WO2022255112A1 - 駆動輪及び台車 - Google Patents

Abstract

走行性能を向上すること。駆動輪103は、第一入力軸34A及び第二入力軸34Bと、第一出力軸40A及び第二出力軸40Bと、第一入力軸の回転力を第一出力軸に伝達する第一平歯車機構13Aと、第二入力軸の回転力を第二出力軸に伝達する第二平歯車機構13Bと、車軸37に連結される車輪16と、車軸を介して車輪を旋回可能に支持する旋回軸35と、第一出力軸の回転力を車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構15Aと、第二出力軸の回転力を車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構15Bと、車軸の一端部への回転力の伝達を維持し第一出力軸の延在方向に沿う車軸の一端部の移動を許容する第一スライド機構25Aと、車軸の他端部への回転力の伝達を維持し第二出力軸の延在方向に沿う車軸の他端部の移動を許容する第二スライド機構25Bと、車軸を弾性支持する弾性部材26と、を備える。

Description

駆動輪及び台車

　本発明は、駆動輪及び台車に関するものである。

　特許文献１に駆動輪及び駆動輪を用いた台車について開示されている。この駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、第一入力軸の回転力を第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、第二入力軸の回転力を第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、車軸を介して車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、第一出力軸の回転力を車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、第二出力軸の回転力を車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、を備えるものである。また、駆動輪は、望ましい態様として、車軸の軸心方向に交差する鉛直方向に沿う車輪の回転軸心が、旋回軸の軸心に対して車軸の軸心方向に直交する水平方向にオフセットして配置される。

特開２０２０－０２４０３３号公報

　特許文献１に記載の駆動輪は、車輪の向きの変更と車輪の回転のいずれの動作であっても、搭載する２つの駆動装置が同時に動作することを可能としながらも、構造の簡素化を図ると共に十分な最低地上高を確保可能とする。そして、駆動輪は、オフセットした態様とすることで、車輪を駆動しないとき、車輪は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。

　ここで、特許文献１に記載の駆動輪及び台車にあっては、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、走行性能を低下させないことが望まれている。

　本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、走行性能を向上することのできる駆動輪及び台車を提供することを目的とする。

　上記の目的を達成するための本開示の一態様の駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、前記第二出力軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、前記車軸の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、前記第一出力軸の延在方向に沿う前記車軸の一端部の移動を許容する第一スライド機構と、前記車軸の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、前記第二出力軸の延在方向に沿う前記車軸の他端部の移動を許容する第二スライド機構と、前記車軸の一端部を弾性支持する第一弾性部材と、前記車軸の他端部を弾性支持する第二弾性部材と、を備え、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心が、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一出力軸と前記第二出力軸は、前記車軸の軸心方向における両側に配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車軸の軸心方向における両側に配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車軸の軸心方向に交差する鉛直方向における上方に配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記第一出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用され、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記第二出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用される。

　上記の目的を達成するための本開示の一態様の駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、前記第一出力軸の回転力を前記車軸と平行な連結軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、前記第二出力軸の回転力を前記連結軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、前記連結軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力伝達機構と、前記連結軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力伝達機構と、前記第一動力伝達機構による回転力の伝達を維持しつつ、前記第一出力軸の延在方向に沿う前記車軸の一端部の移動を許容する第一スライド機構と、前記第一動力伝達機構による回転力の伝達を維持しつつ、前記第二出力軸の延在方向に沿う前記車軸の他端部の移動を許容する第二スライド機構と、前記車軸の一端部を弾性支持する第一弾性部材と、前記車軸の他端部を弾性支持する第二弾性部材と、を備え、前記車軸の軸心方向に交差する鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心は、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心方向に直交する水平方向にずれて配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一出力軸と前記第二出力軸は、前記連結軸の軸心方向における両側に配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記連結軸の軸心方向における両側に配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記連結軸の軸心方向に交差する鉛直方向における上方に配置される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記第一出力軸に対して軸心方向の異なる前記連結軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用され、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記第二出力軸に対して軸心方向の異なる前記連結軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用される。

　上記駆動輪の望ましい態様として、前記旋回軸は、前記第一入力軸及び前記第二入力軸と同軸上に配置される。

　上記の目的を達成するための本開示の一態様の台車は、上述した駆動輪と、前記駆動輪が取付けられる本体と、を備える。

　本開示によれば、走行性能を向上できる。

図１は、第一実施形態の駆動輪の基本構成例を表す斜視図である。 図２は、第一実施形態の駆動輪を表す正面図である。 図３は、第一実施形態の駆動輪を表す側面図である。 図４は、図２のＡ－Ａ断面図である。 図５は、図４のＢ－Ｂ断面図である。 図６は、図４のＣ－Ｃ断面図である。 図７は、第一実施形態の駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図８は、第一実施形態の駆動輪の構成例を表す部分斜視図である。 図９は、図８の駆動輪の縦断面図である。 図１０は、図８の駆動輪の動作を表す縦断面図である。 図１１は、第一実施形態の駆動輪の他の構成例を表す縦断面図である。 図１２は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。 図１３は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。 図１４は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。 図１５は、動力変換機構の一例を表す部分正面図である。 図１６は、第一実施形態の台車の構成例を表す概略図である。 図１７は、第二実施形態の駆動輪の構成例を表す斜視図である。 図１８は、第二実施形態の駆動輪を表す模式図である。 図１９は、第二実施形態の駆動輪を表す斜視図である。 図２０は、第二実施形態の駆動輪を表す斜視図である。 図２１は、第二実施形態の駆動輪の他の構成例を表す側面図である。 図２２は、第二実施形態の駆動輪の他の構成例を表す側面図である。

　以下に図面を参照して、本開示に係る駆動輪及び台車の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

［第一実施形態］
　図１６は、第一実施形態の台車の基本構成例を表す概略図である。

　第一実施形態において、図１６に示すように、台車１００は、台車本体１００Ａと、取手部１０２と、４個の駆動輪１０３と、電源部１０４と、制御装置１０５と、操作部１０６とを備えている。

　台車本体１００Ａは、例えば、平板材であり、平面視が矩形形状をなしている。台車本体１００Ａは、長手方向の一方側に取手部１０２が固定されている。台車本体１００Ａは、裏面側に４個の駆動輪１０３が四隅に装着されている。４個の駆動輪１０３は、回転可能であると共に操舵可能となっている。また、台車本体１００Ａは、前後の駆動輪１０３の間の裏面に電源部１０４と制御装置１０５が装着され、取手部１０２に操作部１０６が装着されている。制御装置１０５は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭまたはＲＡＭのようなメモリを含む。

　従って、台車１００は、操作部１０６の操作信号を入力した制御装置１０５が駆動輪１０３を制御する。これにより、台車１００は、自動で走行や旋回できる。なお、操作部１０６は、台車１００（取手部１０２）に設けられず、台車１００から離れたリモートコントロール装置として構成されていてもよく、これにより、台車１００は、有線または無線にて遠隔操作が可能である。

　台車本体１００Ａは、平坦な面を構成することで、当該平坦な面に被運搬物を載せることができる。即ち、台車１００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic　Guided　Vehicle）として構成することができる。また、台車１００は、台車本体１００Ａの平坦な面に沿って機材を配置することで走行する機器として構成することができる。機器としては、例えば、ハンドリフタや、フォークリフトや、ピッキングロボットや、医療機材など様々なものがある。

　なお、台車１００及び機器は、駆動輪１０３の数や配置について上述した構成に限定されるものではない。例えば、台車１００及び機器は、上述した４輪の形態において、台車１００の前方側に１対の駆動輪１０３を取り付け、台車１００の後方側に従動輪（単軸で旋回しない従動輪）を取り付けてもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１０３が１つであって他の車輪が全て従動輪であってもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、従動輪を有さず全ての車輪が駆動輪１０３であってよい。即ち、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１０３が少なくとも１つあればよい。

　以下、駆動輪１０３について詳細に説明する。図１は、第一実施形態の駆動輪の基本構成例を表す斜視図、図２は、第一実施形態の駆動輪を表す正面図、図３は、第一実施形態の駆動輪を表す側面図である。

　図１から図３に示すように、駆動輪１０３は、入力部１１と、旋回部１２と、平歯車機構（伝達機構）１３と、出力部１４と、動力変換機構としての傘歯車機構１５と、車輪１６とを有する。

　入力部１１は、本体１０１の上方に配置され、上端部が基板２１に固定され、基板２１が複数（ここでは４本）の支柱２２により本体１０１に支持されている。入力部１１は、下部が本体１０１を貫通して下方に延出している。旋回部１２は、入力部１１の下部の外側に配置され、水平方向にずれた下部が本体１０１を貫通して下方に延出している。平歯車機構１３は、入力部１１の回転力を伝達するものである。出力部１４は、入力部１１から入力された回転力により回転する。傘歯車機構１５は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。車輪１６は、入力された回転力により回転可能であると共に、操舵可能となっている。

　以下、入力部１１、旋回部１２、平歯車機構１３、出力部１４、傘歯車機構１５、車輪１６について詳細に説明する。図４は、図２のＡ－Ａ断面図、図５は、図４のＢ－Ｂ断面図、図６は、図４のＣ－Ｃ断面図である。

　図４から図６に示すように、入力部１１は、２軸一体型モータ３０を有し、車輪１６の旋回軸心上に２つの回転力を入力することができる。即ち、基板２１の下部に円筒形状をなす支持筒３１が固定され、この支持筒３１の内側に第一回転筒３２Ａが軸受３３Ａにより軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持されると共に、外側に第二回転筒３２Ｂが軸受３３Ｂにより軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。支持筒３１は、内周面と外周面にそれぞれコイル（図示略）が設けられる。第一回転筒３２Ａは、外周面に磁石（図示略）が設けられ、下部に軸心Ｏ１方向に沿って延出する第一入力軸３４Ａが設けられる。第二回転筒３２Ｂは、内周面に磁石（図示略）が設けられ、下部に軸心Ｏ１方向に沿って延出する第二入力軸３４Ｂが設けられる。第二入力軸３４Ｂは、円筒形状をなし、第一入力軸３４Ａの外側に配置される。第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂは、本体１０１を貫通して下方まで延出される。入力部１１は、支持筒３１、第一回転筒３２Ａ、第二回転筒３２Ｂからなるモータ３０と、第一入力軸３４Ａと、第二入力軸３４Ｂにより構成される。そのため、支持筒３１の各コイルに通電すると、第一回転筒３２Ａを介して第一入力軸３４Ａを回転可能であると共に、第二回転筒３２Ｂを介して第二入力軸３４Ｂを回転可能である。一方、支持筒３１の各コイルに通電しないときは、支持筒３１に対して第一回転筒３２Ａ及び第一入力軸３４Ａが回転自在であると共に、第二回転筒３２Ｂ及び第二入力軸３４Ｂが回転自在である。第二入力軸３４Ｂの外側には、旋回軸３５が配置される。

　旋回軸３５は、円筒形状をなし、第二入力軸３４Ｂの外側に配置され、軸心Ｏ１方向に沿って延出されると共に、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。即ち、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５は、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転自在に配置される。第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂとの間に軸受４３が設けられ、第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５との間に軸受４４が設けられ、旋回軸３５と本体１０１の間に軸受４５が設けられる。旋回軸３５は、円筒形状をなす本体３５ａと、本体３５ａの下部に一体に設けられるフランジ部３５ｂとを有し、フランジ部３５ｂの下部にカバー部材３５ｃが設けられている。旋回軸３５は、カバー部材３５ｃの下部で車輪１６の水平方向の両側に第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出するように設けられる。車輪１６は、中心部から水平方向にずれた位置に軸心Ｏ１方向に直交する軸心Ｏ２方向に沿う車軸３７が一体に設けられる。車軸３７は、軸心Ｏ２方向に沿う一端部が第一支持部材３６Ａの下部に回転自在に支持されると共に、軸心Ｏ２方向に沿う他端部が第二支持部材３６Ｂの下部に回転自在に支持される。旋回部１２は、旋回軸３５、第一支持部材３６Ａ、第二支持部材３６Ｂにより構成される。そのため、車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心３１は、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置される。

　第一入力軸３４Ａは、下端部に第一駆動平歯車３８Ａが固定され、第二入力軸３４Ｂは、下端部に第二駆動平歯車３８Ｂが固定される。第一駆動平歯車３８Ａは、第一従動平歯車３９Ａに噛み合い、第二駆動平歯車３８Ｂは、第二従動平歯車３９Ｂに噛み合う。第二駆動平歯車３８Ｂと第一駆動平歯車３８Ａは、上下に積層されて軸心Ｏ１を中心として回転する。第一従動平歯車３９Ａは、第一出力軸４０Ａの上部に固定される。第一出力軸４０Ａは、上部が旋回軸３５のフランジ部３５ｂ及びカバー部材３５ｃを貫通して支持され、下部が第一支持部材３６Ａに支持され、軸心Ｏ３を中心として回転自在に支持される。第二従動平歯車３９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの上部に固定される。第二出力軸４０Ｂは、上部が旋回軸３５のフランジ部３５ｂ及びカバー部材３５ｃを貫通して支持され、下部が第二支持部材３６Ｂに支持され、軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。軸心Ｏ３と軸心Ｏ４は、軸心Ｏ１と平行をなす。ここで、第一駆動平歯車３８Ａと第二駆動平歯車３８Ｂと第一従動平歯車３９Ａと第二従動平歯車３９Ｂは、旋回軸３５及びカバー部材３５ｃにより被覆される。

　第一従動平歯車３９Ａと第一駆動平歯車３８Ａ及び第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂは、軸心Ｏ１と軸心Ｏ３と軸心Ｏ４が三角形をなすように配置される。即ち、車輪１６の回転軸心Ｏ５は、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置される。そして、第一従動平歯車３９Ａ及び第一出力軸４０Ａと、第二従動平歯車３９Ｂ及び第二出力軸４０Ｂは、車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に配置される。なお、各平歯車３８Ａ，３８Ｂ，３９Ａ，３９Ｂは、ピッチ円直径、歯形、歯数など同形状であるが、異なる形状であってもよく、例えば、各駆動平歯車３８Ａ，３８Ｂと各従動平歯車３９Ａ，３９Ｂを異なる形状としてもよい。平歯車機構１３は、第一平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと第二平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂを有し、第一平歯車機構１３Ａは、第一駆動平歯車３８Ａ、第一従動平歯車３９Ａにより構成され、第二平歯車機構１３Ｂは、第二駆動平歯車３８Ｂ、第二従動平歯車３９Ｂにより構成される。また、出力部１４は、第一出力軸４０Ａ、第二出力軸４０Ｂにより構成される。

　第一出力軸４０Ａは、下部に第一駆動傘歯車４１Ａが固定され、第二出力軸４０Ｂは、下部に第二駆動傘歯車４１Ｂが固定される。一方、車軸３７は、軸心Ｏ２方向の一端部に第一従動傘歯車４２Ａが固定され、軸心Ｏ２方向の他端部に第二従動傘歯車４２Ｂが固定される。第一駆動傘歯車４１Ａは、第一従動傘歯車４２Ａに噛み合う。第二駆動傘歯車４１Ｂは、第二従動傘歯車４２Ｂに噛み合う。傘歯車機構１５は、第一動力変換機構としての第一傘歯車機構１５Ａと、第二動力変換機構としての第二傘歯車機構１５Ｂを有する。第一傘歯車機構１５Ａは、第一駆動傘歯車４１Ａ、第一従動傘歯車４２Ａにより構成される。第二傘歯車機構１５Ｂは、第二駆動傘歯車４１Ｂ、第二従動傘歯車４２Ｂにより構成される。

　駆動輪１０３は、モータ３０により第一回転筒３２Ａと第二回転筒３２Ｂを介して第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂを回転することで車輪１６の回転と操舵を行うことができる。即ち、第一入力軸３４Ａを回転し、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１６を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１６を回転または停止した状態で操舵することができる。

　ここで、駆動輪１０３の作動について説明する。図７は、駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。

　駆動輪１０３において、図７に示すように、第一入力軸３４Ａを第一方向Ａ１に回転すると、第一駆動平歯車３８Ａが同方向に回転し、第一駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転する。第一従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転すると、第一従動平歯車３９Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一駆動傘歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａが第三方向Ａ３に回転し、第一従動傘歯車４２Ａと一体の車軸３７を同方向に回転させる。一方、第二入力軸３４Ｂを第一方向Ａ１と逆方向の第一方向Ｂ１に回転すると、第二駆動平歯車３８Ｂが同方向に回転し、第二駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転する。第二従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転すると、第二従動平歯車３９Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二駆動傘歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂが第三方向Ｂ３に回転し、第二従動傘歯車４２Ｂと一体の車軸３７を同方向に回転させる。ここで、第三方向Ａ３と第三方向Ｂ３同じ回転方向であることから、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂが同回転数であれば、車輪１６が旋回せずに回転する。

　このとき、第一入力軸３４Ａの回転数に対して第二入力軸３４Ｂの回転数を低下させると、第二駆動傘歯車４１Ｂから第二従動傘歯車４２Ｂを介して車軸３７に入力する回転数が、第一駆動傘歯車４１Ａから第一従動傘歯車４２Ａを介して車軸３７に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１６を旋回して操舵する。また、第二入力軸３４Ｂの回転を停止すると、第二駆動傘歯車４１Ｂから第二従動傘歯車４２Ｂを介して車軸３７に入力する回転数が０となり、車輪１６が回転せずに旋回して操舵する。

　即ち、各平歯車３８Ａ，３８Ｂ，３９Ａ，３９Ｂの歯車比が同じで、各傘歯車４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂの歯車比が同じであるとき、第一入力軸３４Ａの回転数をＮＡ、第二入力軸３４Ｂの回転数をＮＢ、旋回軸３５の回転数をＮＳ、車輪１６の回転数をＮＷとすると、旋回軸３５の回転数ＮＳと車輪１６の回転数ＮＷは、下記数式の関係となる。
　ＮＷ＝（１／２）ＮＡ－（１／２）ＮＢ
　ＮＳ＝－（１／２）ＮＡ－（１／２）ＮＢ
　ＮＡ＝ＮＷ－ＮＳ
　ＮＢ＝－ＮＷ－ＮＳ

　なお、第一実施形態の駆動輪１０３は、図１から図４に示すように、旋回位置検出部５０を有している。旋回位置検出部５０は、本体１０１の上面に設けられている。旋回位置検出部５０は、旋回軸３５と共に軸心Ｏ１の廻りに回転する第一平歯車５０ａと、第一平歯車５０ａと噛み合って軸心Ｏ１と平行な軸心の廻りに従動回転する第二平歯車５０ｂと、第二平歯車５０ｂの回転位置を検出する検出器５０ｃと、を有している。従って、旋回軸３５と共に第一平歯車５０ａが回転し、この第一平歯車５０ａの回転位置を第二平歯車５０ｂの回転位置として検出器５０ｃで検出することで、旋回軸３５の回転位置、即ち、本体１０１に対する旋回部１２の回転位置を検出できる。検出器５０ｃの検出信号は、台車（機器）１００の制御装置１０５に入力される。この結果、制御装置１０５において本実施形態の駆動輪１０３の旋回を制御できる。

　図８は、第一実施形態の駆動輪の構成例を表す部分斜視図である。図９は、図８の駆動輪の縦断面図である。図１０は、図８の駆動輪の動作を表す縦断面図である。

　第一実施形態の駆動輪１０３は、上述した構成に、スライド機構２５と、弾性部材２６と、をさらに備える。

　スライド機構２５は、第一スライド機構２５Ａと、第二スライド機構２５Ｂとを有する。第一スライド機構２５Ａは、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、第一出力軸４０Ａの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容するもので、第一支持部材３６Ａの構成を変更し、第一スライドシャフト２５Ａａ、第一固定部２５Ａｂ、第一スライダ２５Ａｃ、第一スプライン軸受２５Ａｄにより構成される。第二スライド機構２５Ｂは、車軸３７の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿う車軸３７の他端部の移動を許容するもので、第二支持部材３６Ｂの構成を変更し、第二スライドシャフト２５Ｂａ、第二固定部２５Ｂｂ、第二スライダ２５Ｂｃ、第二スプライン軸受２５Ｂｄにより構成される。

　第一スライド機構２５Ａにおいて、第一スライドシャフト２５Ａａは、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３に対して平行となるように軸心Ｏ３に沿って延在し、車輪１６の一側に一対設けられ、上端が旋回軸３５のフランジ部３５ｂに固定される。第一固定部２５Ａｂは、各第一スライドシャフト２５Ａａの下端に固定される。第一固定部２５Ａｂは、第一出力軸４０Ａの下端が軸受４０Ａｂにより回転自在に支持される。なお、第一出力軸４０Ａの上端は、軸受４０Ａａによりフランジ部３５ｂに対して回転自在に支持される。第一スライダ２５Ａｃは、各第一スライドシャフト２５Ａａを貫通して設けられ、各第一スライドシャフト２５Ａａの延在方向（第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の延在方向）である上下方向に移動自在に構成される。第一スライダ２５Ａｃは、車軸３７の一端部が第一従動傘歯車４２Ａを伴って軸心Ｏ２を中心として回転自在に支持される。第一スプライン軸受２５Ａｄは、第一駆動傘歯車４１Ａに一体に固定され、第一出力軸４０Ａを貫通して設けられる。第一スプライン軸受２５Ａｄは、第一出力軸４０Ａと共に回転する一方で、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３の延在方向に沿って上下方向に移動可能に構成される。従って、第一スプライン軸受２５Ａｄは、第一出力軸４０Ａの回転方向で相互に噛み合い、第一出力軸４０Ａの延在方向では自由に移動が可能に構成される。このため、第一出力軸４０Ａは、第一スプライン軸として構成される。これにより、第一スライド機構２５Ａは、第一スプライン軸受２５Ａｄ及び第一固定部２５Ａｂの軸受４０Ａｂを介し、第一出力軸４０Ａ及び第一駆動傘歯車４１Ａの回転を維持する。また、第一スライド機構２５Ａは、第一スライドシャフト２５Ａａ、及び第一スライダ２５Ａｃを介し、車軸３７の一端部、第一従動傘歯車４２Ａ、第一スプライン軸受２５Ａｄ、及び第一駆動傘歯車４１Ａを、第一出力軸４０Ａの延在方向に沿って移動可能に案内する。この結果、第一スライド機構２５Ａは、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、第一出力軸４０Ａの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容する。

　第二スライド機構２５Ｂにおいて、第二スライドシャフト２５Ｂａは、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４に対して平行となるように軸心Ｏ４に沿って延在し、車輪１６の一側に一対設けられ、上端が旋回軸３５のフランジ部３５ｂに固定される。第二固定部２５Ｂｂは、各第二スライドシャフト２５Ｂａの下端に固定される。第二固定部２５Ｂｂは、第二出力軸４０Ｂの下端が軸受４０Ｂｂにより回転自在に支持される。なお、第二出力軸４０Ｂの上端は、軸受４０Ｂａによりフランジ部３５ｂに対して回転自在に支持される。第二スライダ２５Ｂｃは、各第二スライドシャフト２５Ｂａを貫通して設けられ、各第二スライドシャフト２５Ｂａの延在方向（第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ３の延在方向）である上下方向に移動自在に構成される。第二スライダ２５Ｂｃは、車軸３７の一端部が第二従動傘歯車４２Ｂを伴って軸心Ｏ２を中心として回転自在に支持される。第二スプライン軸受２５Ｂｄは、第二駆動傘歯車４１Ｂに一体に固定され、第二出力軸４０Ｂを貫通して設けられる。第二スプライン軸受２５Ｂｄは、第二出力軸４０Ｂと共に回転する一方で、第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ３の延在方向に沿って上下方向に移動可能に構成される。従って、第二スプライン軸受２５Ｂｄは、第二出力軸４０Ｂの回転方向で相互に噛み合い、第二出力軸４０Ｂの延在方向では自由に移動が可能に構成される。このため、第二出力軸４０Ｂは、第二スプライン軸として構成される。これにより、第二スライド機構２５Ｂは、第二スプライン軸受２５Ｂｄ及び第二固定部２５Ｂｂの軸受４０Ｂｂを介し、第二出力軸４０Ｂ及び第二駆動傘歯車４１Ｂの回転を維持する。また、第二スライド機構２５Ｂは、第二スライドシャフト２５Ｂａ、及び第二スライダ２５Ｂｃを介し、車軸３７の一端部、第二従動傘歯車４２Ｂ、第二スプライン軸受２５Ｂｄ、及び第二駆動傘歯車４１Ｂを、第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿って移動可能に案内する。この結果、第二スライド機構２５Ｂは、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容する。

　弾性部材２６は、第一弾性部材２６Ａと、第二弾性部材２６Ｂとを有する。

　第一弾性部材２６Ａは、圧縮コイルバネとして構成され、第一出力軸４０Ａを挿通して設けられ、第一出力軸４０Ａに固定の第一従動平歯車３９Ａと、第一出力軸４０Ａに設けられた第一スプライン軸受２５Ａｄ（または第一駆動傘歯車４１Ａ）との間に配置される。従って、第一弾性部材２６Ａは、第一スライド機構２５Ａにおいて車軸３７の一端部、第一従動傘歯車４２Ａ、第一スプライン軸受２５Ａｄ、及び第一駆動傘歯車４１Ａの移動を、弾性力を付与して弾性支持する。

　第二弾性部材２６Ｂは、圧縮コイルバネとして構成され、第二出力軸４０Ｂを挿通して設けられ、第二出力軸４０Ｂに固定の第二従動平歯車３９Ｂと、第二出力軸４０Ｂに設けられた第二スプライン軸受２５Ｂｄ（または第二駆動傘歯車４１Ｂ）との間に配置される。従って、第二弾性部材２６Ｂは、第二スライド機構２５Ｂにおいて車軸３７の一端部、第二従動傘歯車４２Ｂ、第二スプライン軸受２５Ｂｄ、及び第二駆動傘歯車４１Ｂの移動を、弾性力を付与して弾性支持する。

　従って、弾性部材２６は、スライド機構２５の第一スライド機構２５Ａおよび第二スライド機構２５Ｂによる車軸３７の移動を、弾性力を付与して弾性支持する。

　このように、駆動輪１０３は、同軸上に配置される第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸３４Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一平歯車機構１３Ａと、第二入力軸３４Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二平歯車機構１３Ｂと、車軸３７に連結される車輪１６と、車軸３７を介して車輪１６を旋回可能に支持する旋回軸３５と、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の一端部に伝達する第一傘歯車機構１５Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の他端部に伝達する第二傘歯車機構１５Ｂとを備える。

　そのため、駆動輪１０３は、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一傘歯車機構１５Ａ及び第二傘歯車機構１５Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、駆動輪１０３は、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。そのため、駆動輪１０３は、車軸３７の各端部にそれぞれ傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂを配置することから、車輪１６への回転力の伝達系統を簡素化することとなり、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。

　さらに、駆動輪１０３は、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置される。そのため、駆動輪１０３は、車輪１６を駆動しないとき、車輪１６は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができると共に、作業者が手動走行及び手動操舵することができる。

　しかも、第一実施形態の駆動輪１０３にあっては、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、第一出力軸４０Ａの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容する第一スライド機構２５Ａと、車軸３７の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿う車軸３７の他端部の移動を許容する第二スライド機構２５Ｂと、車軸３７を弾性支持する弾性部材２６と、を備える。

　そのため、車軸３７に連結された車輪１６は、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を伝達され、かつ第一弾性部材２６Ａ及び第二弾性部材２６Ｂによって弾性支持されながら、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの延在方向に移動が可能に設けられる。そのため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越えることができ、走行性能を向上できる。

　ここで、図１１は、第一実施形態の駆動輪の他の構成例を表す縦断面図である。図１１に示す駆動輪１０３は、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１と一致して設けられている。そして、図１１に示す駆動輪１０３は、図８から図１０に示す構成と同様に、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、第一出力軸４０Ａの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容する第一スライド機構２５Ａと、車軸３７の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿う車軸３７の他端部の移動を許容する第二スライド機構２５Ｂと、車軸３７を弾性支持する弾性部材２６と、を備える。

　従って、図１１に示す駆動輪１０３においても、車軸３７に連結された車輪１６は、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を伝達され、かつ第一弾性部材２６Ａ及び第二弾性部材２６Ｂによって弾性支持されながら、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの延在方向に移動が可能に設けられる。そのため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越えることができ、走行性能を向上できる。

　また、第一実施形態の駆動輪１０３では、弾性部材２６は、車軸３７の一端部を弾性支持する第一弾性部材２６Ａと、車軸３７の他端部を弾性支持する第二弾性部材２６Ｂと、を備える。そのため、第一弾性部材２６Ａと第二弾性部材２６Ｂとによって、車軸３７の各端部をそれぞれ弾性支持することで、車軸３７の軸心Ｏ２の傾きを弾性力を付与して支持するため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越える走行性能をより向上できる。

　第一実施形態の駆動輪１０３では、第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂを車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に配置する。そのため、回転力を車軸３７における軸心Ｏ２方向の両側から入力することとなり、車輪１６を操舵するための差動機構の簡素化を図ることができる。

　第一実施形態の駆動輪１０３では、第一傘歯車機構１５Ａと第二傘歯車機構１５Ｂを車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に配置する。従って、回転力を車軸３７における軸心Ｏ２方向の両側から入力することとなり、車輪１６を操舵するための差動機構の簡素化を図ることができる。

　第一実施形態の駆動輪１０３では、第一傘歯車機構１５Ａと第二傘歯車機構１５Ｂを車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向における上方に配置する。従って、車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に各傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂを配置する必要がなく、差動機構の小型化を図ることができる。

　第一実施形態の駆動輪１０３では、旋回軸３５を第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂと同軸上に配置する。そのため、小型化及び構造の簡素化を図ることができる。

　また、第一実施形態の台車１００は、駆動輪１０３と、駆動輪１０３が取付けられる本体１０１とを備える。そのため、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。

　図１２は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。図１３は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。図１４は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。図１５は、動力変換機構の一例を表す部分正面図である。

　上述したように、動力変換機構は、第一傘歯車機構１５Ａと第二傘歯車機構１５Ｂを有する傘歯車機構１５であることを説明したが、この限りではない。

　図１２では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、はすば歯車機構１７を示している。はすば歯車機構１７は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。はすば歯車機構１７は、第一動力変換機構としての第一はすば歯車機構１７Ａと第二動力変換機構としての第二はすば歯車機構１７Ｂを有する。第一はすば歯車機構１７Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定された第一駆動はすば歯車５１Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に固定されて第一駆動はすば歯車５１Ａに噛み合う第一従動はすば歯車５２Ａとにより構成されている。第二はすば歯車機構１７Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定された第二駆動はすば歯車５１Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に固定されて第二駆動はすば歯車５１Ｂに噛み合う第二従動はすば歯車５２Ｂとにより構成されている。

　そして上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一はすば歯車機構１７Ａ及び第二はすば歯車機構１７Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。そのため、車軸３７の各端部にそれぞれはすば歯車機構１７Ａ，１７Ｂを配置することから、車輪１６への回転力の伝達系統を簡素化することとなり、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。

　図１３では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、ウォーム歯車機構１８を示している。ウォーム歯車機構１８は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。ウォーム歯車機構１８は、第一動力変換機構としての第一ウォーム歯車機構１８Ａと第二動力変換機構としての第二ウォーム歯車機構１８Ｂを有する。第一ウォーム歯車機構１８Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定された第一ウォーム５３Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に固定されて第一ウォーム５３Ａに噛み合う第一ウォームホイール５４Ａとにより構成されている。第二ウォーム歯車機構１８Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定された第二ウォーム５３Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に固定されて第二ウォーム５３Ｂに噛み合う第二ウォームホイール５４Ｂとにより構成されている。

　そして、上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一ウォーム歯車機構１８Ａ及び第二ウォーム歯車機構１８Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。そのため、車軸３７の各端部にそれぞれウォーム歯車機構１８Ａ，１８Ｂを配置することから、車輪１６への回転力の伝達系統を簡素化することとなり、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。

　なお、第一ウォーム歯車機構１８Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に第一ウォームホイール５４Ａが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に第一ウォーム５３Ａが固定されて構成されていてもよい。また、第二ウォーム歯車機構１８Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に第二ウォームホイール５４Ｂが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に第二ウォーム５３Ｂが固定されて構成されていてもよい。

　図１４では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、冠歯車機構１９を示している。冠歯車機構１９は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。冠歯車機構１９は、第一動力変換機構としての第一冠歯車機構１９Ａと第二動力変換機構としての第二冠歯車機構１９Ｂを有する。第一冠歯車機構１９Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定された第一冠歯車５５Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に固定されて第一冠歯車５５Ａに噛み合う第一平歯車５６Ａとにより構成されている。第二冠歯車機構１９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定された第二冠歯車５５Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に固定されて第二冠歯車５５Ｂに噛み合う第二平歯車５６Ｂとにより構成されている。

　そして、上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一冠歯車機構１９Ａ及び第二冠歯車機構１９Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。そのため、車軸３７の各端部にそれぞれ冠歯車機構１９Ａ，１９Ｂを配置することから、車輪１６への回転力の伝達系統を簡素化することとなり、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。

　なお、第一冠歯車機構１９Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に第一平歯車５６Ａが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に第一冠歯車５５Ａが固定されて構成されていてもよい。また、第二冠歯車機構１９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に第二平歯車５６Ｂが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に第二冠歯車５５Ｂが固定されて構成されていてもよい。

　図１５では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、自在継手機構（ユニバーサルジョイント機構）２０を示している。自在継手機構２０は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。自在継手機構２０は、第一動力変換機構としての第一自在継手機構２０Ａと第二動力変換機構としての第二自在継手機構２０Ｂを有する。第一自在継手機構２０Ａは、第一出力軸４０Ａの下端に固定された第一駆動継手５７Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端に固定された第一従動継手５８Ａと、第一駆動継手５７Ａ及び第一従動継手５８Ａを連結する第一連結部５９Ａとにより構成されている。第二自在継手機構２０Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下端に固定された第二駆動継手５７Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端に固定された第二従動継手５８Ｂと、第二駆動継手５７Ｂ及び第二従動継手５８Ｂを連結する第二連結部５９Ｂとにより構成されている。なお、図には明示しないが、第一自在継手機構２０Ａは、第一連結部５９Ａの一端が第一出力軸４０Ａの下端に固定され、第一連結部５９Ａの他端が車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端に固定され、中間部に第一駆動継手５７Ａ及び第一従動継手５８Ａに相当する単一または複数の継手が設けられた構成であってもよい。同様に、図には明示しないが、第二自在継手機構２０Ｂは、第二連結部５９Ｂの一端が第二出力軸４０Ｂの下端に固定され、第二連結部５９Ｂの他端が車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端に固定され、中間部に第二駆動継手５７Ｂ及び第二従動継手５８Ｂに相当する単一または複数の継手が設けられた構成であってもよい。

　そして、上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一自在継手機構２０Ａ及び第二自在継手機構２０Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。そのため、車軸３７の各端部にそれぞれ自在継手機構２０Ａ，２０Ｂを配置することから、車輪１６への回転力の伝達系統を簡素化することとなり、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。

　ところで、第一実施形態の駆動輪１０３にあっては、第一出力軸４０Ａと車軸３７とは、相互の軸心方向が９０度異なる。このため、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の一端部に伝達する第一動力変換機構（第一傘歯車機構１５Ａ、第一はすば歯車機構１７Ａ、第一ウォーム歯車機構１８Ａ、第一冠歯車機構１９Ａ、第一自在継手機構２０Ａ）は、第一出力軸４０Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに対して軸心方向の異なる車軸３７の一端部に伝達する。また、第二出力軸４０Ｂと車軸３７とは、相互の軸心方向が９０度異なる。このため、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の一端部に伝達する第二動力変換機構（第二傘歯車機構１５Ｂ、第二はすば歯車機構１７Ｂ、第二ウォーム歯車機構１８Ｂ、第二冠歯車機構１９Ｂ、第二自在継手機構２０Ｂ）は、第二出力軸４０Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに対して軸心方向の異なる車軸３７の一端部に伝達する。

　第一実施形態の駆動輪１０３では、上述したように、入力部１１が２軸一体型モータ３０を有し、車輪１６の旋回軸心上に２つの回転力を入力する構成とするため、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５とを軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転自在に配置している。さらに、第一実施形態の駆動輪では、これら第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力を第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達するため、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３及び第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４を軸心Ｏ１と平行にしている。さらに、車輪１６の車軸３７は、軸心Ｏ１方向に直交する軸心Ｏ２方向に沿うため、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を軸心方向が９０度異なる車軸３７に伝達するために、第一動力変換機構（第一傘歯車機構１５Ａ、第一はすば歯車機構１７Ａ、第一ウォーム歯車機構１８Ａ、第一冠歯車機構１９Ａ、第一自在継手機構２０Ａ）及び第二動力変換機構（第二傘歯車機構１５Ｂ、第二はすば歯車機構１７Ｂ、第二ウォーム歯車機構１８Ｂ、第二冠歯車機構１９Ｂ、第二自在継手機構２０Ｂ）を要している。

　なお、動力変換機構は、上述した構成に限らず、出力軸４０Ａ，４０Ｂの回転力を、出力軸４０Ａ，４０Ｂに対して軸心方向の異なる車軸３７に伝達する構成であればよい。

［第二実施形態］
　図１７は、第二実施形態の駆動輪の構成例を表す斜視図である。図１８は、第二実施形態の駆動輪を表す模式図である。図１９は、第二実施形態の駆動輪を表す斜視図である。図２０は、第二実施形態の駆動輪を表す斜視図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

　第二実施形態において、駆動輪１２１は、第一実施形態の駆動輪１０３と同様に、入力部１１と、旋回部１２と、平歯車機構１３と、出力部１４（１４Ａ，１４Ｂ）と、動力変換機構としての傘歯車機構１５（１５Ａ，１５Ｂ）と、車輪１６とを有する。また、駆動輪１２１は、動力伝達機構６３と、スライド機構６７と、弾性部材６８と、を有する点で第一実施形態の駆動輪１０３と異なる。

　第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５は、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転自在に配置される。第一入力軸３４Ａは、下端部に第一駆動平歯車３８Ａが固定され、第二入力軸３４Ｂは、下端部に第二駆動平歯車３８Ｂが固定される。第一駆動平歯車３８Ａは、第一従動平歯車３９Ａに噛み合い、第二駆動平歯車３８Ｂは、第二従動平歯車３９Ｂに噛み合う。第二駆動平歯車３８Ｂと第一駆動平歯車３８Ａは、上下に積層されて軸心Ｏ１を中心として回転する。第一従動平歯車３９Ａは、第一出力軸４０Ａの上部に固定され、第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５に軸心Ｏ３を中心として回転自在に支持される。第二従動平歯車３９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの上部に固定され、第二出力軸４０Ｂは、旋回軸３５に軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。

　第一出力軸４０Ａは、下部に第一駆動傘歯車４１Ａが固定される。第二出力軸４０Ｂは、下部に第二駆動傘歯車４１Ｂが固定される。第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａ、および第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂは、連結軸９１に固定される。連結軸９１は、軸心Ｏ１に直交すると共に軸心Ｏ２に平行をなす。連結軸９１は、旋回軸３５のカバー部材３５ｃに固定されて車輪１６の一側および他側に配置された各支軸部材９０Ａ，９０Ｂに両端部が回転自在に支持される。第一傘歯車機構１５Ａと車軸３７の一端部との間に動力伝達機構６３の第一動力伝達機構６３Ａが設けられる。第二傘歯車機構１５Ｂと車軸３７の他端部との間に動力伝達機構６３の第二動力伝達機構６３Ｂが設けられる。

　第一動力伝達機構６３Ａは、車輪１６の一側に配置され、第一プロペラシャフト６４Ａと、第一プロペラシャフト６４Ａの一端に固定された動力伝達傘歯車６５Ａａと、第一プロペラシャフト６４Ａの他端に固定された動力伝達傘歯車６５Ａｂと、車軸３７の一端部に固定された第一車軸傘歯車６６Ａと、を有する。第一プロペラシャフト６４Ａは、スライド機構６７の第一スライド機構６７Ａに回転自在に設けられる。動力伝達傘歯車６５Ａｂは、第一従動傘歯車４２Ａに噛み合う。動力伝達傘歯車６５Ａｂは、第一車軸傘歯車６６Ａに噛み合う。

　第二動力伝達機構６３Ｂは、車輪１６の他側に配置され、第二プロペラシャフト６４Ｂと、第二プロペラシャフト６４Ｂの一端に固定された動力伝達傘歯車６５Ｂａと、第二プロペラシャフト６４Ｂの他端に固定された動力伝達傘歯車６５Ｂｂと、車軸３７の他端部に固定された第二車軸傘歯車６６Ｂと、を有する。第二プロペラシャフト６４Ｂは、スライド機構６７の第二スライド機構６７Ｂに回転自在に設けられる。動力伝達傘歯車６５Ｂｂは、第二従動傘歯車４２Ｂに噛み合う。動力伝達傘歯車６５Ｂｂは、第二車軸傘歯車６６Ｂに噛み合う。

　駆動輪１２１は、第一入力軸３４Ａを回転すると、第一駆動平歯車３８Ａが回転し、第一従動平歯車３９Ａが回転する。第一従動平歯車３９Ａが回転すると、第一出力軸４０Ａと共に第一駆動傘歯車４１Ａが回転する。すると、第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第一動力伝達機構６３Ａを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。一方、駆動輪１２１は、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると、第二駆動平歯車３８Ｂが回転し、第二従動平歯車３９Ｂが回転する。第二従動平歯車３９Ｂが回転すると、第二出力軸４０Ｂと共に第二駆動傘歯車４１Ｂが回転する。すると、第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第二動力伝達機構６３Ｂを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。

　スライド機構６７は、第一スライド機構６７Ａと、第二スライド機構６７Ｂとを有する。第一スライド機構６７Ａは、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、第一出力軸４０Ａの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容する。第一スライド機構６７Ａは、連結軸９１の一端部に回転自在に設けられる。第一スライド機構６７Ａは、車軸３７の一端部を回転自在に支持する。また、第一スライド機構６７Ａは、第一動力伝達機構６３Ａの第一プロペラシャフト６４Ａを回転自在に支持する。従って、第一スライド機構６７Ａは、連結軸９１の一端部において、第一プロペラシャフト６４Ａの動力伝達傘歯車６５Ａａと第一従動傘歯車４２Ａとの噛み合いを維持し、第一プロペラシャフト６４Ａの動力伝達傘歯車６５Ａａと第一車軸傘歯車６６Ａとの噛み合いを維持し、かつ第一プロペラシャフト６４Ａの回転を維持しつつ、連結軸９１の軸心Ｏ２を中心として揺動する。この結果、第一スライド機構６７Ａは、車軸３７の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、上下方向であって第一出力軸４０Ａの延在方向に沿う車軸３７の一端部の移動を許容する。

　第二スライド機構６７Ｂは、車軸３７の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿う車軸３７の他端部の移動を許容する。第二スライド機構６７Ｂは、連結軸９１の他端部に回転自在に設けられる。第二スライド機構６７Ｂは、車軸３７の他端部を回転自在に支持する。また、第二スライド機構６７Ｂは、第二動力伝達機構６３Ｂの第二プロペラシャフト６４Ｂを回転自在に支持する。従って、第二スライド機構６７Ｂは、連結軸９１の他端部において、第二プロペラシャフト６４Ｂの動力伝達傘歯車６５Ｂａと第二従動傘歯車４２Ｂとの噛み合いを維持し、第二プロペラシャフト６４Ｂの動力伝達傘歯車６５Ｂａと第二車軸傘歯車６６Ｂとの噛み合いを維持し、かつ第二プロペラシャフト６４Ｂの回転を維持しつつ、連結軸９１の軸心Ｏ２を中心として揺動する。この結果、第二スライド機構６７Ｂは、車軸３７の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、上下方向であって第二出力軸４０Ｂの延在方向に沿う車軸３７の他端部の移動を許容する。

　弾性部材６８は、第一弾性部材６８Ａと、第二弾性部材６８Ｂとを有する。

　第一弾性部材６８Ａは、車輪１６の一側に配置され、第一伸縮アーム６９Ａと、第一圧縮コイルバネ７０Ａと、を有する。第一伸縮アーム６９Ａは、一端と他端との間が延在方向に伸縮自在に構成される。第一伸縮アーム６９Ａは、一端が車軸３７と平行な軸６９Ａａを介して旋回軸３５のフランジ部３５ｂに取り付けられる。第一伸縮アーム６９Ａは、他端が車軸３７と平行な軸６９Ａｂを介して第一スライド機構６７Ａにおいて車軸３７寄りに取り付けられる。このため、第一伸縮アーム６９Ａは、第一スライド機構６７Ａ（車輪１６）の移動に伴って伸縮する。第一圧縮コイルバネ７０Ａは、第一伸縮アーム６９Ａを挿通して設けられ、第一伸縮アーム６９Ａの一端と他端との間に挟まれて設けられる。このため、第一圧縮コイルバネ７０Ａは、第一スライド機構６７Ａ（車輪１６）の移動を、弾性力を付与して弾性支持する。なお、第一伸縮アーム６９Ａは、油圧または空気圧によるダンパーとして構成されてもよく、衝撃吸収機構として機能できる。

　第二弾性部材６８Ｂは、車輪１６の他側であって第一弾性部材６８Ａと対称に配置され、第二伸縮アーム６９Ｂと、第二圧縮コイルバネ７０Ｂと、を有する。第二伸縮アーム６９Ｂは、一端と他端との間が延在方向に伸縮自在に構成される。第二伸縮アーム６９Ｂは、一端が車軸３７と平行な軸を介して旋回軸３５のカバー部材３５ｃに取り付けられる。第二伸縮アーム６９Ｂは、他端が車軸３７と平行な軸を介して第二スライド機構６７Ｂにおいて車軸３７寄りに取り付けられる。このため、第二伸縮アーム６９Ｂは、第二スライド機構６７Ｂ（車輪１６）の移動に伴って伸縮する。第二圧縮コイルバネ７０Ｂは、第二伸縮アーム６９Ｂを挿通して設けられ、第二伸縮アーム６９Ｂの一端と他端との間に挟まれて設けられる。このため、第二圧縮コイルバネ７０Ｂは、第二スライド機構６７Ｂ（車輪１６）の移動を、弾性力を付与して弾性支持する。なお、第二伸縮アーム６９Ｂは、油圧または空気圧によるダンパーとして構成されてもよく、衝撃吸収機構として機能できる。

　従って、弾性部材６８は、スライド機構６７の第一スライド機構６７Ａおよび第二スライド機構６７Ｂによる車軸３７の移動を、弾性力を付与して弾性支持する。

　第二実施形態の駆動輪１２１は、モータ３０により第一回転筒３２Ａと第二回転筒３２Ｂを介して第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂを回転することで車輪１６の回転と操舵を行うことができる。即ち、第一入力軸３４Ａを回転し、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１６を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１６を回転または停止した状態で操舵することができる。

　なお、駆動輪１２１の回転と操舵の作動は、第一実施形態の駆動輪１０３とほぼ同様であることから、説明は省略する。

　このように、第二実施形態の駆動輪１２１にあっては、第一傘歯車機構１５Ａと車軸３７の一端部との間に第一動力伝達機構６３Ａを設け、第二傘歯車機構１５Ｂと車軸３７の他端部との間に第二動力伝達機構６３Ｂを設けている。従って、傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂの駆動力を動力伝達機構６３Ａ，６３Ｂにより容易に車軸３７に伝達することができる。また、第二実施形態の駆動輪１２１にあっては、車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５を旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置する。そのため、車輪１６を駆動しないとき、車輪１６は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができると共に、作業者が手動走行及び手動操舵することができる。

　しかも、第二実施形態の駆動輪１２１にあっては、スライド機構６７と、弾性部材６８と、をさらに備える。そのため、車軸３７に連結された車輪１６は、第一動力伝達機構６３Ａ及び第二動力伝達機構６３Ｂによって第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を伝達され、かつ弾性部材６８によってによって弾性支持されながら、第一スライド機構６７Ａ及び第二スライド機構６７Ｂによって第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの延在方向に移動が可能に設けられる。そのため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越えることができ、走行性能を向上できる。

　また、第二実施形態の駆動輪１２１では、弾性部材６８は、車軸３７の一端部を弾性支持する第一弾性部材６８Ａと、車軸３７の他端部を弾性支持する第二弾性部材６８Ｂと、を備える。そのため、第一弾性部材６８Ａと第二弾性部材６８Ｂとによって、車軸３７の各端部をそれぞれ弾性支持することで、車軸３７の軸心Ｏ２の傾きを弾性力を付与して支持するため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越える走行性能をより向上できる。

　ここで、図２１及び図２２は、第二実施形態の駆動輪の他の構成例を表す側面図である。

　図２１に示す駆動輪１２２は、上述した駆動輪１２１に対し、動力伝達機構７１の構成が異なる。駆動輪１２２は、その他の構成は駆動輪１２１と同様であり、同等の構成の詳細な説明は省略する。

　動力伝達機構７１は、第一動力伝達機構７１Ａと、第二動力伝達機構７１Ｂとを有する。第一動力伝達機構７１Ａは、車輪１６の一側に配置され、第一駆動プーリ７２Ａと、第一従動プーリ７３Ａと、第一駆動ベルト７４Ａとで構成される。第一駆動プーリ７２Ａは、連結軸９１の一端部に固定される。第一従動プーリ７３Ａは、車軸３７の一端部に固定される。第一駆動ベルト７４Ａは、環状に形成されて第一駆動プーリ７２Ａと第一従動プーリ７３Ａとに掛け回される。なお、第一動力伝達機構７１Ａは、第一駆動プーリ７２Ａ及び第一従動プーリ７３Ａをスプロケットに換え、第一駆動ベルト７４Ａをチェーンに換えて構成できる。

　第二動力伝達機構７１Ｂは、車輪１６の他側に配置され、第二駆動プーリ７２Ｂと、第二従動プーリ７３Ｂと、第二駆動ベルト７４Ｂとで構成される。第二駆動プーリ７２Ｂは、連結軸９１の他端部に固定される。第二従動プーリ７３Ｂは、車軸３７の他端部に固定される。第二駆動ベルト７４Ｂは、環状に形成されて第二駆動プーリ７２Ｂと第二従動プーリ７３Ｂとに掛け回される。なお、第二動力伝達機構７１Ｂは、第二駆動プーリ７２Ｂ及び第二従動プーリ７３Ｂをスプロケットに換え、第二駆動ベルト７４Ｂをチェーンに換えて構成できる。

　駆動輪１２２は、第一入力軸３４Ａを回転すると、第一駆動平歯車３８Ａが回転し、第一従動平歯車３９Ａが回転する。第一従動平歯車３９Ａが回転すると、第一出力軸４０Ａと共に第一駆動傘歯車４１Ａが回転する。すると、第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第一駆動プーリ７２Ａ、第一駆動ベルト７４Ａ、第一従動プーリ７３Ａを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。一方、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると、第二駆動平歯車３８Ｂが回転し、第二従動平歯車３９Ｂが回転する。第二従動平歯車３９Ｂが回転すると、第二出力軸４０Ｂと共に第二駆動傘歯車４１Ｂが回転する。すると、第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第二駆動プーリ７２Ｂ、第二駆動ベルト７４Ｂ、第二従動プーリ７３Ｂを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。

　このように、駆動輪１２２にあっては、第一傘歯車機構１５Ａと車軸３７の一端部との間に第一動力伝達機構７１Ａを設け、第二傘歯車機構１５Ｂと車軸３７の他端部との間に第二動力伝達機構７１Ｂを設けている。従って、傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂの駆動力を動力伝達機構７１Ａ，７１Ｂにより容易に車軸３７に伝達することができる。また、駆動輪１２２にあっては、車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５を旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置する。そのため、車輪１６を駆動しないとき、車輪１６は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができると共に、作業者が手動走行及び手動操舵することができる。しかも、駆動輪１２２にあっては、スライド機構６７と、弾性部材６８と、をさらに備える。そのため、車軸３７に連結された車輪１６は、第一動力伝達機構７１Ａ及び第二動力伝達機構７１Ｂによって第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を伝達され、かつ第一弾性部材６８Ａ及び第二弾性部材６８Ｂによって弾性支持されながら、第一スライド機構６７Ａ及び第二スライド機構６７Ｂによって第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの延在方向に移動が可能に設けられる。そのため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越えることができ、走行性能を向上できる。

　図２２に示す駆動輪１２３は、上述した駆動輪１２１に対し、動力伝達機構７５の構成が異なる。駆動輪１２３は、その他の構成は駆動輪１２１と同様であり、同等の構成の詳細な説明は省略する。

　動力伝達機構７５は、第一動力伝達機構７５Ａと、第二動力伝達機構７５Ｂとを有する。第一動力伝達機構７５Ａは、車輪１６の一側に配置され、第一駆動平歯車７６Ａと、第一従動平歯車７７Ａと、第一中間平歯車７８Ａとで構成される。第一駆動平歯車７６Ａは、連結軸９１の一端部に固定される。第一従動平歯車７７Ａは、車軸３７の一端部に固定される。第一駆動中間平歯車７８Ａは、第一スライド機構６７Ａに車軸３７と平行な軸７８Ａａを介して回転自在に設けられ、第一駆動平歯車７６Ａと第一従動平歯車７７Ａとに噛み合う。第一駆動中間平歯車７８Ａは、複数設けられていてもよい。

　第二動力伝達機構７５Ｂは、車輪１６の他側に配置され、第二駆動平歯車７６Ｂと、第二従動平歯車７７Ｂと、第二中間平歯車７８Ｂとで構成される。第二駆動平歯車７６Ｂは、連結軸９１の他端部に固定される。第二従動平歯車７７Ｂは、車軸３７の他端部に固定される。第二駆動中間平歯車７８Ｂは、第二スライド機構６７Ｂに車軸３７と平行な軸７８Ｂａを介して回転自在に設けられ、第二駆動平歯車７６Ｂと第二従動平歯車７７Ｂとに噛み合う。第二駆動中間平歯車７８Ｂは、複数設けられていてもよい。

　駆動輪１２３は、第一入力軸３４Ａを回転すると、第一駆動平歯車３８Ａが回転し、第一従動平歯車３９Ａが回転する。第一従動平歯車３９Ａが回転すると、第一出力軸４０Ａと共に第一駆動傘歯車４１Ａが回転する。すると、第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第一駆動平歯車７６Ａ、第一中間平歯車７８Ａ、第一従動平歯車７７Ａを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。一方、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると、第二駆動平歯車３８Ｂが回転し、第二従動平歯車３９Ｂが回転する。第二従動平歯車３９Ｂが回転すると、第二出力軸４０Ｂと共に第二駆動傘歯車４１Ｂが回転する。すると、第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第二駆動平歯車７６Ｂ、第二中間平歯車７８Ｂ、第二従動平歯車７７Ｂを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。

　このように、駆動輪１２３にあっては、第一傘歯車機構１５Ａと車軸３７の一端部との間に第一動力伝達機構７５Ａを設け、第二傘歯車機構１５Ｂと車軸３７の他端部との間に第二動力伝達機構７５Ｂを設けている。従って、傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂの駆動力を動力伝達機構７５Ａ，７５Ｂにより容易に車軸３７に伝達することができる。また、駆動輪１２３にあっては、車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５を旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置する。そのため、車輪１６を駆動しないとき、車輪１６は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができると共に、作業者が手動走行及び手動操舵することができる。しかも、駆動輪１２３にあっては、スライド機構６７と、弾性部材６８と、をさらに備える。そのため、車軸３７に連結された車輪１６は、第一動力伝達機構７５Ａ及び第二動力伝達機構７５Ｂによって第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を伝達され、かつ第一弾性部材６８Ａ及び第二弾性部材６８Ｂによって弾性支持されながら、第一スライド機構６７Ａ及び第二スライド機構６７Ｂによって第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの延在方向に移動が可能に設けられる。そのため、地面（床面）に起伏があったり、ごみや小石などの障害物があったりしても、これらを弾性力を伴って乗り越えることができ、走行性能を向上できる。

　１１　入力部
　１２　旋回部
　１３　平歯車機構
　１３Ａ　第一平歯車機構
　１３Ｂ　第二平歯車機構
　１４　出力部
　１５　傘歯車機構（動力変換機構）
　１５Ａ　第一傘歯車機構（第一動力変換機構）
　１５Ｂ　第二傘歯車機構（第二動力変換機構）
　１６　車輪
　１７　はすば歯車機構（動力変換機構）
　１７Ａ　第一はすば歯車機構（第一動力変換機構）
　１７Ｂ　第二はすば歯車機構（第二動力変換機構）
　１８　ウォーム歯車機構（動力変換機構）
　１８Ａ　第一ウォーム歯車機構（第一動力変換機構）
　１８Ｂ　第二ウォーム歯車機構（第二動力変換機構）
　１９　冠歯車機構（動力変換機構）
　１９Ａ　第一冠歯車機構（第一動力変換機構）
　１９Ｂ　第二冠歯車機構（第二動力変換機構）
　２０　自在継手機構（動力変換機構）
　２０Ａ　第一自在継手機構（第一動力変換機構）
　２０Ｂ　第二自在継手機構（第二動力変換機構）
　２５　スライド機構
　２５Ａ　第一スライド機構
　２５Ｂ　第二スライド機構
　２６　弾性部材
　２６Ａ　第一弾性部材
　２６Ｂ　第二弾性部材
　３４Ａ　第一入力軸
　３４Ｂ　第二入力軸
　３５　旋回軸
　３７　車軸
　３８Ａ　第一駆動平歯車
　３８Ｂ　第二駆動平歯車
　３９Ａ　第一従動平歯車
　３９Ｂ　第二従動平歯車
　４０Ａ　第一出力軸
　４０Ｂ　第二出力軸
　４１Ａ　第一駆動傘歯車
　４１Ｂ　第二駆動傘歯車
　４２Ａ　第一従動傘歯車
　４２Ｂ　第二従動傘歯車
　６３　動力伝達機構
　６３Ａ　第一動力伝達機構
　６３Ｂ　第二動力伝達機構
　６７　スライド機構
　６７Ａ　第一スライド機構
　６７Ｂ　第二スライド機構
　６８　弾性部材
　６８Ａ　第一弾性部材
　６８Ｂ　第二弾性部材
　７１　動力伝達機構
　７１Ａ　第一動力伝達機構
　７１Ｂ　第二動力伝達機構
　７５　動力伝達機構
　７５Ａ　第一動力伝達機構
　７５Ｂ　第二動力伝達機構
　９１　連結軸
　１００　台車
　１０１　本体
　１０２　取手部
　１０３，１２１，１２２，１２３　駆動輪

Claims (15)

1. 　同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
   　別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
   　前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、
   　前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、
   　車軸に連結される車輪と、
   　前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
   　前記第一出力軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、
   　前記第二出力軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、
   　前記車軸の一端部への回転力の伝達を維持しつつ、前記第一出力軸の延在方向に沿う前記車軸の一端部の移動を許容する第一スライド機構と、
   　前記車軸の他端部への回転力の伝達を維持しつつ、前記第二出力軸の延在方向に沿う前記車軸の他端部の移動を許容する第二スライド機構と、
   　前記車軸を弾性支持する弾性部材と、
   　を備える、駆動輪。
2. 　前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心が、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置される、請求項１に記載の駆動輪。
3. 　前記弾性部材は、前記車軸の一端部を弾性支持する第一弾性部材と、前記車軸の他端部を弾性支持する第二弾性部材と、を備える、請求項１または請求項２に記載の駆動輪。
4. 　前記第一出力軸と前記第二出力軸は、前記車軸の軸心方向における両側に配置される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駆動輪。
5. 　前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車軸の軸心方向における両側に配置される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駆動輪。
6. 　前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車軸の軸心方向に交差する鉛直方向における上方に配置される、請求項５に記載の駆動輪。
7. 　前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記第一出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用され、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記第二出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用される、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駆動輪。
8. 　同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
   　別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
   　前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、
   　前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、
   　車軸に連結される車輪と、
   　前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
   　前記第一出力軸の回転力を前記車軸と平行な連結軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、
   　前記第二出力軸の回転力を前記連結軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、
   　前記連結軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力伝達機構と、
   　前記連結軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力伝達機構と、
   　前記第一動力伝達機構による回転力の伝達を維持しつつ、前記第一出力軸の延在方向に沿う前記車軸の一端部の移動を許容する第一スライド機構と、
   　前記第一動力伝達機構による回転力の伝達を維持しつつ、前記第二出力軸の延在方向に沿う前記車軸の他端部の移動を許容する第二スライド機構と、
   　前記車軸を弾性支持する弾性部材と、
   　を備え、前記車軸の軸心方向に交差する鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心は、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心方向に直交する水平方向にずれて配置される、駆動輪。
9. 　前記弾性部材は、前記車軸の一端部を弾性支持する第一弾性部材と、前記車軸の他端部を弾性支持する第二弾性部材と、を備える、請求項８に記載の駆動輪。
10. 　前記第一出力軸と前記第二出力軸は、前記連結軸の軸心方向における両側に配置される、請求項８または請求項９に記載の駆動輪。
11. 　前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記連結軸の軸心方向における両側に配置される、請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の駆動輪。
12. 　前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記連結軸の軸心方向に交差する鉛直方向における上方に配置される、請求項１１に記載の駆動輪。
13. 　前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記第一出力軸に対して軸心方向の異なる前記連結軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用され、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記第二出力軸に対して軸心方向の異なる前記連結軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用される、請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の駆動輪。
14. 　前記旋回軸は、前記第一入力軸及び前記第二入力軸と同軸上に配置される、請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の駆動輪。
15. 　請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の駆動輪と、
    　前記駆動輪が取付けられる本体と、
    　を備える台車。

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