WO2022191114A1 - モータユニット、並びに、搬送装置 - Google Patents

Abstract

全高を低くすることが可能なモータユニット、並びに、搬送装置を提供する。　モータ部とギヤ部を有するモータユニット２００において、モータ部は、筐体部材２１０に駆動用モータ２１３の大半の部分を収容して形成されたものとする。ギヤ部は、内歯列部２７１によって囲まれた空間２７０内に、駆動ギヤ２６１の少なくとも一部と、複数の小歯車部２１５が配されて形成され、且つ、空間２７０内で駆動ギヤ２６１の周囲に複数の小歯車部２１５が位置するものとする。複数の小歯車部２１５のそれぞれは、駆動ギヤ２６１及び内歯列部２７１のそれぞれと噛合し、駆動ギヤ２６１が回転することで、複数の小歯車部２１５のそれぞれが回転するものとする。そして、ギヤ部は、少なくとも一部がモータ部と平面視で重なる位置にあるものとする。

Description

モータユニット、並びに、搬送装置

　本発明は、搬送物を搬送する搬送装置で使用可能なモータユニットに関する。また、本発明は、このようなモータユニットを有する搬送装置に関するものである。

　搬送物の搬送方向を切り換えることができる搬送装置（移載装置）が、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されているような従来の搬送装置は、コンベヤ装置のコンベヤラインの交差する部位に設けられており、搬送物の搬送方向を切り換えることができるものである。すなわち、特許文献１に開示されている搬送装置によって、搬送物の搬送方向を切り換えることにより、搬送物を所望の搬送先へ搬送することができる。

特開２０１５－１６３５４９号公報

　ところで、従来の搬送装置は、導入された搬送物を特定の二方向に選択的に搬出するものである。そのため、従来のコンベヤ装置で搬送物を搬送先毎に仕分けするには、複雑に枝分かれしたコンベヤラインが必要になる。

　そこで本発明者らは、大きな設置場所を必要とせず、任意の方向に搬送物を搬出することができる搬送ユニット、並びに、搬送装置を提供することを考えた。
　このような搬送装置は、様々な場所で使用されるため、搬送装置全体として小型化することが好ましい。従来の搬送装置のように、搬送面の下側に大型の駆動用のモータを配置したのでは、装置全体の高さが高くなってしまい、場合によっては、搬送装置の設置場所の自由度が低くなるという問題があった。

　そこで本発明は、全高を低くすることが可能なモータユニット、並びに、搬送装置を提供することを課題とする。

　上記課題を解決するための本発明の一つの様相はブロック状の搬送ユニットを行列状に並べて形成される搬送装置で使用可能であり、一つの前記搬送ユニットと置き換えて使用可能なモータユニットであって、駆動用モータと、駆動ギヤと、円環状に連続する内歯列部と、複数の小歯車部を有し、前記駆動ギヤは、前記駆動用モータの出力軸に形成されたギヤであり、モータ部とギヤ部を有し、前記モータ部は、筐体部材に前記駆動用モータの大半の部分を収容して形成されており、前記ギヤ部は、前記内歯列部によって囲まれた空間内に、前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部が配されて形成されており、且つ、前記空間内で前記駆動ギヤの周囲に複数の前記小歯車部が位置しており、複数の前記小歯車部のそれぞれは、前記駆動ギヤ及び前記内歯列部のそれぞれと噛合しており、且つ、前記駆動ギヤが回転することで、複数の前記小歯車部のそれぞれが回転するものであり、前記ギヤ部は、少なくとも一部が前記モータ部と平面視で重なる位置にあることを特徴とするモータユニットである。

　本様相のモータユニットでは、ギヤ部が、内歯列部によって囲まれた空間内に駆動ギヤの少なくとも一部と複数の小歯車部が配されて形成したものとしており、ギヤ部を扁平化することができる。さらに、ギヤ部の少なくとも一部がモータ部と平面視で重なる位置に配される構造とすることで、モータユニットの全高を低くすることができる。
　さらに、搬送ユニットと置き換えて使用することで、搬送ユニットの下側にモータユニットを配するような構造と比べ、装置全体の高さを低くすることができる。

　上記した様相は、前記駆動用モータから伝達された回転力を外部に出力する出力部材を有し、前記出力部材は、外周部分に出力用の歯列部が形成されたギヤであり、さらに前記出力部材は、ギヤ収容部を有し、前記ギヤ収容部は、厚さ方向の一端側に開口を有し、同方向の他端側に窪んだ部分であり、前記ギヤ収容部は、内周壁部分に前記内歯列部が形成されており、内部に前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部が配されており、複数の前記小歯車部から回転力を付与されることで、出力用の歯列部が周方向に移動するように前記出力部材が回転することが好ましい。

　かかる様相では、出力部材と、複数の小歯車部とが上下で並ぶような構造に比べ、モータユニット全体を扁平化することが可能となり、よりモータユニットの全高を低くすることができる。

　上記した好ましい様相は、前記モータ部と前記ギヤ部が上下で重なる姿勢としたとき、前記出力部材は一部が上下方向の中途部分から側方外側に突出していることがより好ましい。

　かかる様相によると、よりモータユニットの全高を低くすることができる。

　上記した好ましい様相は、前記出力部材は、平面視において、四方それぞれに側方外側に突出している部分を有していることがさらに好ましい。

　かかる様相によると、様々な場所の搬送ユニットと置き換えて使用が可能となり、様々な方向に隣接する搬送ユニットへの動力の伝達が可能となる。

　上記した様相は、モータユニット本体部と、前記モータユニット本体部に取り付ける取付用部材を有し、前記モータユニット本体部は、前記モータ部及び前記ギヤ部を含んで形成される部分であり、前記取付用部材は、取付板部と、前記取付板部から延びる脚部を有し、前記脚部は、延出端側に接触面部を有し、所定姿勢の前記モータユニット本体部に前記取付用部材を取り付けた第一の姿勢と、前記所定姿勢とは天地逆となる姿勢の前記モータユニット本体部に前記取付用部材を取り付けた第二の姿勢での使用が可能であり、前記第一の姿勢と、前記第二の姿勢のそれぞれにおいて、前記接触面部は、前記モータユニット本体部の高さ方向の一端部と略同一面状に位置することが好ましい。
　なお、ここでいう「略同一面状」とは、数ミリのずれを許容するものとする。

　かかる様相によると、モータユニットをモータ部が上方となる姿勢と、天地逆とした姿勢のそれぞれにおいて、全体高さを低くすることができる。

　本発明の他の様相は、上記したモータユニットと、前記搬送ユニットを行列状に並べて形成されていることを特徴とする搬送装置である。

　本様相の搬送装置においても、モータユニットの全高を低くすることが可能であり、また、搬送装置全体の高さを低くすることができる。

　上記した様相は、前記搬送ユニットは、回転体と、支持体と、駆動体を有し、前記回転体は、支持軸を介して前記支持体の本体に支持されており、前記支持体の本体が前記支持軸ごと回転することで、前記回転体の向きが変更されるものであり、前記駆動体が回転することで前記回転体が前記支持軸回りに回転駆動するものであり、少なくとも２つの前記モータユニットを有し、一の前記モータユニットが前記支持体に伝達する回転力を出力する旋回用モータとして機能するものであり、他の前記モータユニットが前記駆動体に伝達する回転力を出力する走行用モータとして機能するものであって、一の前記モータユニットと、他の前記モータユニットが天地逆となる姿勢で配されていることがより好ましい。

　旋回用モータと、走行用モータに別々のモータを採用するような場合に比べ、部材の共通化を図ることができるので、製造コストの低減を図ることができる。

　本発明の他の様相は、搬送装置で使用可能なモータユニットであって、駆動用モータと、駆動ギヤと、円環状に連続する内歯列部と、複数の小歯車部を有し、前記駆動ギヤは、前記駆動用モータの出力軸に形成されたギヤであり、モータ部とギヤ部を有し、前記モータ部は、筐体部材に前記駆動用モータの大半の部分を収容して形成されており、前記ギヤ部は、前記内歯列部によって囲まれた空間内に、前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部が配されて形成されており、且つ、前記空間内で前記駆動ギヤの周囲に複数の前記小歯車部が位置しており、複数の前記小歯車部のそれぞれは、前記駆動ギヤ及び前記内歯列部のそれぞれと噛合しており、且つ、前記駆動ギヤが回転することで、複数の前記小歯車部のそれぞれが回転するものであり、前記ギヤ部は、少なくとも一部が前記モータ部と平面視で重なる位置にあることを特徴とするモータユニットである。

　本様相のモータユニットにおいても、ギヤ部が、内歯列部によって囲まれた空間内に駆動ギヤの少なくとも一部と複数の小歯車部が配されて形成したものとしており、ギヤ部を扁平化することができる。さらに、ギヤ部の少なくとも一部がモータ部と平面視で重なる位置に配される構造とすることで、モータユニットの全高を低くすることができる。

　上記した様相は、前記筐体部材は、前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部を収容するギヤ収容部を有しており、前記ギヤ収容部の内周面に前記内歯列部が形成されていることが好ましい。

　上記した好ましい様相は、前記駆動用モータから伝達された回転力を外部に出力する出力部材を有し、前記出力部材は、板状部と、板状部の厚さ方向の一端部から外側に突出する出力軸部を有し、前記出力軸部の突出端側に出力用の歯列部が形成され、複数の前記小歯車部は、軸部材を介して前記板状部に取り付けられており、前記駆動ギヤが回転することで、複数の前記小歯車部のそれぞれが前記駆動ギヤの周囲を公転しながら前記軸部材を中心に自転するものであり、複数の前記小歯車部が公転することで、前記軸部材が移動し、前記板状部及び前記出力軸部が回転することがさらに好ましい。

　本発明に関連する関連発明の第一の様相は、回転体と、支持体と、駆動体と、回転力伝達部材を有し、前記回転力伝達部材は、支持体側伝達部と駆動体側伝達部を有し、前記駆動体は、第１動力伝達部と、動力付与部を有し、前記第１動力伝達部は、前記回転力伝達部材の駆動体側伝達部と係合し、前記駆動体側伝達部を介して外部と回転力の伝達が行われ、前記回転体は、主回転部と副回転部を有し、前記支持体は、支持軸と第２動力伝達部を有し、前記第２動力伝達部は、前記回転力伝達部材の支持体側伝達部と係合し、当該支持体側伝達部を介して外部と回転力の伝達が行われ、前記回転体の前記主回転部及び前記副回転部が、前記支持体の前記支持軸に沿って取り付けられていて、前記支持軸を中心に互いに独立して回転可能であり、前記駆動体は、前記支持軸に対して交差する方向の第１軸芯を中心に動力によって回転し、前記主回転部及び前記副回転部が、前記動力付与部と接触して、少なくとも前記主回転部に回転力が付与され、前記副回転部は搬送物に接触せず、前記主回転部が搬送物に接触して当該搬送物を付勢可能であり、前記支持体と、前記駆動体と、前記回転力伝達部材が一体化されており、前記支持体と前記駆動体が、互いに独立して前記第１軸芯周りに回転可能であることを特徴とする搬送ユニットである。

　ここで「軸芯」は、回転中心となる軸線の意味であり、実体の無い、仮想的な軸線を含む概念である。これに対して、「支持軸」は、実体がある「物」である。
　本様相によると、搬送ユニットは、回転体と、支持体と、駆動体と、回転力伝達部材を有し、回転力伝達部材は、支持体側伝達部と駆動体側伝達部を有し、駆動体は、第１動力伝達部と、動力付与部を有し、回転体は、主回転部と副回転部を有し、支持体は、支持軸と第２動力伝達部を有する。
　第１動力伝達部は、回転力伝達部材の駆動体側伝達部と係合し、駆動体側伝達部を介して外部と回転力（動力）の伝達が行われる。すなわち、駆動体は、回転力伝達部材の駆動体側伝達部を介して回転力（動力）が伝達されて回転する。
　回転体の主回転部及び副回転部が、支持体の支持軸に沿って取り付けられていて、支持軸を中心に互いに独立して回転可能であり、駆動体は、支持軸に対して交差する方向の第１軸芯を中心に動力によって回転し、主回転部及び副回転部が、動力付与部と接触して、少なくとも主回転部に回転力（動力）が付与される。すなわち、駆動体が回転すると、回転体の少なくとも主回転部が回転する。
　ここで「交差する方向」とは、直交する方向の他、傾斜する方向に交差する構成を含む。また「交差」とは軸同士が交わる場合の他、立体的に交差する状態を含む。即ち食い違い状態に交差する場合を含む。
　主回転部は、搬送物に接触して搬送物を付勢可能であるので、主回転部が回転することにより、搬送物を搬送することができる。
　ここで、支持軸は、支持軸に沿って取り付けられた主回転部と副回転部に接触した駆動体から外力（押圧力）を受ける。そのため、駆動体から支持軸に作用する力が均等化される。
　換言すると、支持軸が駆動体から受ける外力（押圧力）は、支持軸における主回転部が取り付けられた部位と、副回転部が取り付けられた部位を介して支持軸に作用する。ここで、主回転部と副回転部は、支持軸に沿って取り付けられており、当該外力は、支持軸における特定の偏った部位に作用しない。
　すなわち、当該外力（押圧力）が、支持軸に沿って離れた部位に分散されて作用するので、支持軸が傾くことがなく、支持軸に取り付けられた回転体の姿勢が安定する。
　駆動体は、主回転部及び副回転部の双方と接触して動力を伝達するので、駆動体についても姿勢が安定する。
　また、搬送物は、副回転部には接触せず、副回転部には付勢されない。換言すると、搬送物は、副回転部から付勢力を受けることがなく、副回転部が主回転部と逆向きに回転していても、搬送物は主回転部のみに付勢されて搬送される。そのため、搬送物の搬送が安定する。
　一方、第２動力伝達部は、回転力伝達部材の支持体側伝達部と係合し、支持体側伝達部を介して外部と回転力（動力）の伝達が行われる。すなわち、支持体は、回転力伝達部材の支持体側伝達部を介して回転力（動力）が伝達されて回転する。支持体が回転することにより、支持軸の向きが変更され、主回転部による搬送物の付勢方向が変更される。そのため、搬送物の付勢方向（搬送方向）を変更することができる。
　また、支持体と、駆動体と、回転力伝達部材が一体化されてユニット化されている。すなわち搬送ユニットは、支持体と、駆動体と、回転力伝達部材で構成が完結している。そのため、搬送ユニットの取扱いが容易である。
　さらに、支持体と駆動体が、互いに独立して同じ第１軸芯周りに回転可能であるので、支持体と駆動体が占める領域は小さい。すなわち、搬送ユニットは、省スペース化を図ることができ、限られた領域に配置することができる。

　前記回転力伝達部材の前記支持体側伝達部と前記駆動体側伝達部が、同一の第２軸芯上に配置されているのが好ましい。

　この構成によれば、回転力伝達部材の支持体側伝達部と駆動体側伝達部が、同一の第２軸芯上に配置されているので、回転力伝達部材が占める領域は小さい。この回転力伝達部材が占める領域を小さくすることによって、搬送ユニットを小型化することができる。

　前記駆動体は、環状構造を有する板形状を呈しており、環状構造の前記駆動体の内周部に前記動力付与部が設けられており、前記駆動体の外周部に前記第１動力伝達部が設けられているのが好ましい。

　この構成によれば、駆動体は、環状構造を有する板形状を呈しており、環状構造の駆動体の内周部に動力付与部が設けられており、駆動体の外周部に第１動力伝達部が設けられているので、駆動体の高さ寸法を小さくすることができる。そのため、搬送ユニットの高さ寸法を小さくすることができる。

　前記支持体と、前記駆動体と、前記回転力伝達部材を保持する筐体を有し、前記筐体は、凹凸嵌合部を有し、前記凹凸嵌合部を介して、別の前記搬送ユニットと結合できるのが好ましい。

　この構成によれば、支持体と、駆動体と、回転力伝達部材を保持する筐体を有し、筐体は、凹凸嵌合部を有し、凹凸嵌合部を介して、別の搬送ユニットと結合できるので、搬送ユニット同士の位置合わせが容易であり、搬送ユニット同士を組み合わせ易い。また、搬送ユニット同士が位置ずれする懸念がない。

　前記主回転部と前記副回転部を合わせた外観形状が、球状又は樽状又は円柱状であり、前記回転体の向きに係わらず、前記主回転部と前記副回転部の前記支持軸方向の一部の周囲が前記駆動体の前記動力付与部と接し、前記主回転部と前記副回転部の他の部位は、前記動力付与部と実質的に非接触であるのが好ましい。
　ここで、「実質的に」とは、主回転部と副回転部が全く接触していない状態のみならず、主回転部と副回転部が互いに相手側に力を及ぼさない程度に接触する場合を含んでいる。

　この構成によれば、主回転部と副回転部を合わせた外観形状が左右対称形となり、主回転部と副回転部を介して駆動体から支持軸に外力（押圧力）を均等に付与し易い。そして、支持軸の向きに係わらず、主回転部と副回転部の支持軸の方向の一部の周囲が駆動体と接し、主回転部と副回転部の他の部位は、駆動体と実質的に非接触であるので、主回転部及び副回転部の回転が安定する。その結果、回転体（主回転部）は、搬送物をいかなる方向にも同様に付勢することができる。
　ここで、「主回転部と副回転部を合わせた外観形状」とは、隣接する主回転部と副回転部の互いに対向する部位を除き、主回転部と副回転部を含めた全体の周囲の形状（輪郭）を意味している。

　前記主回転部と前記副回転部における前記駆動体の前記動力付与部と接触する部位を弾性変形可能な素材で形成するのが好ましい。

　この構成によれば、主回転部と副回転部における駆動体と接触している部位が弾性変形し、駆動体に対する主回転部と副回転部の接触する領域が拡がる。そのため、駆動体から主回転部と副回転部に対して動力が伝達され易い。
　ここで、弾性変形とは、主回転部及び副回転部の外観形状が変化してしまう程の大きな変形ではなく、駆動体が接触する部位が若干凹む程度の局部的な変形を意味している。

　関連発明の第二の様相は、上記の搬送ユニットが、複数、面状に配され、隣接する前記搬送ユニットの前記第１動力伝達部同士の間で動力が伝達され、隣接する前記搬送ユニットの前記第２動力伝達部同士の間で動力が伝達されることを特徴とする搬送装置である。

　本様相の搬送装置においては、搬送ユニットは省スペース化が図られており、複数の搬送ユニットを面上に配置すると、搬送物と接触する各搬送ユニットの回転体の主回転部同士の間隔は狭い。そのため、搬送物の支持が安定する。また、搬送物の支持間隔が狭く、搬送物の重量を分散して支持することができ、搬送物の底が破損する懸念が少ない。
　第１動力伝達部材同士の間、第２動力伝達部材同士の間は、例えば歯車、チェーン、ベルト等によって動力が伝達される。

　本発明によると、全高を低くすることが可能なモータユニット、並びに、搬送装置を提供できる。

本実施形態に係る搬送ユニットの斜視図であり、（ａ）、（ｂ）は、異なる方向から見た斜視図である。 図１の搬送ユニットの天板を外した状態を示す斜視図である。 図１の搬送ユニットを、動力部と、当該部位を支持する筐体を分離して示す斜視図である。 図３において、動力部を主要構成毎に分離した状態を示す斜視図である。 図４の回転体及び支持体の分解斜視図である。 図５において、回転体に支持軸を取り付けた状態を示す斜視図である。 図４に示す台座を構成する底板及び駆動体の上方から見た分解斜視図である。 図４に示す台座を構成する底板及び駆動体の下方から見た分解斜視図である。 回転体、駆動体、底板の分解斜視図であり、（ａ）、（ｂ）は、それぞれ上方、下方から見た斜視図である。 搬送ユニットの主要部の斜視図である。 本実施形態に係る搬送ユニットの断面図である。 図１（ａ）の搬送ユニットにおいて、回転体の方向が９０度変化した状態を示す斜視図である。 図１の搬送ユニットが面上に配置された搬送装置の斜視図である。 図１３の搬送装置の各搬送ユニットの回転体の向きが９０度変更した状態を示す斜視図である。 図１３の搬送装置から、１つの搬送ユニットを取り外した状態を示す斜視図である。 図１３の搬送装置の平面図である。 本発明の実施形態に係るモータユニットを示す斜視図である。 図１７のモータユニットを示す分解斜視図である。 図１７のモータユニットを模式的に示す断面図である。 図１８のユニット本体部の上部を示す図であり、（ａ）は、側面図であり、（ｂ）は、図１８とは異なる方向からみた斜視図である。 図１８のユニット本体部を示す分解斜視図である。 （ａ）は、図２１の出力部材を図２１とは異なる方向からみた様子を示す斜視図であって、（ｂ）は、図２１の出力部材の断面図である。 （ａ）は、図１７のモータユニットを示す平面図であり、（ｂ）は、図１７の出力部材を破断すると共に出力部材の内部を模式的に示す説明図である。 （ａ）は、取付金具を図１８とは天地逆の姿勢としてユニット本体部に取り付ける様子を示す説明図であり、（ｂ）は、図１８のモータユニットを第二姿勢とした様子を示す説明図である。 （ａ）は、図１７の第一姿勢をとるモータユニットを示す側面図であり、（ｂ）は、図２４の第二姿勢をとるモータユニットを示す側面図である。 図１７とは別の実施形態に係るモータユニットを示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。 図２６のモータユニットを示す断面図である。 図２６のモータユニットのうち、筐体本体部よりも上部を下方側からみた様子を示す斜視図である。 図２６のモータユニットのうち、筐体部材の出力側閉塞部とその周辺部分を示す斜視図である。 （ａ）は、出力部材に複数の小歯車部材を取り付ける様子を示す斜視図であり、（ｂ）は、出力部材に複数の小歯車部材を取り付けて形成される部材を（ａ）とは異なる方向からみた斜視図である。 図２７のギヤ収容空間の内部と出力部材を模式的に示す説明図である。 図１３の搬送装置とは異なる実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。 図３２の搬送装置の断面図である。

　以下、図面を参照しながら説明する。
　図１に示すように、本実施形態に係る搬送ユニット１は、回転体２、支持体３、駆動体４、回転力伝達部材５、５５を備えている。また、搬送ユニット１は、駆動体４や回転力伝達部材５、５５を固定する筐体１１を有する。

　筐体１１は、天板６、底板７、及び本体８を備えている。筐体１１は、本体８の上下を、天板６と底板７で挟んだような構造を呈している。

　図３、図４に示すように、筐体１１の本体８は、四角形の外形を有し、本体８の四隅には、それぞれ柱部２４が設けられている。各柱部２４は、上下に延びており、上端には天板６を固定する固定部２４ａが設けられており、下端には底板７を固定する固定部２４ｂが設けられている。柱部２４付近には、鉛直軸周りに回転するベアリング２５が設けられている。ベアリング２５は、環状に配置されている。

　また、本体８の中央には孔８ａが開いている。すなわち、本体８の内部には空間（孔８ａ）が形成されている。各ベアリング２５の外周の一部が、孔８ａに進入している。
　本体８の外周には、凹部２６が設けられている。凹部２６は、四角形の四辺の中央部分が内側に凹むような形状を呈しており、隣接する柱部２４の間に形成されている。凹部２６は、本体８の上下方向の中央部分に設けられている。

　天板６は、四角形の板状の部材であり、中央には孔６ａが設けられている。また、天板６の四辺のうちの二辺には、突出部２７、１２７が設けられている。突出部２７、１２７には、支持孔２７ａ、１２７ａが設けられている。また、天板６の他の二辺には、凹部２８、１２８が設けられている。突出部２７、１２７及び凹部２８、１２８は、本体８の凹部２６の位置に対応している。すなわち、突出部２７、１２７と凹部２８、１２８の直下に本体８の凹部２６が配置されている。

　底板７は、図７に示すように、天板６と同様の四角形の板状の部材であり、中央には孔７ａが設けられている。孔７ａの縁には、所定角度間隔で切欠部２９が設けられている。また、底板７には、天板６と同様の突出部３０、１３０と凹部３１、１３１が設けられている。突出部３０、１３０には支持孔３０ａ、１３０ａが設けられている。突出部３０、１３０、凹部３１、１３１は、本体８の凹部２６の直下に配置されている。

　底板７と本体８は、四角形の四隅では密着しているが、四辺の中央部分では離間しており、開口４０が形成されている。開口４０から筐体１１内の支持体３の第２動力伝達部３ａが半径方向に突出している。

　天板６の突出部２７、１２７の支持孔２７ａ、１２７ａと、底板７の突出部３０、１３０の支持孔３０ａ、１３０ａは、図１（ａ）に示す鉛直方向に延びる第２軸芯Ａ２、第３軸芯Ａ３上に配置されており、上下に一致している。

　天板６と本体８は、四角形の四隅では密着しているが、四辺の中央部分では離間しており、開口３９が形成されている。開口３９から筐体１１内の支持体３の第２動力伝達部３ａが突出している。

　図７に示すように、底板７には、環状のスラストベアリング１７を介して駆動体４が設置されている。

　スラストベアリング１７は、下方の固定部材１８ａと上方の回転部材１８ｂの間に、複数の転動体２０（図１１）を保持するリテーナリング１９を有する。回転部材１８ｂには、上向きに突出する突出係合部２１が、所定角度間隔で設けられている。固定部材１８ａには、下向きに突出する突出係合部２２が、所定角度間隔で設けられている。突出係合部２２の間には、半径方向外側へ張り出す外向きフランジ部２３が設けられている。

　固定部材１８ａの各突出係合部２２は、底板７の切欠部２９に係合している。また、固定部材１８ａの外向きフランジ部２３は、底板７の孔７ａの縁に当接している。すなわち固定部材１８ａは、底板７上に載置されており、底板７に対して相対回転が不能である。スラストベアリング１７は、底板７と駆動体４の間に設置されており、底板７と駆動体４を円滑に相対回転移動させることができる。また、スラストベアリング１７を使用することによって、搬送ユニット１の全高を低くすることができる。

　次に、駆動体４について説明する。
　駆動体４は、図４、図７、図８に示すように、環状構造を有する板形状を呈しており、外周部分には外歯歯車である第１動力伝達部４ａを有し、上面側の内周部分には環状台座９が形成されている。図７、図８に示すように、駆動体４の内周面には凹凸係合部９ａが設けられている。凹凸係合部９ａの下には、内向きに張り出した内向きフランジ部１３が設けられている。すなわち環状台座９は、凹凸係合部９ａと内向きフランジ部１３を有する。

　図４、図７、図８に示すように、環状台座９には、環状の回転体載置部材１４（動力付与部）が取り付けられている。回転体載置部材１４は、耐摩耗性を有する素材で構成されている。回転体載置部材１４の上面には、環状の載置面１４ａが形成されている。また、回転体載置部材１４の外周には、凹凸部１５が設けられている。回転体載置部材１４の内周には、下方に垂下して延びる筒状突出部１４ｂが形成されている。この筒状突出部１４ｂが駆動体４の内向きフランジ部１３の内周部に係合する。すなわち、駆動体４の内部に進入して係合する。また、凹凸部１５が、環状台座９側の凹凸係合部９ａと係合することにより、回転体載置部材１４は、環状台座９（駆動体４）に相対回転不能に一体化されている。すなわち、回転体載置部材１４は、駆動体４と共に回転する。回転体載置部材１４は、駆動体４と一体に構成されていてもよい。

　駆動体４の下面側には、図８に示すように、所定角度間隔を置いて複数の係合穴１６が設けられている。各係合穴１６は、スラストベアリング１７の回転部材１８ｂの各突出係合部２１と係合している。すなわち、駆動体４は、回転部材１８ｂ上に載置されていると共に、回転部材１８ｂと駆動体４は、相対回転が不能である。

　駆動体４（第１動力伝達部４ａ）及び回転体載置部材１４は、鉛直軸線である第１軸芯Ａ１（図１（ａ）、図１１）を中心に回転する。図１（ｂ）に示すように、駆動体４（第１動力伝達部４ａ）は、筐体１１の凹部２６と底板７の凹部３１及び凹部１３１の間から、半径方向外向きに突出している。

　次に回転体２について説明する。
　図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、回転体２は、主回転部２ａと副回転部２ｂを備えている。主回転部２ａは、回転体２の過半部分を占める部位であり、図１１に示すように、搬送面Ｓを構成する部位である。ここで搬送面Ｓとは、搬送物を載置し、載置した搬送物を付勢して移動させる部位によって形成される面である。一方、副回転部２ｂは、回転体２の全領域の一部を構成する部位である。副回転部２ｂは、搬送面Ｓよりも下方にあり、搬送物と接触することはない。

　主回転部２ａと副回転部２ｂは、後述の支持体３の支持軸１０（図５、図１１）が貫通する貫通孔３２ａ、３２ｂが設けられている。主回転部２ａと副回転部２ｂは、支持軸１０に沿って取り付けられている。

　具体的には、図１１に示すように、主回転部２ａの内部には、ベアリング３７ａ、３７ｂが設けられている。主回転部２ａは、ベアリング３７ａ、３７ｂを介して支持軸１０に円滑に回転可能に装着されている。同様に、副回転部２ｂの内部には、ベアリング３８ａ、３８ｂが設けられている。副回転部２ｂは、ベアリング３８ａ、３８ｂを介して支持軸１０に円滑に回転可能に装着されている。

　主回転部２ａと副回転部２ｂは、支持軸１０周りに互いに独立して回転することが可能である。すなわち、主回転部２ａと副回転部２ｂの間では、動力は伝達されない。また、主回転部２ａと副回転部２ｂは、厳密には不連続であるが、主回転部２ａと副回転部２ｂを合わせた外観形状が、球状又は樽状又は円柱状である。

　主回転部２ａ及び副回転部２ｂは、図１１に示すように、駆動体４側の回転体載置部材１４の載置面１４ａ上に載置されている。主回転部２ａにおける支持軸１０周りの特定の円周部と、副回転部２ｂにおける支持軸１０周りの特定の円周部が、載置面１４ａ上に載置されており、載置面１４ａ（駆動体４）から動力が伝達される。すなわち、駆動体４が回転すると、主回転部２ａ及び副回転部２ｂは、それぞれ逆周りに付勢されて回転する。

　次に、支持体３について説明する。
　図５、図６に示すように、支持体３は、本体３３と支持軸１０を有する。
　本体３３は、円筒状の部材であり、上端の外周部分には外歯歯車である第２動力伝達部３ａが設けられている。本体３３の側壁３３ａには、下端から上下方向に延びるスリット３４が設けられている。スリット３４の上端には、大径部３４ａが設けられている。大径部３４ａの直径は、スリット３４の幅よりも大きい。

　支持軸１０は、回転体２（主回転部２ａ、副回転部２ｂ）の貫通孔３２ａ、３２ｂを貫通することができる長さを有する軸部材である。支持軸１０は、軸芯１０ａに沿ってのびており、支持軸１０の両端には、それぞれ抜け止め部材３５ａ、３５ｂが取り付けられている。支持軸１０の端部は、抜け止め部材３５ａ、３５ｂと係合し、支持軸１０を回転不能に支持する。抜け止め部材３５ａ、３５ｂは、本体３３のスリット３４にちょうど嵌まる大きさを有している。すなわち、抜け止め部材３５ａ、３５ｂの上端部分は、大径部３４ａにちょうど嵌まる大きさである。そのため、抜け止め部材３５ａ、３５ｂが、スリット３４に嵌まると、図４に示すように、回転体２と支持体３が一体化される。また

　支持体３は、筐体１１の本体８の孔８ａ内に収容されている。そして、支持体３の側壁３３ａの周囲には、筐体１１の本体８に設置されたベアリング２５（図４）が配置されている。支持体３は、ベアリング２５によって回転可能に支持されている。なお作図の都合上、図１１ではベアリング２５を省略している。

　図４に示すように、支持体３は、回転体２と一体化されており、回転体２と共に、駆動体４側の回転体載置部材１４（載置面１４ａ）で支持されて、図１０に示す状態になる。そのため、支持体３（回転体２）は、第１軸芯Ａ１（図１（ａ）、図１０、図１１）を中心に回転する。

　次に、回転力伝達部材５、５５について説明する。
　図１～図３に示すように、回転力伝達部材５、５５は、筐体１１の四辺の隣接する二面（二辺）の位置に配置されている。また、回転力伝達部材５、５５は、筐体１１の本体８の外側であって、凹部２６に進入するように配置されている。

　回転力伝達部材５、５５は、外歯歯車である支持体側伝達部５ａ、５５ａ及び駆動体側伝達部５ｂ、５５ｂと、支軸３６、１３６を有する。支軸３６、１３６は、鉛直方向を向いた軸である。支軸３６、１３６の上端付近には、支持体側伝達部５ａ、５５ａが取り付けられており、下端付近には、駆動体側伝達部５ｂ、５５ｂが取り付けられている。支持体側伝達部５ａ、５５ａ及び駆動体側伝達部５ｂ、５５ｂは、ベアリングを介して支軸３６、１３６に取り付けらており、自由回転する。

　支軸３６、１３６の上端は、天板６の突出部２７、１２７の支持孔２７ａ、１２７ａに係合している。また、支軸３６、１３６の下端は、底板７の突出部３０、１３０の支持孔３０ａ、１３０ａに係合している。すなわち、支軸３６、１３６の両端が、筐体１１に支持されている。支軸３６、１３６は、筐体１１に回転不能に固定されている。図１（ａ）に示すように、支軸３６、１３６は、第２軸芯Ａ２、第３軸芯Ａ３と一致している。支持体側伝達部５ａと駆動体側伝達部５ｂは、支軸３６（第２軸芯）を中心に円滑に回転可能である。また、支持体側伝達部５５ａと駆動体側伝達部５５ｂは、支軸１３６を中心に円滑に回転可能である。

　図２、図３に示すように、支持体側伝達部５ａ、５５ａは、開口３９（凹部２６の上部）から突出した支持体３の第２動力伝達部３ａと係合している。また、図３に示すように、駆動体側伝達部５ｂ、５５ｂは、開口４０（凹部２６の下部）から突出した駆動体４の第１動力伝達部４ａと係合している。

　以上説明した搬送ユニット１は、支持体３（回転体２）、駆動体４、回転力伝達部材５、５５が、いずれも筐体１１に取り付けられている。そのため、搬送ユニット１は、非常に取扱い易い。

　次に、搬送ユニット１の動作について説明する。

　図１（ａ）に示す搬送ユニット１は、外部から動力を受けて、回転力伝達部材５の駆動体側伝達部５ｂが回転すると、駆動体側伝達部５ｂと係合した駆動体４（第１動力伝達部４ａ）に回転力（動力）が伝達され、駆動体４（第１動力伝達部４ａ）が回転する。駆動体４（第１動力伝達部４ａ）が回転すると、駆動体４（第１動力伝達部４ａ）と係合した回転力伝達部材５５の駆動体側伝達部５５ｂ（図３）が回転する。すなわち、搬送ユニット１は、一方の回転力伝達部材５から回転力（動力）が入力されて回転すると、他方の回転力伝達部材５５も同期して回転する。よって、回転力伝達部材５５を介して外部に回転力を伝達させることができる。

　駆動体４と一体の回転体載置部材１４（動力付与部）の載置面１４ａ上には、回転体２の主回転部２ａ及び副回転部２ｂが載置されている。駆動体４が回転すると、回転体載置部材１４（載置面１４ａ）も回転し、主回転部２ａ及び副回転部２ｂは、回転体載置部材１４から回転力（動力）が付与されて回転する。その際、主回転部２ａと副回転部２ｂは、互いに逆方向に回転する。

　図１１に示すように、搬送面Ｓを構成する主回転部２ａのみが天板６の孔６ａから突出しており、主回転部２ａのみが搬送物に対して付勢力を作用させることができる。

　一方、回転力伝達部材５の支持体側伝達部５ａが回転すると、支持体側伝達部５ａと係合した支持体３（第２動力伝達部３ａ）に回転力（動力）が伝達され、支持体３が回転する。その際、支持体３の水平姿勢の支持軸１０（軸芯１０ａ）の向きが変更され、支持軸１０（軸芯１０ａ）を回転中心として回転する回転体２の向きも、例えば、図１（ａ）に示す状態から図１２に示す状態に変化する。図１（ａ）と図１２とでは、軸芯１０ａの向きは、９０度相違している。すなわち、回転体２による搬送物（図示せず）の搬送方向が９０度相違している。

　また、支持体３（第２動力伝達部３ａ）が回転すると、支持体３（第２動力伝達部３ａ）と係合した回転力伝達部材５５の支持体側伝達部５５ａにも回転力が伝達され、支持体側伝達部５５ａも回転する。

　ここで、主回転部２ａと副回転部２ｂを合わせた外観形状が、球状又は樽状又は円柱状である。そのため、支持軸１０の向き（回転体２の向き）が変化しても、主回転部２ａと副回転部２ｂの支持軸１０が延びる方向の一部の周囲が、駆動体４側の回転体載置部材１４（動力付与部）の載置面１４ａと常時接する。一方、主回転部２ａと副回転部２ｂの他の部位は、載置面１４ａ（動力付与部）と実質的に非接触である。

　ここで、「実質的に」とは、主回転部２ａと副回転部２ｂが全く接触していない状態のみならず、主回転部２ａと副回転部２ｂが互いに相手側に力を及ぼさない程度に接触する場合を含んでいる。

　そのため、回転体２（主回転部２ａ）には、駆動体４側の回転力（動力）が伝達される状態が維持されている。また、回転体２は、支持軸１０を中心に回転する主回転部２ａと副回転部２ｂが、共に回転体載置部材１４（載置面１４ａ）上に載置されており、回転体２の重量は、バランスよく回転体載置部材１４で支持されている。よって、回転体２（主回転部２ａ）は、円滑に回転することができる。

　ここで、回転力伝達部材５の駆動体側伝達部５ｂと、支持体側伝達部５ａは、互いに独立して回転することができる。回転力伝達部材５５の駆動体側伝達部５５ｂと、支持体側伝達部５５ａも、同様に互いに独立して回転することができる。そのため、支持体３と駆動体４は、互いに独立して第１軸芯Ａ１周りに回転可能であり、搬送物の搬送速度や、搬送物の搬送方向を自在に切り換えることができる。

　回転力伝達部材５、５５の駆動体側伝達部５ｂ、５５ｂと、支持体側伝達部５ａ、５５ａには、外部の動力源から動力を付与することができる。また、搬送ユニット１は、別の搬送ユニット１と連結させることができる。すなわち、一方の搬送ユニット１の回転力伝達部材５の支持体側伝達部５ａと駆動体側伝達部５ｂに、他方の搬送ユニット１の支持体３（第２動力伝達部３ａ）と駆動体４（第１動力伝達部４ａ）を係合させることができる。

　搬送ユニット１は、動力源（駆動モータ）を備えていない。そこで、回転力伝達部材５（支持体側伝達部５ａ、駆動体側伝達部５ｂ）や、第１動力伝達部４ａ、第２動力伝達部３ａに外部から動力を付与する必要がある。また、搬送ユニット１同士を連結することもできる。すなわち、搬送ユニット１同士を連結し、一方の搬送ユニット１の回転体２の動作と、他方の搬送ユニット１の回転体２の動作を連動させることもできる。

　具体的には、一方の搬送ユニット１の第２動力伝達部３ａ及び第１動力伝達部４ａと、他方の搬送ユニット１の回転力伝達部材５の支持体側伝達部５ａ及び駆動体側伝達部５ｂを係合させることにより、両搬送ユニット１は、同期して回転体２が支持軸１０周りに回転したり、回転体２が第１軸芯Ａ１周りに旋回することができる。さらに、他方の搬送ユニット１の回転力伝達部材５５（支持体側伝達部５５ａ及び駆動体側伝達部５５ｂ）を介して、さらに別の搬送ユニット１と動力伝達することもできる。

　次に、多数の搬送ユニット１を連結させて、搬送装置５０を構成する場合について説明する。

　図１３は、図１（ａ）に示す複数の搬送ユニット１を縦横に面状に配置した搬送装置５０の斜視図である。また、図１６は、搬送装置５０の平面図である。図１３、図１６に示すように、搬送装置５０では、個々の隣接する搬送ユニット１同士が、前述のように動力が伝達されるように連結されている。搬送装置５０では、各搬送ユニット１は、図示していない設置台（平面台）上に設置されている。

　本実施形態では、図１（ａ）に示す搬送ユニット１は、筐体１１の突出部２７、３０と、凹部２８、３１の形状が相違しているが、突出部２７、３０は、隣接する別の搬送ユニット１の凹部２８、３１に収容される。また、回転力伝達部材５は、隣接する別の搬送ユニット１の凹部２６内に収容される。よって、搬送ユニット１同士を隙間なく隣接させることができる。ここで、突出部２７、３０と凹部２８、３１の形状を一致させると、両者は凹凸嵌合する凹凸嵌合部として機能し、両搬送ユニット１は、位置ずれしにくくなる。

　また、搬送装置５０は、走行用モータ４１と旋回用モータ４２を備えている。走行用モータ４１及び旋回用モータ４２は、縦横に配列された搬送ユニット１と同様に配置されている。すなわち、縦横に配置された搬送ユニット１のうちの１つを走行用モータ４１に置き換え、さらに別の搬送ユニット１を、旋回用モータ４２に置き換えられている。逆に、走行用モータ４１及び／又は旋回用モータ４２を、搬送ユニット１と交換することも可能である。ここで、搬送装置５０で使用される走行用モータ４１及び旋回用モータ４２の高さは、搬送ユニット１の高さ（搬送面Ｓ）よりも低い。

　走行用モータ４１は、隣接する搬送ユニット１の駆動体４（第１動力伝達部４ａ）、又は回転力伝達部材５（駆動体側伝達部５ｂ）と係合する出力ギヤ（ギヤ列）を有する。また、旋回用モータ４２は、隣接する搬送ユニット１の支持体３（第２動力伝達部３ａ）、又は回転力伝達部材５（支持体側伝達部５ａ）と係合する出力ギヤ（ギヤ列）を有する。

　走行用モータ４１を駆動すると、走行用モータ４１に隣接する搬送ユニット１の駆動体４（第１動力伝達部４ａ）が回転駆動される。走行用モータ４１に隣接する搬送ユニット１と隣接する別の搬送ユニット１の回転力伝達部材５の駆動体側伝達部５ｂを介して、当該別の搬送ユニット１の駆動体４（第１動力伝達部４ａ）も駆動される。

　そして、搬送装置５０の全ての搬送ユニット１の駆動体４に回転力が伝達され、全ての搬送ユニット１の回転体２（主回転部２ａ）が同じ回転速度で回転する。ここで、各搬送ユニット１の駆動体４は、回転力伝達部材５（５５）の駆動体側伝達部５ｂ（５５ｂ）を介して連結されているため、各搬送ユニット１の駆動体４（回転体２）の回転方向（搬送物を付勢する方向）が一致する。

　また、旋回用モータ４２を駆動すると、旋回用モータ４２に隣接する搬送ユニット１の支持体３（第２動力伝達部３ａ）が駆動される。旋回用モータ４２に隣接する搬送ユニット１と隣接する別の搬送ユニット１の回転力伝達部材５（５５）の支持体側伝達部５ａ（５５ａ）を介して、当該別の搬送ユニット１の支持体３（第２動力伝達部３ａ）も駆動される。

　そして、搬送装置５０の全ての搬送ユニット１の支持体３に回転力が伝達され、全ての搬送ユニット１の回転体２（主回転部２ａ）が同時に旋回し、同じ方向を向く。ここで、各搬送ユニット１の支持体３は、回転力伝達部材５（５５）の支持体側伝達部５ａ（５５ａ）を介して連結されているため、各搬送ユニット１の支持体３（回転体２）の向きが一斉に変更される。

　例えば、図１３に示す状態から図１４に示す状態に、各搬送ユニット１の回転体２（主回転部２ａ）の向きが一斉に変更される。搬送装置５０は、図１３に示す状態と図１４に示す状態とでは、搬送物の搬送方向が９０度相違している。

　さらに、走行用モータ４１及び旋回用モータ４２は、同一形式の駆動モータを採用するのが好ましい。すなわち、搬送ユニット１の回転力伝達部材５の駆動体側伝達部５ｂや第１動力伝達部４ａの高さ位置にある駆動モータの出力ギヤが、天地を逆にすると、支持体側伝達部５ａや第２動力伝達部３ａの高さ位置にくる駆動モータを使用するのが好ましい。このようにすることにより、共通仕様の駆動モータを、走行用モータ４１として使用したり、旋回用モータ４２として使用することができるようになる。

　搬送装置５０は、個々の搬送ユニット１を順に連結して構成されている。そのため、特定の搬送ユニット１が故障した場合、その搬送ユニット１のみを容易に取り外すことができる。図１５は、搬送装置５０から１つの搬送ユニット１を取り外した状態を示している。搬送装置５０は、多数の搬送ユニット１が縦横に配置されており、１つの搬送ユニット１のみを搬送装置５０から取り外すことができる。

　搬送装置５０では、隣接する搬送ユニット１の支持体３（第２動力伝達部３ａ）、駆動体４（第１動力伝達部４ａ）、回転力伝達部材５（支持体側伝達部５ａ、駆動体側伝達部５ｂ）、回転力伝達部材５５（支持体側伝達部５５ａ、駆動体側伝達部５５ｂ）が係合しているため、互いの回転が規制されている。すなわち、各搬送ユニット１の回転体２は、個々に無秩序に回転したり、旋回することはできず、搬送装置５０全体として、搬送物の搬送速度及び搬送方向（付勢方向）を一斉に切り換えることができる。

　図１３～図１６に示すように、搬送装置５０における、搬送ユニット１が設けられていない空いた箇所に、走行用モータ４１と旋回用モータ４２を配置することができる。すなわち、搬送装置５０では、搬送ユニット１と、走行用モータ４１及び旋回用モータ４２は置換することができる。この置換は、搬送装置５０が組み上がった後であっても、容易に実施することができる。また、使用する搬送ユニット１の数や、各搬送ユニット１のレイアウトは、必要に応じて任意に設定することができる。

　図１３～図１６では、走行用モータ４１と旋回用モータ４２を一つずつ設けた例を示したが、これらを複数設けることもできる。例えば、走行用モータ４１を複数設けることにより、搬送物を付勢する力を増大させることができる。旋回用モータ４２も同様である。

　続いて、上記した走行用モータ４１としての使用が可能であり、且つ、旋回用モータ４２としての使用も可能なモータユニット２００について、図面を参照しつつ詳細に説明する。このモータユニット２００は、上記した走行用モータ４１としての使用や、旋回用モータ４２としての使用が可能なものである。

　モータユニット２００は、図１７、図１８で示されるように、ユニット本体部２０１（モータユニット本体部）と、取付金具２０２（取付用部材）を有しており、ユニット本体部２０１に取付金具２０２をねじ等の一時締結要素を介して取り付けて形成されている。
　なお、ここでいう一時締結要素とは、ねじ、ボルトナットの組み合わせ等の上位概念であり、原則的に破壊せずに締結及びその解除が可能な締結要素である。
　また、以下の説明において、特に説明のない限り、図１７で示す姿勢を基準に説明する。

　ユニット本体部２０１は、図１８、図１９で示すように、筐体部材２１０と、連結用柱状部材２１１（図１８参照）と、板状部材２１２と、モータ２１３（駆動用モータ、図１９参照）と、出力部材２１４と、小歯車部材２１５（小歯車部、図１９参照）を有する。また、基板部材２１８がモータ２１３と共に筐体部材２１０に内蔵されている。

　筐体部材２１０は、図１８、図１９で示されるように、蓋部２１０ａと、筐体本体部２１０ｂから構成されている。本実施形態の筐体部材２１０は、蓋部２１０ａが筐体本体部２１０ｂに対して着脱自在となっている。

　蓋部２１０ａは、図１９で示されるように、円板状の蓋板部２２０を有している。この蓋板部２２０の一主面側（裏面側であり、図１９では下側）には、差込片２２１と、軸受取付部２２２が設けられている。

　差込片２２１は、蓋板部２２０の一主面から突出する立板状の部分である。差込片２２１は、蓋部２１０ａを筐体本体部２１０ｂに装着するとき、筐体本体部２１０ｂの収容空間２４５（詳しくは後述する）に挿入され、収容空間２４５を囲む内壁部分に内側から当接する部分である。
　軸受取付部２２２は、蓋板部２２０から突出するように設けられた有底円筒状の部分である。すなわち、軸受取付部２２２は、中心側に、蓋板部２２０側に向かって窪んだ凹部を有し、この凹部に軸受部材（本実施形態では第一軸受部材２２５）を嵌入可能となっている。

　本実施形態では、第一軸受部材２２５が軸受取付部２２２に略丁度嵌入されることで、蓋部２１０ａに一体に取り付けられている。なお、第一軸受部材２２５は、ベアリングである。また、軸受取付部２２２の凹部の底部分には、蓋板部２２０を厚さ方向に貫通する貫通孔の開口が位置する。つまり、蓋板部２２０には、一方の主面から他方の主面までを貫通する貫通孔が形成されており、一方の開口は、一方の主面に位置し、他方の開口が凹部の底部分に位置する。したがって、凹部の内側空間と外部の空間はこの貫通孔を介して連通している。

　筐体本体部２１０ｂの外観形状に注目すると、筐体本体部２１０ｂは、図１８、図２０で示されるように、上方から順に、筒状部２３０、取付台部２３１、ギヤ側板状部２３２を有する。

　筒状部２３０は、上下方向に延びる略円筒状の部分である。
　取付台部２３１は、外観形状が厚板状であり、略四角形板状となる部分である。本実施形態では、図１８で示されるように、大部分が平面視で筒状部２３０と重なる位置（筒状部２３０）の下側に位置し、四隅とその周辺の部分が筒状部２３０の外周面よりも外側に位置している。つまり、取付台部２３１の少なくとも一部が、平面視において、筒状部２３０の外周（周縁）よりも外側に位置しており、この外側に位置する部分に取付用孔２３１ａが形成される。取付用孔２３１ａは、一時締結要素を挿通可能な孔であり、本実施形態では、ねじ孔である。

　ギヤ側板状部２３２は、略四角形板状となる部分である。ギヤ側板状部２３２の上面（筒状部２３０側の面）と、取付台部２３１の上面は段差を介して連続している。すなわち、平面視において、ギヤ側板状部２３２の周縁部分の各部となる四辺は、取付台部２３１の周縁部分の各部となる四辺よりも外側に位置している。つまり、平面視において、取付台部２３１の全域がギヤ側板状部２３２と重なる位置にあり、ギヤ側板状部２３２の四隅を含む周縁の周辺部分は、取付台部２３１を囲んだ状態となっている。

　ギヤ側板状部２３２のうち、四隅の近傍となる部分、すなわち、取付台部２３１よりも外側に位置する部分には、取付用孔２３２ａ（図２０、図２１参照）が形成される。取付用孔２３２ａは、一時締結要素を挿通可能な孔であり、本実施形態では、ねじ孔である。
　また、図２０で示されるように、ギヤ側板状部２３２の下面（筒状部２３０側の主面とは逆側となる主面）には、窪み部２３２ｂが形成されている。
　ここで、図１９で示すように、窪み部２３２ｂの底部分と隣接する部分（図１９では、上側に隣接する部分）には、軸受取付部２４０が設けられている。

　軸受取付部２４０は、ギヤ側板状部２３２の内側面（収容空間２４５に面する面）から筒状部２３０側に向かって突出するように設けられた有底円筒状の部分である。すなわち、軸受取付部２４０は、中心側に、下側（出力部材２１４側）に向かって窪んだ凹部を有し、この凹部に軸受部材（本実施形態では、第二軸受部材２４１）を嵌入可能となっている。

　本実施形態では、第二軸受部材２４１が軸受取付部２４０に略丁度嵌入されることで、筐体本体部２１０ｂに一体に取り付けられている。なお、第二軸受部材２４１は、ベアリングである。
　蓋部２１０ａに筐体本体部２１０ｂを取り付けた状態では、上記した蓋部２１０ａの軸受取付部２２２と、筐体本体部２１０ｂの軸受取付部２４０は、平面視で重なる位置（上下で離れた位置）に配される。したがって、第一軸受部材２２５、第二軸受部材２４１もまた、平面視で重なる位置に配される。

　ここで、筐体本体部２１０ｂは、中空の部材であり、内部に収容空間２４５を有している。収容空間２４５は、筒状部２３０の一端（上端）から取付台部２３１（図１８等参照）を経て、ギヤ側板状部２３２の厚さ方向における中途部分までの間の内側に形成される空間である。

　筐体本体部２１０ｂは、上下方向（高さ方向であり、長手方向）の一端側が外部に開放されており、内外（収容空間２４５と外部）を連通する開口部分が形成されている。そして、蓋部２１０ａを装着することで、この開口部分の大部分を閉塞することができる。また、蓋部２１０ａを外した状態とすることで、筐体本体部２１０ｂの開口（上部開口）からモータ２１３の交換（取り出しや入れ込み）が可能となる。
　対して、上下方向の他端側では、大部分がギヤ側板状部２３２によって閉塞されている。ここで、筐体本体部２１０ｂは、収容空間２４５と外部を連通する出力軸挿通孔２４６を有する。出力軸挿通孔２４６は、ギヤ側板状部２３２の窪み部２３２ｂと隣接する位置に形成される。この出力軸挿通孔２４６は、ギヤ側板状部２３２を貫通する貫通孔と、第二軸受部材２４１の内孔が連続して形成される孔である。

　連結用柱状部材２１１は、図２１で示されるように、外形が上下方向に延びる略円柱状となる部材である。連結用柱状部材２１１は、上側端部（筐体部材２１０側の端部）に開口を有する取付用孔２１１ａが形成されている。この取付用孔２１１ａは、下側（板状部材２１２側）に向かって延びる有底孔であり、本実施形態では、ねじ穴である。

　板状部材２１２は、外形が四角形平板状となる金属製の部材である。この板状部材２１２は、上記したギヤ側板状部２３２と平面視形状と大きさが略同一となる部分であり、全域（又は略全域）がギヤ側板状部２３２と平面視で重なる位置に配される（図１８参照）。

　この板状部材２１２には、上記した連結用柱状部材２１１が一体に固定されている。すなわち、連結用柱状部材２１１は、板状部材２１２の一主面（上面）から筐体部材２１０側（上側）に突出している。

　また、板状部材２１２には、回転軸部材２５３が取り付けられている。この回転軸部材２５３は、小歯車部材２１５の回転軸となる部材である。
　回転軸部材２５３は、図１９で示されるように、上下方向に延びる棒状の部材であり、太さ（径）の異なる２つの部分（円柱状部分）が連続して形成される。すなわち、上側部分（第一の部分）が下側部分（第二の部分）よりも径が大きく、上側部分の外周面と下側部分の外周面が段差を介して連続する。上側部分は、板状部材２１２の一主面（上面）よりも筐体部材２１０側（上側）に位置し、外部に露出する部分となる。下側部分は、板状部材２１２に形成された取付用孔に挿通される部分である。
　回転軸部材２５３は、板状部材２１２に一体に固定されており、互いに相対移動しない状態となっている。

　モータ２１３は、図１９で示されるように、ステータと、ロータと、ロータともに回転する軸部２６０を有する。この軸部２６０は、ロータの片側から外側に突出する第一軸部２６０ａ（出力軸）と、第一軸部２６０ａの逆側から外側に突出する第二軸部２６０ｂを有している。第一軸部２６０ａは、モータ２１３の出力軸となる部分である。
　軸部２６０は、略丸棒状であり、長手方向で離れた２つの部分、すなわち、第一軸部２６０ａの一部と、第二軸部２６０ｂの一部がそれぞれ軸受部材（第一軸受部材２２５、第二軸受部材２４１）の内孔に挿通された状態となっている。つまり、軸部２６０は、筐体部材２１０に対して回転可能な状態で軸支されている。また、軸部２６０は、上下方向に延びており、第一軸部２６０ａは、下方（板状部材２１２側）に向かって延びる部分であり、第二軸部２６０ｂは、上方（蓋板部２２０側）に向かって延びる部分である。

　第一軸部２６０ａは、突出方向における先端側の部分に、駆動ギヤ部２６１（駆動ギヤ）が形成されている。駆動ギヤ部２６１は、本実施形態では、第一軸部２６０ａの外周面に歯列を形成したものである。なお、この駆動ギヤ部２６１は、軸部２６０に対し、別途形成した歯車部材を一体に取り付けて形成してもよい。すなわち、第一軸部２６０ａが周方向に回転することで、駆動ギヤ部２６１もまた、同方向に回転する。

　出力部材２１４は、図２１で示されるように、外形が略円板状となるギヤ（歯車部材）である。すなわち、円環状に連続する外周部分に出力用歯列部２６８が形成されている。出力用歯列部２６８は、複数の歯が環状（円環状）に並んで形成されている。この出力部材２１４は、図２２で示されるように、ギヤ収容部２７０を有する。

　ギヤ収容部２７０は、出力部材２１４の厚さ方向の一端側に位置する主面（板状部材２１２側の面、図２１参照）から、他方側の主面（筐体部材２１０側の面、図２１参照）に向かって窪んだ凹部である。すなわち、ギヤ収容部２７０は、出力部材２１４の周方向に沿って円環状に延びる立壁状部分によって囲まれている。この立壁状部分の外周面には、上記した出力用歯列部２６８が形成されている。一方の立壁状部分の内周面（内壁部分）には、内側歯列部２７１（内歯列部）が形成されている。

　内側歯列部２７１は、複数の歯が環状（円環状）に並んで形成された部分である。なお、特に限定されるものではないが、本実施形態では、内側歯列部２７１に属する歯は、出力用歯列部２６８に属する歯よりも小さい。また、内側歯列部２７１の２つの歯の間に形成される溝の溝幅は、出力用歯列部２６８の２つの歯の間に形成される溝の溝幅より小さい。

　そして、このギヤ収容部２７０の底部分は、平板部２７５によって形成される。平板部２７５は、周縁部分よりも厚さが薄い平板状の部分である。そして、ギヤ収容部２７０の中心側（出力部材２１４の径方向の中心側）には、軸挿通孔２７６が形成されている（詳しくは後述する）。

　出力部材２１４は、図２１、図２２（ｂ）で示されるように、軸受取付部２７７を有している。具体的に説明すると、軸受取付部２７７は、厚さ方向の一主面（図２２（ｂ）の上側面）から外側（上方）に突出する短筒部分を有する。そして、短筒部分の突出端（上端）に形成される内孔の開口部分から、短筒部分の内側を経て、平板部２７５の厚さ方向の中途部分までの内側に、第三軸受部材２７８を略丁度嵌め込み可能な凹部が形成される。なお、第三軸受部材２７８は、ベアリングである。

　軸挿通孔２７６は、平板部２７５を厚さ方向に貫通する貫通孔と、第三軸受部材２７８の内孔が連続して形成される孔である。ギヤ収容部２７０と外部の空間を連通する孔である。

　小歯車部材２１５は、円盤状のギヤであり、図２１で示されるように、外周部分に歯列部分を有し、中心側に軸挿通孔２１５ａが形成されている。
　小歯車部材２１５は、回転軸部材２５３を介して板状部材２１２に取り付けられており、回転軸部材２５３を回転軸として回転軸部材２５３の周方向に回転可能な状態で取り付けられている。

　基板部材２１８は、本実施形態では蓋部２１０ａに取り付けられ、モータ２１３と共に収容空間２４５に収容されている。この基板部材２１８は、ホール素子を有し、ホールセンサとして機能する。すなわち、モータ２１３のロータ（回転子）が有する永久磁石の磁極を検知可能であり、ロータ（回転子）の回転数、回転方向、回転角度を取得することができる。そして、基板部材２１８が検知した情報に基づき、図示しない制御装置がモータ２１３を制御する（通電制御等する）ことで、モータ２１３の出力軸の回転速度、回転方向、回転角度が制御される。
　本実施形態の基板部材２１８は、ホール素子からの出力に基づいてパルス信号を生成して出力する。そして、図示しない制御装置によってモータ２１３の出力（回転速度、回転方向、回転角度）が制御されるとき、このパルス信号が目標値（所望の状態）となるように制御される。例えば、出力されるパルス信号のパルス数が所定の値となるようにモータ２１３の出力軸を回転させることで、モータ２１３の出力軸を所望の回転角度だけ回転させるといった具合である。

　取付金具２０２は、図１８で示されるように、平板状の取付板部２８３と、複数（本実施形態では４つ）の脚部２８４を有している。

　取付板部２８３には、筒挿通孔２８３ａと、ねじ等の締結要素を挿通可能な固定用孔部が形成されている。これらは、いずれも取付板部２８３を厚さ方向に貫通する孔である。
　筒挿通孔２８３ａは、上記した筒状部２３０を略丁度挿通可能な孔となっている。固定用孔部は、筒挿通孔２８３ａの外側（周囲）に形成されている。

　脚部２８４は、取付板部２８３の縁部分から延設された立板状部２８４ａと、立板状部２８４ａの延設端を折り曲げて形成された平板状部２８４ｂを有している。立板状部２８４ａは、取付板部２８３の厚さ方向の一方側（図１８では下側）に延びる部分である。平板状部２８４ｂは平板状の部分であり、ねじ等の締結要素を挿通可能な孔が形成されている。平板状部２８４ｂの厚さ方向は、上下方向と同方向となっており、平板状部２８４ｂの一方の主面（図１８では下面）は、取付時に他部材と接触する接触面部分（接触面部）となる。

　続いて、本実施形態のモータユニット２００の組み立て構造について説明する。
　図２０で示されるように、筐体部材２１０にモータ２１３（図１９参照）を収容した状態とする。このとき、駆動ギヤ部２６１（第一軸部２６０ａ）が筐体部材２１０から外部に突出した状態となる。
　そして、図２１で示されるように、板状部材２１２に複数の小歯車部材２１５を取り付けた状態とし、その上方に出力部材２１４を配した状態とする。そして、小歯車部材２１５の歯列部分と、出力部材２１４の内側歯列部２７１を噛合させる。

　続いて、筐体部材２１０のギヤ側板状部２３２と、板状部材２１２とを重ねた状態とし、ギヤ側板状部２３２の取付用孔２３２ａと、連結用柱状部材２１１の取付用孔２１１ａとを重ね、これらにねじ等の一時締結要素を挿通した状態とする。このことにより、ユニット本体部２０１が形成される。

　続いて、図１８で示されるように、ユニット本体部２０１に取付金具２０２を取り付ける。すなわち、取付金具２０２の筒挿通孔２８３ａに筒状部２３０を挿通し、取付板部２８３を取付台部２３１に筒状部２３０側から接触させた状態とする。このとき、取付板部２８３の固定用孔部と、取付台部２３１の取付用孔２３１ａとを重ね、ねじ等の締結要素を挿通することで、モータユニット２００が形成される（図１７参照）。

　モータユニット２００では、図１９で示されるように、収容空間２４５にモータ２１３の大部分を収容して形成されるモータ部２９０の下方に、出力部材２１４の内部に駆動ギヤ部２６１の少なくとも一部と、複数の小歯車部材２１５を収容して形成されるギヤ部２９１が位置する。
　すなわち、ギヤ部２９１の大部分（半分以上の部分）は、モータ部２９０と平面視で重なる位置（図１９の上下方向で重なる位置）にある。

　このとき、第一軸部２６０ａが、筐体本体部２１０ｂの出力軸挿通孔２４６と、出力部材２１４の軸挿通孔２７６に挿通された状態となっている。すなわち、第一軸部２６０ａは、収容空間２４５の内部から、筐体本体部２１０ｂと出力部材２１４の間の隙間部分を経て、ギヤ収容部２７０の内部まで延びている。そして、第一軸部２６０ａの一部が、第二軸受部材２４１の内孔に嵌入された状態となる。駆動ギヤ部２６１は、一部が第三軸受部材２７８の内側に位置し、他の一部がギヤ収容部２７０の内部に配される。

　ギヤ部２９１では、図１９、図２３（ｂ）で示されるように、駆動ギヤ部２６１の周囲に複数（３つ）の小歯車部材２１５が位置し、これらが互いに噛合している。また、複数（３つ）の小歯車部材２１５は、内側歯列部２７１とも噛合している。したがって、モータ２１３を稼働させて駆動ギヤ部２６１が回転すると、複数の小歯車部材２１５がそれぞれ回転し、それに伴って出力部材２１４が回転する。このとき、小歯車部材２１５は、回転軸部材２５３を中心に回転（自転）する。その一方で、小歯車部材２１５は、板状部材２１２（図２１参照）に対して相対移動しない構造となっている。つまり、小歯車部材２１５は、駆動ギヤ部２６１の回りを公転しない。

　なお、平面視における駆動ギヤ部２６１の回転方向と、出力部材２１４の回転方向とは同方向となる。すなわち、駆動ギヤ部２６１が図２３（ｂ）で時計回りに回転するのであれば、出力部材２１４もまた時計回りに回転し、駆動ギヤ部２６１が図２３（ｂ）で反時計回りに回転するのであれば、出力部材２１４もまた反時計回りに回転する。なお、平面視における複数の小歯車部材２１５の回転方向は、駆動ギヤ部２６１の回転方向とは逆方向となる。また、出力部材２１４の回転速度は、駆動ギヤ部２６１の回転速度よりも遅くなる。

　また、駆動ギヤ部２６１の回転中心と、出力部材２１４の回転中心は同一の位置となる。すなわち、これらは、鉛直軸線である軸芯Ａ４回りに回転する（図１９参照）。

　また、本実施形態のモータユニット２００では、図１８で示されるように、ギヤ側板状部２３２と板状部材２１２の間であり、２つの連結用柱状部材２１１の間となる位置に、隙間部２９５が形成される。すなわち、四方それぞれに４つの隙間部２９５（２つの隙間部２９５については図示しない）が形成される。言い換えると、モータ部２９０と隣接する位置（下側に隣接する位置）に、周縁の大部分が空隙となる部分が形成される。
　そして、それぞれの隙間部２９５から、出力部材２１４の一部が側方外側に突出している。言い換えると、モータユニット２００の高さ方向の両端（上端、下端）の間となる位置で、出力部材２１４の一部が側方外側に突出する。

　このことから、モータユニット２００では、図２３（ａ）で示されるように、四方それぞれにおいて、出力部材２１４の一部が側方外側に突出した状態となっている。

　ここで、本実施形態のモータユニット２００は、図１７、図２４（ｂ）で示されるように、第一の姿勢（図１７参照）での使用と、第二の姿勢（図２４（ｂ）参照）での使用が可能である。
　第二の姿勢は、図２４で示されるように、筒状部２３０が上を向く姿勢のユニット本体部２０１に対し、取付金具２０２を天地逆の姿勢で取り付け、モータユニット２００の全体を天地逆とした姿勢である。つまり、第二の姿勢は、ユニット本体部２０１が第一の姿勢と天地逆の姿勢となり、取付金具２０２が第一の姿勢と同じ姿勢となる。

　モータユニット２００を第一の姿勢と第二の姿勢の間で姿勢変更することで、出力部材２１４の配置高さを変更できる。このことにより、上記した第１動力伝達部４ａ（図１参照）に動力を伝達する状態と、第２動力伝達部３ａ（図１参照）に動力を伝達する状態とを切り替え可能であり、走行用モータ４１としての使用と、旋回用モータ４２としての使用が可能となる。

　すなわち、出力部材２１４は、ユニット本体部２０１の上下方向の一端よりの位置、（第一姿勢では下端よりの位置であり、第二姿勢では上端よりの位置）に配されている。

　なお、本実施形態では、図２５で示される様に、平板状部２８４ｂの一方の主面（下面、接触面部）は、第一姿勢、第二姿勢のいずれにおいても、ユニット本体部２０１の下端部分と同一平面状に位置する。
　なお、第一姿勢では、板状部材２１２の一方の主面（下面）がユニット本体部２０１の下端部分となり、第二姿勢では、蓋部２１０ａの下面がユニット本体部２０１の下端部分となる。このことから、いずれの姿勢としても、モータユニット２００の全高を低くすることができる。

　続いて、上記したモータユニット２００とは、別の実施形態に係るモータユニット４００について詳細に説明する。また、以下の説明において、特に断りのない限り、図２６の姿勢を基準として説明する。

　モータユニット４００は、図２６で示されるように、ユニット本体部４０１と、取付用板部材４０３を有している。

　ユニット本体部４０１は、図２６、図２７で示されるように、筐体部材４１０と、モータ４１３（駆動用モータ、図２７参照）と、出力部材４１４と、複数の小歯車部材４１５（小歯車部、図２７参照）を有している。また、基板部材４１８がモータ４１３と共に筐体部材４１０に内蔵されている。

　筐体部材４１０は、蓋部４１０ａと、筐体本体部４１０ｂと、出力側閉塞部４１０ｃから構成されている。

　蓋部４１０ａは、上記した蓋部２１０ａと略同様の部材であり、重複する詳細な説明を省略する。すなわち、蓋部４１０ａは、図２７で示されるように、蓋板部４２０と、差込片４２１と、軸受取付部４２２を有する。そして、軸受取付部４２２には、第一軸受部材２２５が略丁度嵌入されている。また、この蓋部４１０ａは、筐体本体部４１０ｂに対して着脱自在である。

　筐体本体部４１０ｂの外観形状に注目すると、図２６で示されるように、筐体本体部４１０ｂは、筒状部４３０とフランジ部４３４を有している
　筒状部４３０は、上下方向に延びる略円筒状の部分である。本実施形態では、フランジ部４３４側の一部が蓋部４１０ａ側の部分に比べて太く（径が大きく）なっている。すなわち、蓋部４１０ａ側の外周面と、フランジ部４３４側の外周面は段差を介して連続している。

　フランジ部４３４は、筒状部４３０の外周面よりも外側に張り出た平板状の部分であり、上下方向に厚さを有する。フランジ部４３４には、適宜の部分に、フランジ部４３４を貫通する取付用孔が形成されている。この取付用孔は、ねじ等の締結要素を挿通可能な孔である。

　筐体本体部４１０ｂは、中空の部材であり、図２７で示されるように、内部にモータ収容空間４４５と、ギヤ収容空間４４８（ギヤ収容部）と、取付片挿入空間４６２を有する。また、モータ収容空間４４５とギヤ収容空間４４８の間には、仕切壁部４４９が設けられている。
　モータ収容空間４４５、ギヤ収容空間４４８は、いずれも筒状部４３０の内側に形成される空間である。仕切壁部４４９には、仕切壁部４４９を厚さ方向に貫通する連通孔４４９ａが形成されており、その上方に軸受取付部４４０が形成されている。

　軸受取付部４４０は、仕切壁部４４９の上側（蓋部４１０ａ側）部分から、さらに上側に向かって突出するように設けられた有底円筒状の部分である。すなわち、軸受取付部４４０は、中心側に下側（出力部材４１４側）に向かって窪んだ凹部を有し、この凹部に軸受部材（本実施形態では第二軸受部材２４１）を嵌入可能となっている。なお、この凹部の底部分に、上記した連通孔４４９ａの開口が位置する。この軸受取付部４４０には、第二軸受部材２４１が略丁度嵌入され、一体に取り付けられている。
　そして、第二軸受部材２４１の内孔と連通孔４４９ａが連続して、モータ収容空間４４５とギヤ収容空間４４８を連通する軸挿通孔４４６が形成されている。

　本実施形態においても、蓋部４１０ａを筐体本体部４１０ｂに取り付けた状態において、蓋部４１０ａの軸受取付部４２２と、筐体本体部４１０ｂの軸受取付部４４０は、平面視で重なる位置に配される。そして、第一軸受部材２２５、第二軸受部材２４１は、平面視で重なる位置に配されることとなる。

　ギヤ収容空間４４８は、図２８で示されるように、内側歯列部４７１（内歯列部）によって囲まれている。内側歯列部４７１は、複数の歯が環状（円環状）に並んで形成された部分である。この内側歯列部４７１は、筐体本体部４１０ｂの内部で円環状に延びる内壁部分に形成されており、筐体本体部４１０ｂ（筐体部材４１０）と一体不可分となっている。詳細には、内側歯列部４７１に属するそれぞれの歯は、内壁部分の内周面から内側に突出している。

　なお、ギヤ収容空間４４８のさらに下側となる位置（図２８では上側となる位置であり、組み立て時に出力部材４１４側となる位置）には、取付片挿入空間４６２が位置する。取付片挿入空間４６２は、ギヤ収容空間４４８よりも径方向の長さが長い空間である。すなわち、取付片挿入空間４６２の内壁部分と、ギヤ収容空間４４８の内壁部分（内側歯列部４７１の外側に位置する部分）とは段差を介して連続している。

　出力側閉塞部４１０ｃは、図２９で示されるように、土台板部４８０と、挿入片部４８１を有する。
　土台板部４８０は、四隅が欠落した略四角形平板状の部分である。
　挿入片部４８１は、土台板部４８０の上側（組み立て時におけるモータ４１３側）の主面から上方に突出する立壁状部分であり、円環状に連続する立壁状部分である。挿入片部４８１の上側部分には、挿入片部４８１の周方向で間隔を開けたそれぞれの位置に欠落部が設けられている。この欠落部は、土台板部４８０側に窪んだ部分である。
　また、土台板部４８０のうち、挿入片部４８１よりも外側に位置する部分は、平面視形状が、上記したフランジ部４３４（図２８等参照）と略同形の部分となっている。この土台板部４８０の外側部分には、土台板部４８０を貫通する取付用孔が形成されている。この取付用孔は、ねじ等の締結要素を挿通可能な孔である。
　すなわち、土台板部４８０とフランジ部４３４を上下で重ねた状態とし、それぞれに形成された取付用孔を重ねて連通孔を形成し、これらに締結要素を挿通することで、筐体本体部４１０ｂに出力側閉塞部４１０ｃを取り付けることが可能となっている。
　なお、土台板部４８０の上面は、挿入片部４８１よりも外側部分が、挿入片部４８１よりも内側の部分よりも高位置に配される。

　ここで、出力側閉塞部４１０ｃは、図２７で示されるように、軸受取付部４７７を有している。詳細に説明すると、軸受取付部４７７は、土台板部４８０の一主面から下側に突出する略円筒状の短筒部分を有する（詳細な図示を省略する）。また、土台板部４８０の他方の主面から上方に突出する突起部を有する。そして、短筒部分の突出端（下端）から上方に窪んだ凹部が形成されており、この凹部が第三軸受部材２７８を略丁度嵌め込み可能な凹部となっている。
　なお、この凹部の底部分は、上記した突起部によって形成されている。そして、上記した突起部には、土台板部４８０の上側空間と凹部の内側部分を連通する貫通孔が設けられている。すなわち、この貫通孔と第三軸受部材２７８の内孔が連続することで、出力軸挿通孔４７６が形成されている。

　筐体本体部４１０ｂは、上下方向（高さ方向であり、長手方向）の両端それぞれが外部に開放され、内外を連通する開口部分が形成されている。そして、蓋部４１０ａを装着することで、一方の開口部分の大部分を閉塞可能であり、出力側閉塞部４１０ｃを取り付けることで、一方の開口部分の大部分を閉塞可能である。

　モータ４１３は、上記したモータ２１３と略同様であり、詳細な説明を省略する。すなわち、このモータ４１３もまた、軸部４６０を有する。そして、軸部４６０は、ロータの片側から外側に突出する第一軸部４６０ａ（出力軸）と、第一軸部４６０ａの逆側から外側に突出する第二軸部４６０ｂを有している。第一軸部４６０ａは、モータ４１３の出力軸となる部分である。この軸部４６０もまた、長手方向で離れた２つの部分が、それぞれ軸受部材に挿通されている。
　また、上記したモータ２１３と同様に、第一軸部４６０ａには、突出方向における先端側の部分に駆動ギヤ部４６１（駆動ギヤ）が形成されている。

　出力部材４１４は、図３０で示されるように、基板部４８７（板状部）と、出力軸部４８８を有している。
　基板部４８７は、平板状の部分であり、本実施形態では、円板状の部分となっている。基板部４８７の一方の主面側には、複数の小歯車部材４１５が配され、逆側となる他方の主面側には、出力軸部４８８が配される。

　図３０（ｂ）で示されるように、基板部４８７の他方の主面には、出力軸部４８８を囲む凹部が形成されている。この凹部は、円環状に連続している。

　出力軸部４８８は、一部が基板部４８７の内部に位置し（図２７参照）、一部が基板部４８７の外部に露出している。そして、外部に露出する部分は、基板部４８７の一主面から外側に向かって突出している。この出力軸部４８８は、突出端側の部分に出力ギヤ部４８８ａ（出力用の歯列部）が形成されている。なお、本実施形態の出力ギヤ部４８８ａは、出力軸部４８８の外周面に歯列を形成したものであるが、別途形成した歯車部材を一体に取り付けてもよい。出力軸部４８８が回転することで、出力ギヤ部４８８ａもまた回転する。

　出力部材４１４では、基板部４８７と出力軸部４８８が一体に形成されており、出力軸部４８８が基板部４８７に対して相対回転しない状態となっている。つまり、基板部４８７が径方向の中心に位置する縦軸周りに回転すると、出力軸部４８８もまた同縦軸の周方向に回転する（詳しくは後述する）。

　小歯車部材４１５は、円盤状のギヤであり、図３０で示されるように、外周部分に歯列部分を有し、中心側に軸挿通孔４１５ａが形成されている。

　取付用板部材４０３は、図２６で示されるように、平面視形状が略隅丸四角形状となる薄板状部材である。そして、四隅の近傍となる部分に、取付用板部材４０３を厚さ方向に貫通する取付用孔が形成されている。この取付用孔は、ねじ等の締結要素を挿通可能な孔である。また、この取付用板部材４０３は、図２７で示されるように、挿通孔部４０３ａを有する。この挿通孔部４０３ａは、取付用板部材４０３を厚さ方向に貫通する孔であり、軸受取付部４７７の下側部分（短筒部分）を挿通可能な孔である。

　基板部材４１８は、本実施形態では蓋部４１０ａに取り付けられ、モータ４１３と共にモータ収容空間４４５に収容されている。この基板部材４１８は、上記した基板部材２１８と略同様の部材であり、重複する詳細な説明を省略する。

　続いて、本実施形態のモータユニット４００の組み立て構造について説明する。
　図２８で示されるように、筐体本体部４１０ｂの内部にモータ４１３（図２７参照）を収容した状態とする。
　また、図３０で示されるように、出力部材４１４の基板部４８７に回転軸部材４５３（軸部材）を介して複数の小歯車部材４１５を取り付けた状態とする。回転軸部材４５３は、上下方向に延びる棒状の部材であり、太さ（径）の異なる２つの部分（円柱状部分）が連続して形成される。そして、図２７で示されるように、上側部分は、基板部４８７の一主面（上面）よりも上側に位置し、下側部分は、基板部４８７の内部に位置する。
　小歯車部材４１５は、回転軸部材４５３を回転軸として回転可能となっている。

　さらに、図２９で示されるように、小歯車部材４１５を取り付けた出力部材４１４を出力側閉塞部４１０ｃの上に載置する。このとき、出力軸挿通孔４７６に出力軸部４８８が挿通された状態とする（図２７参照）。また、基板部４８７は、出力軸部４８８と隣接する僅かな部分が第三軸受部材２７８（出力側閉塞部４１０ｃ）に上方から接触する一方で、他の部分が出力側閉塞部４１０ｃとは接触しない状態となっている。すなわち、基板部４８７は、下側の略全ての部分が出力側閉塞部４１０ｃから上方に離れた位置に配される。

　そして、上記したように、筐体本体部４１０ｂに出力側閉塞部４１０ｃを取りつける。すなわち、図２６で示されるように、土台板部４８０とフランジ部４３４を上下で重ねた状態とし、これらに締結要素を挿通して取り付ける。このとき、出力側閉塞部４１０ｃの挿入片部４８１（図２７、図２９参照）は、筐体本体部４１０ｂの取付片挿入空間４６２（図２７、図２８参照）に挿入された状態となる。図２７で示されるように、挿入片部４８１は、取付片挿入空間４６２の内壁部分に内側から当接し、内側歯列部４７１の外側に位置する部分に下方側から当接する。

　以上により、ユニット本体部４０１が形成される。そして、図２６、図２７で示されるように、ユニット本体部４０１の下側に位置する土台板部４８０に取付用板部材４０３を取り付けることで、モータユニット４００が形成される。

　本実施形態のモータユニット４００は、図２７で示されるように、モータ収容空間４４５にモータ４１３の大部分を収容してなるモータ部４９０の下方に、ギヤ収容空間４４８に駆動ギヤ部４６１の少なくとも一部と、複数の小歯車部材４１５を収容して形成されるギヤ部２９１が位置する。そして、ギヤ部４９１の大部分（半分以上の部分）が、モータ部４９０と平面視で重なる位置（図２７の上下方向で重なる位置）にある。

　このとき、第一軸部４６０ａが軸挿通孔４４６に挿通された状態となっている。すなわち、第一軸部４６０ａの一部が、第二軸受部材２４１の内孔に嵌入された状態となる。
　ギヤ部４９１では、図２７、図３１で示されるように、駆動ギヤ部４６１の周囲に複数（３つ）の小歯車部材４１５が位置し、これらが互いに噛合している。また、複数（３つ）の小歯車部材４１５は、内側歯列部４７１とも噛合している。
　本実施形態では、モータ４１３を稼働させて駆動ギヤ部４６１が回転すると、複数の小歯車部材４１５が駆動ギヤ部４６１の周りを自転しながら公転する。すなわち、小歯車部材４１５が回転軸部材４５３を回転軸とした回転をしながら（自転しながら）、駆動ギヤ部４６１の周りを回るように小歯車部材４１５の全体が移動していく（公転していく）。

　小歯車部材４１５の公転に伴って、基板部４８７に一体に固定された複数（３つ）の回転軸部材４５３もまた、駆動ギヤ部４６１の周りを回るように移動していく。複数の回転軸部材４５３が同時に駆動ギヤ部４６１の周りを回るように移動することで、基板部４８７が回転し、その結果、出力軸部４８８も回転する。

　このとき、駆動ギヤ部４６１の回転中心と、出力部材４１４（基板部４８７、出力軸部４８８）の回転中心は同一の位置となる。これらは、鉛直軸線である軸芯Ａ５回りに回転する（図２７参照）。
　なお、平面視における駆動ギヤ部４６１の回転方向と、出力部材４１４（出力軸部４８８）の回転方向とは同方向となる。すなわち、駆動ギヤ部４６１が図３１で時計回りに回転するのであれば、出力部材４１４もまた時計回りに回転し、駆動ギヤ部４６１が同平面視で反時計回りに回転するのであれば、出力部材４１４もまた反時計回りに回転する。なお、平面視における複数の小歯車部材４１５の自転における回転方向は、駆動ギヤ部４６１の回転方向とは逆方向となる。複数の小歯車部材４１５の公転における移動方向は、駆動ギヤ部４６１の回転方向と同方向となる。そして、出力部材４１４の回転速度は、駆動ギヤ部４６１の回転速度よりも遅くなる。

　本実施形態のモータユニット４００は、特に限定されるものではないが、図３２で示されるような搬送装置６００において、走行用モータ６４１、旋回用モータ６４２（姿勢変更用モータ）として使用可能となっている。

　搬送装置６００は、搬送方向の変更が可能な移載装置（搬送方向切替装置）であり、小型の小搬送装置６０１（搬送ユニット）を面状に多数配列したものである。なお、作図の都合上、一部の小搬送装置６０１にのみ符号を付し、他への符号を省略する。

　小搬送装置６０１は、図３３で示されるように、ローラ部６１０（回転体）と、ローラ受け部材６１１と、駆動力伝達部材６１２を有している。この小搬送装置６０１は、大部分が筐体部材６１５の内部に配され、上側の一部と下側の一部が筐体部材６１５の外部に位置している。
　ローラ部６１０（回転体）は、ローラ受け部材６１１に軸支されている。また、ローラ受け部材６１１は、外周面に歯車部６１１ａを有する。すなわち、複数の歯が環状（円環状）に並んで形成される歯列部を有する。そして、歯車部６１１ａに回転力が付与されることで（鉛直軸線となる軸芯周りに回転すると）、ローラ部６１０の全体が回転軸ごと回転する。すなわち、上記した搬送ユニット１と同様に、ローラ部６１０が旋回し、搬送方向の変更が可能となる。

　駆動力伝達部材６１２は、下側に歯車部６１２ａを有すると共に、上側の一部がローラ部６１０と接触している。そして、歯車部６１２ａが回転することで、ローラ部６１０に回転力が伝達され、ローラ部６１０が回転軸回りに回転駆動する。すなわち、ローラ部６１０に載置された搬送物を付勢することが可能となる。

　つまり、この搬送装置６００は、複数の小搬送装置６０１のローラ受け部材６１１が旋回することで、複数のローラ部６１０がローラ受け部材６１１ごと旋回して姿勢変更され、複数のローラ部６１０の向きが一斉に変更される。このことにより、搬送物の搬送方向が変更される。
　また、複数の小搬送装置６０１のローラ部６１０がそれぞれの回転軸を中心に同期的に回転することで、搬送装置６００上の搬送物を付勢して移動させることが可能となる。

　詳細には、ローラ受け部材６１１の歯車部６１１ａは、外部のギヤ部材６２０と噛合されており、ギヤ部材６２０から回転力を付与されて歯車部６１１ａが回転する。
　すなわち、旋回用モータ６４２の出力ギヤと歯車部６１１ａの間や、２つの異なる小搬送装置６０１の歯車部６１１ａ同士の間にギヤ部材６２０を配してもよい。そして、旋回用モータ６４２を稼働させることで、複数のローラ部６１０が回転軸ごと旋回する構造としてもよい。つまり、全ての小搬送装置６０１の歯車部６１１ａがギヤ部材６２０（アイドル歯車）介して係合し、全体として一つの歯車列を構成する構造としてもよい。そして、旋回用モータ６４２の駆動によっていずれかの歯車が回転することで、全ての小搬送装置６０１のローラ受け部材６１１が所定の角度だけ旋回（回転）し、一斉にその向きを変える構造してもよい。
　なお、旋回用モータ６４２の出力ギヤと歯車部６１２ａは、直接噛合させてもよい。
　上記したモータユニット４００を旋回用モータ６４２として採用する場合は、特に限定されるものではないが、出力ギヤ部４８８ａと歯車部６１１ａの間に、ギヤ部材６２０等の連動用の部材を設けることが好ましい。

　また、駆動力伝達部材６１２の歯車部６１２ａは、外部のギヤ部材６２１と噛合されており、ギヤ部材６２１から回転力を付与されて歯車部６１２ａが回転する。
　すなわち、走行用モータ６４１の出力ギヤと歯車部６１２ａの間や、２つの異なる小搬送装置６０１の歯車部６１２ａ同士の間にギヤ部材６２１を配してもよい。そして、走行用モータ６４１を稼働させることで、複数のローラ部６１０がそれぞれの回転軸を中心に回転する構造としてもよい。また、走行用モータ６４１の出力ギヤと歯車部６１２ａは、直接噛合させてもよい。
　上記したモータユニット４００を走行用モータ６４１として採用する場合は、特に限定されるものではないが、出力ギヤ部４８８ａと歯車部６１２ａの間に、ギヤ部材６２１等の連動用の部材を設けることが好ましい。

　１　搬送ユニット
　２　回転体
　２ａ　主回転部
　２ｂ　副回転部
　３　支持体
　３ａ　第２動力伝達部
　４　駆動体
　４ａ　第１動力伝達部
　５　回転力伝達部材
　５ａ　支持体側伝達部
　５ｂ　駆動体側伝達部
　１０　支持軸
　１１　筐体
　１４　回転体載置部材（動力付与部）
　３３　本体
　４１　走行用モータ
　４２　旋回用モータ
　５０　搬送装置
　２００，４００　モータユニット
　２０１　ユニット本体部（モータユニット本体部）
　２０２　取付金具（取付用部材）
　２１０，４１０　筐体部材
　２１３，４１３　モータ（駆動用モータ）
　２１４，４１４　出力部材
　２１５，４１５　小歯車部材（小歯車部）
　２６０ａ，４６０ａ　第一軸部（出力軸）
　２６１，４６１　駆動ギヤ部（駆動ギヤ）
　２６８　出力用歯列部
　２７０　ギヤ収容部
　２７１，４７１　内側歯列部（内歯列部）
　２８３　取付板部
　２８４　脚部
　２９０，４９０　モータ部
　２９１，４９１　ギヤ部
　４４８　ギヤ収容空間（ギヤ収容部）
　４５３　回転軸部材（軸部材）
　４８７　基板部（板状部）
　４８８　出力軸部
　４８８ａ　出力ギヤ部（出力用の歯列部）

Claims (10)

1. 　ブロック状の搬送ユニットを行列状に並べて形成される搬送装置で使用可能であり、一つの前記搬送ユニットと置き換えて使用可能なモータユニットであって、
   　駆動用モータと、駆動ギヤと、円環状に連続する内歯列部と、複数の小歯車部を有し、
   　前記駆動ギヤは、前記駆動用モータの出力軸に形成されたギヤであり、
   　モータ部とギヤ部を有し、
   　前記モータ部は、筐体部材に前記駆動用モータの大半の部分を収容して形成されており、
   　前記ギヤ部は、前記内歯列部によって囲まれた空間内に、前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部が配されて形成されており、且つ、前記空間内で前記駆動ギヤの周囲に複数の前記小歯車部が位置しており、
   　複数の前記小歯車部のそれぞれは、前記駆動ギヤ及び前記内歯列部のそれぞれと噛合しており、且つ、前記駆動ギヤが回転することで、複数の前記小歯車部のそれぞれが回転するものであり、
   　前記ギヤ部は、少なくとも一部が前記モータ部と平面視で重なる位置にあることを特徴とするモータユニット。
2. 　前記駆動用モータから伝達された回転力を外部に出力する出力部材を有し、
   　前記出力部材は、外周部分に出力用の歯列部が形成されたギヤであり、
   　さらに前記出力部材は、ギヤ収容部を有し、前記ギヤ収容部は、厚さ方向の一端側に開口を有し、同方向の他端側に窪んだ部分であり、
   　前記ギヤ収容部は、内周壁部分に前記内歯列部が形成されており、内部に前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部が配されており、
   　複数の前記小歯車部から回転力を付与されることで、出力用の歯列部が周方向に移動するように前記出力部材が回転することを特徴とする請求項１に記載のモータユニット。
3. 　前記モータ部と前記ギヤ部が上下で重なる姿勢としたとき、前記出力部材は一部が上下方向の中途部分から側方外側に突出していることを特徴とする請求項２に記載のモータユニット。
4. 　前記出力部材は、平面視において、四方それぞれに側方外側に突出している部分を有していることを特徴とする請求項３に記載のモータユニット。
5. 　モータユニット本体部と、前記モータユニット本体部に取り付ける取付用部材を有し、
   　前記モータユニット本体部は、前記モータ部及び前記ギヤ部を含んで形成される部分であり、
   　前記取付用部材は、取付板部と、前記取付板部から延びる脚部を有し、前記脚部は、延出端側に接触面部を有し、
   　所定姿勢の前記モータユニット本体部に前記取付用部材を取り付けた第一の姿勢と、前記所定姿勢とは天地逆となる姿勢の前記モータユニット本体部に前記取付用部材を取り付けた第二の姿勢での使用が可能であり、
   　前記第一の姿勢と、前記第二の姿勢のそれぞれにおいて、前記接触面部は、前記モータユニット本体部の高さ方向の一端部と略同一面状に位置することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載のモータユニット。
6. 　請求項１乃至５のいずれかに記載のモータユニットと、前記搬送ユニットを行列状に並べて形成されていることを特徴とする搬送装置。
7. 　前記搬送ユニットは、回転体と、支持体と、駆動体を有し、
   　前記回転体は、支持軸を介して前記支持体の本体に支持されており、前記支持体の本体が前記支持軸ごと回転することで、前記回転体の向きが変更されるものであり、
   　前記駆動体が回転することで前記回転体が前記支持軸回りに回転駆動するものであり、
   　少なくとも２つの前記モータユニットを有し、
   　一の前記モータユニットが前記支持体に伝達する回転力を出力する旋回用モータとして機能するものであり、他の前記モータユニットが前記駆動体に伝達する回転力を出力する走行用モータとして機能するものであって、
   　一の前記モータユニットと、他の前記モータユニットが天地逆となる姿勢で配されていることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
8. 　搬送装置で使用可能なモータユニットであって、
   　駆動用モータと、駆動ギヤと、円環状に連続する内歯列部と、複数の小歯車部を有し、
   　前記駆動ギヤは、前記駆動用モータの出力軸に形成されたギヤであり、
   　モータ部とギヤ部を有し、
   　前記モータ部は、筐体部材に前記駆動用モータの大半の部分を収容して形成されており、
   　前記ギヤ部は、前記内歯列部によって囲まれた空間内に、前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部が配されて形成されており、且つ、前記空間内で前記駆動ギヤの周囲に複数の前記小歯車部が位置しており、
   　複数の前記小歯車部のそれぞれは、前記駆動ギヤ及び前記内歯列部のそれぞれと噛合しており、且つ、前記駆動ギヤが回転することで、複数の前記小歯車部のそれぞれが回転するものであり、
   　前記ギヤ部は、少なくとも一部が前記モータ部と平面視で重なる位置にあることを特徴とするモータユニット。
9. 　前記筐体部材は、前記駆動ギヤの少なくとも一部と、複数の前記小歯車部を収容するギヤ収容部を有しており、前記ギヤ収容部の内周面に前記内歯列部が形成されていることを特徴とする請求項８に記載のモータユニット。
10. 　前記駆動用モータから伝達された回転力を外部に出力する出力部材を有し、
    　前記出力部材は、板状部と、板状部の厚さ方向の一端部から外側に突出する出力軸部を有し、前記出力軸部の突出端側に出力用の歯列部が形成され、
    　複数の前記小歯車部は、軸部材を介して前記板状部に取り付けられており、
    　前記駆動ギヤが回転することで、複数の前記小歯車部のそれぞれが前記駆動ギヤの周囲を公転しながら前記軸部材を中心に自転するものであり、複数の前記小歯車部が公転することで、前記軸部材が移動し、前記板状部及び前記出力軸部が回転することを特徴とする請求項９に記載のモータユニット。

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