JP5045097B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、第1実施形態に係る走行支援装置1の構成について説明する。図1は、走行支援装置1の構成を示すブロック図である。走行支援装置1は、加減速制御や先行車との車間距離および相対速度などに基づいて走行軌跡を変更する走行軌跡制御により、先行車との車間距離を保ちながら追従走行を行うものである。
dR=|L|×CR/TL ・・・(1)
L:解消すべき車間誤差(m、車間誤差×目標G差分/車間誤差目標G)
CR:カーブR(m)
TL:車間誤差を解消するための走行距離(m、車速(m/s)×誤差解消希望時間(s、例えば5sに設定))
次に、図5を用いて、第2実施形態に係る走行支援装置2の構成について説明する。図5は、走行支援装置2の構成を示すブロック図である。なお、図5において第1実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
Claims (4)
- 先行車両に追従して走行するように制御を行う走行支援装置において、
前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段により検出された車間距離と目標車間距離との車間誤差に応じて、目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定手段と、
前記目標走行軌跡設定手段により設定された目標走行軌跡に基づいて、走行軌跡を変更する走行軌跡制御手段と、を備え、
前記目標走行軌跡設定手段は、前記車間距離が前記目標車間距離よりも大きい場合には、カーブ路において、前記先行車よりも内側を走行するように前記目標走行軌跡を設定し、前記車間距離が前記目標車間距離よりも小さい場合には、カーブ路において、前記先行車よりも外側を走行するように前記目標走行軌跡を設定することを特徴とする走行支援装置。 - 前記自車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された速度と目標速度との速度誤差に応じて、目標加減速を設定する目標加減速設定手段と、
前記目標加減速設定手段により設定された目標加減速に基づいて、加減速制御を行う加減速制御手段と、を備え、
前記目標走行軌跡設定手段は、前記目標加減速に基づいた加減速制御による前記車間誤差の変動を考慮して前記目標走行軌跡を設定することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 受信した目標走行軌跡情報に基づいて走行軌跡を変更する他車両との間で前記目標走行軌跡情報を交換する通信手段をさらに備え、
前記目標軌跡設定手段は、自車両の目標走行軌跡および前記他車両の目標走行軌跡を設定し、
前記通信手段は、前記目標軌跡設定手段により設定された前記他車両の目標走行軌跡を前記他車両に対して送信することを特徴とする請求項1または2に記載の走行支援装置。 - 先行車両に追従して走行するように制御を行う走行支援装置において、
前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段により検出された車間距離と目標車間距離との車間誤差に応じて、目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定手段と、
前記目標走行軌跡設定手段により設定された目標走行軌跡に基づいて、前記先行車両の走行距離と自車両の走行距離とを異ならせるように走行軌跡を変更する走行軌跡制御手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。
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