WO2023042399A1 - ロボット制御装置 - Google Patents

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laser
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将伸 畑田
隆博 田中
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ファナック株式会社
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45165—Laser machining

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device that controls a robot equipped with a laser oscillator.
  • Some industrial robots are equipped with a processing nozzle on the arm, and some work by irradiating a laser from the processing nozzle onto a steel plate or the like.
  • a laser output from a laser oscillator is input to the processing nozzle.
  • the laser oscillator cannot output a laser in the initial state when the power is turned on. Therefore, it is necessary to execute a predetermined start-up process to bring the laser oscillator from the initial state to a ready state ready for laser output.
  • the start-up process may differ depending on the model of the laser oscillator.
  • the shutdown process for returning the laser oscillator from the ready state to the initial state may also differ depending on the model of the laser oscillator.
  • a PLC Programmable Logic Controller
  • the system designer can create processing programs such as start-up and shutdown programs each time according to the type of laser oscillator used. , it was necessary to assemble with a ladder or the like.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and the need for an operator such as a system designer to create a processing program such as a start-up program and a shutdown program each time according to the model of the laser oscillator to be used.
  • the purpose is to reduce the operator's work by eliminating
  • a first disclosure is a robot control device for controlling a robot having a laser oscillator, wherein a processing program for executing a process of changing the laser oscillator from an unprocessed state to a processing completed state is provided for each model of the laser oscillator.
  • a selection unit configured to be able to select the model; and a processing unit that reads out from the storage unit and executes the processing program corresponding to the model selected by the selection unit.
  • the processing program corresponding to the selected model can be executed by the processing unit. Therefore, the operator does not need to compile a processing program each time according to the model of the laser oscillator to be used, and the work is reduced.
  • a second disclosure is a robot control apparatus for controlling a robot having a laser oscillator, which is used for starting up the laser oscillator to perform a process of changing the laser oscillator from an initial state in which laser output is impossible to a laser output ready state. and a shutdown processing program for executing the processing for returning the laser oscillator from the ready state to the initial state for each model of the laser oscillator; a selection unit configured to be able to select the model; the start-up processing program corresponding to the selected model selected by the selection unit; and the shut-down processing program corresponding to the selected model. and a processing unit that reads and executes the data from the storage unit.
  • the processing unit can execute start-up and shut-down processing programs corresponding to the selected model. Therefore, the operator does not have to compile a processing program for startup and shutdown each time according to the model of the laser oscillator to be used, and the work is reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a robot control device and its peripherals according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram showing a start-up process of the laser oscillator of model A
  • FIG. 10 is a block diagram showing a start-up process of the laser oscillator of model B
  • FIG. 10 is a block diagram showing a start-up process of the laser oscillator of model C
  • FIG. 7 is a block diagram showing a robot control device and its peripherals according to a second embodiment
  • FIG. 11 is a block diagram showing a robot control device and its periphery according to a third embodiment
  • the robot 40 includes multiple laser oscillators 42 and an arm 45 .
  • the plurality of laser oscillators 42 are three, that is, the model A laser oscillator 42a, the model B laser oscillator 42b, and the model C laser oscillator 42c. There may be more than one. Also, the robot 40 may include, for example, only one of the plurality of laser oscillators 42a, 42b, and 42c so as to be replaceable with other laser oscillators.
  • Each laser oscillator 42 cannot output a laser just by turning on the power. Therefore, in order to output laser from the laser oscillator 42, it is necessary to execute a predetermined start-up process to change the initial state in which laser output is impossible to a ready state in which laser output is possible.
  • the arm 45 has a machining nozzle 452 . Any one of the plurality of laser oscillators 42 a , 42 b , 42 c is alternatively connected to the processing nozzle 452 .
  • the processing nozzle 452 receives and irradiates a laser output from the connected laser oscillator 42 .
  • the robot control device 30 has a teaching operation panel 32 and a control device body 35 .
  • the teaching operation panel 32 has a selection section 320 , a start-up instruction section 321 , a processing instruction section 322 , and a shutdown instruction section 323 .
  • the selection unit 320 is configured to be able to select models A to C of the laser oscillator 42 .
  • the operator can select models A to C of the laser oscillator 42 by operating the selection unit 320 .
  • the model of the laser oscillator 42 selected by the selector 320 will be referred to as a "selected model”.
  • the start-up instruction unit 321 is configured to be able to instruct the start-up processing of the laser oscillator 42 .
  • the start-up process is a process of changing the laser oscillator 42 from an initial state, which is an unprocessed state, to a ready state, which is a process completed state.
  • the processing instruction unit 322 is configured to be able to instruct the start of laser processing by the robot 40 .
  • the shut-down instruction section 323 is configured to be able to instruct the start of shut-down processing of the laser oscillator 42 .
  • the shut-down process is a process of returning the laser oscillator 42 from the ready state as the unprocessed state to the initial state as the process completed state.
  • the teaching operation panel 32 may have the selection unit 320, the start-up instruction unit 321, the processing instruction unit 322, and the shutdown instruction unit 323, for example, in a touch panel, or as actual buttons. good too.
  • the control device main body 35 is mainly composed of a computer having a CPU, RAM, ROM, etc., and has a storage section 355 and a processing section 356 .
  • the storage unit 355 stores a start-up program P1 as a start-up processing program and a shutdown processing program for each of the models A to C of the laser oscillators 42a to 42c that the robot control device 30 assumes to support.
  • a fall program P3 is stored. That is, the storage unit 355 stores the startup program P1a and shutdown program P3a for model A, the startup program P1b and shutdown program P3b for model B, and the startup program P1c and shutdown program P3c for model C. and remember.
  • the storage unit 355 also stores a machining program P2.
  • the processing unit 356 When the operator operates the start-up instruction unit 321 to instruct the start-up of the laser oscillator 42, the processing unit 356 reads the start-up program P1 of the selected model from the storage unit 355 and executes it. Therefore, for example, when the selected model is model A, when a start-up instruction is given, the processing unit 356 executes the model A start-up program P1a. On the other hand, for example, when the selected model is model B, when a start-up instruction is given, the processing unit 356 executes the model B start-up program P1b.
  • processing unit 356 executes the processing program P2 when laser processing is instructed by the operator's operation of the processing instruction unit 322 . Thereby, the robot 40 is controlled to perform laser processing.
  • the processing unit 356 reads the shutdown program P3 of the selected model from the storage unit 355 and executes it. Therefore, for example, when the selected model is model A, when shutdown is instructed, the processing unit 356 executes the model A shutdown program P3a. On the other hand, for example, when the selected model is model B, when shutdown is instructed, the processing unit 356 executes the model B shutdown program P3b.
  • the robot control device 30 transmits a "laser request” requesting permission for control by itself to the laser oscillator 42a.
  • the laser oscillator 42a transmits a "laser allocation signal" to the robot controller 30, permitting control on the condition that predetermined requirements are met.
  • the robot controller 30 transmits a "laser ON request” to the laser oscillator 42a.
  • the laser oscillator 42a When the laser oscillator 42a receives this signal, the laser oscillator 42a changes itself from the initial state to the ready state and transmits a "laser ON signal" to the laser oscillator 42a. Upon receiving this, the robot control device 30 transmits to the laser oscillator 42a an "analog control ON request" requesting permission for analog control by itself. Upon receiving this signal, the laser oscillator 42a permits analog control on the condition that predetermined requirements are met, transmits an "analog control ON signal" to the robot controller, and transmits a "laser ready signal” to the robot. Send to the control device 30 .
  • the robot controller 30 transmits an "interlock release request" to the laser oscillator 42b.
  • the laser oscillator 42b releases its own interlock and transmits an "interlock release signal" to the robot controller 30 on condition that a predetermined requirement is satisfied.
  • the robot control device 30 transmits to the laser oscillator 42b an "analog control request" requesting permission for analog control by itself.
  • the laser oscillator 42b permits analog control on the condition that predetermined requirements are met, and transmits an "analog control signal" to the robot controller 30.
  • the robot control device 30 Upon receiving this, the robot control device 30 transmits a "laser activation request" to the laser oscillator 42b. Upon receiving this signal, the laser oscillator 42b changes itself from the initial state to the ready state and transmits a "laser ready signal” to the laser oscillator 42b.
  • the laser oscillator 42c transmits to the robot controller 30 a "power-on signal” indicating power-on. Upon receiving this, the robot control device 30 transmits a "start request" to the laser oscillator 42c. When the laser oscillator 42c receives this, it changes itself from the initial state to the ready state and transmits an “active signal” to the robot controller 30. FIG. Upon receiving this, the robot control device 30 transmits to the laser oscillator 42c a "radiation enable request" requesting permission for control by itself. Upon receiving this signal, the laser oscillator 42c permits control on the condition that predetermined requirements are met, and transmits a "laser ready signal” to the robot controller 30. FIG.
  • the storage unit 355 has startup programs P1a to P1c different from each other for each of the models A to C as described above. This is the same for fall programs P3a to P3c. That is, the storage unit 355 has shutdown programs P3a to P3c different from each other for each of the models A to C.
  • an operator connects a desired laser oscillator 42 to the processing nozzle 452 .
  • the laser oscillator 42a of the model A is connected to the processing nozzle 452 as indicated by the solid line in FIG.
  • the operator selects the model of the laser oscillator 42 connected to the processing nozzle 452 (that is, the model A here) by operating the selector 320 .
  • the operator operates the start-up instruction unit 321 to instruct the start-up of the laser oscillator 42a.
  • the start-up program P1a of the model A is executed, and the laser oscillator 42a changes from the initial state to the ready state.
  • the operator operates the processing instruction unit 322 to instruct laser processing.
  • the processing program P2 is executed, and laser processing is applied to the processing object such as a steel plate.
  • the operator operates the shutdown instructing section 323 to instruct shutdown of the laser oscillator 42a.
  • the shutdown program P3a for the model A is executed, and the laser oscillator 42a returns from the ready state to the initial state.
  • the start-up process for the model A can be executed simply by instructing the start-up of the laser oscillator 42, and only by instructing the shutdown.
  • shutdown processing of the model A can be executed.
  • model B the start-up processing of model B can be executed simply by instructing the start-up of the laser oscillator 42
  • the shutdown processing of model B can be executed simply by instructing the shutdown. can. Therefore, the operator does not need to create the startup program P1 and shutdown program P3 each time according to the model of the laser oscillator 42 to be used. Therefore, the operator's work can be reduced.
  • the teaching operation panel 32 does not have the startup instruction section 321 and the shutdown instruction section 323 of the first embodiment. Instead, when the operator selects a model by operating the selection unit 320, a control program P including a start-up program P1 for the selected model, a machining program P2, and a shutdown program P3 for the selected model is assembled.
  • a control program P including model A start-up program P1a, machining program P2, and model A shut-down program P3a is assembled as shown in FIG. be
  • a control program P including the startup program P1b of the model B, the machining program P2, and the shutdown program P3b of the model B is assembled as indicated by the dashed lines in FIG. be
  • the control program P is executed by the processing unit 356 .
  • the machining program P2 is executed, and then the shutdown program P3 of the selected model is executed. That is, when the selected model is the model A, the start-up program P1a of the model A is executed, then the machining program P2 is executed, and then the shut-down program P3a of the model A is executed.
  • the selected model is the model B
  • the model B start-up program P1b is executed
  • the machining program P2 is executed, and then the model B shut-down program P3b is executed.
  • model A is selected, simply by instructing laser processing, it is possible to sequentially execute model A start-up processing, laser processing, and model A shut-down processing.
  • model B simply by instructing the execution of laser processing, the start-up processing of model B, the laser processing, and the shutdown processing of model B can be executed in order. Therefore, the operator's work can be reduced even more than in the first embodiment.
  • control program P incorporates the startup program P1, the machining program P2, and the shutdown program P3. can be done without
  • the teaching operation panel 32 does not have the selection section 320, and the control device main body 35 has the selection section 320 instead.
  • the selection unit 320 automatically recognizes the models A to C of the laser oscillator 42 connected to the processing nozzle 452 from the connection status, and selects the recognized models A to C.
  • the selection unit 320 automatically selects the model A, launching the startup program P1a of the model A, A control program P including a machining program P2 and a shutdown program P3a for the model A is assembled.
  • the laser oscillator 42b of the model B is connected to the machining nozzle 452 as indicated by the dashed line in FIG.
  • a control program P including the program P2 and the shut-down program P3b for the model B is assembled.
  • the control program P is executed by the processing unit 356.
  • the startup program P1 of the selected model is executed
  • the machining program P2 is executed, and then the shutdown program P3 of the selected model is executed.
  • the storage unit 355 stores only one of the startup program P1 and shutdown program P3 for each model A to C, and the other may be common among the models A to C.
  • Some of the three or more models may have the same or common start-up program P1, or the same or common shut-down program P3.
  • the startup program P1a for model A and the startup program P1b for model B are the same or common, and only the startup program P1c for model C is identical to the startup programs P1a and P1b for models A and B. can be different.
  • a part of the machining program P2 may also be different for each of the models A to C. That is, the storage unit 355 may also store a part of the machining program P2 as a different processing program for each of the models A to C, and the processing program may be set based on the selected model.
  • Robot control device 32 Teaching operation panel 320 Selection unit 321 Startup instruction unit 322 Processing instruction unit 323 Shutdown instruction unit 35 Control device body 355 Storage unit 356 Processing unit 40 Robot 42 Laser oscillator 42a Model A laser oscillator 42b Model B Laser oscillator 42c Laser oscillator of model C 45 Arm 452 Machining nozzle P1 Startup program P1a Startup program of model A P1b Startup program of model B P1c Startup program of model C P2 Machining program P3 Shutdown program P3a Startup of model A Lowering program P3b Lowering program for model B P3c Lowering program for model C

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Abstract

ロボット制御装置３０は、レーザ発振器４２を備えるロボット４０を制御する装置であって、記憶部３５５と選択部３２０と処理部３５６とを有する。記憶部３５５は、レーザ発振器４２を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムＰ１，Ｐ３を、レーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃ毎に記憶している。選択部３２０は、機種Ａ～Ｃを選択可能に構成されている。処理部３５６は、選択部３２０により選択された機種Ａ～Ｃに対応する処理プログラムＰ１ａ～Ｐ１ｃ，Ｐ３ａ～Ｐ３ｃを、記憶部３５５から読み出して実行する。

Description

ロボット制御装置
　本発明は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置に関する。
　産業用のロボットの中には、アームに加工ノズルを備えており、加工ノズルからレーザを鋼板等に照射して加工を施すものがある。加工ノズルには、レーザ発振器から出力されるレーザが入力される。
特開２００７－３００３１号公報
　レーザ発振器は、電源を投入しただけの初期状態では、レーザを出力することはできない。そのため、所定の立上げ処理を実行して、レーザ発振器を初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする必要がある。ただし、その立上げ処理は、レーザ発振器の機種によって異なる場合がある。また、レーザ発振器を、準備完了状態から初期状態に戻す立下げ処理についても、レーザ発振器の機種によって異なる場合がある。
　そのため、ロボットの制御装置にＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）を導入しておき、システム設計者が、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを、ラダー等により組む必要があった。
　また、各生産現場の用途に応じて、一台のロボットが複数のレーザ発振器を使い分ける場合においても、システム設計者は、使用するレーザ発振器の機種分だけ、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを準備する必要があった。
　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、システム設計者等のオペレータが、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げプログラムや立下げプログラム等の処理プログラムを組む必要性をなくして、オペレータの作業を軽減することを目的とする。
　第１の開示は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記レーザ発振器を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムを、前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、前記機種を選択可能に構成されている選択部と、前記選択部により選択された機種に対応する前記処理プログラムを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有する。
　第１の開示によれば、選択部により機種を選択すれば、後は処理部により、選択機種に対応する処理プログラムを実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、処理プログラムを組む必要がなく、作業が軽減される。
　第２の開示は、レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、前記レーザ発振器をレーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする処理を実行させるための立上げ用の処理プログラムと、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態に戻す処理を実行させるための立下げ用の処理プログラムとを、それぞれ前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、前記機種を選択可能に構成されている選択部と、前記選択部により選択された選択機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムと、前記選択機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムとを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、を有する。
　第２の開示によれば、選択部により機種を選択すれば、後は処理部により、選択機種に対応する立上げ用及び立下げ用の処理プログラムを実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器の機種に合わせて、都度、立上げ用及び立下げ用の処理プログラムを組む必要がなく、作業が軽減される。
第１実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。 機種Ａのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。 機種Ｂのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。 機種Ｃのレーザ発振器の立上げ処理を示すブロック図である。 第２実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。 第３実施形態のロボット制御装置及びその周辺を示すブロック図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。ただし、本発明は、以下の実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱ない範囲内で適宜変更して実施できる。
　［第１実施形態］
　図１に示すように、ロボット４０は、複数のレーザ発振器４２とアーム４５とを備える。なお、ここでは、複数のレーザ発振器４２は、機種Ａのレーザ発振器４２ａと、機種Ｂのレーザ発振器４２ｂと、機種Ｃのレーザ発振器４２ｃとの３つであるが、２つであっても、４つ以上であってもよい。また、ロボット４０は、例えばこれら複数のレーザ発振器４２ａ，４２ｂ，４２ｃのうちのいずれか１つのみを、他のレーザ発振器と交換可能に備えていてもよい。
　各レーザ発振器４２は、電源を投入しただけでは、レーザを出力することはできない。そのため、レーザ発振器４２からレーザを出力するためには、所定の立上げ処理を実行して、レーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする必要がある。
　アーム４５は、加工ノズル４５２を備えている。加工ノズル４５２には、複数のレーザ発振器４２ａ，４２ｂ，４２ｃのうちのいずれか１つが択一的に接続される。加工ノズル４５２は、その接続されたレーザ発振器４２から出力されるレーザを入力して照射する。
　ロボット制御装置３０は、教示操作盤３２と制御装置本体３５とを有している。教示操作盤３２は、選択部３２０と、立上げ指示部３２１と、加工指示部３２２と、立下げ指示部３２３とを有している。
　選択部３２０は、レーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃを選択可能に構成されている。つまり、オペレータは、この選択部３２０を操作することにより、レーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃを選択することができる。以下、この選択部３２０により選択されたレーザ発振器４２の機種を「選択機種」という。
　立上げ指示部３２１は、レーザ発振器４２の立上げ処理の開始を指示可能に構成されている。当該立上げ処理は、レーザ発振器４２を、未処理状態としての初期状態から、処理完了状態としての準備完了状態にする処理である。加工指示部３２２は、ロボット４０によるレーザ加工の開始を指示可能に構成されている。立下げ指示部３２３は、レーザ発振器４２の立下げ処理の開始を指示可能に構成されている。当該立下げ処理は、レーザ発振器４２を、未処理状態としての準備完了状態から、処理完了状態としての初期状態に戻す処理である。
　教示操作盤３２は、これら選択部３２０、立上げ指示部３２１、加工指示部３２２及び立下げ指示部３２３を、例えばタッチパネル内に有していてもよいし、実物のボタン等として有していてもよい。
　制御装置本体３５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するコンピュータを主体に構成されており、記憶部３５５と処理部３５６とを有する。
　記憶部３５５は、ロボット制御装置３０が対応を想定しているレーザ発振器４２ａ～４２ｃの機種Ａ～Ｃ毎に、立上げ用の処理プログラムである立上げプログラムＰ１と、立下げ用の処理プログラムである立下げプログラムＰ３とを記憶している。つまり、記憶部３５５は、機種Ａ用の立上げプログラムＰ１ａ及び立下げプログラムＰ３ａと、機種Ｂ用の立上げプログラムＰ１ｂ及び立下げプログラムＰ３ｂと、機種Ｃ用の立上げプログラムＰ１ｃ及び立下げプログラムＰ３ｃと、を記憶している。また、記憶部３５５は、加工プログラムＰ２を記憶している。なお、この加工プログラムＰ２は、図では１つであるが、例えば用途別に複数有ってもよい。
　処理部３５６は、オペレータによる立上げ指示部３２１の操作により、レーザ発振器４２の立上げが指示されると、選択機種の立上げプログラムＰ１を、記憶部３５５から読み込んで実行する。よって、例えば選択機種が機種Ａの場合において、立上げが指示されると、処理部３５６は、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａを実行する。他方、例えば選択機種が機種Ｂの場合において、立上げが指示されると、処理部３５６は、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂを実行する。
　また、処理部３５６は、オペレータによる加工指示部３２２の操作により、レーザ加工が指示されると、加工プログラムＰ２を実行する。それにより、ロボット４０を制御してレーザ加工を行う。
　また、処理部３５６は、オペレータによる立下げ指示部３２３の操作により、レーザ発振器４２の立下げが指示されると、選択機種の立下げプログラムＰ３を、記憶部３５５から読み込んで実行する。よって、例えば選択機種が機種Ａの場合において、立下げが指示されると、処理部３５６は、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａを実行する。他方、例えば選択機種が機種Ｂの場合において、立下げが指示されると、処理部３５６は、機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂを実行する。
　次に、図２を参照しつつ、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａに基づく立上げ処理について説明する。機種Ａの立上げ処理では、まず、ロボット制御装置３０が、自身による制御の許可を要求する「レーザ要求」をレーザ発振器４２ａに送信する。レーザ発振器４２ａは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件に制御を許可して「レーザ割当信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、「レーザＯＮ要求」をレーザ発振器４２ａに送信する。レーザ発振器４２ａは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「レーザＯＮ信号」をレーザ発振器４２ａに送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、自身によるアナログ制御の許可を要求する「アナログ制御ＯＮ要求」をレーザ発振器４２ａに送信する。レーザ発振器４２ａは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件にアナログ制御を許可して「アナログ制御ＯＮ信号」をロボット制御装置に送信すると共に、「レーザ準備完了信号」をロボット制御装置３０に送信する。
　次に、図３を参照しつつ、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂに基づく立上げ処理について説明する。機種Ｂの立上げ処理では、まず、ロボット制御装置３０が、「インタロック解除要求」をレーザ発振器４２ｂに送信する。レーザ発振器４２ｂは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件に、自身のインタロックを解除して、「インタロック解除信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、自身によるアナログ制御の許可を要求する「アナログ制御要求」をレーザ発振器４２ｂに送信する。レーザ発振器４２ｂは、これを受信すると、所定の要件を満たしていることを条件にアナログ制御を許可して、「アナログ制御信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、「レーザ起動要求」をレーザ発振器４２ｂに送信する。レーザ発振器４２ｂは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「レーザ準備完了信号」をレーザ発振器４２ｂに送信する。
　次に、図４を参照しつつ、機種Ｃの立上げプログラムＰ１ｃに基づく立上げ処理について説明する。機種Ｃの立上げ処理では、まず、レーザ発振器４２ｃが、パワーオンであることを示す「パワーオン信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、「スタート要求」をレーザ発振器４２ｃに送信する。レーザ発振器４２ｃは、これを受信すると、自身を初期状態から準備完了状態にして「アクティブ信号」をロボット制御装置３０に送信する。ロボット制御装置３０は、これを受信すると、自身による制御の許可を要求する「放射可能要求」をレーザ発振器４２ｃに送信する。レーザ発振器４２ｃは、これを受信すると、所定の要件を満たすことを条件に制御を許可して、「レーザ準備完了信号」をロボット制御装置３０に送信する。
　以上の通り、これら機種Ａ～Ｃのレーザ発振器４２ａ～４２ｃは、立上げ処理が互いに異なる。そのため、記憶部３５５は、このように機種Ａ～Ｃ毎に、互いに異なる立上げプログラムＰ１ａ～Ｐ１ｃを有している。このことは、立下げプログラムＰ３ａ～Ｐ３ｃの場合においても同様である。つまり、記憶部３５５は、機種Ａ～Ｃ毎に、互いに異なる立下げプログラムＰ３ａ～Ｐ３ｃを有している。
　次に、再び図１を参照しつつ、ロボット制御装置３０を用いて、実際にロボット４０を制御する手順について説明する。まず、オペレータが、加工ノズル４５２に所望のレーザ発振器４２を接続する。ここでは、図１に実線で示すように、機種Ａのレーザ発振器４２ａを、加工ノズル４５２に接続したものとする。次に、オペレータが、加工ノズル４５２に接続したレーザ発振器４２の機種（つまりここでは、機種Ａ）を、選択部３２０の操作により選択する。
　次に、オペレータが、立上げ指示部３２１の操作により、レーザ発振器４２ａの立上げを指示する。それにより、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａが実行されて、レーザ発振器４２ａが初期状態から準備完了状態となる。
　次に、オペレータが、加工指示部３２２の操作により、レーザ加工を指示する。それにより、加工プログラムＰ２が実行されて、鋼板等の加工目的物にレーザ加工が施される。
　次に、オペレータが、立下げ指示部３２３の操作により、レーザ発振器４２ａの立下げを指示する。それにより、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａが実行されて、レーザ発振器４２ａが準備完了状態から初期状態に戻る。
　以上の通り、本実施形態によれば、例えば機種Ａを選択しておけば、レーザ発振器４２の立上げを指示するだけで、機種Ａの立上げ処理を実行でき、立下げを指示するだけで、機種Ａの立下げ処理を実行できる。他方、例えば機種Ｂを選択しておけば、レーザ発振器４２の立上げを指示するだけで、機種Ｂの立上げ処理を実行でき、立下げを指示するだけで、機種Ｂの立下げ処理を実行できる。そのため、オペレータは、使用するレーザ発振器４２の機種に合わせて、都度、立上げプログラムＰ１や立下げプログラムＰ３を組む必要はない。そのため、オペレータの作業を軽減できる。
　［第２実施形態］
　次に図５を参照しつつ第２実施形態について説明する。本実施形態については、第１実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明し、第１実施形態と同一又は類似の部分については、適宜説明を省略する。
　本実施形態では、教示操作盤３２が、第１実施形態でいう立上げ指示部３２１と立下げ指示部３２３とを有していない。代わりに、オペレータによる選択部３２０の操作により機種が選択されると、選択機種の立上げプログラムＰ１と、加工プログラムＰ２と、選択機種の立下げプログラムＰ３と、を含む制御プログラムＰが組まれる。
　つまり、例えば機種Ａが選択されると、図５に実施で示すように、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａと、加工プログラムＰ２と、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａと、を含む制御プログラムＰが組まれる。他方、例えば機種Ｂが選択されると、図５に破線で示すように、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂと、加工プログラムＰ２と、機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂと、を含む制御プログラムＰが組まれる。
　その後、オペレータによる加工指示部３２２の操作により、レーザ加工が指示されると、処理部３５６により制御プログラムＰが実行される。それにより、選択機種の立上げプログラムＰ１が実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に選択機種の立下げプログラムＰ３が実行される。つまり、選択機種が機種Ａの場合には、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａが実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に機種Ａの立下げプログラムＰ３ａが実行される。他方、選択機種が機種Ｂの場合には、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂが実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂが実行される。
　以上の通り、本実施形態によれば、例えば機種Ａを選択しておけば、レーザ加工を指示するだけで、機種Ａの立上げ処理、レーザ加工処理、機種Ａの立下げ処理を順に実行できる。他方、例えば機種Ｂを選択しておけば、レーザ加工の実行を指示するだけで、機種Ｂの立上げ処理、レーザ加工処理、機種Ｂの立下げ処理を順に実行できる。そのため、第１実施形態にも増して、オペレータの作業を軽減できる。
　しかも、本実施形態によれば、制御プログラムＰに、立上げプログラムＰ１と加工プログラムＰ２と立下げプログラムＰ３とが組み込まれるため、立上げ処理と立下げ処理とをレーザ加工処理に同期させて無駄なく行うことができる。
　［第３実施形態］
　次に図６を参照しつつ、第３実施形態について説明する。本実施形態については、第２実施形態をベースにこれと異なる点を中心に説明し、第２実施形態と同一又は類似の部分については、適宜説明を省略する。
　図６示すように、本実施形態では、教示操作盤３２が選択部３２０を有しておらず、代わりに、制御装置本体３５が選択部３２０を有している。選択部３２０は、加工ノズル４５２に接続されたレーザ発振器４２の機種Ａ～Ｃを、接続状況から自動で認識して、当該認識した機種Ａ～Ｃを選択する。
　つまり、例えば図６に実線で示すように、加工ノズル４５２に機種Ａのレーザ発振器４２ａが接続されると、選択部３２０が機種Ａを自動で選択して、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａと、加工プログラムＰ２と、機種Ａの立下げプログラムＰ３ａと、を含む制御プログラムＰが組まれる。他方、図６に破線で示すように、加工ノズル４５２に機種Ｂのレーザ発振器４２ｂが接続されると、選択部３２０が機種Ｂを自動で選択して、機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂと、加工プログラムＰ２と、機種Ｂの立下げプログラムＰ３ｂと、を含む制御プログラムＰが組まれる。
　その後は、第２実施形態の場合と同様に、オペレータによる加工指示部３２２の操作により、レーザ加工が指示されると、処理部３５６により制御プログラムＰが実行される。それにより、選択機種の立上げプログラムＰ１が実行されてから、加工プログラムＰ２が実行され、その後に選択機種の立下げプログラムＰ３が実行される。
　本実施形態によれば、オペレータが機種Ａ～Ｃを選択する手間さえも軽減することができる。
　［他の実施形態］
　以上の実施形態は、例えば次のように変更して実施できる。
　記憶部３５５は、立上げプログラムＰ１と立下げプログラムＰ３とのうちの一方のみを、機種Ａ～Ｃ毎に記憶しており、他方については機種Ａ～Ｃ間で共通であってもよい。
　３種類以上のうちの一部の機種どうしの間で、立上げプログラムＰ１どうしが同じ又は共通であったり、立下げプログラムＰ３どうしが同じ又は共通であったりしてもよい。つまり、例えば、機種Ａの立上げプログラムＰ１ａと機種Ｂの立上げプログラムＰ１ｂとが同じ又は共通であって、機種Ｃの立上げプログラムＰ１ｃのみが、機種Ａ，Ｂの立上げプログラムＰ１ａ，Ｐ１ｂと異なっていてもよい。
　加工プログラムＰ２の一部分についても、機種Ａ～Ｃごとに異なっていてもよい。つまり、記憶部３５５は、加工プログラムＰ２の一部分についても、機種Ａ～Ｃ毎に互いに異なる処理プログラムとして記憶しており、当該処理プログラムが選択機種に基づいて設定されてもよい。
　３０　　　ロボット制御装置
　３２　　　教示操作盤
　３２０　　選択部
　３２１　　立上げ指示部
　３２２　　加工指示部
　３２３　　立下げ指示部
　３５　　　制御装置本体
　３５５　　記憶部
　３５６　　処理部
　４０　　　ロボット
　４２　　　レーザ発振器
　４２ａ　　機種Ａのレーザ発振器
　４２ｂ　　機種Ｂのレーザ発振器
　４２ｃ　　機種Ｃのレーザ発振器
　４５　　　アーム
　４５２　　加工ノズル
　Ｐ１　　　立上げプログラム
　Ｐ１ａ　　機種Ａの立上げプログラム
　Ｐ１ｂ　　機種Ｂの立上げプログラム
　Ｐ１ｃ　　機種Ｃの立上げプログラム
　Ｐ２　　　加工プログラム
　Ｐ３　　　立下げプログラム
　Ｐ３ａ　　機種Ａの立下げプログラム
　Ｐ３ｂ　　機種Ｂの立下げプログラム
　Ｐ３ｃ　　機種Ｃの立下げプログラム

Claims (6)

  1. 　レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
    　前記レーザ発振器を未処理状態から処理完了状態にする処理を実行させるための処理プログラムを、前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、
    　前記機種を選択可能に構成されている選択部と、
    　前記選択部により選択された機種に対応する前記処理プログラムを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、
    　を有するロボット制御装置。
  2. 　前記未処理状態は、レーザ出力不能な初期状態であり、前記処理完了状態は、レーザ出力可能な準備完了状態であり、
    　前記処理プログラムは、前記レーザ発振器を前記初期状態から前記準備完了状態にする立上げ処理を実行させるための立上げプログラムである、請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 　前記未処理状態は、レーザ出力可能な準備完了状態であり、前記処理完了状態は、レーザ出力不能な初期状態であり、
    　前記処理プログラムは、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態にする立下げ処理を実行させるための立下げプログラムである、請求項１に記載のロボット制御装置。
  4. 　レーザ発振器を備えるロボットを制御するロボット制御装置であって、
    　前記レーザ発振器をレーザ出力不能な初期状態からレーザ出力可能な準備完了状態にする処理を実行させるための立上げ用の処理プログラムと、前記レーザ発振器を前記準備完了状態から前記初期状態に戻す処理を実行させるための立下げ用の処理プログラムとを、それぞれ前記レーザ発振器の機種毎に記憶している記憶部と、
    　前記機種を選択可能に構成されている選択部と、
    　前記選択部により選択された選択機種に対応する前記立上げ用の処理プログラムと、前記選択機種に対応する前記立下げ用の処理プログラムとを、前記記憶部から読み出して実行する処理部と、
    　を有するロボット制御装置。
  5. 　前記ロボット制御装置は、教示操作盤を有し、前記処理部は、前記教示操作盤によりなされた操作に基づいて、前記処理プログラムの実行を開始する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
  6. 　前記処理部は、前記選択部により選択された前記機種に対応する前記処理プログラムと、前記ロボットにレーザ加工を実行させるための加工プログラムとが組み込まれた制御プログラムを実行することにより、前記処理プログラムと前記加工プログラムとを実行する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。

     
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