JP2008168782A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 走行支援装置1は、自車両のヨー角やオフセット、道路曲率を検出するステレオカメラ11、走行路情報を取得するナビゲーションシステム13、およびステレオカメラ11などの検出結果から目標速度パターンを設定し、該目標速度パターンに基づいてスロットルアクチュエータ31やブレーキアクチュエータ33を制御して車両の速度制御を行うECU20などを備えている。ECU20は、実走行軌跡が目標走行軌跡よりも内側に位置している場合には、カーブ路において、車両を加速するように目標速度パターンを設定し、実走行軌跡が目標走行軌跡よりも外側に位置している場合には、車両を減速するように目標速度パターンを設定し、カーブ路走行時に車両に作用する横加速度との均衡点をずらすことによって横偏差誤差を解消する。
【選択図】 図1
Description
(2)車両が車線略中央(目標軌跡)よりも右側にオフセットしており、ヨー角が右方向に出ているときには、左方向に操舵されてヨー角誤差が解消されるが、その際に右側にオフセット(横偏差誤差)が残る場合には、カーブ路外側から内側に向けて横偏差誤差が解消される。一方、左方向に操舵されてヨー角誤差が解消される際に、左側にオフセット(横偏差誤差)が残る場合には、カーブ路内側から外側に向けて横偏差誤差が解消される。
(3)車両が車線略中央(目標軌跡)よりも左側にオフセットしており、ヨー角が右方向に出ているときには、左方向に操舵されてヨー角誤差が解消される結果、左側にオフセット(横偏差誤差)が残るため、カーブ路内側から外側に向けて横偏差誤差が解消される。
(4)車両が車線略中央(目標軌跡)よりも右側にオフセットしており、ヨー角が左方向に出ているときには、右方向に操舵されてヨー角誤差が解消される結果、右側にオフセット(横偏差誤差)が残るため、カーブ路外側から内側に向けて横偏差誤差が解消される。
(2)車両が車線略中央(目標軌跡)よりも右側にオフセットしており、ヨー角が右方向に出ているときには、左方向に操舵されてヨー角誤差が解消されるが、その際に右側にオフセット(横偏差誤差)が残る場合には、カーブ路内側から外側に向けて横偏差誤差が解消される。一方、左方向に操舵されてヨー角誤差が解消される際に、左側にオフセット(横偏差誤差)が残る場合には、カーブ路外側から内側に向けて横偏差誤差が解消される。
(3)車両が車線略中央(目標軌跡)よりも左側にオフセットしており、ヨー角が右方向に出ているときには、左方向に操舵されてヨー角誤差が解消される結果、左側にオフセット(横偏差誤差)が残るため、カーブ路外側から右側に向けて横偏差誤差が解消される。
(4)車両が車線略中央(目標軌跡)よりも右側にオフセットしており、ヨー角が左方向に出ているときには、右方向に操舵されてヨー角誤差が解消される結果、右側にオフセット(横偏差誤差)が残るため、カーブ路内側から外側に向けて横偏差誤差が解消される。
dV=sqrt[{((R×S)/WB)−1}/A]−sqrt[{((R×(S−DS))/WB)−1}/A] ・・・(1)
sqrt:square root
R:カーブ半径(m)
S:転舵角(rad)
WB:ホイールベース(m)
A:スタビリティファクタ
DS:目標転舵角差分(rad)
横偏差誤差目標転舵角={(1+A×V×V)×WB}/R ・・・(2)
V:現在速度+最終オフセット速度
R:カーブ半径(m)
WB:ホイールベース(m)
A:スタビリティファクタ
Claims (3)
- 目標走行軌跡を追従するように車両を走行させる走行支援装置において、
実走行軌跡を検出する走行軌跡検出手段と、
走行軌跡検出手段により検出された前記実走行軌跡と前記目標走行軌跡との横偏差に応じて、目標速度を設定する目標速度設定手段と、
前記目標速度設定手段により設定された前記目標速度に基づいて、前記車両の速度を調節する速度調節手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と目標ヨー角との誤差に応じて、目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、
前記目標転舵角設定手段により設定された前記目標転舵角に基づいて、前記車両の転舵輪を転舵する転舵手段と、を備え、
前記目標速度設定手段は、前記目標転舵角に基づいた転舵制御による前記横偏差の変動を考慮して前記目標速度を設定することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記目標速度設定手段は、カーブ路において、前記実走行軌跡が前記目標走行軌跡よりも内側に位置している場合には、前記車両を加速するように前記目標速度を設定し、前記実走行軌跡が前記目標走行軌跡よりも外側に位置している場合には、前記車両を減速するように前記目標速度を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の走行支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2007003773A JP5045108B2 (ja) | 2007-01-11 | 2007-01-11 | 走行支援装置 |
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JP2007003773A JP5045108B2 (ja) | 2007-01-11 | 2007-01-11 | 走行支援装置 |
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JP5045108B2 (ja) | 2012-10-10 |
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