CN117320981A - 马达单元及运送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够降低总高度的马达单元以及运送装置。在具有马达部和齿轮部的马达单元(200)中，马达部通过在壳体部件(210)收容驱动用马达(213)的大部分而形成。齿轮部通过在由内齿列部(271)包围的空间(270)内配置驱动齿轮(261)的至少一部分和多个小齿轮部(215)而形成，且在空间(270)内，多个小齿轮部(215)位于驱动齿轮(261)的周围。多个小齿轮部(215)的各个分别与驱动齿轮(261)和内齿列部(271)啮合，通过驱动齿轮(261)旋转，多个小齿轮部(215)分别旋转。并且，齿轮部的至少一部分位于在俯视时与马达部重叠的位置。

Description

马达单元及运送装置

技术领域

本发明涉及能够在输送运送物的运送装置中使用的马达单元。此外，本发明涉及具有这样的马达单元的运送装置。

背景技术

例如在专利文献1中公开了能够切换运送物的运送方向的运送装置(移载装置)。专利文献1中公开的现有运送装置设置在输送(conveyor)装置的输送线(conveyor line)的交叉的部位，能够切换运送物的运送方向。即，通过利用专利文献1公开的运送装置切换运送物的运送方向，能够将运送物运送到期望的运送目的地。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－163549号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，现有的运送装置是将导入的运送物沿特定的两个方向选择性搬出的装置。因此，为了用现有的输送装置将运送物分拣到每个运送目的地，需要复杂地分支的输送线。

就此，本发明人们考虑了提供不需要较大的设置场所，能够向任意方向运送运送物的运送单元以及运送装置。

这样的运送装置能够在各种各样的场所使用，因此，优选运送装置整体小型化。在如现有的运送装置那样在运送面的下侧配置大型的驱动用的马达时，装置整体的高度变高，根据具体情况，存在运送装置的设置场所的自由度变低的问题。

于是，本发明的课题在于提供能够降低总高度的马达单元以及运送装置。

用于解决课题的技术方案

用于解决上述课题的本发明的一个方案涉及一种马达单元，其能够在将块状的运送单元以矩阵状排列而形成的运送装置中使用，且能够与一个所述运送单元替换使用，该马达单元的特征在于，具有驱动用马达、驱动齿轮、圆环状连续的内齿列部和多个小齿轮部，所述驱动齿轮是形成于所述驱动用马达的输出轴的齿轮，具有马达部和齿轮部，所述马达部通过在壳体部件收容所述驱动用马达的大部分而形成，所述齿轮部通过在由所述内齿列部包围的空间内配置所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部而形成，且在所述空间内，多个所述小齿轮部位于所述驱动齿轮的周围，多个所述小齿轮部各自分别与所述驱动齿轮和所述内齿列部啮合，且通过所述驱动齿轮旋转，多个所述小齿轮部分别旋转，所述齿轮部的至少一部分位于在俯视时与所述马达部重叠的位置。

在本方案的马达单元中，齿轮部通过在由内齿列部包围的空间内配置驱动齿轮的至少一部分和多个小齿轮部而形成，能够使齿轮部扁平化。进一步，通过齿轮部的至少一部分配置在俯视时与马达部重叠的位置，能够降低马达单元的总高度。

进一步，通过与运送单元置换来使用，与在运送单元的下侧配置马达单元那样的结构相比，能够降低装置整体的高度。

上述方案优选具有将从所述驱动用马达传递来的旋转力输出到外部的输出部件，所述输出部件是在外周部分形成有输出用的齿列部的齿轮，进一步，所述输出部件具有齿轮收容部，所述齿轮收容部是在厚度方向的一端侧具有开口，在该方向的另一端侧凹陷的部分，所述齿轮收容部在内周壁部分形成有所述内齿列部，在内部配置有所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部，所述输出部件通过从多个所述小齿轮部被赋予旋转力而以输出用的齿列部沿周向移动的方式旋转。

在该方案中，与输出部件和多个小齿轮部上下排列这样的结构相比，能够使马达单元整体扁平化，能够进一步降低马达单元的总高度。

上述优选的方案优选在所述马达部和所述齿轮部成为上下重叠的姿势时，所述输出部件的一部分从上下方向的中途部分向侧方外侧突出。

根据该方案，能够进一步降低马达单元的总高度。

上述优选的方案优选所述输出部件在俯视时在四周分别具有向侧方外侧突出的部分。

根据该方案，能够与各种各样的场所的运送单元替换使用，能够向在各个方向上邻接的运送单元传递动力。

上述方案优选具有马达单元主体部和安装于所述马达单元主体部的安装用部件，所述马达单元主体部是包含所述马达部和所述齿轮部而形成的部分，所述安装用部件具有安装板部和从所述安装板部延伸的腿部，所述腿部在延出端侧具有接触面部，能够在所述安装用部件安装在规定姿势的所述马达单元主体部的第一姿势、和所述安装用部件安装在与所述规定姿势上下颠倒的姿势的所述马达单元主体部的第二姿势下使用，在所述第一姿势和所述第二姿势中，所述接触面部分别位于与所述马达单元主体部的高度方向的一端部呈大致同一面状的位置。

另外，此处所说的“大致同一面状”容许有数毫米的偏差。

根据该方案，在使马达单元成为马达部为上方的姿势和使其成为上下颠倒的姿势下，都能够降低整体高度。

本发明的其他方案涉及一种运送装置，其特征在于，通过将上述马达单元和所述运送单元以矩阵状排列而形成。

在本方案的运送装置中，也能够降低马达单元的总高度，此外，能够降低运送装置整体的高度。

上述方案优选所述运送单元具有旋转体、支承体和驱动体，所述旋转体经由支承轴支承于所述支承体的主体，通过所述支承体的主体绕着每个所述支承轴旋转，所述旋转体的朝向变更，通过所述驱动体旋转，所述旋转体绕所述支承轴旋转驱动，经由至少两个所述马达单元，一个所述马达单元作为输出向所述支承体传递的旋转力的旋回用马达而发挥作用，其他所述马达单元作为输出向所述驱动体传递的旋转力的行驶用马达而发挥作用，一个所述马达单元和其他所述马达单元以上下颠倒的姿势配置。

与旋回用马达和行驶用马达采用不同的马达的情况相比，能够实现部件的通用化，因此，能够实现制造成本的降低。

本发明的其他方案涉及一种马达单元，其特征在于，能够在运送装置中使用，且该马达单元具有驱动用马达、驱动齿轮、圆环状连续的内齿列部和多个小齿轮部，所述驱动齿轮是形成于所述驱动用马达的输出轴的齿轮，具有马达部和齿轮部，所述马达部通过在壳体部件收容所述驱动用马达的大部分而形成，所述齿轮部通过在由所述内齿列部包围的空间内配置所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部而形成，且在所述空间内，多个所述小齿轮部位于所述驱动齿轮的周围，多个所述小齿轮部各自分别与所述驱动齿轮和所述内齿列部啮合，且通过所述驱动齿轮旋转，多个所述小齿轮部分别旋转，所述齿轮部的至少一部分位于俯视时与所述马达部重叠的位置。

在本方案的马达单元中，齿轮部也通过在由内齿列部包围的空间内配置驱动齿轮的至少一部分和多个小齿轮部而形成，能够使齿轮部扁平化。进一步，通过采用齿轮部的至少一部分位于俯视时与马达部重叠的位置的结构，能够降低马达单元的总高度。

上述方案优选所述壳体部件具有收容所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部的齿轮收容部，在所述齿轮收容部的内周面形成有所述内齿列部。

上述优选的方案优选具有将从所述驱动用马达传递来的旋转力输出到外部的输出部件，所述输出部件具有板状部和从板状部的厚度方向的一端部向外侧突出的输出轴部，在所述输出轴部的突出端侧形成有输出用的齿列部，多个所述小齿轮部经由轴部件安装于所述板状部，通过所述驱动齿轮旋转，多个所述小齿轮部分别在所述驱动齿轮的周围公转并且以所述轴部件为中心自转，所述轴部件通过多个所述小齿轮部公转而移动，所述板状部和所述输出轴部旋转。

与本发明相关联的关联发明的第一方案涉及一种运送单元，其特征在于，具有旋转体、支承体、驱动体和旋转力传递部件，所述旋转力传递部件具有支承体侧传递部和驱动体侧传递部，所述驱动体具有第一动力传递部和动力赋予部，所述第一动力传递部与所述旋转力传递部件的驱动体侧传递部卡合，经由所述驱动体侧传递部与外部进行旋转力的传递，所述旋转体具有主旋转部和副旋转部，所述支承体具有支承轴和第二动力传递部，所述第二动力传递部与所述旋转力传递部件的支承体侧传递部卡合，经由该支承体侧传递部与外部进行旋转力的传递，所述旋转体的所述主旋转部和所述副旋转部沿着所述支承体的所述支承轴安装，能够以所述支承轴为中心相互独立地旋转，所述驱动体利用动力以相对于所述支承轴交叉的方向的第一轴芯为中心旋转，所述主旋转部和所述副旋转部与所述动力赋予部接触，至少对所述主旋转部赋予旋转力，能够所述副旋转部不与运送物接触而所述主旋转部与运送物接触地对该运送物施力，所述支承体、所述驱动体和所述旋转力传递部件被一体化，所述支承体和所述驱动体能够相互独立地绕所述第一轴芯旋转。

此处，“轴芯”的意思是成为旋转中心的轴线，是包含没有实体的虚拟的轴线的概念。与此相对，“支承轴”是具有实体的“物”。

根据本方案，运送单元具有旋转体、支承体、驱动体和旋转力传递部件，旋转力传递部件具有支承体侧传递部和驱动体侧传递部，驱动体具有第一动力传递部和动力赋予部，旋转体具有主旋转部和副旋转部，支承体具有支承轴和第二动力传递部。

第一动力传递部与旋转力传递部件的驱动体侧传递部卡合，经由驱动体侧传递部与外部进行旋转力(动力)的传递。即，驱动体经由旋转力传递部件的驱动体侧传递部被传递旋转力(动力)而旋转。

旋转体的主旋转部和副旋转部沿着支承体的支承轴安装，能够以支承轴为中心相互独立地旋转，驱动体利用动力而以相对于支承轴交叉的方向的第一轴芯为中心旋转，主旋转部和副旋转部与动力赋予部接触，至少对主旋转部赋予旋转力(动力)。即，当驱动体旋转时，旋转体的至少主旋转部旋转。

此处，“交叉的方向”除了正交的方向以外，也包含与倾斜的方向交叉的结构。此外，“交叉”除了轴彼此相交的情况之外，也包含立体地交叉的状态。即包含以交错状态交叉的情况。

主旋转部能够与运送物接触而对运送物施力，因此，通过主旋转部旋转，能够运送运送物

此处，支承轴从与沿着支承轴安装的主旋转部和副旋转部接触的驱动体受到外力(按压力)。因此，能够使从驱动体对支承轴作用的力均匀化。

换言之，支承轴从驱动体受到的外力(按压力)经由支承轴中安装有主旋转部的部位和安装有副旋转部的部位而作用于支承轴。此处，主旋转部和副旋转部沿着支承轴安装，该外力不作用于支承轴中特定的偏移的部位。

即，该外力(按压力)被分散到沿着支承轴远离的部位而作用，因此，支承轴不会倾斜，安装于支承轴的旋转体的姿势稳定。

驱动体与主旋转部和副旋转部两者接触而传递动力，因此，驱动体也姿势稳定。

此外，运送物不与副旋转部接触，不受副旋转部施力。换言之，运送物不会从副旋转部受到作用力，即使副旋转部向与主旋转部相反的方向旋转，运送物也仅被主旋转部施力而被运送。因此，运送物的运送稳定。

另一方面，第二动力传递部与旋转力传递部件的支承体侧传递部卡合，经由支承体侧传递部与外部进行旋转力(动力)的传递。即，支承体经由旋转力传递部件的支承体侧传递部被传递旋转力(动力)而旋转。通过支承体旋转，支承轴的朝向变更，主旋转部对运送物的施力方向变更。因此，能够变更运送物的施力方向(运送方向)。

此外，支承体、驱动体和旋转力传递部件被一体化而单元化。即运送单元利用支承体、驱动体和旋转力传递部件而完成构成。因此，运送单元的处理容易。

进一步，支承体和驱动体能够相互独立地绕相同的第一轴芯旋转，因此，支承体和驱动体所占的区域小。即，运送单元能够实现省空间化，能够配置在有限的区域。

优选所述旋转力传递部件的所述支承体侧传递部和所述驱动体侧传递部配置在相同的第二轴芯上。

根据该结构，旋转力传递部件的支承体侧传递部和驱动体侧传递部配置在相同的第二轴芯上，因此，旋转力传递部件所占的区域小。通过减小该旋转力传递部件所占的区域，能够使运送单元小型化。

优选所述驱动体呈具有环状结构的板形状，在环状结构的所述驱动体的内周部设置有所述动力赋予部，在所述驱动体的外周部设置有所述第一动力传递部。

根据该结构，驱动体呈具有环状结构的板形状，在环状结构的驱动体的内周部设置有动力赋予部，在驱动体的外周部设置有第一动力传递部，因此，能够减小驱动体的高度尺寸。因而能够减小运送单元的高度尺寸。

优选所述运送单元具有所述支承体、所述驱动体和保持所述旋转力传递部件的壳体，所述壳体具有凹凸嵌合部，经由所述凹凸嵌合部能够与其他的所述运送单元结合。

根据该结构，所述运送单元具有支承体、驱动体和保持旋转力传递部件的壳体，壳体具有凹凸嵌合部，经由凹凸嵌合部能够与其他运送单元，因此，运送单元彼此的对位容易，易于将运送单元相互组合。此外，不担心运送单元彼此的位置偏移。

优选所述主旋转部和所述副旋转部合起来的外观形状为球状或桶状或圆柱状，无论所述旋转体的朝向如何，所述主旋转部和所述副旋转部的所述支承轴向的一部的周围均与所述驱动体的所述动力赋予部接触，所述主旋转部和所述副旋转部的其他部位与所述动力赋予部实质上非接触。

此处，“实质上”不仅指主旋转部和副旋转部完全不接触的状态，也包含主旋转部和副旋转部彼此以不对对方侧产生力的程度接触的情况。

根据该结构，主旋转部和副旋转部合起来的外观形状为左右对称形，易于经由主旋转部和副旋转部从驱动体向支承轴均匀地赋予外力(按压力)。并且，无论支承轴的朝向如何，主旋转部和副旋转部的支承轴的方向的一部分的周围均与驱动体接触，主旋转部和副旋转部的其他部位与驱动体实质上非接触，因此，主旋转部和副旋转部的旋转稳定。其结果，无论在哪个方向上，旋转体(主旋转部)都能够对运送物同样地施力。

此处，“主旋转部和副旋转部合起来的外观形状”的意思是除了邻接的主旋转部和副旋转部的彼此相对的部位外的、包含主旋转部和副旋转部的整体的周围的形状(轮廓)。

优选由能够弹性变形的原材料形成所述主旋转部和所述副旋转部中与所述驱动体的所述动力赋予部接触的部位。

根据该结构，主旋转部和副旋转部中与驱动体接触的部位弹性变形，主旋转部和副旋转部对于驱动体接触的区域扩大。因此，易于从驱动体对主旋转部和副旋转部传递动力。

此处，弹性变形的意思不是主旋转部和副旋转部的外观形状变化的程度的较大的变形，而是驱动体接触的部位少许下凹的程度的局部的变形。

关联发明的第二方案涉及一种运送装置，其特征在于，多个上述运送单元配置为面状，在邻接的所述运送单元的所述第一动力传递部彼此之间传递动力，在邻接的所述运送单元的所述第二动力传递部彼此之间传递动力。

在本方案的运送装置中，能够实现运送单元省空间化，在将多个运送单元配置在面上时，与运送物接触的各运送单元的旋转体的主旋转部彼此的间隔狭窄。因此，运送物的支承稳定。此外，运送物的支承间隔狭窄，能够分散运送物的重量而支承，运送物的底破损的顾虑少。

第一动力传递部件彼此之间、第二动力传递部件彼此之间例如通过齿轮、链条、带等来传递动力。

发明效果

根据本发明，能够提供可降低总高度的马达单元及运送装置。

附图说明

图1是本实施方式涉及的运送单元的立体图，(a)、(b)是从不同的方向观察的立体图。

图2是表示将图1的运送单元的顶板取下的状态的立体图。

图3是将动力部和支承该部位的壳体分离而表示图1的运送单元的立体图。

图4是表示在图3中，将动力部按照每个主要结构分离的状态的立体图。

图5是图4的旋转体和支承体的分解立体图。

图6是表示在图5中，在旋转体上安装支承轴的状态的立体图。

图7是表示构成图4所示的底座的底板和驱动体的从上方观察的分解立体图。

图8是表示构成图4所示的底座的底板和驱动体的从下方观察的分解立体图。

图9是旋转体、驱动体、底板的分解立体图，(a)、(b)分别是从上方、下方观察的立体图。

图10是运送单元的主要部分的立体图。

图11是本实施方式涉及的运送单元的剖视图。

图12是表示在图1(a)的运送单元中，旋转体的方向变化了90度的状态的立体图。

图13是图1的运送单元配置在面上的运送装置的立体图。

图14是表示图13的运送装置的各运送单元的旋转体的朝向变更了90度的状态的立体图。

图15是表示从图13的运送装置拆下1个运送单元的状态的立体图。

图16是图13的运送装置的俯视图。

图17是表示本发明的实施方式涉及的马达单元的立体图。

图18是表示图17的马达单元的分解立体图。

图19是示意性表示图17的马达单元的剖视图。

图20是表示图18的单元主体部的上部的图，(a)是侧视图，(b)是从与图18不同的方向观察的立体图。

图21是表示图18的单元主体部的分解立体图。

图22(a)是表示从与图21不同的方向观察图21的输出部件的样子的立体图，(b)是图21的输出部件的剖视图。

图23(a)是表示图17的马达单元的俯视图，(b)是将图17的输出部件剖断并示意性地表示输出部件的内部的说明图。

图24(a)是表示使安装金属件成为与图18上下颠倒的姿势而安装于单元主体部的样子的说明图，(b)是表示使图18的马达单元成为第二姿势的样子的说明图。

图25(a)是表示成为图17的第一姿势的马达单元的侧视图，(b)是表示成为图24的第二姿势的马达单元的侧视图。

图26是表示图17之外的其他实施方式涉及的马达单元的图，(a)是立体图，(b)是侧视图。

图27是表示图26的马达单元的剖视图。

图28是表示从下方侧观察图26的马达单元中比壳体主体部靠上部的样子的立体图。

图29是表示图26的马达单元中的壳体部件的输出侧闭塞部及其周边部分的立体图。

图30(a)表示在输出部件安装多个小齿轮部件的样子的立体图，(b)是从与(a)不同的方向观察在输出部件上安装多个小齿轮部件而形成的部件的立体图。

图31是示意性地表示图27的齿轮收容空间的内部和输出部件的说明图。

图32是表示与图13的运送装置不同的实施方式涉及的运送装置的立体图。

图33是图32的运送装置的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图进行说明。

如图1所示，本实施方式涉及的运送单元1包括旋转体2、支承体3、驱动体4、旋转力传递部件5、55。此外，运送单元1具有固定驱动体4、旋转力传递部件5、55的壳体11。

壳体11包括顶板6、底板7和主体8。壳体11呈用顶板6和底板7夹着主体8的上下的结构。

如图3、图4所示，壳体11的主体8具有四边形的外形，在主体8的四角分别设置有柱部24。各柱部24上下延伸，在上端设置有固定顶板6的固定部24a，在下端设置有固定底板7的固定部24b。在柱部24附近设置有绕铅垂轴旋转的轴承25。轴承25以环状配置。

此外，在主体8的中央开设有孔8a。即，在主体8的内部形成有空间(孔8a)。各轴承25的外周的一部进入孔8a。

在主体8的外周设置有凹部26。凹部26呈四边形的四边的中央部分向内侧凹陷的形状，形成于邻接的柱部24之间。凹部26设置于主体8的上下方向的中央部分。

顶板6是四边形的板状的部件，在中央设置有孔6a。此外，在顶板6的四边中的两边设置有突出部27、127。在突出部27、127设置有支承孔27a、127a。此外，在顶板6的另外两边设置有凹部28、128。突出部27、127和凹部28、128与主体8的凹部26的位置对应。即，在突出部27、127和凹部28、128的正下方配置着主体8的凹部26。

如图7所示，底板7是与顶板6同样的四边形的板状的部件，在中央设置有孔7a。在孔7a的边缘以规定角度间隔设置有缺口部29。此外，在底板7设置有与顶板6同样的突出部30、130和凹部31、131。在突出部30、130设置有支承孔30a、130a。突出部30、130、凹部31、131配置在主体8的凹部26的正下方。

底板7和主体8在四边形的四角紧密接触，但在四边的中央部分分离，形成有开口40。壳体11内的支承体3的第二动力传递部3a从开口40向半径方向突出。

顶板6的突出部27、127的支承孔27a、127a和底板7的突出部30、130的支承孔30a、130a配置在图1(a)所示的沿铅垂方向延伸的第二轴芯A2、第三轴芯A3上，上下一致。

顶板6和主体8在四边形的四角紧密接触，但在四边的中央部分分离，形成有开口39。壳体11内的支承体3的第二动力传递部3a从开口39突出。

如图7所示，在底板7，经由环状的推力轴承17设置有驱动体4。

推力轴承17在下方的固定部件18a和上方的旋转部件18b之间具有保持多个转动体20(图11)的保持环19。在旋转部件18b，以规定角度间隔设置有向上突出的突出卡合部21。在固定部件18a，以规定角度间隔设置有向下突出的突出卡合部22。在突出卡合部22之间设置有向半径方向外侧伸出的向外凸缘部23。

固定部件18a的各突出卡合部22与底板7的缺口部29卡合。此外，固定部件18a的向外凸缘部23与底板7的孔7a的边缘抵接。即，固定部件18a被载置在底板7上，相对于底板7不能相对旋转。推力轴承17设置在底板7和驱动体4之间，能够使底板7和驱动体4顺畅地相对旋转移动。此外，通过使用推力轴承17，能够降低运送单元1的总高度。

接下来，对驱动体4进行说明。

如图4、图7、图8所示，驱动体4呈具有环状结构的板形状，在外周部分具有作为外齿轮的第一动力传递部4a，在上表面侧的内周部分形成有环状底座9。如图7、图8所示，在驱动体4的内周面设置有凹凸卡合部9a。在凹凸卡合部9a的下方设置有向内伸出的向内凸缘部13。即，环状底座9具有凹凸卡合部9a和向内凸缘部13。

如图4、图7、图8所示，在环状底座9安装有环状的旋转体载置部件14(动力赋予部)。旋转体载置部件14由具有耐磨损性的原材料构成。在旋转体载置部件14的上表面形成有环状的载置面14a。此外，在旋转体载置部件14的外周设置有凹凸部15。在旋转体载置部件14的内周形成有向下方垂下并延伸的筒状突出部14b。该筒状突出部14b与驱动体4的向内凸缘部13的内周部卡合。即，进入驱动体4的内部并卡合。此外，通过凹凸部15与环状底座9侧的凹凸卡合部9a卡合，旋转体载置部件14以无法相对旋转的方式与环状底座9(驱动体4)一体化。即，旋转体载置部件14与驱动体4一同旋转。旋转体载置部件14也可以与驱动体4一体构成。

如图8所示，在驱动体4的下表面侧隔开规定角度间隔设置有多个卡合孔16。各卡合孔16与推力轴承17的旋转部件18b的各突出卡合部21卡合。即，驱动体4载置在旋转部件18b上，并且旋转部件18b和驱动体4不能相对旋转。

驱动体4(第一动力传递部4a)和旋转体载置部件14以作为铅垂轴线的第一轴芯A1(图1(a)、图11)为中心而旋转。如图1(b)所示，驱动体4(第一动力传递部4a)从壳体11的凹部26和底板7的凹部31及凹部131之间向半径向外侧突出。

接下来，对旋转体2进行说明。

如图1(a)、图1(b)所示，旋转体2包括主旋转部2a和副旋转部2b。主旋转部2a是占旋转体2的过半部分的部位，如图11所示，是构成运送面S的部位。此处，运送面S是载置运送物并由对载置的运送物施力而使其移动的部位形成的面。另一方面，副旋转部2b是构成旋转体2的整个区域的一部分的部位。副旋转部2b位于比运送面S靠下方的位置，不会与运送物接触。

主旋转部2a和副旋转部2b设置有供后文所述的支承体3的支承轴10(图5、图11)贯通的贯通孔32a、32b。主旋转部2a和副旋转部2b沿着支承轴10安装。

具体而言，如图11所示，在主旋转部2a的内部设置有轴承37a、37b。主旋转部2a经由轴承37a、37b以能够顺畅地旋转的方式装配于支承轴10。同样地，在副旋转部2b的内部设置有轴承38a、38b。副旋转部2b经由轴承38a、38b以能够顺畅地旋转的方式装配于支承轴10。

主旋转部2a和副旋转部2b能够绕支承轴10相互独立地旋转。即，动力在主旋转部2a和副旋转部2b之间不传递。此外，主旋转部2a和副旋转部2b严格来讲不连续，但主旋转部2a和副旋转部2b合起来的外观形状为球状或桶状或圆柱状。

如图11所示，主旋转部2a和副旋转部2b载置在驱动体4侧的旋转体载置部件14的载置面14a上。主旋转部2a中支承轴10周围的特定的圆周部和副旋转部2b中支承轴10周围的特定的圆周部载置在载置面14a上，从载置面14a(驱动体4)传递动力。即，当驱动体4旋转时，主旋转部2a和副旋转部2b分别被向反转方向施力而旋转。

接下来，对支承体3进行说明。

如图5、图6所示，支承体3具有主体33和支承轴10。

主体33是圆筒状的部件，在上端的外周部分设置有作为外齿轮的第二动力传递部3a。在主体33的侧壁33a设置有从下端沿上下方向延伸的狭缝34。在狭缝34的上端设置有大径部34a。大径部34a的直径比狭缝34的宽度大。

支承轴10是具有能够贯通旋转体2(主旋转部2a、副旋转部2b)的贯通孔32a、32b的长度的轴部件。支承轴10沿着轴芯10a延伸，在支承轴10的两端分别安装有防脱部件35a、35b。支承轴10的端部与防脱部件35a、35b卡合，无法旋转地支承支承轴10。防脱部件35a、35b具有恰好嵌入主体33的狭缝34的大小。即，防脱部件35a、35b的上端部分为恰好嵌入大径部34a的大小。因此，当防脱部件35a、35b嵌入狭缝34时，如图4所示，旋转体2和支承体3一体化。

支承体3收容于壳体11的主体8的孔8a内。并且，在支承体3的侧壁33a的周围配置有设置于壳体11的主体8的轴承25(图4)。支承体3由轴承25可旋转地支承。另外，从制图角度，图11中省略了轴承25。

如图4所示，支承体3与旋转体2一体化，与旋转体2一同由驱动体4侧的旋转体载置部件14(载置面14a)支承，而成为图10所示的状态。因此，支承体3(旋转体2)以第一轴芯A1(图1(a)、图10、图11)为中心旋转。

接下来，对旋转力传递部件5、55进行说明。

如图1～图3所示，旋转力传递部件5、55配置在壳体11的四边的邻接的两面(两边)的位置。此外，旋转力传递部件5、55以进入壳体11的主体8的外侧的凹部26的方式配置。

旋转力传递部件5、55具有作为外齿轮的支承体侧传递部5a、55a及驱动体侧传递部5b、55b和支轴36、136。支轴36、136是朝向铅垂方向的轴。在支轴36、136的上端附近安装有支承体侧传递部5a、55a，在下端附近安装有驱动体侧传递部5b、55b。支承体侧传递部5a、55a和驱动体侧传递部5b、55b经轴承安装于支轴36、136，自由旋转。

支轴36、136的上端与顶板6的突出部27、127的支承孔27a、127a卡合。此外，支轴36、136的下端与底板7的突出部30、130的支承孔30a、130a卡合。即，支轴36、136的两端支承于壳体11。支轴36、136不能旋转地固定于壳体11。如图1(a)所示，支轴36、136与第二轴芯A2、第三轴芯A3一致。支承体侧传递部5a和驱动体侧传递部5b能够以支轴36(第二轴芯)为中心顺畅地旋转。此外，支承体侧传递部55a和驱动体侧传递部55b能够以支轴136为中心顺畅地旋转。

如图2、图3所示，支承体侧传递部5a、55a与从开口39(凹部26的上部)突出的支承体3的第二动力传递部3a卡合。此外，如图3所示，驱动体侧传递部5b、55b与从开口40(凹部26的下部)突出的驱动体4的第一动力传递部4a卡合。

以上说明的运送单元1的支承体3(旋转体2)、驱动体4、旋转力传递部件5、55均安装于壳体11。因此，运送单元1非常容易处理。

接下来，对运送单元1的动作进行说明。

当图1(a)所示的运送单元1从外部接受动力，旋转力传递部件5的驱动体侧传递部5b旋转时，旋转力(动力)被传递到与驱动体侧传递部5b卡合的驱动体4(第一动力传递部4a)，驱动体4(第一动力传递部4a)旋转。当驱动体4(第一动力传递部4a)旋转时，与驱动体4(第一动力传递部4a)卡合的旋转力传递部件55的驱动体侧传递部55b(图3)旋转。即，当运送单元1从一个旋转力传递部件5输入旋转力(动力)而旋转时，另一个旋转力传递部件55也同步旋转。由此，能够使旋转力经由旋转力传递部件55向外部传递。

在与驱动体4一体的旋转体载置部件14(动力赋予部)的载置面14a上载置有旋转体2的主旋转部2a和副旋转部2b。当驱动体4旋转时，旋转体载置部件14(载置面14a)也旋转，主旋转部2a和副旋转部2b从旋转体载置部件14被赋予旋转力(动力)而旋转。此时，主旋转部2a和副旋转部2b彼此向反方向旋转。

如图11所示，仅构成运送面S的主旋转部2a从顶板6的孔6a突出，仅主旋转部2a能够对运送物施加作用力。

另一方面，当旋转力传递部件5的支承体侧传递部5a旋转时，旋转力(动力)传递到与支承体侧传递部5a卡合的支承体3(第二动力传递部3a)，支承体3旋转。此时，支承体3的水平姿势的支承轴10(轴芯10a)的朝向变更，以支承轴10(轴芯10a)为旋转中心旋转的旋转体2的朝向也例如从图1(a)所示的状态变化为图12所示的状态。在图1(a)和图12中，轴芯10a的朝向相差90度。即，由旋转体2进行的运送物(未图示)的运送方向相差90度。

此外，当支承体3(第二动力传递部3a)旋转时，旋转力也传递至与支承体3(第二动力传递部3a)卡合的旋转力传递部件55的支承体侧传递部55a，支承体侧传递部55a也旋转。

此处，主旋转部2a和副旋转部2b合起来的外观形状为球状或桶状或圆柱状。因此，即使支承轴10的朝向(旋转体2的朝向)变化，主旋转部2a和副旋转部2b的支承轴10延伸方向的一部分的周围也总是与驱动体4侧的旋转体载置部件14(动力赋予部)的载置面14a接触。另一方面，主旋转部2a和副旋转部2b的其他部位与载置面14a(动力赋予部)实质上非接触。

此处，“实质上”不仅包含主旋转部2a和副旋转部2b完全不接触的状态，还包含主旋转部2a和副旋转部2b以彼此不向对方侧作用力的程度接触的情形。

因此，驱动体4侧的旋转力(动力)传递到旋转体2(主旋转部2a)的状态被维持。此外，旋转体2中，以支承轴10为中心旋转的主旋转部2a和副旋转部2b均载置在旋转体载置部件14(载置面14a)上，旋转体2的重量由旋转体载置部件14平衡地支承。因而，旋转体2(主旋转部2a)能够顺畅地旋转。

此处，旋转力传递部件5的驱动体侧传递部5b和支承体侧传递部5a能够相互独立地旋转。旋转力传递部件55的驱动体侧传递部55b和支承体侧传递部55a也同样能够相互独立地旋转。因此，支承体3和驱动体4能够相互独立地绕第一轴芯A1旋转，能够自如地切换运送物的运送速度、运送物的运送方向。

能够从外部的动力源对旋转力传递部件5、55的驱动体侧传递部5b、55b和支承体侧传递部5a、55a赋予动力。此外，能够使运送单元1与其他运送单元1连结。即，能够使另一个运送单元1的支承体3(第二动力传递部3a)和驱动体4(第一动力传递部4a)与一个运送单元1的旋转力传递部件5的支承体侧传递部5a和驱动体侧传递部5b卡合。

运送单元1不具备动力源(驱动马达)。于是，需要从外部对旋转力传递部件5(支承体侧传递部5a、驱动体侧传递部5b)、第一动力传递部4a、第二动力传递部3a赋予动力。此外，也能够使运送单元1彼此连结。即，也能够将运送单元1彼此连结，使一个运送单元1的旋转体2的动作和另一个运送单元1的旋转体2的动作联动。

具体而言，通过使一个运送单元1的第二动力传递部3a和第一动力传递部4a与另一个运送单元1的旋转力传递部件5的支承体侧传递部5a和驱动体侧传递部5b卡合，两运送单元1的旋转体2能够同步地绕支承轴10旋转或者旋转体2同步地绕第一轴芯A1旋回。还能经由另一个运送单元1的旋转力传递部件55(支承体侧传递部55a和驱动体侧传递部55b)与其他运送单元1进行动力传递。

接下来，对使许多运送单元1连结而构成运送装置50的情况进行说明。

图13是将图1(a)所示的多个运送单元1纵横配置为面状的运送装置50的立体图。此外，图16是运送装置50的俯视图。如图13、图16所示，在运送装置50中，如前文所述，各个邻接的运送单元1彼此以传递动力的方式连结。在运送装置50中，各运送单元1配置在未图示的设置台(平面台)上。

在本实施方式中，图1(a)所示的运送单元1的壳体11的突出部27、30和凹部28、31的形状不同，但突出部27、30收容于邻接的其他运送单元1的凹部28、31。此外，旋转力传递部件5收容于邻接的其他运送单元1的凹部26内。由此，能够使运送单元1彼此无间隙地邻接。此处，在使突出部27、30和凹部28、31的形状一致时，两者作为凹凸嵌合的凹凸嵌合部发挥作用，两运送单元1难以错位。

此外，运送装置50包括行驶用马达41和旋回用马达42。行驶用马达41和旋回用马达42以与纵横排列的运送单元1同样的方式配置。即，将纵横配置的运送单元1中的1个替换成行驶用马达41，将另外的运送单元1替换成旋回用马达42。也可以反过来，将行驶用马达41和/或旋回用马达42与运送单元1交换。此处，运送装置50中使用的行驶用马达41和旋回用马达42的高度比运送单元1的高度(运送面S)低。

行驶用马达41具有与邻接的运送单元1的驱动体4(第一动力传递部4a)或者旋转力传递部件5(驱动体侧传递部5b)卡合的输出齿轮(齿轮列)。此外，旋回用马达42具有与邻接的运送单元1的支承体3(第二动力传递部3a)或者旋转力传递部件5(支承体侧传递部5a)卡合的输出齿轮(齿轮列)。

当驱动行驶用马达41时，与行驶用马达41邻接的运送单元1的驱动体4(第一动力传递部4a)被旋转驱动。经由与和行驶用马达41邻接的运送单元1相邻的其他运送单元1的旋转力传递部件5的驱动体侧传递部5b，该其他运送单元1的驱动体4(第一动力传递部4a)也被驱动。

然后，旋转力被传递到运送装置50的所有的运送单元1的驱动体4，所有运送单元1的旋转体2(主旋转部2a)以相同的旋转速度旋转。此处，各运送单元1的驱动体4经由旋转力传递部件5(55)的驱动体侧传递部5b(55b)连结在一起，因此，各运送单元1的驱动体4(旋转体2)的旋转方向(对运送物施力的方向)一致。

此外，当驱动旋回用马达42时，与旋回用马达42邻接的运送单元1的支承体3(第二动力传递部3a)被驱动。经由与和旋回用马达42邻接的运送单元1相邻的其他运送单元1的旋转力传递部件5(55)的支承体侧传递部5a(55a)，该其他运送单元1的支承体3(第二动力传递部3a)也被驱动。

然后，旋转力被传递到运送装置50的所有运送单元1的支承体3，所有运送单元1的旋转体2(主旋转部2a)同时旋回，且朝向相同方向。此处，各运送单元1的支承体3经由旋转力传递部件5(55)的支承体侧传递部5a(55a)连结在一起，因此，各运送单元1的支承体3(旋转体2)的朝向一齐变更。

例如，各运送单元1的旋转体2(主旋转部2a)的朝向从图13所示的状态一齐变更为图14所示的状态。在图13所示的状态和图14所示的状态中，运送装置50的运送物的运送方向相差90度。

进一步，行驶用马达41和旋回用马达42优选采用同一形式的驱动马达。即，优选使用位于运送单元1的旋转力传递部件5的驱动体侧传递部5b、第一动力传递部4a的高度位置的驱动马达的输出齿轮在上下颠倒时会去往支承体侧传递部5a、第二动力传递部3a的高度位置的驱动马达。由此，能够使用通用规格的驱动马达作为行驶用马达41或者作为旋回用马达42。

运送装置50通过将各个运送单元1依次连结而构成。因此，在特定的运送单元1发生故障时，能够容易地仅将该运送单元1拆下。图15示出了从运送装置50拆下1个运送单元1的状态。运送装置50中，许多运送单元1纵横配置，能够从运送装置50仅拆下1个运送单元1。

在运送装置50中，邻接的运送单元1的支承体3(第二动力传递部3a)、驱动体4(第一动力传递部4a)、旋转力传递部件5(支承体侧传递部5a、驱动体侧传递部5b)、旋转力传递部件55(支承体侧传递部55a、驱动体侧传递部55b)卡合，因此，相互的旋转受到限制。即，各运送单元1的旋转体2不能各自无秩序地旋转或旋回，作为运送装置50整体，能够一齐切换运送物的运送速度和运送方向(施力方向)。

如图13～图16所示，能够在运送装置50中没有设置运送单元1的空缺部位配置行驶用马达41和旋回用马达42。即，在运送装置50中，运送单元1和行驶用马达41及旋回用马达42能够替换。该替换即使在运送装置50组装完成后也能够容易地实施。此外，使用的运送单元1的个数、各运送单元1的布局能够根据需要任意设定。

在图13～图16中，示出了分别设置一个行驶用马达41和旋回用马达42的例子，但它们也能够设置多个。例如，通过设置多个行驶用马达41，能够增大对运送物施加的力。旋回用马达42也同样。

接下来，参照附图，对能够作为上述行驶用马达41使用，且能够作为旋回用马达42使用的马达单元200进行详细的说明。该马达单元200能够作为上述行驶用马达41使用、作为旋回用马达42使用。

如图17、图18所示，马达单元200具有单元主体部201(马达单元主体部)和安装金属件202(安装用部件)，通过经由螺钉等暂时联接元件将安装金属件202安装于单元主体部201而形成。

另外，此处所说的暂时联接元件是螺钉、螺栓螺母的组合等的上位概念，是原则上不破坏即可进行联接及其解除的联接要素。

此外，在以下的说明中，在无特意说明的情况下，以图17所示的姿势为基准进行说明。

如图18、图19所示，单元主体部201具有壳体部件210、连结用柱状部件211(参照图18)、板状部件212、马达213(驱动用马达，参照图19)、输出部件214和小齿轮部件215(小齿轮部，参照图19)。此外，基板部件218与马达213一同内置于壳体部件210。

如图18、图19所示，壳体部件210由盖部210a和壳体主体部210b构成。本实施方式的壳体部件210中，盖部210a相对于壳体主体部210b装拆自如。

如图19所示，盖部210a具有圆板状的盖板部220。在该盖板部220的一主面侧(背面侧，在图19中为下侧)设置有插入片221和轴承安装部222。

插入片221是从盖板部220的一主面突出的立板状的部分。在将盖部210a装配于壳体主体部210b时，插入片221插入壳体主体部210b的收容空间245(详情将于后文叙述)，是从内侧与包围收容空间245的内壁部分抵接的部分。

轴承安装部222是以从盖板部220突出的方式设置的有底圆筒状的部分。即，轴承安装部222在中心侧具有朝向盖板部220侧凹陷的凹部，能够对该凹部嵌入轴承部件(在本实施方式中为第一轴承部件225)。

在本实施方式中，第一轴承部件225大致恰好嵌入轴承安装部222，从而一体地安装于盖部210a。另外，第一轴承部件225是轴承。此外，在轴承安装部222的凹部的底部分存在沿厚度方向贯通盖板部220的贯通孔的开口。换言之，在盖板部220形成有从一个主面贯通到另一个主面的贯通孔，一个开口位于一个主面，另一个开口位于凹部的底部分。因而，凹部的内侧空间和外部的空间经由该贯通孔连通。

在着眼于壳体主体部210b的外观形状时，如图18、图20所示，壳体主体部210b从上方依次具有筒状部230、安装台部231和齿轮侧板状部232。

筒状部230是沿上下方向延伸的大致圆筒状的部分。

安装台部231是外观形状为厚板状，成为大致四边形板状的部分。在本实施方式中，如图18所示，大部分位于俯视时与筒状部230重叠的位置(筒状部230)的下侧，四角及其周边的部分位于比筒状部230的外周面靠外侧的位置。也就是说，安装台部231的至少一部分在俯视时位于比筒状部230的外周(周缘)靠外侧的位置，在位于该外侧的部分形成有安装用孔231a。安装用孔231a是能够插通暂时联接元件的孔，在本实施方式中为螺纹孔。

齿轮侧板状部232是成为大致四边形板状的部分。齿轮侧板状部232的上表面(筒状部230侧的面)和安装台部231的上表面经台阶而连续。即，在俯视时，成为齿轮侧板状部232的周缘部分的各部分的四边位于比成为安装台部231的周缘部分的各部分的四边靠外侧的位置。换言之，在俯视时，安装台部231的整个区域位于与齿轮侧板状部232重叠的位置，成为齿轮侧板状部232的包含四角在内的周缘的周边部分包围安装台部231的状态。

在齿轮侧板状部232中成为四角附近的部分，即位于比安装台部231靠外侧的部分形成有安装用孔232a(参照图20、图21)。安装用孔232a是能够插通暂时联接元件的孔，在本实施方式中为螺纹孔。

此外，如图20所示，在齿轮侧板状部232的下表面(筒状部230侧的主面相反侧的主面)形成有凹陷部232b。

此处，如图19所示，在与凹陷部232b的底部分邻接的部分(在图19中，为与上侧邻接的部分)设置有轴承安装部240。

轴承安装部240是以从齿轮侧板状部232的内侧面(面朝收容空间245的面)朝向筒状部230侧突出的方式设置的有底圆筒状的部分。即，轴承安装部240在中心侧具有向下侧(输出部件214侧)凹陷的凹部，在该凹部能够嵌入轴承部件(在本实施方式中，为第二轴承部件241)。

在本实施方式中，第二轴承部件241大致恰好嵌入轴承安装部240，从而与壳体主体部210b一体地安装。另外，第二轴承部件241是轴承。

在盖部210a上安装了壳体主体部210b的状态下，上述盖部210a的轴承安装部222和壳体主体部210b的轴承安装部240配置在俯视时重叠的位置(上下隔开间隔的位置)。因而，第一轴承部件225、第二轴承部件241也配置在俯视时重叠的位置。

此处，壳体主体部210b是中空的部件，在内部具有收容空间245。收容空间245是在从筒状部230的一端(上端)经安装台部231(参照图18等)直至齿轮侧板状部232的厚度方向的中途部分之间的内侧形成的空间。

壳体主体部210b形成有上下方向(高度方向，长度方向)的一端侧向外部开放而连通内外(收容空间245和外部)的开口部分。并且，通过装配盖部210a，能够闭塞该开口部分的大部分。此外，通过成为将盖部210a取下的状态，能够从壳体主体部210b的开口(上部开口)进行马达213的更换(取出、放入)。

与此相对，在上下方向的另一端侧，大部分由齿轮侧板状部232闭塞。此处，壳体主体部210b具有连通收容空间245和外部的输出轴插通孔246。输出轴插通孔246形成在与齿轮侧板状部232的凹陷部232b相邻的位置。该输出轴插通孔246是贯通齿轮侧板状部232的贯通孔和第二轴承部件241的内孔连续而形成的孔。

如图21所示，连结用柱状部件211是外形沿上下方向延伸的大致圆柱状的部件。连结用柱状部件211形成有在上侧端部(壳体部件210侧的端部)具有开口的安装用孔211a。该安装用孔211a是朝向下侧(板状部件212侧)延伸的有底孔，在本实施方式中，为螺纹孔。

板状部件212是外形为四边形平板状的金属制的部件。该板状部件212是与上述齿轮侧板状部232的俯视形状和大小大致相同的部分，整个区域(或大致整个区域)配置在俯视时与齿轮侧板状部232重叠的位置(参照图18)。

在该板状部件212上一体地固定有上述连结用柱状部件211。即，连结用柱状部件211从板状部件212的一主面(上表面)向壳体部件210侧(上侧)突出。

此外，在板状部件212上安装有旋转轴部件253。该旋转轴部件253是成为小齿轮部件215的旋转轴的部件。

如图19所示，旋转轴部件253是沿上下方向延伸的棒状的部件，粗细(直径)不同的两个部分(圆柱状部分)连续而形成。即，上侧部分(第一部分)比下侧部分(第二部分)的直径大，上侧部分的外周面和下侧部分的外周面经台阶连续。上侧部分位于比板状部件212的一主面(上表面)靠壳体部件210侧(上侧)的位置，是向外部露出的部分。下侧部分是插通形成于板状部件212的安装用孔的部分。

旋转轴部件253一体地固定于板状部件212，成为彼此不相对移动的状态。

如图19所示，马达213具有定子、转子和与转子一起旋转的轴部260。该轴部260具有从转子的一侧向外侧突出的第一轴部260a(输出轴)和从第一轴部260a的相反侧向外侧突出的第二轴部260b。第一轴部260a是成为马达213的输出轴的部分。

轴部260为大致圆棒状，成为在长度方向上隔开间隔的两个部分，即第一轴部260a的一部分和第二轴部260b的一部分分别插入轴承部件(第一轴承部件225、第二轴承部件241)的内孔的状态。换句话说，轴部260以能够相对于壳体部件210旋转的状态被轴支。此外，轴部260沿上下方向延伸，第一轴部260a是朝向下方(板状部件212侧)延伸的部分，第二轴部260b是朝向上方(盖板部220侧)延伸的部分。

第一轴部260a在突出方向的前端侧的部分形成有驱动齿轮部261(驱动齿轮)。在本实施方式中，驱动齿轮部261通过在第一轴部260a的外周面形成齿列而形成。另外，该驱动齿轮部261也可以通过对轴部260一体地安装另行形成的齿轮部件而形成。即，通过第一轴部260a沿周向旋转，驱动齿轮部261也沿相同方向旋转。

如图21所示，输出部件214是外形为大致圆板状的齿轮(齿轮部件)。即，在圆环状连续的外周部分形成有输出用齿列部268。输出用齿列部268通过多个齿以环状(圆环状)排列而形成。如图22所示，该输出部件214具有齿轮收容部270。

齿轮收容部270是从位于输出部件214的厚度方向的一端侧的主面(板状部件212侧的面，参照图21)向另一侧的主面(壳体部件210侧的面，参照图21)凹陷的凹部。即，齿轮收容部270由沿着输出部件214的周向以圆环状延伸的立壁状部分包围。在该立壁状部分的外周面形成有上述输出用齿列部268。在一侧的立壁状部分的内周面(内壁部分)形成有内侧齿列部271(内齿列部)。

内侧齿列部271是多个齿以环状(圆环状)排列而形成的部分。另外，虽未特别限定，但在本实施方式中，属于内侧齿列部271的齿比属于输出用齿列部268的齿小。此外，在内侧齿列部271的两个齿之间形成的槽的槽宽度比在输出用齿列部268的两个齿之间形成的槽的槽宽度小。

并且，该齿轮收容部270的底部分由平板部275形成。平板部275是厚度比周缘部分薄的平板状的部分。而且，在齿轮收容部270的中心侧(输出部件214的径向的中心侧)形成有轴插通孔276(详情将于后文叙述)。

如图21、图22(b)所示，输出部件214具有轴承安装部277。若具体说明，轴承安装部277具有从厚度方向的一主面(图22(b)的上侧面)向外侧(上方)突出的短筒部分。并且，在从形成于短筒部分的突出端(上端)的内孔的开口部分经短筒部分的内侧直至平板部275的厚度方向的中途部分的内侧形成有能够大致恰好嵌入第三轴承部件278的凹部。另外，第三轴承部件278是轴承。

轴插通孔276是沿厚度方向贯通平板部275的贯通孔和第三轴承部件278的内孔连续而形成的孔。是连通齿轮收容部270和外部的空间的孔。

小齿轮部件215是圆盘状的齿轮，如图21所示，在外周部分具有齿列部分，在中心侧形成有轴插通孔215a。

小齿轮部件215经由旋转轴部件253安装于板状部件212，以能够以旋转轴部件253为旋转轴沿旋转轴部件253的周向旋转的状态安装。

在本实施方式中，基板部件218安装于盖部210a，与马达213一起收容于收容空间245。该基板部件218具有霍尔元件，作为霍尔传感器而发挥作用。即，能够检测马达213的转子(rotor)所具有的永磁铁的磁极，能够取得转子(rotor)的转数、旋转方向、旋转角度。而且，通过未图示的控制装置基于基板部件218检测到的信息而控制马达213(通电控制等)，能够控制马达213的输出轴的旋转速度、旋转方向、旋转角度。

本实施方式的基板部件218基于从霍尔元件的输出生成脉冲信号并输出。并且，在利用未图示的控制装置控制马达213的输出(旋转速度、旋转方向、旋转角度)时，以该脉冲信号成为目标值(所需的状态)的方式控制。例如为通过以输出的脉冲信号的脉冲数成为规定的值的方式，使马达213的输出轴旋转而使马达213的输出轴旋转所需的旋转角度的情形。

如图18所示，安装金属件202具有平板状的安装板部283和多个(在本实施方式中为4个)腿部284。

在安装板部283形成有筒插通孔283a和能够插通螺钉等联接要素的固定用孔部。它们均是沿厚度方向贯通安装板部283的孔。

筒插通孔283a是能够大致恰好插通上述筒状部230的孔。固定用孔部形成于筒插通孔283a的外侧(周围)。

腿部284具有从安装板部283的边缘部分延伸设置的立板状部284a和将立板状部284a的延伸设置端弯折而形成的平板状部284b。立板状部284a是向安装板部283的厚度方向的一侧(在图18中为下侧)延伸的部分。平板状部284b是平板状的部分，形成有能够插通螺钉等联接要素的孔。平板状部284b的厚度方向与上下方向为相同方向，平板状部284b的一个主面(在图18中为下表面)是在安装时与其他部件接触的接触面部分(接触面部)。

接下来，对本实施方式的马达单元200的组装结构进行说明。

如图20所示，设为在壳体部件210收容马达213(参照图19)的状态。此时，成为驱动齿轮部261(第一轴部260a)从壳体部件210向外部突出的状态。

然后，如图21所示，设为在板状部件212安装有多个小齿轮部件215的状态，并设为在其上方配置有输出部件214的状态。然后，使小齿轮部件215的齿列部分和输出部件214的内侧齿列部271啮合。

接下来，设为将壳体部件210的齿轮侧板状部232和板状部件212重叠的状态，并设为将齿轮侧板状部232的安装用孔232a和连结用柱状部件211的安装用孔211a重叠，将螺钉等暂时联接元件插通它们的状态。由此，形成单元主体部201。

接着，如图18所示，将安装金属件202安装于单元主体部201。即，将筒状部230插通安装金属件202的筒插通孔283a，设为使安装板部283从筒状部230侧与安装台部231接触的状态。此时，通过将安装板部283的固定用孔部和安装台部231的安装用孔231a重叠并插通螺钉等联接要素，而形成马达单元200(参照图17)。

在马达单元200中，如图19所示，在输出部件214的内部收容驱动齿轮部261的至少一部分和多个小齿轮部件215而形成的齿轮部291位于马达213的大部分收容于收容空间245而形成的马达部290的下方。

即，齿轮部291的大部分(一半以上的部分)位于俯视下与马达部290重叠的位置(在图19的上下方向上重叠的位置)。

此时，成为第一轴部260a插通壳体主体部210b的输出轴插通孔246和输出部件214的轴插通孔276的状态。即，第一轴部260a从收容空间245的内部经壳体主体部210b和输出部件214之间的间隙部分直至齿轮收容部270的内部延伸。然后，成为第一轴部260a的一部分嵌入第二轴承部件241的内孔的状态。驱动齿轮部261的一部分位于第三轴承部件278的内侧，另一部分配置在齿轮收容部270的内部。

齿轮部291中，如图19、图23(b)所示，多个(3个)小齿轮部件215位于驱动齿轮部261的周围，它们相互啮合。此外，多个(3个)小齿轮部件215也与内侧齿列部271啮合。因而，当使马达213工作而驱动齿轮部261旋转时，多个小齿轮部件215分别旋转，输出部件214伴随此而旋转。此时，小齿轮部件215以旋转轴部件253为中心旋转(自转)。而另一方面，小齿轮部件215成为相对于板状部件212(参照图21)不相对移动的结构。换句话说，小齿轮部件215在驱动齿轮部261的周围不公转。

另外，俯视时的驱动齿轮部261的旋转方向和输出部件214的旋转方向为相同方向。即，如果驱动齿轮部261在图23(b)中顺时针旋转，则输出部件214也顺时针旋转，如果驱动齿轮部261在图23(b)中逆时针旋转，则输出部件214也逆时针旋转。另外，俯视时多个小齿轮部件215的旋转方向与驱动齿轮部261的旋转方向为相反方向。此外，输出部件214的旋转速度比驱动齿轮部261的旋转速度慢。

此外，驱动齿轮部261的旋转中心和输出部件214的旋转中心为同一位置。即，它们围绕作为铅垂轴线的轴芯A4旋转(参照图19)。

此外，在本实施方式的马达单元200中，如图18所示，在齿轮侧板状部232和板状部件212之间且成为两个连结用柱状部件211之间的位置形成有间隙部295。即，在四周分别形成有4个间隙部295(有两个间隙部295未图示)。换句话说，在与马达部290邻接的位置(与下侧邻接的位置)形成有周缘的大部分成为空隙的部分。

并且，输出部件214的一部分从各个间隙部295向侧方外侧突出。换句话说，输出部件214的一部分在成为马达单元200的高度方向的两端(上端、下端)之间的位置向侧方外侧突出。

由此，在马达单元200中，如图23(a)所示，成为输出部件214的一部分在四周分别向侧方外侧突出的状态。

此处，如图17、图24(b)所示，本实施方式的马达单元200能够实现以第一姿势(参照图17)的使用和以第二姿势(参照图24(b))的使用。

如图24所示，第二姿势是将安装金属件202以上下颠倒的姿势对筒状部230朝上的姿势的单元主体部201安装，使马达单元200整体上下颠倒的姿势。换句话说，第二姿势中，单元主体部201成为与第一姿势上下颠倒的姿势，安装金属件202成为与第一姿势相同的姿势。

通过使马达单元200在第一姿势和第二姿势之间进行姿势变更，能够变更输出部件214的配置高度。由此，能够在向上述第一动力传递部4a(参照图1)传递动力的状态和向第二动力传递部3a(参照图1)传递动力的状态间切换，能够实现作为行驶用马达41的使用和作为旋回用马达42的使用。

即，输出部件214配置在靠近单元主体部201的上下方向的一端的位置(在第一姿势下为靠近下端的位置，在第二姿势下为靠近上端的位置)。

另外，在本实施方式中，如图25所示，平板状部284b的一个主面(下表面、接触面部)在第一姿势、第二姿势下都位于与单元主体部201的下端部分为同一平面状的位置。

另外，第一姿势中，板状部件212的一个主面(下表面)成为单元主体部201的下端部分，第二姿势中，盖部210a的下表面成为单元主体部201的下端部分。因此，无论成为哪种姿势，均能够降低马达单元200的总高度。

接下来，对上述马达单元200之外的其他实施方式涉及的马达单元400进行详细说明。此外，在以下的说明中，在无特意说明的情况下，以图26的姿势为基准进行说明。

如图26所示，马达单元400具有单元主体部401和安装用板部件403。

如图26、图27所示，单元主体部401具有壳体部件410、马达413(驱动用马达，参照图27)、输出部件414和多个小齿轮部件415(小齿轮部，参照图27)。此外，基板部件418和马达413一起内置于壳体部件410。

壳体部件410由盖部410a、壳体主体部410b和输出侧闭塞部410c构成。

盖部410a是与上述盖部210a大致相同的部件，省略重复的详细说明。即，如图27所示，盖部410a具有盖板部420、插入片421和轴承安装部422。并且，第一轴承部件225大致恰好嵌入轴承安装部422。此外，该盖部410a相对于壳体主体部410b装拆自如。

在着眼于壳体主体部410b的外观形状时，如图26所示，壳体主体部410b具有筒状部430和凸缘部434。

筒状部430是沿上下方向延伸的大致圆筒状的部分。在本实施方式中，凸缘部434侧的一部分比盖部410a侧的部分粗(直径大)。即，盖部410a侧的外周面和凸缘部434侧的外周面经台阶连续。

凸缘部434是与筒状部430的外周面相比向外侧伸出的平板状的部分，在上下方向上具有厚度。在凸缘部434的合适的部分形成有贯通凸缘部434的安装用孔。该安装用孔是螺钉等联接要素可插通的孔。

壳体主体部410b是中空的部件，如图27所示，在内部具有马达收容空间445、齿轮收容空间448(齿轮收容部)和安装片插入空间462。此外，在马达收容空间445和齿轮收容空间448之间设置有分隔壁部449。

马达收容空间445、齿轮收容空间448均是形成于筒状部430的内侧的空间。在分隔壁部449形成有沿厚度方向贯通分隔壁部449的连通孔449a，在其上方形成有轴承安装部440。

轴承安装部440是以从分隔壁部449的上侧(盖部410a侧)部分进一步向上侧突出的方式设置的有底圆筒状的部分。即，轴承安装部440在中心侧具有向下侧(输出部件414侧)凹陷的凹部，能够将轴承部件(在本实施方式中为第二轴承部件241)嵌入该凹部。另外，上述连通孔449a的开口位于该凹部的底部分。第二轴承部件241大致恰好嵌入该轴承安装部440，一体地安装。

并且，第二轴承部件241的内孔和连通孔449a连续，形成连通马达收容空间445和齿轮收容空间448的轴插通孔446。

在本实施方式中，在将盖部410a安装于壳体主体部410b的状态下，盖部410a的轴承安装部422和壳体主体部410b的轴承安装部440也配置在俯视时重叠的位置。并且，第一轴承部件225、第二轴承部件241配置在俯视时重叠的位置。

如图28所示，齿轮收容空间448由内侧齿列部471(内齿列部)包围。内侧齿列部471是多个齿以环状(圆环状)排列而形成的部分。该内侧齿列部471形成于在壳体主体部410b的内部以圆环状延伸的内壁部分，与壳体主体部410b(壳体部件410)一体不可分。详细而言，属于内侧齿列部471的各个齿从内壁部分的内周面向内侧突出。

另外，安装片插入空间462位于齿轮收容空间448的更下侧的位置(在图28中为成为上侧的位置，在组装时为成为输出部件414侧的位置)。安装片插入空间462是径向的长度比齿轮收容空间448长的空间。即，安装片插入空间462的内壁部分和齿轮收容空间448的内壁部分(位于内侧齿列部471的外侧的部分)经台阶连续。

如图29所示，输出侧闭塞部410c具有基座板部480和插入片部481。

基座板部480是四角缺失的大致四边形平板状的部分。

插入片部481是从基座板部480的上侧(组装时的马达413侧)的主面向上方突出的立壁状部分，是以圆环状连续的立壁状部分。在插入片部481的上侧部分，在插入片部481的周向上隔开间隔的各个位置设置有缺失部。该缺失部是向基座板部480侧凹陷的部分。

此外，基座板部480中位于比插入片部481靠外侧的位置的部分是俯视形状与上述凸缘部434(参照图28等)大致相同形状的部分。在该基座板部480的外侧部分形成有贯通基座板部480的安装用孔。该安装用孔是螺钉等联接要素能够插通的孔。

即，通过使基座板部480和凸缘部434成为上下重叠的状态，将在其各自形成的安装用孔重叠而形成连通孔并用联接要素插通它们，能够在壳体主体部410b安装输出侧闭塞部410c。

另外，基座板部480的上表面的比插入片部481靠外侧部分配置在比与插入片部481相比靠内侧的部分高的位置。

此处，如图27所示，输出侧闭塞部410c具有轴承安装部477。若详细说明，轴承安装部477具有从基座板部480的一主面向下侧突出的大致圆筒状的短筒部分(省略详细的图示)。此外，具有从基座板部480的另一个主面向上方突出的突起部。而且，形成有从短筒部分的突出端(下端)向上方凹陷的凹部，该凹部成为第三轴承部件278能够大致恰好嵌入的凹部。

另外，该凹部的底部分由上述突起部形成。并且，在上述突起部设置有连通基座板部480的上侧空间和凹部的内侧部分的贯通孔。即，通过该贯通孔和第三轴承部件278的内孔连续而形成输出轴插通孔476。

壳体主体部410b的上下方向(高度方向，长度方向)的两端分别向外部开放，形成连通内外的开口部分。而且，通过装配盖部410a，能够闭塞一个开口部分的大部分，通过安装输出侧闭塞部410c，能够闭塞一个开口部分的大部分。

马达413与上述马达213大致相同，省略详细的说明。即，该马达413也具有轴部460。而且，轴部460具有从转子的一侧向外侧突出的第一轴部460a(输出轴)和从第一轴部460a的相反侧向外侧突出的第二轴部460b。第一轴部460a是成为马达413的输出轴的部分。该轴部460的在长度方向上隔开间隔的两个部分也分别插通轴承部件。

此外，与上述马达213同样，在第一轴部460a，在突出方向的前端侧的部分形成有驱动齿轮部461(驱动齿轮)。

如图30所示，输出部件414具有基板部487(板状部)和输出轴部488。

基板部487是平板状的部分，在本实施方式中，成为圆板状的部分。在基板部487的一个主面侧配置有多个小齿轮部件415，在成为相反侧的另一个主面侧配置有输出轴部488。

如图30(b)所示，在基板部487的另一个主面形成有包围输出轴部488的凹部。该凹部以圆环状连续。

输出轴部488的一部分位于基板部487的内部(参照图27)，一部分向基板部487的外部露出。并且，向外部露出的部分从基板部487的一主面向外侧突出。该输出轴部488在突出端侧的部分形成有输出齿轮部488a(输出用的齿列部)。另外，本实施方式的输出齿轮部488a通过在输出轴部488的外周面形成齿列而形成，但也可以一体地安装另行形成的齿轮部件。通过输出轴部488旋转，输出齿轮部488a也旋转。

在输出部件414中，基板部487和输出轴部488一体地形成，成为输出轴部488相对于基板部487不相对旋转的状态。换句话说，当基板部487绕位于径向的中心的纵轴旋转时，输出轴部488也沿该纵轴的周向旋转(详情将于后文所述)。

小齿轮部件415为圆盘状的齿轮，如图30所示，在外周部分具有齿列部分，在中心侧形成有轴插通孔415a。

如图26所示，安装用板部件403是俯视形状为大致圆角四边形状的薄板状部件。并且，在成为四角的附近的部分形成有沿厚度方向贯通安装用板部件403的安装用孔。该安装用孔是螺钉等联接要素能够插通的孔。此外，如图27所示，该安装用板部件403具有插通孔部403a。该插通孔部403a是沿厚度方向贯通安装用板部件403的孔，是能够插通轴承安装部477的下侧部分(短筒部分)的孔。

基板部件418在本实施方式中安装于盖部410a，与马达413一同收容于马达收容空间445。该基板部件418是与上述基板部件218大致相同的部件，省略重复的详细的说明。

接下来，对本实施方式的马达单元400的组装结构进行说明。

如图28所示，设为在壳体主体部410b的内部收容马达413(参照图27)的状态。

然后，如图30所示，设为在输出部件414的基板部487经由旋转轴部件453(轴部件)安装有多个小齿轮部件415的状态。旋转轴部件453是沿上下方向延伸的棒状的部件，由粗细(直径)不同的两个部分(圆柱状部分)连续而形成。并且，如图27所示，上侧部分位于比基板部487的一主面(上表面)靠上侧的位置，下侧部分位于基板部487的内部。

小齿轮部件415能够以旋转轴部件453为旋转轴旋转。

接着，如图29所示，将安装了小齿轮部件415的输出部件414载置在输出侧闭塞部410c上。此时，设为输出轴部488插通输出轴插通孔476的状态(参照图27)。并且，基板部487成为与输出轴部488相邻的较小的部分从上方与第三轴承部件278(输出侧闭塞部410c)接触，另一方面，其他部分与输出侧闭塞部410c不接触的状态。即，基板部487的下侧的大致所有部分配置在从输出侧闭塞部410c向上方远离的位置。

然后，如上文所述，在壳体主体部410b上安装输出侧闭塞部410c。即，如图26所示，使基座板部480和凸缘部434成为上下重叠的状态，并将联接要素插通它们并安装。此时，输出侧闭塞部410c的插入片部481(参照图27、图29)成为插入壳体主体部410b的安装片插入空间462(参照图27、图28)的状态。如图27所示，插入片部481从内侧与安装片插入空间462的内壁部分抵接，从下方侧与位于内侧齿列部471的外侧的部分抵接。

通过上述方式形成单元主体部401。然后，如图26、图27所示，通过在位于单元主体部401的下侧的基座板部480上安装安装用板部件403，形成马达单元400。

如图27所示，本实施方式的马达单元400中，在齿轮收容空间448收容驱动齿轮部461的至少一部分和多个小齿轮部件415而形成的齿轮部291位于在马达收容空间445收容马达413的大部分而形成的马达部490的下方。并且，齿轮部491的大部分(一半以上的部分)位于俯视时与马达部490重叠的位置(图27的上下方向上重叠的位置)。

此时，成为第一轴部460a插通轴插通孔446的状态。即，成为第一轴部460a的一部分嵌入第二轴承部件241的内孔的状态。

在齿轮部491中，如图27、图31所示，多个(3个)小齿轮部件415位于驱动齿轮部461的周围，它们相互啮合。此外，多个(3个)小齿轮部件415也与内侧齿列部471啮合。

在本实施方式中，当使马达413工作而驱动齿轮部461旋转时，多个小齿轮部件415在驱动齿轮部461的周围自转并公转。即，以小齿轮部件415以旋转轴部件453为旋转轴旋转(自转)，并且小齿轮部件415整体以在驱动齿轮部461的周围绕行的方式移动(公转)。

伴随小齿轮部件415的公转，一体地固定于基板部487的多个(3个)旋转轴部件453也以在驱动齿轮部461的周围绕行的方式移动。通过多个旋转轴部件453同时以在驱动齿轮部461的周围绕行的方式移动，基板部487旋转，其结果，输出轴部488也旋转。

此时，驱动齿轮部461的旋转中心和输出部件414(基板部487，输出轴部488)的旋转中心成为相同的位置。它们绕着作为铅垂轴线的轴芯A5旋转(参照图27)。

另外，俯视时的驱动齿轮部461的旋转方向和输出部件414(输出轴部488)的旋转方向为相同方向。即，如果驱动齿轮部461在图31中顺时针旋转，则输出部件414也顺时针旋转，如果驱动齿轮部461在同样俯视时逆时针旋转，则输出部件414也逆时针旋转。另外，俯视时的多个小齿轮部件415的自转的旋转方向与驱动齿轮部461的旋转方向为反方向。多个小齿轮部件415的公转的移动方向与驱动齿轮部461的旋转方向为相同方向。并且，输出部件414的旋转速度比驱动齿轮部461的旋转速度慢。

本实施方式的马达单元400没有特别限制，但在图32所示的运送装置600中，能够作为行驶用马达641、旋回用马达642(姿势变更用马达)使用。

运送装置600是能够变更运送方向的移载装置(运送方向切换装置)，通过将许多小型的小运送装置601(运送单元)以面状排列而成。另外，为便于制图，仅对一部分的小运送装置601标注符号，省略对其他的符号。

如图33所示，小运送装置601具有辊部610(旋转体)、辊承受部件611和驱动力传递部件612。该小运送装置601的大部分配置在壳体部件615的内部，上侧的一部分和下侧的一部分位于壳体部件615的外部。

辊部610(旋转体)由辊承受部件611轴支承。此外，辊承受部件611在外周面具有齿轮部611a。即，具有多个齿以环状(圆环状)排列而形成的齿列部。并且，通过对齿轮部611a赋予旋转力(在绕着成为铅垂轴线的轴芯旋转时)，辊部610整体绕着每个旋转轴旋转。即，与上述运送单元1同样，辊部610旋回，能够进行运送方向的变更。

驱动力传递部件612在下侧具有齿轮部612a，并且上侧的一部分与辊部610接触。并且，通过齿轮部612a旋转，旋转力传递到辊部610，辊部610绕旋转轴旋转驱动。即，能够对载置于辊部610的运送物施力。

换句话说，在该运送装置600中，通过多个小运送装置601的辊承受部件611旋回，多个辊部610绕着每个辊承受部件611旋回而姿势发生变更，多个辊部610的朝向一齐变更。由此，运送物的运送方向变更。

此外，通过多个小运送装置601的辊部610以各自的旋转轴为中心而同步旋转，能够对运送装置600上的运送物施力而使其移动。

详细而言，辊承受部件611的齿轮部611a与外部的齿轮部件620啮合，齿轮部611a从齿轮部件620被赋予旋转力而旋转。

即，也可以在旋回用马达642的输出齿轮和齿轮部611a之间、两个不同的小运送装置601的齿轮部611a彼此之间配置齿轮部件620。并且，也可以采用通过使旋回用马达642工作，而多个辊部610绕着每个旋转轴旋回的结构。换句话说，也可以采用所有小运送装置601的齿轮部611a经由齿轮部件620(怠速齿轮)卡合，整体上构成一个齿轮列的结构。并且，也可以采用通过旋回用马达642的驱动，某个齿轮旋转，而所有小运送装置601的辊承受部件611旋回(旋转)规定的角度，将其朝向一齐改变的结构。

另外，也可以使旋回用马达642的输出齿轮和齿轮部612a直接啮合。

在采用上述马达单元400作为旋回用马达642时，虽未特别限制，但优选在输出齿轮部488a和齿轮部611a之间设置齿轮部件620等连动用的部件。

此外，驱动力传递部件612的齿轮部612a与外部的齿轮部件621啮合，齿轮部612a从齿轮部件621被赋予旋转力而旋转。

即，也可以在行驶用马达641的输出齿轮和齿轮部612a之间、两个不同的小运送装置601的齿轮部612a彼此之间配置齿轮部件621。并且，也可以采用通过使行驶用马达641工作，而多个辊部610以各自的旋转轴为中心旋转的结构。此外，也可以使行驶用马达641的输出齿轮和齿轮部612a直接啮合。

在采用上述马达单元400作为行驶用马达641时，虽无特别限制，但优选在输出齿轮部488a和齿轮部612a之间设置齿轮部件621等连动用的部件。

符号说明

1 运送单元

2 旋转体

2a 主旋转部

2b 副旋转部

3 支承体

3a 第二动力传递部

4 驱动体

4a 第一动力传递部

5 旋转力传递部件

5a 支承体侧传递部

5b 驱动体侧传递部

10 支承轴

11 壳体

14旋转体载置部件(动力赋予部)

33 主体

41 行驶用马达

42 旋回用马达

50 运送装置

200、400 马达单元

201单元主体部(马达单元主体部)

202安装金属件(安装夹具)(安装用部件)

210、410壳体部件

213、413马达(驱动用马达)

214、414输出部件

215、415小齿轮部件(小齿轮部)

260a、460a第一轴部(输出轴)

261、461驱动齿轮部(驱动齿轮)

268 输出用齿列部

270 齿轮收容部

271、471内侧齿列部(内齿列部)

283 安装板部

284 腿部

290、490 马达部

291、491 齿轮部

448齿轮收容空间(齿轮收容部)

453旋转轴部件(轴部件)

487基板部(板状部)

488输出轴部

488a输出齿轮部(输出用的齿列部)。

Claims (10)

1.一种马达单元，其特征在于，

其能够在将块状的运送单元以矩阵状排列而形成的运送装置中使用，且能够与一个所述运送单元替换使用，

所述马达单元具有驱动用马达、驱动齿轮、圆环状连续的内齿列部和多个小齿轮部，

所述驱动齿轮是形成于所述驱动用马达的输出轴的齿轮，

具有马达部和齿轮部，

所述马达部通过在壳体部件收容所述驱动用马达的大部分而形成，

所述齿轮部通过在由所述内齿列部包围的空间内配置所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部而形成，且在所述空间内，多个所述小齿轮部位于所述驱动齿轮的周围，

多个所述小齿轮部的各个分别与所述驱动齿轮和所述内齿列部啮合，且通过所述驱动齿轮旋转，多个所述小齿轮部分别旋转，

所述齿轮部的至少一部分位于俯视时与所述马达部重叠的位置。

2.如权利要求1所述的马达单元，其特征在于，

具有将从所述驱动用马达传递的旋转力向外部输出的输出部件，

所述输出部件是在外周部分形成有输出用的齿列部的齿轮，

所述输出部件具有齿轮收容部，所述齿轮收容部是在厚度方向的一端侧具有开口，在该方向的另一端侧凹陷的部分，

所述齿轮收容部在内周壁部分形成有所述内齿列部，在内部配置有所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部，

所述输出部件通过从多个所述小齿轮部被赋予旋转力而以输出用的齿列部沿周向移动的方式旋转。

3.如权利要求2所述的马达单元，其特征在于，

在所述马达部和所述齿轮部为上下重叠的姿势时，所述输出部件的一部分从上下方向的中途部分向侧方外侧突出。

4.如权利要求3所述的马达单元，其特征在于，

所述输出部件在俯视时在四周分别具有向侧方外侧突出的部分。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的马达单元，其特征在于，

具有马达单元主体部和安装于所述马达单元主体部的安装用部件，

所述马达单元主体部是含有所述马达部和所述齿轮部而形成的部分，

所述安装用部件具有安装板部和从所述安装板部延伸的腿部，所述腿部在延出端侧具有接触面部，

能够在所述安装用部件安装于规定姿势的所述马达单元主体部的第一姿势和所述安装用部件安装在与所述规定姿势上下颠倒的姿势的所述马达单元主体部的第二姿势下使用，

在所述第一姿势和所述第二姿势下，所述接触面部分别位于与所述马达单元主体部的高度方向的一端部成为大致同一面状的位置。

6.一种运送装置，其特征在于，

通过将权利要求1至5中的任一项所述的马达单元和所述运送单元以矩阵状排列而形成。

7.如权利要求6所述的运送装置，其特征在于，

所述运送单元具有旋转体、支承体和驱动体，

所述旋转体经由支承轴被支承于所述支承体的主体，通过所述支承体的主体绕着每个所述支承轴旋转，所述旋转体的朝向变更，

通过所述驱动体旋转，所述旋转体绕所述支承轴旋转驱动，

具有至少两个所述马达单元，

一个所述马达单元作为输出向所述支承体传递的旋转力的旋回用马达而发挥作用，其他所述马达单元作为输出向所述驱动体传递的旋转力的行驶用马达而发挥作用，

一个所述马达单元和其他所述马达单元以上下颠倒的姿势配置。

8.一种马达单元，其特征在于，

其能够在运送装置中使用，

该马达单元具有驱动用马达、驱动齿轮、圆环状连续的内齿列部和多个小齿轮部，

所述驱动齿轮是形成于所述驱动用马达的输出轴的齿轮，

具有马达部和齿轮部，

所述马达部通过在壳体部件收容所述驱动用马达的大部分而形成，

所述齿轮部通过在由所述内齿列部包围的空间内配置所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部而形成，且在所述空间内，多个所述小齿轮部位于所述驱动齿轮的周围，

多个所述小齿轮部的各个与所述驱动齿轮和所述内齿列部啮合，且通过所述驱动齿轮旋转，多个所述小齿轮部分别旋转，

所述齿轮部的至少一部分位于俯视时与所述马达部重叠的位置。

9.如权利要求8所述的马达单元，其特征在于，

所述壳体部件具有收容所述驱动齿轮的至少一部分和多个所述小齿轮部的齿轮收容部，在所述齿轮收容部的内周面形成有所述内齿列部。

10.如权利要求9所述的马达单元，其特征在于，

具有将从所述驱动用马达传递来的旋转力向外部输出的输出部件，

所述输出部件具有板状部和从板状部的厚度方向的一端部向外侧突出的输出轴部，在所述输出轴部的突出端侧形成有输出用的齿列部，

多个所述小齿轮部经由轴部件安装于所述板状部，

通过所述驱动齿轮旋转，多个所述小齿轮部分别在所述驱动齿轮的周围公转并以所述轴部件为中心自转，通过多个所述小齿轮部公转，所述轴部件移动，所述板状部和所述输出轴部旋转。