WO2023022116A1

WO2023022116A1 - 電流検出装置、電流検出プログラム、および電流検出方法

Info

Publication number: WO2023022116A1
Application number: PCT/JP2022/030823
Authority: WO
Inventors: 一輝小宮; 康明青木
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2021-08-19
Filing date: 2022-08-12
Publication date: 2023-02-23

Abstract

電流検出装置（１５０，２５０，３５０，４５０，５５０）は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出し、前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得部（１１１，２１１，３１１，４１１，５１１）と、前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部（１１４，２１４，３１４，４１４，５１４）と、を備える。

Description

電流検出装置、電流検出プログラム、および電流検出方法

関連出願の相互参照

　本出願は、２０２１年８月１９日に出願された日本出願番号２０２１－１３４１６４号と、２０２２年８月５日に出願された日本出願番号２０２２－１２５６７９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用される電流検出装置、電流検出プログラム、および電流検出方法に関する。

　特許文献１に、３相交流式により３本の電力線を介して回転電機に供給される電力を、各電力線にそれぞれ設置された３つの電流センサを用いて検出する電流検出装置が記載されている。この電流検出装置では、検出対象である自相の電力線に設置された電流センサが検出する検出電流値を、検出対象ではない他相の２つの電力線を流れる電流によって生じる誤差を考慮して、補正する。具体的には、自相の電流センサと他相の電力線との間の距離と、他相の電力線を流れる他相電流値とに基づいて、自相の電流センサが検出する検出電流値を補正する。

特開２００４－６１２１７号公報

　特許文献１では、検出電流値を補正する毎に、自相の電流センサと他相の電力線との間の距離と、他相電流値とに基づいて誤差を計算するため、計算負荷が大きい。特に、複数の回転電機を制御する系においては、誤差の要因となる他相が多くなり計算負荷が増大する。さらに、複数の回転電機を制御する系においては、各回転電機の制御周波数や回転速度が相違し、各電流センサの検出のタイミングが相違する場合に、誤差の計算精度の確保が困難になる。

　上記を鑑み、本開示は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立可能な電流検出技術を提供することを目的とする。

　本開示は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出装置を提供する。この電流検出装置は、前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得部と、前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部と、を備える。

　本開示者は、検出電流値の誤差が、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて算出できるという知見に基づいて、誤差数を用いて検出電流値の誤差を簡易に計算することができることを見出した。本開示に係る電流検出装置によれば、誤差数に基づいて、検出電流値の誤差を簡易に算出できるため、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　また、本開示は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出プログラムを提供する。この電流検出プログラムは、コンピュータに、前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部ステップと、を実行させる。

　また、本開示は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出方法を提供する。この電流検出方法は、前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部ステップと、を含む。

　上記の電流検出プログラムおよび電流検出方法によれば、上記の電流検出装置と同様に、誤差数に基づいて、検出電流値の誤差を算出できるため、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る電流検出装置を含む回転電機の制御装置であり、図２は、第１モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図３は、第２モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図４は、第１モータの検出タイミングを説明するためのタイミングチャートであり、図５は、第２モータの検出タイミングを説明するためのタイミングチャートであり、図６は、第２実施形態に係る電流検出装置を含む回転電機の制御装置であり、図７は、第１モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図８は、第２モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図９は、第３実施形態に係る電流検出装置を含む回転電機の制御装置であり、図１０は、第１モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図１１は、第２モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図１２は、昇圧回路における検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図１３は、昇圧回路の検出タイミングを説明するためのタイミングチャートであり、図１４は、第１モータの検出タイミングを説明するためのタイミングチャートであり、図１５は、第４実施形態に係る電流検出装置を含む回転電機の制御装置であり、図１６は、第１モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図１７は、昇圧回路における検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図１８は、昇圧回路の検出タイミングを説明するためのタイミングチャートであり、図１９は、第１モータの検出タイミングを説明するためのタイミングチャートであり、図２０は、第４実施形態に係る電流検出装置を含む回転電機の制御装置であり、図２１は、第１モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図２２は、第５実施形態に係る第１モータにおける検出電流値の補正処理を示すフローチャートであり、図２３は、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離と、電力線の磁束の影響との関係について説明する図である。

　（第１実施形態）
　図１に示す回転電機の制御装置１０は、回転電機である第１モータ１１および第２モータ１２を制御する。制御装置１０は、第１インバータ２１と、第２インバータ２２と、第１電気角センサ１３と、第２電気角センサ１４と、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗと、マイコン１００とを備えている。マイコン１００は、制御部１２０と、電流検出部１５０とを備えている。

　第１モータ１１は３相モータであり、第１インバータ２１を介して、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の電力線により制御部２２０と接続されている。電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗは、それぞれ、第１モータ１１のＵ相電力線、Ｖ相電力線、Ｗ相電力線に設置されており、各電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを検出する。第２モータ１２は３相モータであり、第２インバータ２２を介して、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の電力線により制御部２２０と接続されている。電流センサＳ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗは、それぞれ、第２モータ１２のＵ相電力線、Ｖ相電力線、Ｗ相電力線に設置されており、各電力線を流れるＵ相電流値Ｉ２ｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｗを検出する。電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗは、各電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより、各電力線を流れる相電流を検出する電流センサである。第１電気角センサ１３は、第１モータ１１の電気角を検出する。第２電気角センサ１４は、第２モータ１２の電気角を検出する。

　電流検出部１５０は、真値推定部１１０と、電流振幅取得部１３０とを備えている。真値推定部１１０は、検出電流取得部１１１と、電気角取得部１１２と、電流位相取得部１１３と、補正部１１４とを備えている。

　検出電流取得部１１１は、相電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する。検出電流取得部１１１は、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗから、各電流センサが検出する電流値Ｉ１ｕ，Ｉ１ｖ，Ｉ１ｗ，Ｉ２ｕ，Ｉ２ｖ，Ｉ２ｗを取得する。検出電流取得部１１１は、所定の検出タイミングにおいて、複数の電流センサから検出した電流値を取得してもよい。

　電気角取得部１１２は、電気角センサ１３，１４によって検出された、第１モータ１１および第２モータ１２の検出電気角を取得する。電流検出部１５０は、電気角取得部が取得した検出電気角を記憶し、記憶した検出電気角に基づいて、任意のタイミングにおける電気角を予測した予測電気角を算出し、記憶する機能を備えていてもよい。

　電流位相取得部１１３は、第１モータ１１および第２モータ１２の電流位相を取得する。電流位相としては、例えば、制御部１２０により出力される電流指令値の電流位相を用いてもよい。また、電圧指令値に基づいて算出された電流位相を用いてもよい。

　補正部１１４は、検出電流取得部１１１が取得した電流値Ｉ１ｕ，Ｉ１ｖ，Ｉ１ｗ，Ｉ２ｕ，Ｉ２ｖ，Ｉ２ｗを補正する。本実施形態のように、複数の回転電機を制御する制御装置においては、補正部１１４は、制御装置１０が制御する全ての回転電機について、それぞれ、設定した誤差数および相電流間の位相差と、取得した電流振幅と、電気角と、電流位相とに基づいて検出電流値の誤差を算出し、制御装置が制御する全ての回転電機について算出した検出電流値の誤差に基づいて、検出電流値を補正するように構成されていてもよい。誤差数とは、各電流センサと各電力線との間の遮蔽物と、各電流センサに対する各電力線の距離によって決まる所定の定数または変数であり、電流検出部１５０の設計段階で既知となるため、マイコン１００に記憶させるように構成されていてもよい。

　検出電流値の誤差は、電力線の相電流と、対応する所定の定数または変数である誤差数とを乗じることにより算出できる。検出対象となる電力線の誤差は、各回転電機における各電力線の相電流と、対応する誤差数との積を合算することより、算出できる。例えば、第１モータ１１のｊ相（ｊ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流について、検出電流値をＩ１ｍｊ、真値をＩ１ｒｊ、誤差をＩ１ｅｊとすると、各電流値の値は下記式（１）により表すことができる。

　Ｉ１ｍｊ＝Ｉ１ｒｊ＋Ｉ１ｅｊ　…　（１）

　誤差Ｉ１ｅｊは、第１モータ１１および第２モータ１２の各電力線を流れる電流から影響を受け得る。第１モータ１１の各電力線を流れる電流に起因する誤差をＩ１１ｅｊとし、第２モータ１２の各電力線を流れる電流に起因する誤差をＩ２１ｅｊとすると、誤差Ｉ１ｅｊは、下記式（２）により表すことができる。

　Ｉ１ｅｊ＝Ｉ１１ｅｊ+Ｉ２１ｅｊ　…　（２）

　下記式（３）に示すように、第１モータ１１のｋ相（ｋ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流によって生じる誤差Ｉ１１ｅｊは、ｋ相電流の真値Ｉ１ｒｋと、対応する誤差数Ｃ１ｋ１ｊとの積によって算出できる。下記式（４）に示すように、第２モータ１２のｋ相電流によって生じる誤差Ｉ２１ｅｊは、ｋ相電流の真値Ｉ２ｒｋと、対応する誤差数Ｃ２ｋ１ｊとの積によって算出できる。

　Ｉ１１ｅｊ＝Ｃ１ｕ１ｊ×Ｉ１ｒｕ＋Ｃ１ｖ１ｊ×Ｉ１ｒｖ
　　　　　　　　　　　　　　　　　＋Ｃ１ｗ１ｊ×Ｉ１ｒｗ　…　（３）
　Ｉ２１ｅｊ＝Ｃ２ｕ１ｊ×Ｉ２ｒｕ＋Ｃ２ｖ１ｊ×Ｉ２ｒｖ
　　　　　　　　　　　　　　　　　＋Ｃ２ｗ１ｊ×Ｉ２ｒｗ　…　（４）

　なお、誤差数Ｃ１ｋ１ｊ，Ｃ２ｋ１ｊは、電流検出部１５０の設計段階で既知となる定数または変数である。添え字の「１ｋ１ｊ」は通電相が第１モータ１１のｋ相であり、評価相が第１モータ１１のｊ相であることを示している。

　多相交流式の回転電機において、１つの回転電機における各電力線を流れる相電流は、互いに、所定の位相差だけずれている。例えば、３相交流式では、Ｕ相電流に対してＶ相電流は１２０°遅れており、Ｗ相電流は１２０°進んでいる。上記式（３）、（４）は、Ｉ１ｒｕ，Ｉ１ｒｖ，Ｉ１ｒｗが互いに１２０°ずれた正弦波であることを利用して、さらに簡略化することができる。第１モータ１１の電流振幅をＡ１とすると、第１モータ１１のｊ相電流の誤差Ｉ１１ｅｊは、上記式（３）に、第１モータ１１の電気角θ１および電流位相φ１を用いて書き換えた下記式（５）により表される。同様に、第２モータ１２の電流振幅をＡ２とすると、第２モータ１２のｊ相電流の誤差Ｉ２１ｅｊは、上記式（４）に、第２モータ１２の電気角θ２および電流位相φ２を用いて書き換えた下記式（６）により表される。

　Ｉ１１ｅｊ＝Ｃ１ｕ１ｊ×Ａ１×ｓｉｎ（θ１＋φ１）
　　　　　　＋Ｃ１ｖ１ｊ×Ａ１×ｓｉｎ（θ１－２π／３＋φ１）
　　　　　　＋Ｃ１ｗ１ｊ×Ａ１×ｓｉｎ（θ１＋２π／３＋φ１）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（５）
　Ｉ２１ｅｊ＝Ｃ２ｕ１ｊ×Ａ２×ｓｉｎ（θ２＋φ２）
　　　　　　＋Ｃ２ｖ１ｊ×Ａ２×ｓｉｎ（θ２－２π／３＋φ２）
　　　　　　＋Ｃ２ｗ１ｊ×Ａ２×ｓｉｎ（θ２＋２π／３＋φ２）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（６）

　上記式（５）（６）は、さらに、下記式（７）～（１０）により表されるＸ１１ｊ，Ｙ１１ｊ，Ｘ２１ｊ，Ｙ２１ｊを用いて、下記式（１１），（１２）により表される。誤差数Ｃ１ｋ１ｊ，Ｃ２ｋ１ｊは、電流検出部１５０の設計段階で既知となる定数であるため、誤差数Ｃ１ｋ１ｊ，Ｃ２ｋ１ｊから算出できるＸ１１ｊ，Ｙ１１ｊ，Ｘ２１ｊ，Ｙ２１ｊもまた定数であり、電流検出部１５０の設計段階で既知となり得る。下記式（１１），（１２）に示すように、Ｘ１１ｊ，Ｘ２１ｊは、電流振幅Ａ１、Ａ２を補正するための振幅補正係数であり、Ｙ１１ｊ，Ｙ２１ｊは、電気角θ１，θ２および電流位相φ１，φ２を補正するための角補正係数である。以下、Ｘ１１ｊ，Ｘ２１ｊのように大文字のＸと添え字で表される定数を振幅補正係数と称し、大文字のＹと添え字で表される定数を角補正係数と称する。Ｘ１１ｊ，Ｙ１１ｊは誤差数Ｃ１ｋ１ｊから算出できる係数であり、Ｘ２１ｊ，Ｙ２１ｊは誤差数Ｃ２ｋ１ｊから算出できる係数である。

　Ｉ１１ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１１ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１１ｊ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（１１）
　Ｉ２１ｅｊ＝Ａ２×Ｘ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（１２）

　上記式（２），（１１），（１２）から、第１モータ１１のｊ相電力線の検出電流値における誤差Ｉ１ｅｊは、下記式（１３）によって算出できる。下記式（１３）において、Ｘ１１ｊ，Ｙ１１ｊ，Ｘ２１ｊ，Ｙ２１ｊは定数であるため、誤差Ｉ１ｅｊは、第１モータ１１の電流振幅Ａ１、電気角θ１、および電流位相φ１と、第２モータ１２の電流振幅Ａ２、電気角θ２，および電流位相φ２とに基づいて、算出できる。例えば、電流振幅Ａ１，Ａ２は、電流振幅取得部１３０から取得できる。電気角θ１，θ２は、第１電気角センサ１３および第２電気角センサ１４から取得できる。電流位相φ１，φ２は、制御部１２０が第１モータ１１および第２モータ１２を制御するための電圧指令値または電流指令値に基づいて算出できる。電圧指令値および電流指令値は、制御部１２０から取得できる。なお、各パラメータは、検出値に替えて推定値を用いてもよい。各パラメータの推定値は、補正部１１４によって推定されてもよいし、電流検出部１５０における他の構成において推定されてもよい。

　Ｉ１ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１１ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１１ｊ）
　　　　　＋Ａ２×Ｘ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（１３）

　上記（１）～（１３）式における添え字の「１」と「２」とを入れ替えて得られる数式により、第２モータ１２についても、真値Ｉ２ｒｊを算出できる。この場合、振幅補正係数Ｘ１２ｊ，Ｘ２２ｊおよび角補正係数Ｙ１２ｊ，Ｙ２２ｊは、下記式（１４）～（１７）により算出できる。第２モータ１２のｊ相電流について、検出電流値をＩ２ｍｊ、真値をＩ２ｒｊ、誤差をＩ２ｅｊとすると、誤差Ｉ２ｅｊは、下記式（１８）により算出でき、真値Ｉ２ｒｊは、下記式（１９）により算出できる。下記式（１４）～（１７）に示すように、Ｘ１２ｊ，Ｙ１２ｊは誤差数Ｃ２ｋ１ｊから算出できる係数であり、Ｘ２２ｊ，Ｙ２２ｊは誤差数Ｃ２ｋ２ｊから算出できる係数である。誤差数Ｃ１ｋ２ｊ，Ｃ２ｋ２ｊは、電流検出部１５０の設計段階で既知となる変数または定数であるため、誤差数Ｃ１ｋ２ｊ，Ｃ２ｋ２ｊから算出できるＸ１２ｊ，Ｙ１２ｊ，Ｘ２２ｊ，Ｙ２２ｊもまた変数または定数であり、電流検出部１５０の設計段階で既知となり得る。

　Ｉ２ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１２ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１２ｊ）
　　　　　＋Ａ２×Ｘ２２ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２２ｊ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（１８）
　Ｉ２ｍｊ＝Ｉ２ｒｊ＋Ｉ２ｅｊ　　　　　　　　…　（１９）

　補正部１１４では、上記式（１），（１３）から、第１モータ１１について真値Ｉ１ｒｊを算出する。また、上記式（１８），（１９）から、第２モータ１２について、真値Ｉ２ｒｊを算出する。なお、回転電機が３つ以上の場合にも、上記と同様の手法により、真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊ等を算出できることが理解できる。例えば、第３のモータのｊ相電流について、検出電流値をＩ３ｍｊ、真値をＩ３ｒｊ、誤差をＩ３ｅｊとすると、上記式（２）の右辺に誤差Ｉ３ｅｊをさらに加算することにより、誤差Ｉ１ｅｊを算出できる。また、真値Ｉ３ｒｊも、真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊと同様の数式により算出できる。真値推定部１１０は、補正部１１４により算出した真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊを、それぞれ、第１モータ１１、第２モータ１２の各電力線を流れる検出電流値の補正値として、制御部１２０および電流振幅取得部１３０に出力する。

　電流振幅取得部１３０は、第１モータ１１および第２モータ１２の電流波形の振幅である電流振幅を取得する。電流振幅取得部は、電流振幅そのものを取得するように構成されていてもよいし、電流波形等の他のパラメータを取得して、これに基づいて電流振幅を推定または算出する機能を有し、電流振幅取得部において推定または算出した電流振幅を、取得した電流振幅として取り扱うように構成されていてもよい。電流振幅取得部１３０は、電流振幅そのものを取得することが可能であるとともに、取得した他のパラメータから電流振幅を推定または算出し、その結果として得らえた電流振幅を取得した電流振幅として取り扱うことが可能であるように構成されている。電流波形としては、例えば、過去に補正した第１モータ１１または第２モータ１２の電流波形を用いてもよく、この電流波形は、真値推定部１１０から取得できる。また、電流振幅取得部１３０は、電流波形として、第１モータ１１および第２モータ１２の駆動を制御するための電圧指令値または電流指令値の電流波形を用いてもよく、この電流波形は、制御部１２０から取得できる。例えば、電流振幅取得部１３０は、第１モータ１１についてｄ軸電流指令値やｑ軸電流指令値を制御部１２０から取得し、これら電流指令値おける電流ベクトルの振幅を第１モータ１１の電流振幅として取得してもよい。電流振幅取得部１３０は、電流波形が変化した場合にのみ電流振幅を取得するように構成されていてもよい。例えば、電流波形として電流指令値を用いる場合には、電流指令値が変化した場合にのみ電流振幅を取得するように構成することにより、電流振幅を取得する頻度を低減してマイコン１００における計算負荷を軽減できる。

　電流振幅取得部１３０は、電流波形において、少なくとも電気角で１周期分の電流波形における最大振幅を電流振幅として取得するように構成されていてもよい。例えば、真値推定部１１０から、過去に補正した第１モータ１１の電流波形を取得して、電気角で１周期分の電流波形における最大振幅を求め、この最大振幅を第１モータの電流振幅として取得してもよい。

　また、電流振幅取得部１３０は、第１モータ１１または第２モータ１２の少なくとも２つの電力線を流れる相電流を回転座標系（ｄｑ座標系）もしくは静止座標系（αβ座標系）に変換した電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を取得するように構成されていてもよい。３相座標系のベクトル電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、下記式（２０），（２１）により、静止座標系の電流ベクトルｉα，ｉβまたは回転座標系の電流ベクトルｉｄ，ｉｑに変換できる。下記式（２０）において、Ｃａ，Ｃｂは定数である。Ｃａは座標変換係数であり、絶対変換の場合には、Ｃａ＝√（２／３）であり、相対変換の場合には、Ｃａ＝２／３である。

　３相座標系における電流振幅Ａは、絶対変換の場合には、下記式（２２），（２３）に示すように、変換後の電流ベクトルの振幅と座標変換係数Ｃａとの積により表され、相対変換の場合には、下記式（２４），（２５）に示すように、変換後の電流ベクトルの振幅により表される。

　上記の座標系を変換する機能は、制御部１２０が備えていてもよく、電流振幅取得部１３０は、制御部１２０から取得した座標変換後の電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を算出する機能を備えていてもよい。例えば、制御部１２０は、真値推定部１１０から過去に補正した第１モータ１１の電流波形を取得して、ｉｄ，ｉｑに変換して電流振幅取得部１３０へ送り、電流振幅取得部１３０において、ｉｄ，ｉｑの振幅に基づいて第１モータ１１の電流波形を推定してもよい。回転座標系もしくは静止座標系に絶対変換した電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を推定する場合、上記式（２２），（２３）に示す座標変換係数Ｃａは、電流振幅取得部１３０において、変換後の電流ベクトルの振幅と乗算して真値推定部１１０に出力されるように構成されていてもよいし、電流振幅取得部１３０では電流ベクトルの振幅の推定値のみ算出して真値推定部１１０に出力し、真値推定部１１０において、座標変換係数Ｃａと変換後の電流ベクトルの振幅とを乗算するように構成されていてもよい。

　制御部１２０は、電流検出部１５０によって補正された補正後の検出電流値を取得する。第１モータ１１について、真値Ｉ１ｒｊを取得し、第２モータ１２について、真値Ｉ２ｒｊを取得する。また、制御部１２０は、第１電気角センサ１３、第２電気角センサ１４から、第１モータ１１、第２モータ１２の電気角θ１，θ２の検出値を取得する。

　制御部１２０は、電流検出部１５０によって補正された補正後の検出電流値である真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊに基づいて、第１，第２インバータ２１，２２を介して、第１モータ１１，第２モータ１２を制御する。制御部１２０は、真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊに基づいて、ＰＩＤ制御等により第１モータ１１および第２モータ１２を制御するための制御信号を生成する。例えば、真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊを、電気角θ１，θ２に基づいて、回転座標系に変換する。そして、第１モータ１１について、真値Ｉ１ｒｊを変換したｉ１ｄ，ｉ１ｑが、電流指令値ｉ１ｄ＊，ｉ１ｑ＊に近づくように電圧指令値ｖ１ｄ＊，ｖ１ｑ＊を操作する。また、第２モータ１２について、真値Ｉ２ｒｊを変換したｉ２ｄ，ｉ２ｑが、電流指令値ｉ２ｄ＊，ｉ２ｑ＊に近づくように電圧指令値ｖ２ｄ＊，ｖ２ｑ＊を操作する。

　電流検出部１５０が実行する検出電流値の補正処理のフローチャートを図２，３に示す。電流検出部１５０は、制御装置１０が制御する全ての回転電機について、それぞれ、検出電流値の誤差を算出し、算出した誤差に基づいて、検出電流値を補正する。図２は、検出対象である電力線が第１モータ１１に接続する電力線である場合の補正処理を示し、図３は、検出対象である電力線が第２モータ１２に接続する電力線である場合の補正処理を示す。図２，３に示す処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。

　まず、図２において、ステップＳ１０１では、第１モータ１１の検出電流値Ｉ１ｍを取得する。具体的には、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗから、Ｕ相電流値Ｉ１ｍｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｍｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｍｗを取得する。第１電気角センサ１３は、第１モータ１１の電気角を検出する。

　図４は、第１モータ１１の検出タイミングに対する第２モータ１２の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図４（ａ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。図４（ｂ）は、第２モータ１２の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ２ｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｗを示す。図４（ｃ）は、第１モータ１１の電気角θ１を示す。図４（ｄ）は、第２モータ１２の電気角θ２を示す。

　ステップＳ１０１では、第１モータ１１の現在の検出タイミングｔｍ１において、検出対象となる電力線の電流が検出される。検出タイミングｔｍ１は、第２モータ１２の最新の検出タイミングｔｍ４に対して時間差ｄｔ４１だけ遅れている。その後、ステップＳ１０２に進む。

　ステップＳ１０２では、制御装置１０が制御する全ての回転電機について、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで補正された補正後の検出電流値である補正後電流値を取得する。マイコン１００には、過去の検出タイミングで電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗから取得され、補正された第１モータ１１の補正後電流値Ｉ１ｂと、過去の検出タイミングで電流センサＳ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗから取得され、補正された第２モータ１２の補正後電流値Ｉ２ｂが記憶されている。例えば、第１モータ１１について、検出タイミングｔｍ１の直前の検出タイミングｔｍ２において検出された検出電流値を補正した直前補正後電流値を、補正後電流値Ｉ１ｂとして用いることができる。また、第２モータ１２について、最新の検出タイミングｔｍ４の直前の検出タイミングｔｍ３において検出された検出電流値を補正した直前補正後電流値を、補正後電流値Ｉ２ｂとして用いることができる。その後、ステップＳ１０３に進む。

　ステップＳ１０３では、第１モータ１１における電流振幅Ａ１と、第２モータ１２における電流振幅Ａ２とを取得する。例えば、ステップＳ１０２において取得した補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂとに基づいて電流振幅Ａ１，Ａ２を取得する。より具体的には、例えば、補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂについて、上記式（２０）～（２５）に基づいて、回転座標系もしくは静止座標系に変換した電流ベクトルの振幅を算出することによって、電流振幅Ａ１，Ａ２を算出してもよい。または、図４（ａ），（ｃ）に示すように、補正後電流値Ｉ１ｂにおいて、電気角で１周期Ｔ１ｂの分の電流波形における最大振幅を算出することにより、電流振幅Ａ１を算出してもよい。同様に、図４（ｂ），（ｄ）に示すように、補正後電流値Ｉ２ｂにおいて、電気角で１周期Ｔ２ｂの分の電流波形における最大振幅を算出することにより、電流振幅Ａ２を算出してもよい。その後、ステップＳ１０５に進む。

　ステップＳ１０５では、第１モータ１１について検出した電気角θ１と、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ１とを取得する。また、第２モータ１２について予測した予測電気角θ２ｐと、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ２とを取得する。

　電気角θ１は、検出タイミングｔｍ１において第１電気角センサ１３から取得する。予測電気角θ２ｐは、検出タイミングｔｍ４において第２電気角センサ１４から取得した検出電気角θ２ｍと、第２モータ１２の角速度ω２と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ４との時間差ｄｔ４１とに基づいて、θ２ｐ＝θ２ｍ＋ω２×ｄｔ４１により算出できる。予測電気角θ２ｐは、上記式（１３）～（１５）における電気角θ２に適用可能な推定値である。図４に示すように、第１モータ１１と第２モータ１２との検出タイミングがずれている場合には、第２モータ１２に係るパラメータについて検出値に替えて推定値を用いることで、第２電気角センサ１４の検出回数を低減するとともに、マイコン１００の処理負荷を軽減することができる。その後、ステップＳ１０６に進む。

　ステップＳ１０６では、検出電流値Ｉ１ｍについて推定される誤差Ｉ１ｅを算出する。誤差Ｉ１ｅは、上記式（１３）により算出できる。Ｘ１１ｕ，Ｙ１１ｕ，Ｘ２１ｕ，Ｙ２１ｕ，Ｘ１１ｖ，Ｙ１１ｖ，Ｘ２１ｖ，Ｙ２１ｖ，Ｘ１１ｗ，Ｙ１１ｗ，Ｘ２１ｗ，Ｙ２１ｗは定数であり、予めマイコン１００に記憶されている。このため、ステップＳ１０３で取得した電流振幅Ａ１，Ａ２と、ステップＳ１０５で取得した、電気角θ１、電流位相φ１、予測電気角θ２ｐ、電流位相φ２とを、上記式（１３）に用いることにより、少ない計算負荷により誤差Ｉ１ｅを算出できる。その後、ステップＳ１０７に進む。

　ステップＳ１０７では、検出電流値Ｉ１ｍおよび誤差Ｉ１ｅに基づいて、検出タイミングｔｍ１における補正後の検出電流値である補正後電流値Ｉ１ａを算出する。具体的には、上記式（１）に基づいて算出できるＩ１ｒｕ，Ｉ１ｒｖ，Ｉ１ｒｗの値が、補正後電流値Ｉ１ａに相当する。その後、ステップＳ１０８に進む。

　ステップＳ１０８では、算出した補正後電流値Ｉ１ａを制御部１２０に出力する。制御部１２０は、補正後電流値Ｉ１ａに基づいて、第１モータ１１を制御する。また、補正後電流値Ｉ１ａは、マイコン１００に記憶される。現サイクルで算出され、記憶された補正後電流値Ｉ１ａは、次回以降のサイクルにおいて、過去の補正後電流値Ｉ１ｂとして利用可能となる。

　第２モータ１２に係る検出電流値の補正処理は、図３に示すように、図２と同様に実行される。まず、ステップＳ２０１では、第２モータ１２の検出電流値Ｉ２ｍを取得する。具体的には、電流センサＳ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗから、Ｕ相電流値Ｉ２ｍｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｍｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｍｗを取得する。

　図５は、第２モータ１２の検出タイミングに対する第１モータ１１の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図５（ａ）は、第２モータ１２の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ２ｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｗを示す。図５（ｂ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。図５（ｃ）は、第２モータ１２の電気角θ２を示す。図５（ｄ）は、第１モータ１１の電気角θ１を示す。

　ステップＳ２０１では、第２モータ１２の現在の検出タイミングｔｍ１において、検出対象となる電力線の電流が検出される。検出タイミングｔｍ１は、第１モータ１１の最新の検出タイミングｔｍ４に対して時間差ｄｔ４１だけ遅れている。その後、ステップＳ１０２に進む。

　ステップＳ２０２では、制御装置１０が制御する全ての回転電機について、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで補正された補正後の検出電流値である補正後電流値を取得する。例えば、第２モータ１２について、検出タイミングｔｍ１の直前の検出タイミングｔｍ２において検出された検出電流値を補正した直前補正後電流値を、補正後電流値Ｉ２ｂとして用いることができる。また、第１モータ１１について、最新の検出タイミングｔｍ４の直前の検出タイミングｔｍ３において検出された検出電流値を補正した直前補正後電流値を、補正後電流値Ｉ１ｂとして用いることができる。その後、ステップＳ２０３に進む。

　ステップＳ２０３では、第１モータ１１における電流振幅Ａ１と、第２モータ１２における電流振幅Ａ２とを取得する。ステップＳ１０３と同様に、ステップＳ２０２において取得した補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂとに基づいて電流振幅Ａ１，Ａ２を取得する。電流振幅Ａ１，Ａ２の算出手法については、ステップＳ１０３と同様の手法を用いることができる。その後、ステップＳ２０５に進む。

　ステップＳ２０５では、第１モータ１１について予測した予測電気角θ１ｐと、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ１とを取得する。また、第２モータ１２について検出した電気角θ２と、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ２とを取得する。

　電気角θ２は、検出タイミングｔｍ１において第２電気角センサ１４から取得する。予測電気角θ１ｐは、検出タイミングｔｍ４において第１電気角センサ１３から取得した検出電気角θ１ｍと、第１モータ１１の角速度ω１と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ４との時間差ｄｔ４１とに基づいて、θ１ｐ＝θ１ｍ＋ω１×ｄｔ４１により算出できる。予測電気角θ１ｐは、上記式（１３）～（１５）における電気角θ１に適用可能な推定値である。図５に示すように、第１モータ１１と第２モータ１２との検出タイミングがずれている場合には、第１モータ１１に係るパラメータについて検出値に替えて推定値を用いることで、第１電気角センサ１３の検出回数を低減するとともに、マイコン１００の処理負荷を軽減することができる。その後、ステップＳ２０６に進む。

　ステップＳ２０６では、検出電流値Ｉ２ｍについて推定される誤差Ｉ２ｅを算出する。誤差Ｉ２ｅは、上記式（１８）により算出できる。Ｘ１２ｕ，Ｙ１２ｕ，Ｘ２２ｕ，Ｙ２２ｕ，Ｘ１２ｖ，Ｙ１２ｖ，Ｘ２２ｖ，Ｙ２２ｖ，Ｘ１２ｗ，Ｙ１２ｗ，Ｘ２２ｗ，Ｙ２２ｗは定数であり、予めマイコン１００に記憶されている。このため、ステップＳ２０３で取得した電流振幅Ａ１，Ａ２と、ステップＳ２０５で取得した、電気角θ１、電流位相φ１、予測電気角θ２ｐ、電流位相φ２とを、上記式（１８）に用いることにより、少ない計算負荷により誤差Ｉ２ｅを算出できる。その後、ステップＳ２０７に進む。

　ステップＳ２０７では、検出電流値Ｉ２ｍおよび誤差Ｉ２ｅに基づいて、検出タイミングｔｍ１における補正後の検出電流値である補正後電流値Ｉ２ａを算出する。具体的には、上記式（１９）に基づいて算出できるＩ２ｒｕ，Ｉ２ｒｖ，Ｉ２ｒｗの値が、補正後電流値Ｉ２ａに相当する。その後、ステップＳ２０８に進む。

　ステップＳ２０８では、算出した補正後電流値Ｉ２ａを制御部１２０に出力する。制御部１２０は、補正後電流値Ｉ２ａに基づいて、第２モータ１２を制御する。また、補正後電流値Ｉ２ａは、マイコン１００に記憶される。現サイクルで算出され、記憶された補正後電流値Ｉ２ａは、次回以降のサイクルにおいて、過去の補正後電流値Ｉ２ｂとして利用可能となる。

　上記のとおり、第１実施形態に係る電流検出部１５０によれば、誤差数Ｃ１ｋ１ｊ，Ｃ２ｋ１ｊ，誤差数Ｃ１ｋ２ｊ，Ｃ２ｋ２ｊおよび相電流間の位相差を予め設定することにより、例えば上記式（７）～（１０），（１４）～（１７）に示す振幅補正係数（Ｘ１１ｕ，Ｘ２１ｕ等）および角補正係数（Ｙ１１ｕ，Ｙ２１ｕ等）を予め算出し、マイコン１００に記憶させておくことができる。その結果、例えば上記式（１３），（１９）に示すように、第１モータ１１の電流振幅Ａ１、電気角θ１、および電流位相φ１と、第２モータ１２の電流振幅Ａ２、電気角θ２，および電流位相φ２とに基づいて、検出電流値の誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊを簡易に精度よく計算することができる。このため、図２，３に示すように、検出タイミング毎に実行される検出電流値の補正処理においては、ステップＳ１０１，Ｓ２０１に示す検出電流取得ステップにおいて、相電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する。そして、第１モータ１１の電流振幅Ａ１、電気角θ１、および電流位相φ１と、第２モータ１２の電流振幅Ａ２、電気角θ２，および電流位相φ２について、検出値または推定値を適宜取得することによって、ステップＳ１０６，Ｓ１０７，Ｓ２０６，Ｓ２０７に示す補正ステップにおいて、誤差数に基づいて、電力線の磁束による検出電流値の誤差を算出し、検出電流値を補正する。誤差数は、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離によって決まる所定の定数または変数であり、マイコン１００に予め記憶させておくこともできるため、検出電流値の誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊを簡易かつ精度よく計算することができる。その結果、マイコン１００における計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　また、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ２０２，Ｓ２０３に示すように、過去の検出タイミングで補正された補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂに基づいて、電流振幅Ａ１，Ａ２を算出するため、精度よく電流振幅を算出でき、ひいては、補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａの精度が向上する。特に、補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂとして、直前のサイクルで算出された補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａを用いることにより、より電流振幅の算出精度を向上させることができる。

　また、ステップＳ１０５，Ｓ２０５に示すように、第１モータ１１と第２モータ１２との検出タイミングがずれている場合には、検出タイミングである側のモータの検出電流値を補正するに際して、検出タイミングではない側のモータに係るパラメータについて検出値に替えて推定値を用いるため、センサ類の検出回数を低減するとともに、マイコン１００の処理負荷を軽減することができる。

　なお、ステップＳ１０５において、予測電気角θ２ｐに替えて、検出タイミングｔｍ１で検出した電気角θ２を用いてもよい。同様に、ステップＳ２０５において、予測電気角θ１ｐに替えて、検出タイミングｔｍ１で検出した電気角θ１を用いてもよい。検出タイミングではない側のモータにおいても、検出した電気角を用いることにより、補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａの精度が向上する。

　上記のとおり、電流検出部１５０によれば、検出電流値の誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊを精度よく簡易に計算することができる。このため、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗのように、電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより相電流を検出し、検出電流値に誤差が生じ易い電流センサを備える制御装置１０に、特に好適に用いることができる。

　（第２実施形態）
　図６に、第２実施形態に係る電流検出部２５０を備える回転電機の制御装置２０を示す。図６に示すように、回転電機の制御装置２０は、マイコン２００に設けられた電流検出部２５０の構成において、回転電機の制御装置１０と相違している。電流検出部２５０は、記憶部２４０をさらに備える。

　電流振幅取得部２３０は、第１実施形態における電流振幅取得部１３０と同様に、電流振幅そのものを取得することが可能であるとともに、取得した他のパラメータから電流振幅を推定または算出し、その結果として得られた電流振幅を取得した電流振幅として取り扱うことが可能であるように構成されている。可能に構成されている。電流振幅取得部２３０によって取得された電流振幅は、記憶部２４０に出力される。記憶部２４０は、電流振幅取得部２３０から取得した電流振幅を、真値推定部２１０に出力する。

　回転座標系もしくは静止座標系に絶対変換した電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を推定する場合、上記式（２２），（２３）に示す座標変換係数Ｃａは、電流振幅取得部１３０において、変換後の電流ベクトルの振幅と乗算して記憶部２４０に出力されるように構成されていてもよいし、電流振幅取得部２３０では電流ベクトルの振幅の推定値のみ算出して記憶部２４０に出力し、記憶部２４０または真値推定部２１０において、座標変換係数Ｃａと変換後の電流ベクトルの振幅とを乗算するように構成されていてもよい。

　記憶部２４０は、誤差数、相電流間の位相差および電流振幅に基づいて作成された、検出電流値の誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊと、電気角θ１，θ２および電流位相φ１，φ２との関係を示す第２マップを記憶する。例えば、検出電流値の誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊと、電気角θ１，θ２および電流位相φ１，φ２との関係は、上記式（１３），（１８）における電流振幅Ａ１，Ａ２と、対応する振幅補正係数Ｘ１１ｊ，Ｘ２１ｊ，Ｘ１２ｊ，Ｘ２２ｊとの積である補正後振幅Ｚ１１ｊ，Ｚ２１ｊ，Ｚ１２ｊ，Ｚ２２ｊを用いて、下記式（２６），（２７）に示される関係をマップ化したものを例示できる。なお、Ｚ１１ｊ＝Ａ１×Ｘ１１ｊ，Ｚ２１ｊ＝Ａ２×Ｘ２１ｊ，Ｚ１２ｊ＝Ａ１×Ｘ１２ｊ，Ｚ２２ｊ＝Ａ２×Ｘ２２ｊである。さらに、記憶部２４０は、誤差数と、検出電流値との関係に基づいて作成された第１マップを記憶していてもよい。

　Ｉ１ｅｊ＝Ｚ１１ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１１ｊ）
　　　　　＋Ｚ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）　…　（２６）
　Ｉ２ｅｊ＝Ｚ１２ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１１ｊ）
　　　　　＋Ｚ２２ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２２ｊ）　…　（２７）

　記憶部２４０には、上記式（２６），（２７）に示す補正後振幅Ｚ１１ｊ，Ｚ２１ｊ，Ｚ１２ｊ，Ｚ２２ｊおよび角補正係数Ｙ１１ｊ，Ｙ２１ｊ，Ｙ１２ｊ，Ｙ２２ｊがマップ化されて記憶されている。

　補正部２１４は、電気角θ１，θ２および電流位相φ１，φ２に基づいて、記憶部２４０の第２マップを参照することにより、上記の各補正後振幅および角補正係数を取得可能に構成されている。補正部２１４は、第２マップから取得した補正後振幅および角補正係数に基づいて、簡易に誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊを算出でき、さらには、真値Ｉ１ｒｊ，Ｉ２ｒｊを算出できる。なお、記憶部２４０が第１マップを記憶している場合には、補正部２１４は、第１マップを参照することにより検出電流値を補正するように構成されていてもよい。マイコン２００における他の構成は、図１に示すマイコン１００と同様であるため、１００番台の参照番号を２００番台に読み替えることにより、説明を省略する。

　電流検出部２５０が実行する検出電流値の補正処理のフローチャートを図７，８に示す。図７は、検出対象である電力線が第１モータ１１に接続する電力線である場合の補正処理を示し、図８は、検出対象である電力線が第２モータ１２に接続する電力線である場合の補正処理を示す。図７，８に示す処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。

　図７に示す処理は、ステップＳ３０４に示す処理を含む点において、図２に示す処理と相違している。ステップＳ３０１～Ｓ３０３，Ｓ３０５～Ｓ３０８に示す処理は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３，Ｓ１０５～Ｓ１０８に示す処理と同様であるため、説明を省略する。図８に示す処理は、ステップＳ４０４に示す処理を含む点において、図３に示す処理と相違している。ステップＳ４０１～Ｓ４０３，Ｓ４０５～Ｓ４０８に示す処理は、ステップＳ２０１～Ｓ２０３，Ｓ２０５～Ｓ２０８に示す処理と同様であるため、説明を省略する。

　図７に示す処理では、ステップＳ３０３において、図２に示すステップＳ１０３と同様に電流振幅Ａ１，Ａ２を取得した後、ステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４において、マイコン２００に記憶された第２マップから、補正後振幅Ｚ１１ｕ，Ｚ１１ｖ，Ｚ１１ｗ，Ｚ２１ｕ，Ｚ２１ｖ，Ｚ２１ｗおよび角補正係数Ｙ１１ｕ，Ｙ１１ｖ，Ｙ１１ｗ，Ｙ２１ｕ，Ｙ２１ｖ，Ｙ２１ｗを取得する。その後、ステップＳ３０５に進み、図２に示すステップＳ１０５と同様に、第１モータ１１について検出した電気角θ１と、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ１とを取得する。また、第２モータ１２について予測した予測電気角θ２ｐと、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ２とを取得する。その後、ステップＳ３０６に進み、上記式（２６）に基づいて、誤差１１ｅを算出する。

　図８に示す処理では、ステップＳ４０３において、図３に示すステップＳ２０３と同様に電流振幅Ａ１，Ａ２を取得した後、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４において、マイコン２００に記憶された第２マップから、補正後振幅Ｚ１２ｕ，Ｚ１２ｖ，Ｚ１２ｗ，Ｚ２２ｕ，Ｚ２２ｖ，Ｚ２２ｗおよび角補正係数Ｙ１２ｕ，Ｙ１２ｖ，Ｙ１２ｗ，Ｙ２２ｕ，Ｙ２２ｖ，Ｙ２２ｗを取得する。その後、ステップＳ４０５に進み、図３に示すステップＳ２０５と同様に、第１モータ１１について予測した予測電気角θ１ｐと、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ１とを取得する。また、第２モータ１２について検出した電気角θ２と、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ２とを取得する。その後、ステップＳ４０６に進み、上記式（２７）により、誤差１２ｅを算出する。

　上記のとおり、第１実施形態に係る電流検出部１５０によれば、記憶部２４０によってマイコン２００に補正後振幅（Ｚ１１ｕ，Ｚ２１ｕ等）および角補正係数（Ｙ１１ｕ，Ｙ２１ｕ等）が第２マップとして記憶されている。その結果、例えば上記式（２６），（２７）に示すように、第１モータ１１の電気角θ１および電流位相φ１と、第２モータ１２の電気角θ２および電流位相φ２とに基づいて、検出電流値の誤差Ｉ１ｅｊ，Ｉ２ｅｊを簡易に計算することができ、マイコンにおける計算負荷をより軽減できる。

　なお、上記式（２６），（２７）に示すように、第２実施形態では、ステップＳ３０３、Ｓ４０３において推定された電流振幅Ａ１，Ａ２を用いることなく、補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａを算出できる。ステップＳ３０３、Ｓ４０３において推定された電流振幅Ａ１，Ａ２は、記憶部２４０によって第２マップの更新に利用される。

　上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。

　電流検出部１５０，２５０は、多相交流式の回転電機の制御装置１０，２０に適用され、回転電機である第１モータ１１および第２モータ１２に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出装置として機能する。電流検出部１５０、２５０は、検出電流取得部１１１，２１１と、電気角取得部１１２，２１２と、電流位相取得部１１３，２１３と、補正部１１４，２１４と、電流振幅取得部１３０，２３０とを備えている。

　検出電流取得部１１１，２１１は、電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する。電気角取得部１１２，２１２は、回転電機の電気角を取得する。電流位相取得部１１３，２１３は、回転電機の電流位相を取得する。電流振幅取得部１３０，２３０は、回転電機の電流波形の振幅である電流振幅を取得する。補正部１１４，２１４は、検出電流値の誤差が、電力線の相電流と、対応する所定の定数である誤差数とを乗じることにより算出できる場合に、設定した誤差数および相電流間の位相差と、取得した電流振幅と、電気角と、電流位相とに基づいて、検出電流値の誤差を算出し、検出電流値を補正する。

　上記の電流検出部１５０，２５０によれば、検出電流値を補正するに際して、電流振幅取得部１３０，２３０が取得した電流振幅と、電気角取得部１１２，２１２が取得した電気角と、電流位相取得部１１３，２１３が取得した電流位相とに基づいて、検出電流値の誤差を算出できるため、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　検出電流取得部１１１，２１１は、所定の検出タイミングで繰り返して検出電流値を取得し、電流振幅取得部１３０，２３０は、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで検出電流取得部１１１，２１１により取得され、補正部１１４，２１４により補正された補正後の検出電流値である補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂを回転電機の電流波形として用いて電流振幅Ａ１，Ａ２を取得するように構成されていてもよい。補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂから取得される高精度の電流振幅Ａ１，Ａ２に基づいて現在の検出タイミングにおける検出電流値を補正できるため、現在のタイミングにより補正された補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａの精度が向上する。さらには、電流振幅取得部１３０，２３０は、現在の検出タイミングの直前の検出タイミングで検出電流取得部１１１，２１１により取得され、補正部１１４，２１４により補正された補正後電流値を回転電機の電流波形として用いて電流振幅Ａ１，Ａ２を推定するように構成されていてもよい。現在の検出タイミングで取得する電流振幅Ａ１，Ａ２の精度をさらに向上させることができ、現在の検出タイミングにより補正された補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａの精度のさらなる向上に寄与し得る。

　補正部１１４，２１４は、誤差数および相電流間の位相差に基づいて振幅補正係数（例えばＸ１１ｕ，Ｘ２１ｕ）および角補正係数（例えばＹ１１ｕ，Ｙ２１ｕ）を予め算出し、取得した電流振幅を振幅補正係数によって補正し、取得した電気角および電流位相を角補正係数によって補正することにより、検出電流値を補正するように構成されていてもよい。予め算出した振幅補正係数および角補正係数を用いて、サイクル毎の検出電流値の補正処理を実行することにより、検出電流値の誤差を簡易に計算することができ、電流検出装置における計算負荷を軽減できる。

　電流検出部２５０のように、誤差数、相電流間の位相差および電流振幅に基づいて作成された、検出電流値の誤差と、電気角および電流位相との関係を示す第２マップを記憶する記憶部２４０を備えていてもよい。この場合、補正部２１４は、電気角および電流位相に基づいて第２マップを参照することにより、検出電流値を補正できるように構成されていてもよい。

　複数の回転電機を制御する制御装置においては、補正部は、制御装置が制御する全ての回転電機について、それぞれ、設定した誤差数および相電流間の位相差と、取得した電流振幅と、電気角と、電流位相とに基づいて検出電流値の誤差を算出し、制御装置が制御する全ての回転電機について算出した検出電流値の誤差に基づいて、検出電流値を補正するように構成されていてもよい。

　補正部１１４，２１４は、検出対象である電力線が接続された回転電機の検出タイミングである第１タイミング（例えば検出タイミングｔｍ１）と、他の回転電機の検出タイミングである第２タイミング（例えば検出タイミングｔｍ４）との時間差（例えばｄｔ４１）に基づいて、第１タイミングにおける他の回転電機の電気角を予測するように構成されていてもよい。電気角センサの検出回数を低減するとともに、電流検出装置における処理負荷を軽減することができる。

　電気角取得部１１２，２１２は、検出対象である電力線が接続された回転電機の検出タイミングである第１タイミングと同時に他の回転電機の電気角を取得するように構成されていてもよい。検出タイミングではない側のモータにおいても、検出した電気角を用いることにより、補正後の検出電流値の精度が向上する。

　電流振幅取得部１３０．２３０は、少なくとも電気角で１周期分の電流波形における最大振幅を電流振幅として取得するように構成されていてもよい。電流振幅の算出における計算負荷を軽減できる。

　電流振幅取得部１３０，２３０は、回転電機の少なくとも２つの電力線を流れる相電流を回転座標系もしくは静止座標系に変換した電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を取得するように構成されていてもよい。

　電流振幅取得部１３０，２３０は、回転電機の駆動を制御する電流指令値の電流波形に基づいて電流振幅を取得するように構成されていてもよい。電流指令値が変化した場合にのみ電流振幅を取得するようにできるため、電流振幅を取得するための計算負荷を軽減できる。また、電流位相取得部１１３，２１３は、電流指令値の電流位相を回転電機の電流位相として取得するように構成されていてもよい。

　電流検出部１５０，２５０は、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗのように、電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより、相電流を検出する電流センサによって検出電流値を取得する場合に、特に好適に用いることができる。

　（第３実施形態）
　図９に、第３実施形態に係る電流検出部３５０を備える回転電機の制御装置３０を示す。図９に示すように、回転電機の制御装置３０は、昇圧回路２３、バッテリ２４、および電流センサＳ３をさらに備え、電流検出部３５０において、さらに、電流センサＳ３による検出電流値を補正するように構成されている点において、回転電機の制御装置１０と相違している。本実施形態のように、第１モータ１１、第２モータ１２の各電力線以外に電流センサが設置されている場合にも、本願に係る電流検出技術を適用できる。

　昇圧回路２３は、バッテリ２４からの電力を第１インバータ２１および第２インバータ２２に供給する。電流センサＳ３は、昇圧回路２３を構成する電力線に設置されており、この電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより、昇圧回路２３を流れる電流を電流値Ｉ３として検出する。

　検出電流取得部３１１は、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗから、各電流センサが検出する電流値Ｉ１ｕ，Ｉ１ｖ，Ｉ１ｗ，Ｉ２ｕ，Ｉ２ｖ，Ｉ２ｗを取得し、電流センサＳ３から、その検出する電流値Ｉ３を取得する。検出電流取得部３１１は、所定の検出タイミングにおいて、複数の電流センサから検出した電流値を取得してもよい。

　電気角取得部３１２は、電気角取得部１１２と同様に、電気角センサ１３，１４によって検出された、第１モータ１１および第２モータ１２の検出電気角を取得する。電流位相取得部３１３は、電流位相取得部３１３と同様に、第１モータ１１および第２モータ１２の電流位相を取得する。

　補正部３１４は、検出電流取得部３１１が取得した電流値Ｉ１ｕ，Ｉ１ｖ，Ｉ１ｗ，Ｉ２ｕ，Ｉ２ｖ，Ｉ２ｗ，Ｉ３を補正する。

　昇圧回路を流れる電流について、検出電流値をＩ３ｍ、真値をＩ３ｒ、誤差をＩ３ｅとすると、各電流値の値は下記式（１）により表すことができる。

　Ｉ３ｍ＝Ｉ３ｒ＋Ｉ３ｅ　…　（２８）

　誤差Ｉ３ｅは、第１モータ１１、第２モータ１２の各電力線を流れる電流と、昇圧回路２３を流れる電流から影響を受け得る。第１モータ１１の各電力線を流れる電流に起因する誤差をＩ１３ｅｊとし、第２モータ１２の各電力線を流れる電流に起因する誤差をＩ２３ｅｊとし、昇圧回路２３を流れる電流に起因する誤差をＩ３３ｅとすると、誤差Ｉ３ｅは、下記式（２９）により表すことができる。

　Ｉ３ｅ＝Ｉ１３ｅｊ＋Ｉ２３ｅｊ＋Ｉ３３ｅ　…　（２９）

　下記式（３０）に示すように、昇圧回路２３を流れる電流によって生じる誤差Ｉ３３ｅは、昇圧回路２３を流れる電流の真値Ｉ３ｒと、対応する誤差数Ｃ３との積によって算出できる。

　Ｉ３３ｅ＝Ｃ３３×Ｉ３ｒ　…　（３０）

　また、第１モータ１１のｊ相電流における誤差Ｉ１ｅｊと、第２モータ１２のｊ相電流における誤差Ｉ２ｅｊも同様に、第１モータ１１および第２モータ１２の各電力線を流れる電流に加えて、さらに、昇圧回路２３を流れる電流から影響を受け得る。誤差Ｉ１ｅｊにおける昇圧回路２３を流れる電流に起因する誤差をＩ３１ｅとし、誤差Ｉ２ｅｊにおける昇圧回路２３を流れる電流に起因する誤差をＩ３２ｅとすると、誤差Ｉ１ｅｊ、Ｉ２ｅｊは、下記式（３１）、（３２）により表すことができる。

　Ｉ１ｅｊ＝Ｉ１１ｅｊ＋Ｉ２１ｅｊ＋Ｉ３１ｅ　…　（３１）
　Ｉ２ｅｊ＝Ｉ１２ｅｊ＋Ｉ２２ｅｊ＋Ｉ３２ｅ　…　（３２）

　上記式（３１）は、上記式（３）にＩ３１ｅを加算したものであり、上記式（３２）は、上記式（４）にＩ３２ｅを加算したものである。昇圧回路２３を流れる電流によって生じる誤差Ｉ３１ｅ、Ｉ３２ｅは、下記式（３３）、（３４）に示すように、昇圧回路２３を流れる電流の真値Ｉ３ｒと、対応する誤差数Ｃ３との積によって算出できる。

　Ｉ３１ｅ＝Ｃ３１ｊ×Ｉ３ｒ　…　（３３）
　Ｉ３２ｅ＝Ｃ３２ｊ×Ｉ３ｒ　…　（３４）

　なお、誤差数Ｃ３１ｊ，Ｃ３２ｊ、Ｃ３３は、電流検出部３５０の設計段階で既知となる定数または変数である。添え字の「３１ｊ」は通電相が昇圧回路２３の電力線であり、評価相が第１モータ１１のｊ相電力線であることを示している。同様に、添え字の「３２ｊ」は通電相が昇圧回路２３の電力線であり、評価相が第２モータ１２のｊ相電力線であることを示しており、添え字の「３３」は通電相および評価相が昇圧回路２３の電力線であることを示している。

　上記式（３１）における誤差Ｉ１１ｅｊ、Ｉ２１ｅｊは、上記式（５）、（６）により表すことができ、さらに、上記式（７）～（１０）により表されるＸ１１ｊ，Ｙ１１ｊ，Ｘ２１ｊ，Ｙ２１ｊを用いて、上記式（１１），（１２）により表される。

　上記式（３２）における誤差Ｉ１２ｅｊ、Ｉ２２ｅｊは、上記式（５）、（６）における添え字の「１」と「２」とを入れ替えて得られる数式により表すことができ、さらに、上記式（１４）～（１７）により表されるＸ１２ｊ，Ｙ１２ｊ，Ｘ２２ｊ，Ｙ２２ｊを用いて、上記式（１１），（１２）により表される。

　Ｉ１２ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１２ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１２ｊ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（３５）
　Ｉ２２ｅｊ＝Ａ２×Ｘ２２ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２２ｊ）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（３６）

　同様に、上記式（２９）における誤差Ｉ１３ｅｊ、Ｉ２３ｅｊは、下記式（３７）、（３８）によって表される。

　Ｉ１３ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１３×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１３）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（３７）
　Ｉ２３ｅｊ＝Ａ２×Ｘ２３×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２３）
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…　（３８）

　なお、振幅補正係数Ｘ１３，Ｘ２３および角補正係数Ｙ１３，Ｙ２３は、下記式（３９）～（４２）により算出できる。また、誤差数Ｃ１ｋ３は、第１モータ１１のｋ相（ｋ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流に対応する誤差数であり、昇圧回路を流れる電流において、第１モータ１１のｋ相（ｋ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流によって生じる誤差は、ｋ相電流の真値Ｉ１ｒｋと、対応する誤差数Ｃ１ｋ３との積によって算出できる。同様に、誤差数Ｃ２ｋ３は、第２モータ１２のｋ相（ｋ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流に対応する誤差数であり、昇圧回路を流れる電流において、第２モータ１２のｋ相（ｋ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流によって生じる誤差は、ｋ相電流の真値Ｉ２ｒｋと、対応する誤差数Ｃ２ｋ３との積によって算出できる。

　上記式（２８）、（３７）、（３８）から、下記式（４３）を得ることができ、これによりＩ３ｒを算出できる。

　上記式（１）より、第１モータ１１のｊ相（ｊ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流について、Ｉ１ｒｊ＝Ｉ１ｍｊ－Ｉ１ｅｊであり、同様に、第２モータ１２のｊ相（ｊ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流について、Ｉ２ｒｊ＝Ｉ２ｍｊ－Ｉ２ｅｊであるから、上記式（１１）、（１２）、（３１）～（３６）から、下記式（４４）、（４５）を得ることができる。

Ｉ１ｒｊ＝Ｉ１ｍｊ－Ｉ１ｅｊ
　　　　＝Ｉ１ｍｊ－｛Ａ１×Ｘ１１ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１１ｊ）
　　　　　　　　　　＋Ａ２×Ｘ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）
　　　　　　　　　　＋Ｃ３１ｊ×Ｉ３ｒ｝　　　　　　　　…　（４４）
Ｉ２ｒｊ＝Ｉ２ｍｊ－Ｉ２ｅｊ
　　　　＝Ｉ２ｍｊ－｛Ａ１×Ｘ１２ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１２ｊ）
　　　　　　　　　　＋Ａ２×Ｘ２２ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２２ｊ）
　　　　　　　　　　＋Ｃ３２ｊ×Ｉ３ｒ｝　　　　　　　　…　（４５）

　上記式（４３）～（４５）により、第１モータ１１のｊ相（ｊ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流の真値Ｉ１ｒｊ、第２モータ１２のｊ相（ｊ＝Ｕ，Ｖ，Ｗ）電流の真値Ｉ２ｒｊ、昇圧回路を流れる電流の真値Ｉ３ｒを算出できる。

　なお、第１実施形態と同様に、電流振幅取得部３３０は、第１モータ１１または第２モータ１２の少なくとも２つの電力線を流れる相電流を回転座標系（ｄｑ座標系）もしくは静止座標系（αβ座標系）に変換した電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を取得するように構成されていてもよい。このように座標系を変換した場合であっても、上記式（４３）～（４５）により、真値Ｉ１ｒｊ、真値Ｉ２ｒｊ、真値Ｉ３ｒを算出できる。

　電流検出部３５０が実行する検出電流値の補正処理のフローチャートを図１０～１２に示す。電流検出部３５０は、制御装置３０が制御する全ての回転電機と、昇圧回路とについて、それぞれ、検出電流値の誤差を算出し、算出した誤差に基づいて、検出電流値を補正する。図１０は、検出対象である電力線が第１モータ１１に接続する電力線である場合の補正処理を示し、図１１は、検出対象である電力線が第２モータ１２に接続する電力線である場合の補正処理を示し、図１２は、検出対象である電力線が昇圧回路２３に接続する電力線である場合の補正処理を示す。図１０～１２に示す処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。

　まず、図１０において、ステップＳ５０１では、第１実施形態におけるステップＳ１０１と同様に、第１モータ１１の検出電流値Ｉ１ｍを取得する。その後、ステップＳ１０２に進む。

　ステップＳ５０２では、制御装置３０が制御する全ての回転電機および昇圧回路について、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで補正された補正後の検出電流値である補正後電流値を取得する。マイコン３００には、過去の検出タイミングで各電流センサから取得され、補正された、補正後電流値Ｉ１ｂと、補正後電流値Ｉ２ｂと、昇圧回路の電力線を流れる電流の補正後電流値Ｉ３ｂとが記憶されている。これら記憶された補正後電流値Ｉ１ｂ、Ｉ２ｂ、Ｉ３ｂを読み出して取得することができる。その後、ステップＳ５０３に進む。

　ステップＳ５０３では、第１実施形態におけるステップＳ１０３と同様に、第１モータ１１における電流振幅Ａ１と、第２モータ１２における電流振幅Ａ２とを取得する。その後、ステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４では、第１実施形態におけるステップＳ１０５と同様に、第１モータ１１について検出した電気角θ１と、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ１とを取得する。また、第２モータ１２について予測した予測電気角θ２ｐと、電圧指令値に基づいて推定された電流位相φ２とを取得する。その後、ステップＳ５０５に進む。

　ステップＳ５０５では、昇圧回路の電力線を流れる電流の真値Ｉ３ｒを取得する。真値Ｉ３ｒは、検出電流値Ｉ３ｍを取得し、上記式（４３）から算出したものであってもよい。また、昇圧回路の電力線を流れる電流が略一定である場合には、ステップＳ５０２において取得した過去のタイミングで補正した補正後電流値Ｉ３ｂを用いてもよい。その後、ステップＳ５０６に進む。

　ステップＳ５０６では、検出電流値Ｉ１ｍについて推定される誤差Ｉ１ｅを算出する。誤差Ｉ１ｅは、下記式（４６）により算出できる。

　Ｉ１ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１１ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１１ｊ）
　　　　　＋Ａ２×Ｘ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）
　　　　　＋Ｃ３１ｊ×Ｉ３ｒ　　　　　　　　　…　（４６）

　Ｘ１１ｕ，Ｙ１１ｕ，Ｘ２１ｕ，Ｙ２１ｕ，Ｘ１１ｖ，Ｙ１１ｖ，Ｘ２１ｖ，Ｙ２１ｖ，Ｘ１１ｗ，Ｙ１１ｗ，Ｘ２１ｗ，Ｙ２１ｗは定数であり、予めマイコン３００に記憶されている。さらに、Ｃ３１ｕ，Ｃ３１ｖ，Ｃ３１ｗは定数であり、予めマイコン３００に記憶されている。このため、ステップＳ５０３で取得した電流振幅Ａ１，Ａ２と、ステップＳ５０４で取得した、電気角θ１、電流位相φ１、予測電気角θ２ｐ、電流位相φ２と、ステップＳ５０５で取得した真値Ｉ３ｒとを、上記式（４６）に用いることにより、少ない計算負荷により誤差Ｉ１ｅを算出できる。その後、ステップＳ５０７に進む。

　ステップＳ５０７では、第１実施形態におけるステップＳ１０７と同様に、検出電流値Ｉ１ｍおよび誤差Ｉ１ｅに基づいて、補正後電流値Ｉ１ａを算出する。その後、ステップＳ５０８に進む。ステップＳ５０８では、第１実施形態におけるステップＳ１０８と同様に、算出した補正後電流値Ｉ１ａを制御部５２０に出力する。制御部３２０は、補正後電流値Ｉ１ａに基づいて、第１モータ１１を制御する。また、補正後電流値Ｉ１ａは、マイコン３００に記憶される。現サイクルで算出され、記憶された補正後電流値Ｉ１ａは、次回以降のサイクルにおいて、過去の補正後電流値Ｉ１ｂとして利用可能となる。

　第２モータ１２に係る検出電流値の補正処理は、図１１に示すように、図１０と同様に実行される。まず、ステップＳ６０１では、第２モータ１２の検出電流値Ｉ２ｍを取得する。具体的には、電流センサＳ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗから、Ｕ相電流値Ｉ２ｍｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｍｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｍｗを取得する。その後、ステップＳ６０２に進む。

　ステップＳ６０２～Ｓ６０５に示す処理は、ステップＳ５０２～Ｓ５０５に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。その後、ステップＳ６０６に進む。

　ステップＳ６０６では、検出電流値Ｉ２ｍについて推定される誤差Ｉ２ｅを算出する。誤差Ｉ２ｅは、下記式（４７）により算出できる。

　Ｉ２ｅｊ＝Ａ１×Ｘ１２ｊ×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１２ｊ）
　　　　　＋Ａ２×Ｘ２２ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２２ｊ）
　　　　　＋Ｃ３２ｊ×Ｉ３ｒ　　　　　　　　　…　（４７）

　Ｘ１２ｕ，Ｙ１２ｕ，Ｘ２２ｕ，Ｙ２２ｕ，Ｘ１２ｖ，Ｙ１２ｖ，Ｘ２２ｖ，Ｙ２２ｖ，Ｘ１２ｗ，Ｙ１２ｗ，Ｘ２２ｗ，Ｙ２２ｗは定数であり、予めマイコン３００に記憶されている。さらに、Ｃ３２ｕ，Ｃ３２ｖ，Ｃ３２ｗは定数であり、予めマイコン３００に記憶されている。このため、ステップＳ６０３で取得した電流振幅Ａ１，Ａ２と、ステップＳ６０４で取得した、電気角θ１、電流位相φ１、予測電気角θ２ｐ、電流位相φ２と、ステップＳ６０５で取得した真値Ｉ３ｒとを、上記式（４７）に用いることにより、少ない計算負荷により誤差Ｉ２ｅを算出できる。その後、ステップＳ６０７に進む。

　ステップＳ６０７では、ステップＳ５０７と同様に、検出電流値Ｉ２ｍおよび誤差Ｉ２ｅに基づいて、補正後電流値Ｉ２ａを算出する。その後、ステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８では、ステップＳ５０８と同様に、算出した補正後電流値Ｉ２ａを制御部３２０に出力する。制御部３２０は、補正後電流値Ｉ２ａに基づいて、第２モータ１２を制御する。また、補正後電流値Ｉ２ａは、マイコン３００に記憶される。現サイクルで算出され、記憶された補正後電流値Ｉ２ａは、次回以降のサイクルにおいて、過去の補正後電流値Ｉ２ｂとして利用可能となる。

　昇圧回路２３に係る検出電流値の補正処理は、図１２に示すように、まず、ステップＳ７０１において、電流センサＳ３が検出した昇圧回路２３の検出電流値Ｉ３ｍを取得する。その後、ステップＳ７０２に進む。

　ステップＳ７０２では、制御装置３０が制御する全ての回転電機について、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで補正された補正後の検出電流値である補正後電流値を取得する。例えば、マイコン３００に記憶された補正後電流値Ｉ１ｂ、Ｉ２ｂを読み出して取得することができる。その後、ステップＳ７０３に進む。

　ステップＳ７０３、Ｓ７０５に示す処理は、ステップＳ５０３，Ｓ５０４に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。その後、ステップＳ７０６に進む。

　ステップＳ７０６では、検出電流値Ｉ３ｍについて推定される誤差Ｉ３ｅを算出する。誤差Ｉ３ｅは、上記式（２９）、（３０）、（３７）、（３８）より得られる下記式（４８）により算出できる。

　Ｉ３ｅ＝Ｉ１３ｅｊ+Ｉ２３ｅｊ＋Ｉ３３ｅ
　　　　＝Ａ１×Ｘ１３×ｓｉｎ（θ１＋φ１＋Ｙ１３）
　　　　＋Ａ２×Ｘ２３×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２３）
　　　　＋Ｃ３３×Ｉ３ｒ　　　　　　　　…　（４８）

　Ｘ１３，Ｙ１３，Ｘ２３，Ｙ２３，Ｃ３３は定数であり、予めマイコン３００に記憶されている。また、真値Ｉ３ｒは、ステップＳ７０１で取得した検出電流値Ｉ３ｍを用いて、上記式（４３）から算出できる。このため、ステップＳ７０３で取得した電流振幅Ａ１，Ａ２と、ステップＳ７０４で取得した、電気角θ１、電流位相φ１、予測電気角θ２ｐ、電流位相φ２とを、上記式（４８）に用いることにより、少ない計算負荷により誤差Ｉ１ｅを算出できる。その後、ステップＳ７０７に進む。

　ステップＳ７０７では、ステップＳ５０７と同様に、検出電流値Ｉ３ｍおよび誤差Ｉ３ｅに基づいて、補正後電流値Ｉ３ａを算出する。その後、ステップＳ７０８に進む。ステップＳ７０８では、ステップＳ５０８と同様に、算出した補正後電流値Ｉ３ａを制御部３２０に出力する。制御部３２０は、補正後電流値Ｉ３ａに基づいて、昇圧回路２３を制御する。また、補正後電流値Ｉ３ａは、マイコン３００に記憶される。現サイクルで算出され、記憶された補正後電流値Ｉ３ａは、次回以降のサイクルにおいて、過去の補正後電流値Ｉ３ｂとして利用可能となる。

　図１３は、昇圧回路２３の検出タイミングに対する第１モータ１１および第２モータ１２の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図１３（ａ）は、昇圧回路２３を構成する電力線に流れる電流値Ｉ３を示す。図１３（ｂ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。図１３（ｃ）は、第２モータ１２の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ２ｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｗを示す。

　現在の検出タイミングｔｍ１において、検出電流値Ｉ３ｍの電流が検出される場合、検出タイミングｔｍ１は、第１モータ１１の最新の検出タイミングｔｍ３に対して時間差ｄｔ３１だけ遅れており、第２モータ１２の最新の検出タイミングｔｍ５に対して時間差ｄｔ５１だけ遅れている。

　この場合、第１モータ１１の電流振幅Ａ１は、検出タイミングｔｍ３において取得したものを用いてもよいし、その直前の検出タイミングｔｍ４で検出したものを用いてもよい。第１モータ１１の電気角θ１は、検出タイミングｔｍ３において取得したものを用いてもよいし、その直前の検出タイミングｔｍ４で検出したものを用いてもよい。もしくは、電気角θ１として、予測電気角θ１ｐを用いてもよい。予測電気角θ１ｐは、検出タイミングｔｍ４において第１電気角センサ１３から取得した検出電気角θ１ｍと、第１モータ１１の角速度ω１と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ４との時間差ｄｔ４１とに基づいて、θ１ｐ＝θ１ｍ＋ω１×ｄｔ４１により算出できる。また、第１モータ１１の電流位相φ１は、電圧指令値に基づいて推定されたものを用いることができる。

　また、第２モータ１２の電流振幅Ａ２は、検出タイミングｔｍ５において取得したものを用いてもよいし、その直前の検出タイミングｔｍ６で検出したものを用いてもよい。第２モータ１２の電気角θ２は、検出タイミングｔｍ５において取得したものを用いてもよいし、その直前の検出タイミングｔｍ６で検出したものを用いてもよい。もしくは、電気角θ２として、予測電気角θ２ｐを用いてもよい。予測電気角θ２ｐは、検出タイミングｔｍ５において第２電気角センサ１４から取得した検出電気角θ２ｍと、第２モータ１２の角速度ω２と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ５との時間差ｄｔ５１とに基づいて、θ２ｐ＝θ２ｍ＋ω２×ｄｔ５１により算出できる。また、第２モータ１２の電流位相φ２は、電圧指令値に基づいて推定されたものを用いることができる。

　図１４は、第１モータ１１の検出タイミングに対する第２モータ１２および昇圧回路２３の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図１４（ａ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。図１４（ｂ）は、第２モータ１２の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ２ｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｗを示す。図１４（ｃ）は、昇圧回路２３を構成する電力線に流れる電流値Ｉ３を示す。

　現在の検出タイミングｔｍ１において、検出電流値Ｉ１ｍの電流が検出される場合、検出タイミングｔｍ１は、第２モータ１２の最新の検出タイミングｔｍ４に対して時間差ｄｔ４１だけ遅れている。

　この場合、第１モータ１１の電流振幅Ａ１は、第１実施形態の場合と同様に、検出タイミングｔｍ１の直前の検出タイミングｔｍ２において検出された検出電流値を補正した直前補正後電流値を、補正後電流値Ｉ１ｂとして用い、補正後電流値Ｉ１ｂに基づいて電流振幅Ａ１を取得することができる。また、第２モータ１２の電気角θ２は、検出タイミングｔｍ４において取得したものを用いてもよいし、その直前の検出タイミングｔｍ３で検出したものを用いてもよい。もしくは、電気角θ２として、予測電気角θ２ｐを用いてもよい。予測電気角θ２ｐは、検出タイミングｔｍ４において第２電気角センサ１４から取得した検出電気角θ２ｍと、第２モータ１２の角速度ω２と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ４との時間差ｄｔ４１とに基づいて、θ２ｐ＝θ２ｍ＋ω２×ｄｔ４１により算出できる。また、電流位相φ１，φ２は、電圧指令値に基づいて推定されたものを用いることができる。

　また、昇圧回路２３の真値Ｉ３ｒは、検出タイミングｔｍ１において検出した検出電流値Ｉ３ｍに基づいて算出してもよい。もしくは、昇圧回路２３の真値Ｉ３ｒは、検出タイミングｔｍ５または検出タイミングｔｍ６において取得した検出電流値Ｉ３ｍを用いて算出してもよい。検出電流値ｔ３ｍを使用する場合、上記式（４３）に取得した検出電流値Ｉ３ｍを用いて真値Ｉ３ｒを算出し、上記式（４４）、（４５）に用いることにより、第１モータ１１および第２モータ１２の検出電流値を補正できる。もしくは、検出タイミングｔｍ５または検出タイミングｔｍ６において補正した補正後電流値Ｉ３ａを真値Ｉ３ｒとして用いてもよいし、過去数回の検出タイミングで補正した補正後電流値Ｉ３ａの平均値を真値Ｉ３ｒとしても用いてもよい。補正後電流値Ｉ３ａまたはその平均値を真値Ｉ３ｒとして用いる場合には、上記式（４４）、（４５）により、第１モータ１１および第２モータ１２の検出電流値を補正できる。

　（第４実施形態）
　図１５に、第４実施形態に係る電流検出部４５０を備える回転電機の制御装置４０を示す。図１５に示すように、回転電機の制御装置４０は、第２モータ１２を制御対象としないため、第２モータ１２を制御するための各構成を備えていない点において、第３実施形態に係る回転電機の制御装置３０と相違している。その他の構成は、第３実施形態に係る回転電機の制御装置３０と同様であるため、制御装置３０における３００番台の参照番号を４００番台に読み替えることにより説明を省略する。

　電流検出部４５０が実行する検出電流値の補正処理のフローチャートを図１６，１７に示す。電流検出部４５０は、制御装置４０が制御する第１モータ１１と、昇圧回路２３とについて、それぞれ、検出電流値の誤差を算出し、算出した誤差に基づいて、検出電流値を補正する。図１６は、検出対象である電力線が第１モータ１１に接続する電力線である場合の補正処理を示し、図１７は、検出対象である電力線が昇圧回路２３に接続する電力線である場合の補正処理を示す。図１６，１７に示す処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。

　図１６に示す各処理においては、第２モータ１２が存在しないため、ステップＳ８０２～Ｓ８０４に示す各処理においては、図１０のステップＳ５０２～Ｓ５０４に示す各処理とは異なり、第２モータ１２に関するパラメータを取得しない。このため、ステップＳ８０６では、上記式（４６）における第２モータ１２からの誤差に関する項を零とすることで、検出電流値Ｉ１ｍについて推定される誤差Ｉ１ｅを算出することができる。すなわち、上記式（４６）においてＡ２×Ｘ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）＝０とすることで、誤差Ｉ１ｅを算出することができる。その他の図１６に示す各処理は、図１０に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。

　図１７においても同様に、ステップＳ９０２，Ｓ９０３，Ｓ９０５に示す各処理においては、図１２のステップＳ７０２，Ｓ７０３，Ｓ７０５に示す各処理とは異なり、第２モータ１２に関するパラメータを取得しない。このため、ステップＳ９０６では、上記式（４８）における第２モータ１２からの誤差に関する項を零とすることで、検出電流値Ｉ１ｍについて推定される誤差Ｉ３ｅを算出することができる。すなわち、上記式（４８）においてＡ２×Ｘ２３×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２３）＝０とすることで、誤差Ｉ３ｅを算出することができる。その他の図１７に示す各処理は、図１２に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。

　図１８は、昇圧回路２３の検出タイミングに対する第１モータ１１の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図１８（ａ）は、昇圧回路２３を構成する電力線に流れる電流値Ｉ３を示す。図１８（ｂ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。

　現在の検出タイミングｔｍ１において、検出電流値Ｉ３ｍの電流が検出される場合、検出タイミングｔｍ１は、第１モータ１１の最新の検出タイミングｔｍ４に対して時間差ｄｔ４１だけ遅れている。

　この場合、第１モータ１１の電流振幅Ａ１は、検出タイミングｔｍ４において取得したものを用いてもよいし、その直前の検出タイミングｔｍ３で検出したものを用いてもよい。第１モータ１１の電気角θ１は、検出タイミングｔｍ１において取得したものを用いてもよいし、電気角θ１として、予測電気角θ１ｐを用いてもよい。予測電気角θ１ｐは、検出タイミングｔｍ４において第１電気角センサ１３から取得した検出電気角θ１ｍと、第１モータ１１の角速度ω１と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ４との時間差ｄｔ４１とに基づいて、θ１ｐ＝θ１ｍ＋ω１×ｄｔ４１により算出できる。もしくは、検出タイミングｔｍ３において第１電気角センサ１３から取得した検出電気角と、第１モータ１１の角速度ω１と、検出タイミングｔｍ１とｔｍ３との時間差とに基づいて同様に算出した予測電気角θ１ｐを用いてもよい。また、第１モータ１１の電流位相φ１は、電圧指令値に基づいて推定されたものを用いることができる。

　図１９は、第１モータ１１の検出タイミングに対する昇圧回路２３の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図１９（ａ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。図１９（ｂ）は、昇圧回路２３を構成する電力線に流れる電流値Ｉ３を示す。

　現在の検出タイミングｔｍ１において、検出電流値Ｉ１ｍの電流が検出される場合、第１、第３実施形態の場合と同様に、第１モータ１１の電流振幅Ａ１は、検出タイミングｔｍ１の直前の検出タイミングｔｍ２において検出された検出電流値を補正した直前補正後電流値を、補正後電流値Ｉ１ｂとして用い、補正後電流値Ｉ１ｂに基づいて電流振幅Ａ１を取得することができる。また、電流位相φ１は、電圧指令値に基づいて推定されたものを用いることができる。

　昇圧回路２３の真値Ｉ３ｒは、検出タイミングｔｍ１において検出した検出電流値Ｉ３ｍに基づいて算出してもよい。もしくは、昇圧回路２３の真値Ｉ３ｒは、検出タイミングｔｍ３または検出タイミングｔｍ４において取得した検出電流値Ｉ３ｍを用いて算出してもよい。検出電流値ｔ３ｍを使用する場合、上記式（４３）に取得した検出電流値Ｉ３ｍを用いて真値Ｉ３ｒを算出し、上記式（４４）に用いることにより、第１モータ１１の検出電流値を補正できる。もしくは、検出タイミングｔｍ３または検出タイミングｔｍ４において補正した補正後電流値Ｉ３ａを真値Ｉ３ｒとして用いてもよいし、過去数回の検出タイミングで補正した補正後電流値Ｉ３ａの平均値を真値Ｉ３ｒとしても用いてもよい。補正後電流値Ｉ３ａまたはその平均値を真値Ｉ３ｒとして用いる場合には、上記式（４４）により、第１モータ１１の検出電流値を補正できる。

　本実施形態のように、回転電機が単数であり、昇圧回路を備える場合にも、本願に係る電流検出技術を適用できる。

　（第５実施形態）
　図２０に、第５実施形態に係る電流検出部５５０を備える回転電機の制御装置５０を示す。図２０に示すように、回転電機の制御装置４０は、第２モータ１２を制御対象としないため、第２モータ１２を制御するための各構成を備えていない点において、第１実施形態に係る回転電機の制御装置１０と相違している。その他の構成は、第３実施形態に係る回転電機の制御装置１０と同様であるため、制御装置１０における１００番台の参照番号を５００番台に読み替えることにより説明を省略する。

　電流検出部５５０が実行する検出電流値の補正処理のフローチャートを図２１に示す。電流検出部５５０は、制御装置５０が制御する第１モータ１１について、検出電流値の誤差を算出し、算出した誤差に基づいて、検出電流値を補正する。図２１に示す処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。

　図２１に示す各処理においては、第２モータ１２が存在しないため、ステップＳ１００２，Ｓ１００３，Ｓ１００５に示す各処理においては、図２のステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０５に示す各処理とは異なり、第２モータ１２に関するパラメータを取得しない。このため、ステップＳ１００６では、上記式（１３）における第２モータ１２からの誤差に関する項を零とすることで、検出電流値Ｉ１ｍについて推定される誤差Ｉ１ｅを算出することができる。すなわち、上記式（１３）においてＡ２×Ｘ２１ｊ×ｓｉｎ（θ２＋φ２＋Ｙ２１ｊ）＝０とすることで、誤差Ｉ１ｅを算出することができる。その他の図２１に示す各処理は、図２に示す各処理と同様であるため、説明を省略する。

　本実施形態のように、回転電機が単数である場合にも、本願に係る電流検出技術を適用できる。

　（第６実施形態）
　第６実施形態においては、図９に示す回転電機の制御装置３０の構成を例に、電流検出部３５０が回転電機の電気角、電流振幅、電流位相を取得することなく、各検出電流値の補正を行う手法について説明する。

　上記式（１）～（４）、（２９）～（３２）から、真値Ｉ１ｒｊ、Ｉ２ｒｊ、Ｉ３ｒは、下記式（４９）に示す連立方程式を解くことにより、算出できる。

　Ｉ１ｍｊ＝Ｉ１ｒｊ＋Ｉ１ｅｊ
　　　　　＝Ｉ１ｒｊ＋（Ｃ１ｕ１ｊ×Ｉ１ｒｕ＋Ｃ１ｖ１ｊ×Ｉ１ｒｖ
　　　　　　　　　　　＋Ｃ１ｗ１ｊ×Ｉ１ｒｗ＋Ｃ２ｕ１ｊ×Ｉ２ｒｕ
　　　　　　　　　　　＋Ｃ２ｖ１ｊ×Ｉ２ｒｖ＋Ｃ２ｗ１ｊ×Ｉ２ｒｗ
　　　　　　　　　　　＋Ｃ３１ｊ×Ｉ３ｒ）　　　　　　　　　　　　
　Ｉ２ｍｊ＝Ｉ２ｒｊ＋Ｉ２ｅｊ
　　　　　＝Ｉ２ｒｊ＋（Ｃ１ｕ２ｊ×Ｉ１ｒｕ＋Ｃ１ｖ２ｊ×Ｉ１ｒｖ
　　　　　　　　　　　＋Ｃ１ｗ２ｊ×Ｉ１ｒｗ＋Ｃ２ｕ２ｊ×Ｉ２ｒｕ
　　　　　　　　　　　＋Ｃ２ｖ２ｊ×Ｉ２ｒｖ＋Ｃ２ｗ２ｊ×Ｉ２ｒｗ
　　　　　　　　　　　＋Ｃ３２ｊ×Ｉ３ｒ）　　　　　　　　　　　　
　Ｉ３ｍ＝Ｉ３ｒ＋Ｉ３ｅ
　　　　＝Ｉ３ｒ＋（Ｃ１ｕ３×Ｉ１ｒｕ＋Ｃ１ｖ３×Ｉ１ｒｖ
　　　　　　　　　＋Ｃ１ｗ３×Ｉ１ｒｗ＋Ｃ２ｕ３×Ｉ２ｒｕ
　　　　　　　　　＋Ｃ２ｖ３×Ｉ２ｒｖ＋Ｃ２ｗ３×Ｉ２ｒｗ
　　　　　　　　　＋Ｃ３３×Ｉ３ｒ）　　　　　　　　　…　（４９）

　上記式（４９）は、下記式（５０）に示す行列式として表現できる。下記式（５０）に示すように、誤差数によって構成される逆行列と、各検出電流値との積算により、真値Ｉ１ｒｊ、Ｉ２ｒｊ、Ｉ３ｒを算出することもできる。

　図２２は、第１モータ１１の検出タイミングに対する第２モータ１２および昇圧回路２３の検出タイミングのずれを示す図である。横軸は時間ｔを示し、図２２（ａ）は、第１モータ１１の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ１ｕ，Ｖ相電流値Ｉ１ｖ，Ｗ相電流値Ｉ１ｗを示す。図２２（ｂ）は、第２モータ１２の電力線を流れるＵ相電流値Ｉ２ｕ，Ｖ相電流値Ｉ２ｖ，Ｗ相電流値Ｉ２ｗを示す。図２２（ｃ）は、昇圧回路２３を構成する電力線に流れる電流値Ｉ３を示す。本実施形態では、現在の検出タイミングｔｍ１において、検出電流値Ｉ１ｍの電流が検出される場合、検出電流値Ｉ２ｍ，Ｉ３ｍについても検出タイミングｔｍ１において取得する必要がある。第２モータ１２の検出タイミングおよび昇圧回路２３の検出タイミングにおいても同様に、その検出タイミングにおいて、検出電流値Ｉ１ｍ，Ｉ２ｍ，Ｉ３ｍを同時に取得する必要がある。各誤差数は既知の変数または定数であるため、各検出タイミングにおいて検出電流値Ｉ１ｍ，Ｉ２ｍ，Ｉ３ｍを同時に取得すれば、上記式（４９）または（５０）を解くことにより、回転電機の電気角、電流振幅、電流位相を取得することなく、各検出電流値の補正を行うことができる。第１～第５実施形態では、回転電機の電気角、電流振幅、電流位相を用いて検出電流値を補正する実施形態を説明したが、電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０は、本実施形態のように、回転電機の電気角、電流振幅、電流位相を取得することなく、各検出電流値の補正を行うこともできるように構成されていてもよい。

　下記の変形例１～４に示すように、上記式（４９）、（５０）を簡略化できる場合には、より簡易に、回転電機の電気角、電流振幅、電流位相を取得することなく、各検出電流値の補正を行うことが可能となる。例えば、誤差数は、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離によって決まるが、これらの誤差数を決定する要素によっては、誤差数が零になる場合等があり、上記式（４９）、（５０）を簡略化できることがある。

　（変形例１）
　誤差数Ｃ３１ｊ＝０かつＣ３２＝０の場合には、上記式（４９）より、Ｉ３ｍ＝Ｉ３ｒ＋Ｃ３３×Ｉ３ｒとなるため、Ｉ３ｒ＝Ｉ３ｍ／（１＋Ｃ３３）により算出できる。

　（変形例２）
　自相からのノイズのみを考慮すればよい場合、例えば、第１モータ１１のＵ相電流を例示して説明すると、その真値Ｉ１ｒｕは、上記式（４９）より、Ｉ１ｍｕ＝Ｉ１ｒｕ＋Ｃ１ｕ１ｕ×Ｉ１ｒｕとなるため、Ｉ１ｒｕ＝Ｉ１ｍｕ／（１＋Ｃ１ｕ１ｕ）により算出できる。第１モータ１１のＶ，Ｗ相電流および第２モータ１２のＵ，Ｖ，Ｗ相電流についても、同様に算出できる。

　自相からのノイズのみを考慮すればよい場合としては、自相以外の電力線との距離が十分に離れている場合、自相と他相との間に磁束シールド等の磁束を遮蔽する遮蔽物がある場合、電力線の角度が磁束に影響しない角度である場合等を例示できる。なお、電力線の角度は、所定方向の距離（例えば、ｘ方向の距離およびｙ方向の距離）として表すこともできる。

　例えば、図２３に示すように、回転電機の電力線が湾曲し、曲がり角があるような場合に、自相からのノイズのみを考慮すればよい状況となることがある。図２３（ａ）は、電力線６１と、その電流値を検出する電流センサ６０とを上面視した図であり、図２３（ｂ）は、電力線６１および電流センサ６０を側面視した図である。電力線６１は、ｘｙ平面に平行に伸びる部分と、湾曲してｚ方向に平行に伸びる部分とを備えている。電流センサ６０がｘ方向に流れる電流の磁束を検出する場合、ｙ方向には電流が流れず、発生する磁束もないため、ｙ方向の電流によって誤差は生じない。このため、電力線６１のｚ方向に平行に伸びる部分に流れる電流からの磁束による誤差のみを考慮すればよい。

　（変形例３）
　図１５に示すように第２モータ１２を制御対象としない構成において、第１モータ１１の各相の電流値において検出電流値と真値との誤差が無い場合、すなわち、Ｉ１ｒｕ＝Ｉ１ｍｕかつＩ１ｒｖ＝Ｉ１ｍｖかつＩ１ｒｗ＝Ｉ１ｍｗである場合には、上記式（４９）より、Ｉ３ｍ＝Ｉ３ｒ＋Ｃ１ｕ３×Ｉ１ｍｕ＋Ｃ１ｖ３×Ｉ１ｍｖ＋Ｃ１ｗ３×Ｉ１ｍｗ＋Ｃ３３×Ｉ３ｒとなるため、Ｉ３ｒ＝（Ｉ３ｍ－Ｃ１ｕ３×Ｉ１ｍｕ－Ｃ１ｖ３×Ｉ１ｍｖ－Ｃ１ｗ３×Ｉ１ｍｗ）／（１＋Ｃ３３）により算出できる。

　（変形例４）
　第１モータ１１、第２モータ１２，昇圧回路２３の互いの距離が十分に離れている場合や、第１モータ１１、第２モータ１２，昇圧回路２３の間にそれぞれ磁束シールド等の磁束を遮蔽する遮蔽物がある場合、他の回転電機や昇圧回路に由来する誤差を考慮しなくてよい場合がある。この場合、上記式（４９）より、第１モータ１１についてＩ１ｍｊ＝Ｉ１ｒｊ＋Ｃ１ｕ１ｊ×Ｉ１ｒｕ＋Ｃ１ｖ１ｊ×Ｉ１ｒｖ＋Ｃ１ｗ１ｊ×Ｉ１ｒｗとなり、これを上記式（５０）と同様に行列式で表すと、下記式（５１）に示すとおりとなる。

　このように、上記式（４９）、（５０）を簡略化できるため、マイコン３００等における計算処理を軽減することができる。また、この場合には第１モータ１１の検出タイミングにおいて第１モータ１１の各相の検出電流値を同時に取得するだけでよいため、検出電流値を同時に取得することによるマイコン３００における負荷を問題の無いレベルまで軽減することもできる。なお、第２モータ１２についても同様に、上記式（４９）より、Ｉ２ｍｊ＝Ｉ２ｒｊ＋Ｃ２ｕ２ｊ×Ｉ２ｒｕ＋Ｃ２ｖ２ｊ×Ｉ２ｒｖ＋Ｃ２ｗ２ｊ×Ｉ２ｒｗを得ることができ、上記式（５１）と同様の行列式で表すこともできる。このため、マイコン３００等における負荷の軽減に寄与できる。

　なお、上記の各実施形態で示した数式は、各電力線を流れる相電流が基本波以外の周波数成分を含む場合にも適用できる。例えば、第１モータ１１の各電力線を流れる相電流がｎ次の高調波成分を含む場合、上記式（３）におけるｋ相電流の真値Ｉ１ｒｋ（Ｉ１ｒｕ，Ｉ１ｒｖ，Ｉ１ｒｗ）は、下記式（５２）～（５４）により表すことができる。このため、上記式（５）におけるＡ１×ｓｉｎ（θ１＋φ１）を下記式（５２）の右辺により、Ａ１×ｓｉｎ（θ１－２π／３＋φ１）を下記式（５３）の右辺により、Ａ１×ｓｉｎ（θ１＋２π／３＋φ１）を下記式（５４）の右辺により、それぞれ置き換えることにより、高調波成分を含む場合にも誤差Ｉ１１ｅｊを算出できる。なお、Ａ１ｎ、φ１ｎは、ｎ次高調波における電流振幅および電流位相を示している。

　同様に、第１モータ１１の各電力線を流れる相電流がｎ次の高調波成分を含む場合、上記式（１１）は、下記式（５５）により表すことができる。他の各数式についても、適宜、同様に高調波成分を含む場合に適用可能に変形することができる。また、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の振幅、位相が相違する場合であっても、上記と同様の手法を適用して、各相の電流について誤差や真値を求めることができる。

　電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０は、多相交流式の回転電機の制御装置１０，２０，３０，４０，５０に適用され、回転電機である第１モータ１１および第２モータ１２に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出装置として機能する。電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０は、検出電流取得部１１１，２１１，３１１，４１１，５１１と、補正部１１４，２１４，３１４，４１４，５１４とを備えている。検出電流取得部１１１，２１１，３１１，４１１，５１１は、相電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する。補正部１１４，２１４，３１４，４１４，５１４は、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、電力線の磁束による検出電流値の誤差を算出し、検出電流値を補正する。

　電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０によれば、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、検出電流値の誤差を簡易に算出できるため、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　補正部１１４，２１４，３１４，４１４，５１４は、検出電流値に対して、誤差数を乗じることにより検出電流値を補正するものであってもよい。また、電流検出部２５０のように、誤差数と、検出電流値との関係に基づいて作成された第１マップを記憶する記憶部２４０を備えていてもよく、この場合、第１マップを参照することにより検出電流値を補正するように補正部を構成することもできる。

　検出電流取得部１１１，２１１，３１１，４１１，５１１は、電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する。電気角取得部１１２，２１２，３１２，４１２，５１２は、回転電機の電気角を取得する。電流位相取得部１１３，２１３，３１３，４１３，５１３は、回転電機の電流位相を取得する。電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０は、回転電機の電流波形の振幅である電流振幅を取得する。補正部１１４，２１４，３１４，４１４，５１４は、誤差数と、相電流間の位相差と、取得した電流振幅と、電気角と、電流位相とに基づいて検出電流値の誤差を算出し、検出電流値を補正する。

　上記の電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０によれば、検出電流値を補正するに際して、電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０が取得した電流振幅と、電気角取得部１１２，２１２，３１２，４１２，５１２が取得した電気角と、電流位相取得部１１３，２１３，３１３，４１３，５１３が取得した電流位相とに基づいて、検出電流値の誤差を算出できるため、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０は、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出プログラムを実行することにより、上記の各部の機能を実現するものであってもよい。この電流検出プログラムは、マイコン１００等に、相電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、電力線の磁束による検出電流値の誤差を算出し、検出電流値を補正する補正部ステップと、を実行させるプログラムである。

　電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０は、上記の各部により、多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出方法を実行する。この電流検出方法は、相電流を検出する電流センサから検出対象である電力線の相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、電流センサと電力線との間の遮蔽物と、電流センサに対する電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、電力線の磁束による検出電流値の誤差を算出し、検出電流値を補正する補正部ステップと、を含む電流検出方法である。

　検出電流取得部１１１，２１１，３１１，４１１，５１１は、所定の検出タイミングで繰り返して検出電流値を取得し、電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０は、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで検出電流取得部１１１，２１１，３１１，４１１，５１１により取得され、補正部１１４，２１４により補正された補正後の検出電流値である補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂを回転電機の電流波形として用いて電流振幅Ａ１，Ａ２を取得するように構成されていてもよい。補正後電流値Ｉ１ｂ，Ｉ２ｂから取得される高精度の電流振幅Ａ１，Ａ２に基づいて現在の検出タイミングにおける検出電流値を補正できるため、現在のタイミングにより補正された補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａの精度が向上する。さらには、電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０は、現在の検出タイミングの直前の検出タイミングで検出電流取得部１１１，２１１，３１１，４１１，５１１により取得され、補正部１１４，２１４，３１４，４１４，５１４により補正された補正後電流値を回転電機の電流波形として用いて電流振幅Ａ１，Ａ２を推定するように構成されていてもよい。現在の検出タイミングで取得する電流振幅Ａ１，Ａ２の精度をさらに向上させることができ、現在の検出タイミングにより補正された補正後電流値Ｉ１ａ，Ｉ２ａの精度のさらなる向上に寄与し得る。

　補正部１１４，２１４，３１４，４１４，５１４は、誤差数および相電流間の位相差に基づいて振幅補正係数（例えばＸ１１ｕ，Ｘ２１ｕ）および角補正係数（例えばＹ１１ｕ，Ｙ２１ｕ）を予め算出し、取得した電流振幅を振幅補正係数によって補正し、取得した電気角および電流位相を角補正係数によって補正することにより、検出電流値を補正するように構成されていてもよい。予め算出した振幅補正係数および角補正係数を用いて、サイクル毎の検出電流値の補正処理を実行することにより、検出電流値の誤差を簡易に計算することができ、電流検出装置における計算負荷を軽減できる。

　複数の回転電機を制御する制御装置においては、補正部１１４，２１４，３１４は、制御装置が制御する全ての回転電機について、それぞれ、設定した誤差数および相電流間の位相差と、取得した電流振幅と、電気角と、電流位相とに基づいて検出電流値の誤差を算出し、制御装置が制御する全ての回転電機について算出した検出電流値の誤差に基づいて、検出電流値を補正するように構成されていてもよい。

　補正部１１４，２１４，３１４は、検出対象である電力線が接続された回転電機の検出タイミングである第１タイミング（例えば検出タイミングｔｍ１）と、他の回転電機の検出タイミングである第２タイミング（例えば検出タイミングｔｍ４）との時間差（例えばｄｔ４１）に基づいて、第１タイミングにおける他の回転電機の電気角を予測するように構成されていてもよい。電気角センサの検出回数を低減するとともに、電流検出装置における処理負荷を軽減することができる。

　電気角取得部１１２，２１２，３１２は、検出対象である電力線が接続された回転電機の検出タイミングである第１タイミングと同時に他の回転電機の電気角を取得するように構成されていてもよい。検出タイミングではない側のモータにおいても、検出した電気角を用いることにより、補正後の検出電流値の精度が向上する。

　電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０は、少なくとも電気角で１周期分の電流波形における最大振幅を電流振幅として取得するように構成されていてもよい。電流振幅の算出における計算負荷を軽減できる。

　電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０は、回転電機の少なくとも２つの電力線を流れる相電流を回転座標系もしくは静止座標系に変換した電流ベクトルの振幅に基づいて電流振幅を取得するように構成されていてもよい。

　電流振幅取得部１３０，２３０，３３０，４３０，５３０は、回転電機の駆動を制御する電流指令値の電流波形に基づいて電流振幅を取得するように構成されていてもよい。電流指令値が変化した場合にのみ電流振幅を取得するようにできるため、電流振幅を取得するための計算負荷を軽減できる。また、電流位相取得部１１３，２１３，３１３，４１３，５１３は、電流指令値の電流位相を回転電機の電流位相として取得するように構成されていてもよい。

　電流検出部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０は、電流センサＳ１ｕ，Ｓ１ｖ，Ｓ１ｗ，Ｓ２ｕ，Ｓ２ｖ，Ｓ２ｗ，Ｓ３のように、電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより、相電流を検出する電流センサによって検出電流値を取得する場合に、特に好適に用いることができる。

　電力線の相電流は、基本波および基本波以外の周波数成分を含むものであってもよい。この場合にも、基本波のみを考慮する場合と同様に、所定の定数または変数である誤差数に基づいて、検出電流値の誤差を簡易に算出できるため、計算負荷の抑制と計算精度の確保とを両立して、検出電流値を補正できる。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

　［構成１］
　多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出装置（１５０，２５０，３５０，４５０，５５０）であって、
　前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得部（１１１，２１１，３１１，４１１，５１１）と、
　前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部（１１４，２１４，３１４，４１４，５１４）と、を備える電流検出装置。
［構成２］
　前記補正部は、前記検出電流値に対して、前記誤差数を乗じることにより前記検出電流値を補正する構成１に記載の電流検出装置。
［構成３］
　前記誤差数と、前記検出電流値との関係に基づいて作成された第１マップを記憶する記憶部を備え、
　前記補正部は、前記第１マップを参照することにより前記検出電流値を補正する構成１に記載の電流検出装置。
［構成４］
　前記回転電機の電流波形の振幅である電流振幅を取得する電流振幅取得部（１３０，２３０，３３０，４３０，５３０）と、
　前記回転電機の電気角を取得する電気角取得部（１１２，２１２，３１２，４１２，５１２）と、
　前記回転電機の電流位相を取得する電流位相取得部（１１３，２１３，３１３，４１３，５１３）と、をさらに備え、
　前記補正部は、前記誤差数と、前記相電流間の位相差と、取得した前記電流振幅と、前記電気角と、前記電流位相とに基づいて前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する構成１～３のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成５］
　前記検出電流取得部は、所定の検出タイミングで繰り返して前記検出電流値を取得し、
　前記電流振幅取得部は、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで前記検出電流取得部により取得され、前記補正部により補正された補正後の前記検出電流値である補正後電流値を前記回転電機の前記電流波形として用いて前記電流振幅を取得する構成４に記載の電流検出装置。
［構成６］
　前記電流振幅取得部は、現在の検出タイミングの直前の検出タイミングで前記検出電流取得部により取得され、前記補正部により補正された前記補正後電流値を前記回転電機の前記電流波形として用いて前記電流振幅を取得する構成５に記載の電流検出装置。
［構成７］
　前記補正部は、前記誤差数および前記相電流間の位相差に基づいて振幅補正係数および角補正係数を予め算出し、取得した前記電流振幅を前記振幅補正係数によって補正し、取得した前記電気角および前記電流位相を前記角補正係数によって補正することにより、前記検出電流値を補正する構成４～６のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成８］
　前記誤差数、前記相電流間の位相差および前記電流振幅に基づいて作成された、前記検出電流値の誤差と、前記電気角および前記電流位相との関係を示す第２マップを記憶する記憶部（２４０）を備え、
　前記補正部は、前記電気角および前記電流位相に基づいて前記第２マップを参照することにより、前記検出電流値を補正する構成４～６のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成９］
　前記制御装置は、複数の回転電機を制御する制御装置であり、
　前記補正部は、前記制御装置が制御する全ての前記回転電機について、それぞれ、前記誤差数と、前記相電流間の位相差と、取得した前記電流振幅と、前記電気角と、前記電流位相とに基づいて前記検出電流値の誤差を算出し、前記制御装置が制御する全ての前記回転電機について算出した前記検出電流値の誤差に基づいて、前記検出電流値を補正する構成４～８のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成１０］
　前記補正部は、検出対象である前記電力線が接続された前記回転電機の検出タイミングである第１タイミングと、他の前記回転電機の前記検出タイミングである第２タイミングとの時間差に基づいて、前記第１タイミングにおける前記他の回転電機の電気角を予測する構成９に記載の電流検出装置。
［構成１１］
　前記電気角取得部は、検出対象である前記電力線が接続された前記回転電機の検出タイミングである第１タイミングと同時に他の前記回転電機の電気角を取得する構成９に記載の電流検出装置。
［構成１２］
　前記電流振幅取得部は、少なくとも電気角で１周期分の電流波形における最大振幅を前記電流振幅として取得する構成４～１１のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成１３］
　前記電流振幅取得部は、前記回転電機の少なくとも２つの電力線を流れる相電流を回転座標系もしくは静止座標系に変換した電流ベクトルの振幅に基づいて前記電流振幅を取得する構成４～１１のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成１４］
　前記電流振幅取得部は、前記回転電機の駆動を制御する電流指令値の電流波形に基づいて前記電流振幅を取得し、
　前記電流位相取得部は、前記電流指令値の電流位相を前記回転電機の電流位相として取得する構成４～１３のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成１５］
　前記電流センサは、前記電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより、前記相電流を検出する電流センサである構成１～１４のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成１６］
　前記電力線の前記相電流は、基本波および前記基本波以外の周波数成分を含む構成１～１５のいずれかに記載の電流検出装置。
［構成１７］
　多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出プログラムであって、コンピュータに、
　前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、
　前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部ステップと、を実行させる電流検出プログラム。
［構成１８］
　多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出方法であって、
　前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、
　前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部ステップと、を含む電流検出方法。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出装置（１５０，２５０，３５０，４５０，５５０）であって、
　前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得部（１１１，２１１，３１１，４１１，５１１）と、
　前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正部（１１４，２１４，３１４，４１４，５１４）と、を備える電流検出装置。
　前記補正部は、前記検出電流値に対して、前記誤差数を乗じることにより前記検出電流値を補正する請求項１に記載の電流検出装置。
　前記誤差数と、前記検出電流値との関係に基づいて作成された第１マップを記憶する記憶部（２４０）を備え、
　前記補正部は、前記第１マップを参照することにより前記検出電流値を補正する請求項１に記載の電流検出装置。
　前記回転電機の電流波形の振幅である電流振幅を取得する電流振幅取得部（１３０，２３０，３３０，４３０，５３０）と、
　前記回転電機の電気角を取得する電気角取得部（１１２，２１２，３１２，４１２，５１２）と、
　前記回転電機の電流位相を取得する電流位相取得部（１１３，２１３，３１３，４１３，５１３）と、をさらに備え、
　前記補正部は、前記誤差数と、前記相電流間の位相差と、取得した前記電流振幅と、前記電気角と、前記電流位相とに基づいて前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する請求項１～３のいずれかに記載の電流検出装置。
　前記検出電流取得部は、所定の検出タイミングで繰り返して前記検出電流値を取得し、
　前記電流振幅取得部は、現在の検出タイミングよりも過去の検出タイミングで前記検出電流取得部により取得され、前記補正部により補正された補正後の前記検出電流値である補正後電流値を前記回転電機の前記電流波形として用いて前記電流振幅を取得する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記電流振幅取得部は、現在の検出タイミングの直前の検出タイミングで前記検出電流取得部により取得され、前記補正部により補正された前記補正後電流値を前記回転電機の前記電流波形として用いて前記電流振幅を取得する請求項５に記載の電流検出装置。
　前記補正部は、前記誤差数および前記相電流間の位相差に基づいて振幅補正係数および角補正係数を予め算出し、取得した前記電流振幅を前記振幅補正係数によって補正し、取得した前記電気角および前記電流位相を前記角補正係数によって補正することにより、前記検出電流値を補正する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記誤差数、前記相電流間の位相差および前記電流振幅に基づいて作成された、前記検出電流値の誤差と、前記電気角および前記電流位相との関係を示す第２マップを記憶する記憶部（２４０）を備え、
　前記補正部は、前記電気角および前記電流位相に基づいて前記第２マップを参照することにより、前記検出電流値を補正する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記制御装置は、複数の回転電機を制御する制御装置であり、
　前記補正部は、前記制御装置が制御する全ての前記回転電機について、それぞれ、前記誤差数と、前記相電流間の位相差と、取得した前記電流振幅と、前記電気角と、前記電流位相とに基づいて前記検出電流値の誤差を算出し、前記制御装置が制御する全ての前記回転電機について算出した前記検出電流値の誤差に基づいて、前記検出電流値を補正する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記補正部は、検出対象である前記電力線が接続された前記回転電機の検出タイミングである第１タイミングと、他の前記回転電機の前記検出タイミングである第２タイミングとの時間差に基づいて、前記第１タイミングにおける前記他の回転電機の電気角を予測する請求項９に記載の電流検出装置。
　前記電気角取得部は、検出対象である前記電力線が接続された前記回転電機の検出タイミングである第１タイミングと同時に他の前記回転電機の電気角を取得する請求項９に記載の電流検出装置。
　前記電流振幅取得部は、少なくとも電気角で１周期分の電流波形における最大振幅を前記電流振幅として取得する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記電流振幅取得部は、前記回転電機の少なくとも２つの電力線を流れる相電流を回転座標系もしくは静止座標系に変換した電流ベクトルの振幅に基づいて前記電流振幅を取得する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記電流振幅取得部は、前記回転電機の駆動を制御する電流指令値の電流波形に基づいて前記電流振幅を取得し、
　前記電流位相取得部は、前記電流指令値の電流位相を前記回転電機の電流位相として取得する請求項４に記載の電流検出装置。
　前記電流センサは、前記電力線に流れる電流によって生じる磁束を検出することにより、前記相電流を検出する電流センサである請求項１に記載の電流検出装置。
　前記電力線の前記相電流は、基本波および前記基本波以外の周波数成分を含む請求項１に記載の電流検出装置。
　多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出プログラムであって、コンピュータに、
　前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、
　前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正ステップと、を実行させる電流検出プログラム。
　多相交流式の回転電機の制御装置に適用され、前記回転電機に電力供給する電力線を流れる相電流を検出する電流検出方法であって、
　前記相電流を検出する電流センサから検出対象である前記電力線の前記相電流の検出値である検出電流値を取得する検出電流取得ステップと、
　前記電流センサと前記電力線との間の遮蔽物と、前記電流センサに対する前記電力線の距離によって決まる所定の定数または変数である誤差数に基づいて、前記電力線の磁束による前記検出電流値の誤差を算出し、前記検出電流値を補正する補正ステップと、を含む電流検出方法。