WO2023042399A1 - ロボット制御装置 - Google Patents

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laser
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将伸 畑田
隆博 田中
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ファナック株式会社
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    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/45Nc applications
    • G05B2219/45165Laser machining

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device that controls a robot equipped with a laser oscillator.
  • Some industrial robots are equipped with a processing nozzle on the arm, and some work by irradiating a laser from the processing nozzle onto a steel plate or the like.
  • a laser output from a laser oscillator is input to the processing nozzle.
  • the laser oscillator cannot output a laser in the initial state when the power is turned on. Therefore, it is necessary to execute a predetermined start-up process to bring the laser oscillator from the initial state to a ready state ready for laser output.
  • the start-up process may differ depending on the model of the laser oscillator.
  • the shutdown process for returning the laser oscillator from the ready state to the initial state may also differ depending on the model of the laser oscillator.
  • a PLC Programmable Logic Controller
  • the system designer can create processing programs such as start-up and shutdown programs each time according to the type of laser oscillator used. , it was necessary to assemble with a ladder or the like.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and the need for an operator such as a system designer to create a processing program such as a start-up program and a shutdown program each time according to the model of the laser oscillator to be used.
  • the purpose is to reduce the operator's work by eliminating
  • a first disclosure is a robot control device for controlling a robot having a laser oscillator, wherein a processing program for executing a process of changing the laser oscillator from an unprocessed state to a processing completed state is provided for each model of the laser oscillator.
  • a selection unit configured to be able to select the model; and a processing unit that reads out from the storage unit and executes the processing program corresponding to the model selected by the selection unit.
  • the processing program corresponding to the selected model can be executed by the processing unit. Therefore, the operator does not need to compile a processing program each time according to the model of the laser oscillator to be used, and the work is reduced.
  • a second disclosure is a robot control apparatus for controlling a robot having a laser oscillator, which is used for starting up the laser oscillator to perform a process of changing the laser oscillator from an initial state in which laser output is impossible to a laser output ready state. and a shutdown processing program for executing the processing for returning the laser oscillator from the ready state to the initial state for each model of the laser oscillator; a selection unit configured to be able to select the model; the start-up processing program corresponding to the selected model selected by the selection unit; and the shut-down processing program corresponding to the selected model. and a processing unit that reads and executes the data from the storage unit.
  • the processing unit can execute start-up and shut-down processing programs corresponding to the selected model. Therefore, the operator does not have to compile a processing program for startup and shutdown each time according to the model of the laser oscillator to be used, and the work is reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a robot control device and its peripherals according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram showing a start-up process of the laser oscillator of model A
  • FIG. 10 is a block diagram showing a start-up process of the laser oscillator of model B
  • FIG. 10 is a block diagram showing a start-up process of the laser oscillator of model C
  • FIG. 7 is a block diagram showing a robot control device and its peripherals according to a second embodiment
  • FIG. 11 is a block diagram showing a robot control device and its periphery according to a third embodiment
  • the robot 40 includes multiple laser oscillators 42 and an arm 45 .
  • the plurality of laser oscillators 42 are three, that is, the model A laser oscillator 42a, the model B laser oscillator 42b, and the model C laser oscillator 42c. There may be more than one. Also, the robot 40 may include, for example, only one of the plurality of laser oscillators 42a, 42b, and 42c so as to be replaceable with other laser oscillators.
  • Each laser oscillator 42 cannot output a laser just by turning on the power. Therefore, in order to output laser from the laser oscillator 42, it is necessary to execute a predetermined start-up process to change the initial state in which laser output is impossible to a ready state in which laser output is possible.
  • the arm 45 has a machining nozzle 452 . Any one of the plurality of laser oscillators 42 a , 42 b , 42 c is alternatively connected to the processing nozzle 452 .
  • the processing nozzle 452 receives and irradiates a laser output from the connected laser oscillator 42 .
  • the robot control device 30 has a teaching operation panel 32 and a control device body 35 .
  • the teaching operation panel 32 has a selection section 320 , a start-up instruction section 321 , a processing instruction section 322 , and a shutdown instruction section 323 .
  • the selection unit 320 is configured to be able to select models A to C of the laser oscillator 42 .
  • the operator can select models A to C of the laser oscillator 42 by operating the selection unit 320 .
  • the model of the laser oscillator 42 selected by the selector 320 will be referred to as a "selected model”.
  • the start-up instruction unit 321 is configured to be able to instruct the start-up processing of the laser oscillator 42 .
  • the start-up process is a process of changing the laser oscillator 42 from an initial state, which is an unprocessed state, to a ready state, which is a process completed state.
  • the processing instruction unit 322 is configured to be able to instruct the start of laser processing by the robot 40 .
  • the shut-down instruction section 323 is configured to be able to instruct the start of shut-down processing of the laser oscillator 42 .
  • the shut-down process is a process of returning the laser oscillator 42 from the ready state as the unprocessed state to the initial state as the process completed state.
  • the teaching operation panel 32 may have the selection unit 320, the start-up instruction unit 321, the processing instruction unit 322, and the shutdown instruction unit 323, for example, in a touch panel, or as actual buttons. good too.
  • the control device main body 35 is mainly composed of a computer having a CPU, RAM, ROM, etc., and has a storage section 355 and a processing section 356 .
  • the storage unit 355 stores a start-up program P1 as a start-up processing program and a shutdown processing program for each of the models A to C of the laser oscillators 42a to 42c that the robot control device 30 assumes to support.
  • a fall program P3 is stored. That is, the storage unit 355 stores the startup program P1a and shutdown program P3a for model A, the startup program P1b and shutdown program P3b for model B, and the startup program P1c and shutdown program P3c for model C. and remember.
  • the storage unit 355 also stores a machining program P2.
  • the processing unit 356 When the operator operates the start-up instruction unit 321 to instruct the start-up of the laser oscillator 42, the processing unit 356 reads the start-up program P1 of the selected model from the storage unit 355 and executes it. Therefore, for example, when the selected model is model A, when a start-up instruction is given, the processing unit 356 executes the model A start-up program P1a. On the other hand, for example, when the selected model is model B, when a start-up instruction is given, the processing unit 356 executes the model B start-up program P1b.
  • processing unit 356 executes the processing program P2 when laser processing is instructed by the operator's operation of the processing instruction unit 322 . Thereby, the robot 40 is controlled to perform laser processing.
  • the processing unit 356 reads the shutdown program P3 of the selected model from the storage unit 355 and executes it. Therefore, for example, when the selected model is model A, when shutdown is instructed, the processing unit 356 executes the model A shutdown program P3a. On the other hand, for example, when the selected model is model B, when shutdown is instructed, the processing unit 356 executes the model B shutdown program P3b.
  • the robot control device 30 transmits a "laser request” requesting permission for control by itself to the laser oscillator 42a.
  • the laser oscillator 42a transmits a "laser allocation signal" to the robot controller 30, permitting control on the condition that predetermined requirements are met.
  • the robot controller 30 transmits a "laser ON request” to the laser oscillator 42a.
  • the laser oscillator 42a When the laser oscillator 42a receives this signal, the laser oscillator 42a changes itself from the initial state to the ready state and transmits a "laser ON signal" to the laser oscillator 42a. Upon receiving this, the robot control device 30 transmits to the laser oscillator 42a an "analog control ON request" requesting permission for analog control by itself. Upon receiving this signal, the laser oscillator 42a permits analog control on the condition that predetermined requirements are met, transmits an "analog control ON signal" to the robot controller, and transmits a "laser ready signal” to the robot. Send to the control device 30 .
  • the robot controller 30 transmits an "interlock release request" to the laser oscillator 42b.
  • the laser oscillator 42b releases its own interlock and transmits an "interlock release signal" to the robot controller 30 on condition that a predetermined requirement is satisfied.
  • the robot control device 30 transmits to the laser oscillator 42b an "analog control request" requesting permission for analog control by itself.
  • the laser oscillator 42b permits analog control on the condition that predetermined requirements are met, and transmits an "analog control signal" to the robot controller 30.
  • the robot control device 30 Upon receiving this, the robot control device 30 transmits a "laser activation request" to the laser oscillator 42b. Upon receiving this signal, the laser oscillator 42b changes itself from the initial state to the ready state and transmits a "laser ready signal” to the laser oscillator 42b.
  • the laser oscillator 42c transmits to the robot controller 30 a "power-on signal” indicating power-on. Upon receiving this, the robot control device 30 transmits a "start request" to the laser oscillator 42c. When the laser oscillator 42c receives this, it changes itself from the initial state to the ready state and transmits an “active signal” to the robot controller 30. FIG. Upon receiving this, the robot control device 30 transmits to the laser oscillator 42c a "radiation enable request" requesting permission for control by itself. Upon receiving this signal, the laser oscillator 42c permits control on the condition that predetermined requirements are met, and transmits a "laser ready signal” to the robot controller 30. FIG.
  • the storage unit 355 has startup programs P1a to P1c different from each other for each of the models A to C as described above. This is the same for fall programs P3a to P3c. That is, the storage unit 355 has shutdown programs P3a to P3c different from each other for each of the models A to C.
  • an operator connects a desired laser oscillator 42 to the processing nozzle 452 .
  • the laser oscillator 42a of the model A is connected to the processing nozzle 452 as indicated by the solid line in FIG.
  • the operator selects the model of the laser oscillator 42 connected to the processing nozzle 452 (that is, the model A here) by operating the selector 320 .
  • the operator operates the start-up instruction unit 321 to instruct the start-up of the laser oscillator 42a.
  • the start-up program P1a of the model A is executed, and the laser oscillator 42a changes from the initial state to the ready state.
  • the operator operates the processing instruction unit 322 to instruct laser processing.
  • the processing program P2 is executed, and laser processing is applied to the processing object such as a steel plate.
  • the operator operates the shutdown instructing section 323 to instruct shutdown of the laser oscillator 42a.
  • the shutdown program P3a for the model A is executed, and the laser oscillator 42a returns from the ready state to the initial state.
  • the start-up process for the model A can be executed simply by instructing the start-up of the laser oscillator 42, and only by instructing the shutdown.
  • shutdown processing of the model A can be executed.
  • model B the start-up processing of model B can be executed simply by instructing the start-up of the laser oscillator 42
  • the shutdown processing of model B can be executed simply by instructing the shutdown. can. Therefore, the operator does not need to create the startup program P1 and shutdown program P3 each time according to the model of the laser oscillator 42 to be used. Therefore, the operator's work can be reduced.
  • the teaching operation panel 32 does not have the startup instruction section 321 and the shutdown instruction section 323 of the first embodiment. Instead, when the operator selects a model by operating the selection unit 320, a control program P including a start-up program P1 for the selected model, a machining program P2, and a shutdown program P3 for the selected model is assembled.
  • a control program P including model A start-up program P1a, machining program P2, and model A shut-down program P3a is assembled as shown in FIG. be
  • a control program P including the startup program P1b of the model B, the machining program P2, and the shutdown program P3b of the model B is assembled as indicated by the dashed lines in FIG. be
  • the control program P is executed by the processing unit 356 .
  • the machining program P2 is executed, and then the shutdown program P3 of the selected model is executed. That is, when the selected model is the model A, the start-up program P1a of the model A is executed, then the machining program P2 is executed, and then the shut-down program P3a of the model A is executed.
  • the selected model is the model B
  • the model B start-up program P1b is executed
  • the machining program P2 is executed, and then the model B shut-down program P3b is executed.
  • model A is selected, simply by instructing laser processing, it is possible to sequentially execute model A start-up processing, laser processing, and model A shut-down processing.
  • model B simply by instructing the execution of laser processing, the start-up processing of model B, the laser processing, and the shutdown processing of model B can be executed in order. Therefore, the operator's work can be reduced even more than in the first embodiment.
  • control program P incorporates the startup program P1, the machining program P2, and the shutdown program P3. can be done without
  • the teaching operation panel 32 does not have the selection section 320, and the control device main body 35 has the selection section 320 instead.
  • the selection unit 320 automatically recognizes the models A to C of the laser oscillator 42 connected to the processing nozzle 452 from the connection status, and selects the recognized models A to C.
  • the selection unit 320 automatically selects the model A, launching the startup program P1a of the model A, A control program P including a machining program P2 and a shutdown program P3a for the model A is assembled.
  • the laser oscillator 42b of the model B is connected to the machining nozzle 452 as indicated by the dashed line in FIG.
  • a control program P including the program P2 and the shut-down program P3b for the model B is assembled.
  • the control program P is executed by the processing unit 356.
  • the startup program P1 of the selected model is executed
  • the machining program P2 is executed, and then the shutdown program P3 of the selected model is executed.
  • the storage unit 355 stores only one of the startup program P1 and shutdown program P3 for each model A to C, and the other may be common among the models A to C.
  • Some of the three or more models may have the same or common start-up program P1, or the same or common shut-down program P3.
  • the startup program P1a for model A and the startup program P1b for model B are the same or common, and only the startup program P1c for model C is identical to the startup programs P1a and P1b for models A and B. can be different.
  • a part of the machining program P2 may also be different for each of the models A to C. That is, the storage unit 355 may also store a part of the machining program P2 as a different processing program for each of the models A to C, and the processing program may be set based on the selected model.
  • Robot control device 32 Teaching operation panel 320 Selection unit 321 Startup instruction unit 322 Processing instruction unit 323 Shutdown instruction unit 35 Control device body 355 Storage unit 356 Processing unit 40 Robot 42 Laser oscillator 42a Model A laser oscillator 42b Model B Laser oscillator 42c Laser oscillator of model C 45 Arm 452 Machining nozzle P1 Startup program P1a Startup program of model A P1b Startup program of model B P1c Startup program of model C P2 Machining program P3 Shutdown program P3a Startup of model A Lowering program P3b Lowering program for model B P3c Lowering program for model C

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Abstract

ロボット制御装置30は、レーザ発振器42を備えるロボット40を制御する装置であって、記憶部355と選択部320と処理部356とを有する。記憶部355は、レーザ発振器42を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムP1,P3を、レーザ発振器42の機種A~C毎に記憶している。選択部320は、機種A~Cを選択可能に構成されている。処理部356は、選択部320により選択された機種A~Cに対応する処理プログラムP1a~P1c,P3a~P3cを、記憶部355から読み出して実行する。

Description

ロボット制御装置
 本発明は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置に関する。
 産業用のロボットの中には、アームに加工ノズルを備えており、加工ノズルからレーザを鋼板等に照射して加工を施すものがある。加工ノズルには、レーザ発振器から出力されるレーザが入力される。
特開2007-30031号公報
 レーザ発振器は、電源を投入しただけの初期状態では、レーザを出力することはできない。そのため、所定の立上げ処理を実行して、レーザ発振器を初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする必要がある。ただし、その立上げ処理は、レーザ発振器の機種によって異なる場合がある。また、レーザ発振器を、準備完了状態から初期状態に戻す立下げ処理についても、レーザ発振器の機種によって異なる場合がある。
 そのため、ロボットの制御装置にPLC(プログラマブル・ロジック・コントローラ)を導入しておき、システム設計者が、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを、ラダー等により組む必要があった。
 また、各生産現場の用途に応じて、一台のロボットが複数のレーザ発振器を使い分ける場合においても、システム設計者は、使用するレーザ発振器の機種分だけ、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを準備する必要があった。
 本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、システム設計者等のオペレータが、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを組む必要性をなくして、オペレータの作業を軽減することを目的とする。
 第1の開示は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記レーザ発振器を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムを、前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、前記機種を選択可能に構成されている選択部と、前記選択部により選択された機種に対応する前記処理プログラムを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有する。
 第1の開示によれば、選択部により機種を選択すれば、後は処理部により、選択機種に対応する処理プログラムを実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、処理プログラムを組む必要がなく、作業が軽減される。
 第2の開示は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記レーザ発振器をレーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする処理を実行させるための立上げ用の処理プログラムと、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態に戻す処理を実行させるための立下げ用の処理プログラムとを、それぞれ前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、前記機種を選択可能に構成されている選択部と、前記選択部により選択された選択機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムと、前記選択機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムとを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有する。
 第2の開示によれば、選択部により機種を選択すれば、後は処理部により、選択機種に対応する立上げ用及び立下げ用の処理プログラムを実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げ用及び立下げ用の処理プログラムを組む必要がなく、作業が軽減される。
第1実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。 機種Aのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。 機種Bのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。 機種Cのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。 第2実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。 第3実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。
 以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱ない範囲内で適宜変更して実施できる。
 [第1実施形態]
 図1に示すように、ロボット40は、複数のレーザ発振器42とアーム45とを備える。なお、ここでは、複数のレーザ発振器42は、機種Aのレーザ発振器42aと、機種Bのレーザ発振器42bと、機種Cのレーザ発振器42cとの3つであるが、2つであっても、4つ以上であってもよい。また、ロボット40は、例えばこれら複数のレーザ発振器42a,42b,42cのうちのいずれか1つのみを、他のレーザ発振器と交換可能に備えていてもよい。
 各レーザ発振器42は、電源を投入しただけでは、レーザを出力することはできない。そのため、レーザ発振器42からレーザを出力するためには、所定の立上げ処理を実行して、レーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする必要がある。
 アーム45は、加工ノズル452を備えている。加工ノズル452には、複数のレーザ発振器42a,42b,42cのうちのいずれか1つが択一的に接続される。加工ノズル452は、その接続されたレーザ発振器42から出力されるレーザを入力して照射する。
 ロボット制御装置30は、教示操作盤32と制御装置本体35とを有している。教示操作盤32は、選択部320と、立上げ指示部321と、加工指示部322と、立下げ指示部323とを有している。
 選択部320は、レーザ発振器42の機種A~Cを選択可能に構成されている。つまり、オペレータは、この選択部320を操作することにより、レーザ発振器42の機種A~Cを選択することができる。以下、この選択部320により選択されたレーザ発振器42の機種を「選択機種」という。
 立上げ指示部321は、レーザ発振器42の立上げ処理の開始を指示可能に構成されている。当該立上げ処理は、レーザ発振器42を、未処理状態としての初期状態から、処理完了状態としての準備完了状態にする処理である。加工指示部322は、ロボット40によるレーザ加工の開始を指示可能に構成されている。立下げ指示部323は、レーザ発振器42の立下げ処理の開始を指示可能に構成されている。当該立下げ処理は、レーザ発振器42を、未処理状態としての準備完了状態から、処理完了状態としての初期状態に戻す処理である。
 教示操作盤32は、これら選択部320、立上げ指示部321、加工指示部322及び立下げ指示部323を、例えばタッチパネル内に有していてもよいし、実物のボタン等として有していてもよい。
 制御装置本体35は、CPU、RAM、ROM等を有するコンピュータを主体に構成されており、記憶部355と処理部356とを有する。
 記憶部355は、ロボット制御装置30が対応を想定しているレーザ発振器42a~42cの機種A~C毎に、立上げ用の処理プログラムである立上げプログラムP1と、立下げ用の処理プログラムである立下げプログラムP3とを記憶している。つまり、記憶部355は、機種A用の立上げプログラムP1a及び立下げプログラムP3aと、機種B用の立上げプログラムP1b及び立下げプログラムP3bと、機種C用の立上げプログラムP1c及び立下げプログラムP3cと、を記憶している。また、記憶部355は、加工プログラムP2を記憶している。なお、この加工プログラムP2は、図では1つであるが、例えば用途別に複数有ってもよい。
 処理部356は、オペレータによる立上げ指示部321の操作により、レーザ発振器42の立上げが指示されると、選択機種の立上げプログラムP1を、記憶部355から読み込んで実行する。よって、例えば選択機種が機種Aの場合において、立上げが指示されると、処理部356は、機種Aの立上げプログラムP1aを実行する。他方、例えば選択機種が機種Bの場合において、立上げが指示されると、処理部356は、機種Bの立上げプログラムP1bを実行する。
 また、処理部356は、オペレータによる加工指示部322の操作により、レーザ加工が指示されると、加工プログラムP2を実行する。それにより、ロボット40を制御してレーザ加工を行う。
 また、処理部356は、オペレータによる立下げ指示部323の操作により、レーザ発振器42の立下げが指示されると、選択機種の立下げプログラムP3を、記憶部355から読み込んで実行する。よって、例えば選択機種が機種Aの場合において、立下げが指示されると、処理部356は、機種Aの立下げプログラムP3aを実行する。他方、例えば選択機種が機種Bの場合において、立下げが指示されると、処理部356は、機種Bの立下げプログラムP3bを実行する。
 次に、図2を参照しつつ、機種Aの立上げプログラムP1aに基づく立上げ処理について説明する。機種Aの立上げ処理では、まず、ロボット制御装置30が、自身による制御の許可を要求する「レーザ要求」をレーザ発振器42aに送信する。レーザ発振器42aは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件に制御を許可して「レーザ割当信号」をロボット制御装置30に送信する。ロボット制御装置30は、これを受信すると、「レーザON要求」をレーザ発振器42aに送信する。レーザ発振器42aは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「レーザON信号」をレーザ発振器42aに送信する。ロボット制御装置30は、これを受信すると、自身によるアナログ制御の許可を要求する「アナログ制御ON要求」をレーザ発振器42aに送信する。レーザ発振器42aは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件にアナログ制御を許可して「アナログ制御ON信号」をロボット制御装置に送信すると共に、「レーザ準備完了信号」をロボット制御装置30に送信する。
 次に、図3を参照しつつ、機種Bの立上げプログラムP1bに基づく立上げ処理について説明する。機種Bの立上げ処理では、まず、ロボット制御装置30が、「インタロック解除要求」をレーザ発振器42bに送信する。レーザ発振器42bは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件に、自身のインタロックを解除して、「インタロック解除信号」をロボット制御装置30に送信する。ロボット制御装置30は、これを受信すると、自身によるアナログ制御の許可を要求する「アナログ制御要求」をレーザ発振器42bに送信する。レーザ発振器42bは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件にアナログ制御を許可して、「アナログ制御信号」をロボット制御装置30に送信する。ロボット制御装置30は、これを受信すると、「レーザ起動要求」をレーザ発振器42bに送信する。レーザ発振器42bは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「レーザ準備完了信号」をレーザ発振器42bに送信する。
 次に、図4を参照しつつ、機種Cの立上げプログラムP1cに基づく立上げ処理について説明する。機種Cの立上げ処理では、まず、レーザ発振器42cが、パワーオンであることを示す「パワーオン信号」をロボット制御装置30に送信する。ロボット制御装置30は、これを受信すると、「スタート要求」をレーザ発振器42cに送信する。レーザ発振器42cは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「アクティブ信号」をロボット制御装置30に送信する。ロボット制御装置30は、これを受信すると、自身による制御の許可を要求する「放射可能要求」をレーザ発振器42cに送信する。レーザ発振器42cは、これを受信すると、所定の要件を満たすことを条件に制御を許可して、「レーザ準備完了信号」をロボット制御装置30に送信する。
 以上の通り、これら機種A~Cのレーザ発振器42a~42cは、立上げ処理が互いに異なる。そのため、記憶部355は、このように機種A~C毎に、互いに異なる立上げプログラムP1a~P1cを有している。このことは、立下げプログラムP3a~P3cの場合においても同様である。つまり、記憶部355は、機種A~C毎に、互いに異なる立下げプログラムP3a~P3cを有している。
 次に、再び図1を参照しつつ、ロボット制御装置30を用いて、実際にロボット40を制御する手順について説明する。まず、オペレータが、加工ノズル452に所望のレーザ発振器42を接続する。ここでは、図1に実線で示すように、機種Aのレーザ発振器42aを、加工ノズル452に接続したものとする。次に、オペレータが、加工ノズル452に接続したレーザ発振器42の機種(つまりここでは、機種A)を、選択部320の操作により選択する。
 次に、オペレータが、立上げ指示部321の操作により、レーザ発振器42aの立上げを指示する。それにより、機種Aの立上げプログラムP1aが実行されて、レーザ発振器42aが初期状態から準備完了状態となる。
 次に、オペレータが、加工指示部322の操作により、レーザ加工を指示する。それにより、加工プログラムP2が実行されて、鋼板等の加工目的物にレーザ加工が施される。
 次に、オペレータが、立下げ指示部323の操作により、レーザ発振器42aの立下げを指示する。それにより、機種Aの立下げプログラムP3aが実行されて、レーザ発振器42aが準備完了状態から初期状態に戻る。
 以上の通り、本実施形態によれば、例えば機種Aを選択しておけば、レーザ発振器42の立上げを指示するだけで、機種Aの立上げ処理を実行でき、立下げを指示するだけで、機種Aの立下げ処理を実行できる。他方、例えば機種Bを選択しておけば、レーザ発振器42の立上げを指示するだけで、機種Bの立上げ処理を実行でき、立下げを指示するだけで、機種Bの立下げ処理を実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器42の機種に合わせて、都度、立上げプログラムP1や立下げプログラムP3を組む必要はない。そのため、オペレータの作業を軽減できる。
 [第2実施形態]
 次に図5を参照しつつ第2実施形態について説明する。本実施形態については、第1実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明し、第1実施形態と同一又は類似の部分については、適宜説明を省略する。
 本実施形態では、教示操作盤32が、第1実施形態でいう立上げ指示部321と立下げ指示部323とを有していない。代わりに、オペレータによる選択部320の操作により機種が選択されると、選択機種の立上げプログラムP1と、加工プログラムP2と、選択機種の立下げプログラムP3と、を含む制御プログラムPが組まれる。
 つまり、例えば機種Aが選択されると、図5に実施で示すように、機種Aの立上げプログラムP1aと、加工プログラムP2と、機種Aの立下げプログラムP3aと、を含む制御プログラムPが組まれる。他方、例えば機種Bが選択されると、図5に破線で示すように、機種Bの立上げプログラムP1bと、加工プログラムP2と、機種Bの立下げプログラムP3bと、を含む制御プログラムPが組まれる。
 その後、オペレータによる加工指示部322の操作により、レーザ加工が指示されると、処理部356により制御プログラムPが実行される。それにより、選択機種の立上げプログラムP1が実行されてから、加工プログラムP2が実行され、その後に選択機種の立下げプログラムP3が実行される。つまり、選択機種が機種Aの場合には、機種Aの立上げプログラムP1aが実行されてから、加工プログラムP2が実行され、その後に機種Aの立下げプログラムP3aが実行される。他方、選択機種が機種Bの場合には、機種Bの立上げプログラムP1bが実行されてから、加工プログラムP2が実行され、その後に機種Bの立下げプログラムP3bが実行される。
 以上の通り、本実施形態によれば、例えば機種Aを選択しておけば、レーザ加工を指示するだけで、機種Aの立上げ処理、レーザ加工処理、機種Aの立下げ処理を順に実行できる。他方、例えば機種Bを選択しておけば、レーザ加工の実行を指示するだけで、機種Bの立上げ処理、レーザ加工処理、機種Bの立下げ処理を順に実行できる。そのため、第1実施形態にも増して、オペレータの作業を軽減できる。
 しかも、本実施形態によれば、制御プログラムPに、立上げプログラムP1と加工プログラムP2と立下げプログラムP3とが組み込まれるため、立上げ処理と立下げ処理とをレーザ加工処理に同期させて無駄なく行うことができる。
 [第3実施形態]
 次に図6を参照しつつ、第3実施形態について説明する。本実施形態については、第2実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明し、第2実施形態と同一又は類似の部分については、適宜説明を省略する。
 図6示すように、本実施形態では、教示操作盤32が選択部320を有しておらず、代わりに、制御装置本体35が選択部320を有している。選択部320は、加工ノズル452に接続されたレーザ発振器42の機種A~Cを、接続状況から自動で認識して、当該認識した機種A~Cを選択する。
 つまり、例えば図6に実線で示すように、加工ノズル452に機種Aのレーザ発振器42aが接続されると、選択部320が機種Aを自動で選択して、機種Aの立上げプログラムP1aと、加工プログラムP2と、機種Aの立下げプログラムP3aと、を含む制御プログラムPが組まれる。他方、図6に破線で示すように、加工ノズル452に機種Bのレーザ発振器42bが接続されると、選択部320が機種Bを自動で選択して、機種Bの立上げプログラムP1bと、加工プログラムP2と、機種Bの立下げプログラムP3bと、を含む制御プログラムPが組まれる。
 その後は、第2実施形態の場合と同様に、オペレータによる加工指示部322の操作により、レーザ加工が指示されると、処理部356により制御プログラムPが実行される。それにより、選択機種の立上げプログラムP1が実行されてから、加工プログラムP2が実行され、その後に選択機種の立下げプログラムP3が実行される。
 本実施形態によれば、オペレータが機種A~Cを選択する手間さえも軽減することができる。
 [他の実施形態]
 以上の実施形態は、例えば次のように変更して実施できる。
 記憶部355は、立上げプログラムP1と立下げプログラムP3とのうちの一方のみを、機種A~C毎に記憶しており、他方については機種A~C間で共通であってもよい。
 3種類以上のうちの一部の機種どうしの間で、立上げプログラムP1どうしが同じ又は共通であったり、立下げプログラムP3どうしが同じ又は共通であったりしてもよい。つまり、例えば、機種Aの立上げプログラムP1aと機種Bの立上げプログラムP1bとが同じ又は共通であって、機種Cの立上げプログラムP1cのみが、機種A,Bの立上げプログラムP1a,P1bと異なっていてもよい。
 加工プログラムP2の一部分についても、機種A~Cごとに異なっていてもよい。つまり、記憶部355は、加工プログラムP2の一部分についても、機種A~C毎に互いに異なる処理プログラムとして記憶しており、当該処理プログラムが選択機種に基づいて設定されてもよい。
 30   ロボット制御装置
 32   教示操作盤
 320  選択部
 321  立上げ指示部
 322  加工指示部
 323  立下げ指示部
 35   制御装置本体
 355  記憶部
 356  処理部
 40   ロボット
 42   レーザ発振器
 42a  機種Aのレーザ発振器
 42b  機種Bのレーザ発振器
 42c  機種Cのレーザ発振器
 45   アーム
 452  加工ノズル
 P1   立上げプログラム
 P1a  機種Aの立上げプログラム
 P1b  機種Bの立上げプログラム
 P1c  機種Cの立上げプログラム
 P2   加工プログラム
 P3   立下げプログラム
 P3a  機種Aの立下げプログラム
 P3b  機種Bの立下げプログラム
 P3c  機種Cの立下げプログラム

Claims (6)

  1.  レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
     前記レーザ発振器を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムを、前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、
     前記機種を選択可能に構成されている選択部と、
     前記選択部により選択された機種に対応する前記処理プログラムを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、
     を有するロボット制御装置。
  2.  前記未処理状態は、レーザ出力不能な初期状態であり、前記処理完了状態は、レーザ出力可能な準備完了状態であり、
     前記処理プログラムは、前記レーザ発振器を前記初期状態から前記準備完了状態にする立上げ処理を実行させるための立上げプログラムである、請求項1に記載のロボット制御装置。
  3.  前記未処理状態は、レーザ出力可能な準備完了状態であり、前記処理完了状態は、レーザ出力不能な初期状態であり、
     前記処理プログラムは、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態にする立下げ処理を実行させるための立下げプログラムである、請求項1に記載のロボット制御装置。
  4.  レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
     前記レーザ発振器をレーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする処理を実行させるための立上げ用の処理プログラムと、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態に戻す処理を実行させるための立下げ用の処理プログラムとを、それぞれ前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、
     前記機種を選択可能に構成されている選択部と、
     前記選択部により選択された選択機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムと、前記選択機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムとを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、
     を有するロボット制御装置。
  5.  前記ロボット制御装置は、教示操作盤を有し、前記処理部は、前記教示操作盤によりなされた操作に基づいて、前記処理プログラムの実行を開始する、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
  6.  前記処理部は、前記選択部により選択された前記機種に対応する前記処理プログラムと、前記ロボットにレーザ加工を実行させるための加工プログラムとが組み込まれた制御プログラムを実行することにより、前記処理プログラムと前記加工プログラムとを実行する、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。

     
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