JPH03501233A - 伸縮自在な操作アーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 伸縮自在な操作アーム 本発明は操作を実施するかまたは制御するための伸縮自在な操作アームに関する 。このようなアームはマスタースレーブ伸縮自在な遠隔操作子のマスク側または スリット側に使用されることができる。それはまたロボットのアームを形勢する のに使用されることができる。

フランス特許出願第２．４９７．１３８号は共通軸線内に配置された少なくとも ２部分からなる伸縮自在な操作子アームを開示している。端部分はその端部にト グルまたはナックル継ぎ手を支持する管状体ならびに該管状体がその中で回転す ることができる中間部材からなる。前期端部分に隣接する部分はその中で中間部 材を摺動する大径の管状体からなる。

マスタアームかまたはスレーブアームであるかどうかの結果としてトグルまたは ナックル継ぎ手は制御ハンドルまたはグリッパのごとき工具を支持する。トグル 継ぎ手はハンドルまたは工具がそれぞれ方向付は運動（その固有の軸線のまわり のハンドルまたは工具の回転）および昇降運動（その固有の軸線およびアームの 軸線に対して直角の軸線のまわりのハンドルまたは工具の枢動）に対応する２つ の自由度をゆうすることを可能にする。工具作動運動（ギリッパ締め付け）はま たトグル継ぎ手を横切って伝達される。

フランス特許第２．４９７．１３８号において、これら３つの運動がアーム軸線 にしたがって同軸的に配置された３本の軸によってアームの端部分を横切って伝 達される。

端部分に隣接するふぶんにおいて、トグル継ぎ手の３つの運動の伝達は正方形断 面の軸によって保証され、その１つはアームの軸線に沿って配置される。他の２ 本の軸、ならびに端部分の管状体の回転（アジマス運動）を制御するのに使用さ れるだの正方形断面の軸はアームの軸線に対して平行にかつその等間隔に、２つ の部分からなる各状態間に画成された環状空間に配置される。

アームの軸線に沿って配置される正方形断面の軸は、アーム軸線に対して平行な 正方形断面の軸の面上で転動することができるように、中実軸の上方端に取り付 けられる４個のローラの結果として下方部分の中実軸部と回転において一体であ る。

他の各正方形断面の軸は中間部材によって回転方法において支持されたピニオン と回転において一体である。このために、ピニオンに接合される筒状スリーブは 該スリーブを横切る対応する軸の面上で転勤できるような４個のローラを支持す る。これらすべてのピニオンは同一でありかつ端部分の他の２つの同中心管の上 方端、ならびに前期同一部分の管状体の上方端に固定される同一の歯車に係合す る。最後に、端部分に隣接する部分における中間部材の軸方向移動はチェーンお よび歯車装置によって保証される。

フランス特許出願第２．４９７．１３８号に記載された伸縮自在な操作アームに おける運動伝達軸の配置は軸のどのようなねじれも生じることなしにアジマス運 動の実施を可能にする。

し、カルながら、内方管状体における幾つかの同中心呻の使用は個となる重量を ゆうする軸となり勝つことなる直径をゆうする軸受によって下方端に支持される ことになる。したがって、軸受の摩擦（駆動の）および慣性は異なり、それは伝 達されたトルクおよび力の分布における差となる。

実際に、これらの差は、運動が同中心軸の２つの結合された回転を必要とするた め、ハンドルおよび工具の方向付けおよび昇降運動の伝達において非対称となる 。それらはまた、アジマス運動が他の軸の回転を要求するため、アジマス運動を 実施すると思われる。

本発明は主としてフランス特許第２．４９７．１３８号に記載されたアームと同 一の利点を有する伸縮自在な操作アームに関するが、アームを横切る運動の伝達 を保証する異なる軸の配置は摩擦および慣性が各制御器に関して完全に同一であ るということである伸縮自在な操作アームに関する。

本発明によれば、この結果は、外方管状体および内方管状体、制御手段および駆 動手段を組み込んでおり、前記外方管状体および前記内方管状体が共通軸線に沿 って配置されかつそれらの間に前記軸線から平行にかつ等距離に前記外方管状体 によって回転方法で支持される第１回転軸が取り付けられる環状空間を画成しか つ第２回転軸が前記内方管状体内に回転方法において支持され、前記内方管状体 が前記共通軸線に沿って前記外方管状体内で摺動することができる中間部分によ って回転方法で支持され、前記制御手段は前記外方管状体内の前記中間部分の並 で配置される第１同一ビニオンを回転方法で支持し、客第１ピニオンが第１軸の １つによって横切られかつ運動伝送手段により前記第１軸と回転において一体に なされ、そして前記駆動手段はそれにより前記第１ピニオンの１つの内方管状体 が内方管状体の回転において一体でありかつ他のピニオンの各々が第２回転軸と 回転において一体である伸縮自在の操作アームにおいて、前記第２回転軸が前記 軸線からすべて平行にかつ等距離に取り付けられ、前記駆動手段が他の第１ピニ オンの各々において前記第２軸の各々に固定された第１同一ビニオンを組み込ん でおり、そして同一歯車が前記共通軸線に芯出しされかつ他の前記歯車の各々に おいて中間部材によって回転方法で支持され、各歯車の各々は前記性の第１ピニ オンの１つに係の１つに係合された外方歯装置および前記第２ピニオンの１つに 係合される内方歯装置を有することを特徴とする伸縮自在な操作アームによって 得られる。

好ましくは、中間部材の並進を制御するための手段は第１回転軸の１つ、軸線に 対して平行な外方管状体の内部に固定されたラック、該ラックに係合されかつそ のビンが前記中間部材によって支持される第３ピニオンおよびその１方が前記第 ３ピニオンの前記ビンと一体でありかつその他方が前記中間部材によつて回転方 法において支持されかつ他の運動伝達手段により前記第１回転軸と回転において 一体にされる２つのベベルギヤまたはピニオンを組み込んでいる。

本発明の好適な実施例において、第１軸は筒状であり、各運動伝達手段はそれに 第１ピニオンの１つが固定される案内ブツシュからなり、該ブツシュは中間部材 によって回転方法において支持され、その軸線が第１軸の１つと一致しかつ内部 に向かって半径方向に向けられかつ互いに９０１で前記ブツシュの４本の母線に したがって分布される４列の筒状スタッドを支持し、前記４列のスタンドは４つ の長手方向溝内に前記第１軸の周辺に互いに９０°で収容され、前記溝の幅は各 スタンドに軸受によって取り付けられた案内リングの直径に等しい。

外方管状体はとくにその各端部において板によって終端されることができ、各第 １軸は少なくとも１つの軸受によって前記板に回転方法において支持される２つ の端部を有する。前記第１軸のおのおのはその場合に好ましくは前記各板の近く に柔軟な部分を有する。

匹敵する方法において、内方管状体はその各端部において板によって終端され、 各第２軸は少な（とも１つの軸受によって前記板に回転方法において支持される ２つの端部を有しかつ前記外方管状体内に永続的に置かれる、前記板の一方を越 え第２ピニオンを支持する。

本発明の他の態様によれば、中間部材は内方管状体を取り囲みかつ各端部におい て軸受により前記内方管状体を支持する管状部分、および第１ピニオンを支持す る大径部分を有する。

以下に、本発明を非限定的な実施例および添付図面に関連してより詳細に説明す る。

第１図はマスタースレーブ遠隔操作子を略示し、その伸縮自在なアームは本発明 によって好都合に達成される。公知の方法において、前記蓮隔操作子は肩ピンと 呼ばれる平行ビンによってその軸線が肩ピンに対して垂直である通路または交差 ブロックＢに連接されるマスクアーム１０およびスリットアーム１０′からなる 。ブロックＢｆスリットアーム１０′が配置される閉じ込めセルの仕切り壁Ｃを 緊密に横断する。仕切り壁Ｃ内のブロックＢの嵌合はその固有の軸線のまわりの ブロックの回転を可能にする。

アーム１０および１０′は伸縮自在である。マスクアーム１０は、アーム軸線に 沿って互いに摺動することができる、それぞれ上方部分および下方部分と呼ばれ る２つの部分からなる。より詳細には、上方部分１２は一端で通路ブロックＢに 連接されかつ下方部分１４は上方部分内で摺動しそして反対端でナックルまたは トグル継ぎ手１５を支持する。部分１２および１４およびトグル継ぎ手１５によ って構成される構体はスリットアーム１０’において同一形状を再び生じるモジ ュールを構成する。

後でより詳細に示されるように、部分１２内の部分１４の摺動によって許容され る延長運動Ｚ＋ｅにトグル継ぎ手を支持する部分１４のその部分のアームのまわ りの回転運動が加えられる。アジマス運動と呼ばれるこの後者の運動は第Ｆ図に Ａｚで示される。

制御ハンドルＰはマスタアーム１０のトグル継ぎ手１５に連接される。この連接 はハンドルがその固有の軸線（方向付は運動０）のまわりにかつこの軸線ならび にアームの軸線に対して垂直の軸線（昇降運動Ｅ）のまわりに回転することがで きるようになっている。ハンドルＰはまたスレーブアーム１０′によって支持さ れるグリッパの締め付けを制御するためのトリガを支持する。

前述のごとく、スレーブアームは上方部分１２、下方部分１４およびトグル継ぎ 手１５によって形成されたモジュールからなり、該モジュールはマスクアームの モジュールと同一である。マスタアームに関する限りでは、上方部分１２の一端 は通路ブロックＢに直接連接されることができる。

しかしながら、第１図に示した実施例において、スレーブアーム１０′は部分１ ２と通路ブロックとの間に挿入された第３の部分１３からなる。より詳細には、 上方部分１２は第３の部分１３内でアームの軸線に沿って摺動し、その反対端は 通路ブロックＢに連接される。この配置はマスクアームによって制御されるスレ ーブアームの延長可能性Ｚｍに補完のかつ電気的に制御される延長可能性Ｚｅの 付加を可能にする。この公知の特性はオペレータの位置を変えることなしにセル の一定の区域への接近を可能にする。

ここではグリッパＰ′によって構成される工具はスレーブアーム１０′のトグル 継ぎ手１５に連接される。トグル継ぎ手１５は再び延長運動Ｚｍおよびアジマス 運動ＡｚおよびグリッパＰ′方向付は運動０および昇降運動Ｅ、ならびに締め付 は運動を有する。

加えて、遠隔操作子はスレーブアーム１０′およびグリッパＰ′へのマスクアー ム１０および制御ハンドルＰにオペレータによって付与されるすべての運動の伝 達を可能にするアームおよび通路ブロック内の手段を備えている。

通路ブロックを通る運動の伝達は通常の方法、例えば、ベベルギヤをそれらの端 部に備えた回転軸を使用して行なわれる。

上方および下方部分１２および１４によって形成される構体の構造はスレーブア ーム１０′の場合において第２図ないし第６図に関連して以下に詳細に説明され る。記載したように、了スタアームを構成する部分の構造は同一である。

第２図はスレーブアームの第３部分、上方部分１２、下方部分１４およびトグル 継ぎ手１５を示す、３つの部分はアームの軸線を構成する共通軸線ＸＸ’に沿っ て配置される。部分１３は主として軸ＭＸＸ　’上に心出しされた管１６によっ て形成される。

上方部分１２は外方管状体と呼ばれかつまた軸線ＸＸ’上に心出しされる管状体 １８からなる。該管状体１８はその上方および下方端で半径方向板２０．２２に よって密封される。管状体１８は部分１３の管１６内に摺動方法において取り付 けられる。

下方部分１４は管状体１８の内部に同軸的に位置決めされかつ板２２に形成され た円形開口２５を横切る管状部分２４を組み込んでいる中間部材２３を有する。

該中間部材２３はまたその輪郭が第２図に混合線で略示される大径部分２６を有 している。該部分２６は管状部分２４の上方端に固定されかつ管状体１８に摺動 方法において取り付けられる。

スレーブおよびマスクアームの下方部分１４は軸線ＸＸ’に沿ってかつ管状部分 ２４内に配置される内方管状体２８からなる。該内方管状体２８は軸受３０によ って各端部に回転方法において支持される。内方管状体２８の端部はそれぞれ上 方半径方向板３２（第４図）および下方半径方向板３４（第２図）によって密封 される。

３本の軸３６ａ、３６ｂおよび３６ｃは内方管状体２８内に回転方法において支 持される。このために、それらの端部は半径方向板３２および３４に取り付けら れた軸受３８ａ、３８ｂ、３８ｃに受容される。第２および４図において、軸３ ６ａおよび３６ｃ、ならびにそれらを支持する軸受のみを見ることができる。軸 ３６ａ、３６ｂおよび３６ｃは、その軸線が軸線ＸＸ’に対して平行にかつ等間 隔に置かれる同一直径を有する筒状軸である。

第４図に示されるように、板２２の上方に配置されたそれらの端部において軸３ ６ａ、３６ｂおよび３６ｃの各々はピニオン４０ａ、４０ｂおよび４０ｃを支持 する。３つのピニオン４０ａ、　４０ｂおよび４０ｃは同一であり、すなわち、 それら同一直径および同一歯数を有する。しかしながら、軸３６ａ、３６ｂおよ び３６ｃの長さは異なり、その結果３つのピニオン４０ａ、４０ｂおよび４０ｃ は軸線ＸＸ’に対して垂直の３つの異なる平面内に置かれ、２つの隣接する平面 を分離する距離は同一である。

各ピニオン４０ａ、４０ｂおよび４０ｃは中間部材２３によって回転方法におい て支持される歯車４２ａ、４２ｂおよび４２ｃからなる内歯装置に係合される。

かく歯車は２つの軸受４４ａ、　４４ｂ＋　４４ｃによって中間部材２３に取り 付けられる。３つの歯車４２ａ＋　４２ｂ＋　４２ｃは同軸的にかつ軸線Ｘχ′ に沿って重ねられた方法において配置されかつすべて同一であり、すなわち内お よび外歯装置の寸法および歯数は同一である。

歯車４２ａ、　４２ｂ＋　４２ｃの各々の外歯装置は中間部材２３によって回転 方法において支持されるピニオン４６ａ、４６ｂ、４６ｃ（第３　図）　ニ係合 される。ピニオン４６ａ、　４６ｂ、　４６ｃの軸線は、これらのピニオンが管 状体１８と管状部分２４との間に形成される環状空間にリング形状方法に分布さ れるような方法において、平行でかつＸχ′についてとう距離である。ピニオン ４６ａ、　４６ｂ、　４６ｃすべて同一テアリ、すなわちそれらの歯装置の直径 および歯数は同一である。

第５図は中間部材２３の部分２６へのピニオン４６ｃの嵌合を詳細に示す、以下 の説明はまた部分２６へのピニオン４６ａ、４６ｂの嵌合に通用される。ピニオ ン４６ｃはその端部が２つの軸受５０ｃによって部分２６に回転方法において取 り付けられる案内ブツシュ４８ｃにキーによって固定される。このブツシュ４８ ｃはその内面上に内側に向かって半径方向に方向づけられかつ互いに９０°に配 置されたブツシュの４本の母線にしたがって分布される４列の同一筒状スタンド ５２ｃ（第６図）を支持する。これら４列のスタンド５２ｃは、軸受け５３ｃを 介して、案内リング５５ｃを支持し、咳藁内リングはアームの上方部分１２によ って回転方法において支持される筒形状軸５６ｃの周面に互いに９０°で４つの 長手方向溝５４ｃに受容される。溝５４ｃの幅はリング５５ｃの各々の直径にほ ぼ等しい。

より詳細には（第２図）、軸５６ｃの端部は軸受５８ｃによって部分１２の板２ ０および２２に取り付けられる。好ましくは、軸５６ｃは、構体にアイソスタチ ック特性を付与するために、軸受５８ｃに受容された端部分のすぐ近くに２つの 柔軟な部分６０ｃを有する。

前述された配置の結果として、その軸線のまわりの軸５６ｃの回転運動がピニオ ン４６ｃに最小の摩擦により伝達されることが明らかである。第５および６図に 関連して前述された装置と同一の装置は板２０．２２に受容された軸受５８ａ　 、　５８ｂによって中間部分１２に回転方法において取り付けられる２本の他の 軸５６ａおよび５６ｂによってピニオン４６ａ、４６ｂの各々の回転を可能にす る。

軸５６．ａ、　５６ｂ、　５６ｃは互いに平行にかつ軸線ＸＸ’に等かんかくに かつ管状体１８と管状部分２４との間に形成された環状空間ρはぼ中心に配置さ れる。軸５６ｃと同様に、軸５６ａおよび５６ｂは軸受５８ａ　、　５８ｂに受 容される端部の近くに２つのじゅなんな部分６０ａ　。

６０ｂを有する。加えて、３本の軸は同一である。すなわち、それらは同一外径 を有する。

板２０の上方に置かれたそれらの端部において、各軸５６ａ　、　５６ｂおよび ５６ｃはピニオン６２ａ　、　６２ｂおよび６２ｃを支持する。３つのピニオン ６２ａ　、　６２ｂおよび６２ｃは同一である。それらは同一直径および同一歯 数を存する。

第３部分１３を有するスレーブアームの場合において、各ピニオン６２ａ　、　 ６２ｂおよび６２ｃは板２０により回転方法において支持された図示してない他 のピニオンに係合される。前記他のピニオンはちぶふん１３によって回転方法に おいて支持された軸６４ａ、６４ｂおよび６４ｃによって横切られかつ第５およ び６図に関連して前述された機構に匹敵し得る機構によって前記他のピニオンと 回転において一体にされる。

軸６４ａ、６４ｂおよび６４ｃの軸線は平行でかつ軸線ＸＸ’がら等間隔であり かつ軸５６ａ、５６ｂおよび５６ｃの軸線に関連して角度的に配置される。それ らはそれらを駆動するピニオンであるようにすべて同一である。それらの上方端 において、軸６４ａ、６４ｂおよび６４ｃは図示してないベベルギアまたはピニ オンによって通路ブロックＢに配置された回転軸と協働する。

マスクアームと完全に一致する、すなわち第３部分１３を持たないスレーブアー ムの場合（図示せず）において、そのようなベベルギヤは軸５６ａ、５６ｂおよ び５６ｃの隣接端と通路ブロックＢに置かれる回転軸との間に直接配置される。

ａ、ｂおよびＣが付された符号により前述された３つの運動制御はグリフパＰ′ の方向付は運動０および昇降運動Ｅ、ならびにグリッパの締め付は運動を制御す るのに使用される。このため、トグル継ぎ手１５は通常の方法ムこおいて軸３６ ｂの回転がグリッパ締め付は運動を制御する作用を有し、軸３６ａ、３６ｃの同 一方向への回転がグリッパ昇降運動Ｅを制御する作用を有しがっ軸４０ａ＋４０ ｃの反対方向への回転が方向付は運動○を制御する作用を有するように配置され たギヤ装置を含んでいる。管状部分２４内の内方会場体２８の回転運動、すなわ ちアジマス運動Ａｚを制御するために、前述された装置に匹敵し得る装置が使用 される。

より詳細にはかつ第２および４図に示されるように、内方管状体２８はその上方 端でかつその外面上に歯車４２ａ、４２ｂおよび４２ｃの下に配置され歯車７２ を支持する。歯車７２の直径は歯車４２ａないし４２ｃの外径より僅かに小さい かまたはそれに等しい。中間ぶざい２３の部分２６によって回転方法において支 持されたピニオン４６ｄは歯車７２に噛合する。前記ピニオン４６ｄの軸線は軸 線χＸ′に対して平行でありかつピニオン４６ａないし４６ｃの軸線と前記軸線 から同一距離に置かれる。ピニオン４６ｄはその軸線に沿って筒形状軸５６ｄに よってアームの軸線ＸＸ’に対して平行にかつ軸５６ａないし５６ｃと前記軸線 から同一距離において横切られる。

第５および６図に関連して前述された機構と同一の機構はピニオン４６ｄに軸５ ６ｄの回転を伝達する一方運動Ｚ＋ｎによって必要とされる軸線ＸＸ’に沿うそ の相対的な移動を許容する。

軸５６ａないし５６ｃと同様に、軸５６ｄは板２０および２２に取り付けられる 軸受によってその端部で支持される。またそれは、板２０および２２に取り付げ られたその端部近くに柔軟な部分６０ｄを有する。軸５６ｄの回転は軸５６ａな いし５６ｃに関してと同じ方法ニおいて引き起こされかつ再び説明しない。

最後に、上方部分１２内の下方部分１４の軸線χＸ′に沿う移動（延長運動ＺＩ １１）を確実にするために、管状体１８はその外面上にかつ母線に沿ってラック ７４を支持する。その軸線が軸線ＸＸ’に対して垂直でありかつ中間部分２３の 部分２６によって支持されるピニオン７６がラック７４に噛合する。ピニオン７ ６は図示してないベベルギヤまたはピニオンと一体であり、該ベベルギヤまたは ピニオンはその軸線が軸線ＸＸ’に対して平行である第２のベベルギヤまたはピ ニオン７８に噛合しそして外方管状体１８と管状部分２４との間に形成される環 状空間に配置される。

ピニオン７８はその軸線に沿ってその軸線が軸線ＸＸ’に対して平行である軸５ ６ｅによって横切られそして管状体１８と管状部分２４との間に形成された環状 空間内に軸５６ａないし５６ｄと軸線ＸＸ’から同一距離に配置される。第５お よび６図に関連して前述された機構と同一の機構はピニオン７８と軸５６ｅを回 転において一体にするように、該ピニオン７８と軸５６ｅとの間に挿入される。

アームの部分１２による軸５６ｅの支持は仮２０．２２に取り付けられた軸受け ５８ｅによって保証されかつ軸５６ｅはその端部近くでかつ軸受に受容される柔 軟な部分６０ｅからなる。さらに、アーム部分１３からの軸５６ｅの回転は軸５ ６ａないし５６ｄに関してと同じ方法で引き起こされる。

前述した配置の結果として、アジマス運動は他の運動を制御する軸のねじれが無 いようにする。

さらに、方向付は運動０、昇降運動Ｅおよび締め付けを制御する種々の部分の寸 法および配置が軸線Ｘχ′に関連して完全に対称であることに鑑みて、摩擦およ び慣性は運動が制御されても同じである。したがって、その符号が説明において 文字ａおよびＣを有する２つの機構の作動を必要とする昇降および方向付は運動 の制御はアジマス運動のごときどのような寄生運動もなしに行なわれる。

前述された伸縮自在な操作アームの他の利点は運動伝達部材の特別な配置が部分 １３内の部分１２の緊密な摺動および部分１２内の部分１４の緊密な摺動の任意 の保証を可能にする。このために管状体１６の下方端にかつ板２２内に環状のカ スゲットを配置することのみが必要である。それゆえしばしばスレーブアームを 取り囲む密封スリーブを除去しかつまた特別な雰囲気下でかつとくに水中で作動 することができる。

さらに、上方部分１２、下方部分１４およびトグル継ぎ手１５によって構成され る構体は、どのような変更も受けることなしに、遠隔操作子のスレーブ側でまた はマスク側で使用されることができるモジュールを構成する。このモジュールは ロボットのアームとして使用されることができ、その場合にその制御は各々運動 を制御するモータ駆動軸によって直接保証され、前記モータはコンソールによっ て遠隔的に制御される。

最後に、その制御が回転軸によって保証されるすべての操作アームと同様に、本 発明によるアームはとくに偉績できかつケーブルまたは限ルトを基礎にした手段 の場合に必要とされる頻繁な介入を必要としない。

図面の簡単な説明 第１図はそのマスクおよびスレーブアームが本発明によって構成される伸縮自在 な遠隔操作子を示す概略図、第２図は本発明による伸縮自在なアームを略示する 第３図の線■−■に沿う長手方向断面図、 第３図は第２図の線■−■に沿う断面図、第４図は第２図のアームの一部分の拡 大断面図、第５図はアームの２つの管状体と中間部材によって支持された対応す るピニオンとの間に形成された環状空間に配置された各軸間の回転運動の伝達を 保証する案内ブツシュの１つを示す拡大長手方向断面図、 第６図は第５図の線ＩＶ−ＴＶに沿う断面図である。

図中、符号１８は外方管状体、２０，２２．３２．３４は板、２３は中間部材、 ２４は管状部分、２６は大径部分、２８は内方管状体、３０は軸受、３６ａ、３ ６ｂ、３６ｃは第２回転軸、４０ａ、　４０ｂ、　４０ｃ、　４２ａ、　４２ｂ 、　４２ｃ、　７２は駆動手段（第２ピニオン、歯車）、４６ａ、、４６ｂ、４ ６ｃは第１ビニオン４８ｃ、　５２ｃ、　５４ｃは運動伝達手段、５８ａ、　５ ８ｂ、　５８ｃは軸受、７４．７６．７８゜５６ｅは制御手段（ラック、第３ピ ニオン、第１回転軸）である。

手続補正書（方式） 平成−３年１月Ｓ日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）外方管状体（１８）および内方管状体（２８）、制御手段（７４，７６， ７８，５６ｅ）および駆動手段（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４２ａ，４２ｂ，４ ２ｃ，７２）を組み込んでおり、前記外方管状体（１８）および前記内方管状体 （２８）が共通軸線（ＸＸ′）に沿って配置されかつそれらの間に前記軸線から 平行にかつ等距離に前記外方管状体（１８）によって回転方法で支持される第１ 回転軸（５６ａないし５６ｅ）が取り付けられる環状空間を画成しかつ第２回転 軸（３６ａないし３６ｃ）が前記内方管状体（２８）内に回転方法において支持 され、前記内方管状体が前記共通軸線に沿って前記外方管状体内で摺動すること ができる中間部分（２３）によって回転方法で支持され、前記制御手段は前記外 方管状体（１８）内の前記中間部分（２３）の並進を制御するために設けられ， 前記中間部分（２３）が前記軸線上に沿って配置される第１同一ピニオン（４６ ａないし４６ｄ）を回転方法で支持し、各第１ピニオンが第１軸（５６ａないし ５６ｄ）の１つによって横切られかつ運動伝送手段（４８ｃ，５２ｃ，５４ｃ） により前記第１軸と回転において一体になされ、そして前記駆動手段（４０ａ， ４０ｂ，４０ｃ、４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，７２）はそれにより前記第１ピニオ ンの１つ（４６ｄ）の内方管状体が内方管状体（２８）の回転において一体であ りかつ他のピニオン（４６ａないし４６ｂ）の各々が第２回転軸と回転において 一体である伸縮自在の操作アームにおいて、前記第２回転軸（３６ａないし３６ ｃ）が前記軸線（ＸＸ′）からすべて平行にかつ等距離に取り付けられ、前記駆 動手段が他の第１ピニオン（４６ａないし４６ｂ）の各々において前記第２軸の 各々に固定された第１同一ピニオンを組み込んでおり、そして同一歯車（４２ａ ないし４２ｃ）が前記共通軸線に芯出しされかつ他の前記歯車の各々において中 間部材（２３）によって回転方法で支持され、各歯車の各々は前記他の第１ピニ オン（４６ａないし４６ｃ）の１つに係合された外方歯装置および前記第２ピニ オン（４０ａないし４０ｃ）の１つに係合される内方歯装置を有することを特徴 とする伸縮自在な操作アーム。 （２）前記中間部材（２３）の並進を制御するための前記手段は前記第１回転軸 の１つ（５６ｃ）、前記軸線に対して平行な外方管状体（１８）の内部に固定さ れたラック（７４）、該ラックに係合されかつそのピンが前記中間部材（２３） によって支持される第３ピニオン（７６）およびその１方が前記第３ピニオン（ ７６）の前記ピンと一体でありかつその他方が前記中間部材によって回転方法に おいて支持されかつ他の運動伝達手段により前記第１回転軸（５６ｅ）と回転に おいて一体にされる２つのべべルギヤまたはピニオンを組み込むことを特徴とす る請求項１に記載の伸縮自在な操作アーム。 （３）前記第１軸（５６ａないし５６ｃ）は筒状であり、各運動伝達手段はそれ に前記第１ピニオン（４６ａないし４６ｄ，７８）の１つが固定される案内プッ シュ（４８ｃ）からなり、該プッシュは前記中間部材によって回転方法において 支持され、その軸線が前記第１軸の１つと一致しかつ内部に向かって半径方向に 向けられかつ互いに９０°で前記プッシュの４本の母線にしたがって分布される ４列の筒状スタッド（５２ｃ）を支持し、前記４列のスタッドは４つの長手方向 溝（５４ｃ）内に前記第１軸の周辺に互いに９０°で収容され、前記溝（５４ｃ ）の幅は各スタッド（５４ｃ）に軸受（５３ｃ）によって取り付けられた案内リ ング（５５ｃ）の直径に等しいことを特徴とする請求項１および２のいずれか１ 項に記載の伸縮自在な操作アーム。 （４）前記外方管状体（１８）はその各端部において板（２０，２２）によって 終端され、各第１軸（５６ａないし５６ｅ）は少なくとも１つの軸受（５８ａな いし５８ｅ）によって前記板に回転方法において支持される２つの端部を有する ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の伸縮自在な操作アー ム。 （５）前記軸（５６ａないし５６ｅ）は前記各板の近くに柔軟な部分（６０ａな いし６０ｅ）を有することを特徴とする請求項４に記載の伸縮自在な操作アーム 。 （６）前記内方管状体（２８）はその各端部において板（３２，３４）によって 終端され、前記各第２軸（３６ａないし３６ｃ）は少なくとも１つの軸受（３８ ａないし３８ｃ）によって前記板に回転方法において支持される２つの端部を有 しかつ前記外方管状体（１８）内に永続的に置かれる、前記板の一方を超えて前 記第２ピニオン（４０ａないし４０ｃ）を支持することを特徴とする請求項１な いし５のいずれか１項に記載の伸縮自在な操作アーム。 （７）前記中間部材（２３）は前記内方管状体（１８）を取り囲みかつ各端部に おいて軸受（３０）により前記内方管状体を支持する管状部分（２４）、および 前記第１ピニオン（４６ａないし４６ｄ，７８）を支持する大径部分（２６）を 有することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の伸縮自在な操 作アーム。