1 ⁇ ⁇ , wireless communication with infrastructure equipment, etc.) May be obtained.

Abstract

本発明は、モータサイクルのグループ走行を支援可能な制御装置及び制御方法を得るものである。 ライダー支援システムの制御装置であって、自車両(100)の走行中に取得される自車両(100)と少なくとも1つの先行車両(300)との位置関係情報に基づいて、自車両(100)の車速制御動作を実行する車速制御実行部を備えており、更に、自車両(100)を含む少なくとも3つのモータサイクル(200)がグループ走行を行うモードであるグループ走行モードが有効になっている状態での車速制御動作において、少なくとも3つのモータサイクル(200)によって形成されている隊列の少なくとも一部を整列する整列動作を実行する整列動作実行部を備えている。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
【技術分野】
【。 0 0 1】 本発明は、 モータサイクルのライダー支援システムの制御装置と、 モータサイクルのラ イダー支援システムの制御方法と、 に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来のライダー支援システムとして、 制御装置が、 自車両の走行中に取得される自車両 と少なく とも 1つの先行車両との位置関係情報に基づいて、 自車両の車速制御動作を実行 するものがある (例えば、 特許文献 1を参照。 ) 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 9 7 9 6 5号
【発明の概要】
【発明が解決しよう とする課題】
【〇 0 0 4】 ライダー支援システムにおいて、 自車両を含む少なく とも 3つのモータサイクルがグル ープ走行を行うモードであるグループ走行モードが有効になっている状態で、 自車両の車 速制御動作が実行される場合が想定される。 そのような場合において、 モータサイクルが 整然と並ぶ隊列が形成されることが望ましい。 モータサイクルでは、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と異なり車体サイズが小さく、 走行位置の自由度が大きいため、 そ のような隊列の形成の支援が特に望まれる。
【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 モータサイクルのグループ走 行を支援可能な制御装置を得るものである。 また、 モータサイクルのグループ走行を支援 可能な制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 ライダー支援システムの制御装置であって、 自車両の走行中 に取得される該自車両と少なく とも 1つの先行車両との位置関係情報に基づいて、 該自車 両の車速制御動作を実行する車速制御実行部を備えており、 更に、 前記自車両を含む少な く とも 3つのモータサイクルがグループ走行を行うモードであるグループ走行モードが有 効になっている状態での前記車速制御動作において、 該少なく とも 3つのモータサイクル によって形成されている隊列の少なく とも一部を整列する整列動作を実行する整列動作実 行部を備えている。
【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 制御装置の車速制御実行部が、 自車両の走行中に取得される 該自車両と少なく とも 1つの先行車両との位置関係情報に基づいて、 該自車両の車速制御 動作を実行し、 更に、 前記制御装置の整列動作実行部が、 前記自車両を含む少なく とも 3 つのモータサイクルがグループ走行を行うモードであるグループ走行モードが有効になつ ている状態での前記車速制御動作において、 該少なく とも 3つのモータサイクルによって 形成されている隊列の少なく とも一部を整列する整列動作を実行する。
【発明の効果】
【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 車速制御実行部が、 自車両の走行中に取得さ れる自車両と少なく とも 1つの先行車両との位置関係情報に基づいて、 自車両の車速制御 動作を実行し、 更に、 整列動作実行部が、 グループ走行モードが有効になっている状態で の車速制御動作において、 少なく とも 3つのモータサイクルによって形成されている隊列 の少なく とも一部を整列する整列動作を実行する。 そのため、 モータサイクルという特有 の車両のグループ走行を適切に支援することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【。 0 0 9】
【図 1】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 モータサイクル の搭 載状態を示す図である。
【図 2】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 システム構成を示す図 である。
【図 3】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 構成を説明するための 図である。
【図 4】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 構成を説明するための 図である。
【図 5】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 構成を説明するための 図である。
【図 6】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 構成を説明するための 図である。
【図 7】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 構成を説明するための 図である。
【図 8】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 構成を説明するための 図である。
【図 9】 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 制御装置の動作フロー を示す図である。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 0 ] 以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について、 図面を用いて説明する。
【。 0 1 1】 なお、 以下で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。
【。 0 1 2】 例えば、 以下では、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自動二輪車のライダー支援 システムに用いられる場合を説明しているが、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自 動二輪車以外の他のモータサイクルのライダー支援システムに用いられてもよい。 モータ サイクルには、 エンジンを動力源とする車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれ る。 モータサイクルには、 例えば、 右方向への旋回走行に際して車体が右側に倒れ、 左方 向への旋回走行に際して車体が左側に倒れる自動三輪車、 オートバイ、 スクーター、 電動 スクーター等が含まれる。
【。 0 1 3】 また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。
【。 0 1 4】 実施の形態. 以下に、 実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。
【。 0 1 5】 くライダー支援システムの構成> 実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。 図 1は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 モータサイクルへの搭載 状態を示す図である。 図 2は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 シス テム構成を示す図である。 図 3〜図 8は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システ
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時間又は基準走行距離を超えて継続しているか否かを判定し、 その判定が肯定される場合 に、 グループ走行モードを自動で有効化する。 車速制御実行部 2 2は、 モータサイクル 1 〇 〇が走行する走行レーン L内に位置する他のモータサイクル 2 0 0を特定し、 その特定 された他のモータサイクル 2 0 0のみをその判定の対象としてもよく、 また、 走行レーン L の境界の情報を用いることなく、 基準時間又は基準走行距離を超えてモータサイクル 1 〇 〇の周囲に位置し続けている他のモータサイクル 2 0 0を特定し、 その特定された他の モータサイクル 2 〇 〇をその判定の対象としてもよい。
[ 0 0 2 7 ] 例えば、 グループ走行モードは、 ライダーによる設定入力によって有効及び無効が切り 換えられるものであり、 車速制御実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される設定入力装置 1 3 の出力に基づいて、 グループ走行モードが有効であるか否かを判定する。 なお、 車速制 御実行部 2 2が、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて、 グループ走行モード の有効化及び/又 は無効化を自動で提案するものであり、 ライダーによる承諾の設定入力 によってその提案が確定されてもよい。
[ 0 0 2 8 ] 車速制御実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効ではない場合に、 車速制御動作とし て、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 そのモータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいる複数 の先行車両 3 〇 〇のうちのモータサイクル 1 〇 〇の正面を走行する先行車両 3 0 0と、 の 位置関係調整を行う動作を、 モータサイクル 1 〇 〇に実行させる。 なお、 その位置関係調 整において、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0の正面を走行していない他 の先行車両 3 0 0 と、 の位置関係情報が加味されてもよい。 また、 その位置関係調整にお いて、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいない他の 車両と、 の位置関係情報が加味されてもよい。
[ 0 0 2 9 ] 車速制御実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効である場合に、 車速制御動作として 、 モータサイクル 1 0 0 と、 そのモータサイクル 1 0 0より も先んじて進んでいる先行車 両 3 0 0に該当し、 目・つ、 モータサイクル 1 0 0 と共にグループ走行を行っている少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の位置関係調整を行う動作を、 モータサイクル 1 〇 〇に実行させる。 なお、 その位置関係調整において、 モータサイクル 1 0 0と、 そのモー タサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいない車両に該当し、 目・つ、 モータサイクル 1 0 〇 と共にグループ走行を行っている少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の位置関 係情報が加味されてもよい。 モータサイクル 2 0 0がモータサイクル 1 〇 〇 と共にグルー プで走行している車両であるか否かは、 モータサイクル 1 〇 〇に対する位置関係の時間経 過の情報に基づいて判定されてもよく、 また、 ライダーによって事前に登録された情報に 基づいて判定されてもよい。 ライダーによって事前に登録された情報は、 例えば、 グルー プ走行によって形成される隊列内でのモータサイクル 1 0 0の配置 (例えば、 先頭、 中間 、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右側の車列、 左側の車列等) の情報、 グループに属す るモータサイクル 2 0 0を識別する情報 (例えば、 車種、 色、 ナンバープレートの情報等 ) 等である。
[ 0 0 3 0 ] 位置関係調整は、 ライダーによる制動装置 3 0及び駆動装置 4 0の操作によらずに、 モ ータサイクル 1 〇 〇に自動で減速度又は加速度を生じさせて、 モータサイクル 1 0 0 と先 行車両 3 0 0 との位置関係を調整する動作 (例えば、 先行車両 3 0 0を速度追従のターゲ ッ トとするアダプティブクルーズコントロール動作、 ライダーが駆動装置 4 〇を操作して いる状態で先行車両 3 〇 〇に対する車間距離又は通過時間差をその操作量に応じた距離又 は時間差に制御するために制動装置 3 〇を作動させる動作、 ライダーが制動装置 3 0を操 作している状態で先行車両 3 〇 〇に対する車間距離又は通過時間差をその操作量に応じた 距離又は時間差に制御するために駆動装置 4 0を作動させる動作等) であってもよく、 ま た、 ライダーによる制動装置 3 〇の操作の過不足を是正すべく、 モータサイクル 1 0 0に 生じている制動力を自動で増加又は減少させて、 モータサイクル 1 〇 〇 と先行車両 3 〇 〇 との位置関係を調整する動作であってもよく、 また、 ライダーによる駆動装置 4 0の操作 の過不足を是正すべく、 モータサイクル 1 〇 〇に生じている駆動力を自動で増加又は減少 させて、 モータサイクル 1 〇 〇 と先行車両 3 0 0 との位置関係を調整する動作であっても よい。
[ 0 0 3 1 ] 整列動作実行部 2 3は、 グループ走行モードが有効になっている状態で車速制御実行部 2 2が車速制御動作を実行している際に、 グループ走行によって形成されている隊列の少 なく とも一部を整列する整列動作を実行する。 整列動作実行部 2 3は、 以下に説明する横 方向位置の整列動作及び前後方向位置の整列動作のうちの少なく とも一方を実行する。 こ こで、 横方向及び前後方向は、 モータサイクル 1 〇 〇の車体に対して定義される方向であ ってもよく、 また、 走行レーン Lに対して定義される方向であってもよい。
[ 0 0 3 2 ]
[横方向位置の整列動作] 整列動作実行部 2 3は、 横方向位置の整列動作として、 報知装置 5 〇に制御指令を出力 して、 隊列におけるモータサイクル 1 〇 〇の横方向位置の変更をモータサイクル 1 〇 〇の ライダーに促す報知を生じさせる動作を実行する。 整列動作実行部 2 3が、 モータサイク ル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0と共にグループで走行している少なく とも 2つのモー タサイクル 2 0 0 と、 の位置関係情報に基づいて、 整列動作を実行するとよい。 その場合 、 モータサイクル 1 0 0は、 本発明における 「整列動作によって位置の変更が図られるモ ータサイクル」 、 つまり、 本発明における 「第 1モータサイクル」 に相当する。 また、 残 りのモータサイクル 2 0 0は、 本発明における 「第 2モータサイクル」 及び 「第 3モータ サイクル」 に相当する。
[ 0 0 3 3 ] 例えば、 図 3に示される例において、 整列動作実行部 2 3は、 取得部 2 1で取得される 周囲環境情報に基づいて、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 グループ走行においてモータサイク ル 1 0 0が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属している少なく とも 2つのモータサイク ル 2 0 0 と、 の横方向での距離 D Lを取得する。 距離 D Lは、 その時点での実測値であっ てもよく、 また、 その時点でのモータサイクル 1 0 0、 2 0 0の走行状態を加味して推定 される予測値であってもよい。 なお、 距離 D Lは、 横方向におけるモータサイクル 1 0 0 からその一方の側に位置する対象までの距離をプラスとし、 横方向におけるモータサイク ル 1 〇 〇からその他方の側に位置する対象までの距離をマイナスとする概念である。 整列 動作実行部 2 3は、 全ての距離 D Lが基準値に対して瞬時的に、 又は、 基準時間又は基準 走行距離を超えて不足又は過大である場合に、 報知装置 5 0に制御指令を出力して、 モー タサイクル 1 〇 〇のライダーに横方向位置の是正を促す。 その基準値は、 固定値であって もよく、 また、 モータサイクル 1 0 0以外のモータサイクル 2 0 0同士の位置関係に応じ て設定される変動値であってもよい。 整列動作実行部 2 3は、 位置変更の必要性の判定の ために、 モータサイクル 1 〇 〇よりも先んじて進んでいる少なく とも 1つのモータサイク ル 2 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0より も遅れて進んでいる少なく とも 1つのモータサイ クル 2 0 0と、 に対する距離 D Lを取得してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0より も 先んじて進んでいる少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇のみに対する距離 D Lを取得 してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモー タサイクル 2 0 0のみに対する距離 D Lを取得してもよい。 また、 整列動作実行部 2 3は 、 位置変更の必要性の判定のために、 グループ走行においてモータサイクル 1 0 0が属す る車列 L ! と異なる車列 L 2に属している少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇と、 グ ループ走行においてモータサイクル 1 0 0が属する車列 L 1に属している少なく とも 1つ のモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する距離 D Lを取得してもよく、 また、 グループ走行に おいてモータサイクル 1 〇 〇が属する車列 L 1に属している少なく とも 2つのモータサイ クル 2 0 0のみに対する距離 D Lを取得してもよい。 整列動作実行部 2 3が、 隊列内での モータサイクル 1 〇 〇の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右 側の車列、 左側の車列等) の情報に基づいて、 距離 D Lの取得対象となるモータサイクル 2 0 0の選択を変化させるとよい。 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で先頭に配置 されている場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモ ータサイクル 2 0 0のみに対する距離 D Lが取得されるとよい。 また、 例えば、 モータサ イクル 1 〇 〇が隊列内で中間に配置されている場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も先 んじて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇と、 モータサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する距離 D Lが取得 されるとよい。 また、 例えば、 モータサイクル 1 〇 〇が隊列内で後尾に配置されている場 合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいる少なく とも 2つのモータサイク ル 2 0 0のみに対する距離 D Lが取得されるとよい。 モータサイクル 1 0 0の近くを走行 しているモータサイクル 2 〇 〇が、 距離 D Lの取得対象として選択されるとよい。
[ 0 0 3 4 ] 例えば、 図 4に示される例において、 整列動作実行部 2 3は、 取得部 2 1で取得される 周囲環境情報に基づいて、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 グループ走行においてモータサイク ル 1 0 0が属する車列 L 1に属している少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の横 方向での距離 D Lを取得する。 距離 D Lは、 その時点での実測値であってもよく、 また、 その時点でのモータサイクル 1 0 0、 2 0 0の走行状態を加味して推定される予測値であ ってもよい。 なお、 距離 D Lは、 横方向におけるモータサイクル 1 0 0からその一方の側 に位置する対象までの距離をプラスとし、 横方向におけるモータサイクル 1 0 0からその 他方の側に位置する対象までの距離をマイナスとする概念である。 整列動作実行部 2 3は 、 全ての距離 D Lが基準値に対して瞬時的に、 又は、 基準時間又は基準走行距離を超えて 不足又は過大である場合に、 報知装置 5 0に制御指令を出力して、 モータサイクル 1 0 0 のライダーに横方向位置の是正を促す。 その基準値は、 固定値であってもよく、 また、 モ ータサイクル 1 〇 〇以外のモータサイクル 2 〇 〇同士の位置関係に応じて設定される変動 値であってもよい。 整列動作実行部 2 3は、 位置変更の必要性の判定のために、 モータサ イクル 1 0 0より も先んじて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 0 0 と、 モー タサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 0 0と、 に 対する距離 D Lを取得してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0より も先んじて進んでい る少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇のみに対する距離 D Lを取得してもよく、 また 、 モータサイクル 1 0 0より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇 のみに対する距離 D Lを取得してもよい。 また、 整列動作実行部 2 3は、 位置変更の必要 性の判定のために、 グループ走行においてモータサイクル 1 0 0が属する車列 L 1に属し ている少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 グループ走行においてモータサイクル 1 0 0が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属している少なく とも 1つのモータサイクル 2 0 0 と、 に対する距離 D Lを取得してもよく、 また、 グループ走行においてモータサイ クル 1 〇 〇が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属している少なく とも 2つのモータサイ クル 2 0 0のみに対する距離 D Lを取得してもよい。 整列動作実行部 2 3が、 隊列内での モータサイクル 1 〇 〇の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右 側の車列、 左側の車列等) の情報に基づいて、 距離 D Lの取得対象となるモータサイクル 2 0 0の選択を変化させるとよい。 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で先頭に配置 されている場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモ ータサイクル 2 0 0のみに対する距離 D Lが取得されるとよい。 また、 例えば、 モータサ イクル 1 〇 〇が隊列内で中間に配置されている場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も先 んじて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇と、 モータサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する距離 D Lが取得 されるとよい。 また、 例えば、 モータサイクル 1 〇 〇が隊列内で後尾に配置されている場 合には、 モータサイクル 1 〇 〇よりも先んじて進んでいる少なく とも 2つのモータサイク ル 2 0 0のみに対する距離 D Lが取得されるとよい。 モータサイクル 1 0 0の近くを走行 しているモータサイクル 2 〇 〇が、 距離 D Lの取得対象として選択されるとよい。
[ 0 0 3 5 ] 具体例として、 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 モータ サイクル 1 0 0のライダーに横方向位置の是正を促す標章 M Lを表示させる。 例えば、 図 3 に示される例において、 報知装置 5 0は、 図 5及び図 6に示されるように、 グループ走 行モードが有効になっている状態で車速制御実行部 2 2が車速制御動作を実行している旨 を示す標章 M Gに加えて、 標章 M Lを表示させる。 例えば、 図 4に示される例において、 報知装置 5 0は、 図 7及び図 8に示されるように、 グループ走行モードが有効になってい る状態で車速制御実行部 2 2が車速制御動作を実行している旨を示す標章 M Gに加えて、 標章 M Lを表示させる。 標章 M Gが表示されなくてもよく、 また、 標章 M Gが、 車速制御 実行部 2 2が車速制御動作を実行している旨を示すものであって、 グループ走行モードが 有効になっていない状態から有効になった際に変化しないものであってもよい。 モータサ イクル 1 0 〇が属している車列 L !が右側の車列である場合に標章 M Lが右側に表示され 、 モータサイクル 1 〇 〇が属している車列 L !が左側の車列である場合に標章 M Lが左側 に表示されるとよい。 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 標 章 M Lと異なる表示によってライダーに横方向位置の是正を促してもよい。 例えば、 ライ ダーに右方向への是正を促す場合には、 モータサイクル 1 〇 〇の中心よりも右側に位置す る箇所を点灯又は点滅させ、 ライダーに左方向への是正を促す場合には、 モータサイクル 1 0 0の中心より も左側に位置する箇所を点灯又は点滅させるとよい。 また、 報知装置 5 〇は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 モータサイクル 1 0 0のライダーに 横方向位置の是正を促す文章を表示又は音声で出力してもよい。 報知装置 5 0は、 整列動 作実行部 2 3からの制御指令によって、 単なる音によってライダーに横方向位置の是正を 促してもよい。 例えば、 ライダーに右方向への是正を促す場合には、 モータサイクル 1 0 〇の中心より も右側に位置する箇所から発音させ、 ライダーに左方向への是正を促す場合 には、 モータサイクル 1 〇 〇の中心より も左側に位置する箇所から発音させるとよい。 ま た、 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 モータサイクル 1 0 〇のライダーに横方向位置の是正を促す振動を出力してもよい。 例えば、 ライダーに右方 向への是正を促す場合には、 モータサイクル 1 〇 〇の中心より も右側に位置する箇所を振 動させ、 ライダーに左方向への是正を促す場合には、 モータサイクル 1 〇 〇の中心より も 左側に位置する箇所を振動させるとよい。 その箇所は、 例えば、 ハンドルバー、 グローブ 等の一部分であるとよい。 必要となる横方向位置の是正の方向が、 ライダーに報知される と好ましいが、 報知されなくてもよい。 つまり、 是正の必要の有無だけがライダーに報知 されてもよい。 また、 必要となる横方向位置の是正の度合いが、 ライダーに報知されると 好ましいが、 報知されなくてもよい。
[ 0 0 3 6 ] 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0の走行安定度に基づいて、 整列動作を実 行するか否かを判定するとよい。 例えば、 整列動作実行部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0 のロール角、 ヨーレート、 ヨー角、 横加速度、 及び/又は、 加減速度が基準値を超えてい る状態では、 報知装置 5 〇に横方向位置の是正を促す報知を出力させない。
[ 0 0 3 7 ] なお、 以上では、 整列動作実行部 2 3が、 横方向での距離 D Lを取得して位置変更の必 要性を判定する場合を説明したが、 本発明は、 そのような態様に限定されず、 整列動作実 行部 2 3が、 他の位置関係情報を取得して位置変更の必要性を判定してもよい。 例えば、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 〇 〇の車列情報と、 少なく とも 2つのモータサ イクル 2 0 0の車列情報と、 を取得して位置変更の必要性を判定してもよい。 ここで、 車 列情報は、 グループ走行で形成される隊列において、 モータサイクル 1 0 0、 2 0 0が、 右側と左側のどちらの車列に属しているかを示す情報である。 整列動作実行部 2 3は、 取 得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて、 隊列における右側の車列と左側の車列の 境界となる直線を定義し、 その直線に対する位置関係に基づいて、 モータサイクル 1 0 0 . 2 0 0のそれぞれの車列情報を取得する。
[ 0 0 3 8 ] 例えば、 図 3に示される例において、 整列動作実行部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0 と 、 モータサイクル 1 0 0の最も近くを先んじて進んでいるモータサイクル 2 0 0 と、 モー タサイクル 1 〇 〇の最も近くを遅れて進んでいるモータサイクル 2 0 0 と、 のそれぞれが 属している車列を判定する。 いずれの車両も同一の車列に属していると判定された場合に は、 整列動作実行部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0のライダーに横方向位置の是正を促す 。 なお、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0の最も 近くを先んじて進んでいるモータサイクル 2 〇 〇 と、 そのモータサイクル 2 〇 〇の最も近 くを先んじて進んでいるモータサイクル 2 〇 〇と、 が属している車列を判定して、 位置変 更の必要性を判定してもよい。 また、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 〇 〇の最も近くを遅れて進んでいるモータサイクル 2 0 0 と、 そのモー タサイクル 2 〇 〇の最も近くを遅れて進んでいるモータサイクル 2 0 0 と、 が属している 車列を判定して、 位置変更の必要性を判定してもよい。
[ 0 0 3 9 ] 例えば、 図 4に示される例において、 整列動作実行部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0 と 、 モータサイクル 1 0 0の側方を進んでいるモータサイクル 2 0 0と、 そのモータサイク ル 2 〇 〇の最も近くを先んじて又は遅れて進んでいるモータサイクル 2 0 0と、 のそれぞ れが属している車列を判定する。 いずれの車両も同一の車列に属していると判定された場 合には、 整列動作実行部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0のライダーに横方向位置の是正を 促す。
[ 0 0 4 0 ] また、 以上では、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 〇 〇と共にグループで走行している少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の位置関 係情報に基づいて、 モータサイクル 1 〇 〇の報知装置 5 〇に対して制御指令を出力して、 整列動作を実行する場合を説明したが、 本発明は、 そのような態様に限定されない。 例え ば、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0 と共にグル ープで走行している少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の位置関係情報に基づい て、 モータサイクル 1 〇 〇以外のモータサイクル 2 〇 〇の報知装置 5 〇に対して制御指令 を出力してもよい。 その場合、 制御指令を受ける報知装置 5 0が設けられたモータサイク ル 2 0 0は、 本発明における 「整列動作によって位置の変更が図られるモータサイクル」 、 つまり、 本発明における 「第 1モータサイクル」 に相当する。 また、 モータサイクル 1 。 0及び残りのモータサイクル 2 0 0は、 本発明における 「第 2モータサイクル」 及び 「 第 3モータサイクル」 に相当する。
[ 0 0 4 1 ]
[前後方向位置の整列動作] 整列動作実行部 2 3は、 前後方向位置の整列動作として、 報知装置 5 〇に制御指令を出 カして、 隊列におけるモータサイクル 1 〇 〇の前後方向位置の変更をモータサイクル 1 〇 〇のライダーに促す報知を生じさせる動作を実行する。 整列動作実行部 2 3が、 モータサ イクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0 と共にグループで走行している少なく とも 2つの モータサイクル 2 0 0 と、 の位置関係情報に基づいて、 整列動作を実行するとよい。 その 場合、 モータサイクル 1 〇 〇は、 本発明における 「整列動作によって位置の変更が図られ るモータサイクル」 、 つまり、 本発明における 「第 1モータサイクル」 に相当する。 また 、 残りのモータサイクル 2 0 0は、 本発明における 「第 2モータサイクル」 及び 「第 3モ ータサイクル」 に相当する。
[ 0 0 4 2 ] 例えば、 図 3に示される例において、 整列動作実行部 2 3は、 取得部 2 1で取得される 周囲環境情報に基づいて、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 グループ走行においてモータサイク ル 1 0 0が属する車列 L 1 と異なる車列 L 2に属している少なく とも 2つのモータサイク ル 2 0 0と、 の前後方向での距離 D Vを取得する。 距離 D Vは、 その時点での実測値であ ってもよく、 また、 その時点でのモータサイクル 1 0 0、 2 0 0の走行状態を加味して推 定される予測値であってもよい。 なお、 距離 D Vは、 前後方向におけるモータサイクル 1 〇 〇からその一方の側に位置する対象までの距離、 及び、 前後方向におけるモータサイク ル 1 0 0からその他方の側に位置する対象までの距離をプラスとする概念である。 整列動 作実行部 2 3は、 距離 D V同士の間に瞬時的に、 又は、 基準時間又は基準走行距離を超え て基準を上回るアンバランスが生じている場合に、 報知装置 5 〇に制御指令を出力して、 モータサイクル 1 0 0のライダーに前後方向位置の是正を促す。 なお、 距離 D Vに換えて 、 その値をモータサイクル 1 0 0の車速で除算して求まる通過時間差の値が判定に用いら れてもよい。 理想的な隊列において、 そもそも距離 D Vに差が生じる場合には、 取得され た距離 D Vが、 隊列内での各車両の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾から の順番、 右側の車列、 左側の車列等) の情報に基づいて、 その差の分だけ補正された上で 、 アンバランスが判定される。 整列動作実行部 2 3は、 位置変更の必要性の判定のために 、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 モータサイクル 1 0 0より も遅れて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 。 0と、 に対する距離 D Vを取得してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0より も先んじ て進んでいる少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇のみに対する距離 D Vを取得しても よく、 また、 モータサイクル 1 0 0より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモータサイ クル 2 0 0のみに対する距離 D Vを取得してもよい。 また、 整列動作実行部 2 3は、 位置 変更の必要性の判定のために、 グループ走行においてモータサイクル 1 0 0が属する車列 L 1 と異なる車列 L 2に属している少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 グループ 走行においてモータサイクル 1 0 0が属する車列 L 1に属している少なく とも 1つのモー タサイクル 2 0 0 と、 に対する距離 D Vを取得してもよく、 また、 グループ走行において モータサイクル 1 〇 〇が属する車列 L 1に属している少なく とも 2つのモータサイクル 2 。 0のみに対する距離 D Vを取得してもよい。 整列動作実行部 2 3が、 隊列内でのモータ サイクル 1 〇 〇の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右側の車 列、 左側の車列等) の情報に基づいて、 距離 D Vの取得対象となるモータサイクル 2 0 0 の選択を変化させるとよい。 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で先頭に配置されて いる場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモータサ イクル 2 0 0のみに対する距離 D Vが取得されるとよい。 また、 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で中間に配置されている場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて 進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 0 0と、 モータサイクル 1 0 0よりも遅れ て進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する距離 D Vが取得される とよい。 また、 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で後尾に配置されている場合には 、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいる少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇のみに対する距離 D Vが取得されるとよい。 モータサイクル 1 〇 〇の近くを走行してい るモータサイクル 2 〇 〇が、 距離 D Vの取得対象として選択されるとよい。 なお、 以上で は、 モータサイクル 1 〇 〇の他のモータサイクル 2 〇 〇に対する距離 D Vを基準として、 モータサイクル 1 〇 〇の位置 (つまり、 モータサイクル 1 〇 〇の別の他のモータサイクル 2 0 0に対する距離 D V ) のアンバランスが判定されているが、 他のモータサイクル 2 0 〇同士の距離 D Vを基準として、 モータサイクル 1 0 0の位置のアンバランスが判定され てもよい。 その際、 他のモータサイクル 2 0 0同士の距離 D Vが、 他のモータサイクル 2 。 0の組み合わせを変えて複数取得され、 その複数の距離 D Vの統計値 (例えば、 平均値 、 上限値を超える距離 D Vを除いた平均値、 下限値を下回る距離 D Vを除いた平均値、 上 限値を下回り 目.つ下限値を上回る距離 D Vのみの平均値、 最小値、 最大値、 ローパスフィ ルター処理された値、 ハイパスフィルター処理された値、 ステップフィルター処理された 値等) を基準として、 モータサイクル 1 〇 〇の位置のアンバランスが判定されてもよい。
[ 0 0 4 3 ] 例えば、 図 4に示される例において、 整列動作実行部 2 3は、 取得部 2 1で取得される 周囲環境情報に基づいて、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 グループ走行においてモータサイク ル 1 0 0が属する車列 L 1に属している少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇と、 の前 後方向での距離 D Vを取得する。 距離 D Vは、 その時点での実測値であってもよく、 また 、 その時点でのモータサイクル 1 0 0、 2 0 0の走行状態を加味して推定される予測値で あってもよい。 なお、 距離 D Vは、 前後方向におけるモータサイクル 1 〇 〇からその一方 の側に位置する対象までの距離、 及び、 前後方向におけるモータサイクル 1 0 0からその 他方の側に位置する対象までの距離をプラスとする概念である。 整列動作実行部 2 3は、 距離 D V同士の間に瞬時的に、 又は、 基準時間又は基準走行距離を超えて基準を上回るア ンバランスが生じている場合に、 報知装置 5 0に制御指令を出力して、 モータサイクル 1 。 0のライダーに前後方向位置の是正を促す。 なお、 距離 D Vに換えて、 その値をモータ サイクル 1 〇 〇の車速で除算して求まる通過時間差の値が判定に用いられてもよい。 理想 的な隊列において、 そもそも距離 D Vに差が生じる場合には、 取得された距離 D Vが、 隊 列内での各車両の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右側の車 列、 左側の車列等) の情報に基づいて、 その差の分だけ補正された上で、 アンバランスが 判定される。 整列動作実行部 2 3は、 位置変更の必要性の判定のために、 モータサイクル 1 〇 〇よりも先んじて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 モータサイ クル 1 0 0より も遅れて進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する 距離 D Vを取得してもよく、 また、 モータサイクル 1 0 0より も先んじて進んでいる少な く とも 2つのモータサイクル 2 0 0のみに対する距離 D Vを取得してもよく、 また、 モー タサイクル 1 〇 〇より も遅れて進んでいる少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇のみに 対する距離 D Vを取得してもよい。 また、 整列動作実行部 2 3は、 位置変更の必要性の判 定のために、 グループ走行においてモータサイクル 1 0 0が属する車列 L 1に属している 少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 グループ走行においてモータサイクル 1 〇 〇 が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属している少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する距離 D Vを取得してもよく、 また、 グループ走行においてモータサイクル 1 〇 〇が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属している少なく とも 2つのモータサイクル 2 。 0のみに対する距離 D Vを取得してもよい。 整列動作実行部 2 3が、 隊列内でのモータ サイクル 1 〇 〇の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右側の車 列、 左側の車列等) の情報に基づいて、 距離 D Vの取得対象となるモータサイクル 2 0 0 の選択を変化させるとよい。 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で先頭に配置されて いる場合には、 モータサイクル 1 0 0よりも遅れて進んでいる少なく とも 2つのモータサ イクル 2 0 0のみに対する距離 D Vが取得されるとよい。 また、 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で中間に配置されている場合には、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて 進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 0 0と、 モータサイクル 1 0 0よりも遅れ て進んでいる少なく とも 1つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 に対する距離 D Vが取得される とよい。 また、 例えば、 モータサイクル 1 0 0が隊列内で後尾に配置されている場合には 、 モータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んでいる少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇のみに対する距離 D Vが取得されるとよい。 モータサイクル 1 〇 〇の近くを走行してい るモータサイクル 2 〇 〇が、 距離 D Vの取得対象として選択されるとよい。 なお、 以上で は、 モータサイクル 1 〇 〇の他のモータサイクル 2 〇 〇に対する距離 D Vを基準として、 モータサイクル 1 〇 〇の位置 (つまり、 モータサイクル 1 〇 〇の別の他のモータサイクル 2 0 0に対する距離 D V ) のアンバランスが判定されているが、 他のモータサイクル 2 0 〇同士の距離 D Vを基準として、 モータサイクル 1 0 0の位置のアンバランスが判定され てもよい。 その際、 他のモータサイクル 2 0 0同士の距離 D Vが、 他のモータサイクル 2 。 0の組み合わせを変えて複数取得され、 その複数の距離 D Vの統計値 (例えば、 平均値 、 上限値を超える距離 D Vを除いた平均値、 下限値を下回る距離 D Vを除いた平均値、 上 限値を下回り 目.つ下限値を上回る距離 D Vのみの平均値、 最小値、 最大値、 ローパスフィ ルター処理された値、 ハイパスフィルター処理された値、 ステップフィルター処理された 値等) を基準として、 モータサイクル 1 〇 〇の位置のアンバランスが判定されてもよい。
[ 0 0 4 4 ] 具体例として、 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 モータ サイクル 1 0 0のライダーに前後方向位置の是正を促す標章 M Vを表示させる。 例えば、 図 3に示される例において、 報知装置 5 0は、 図 5及び図 6に示されるように、 グループ 走行モードが有効になっている状態で車速制御実行部 2 2が車速制御動作を実行している 旨を示す標章 M Gに加えて、 標章 M Vを表示させる。 例えば、 図 4に示される例において 、 報知装置 5 0は、 図 7及び図 8に示されるように、 グループ走行モードが有効になって いる状態で車速制御実行部 2 2が車速制御動作を実行している旨を示す標章 M Gに加えて 、 標章 M Vを表示させる。 標章 M Gが表示されなくてもよく、 また、 標章 M Gが、 車速制 御実行部 2 2が車速制御動作を実行している旨を示すものであって、 グループ走行モード が有効になっていない状態から有効になった際に変化しないものであってもよい。 モータ サイクル 1 0 0が属している車列 L !が右側の車列である場合に標章 M Vが右側に表示さ れ、 モータサイクル 1 0 0が属している車列 L !が左側の車列である場合に標章 M Vが左 側に表示されるとよい。 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 標章 M Vと異なる表示によってライダーに前後方向位置の是正を促してもよい。 例えば、 ライダーに前方向への是正を促す場合には、 上方に位置する箇所を点灯又は点滅させ、 ラ イダーに後ろ方向への是正を促す場合には、 下方に位置する箇所を点灯又は点滅させると よい。 また、 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 モータサイ クル 1 〇 〇のライダーに前後方向位置の是正を促す文章を表示又は音声で出力してもよい 。 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3からの制御指令によって、 単なる音によってライ ダーに前後方向位置の是正を促してもよい。 例えば、 ライダーに前方向への是正を促す場 合には、 前方に位置する箇所から発音させ、 ライダーに後ろ方向への是正を促す場合には 、 後方に位置する箇所から発音させるとよい。 また、 報知装置 5 0は、 整列動作実行部 2 3 からの制御指令によって、 モータサイクル 1 0 0のライダーに前後方向位置の是正を促 す振動を出力してもよい。 例えば、 ライダーに前方向への是正を促す場合には、 前方に位 置する箇所を振動させ、 ライダーに後ろ方向への是正を促す場合には、 後方に位置する箇 所を振動させるとよい。 必要となる前後方向位置の是正の方向が、 ライダーに報知される と好ましいが、 報知されなくてもよい。 つまり、 是正の必要の有無だけがライダーに報知 されてもよい。 また、 必要となる前後方向位置の是正の度合いが、 ライダーに報知される と好ましいが、 報知されなくてもよい。
[ 0 0 4 5 ] 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0の走行安定度に基づいて、 整列動作を実 行するか否かを判定するとよい。 例えば、 整列動作実行部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0 のロール角、 ヨーレート、 ヨー角、 横加速度、 及び/又は、 加減速度が基準値を超えてい る状態では、 報知装置 5 〇に前後方向位置の是正を促す報知を出力させない。
[ 0 0 4 6 ] なお、 以上では、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 〇 〇と共にグループで走行している少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の位置関 係情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0の報知装置 5 〇に対して制御指令を出力して、 整列動作を実行する場合を説明したが、 本発明は、 そのような態様に限定されない。 例え ば、 整列動作実行部 2 3が、 モータサイクル 1 0 0と、 モータサイクル 1 0 0 と共にグル ープで走行している少なく とも 2つのモータサイクル 2 〇 〇 と、 の位置関係情報に基づい て、 モータサイクル 1 0 〇以外のモータサイクル 2 0 0の報知装置 5 〇に対して制御指令 を出力してもよい。 その場合、 制御指令を受ける報知装置 5 0が設けられたモータサイク ル 2 0 0は、 本発明における 「整列動作によって位置の変更が図られるモータサイクル」 、 つまり、 本発明における 「第 1モータサイクル」 に相当する。 また、 モータサイクル 1 。 0及び残りのモータサイクル 2 0 0は、 本発明における 「第 2モータサイクル」 及び 「 第 3モータサイクル」 に相当する。
[ 0 0 4 7 ] また、 以上では、 整列動作が、 前後方向位置の変更をモータサイクル 1 0 0又はそれ以 外のモータサイクル 2 〇 〇のライダーに促す報知を報知装置 5 0に生じさせる制御指令を 出力する動作である場合を説明したが、 整列動作が、 モータサイクル 1 0 0又はそれ以外 のモータサイクル 2 〇 〇に前後方向位置の変更を生じさせる制御指令を出力する動作であ ってもよい。 例えば、 整列動作実行部 2 3は、 ライダーによる制動装置 3 0及び駆動装置 4 〇の操作によらずに、 モータサイクル 1 〇 〇又はそれ以外のモータサイクル 2 0 0に自 動で減速度又は加速度を生じさせる制御指令を出力する。 整列動作が、 モータサイクル 1 〇 〇又はそれ以外のモータサイクル 2 〇 〇で実行されている車速制御動作の設定値を変更 する動作であるとよい。 例えば、 ライダーに前方向への是正を促す場合には、 整列動作実 行部 2 3が、 車速制御動作において設定されている先行車両 3 0 0に対する車間距離又は 通過時間差をより短いものに自動で変更する。 また、 例えば、 ライダーに後ろ方向への是 正を促す場合には、 整列動作実行部 2 3が、 車速制御動作において設定されている先行車 両 3 0 0に対する車間距離又は通過時間差をより長いものに自動で変更する。 その変更は 、 車間距離又は通過時間差の値自体を変更するものであってもよく、 また、 車間距離又は 通過時間差のランクを変更するものであってもよい。 整列動作実行部 2 3が、 その変更を 自動で提案し、 ライダーによる承諾の設定入力によってその提案が確定されてもよい。 そ の変更が、 車速制御動作の設定値の表示に反映されるとよい。
[ 0 0 4 8 ] くライダー支援システムの動作> 実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。 図 9は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 制御装置の動作フローを 示す図である。
[ 0 0 4 9 ] 制御装置 2 0は、 モータサイクル 1 0 0の走行中において、 図 9に示される動作フロー を実行する。
[ 0 0 5 0 ]
(取得ステップ) ステップ S 1 〇 1において、 取得部 2 1は、 モータサイクル 1 0 0の走行中に、 モータ サイクル 1 0 0の周囲環境情報を取得する。 また、 取得部 2 1は、 必要に応じて、 各種情 報を取得する。
[ 0 0 5 1 ]
(車速制御実行ステップ) ステップ S 1 0 2において、 車速制御実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効になっ ているか否かを判定する。 車速制御実行部 2 2は、 ステップ S 1 0 2において、 グループ 走行モードが有効ではないと判定される場合には、 ステップ S 1 0 3において、 車速制御 動作として、 モータサイクル 1 〇 〇と、 そのモータサイクル 1 〇 〇より も先んじて進んで いる複数の先行車両 3 〇 〇のうちのモータサイクル 1 〇 〇の正面を走行する先行車両 3 〇 〇 と、 の位置関係調整を行う動作を、 モータサイクル 1 0 0に実行させる。 また、 車速制 御実行部 2 2は、 ステップ S 1 0 2において、 グループ走行モードが有効であると判定さ れる場合には、 ステップ S 1 〇 4において、 車速制御動作として、 モータサイクル 1 0 0 と、 そのモータサイクル 1 0 0よりも先んじて進んでいる先行車両 3 0 0に該当し、 目・つ 、 モータサイクル 1 0 0 と共にグループ走行を行っている少なく とも 1つのモータサイク ル 2 〇 〇 と、 の位置関係調整を行う動作を、 モータサイクル 1 〇 〇に実行させる。
[ 0 0 5 2 ]
(整列動作実行ステップ) 整列動作実行部 2 3は、 ステップ S 1 0 2において、 グループ走行モードが有効である と判定される場合には、 ステップ S 1 0 5において、 グループ走行によって形成されてい る隊列の少なく とも一部を整列する整列動作を実行する。
[ 0 0 5 3 ] くライダー支援システムの効果> 実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。 ライダー支援システム 1では、 車速制御実行部 2 2が、 モータサイクル 1 0 0の走行中 に取得されるモータサイクル 1 0 0と少なく とも 1つの先行車両 3 0 0 との位置関係情報 に基づいて、 モータサイクル 1 0 0の車速制御動作を実行し、 更に、 整列動作実行部 2 3 が、 グループ走行モードが有効になっている状態での車速制御動作において、 少なく とも 3 つのモータサイクル 2 〇 〇によって形成されている隊列の少なく とも一部を整列する整 列動作を実行する。 そのため、 モータサイクルという特有の車両のグループ走行を適切に 支援することが可能である。
[ 0 0 5 4 ] 好ましくは、 整列動作は、 モータサイクル 1 0 0、 及び、 モータサイクル 1 0 0以外の モータサイクル 2 〇 〇のうちの少なく とも一方の隊列における横方向位置の変更をライダ ーに促す報知を生じさせる制御指令を出力する動作である。 そのように構成されることで 、 モータサイクルという特有の車両のグループ走行を適切に支援することの確実性が向上 する。
[ 0 0 5 5 ] 好ましくは、 整列動作は、 モータサイクル 1 0 0、 及び、 モータサイクル 1 0 0以外の モータサイクル 2 〇 〇のうちの少なく とも一方の隊列における前後方向位置の変更をライ ダーに促す報知を生じさせる制御指令を出力する動作である。 そのように構成されること で、 モータサイクルという特有の車両のグループ走行を適切に支援することの確実性が向 上する。
[ 0 0 5 6 ] 好ましくは、 整列動作は、 モータサイクル 1 0 0、 及び、 モータサイクル 1 0 0以外の モータサイクル 2 〇 〇のうちの少なく とも一方の隊列における前後方向位置の変更を生じ させる制御指令を出力する動作である。 そのように構成されることで、 モータサイクルと いう特有の車両のグループ走行を適切に支援することの確実性が向上する。 特に、 整列動 作が、 モータサイクル 1 0 0、 又は、 モータサイクル 1 0 0以外のモータサイクル 2 0 0 で実行されている車速制御動作の設定値を変更する動作であるとよい。 そのように構成さ れることで、 ライダーの快適性が向上する。
[ 0 0 5 7 ] 好ましくは、 整列動作実行部 2 3は、 隊列内でのモータサイクル 1 0 0の配置 (例えば 、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右側の車列、 左側の車列等) の情報に基 づいて、 位置変更の必要性の判定のために選択される車両を変化させる。 そのように構成 されることで、 モータサイクルという特有の車両のグループ走行を適切に支援することの 確実性が向上する。
[ 0 0 5 8 ] 好ましくは、 整列動作実行部 2 3は、 整列動作によって位置の変更が図られるモータサ イクル 1 0 0、 又は、 モータサイクル 1 0 0以外のモータサイクル 2 0 0の走行安定度に 基づいて、 整列動作を実行する。 そのように構成されることで、 整列動作が、 走行に支障 をきたすことが抑制される。
[ 0 0 5 9 ] 以上、 実施の形態について説明したが、 実施の形態の一部のみが実施されてもよく、 ま た、 実施の形態の一部が異なる態様に変更されてもよい。 つまり、 本発明は実施の形態の 説明に限定されない。
[ 0 0 6 0 ] 例えば、 以上では、 取得部 2 1が、 モータサイクル 1 0 0の周囲環境情報を、 周囲環境 センサ 1 1の出力に基づいて取得する場合を説明したが、 取得部 2 1が、 モータサイクル 1 〇 〇の周囲環境情報を、 他の手段 (例えば、 モータサイクル 1 〇 〇の周囲を走行してい る車両との無線通信、 インフラス トラクチャ設備との無線通信等) を用いて取得してもよ い。
[符号の説明]
[ 0 0 6 1 ]
1 ライダー支援システム、 ! 1 周囲環境センサ、 1 2 車両挙動センサ、 1 3 設 定入力装置、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 車速制御実行部、 2 3 整列動作実 行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆動装置、 5 〇 報知装置、 1 0 0、 2 0 0 モータサイ クル、 3 0 0 先行車両、 L 走行レーン、 L 1 , L 2 車列、 M G、 M L、 M V 標章

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 ライダー支援システム ( 1 ) の制御装置 ( 2 0 ) であって、 自車両 ( 1 0 0 ) の走行中に取得される該自車両 ( 1 0 0 ) と少なく とも 1つの先行車 両 ( 3 0 0 ) との位置関係情報に基づいて、 該自車両 ( 1 0 0 ) の車速制御動作を実行す る車速制御実行部 ( 2 2 ) を備えており、 更に、 前記自車両 ( 1 0 0 ) を含む少なく とも 3つのモータサイクル ( 2 0 0 ) がグル ープ走行を行うモードであるグループ走行モードが有効になっている状態での前記車速制 御動作において、 該少なく とも 3つのモータサイクル ( 2 0 0 ) によって形成されている 隊列の少なく とも一部を整列する整列動作を実行する整列動作実行部 ( 2 3 ) を備えてい る、 制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 2】 前記整列動作は、 前記自車両 ( 1 0 0 ) 、 及び、 該自車両 ( 1 0 0 ) 以外の前記モータ サイクル ( 2 0 0 ) のうちの少なく とも一方の前記隊列における横方向位置の変更をライ ダーに促す報知を生じさせる制御指令を出力する動作である、 請求項 1に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 3 ] 前記整列動作は、 前記自車両 ( 1 0 0 ) 、 及び、 該自車両 ( 1 0 0 ) 以外の前記モータ サイクル ( 2 0 0 ) のうちの少なく とも一方の前記隊列における前後方向位置の変更をラ イダーに促す報知を生じさせる制御指令を出力する動作である、 請求項 1又は 2に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 4 ] 前記整列動作は、 前記自車両 ( 1 0 0 ) 、 及び、 該自車両 ( 1 0 0 ) 以外の前記モータ サイクル ( 2 0 0 ) のうちの少なく とも一方の前記隊列における前後方向位置の変更を生 じさせる制御指令を出力する動作である、 請求項 1〜 3の何れか一項に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 5】 前記整列動作は、 該整列動作によって位置の変更が図られる前記モータサイクル ( 2 0 〇 ) で実行されている前記車速制御動作の設定値を変更する動作である、 請求項 4に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 6 ] 前記整列動作実行部 ( 2 3 ) は、 少なく とも、 前記整列動作によって位置の変更が図ら れる前記モータサイクル ( 2 0 0 ) である第 1モータサイクルと、 該第 1モータサイクル とは異なる前記モータサイクル ( 2 〇 〇) である第 2モータサイクノレと、 該第 1モータサ イクル及び該第 2モータサイクルとは異なる前記モータサイクル ( 2 0 0 ) である第 3モ ータサイクルと、 の位置関係情報に基づいて、 該整列動作を実行する、 請求項 1〜 5の何れか一項に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 ? ] 前記第 2モータサイクルは、 前記第 1モータサイクルより も先んじて進んでおり、 前記第 3モータサイクルは、 前記第 1モータサイクルより も遅れて進んでいる、 請求項 6に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 8 ] 前記第 2モータサイクル及び前記第 3モータサイクルは、 前記第 1モータサイクルより も先んじて進んでいる、 請求項 6に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 9 ] 前記第 2モータサイクル及び前記第 3モータサイクルは、 前記第 1モータサイクルより も遅れて進んでいる、 請求項 6に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
Figure imgf000018_0001
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